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Pierre Duysinx
Ingnierie des Vhicules Terrestres Universit de Lige Anne Acadmique 2009-2010
Plan de lexpos
Introduction Historique Exigences de lABS Le concept dABS Problmes du contrle
Estimation de la vitesse du vhicule Prdiction du blocage
Historique
1900: Apparition du concept pour les locomotives afin de minimiser les plats dans les roues (en acier)
On constate que le systme diminue galement la distance de freinage
1936: Bosch en Allemagne brevette un systme nomm ABS 1948: Boeing B47 est quip dun ABS pour viter lexplosion des roues sur piste sche et la glissade sur piste verglace 1954: Ford en quipe une Lincoln exprimentale 1968: Kessey-Hayes dveloppent un ABS pour le systme de freinage de roues arrires uniquement En Europe le dveloppement de l'ABS pour des applications automobiles dmarre dans les annes 60 dans une socit appele Teldix (contraction de Telefunken et Bendix, partenaires dans ce projet).
Historique
Les performances de l'lectronique de l'poque empchaient une mise en uvre d'un systme suffisamment fiable pour l'automobile. La Citron SM a failli tre quipe d'un ABS, mais les difficults financires d' Automobiles Citron et le premier choc ptrolier ont raison du projet d'application. 1970: Coup d arrt aux USA pour des questions lgales Les brevets et licences de la socit Teldix sont rachets par Bosch, qui continue le dveloppement et aboutit au lancement en srie du systme ABS. 1980: Bosch et les constructeurs europens tels que Mercedes (1978: Mercedes classe S) et BMW prennent le leadership 1990 : Explosion de la demande
1988: ABS sur 7% des nouvelles voitures et 32% des camions 1997: ABS sur 59% des nouvelles voitures et 90% des camions
Historique
Introduction
ABS = Anti-lock Braking Systems Les ABS sont des systmes qui grent les conditions de fonctionnement du freinage en modifiant le couple de freinage par des modulations de la pression de freinage au moyen de cycles serrer / relcher Le systme tente de garder le point de fonctionnement dans une plage situe autour du coefficient de friction maximal
Gnralement des taux de glissement entre 10 et 30%
Le systme prvient le blocage des roues durant le freinage et de ce fait maintient la capacit gnrer des forces latrales suffisantes pour assurer le contrle directionnel et la stabilit latrale
Introduction
Gillespie (1992)
Introduction
Introduction
ABS est un systme asservi inclus dans le circuit de freinage
Son activation est compltement subordonne lapplication du freinage par le conducteur
Genta Fig 2.24: Dplacement latraux, distribution de z et zy, glissement latral et vitesse latrale pour un pneu avec une drive
Raideur denvirage
Dans la partie linaire (petits angles de drive) de la courbe donnant la force latrale en fonction de langle de drive on peut crire: Fy = -C C est appel raideur denvirage (cornering stiffness)
Force de freinage
Taux de glissement longitudinal (Slip ratio) 0 SR = = 1 0 0 Si Re est le rayon de roulement effectif de la roue libre SR = Re 1 V
Force longitudinale
Force longitudinale
Oprations combines
Exprience de Saka
Japan Automotive Research Institute (JARI) Un des seuls ensembles complets de donnes disponibles dans le public Petit pneu pour vhicule de tourisme avec une charge de 400 kg (882 lb) et une vitesse 20 km/h (12.4 mph)
Exprience de Saka
Forces de freinage / traction vs taux de glissement et angle drive Milliken Fig 2.18
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Forces de freinage et latrale en fonction du taux de glissement longitudinal Gillespie Fig. 10.22
Force latrale en fonction de la force de freinage pour des taux de glissement longitudinal. Gillespie Fig. 10.23
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Objet de lABS
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Bosch (1999)
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Pas pratique (problme de lestimation) dutiliser les acclrations et dclrations de la roue ou le taux de glissement comme variable contrle. Comment utiliser cette information ? Comment travailler cette information pour en driver dautres quantits? Algorithmes de contrle?
Algorithmes de contrle
Le systme est hautement non linaire
courbes caractristiques - (glissement coefficients de friction longitudinaux et latraux) quations du mouvement
Les contrleurs linaires sont peu performants Les contrleurs non linaires simposent:
bass sur des rgles et parfois mme sur des solutions tabules pour modifier le couple de freinage et arriver au rsultat dsir difficiles mettre au point (paramtres de rglages) un systme non linaire simple: le contrleur bang bang
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R > 1.6 g
Dans les ABS pour les voitures de tourisme, on a souvent un circuit track-and-hold qui mmorise pendant une priode donne (e.g. 140 ms) les acclrations de la roue suprieures 1.6 g.
Si durant cette priode la vitesse angulaire diminue de plus de 5% en dessous de la valeur mmorise ET que lacclration longitudinale du vhicule mesure par un dclromtre est infrieure 0.5g alors on conclut au blocage de la roue Si la dclration mesure est suprieure 0.5 g, le blocage est toujours prdit et le frein est relch chaque fois que la vitesse angulaire descend en dessous de 15% de sa valeur enregistre
ET
=1
R
V
> 0
vR = R > 1.6 g
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vR = R > 2 3 g
Dautres fois la pression du fluide est asservie lacclration angulaire de la roue.
vR < a1 _
vR < a2 _
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vR < a2 _
vR > a4 _
pour viter de retomber dans un fonctionnement avec coefficient de friction trop bas
a4 > vR > a3 _
la pression est maintenue constante. Phase 7: dans la plage la pression est augmente lentement. On progresse par pallier avec des temporisations. Phase 3: lorsque le seuil -a1 est atteint nouveau, i.e. le second cycle dmarre. Cette fois on nattend pas d atteindre le seuil a2. La pression est diminue etc.
a3 > vR > a1 _
vR < a1 _
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Les composants
Lunit de contrle lectronique (ECU) Capteurs de vitesse des roues Le modulateur de pression
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Systmes additionnels
On utilise les lments de freinage classique. Un groupe hydraulique de rgulation de la pression de freinage est intercal entre le matre-cylindre et les rcepteurs. Cette rgulation est effectue par des lectrovannes dont le nombre est variable. Lassistance de freinage est conserve.
Systmes intgrs
Identique au systme de freinage classique mis part lassistance de freinage et le matre-cylindre qui ont t remplacs par une pompe haute pression et un distributeur hydraulique. La rgulation de la pression seffectue par lintermdiaire dlectrovannes.
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Systme additionnel
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Les lectrovannes sont constitues dun bobinage aliment et mises la masse par le calculateur. Lintensit traverse est fonction du dplacement souhait du noyau - piston. La course de celui-ci est de quelques diximes de millimtres. Les lectrovannes peuvent tre au nombre de 3 ou 4.
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Distributeur hydraulique
Le rle du distributeur hydraulique est de transmettre aux freins une pression de freinage proportionnelle leffort de freinage.
Sur chaque circuit de freinage avant, on trouve 2 lectrovannes: 1 lectrovanne 3 voies et une lectrovanne 2 voies. Sur chaque circuit de freinage arrire, on trouve 1 lectrovanne 3 voies.
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Le modulateur de pression
Le variateur de pression hydraulique contient un accumulateur, une pompe de retour et une valve solnode
Le capteur peut gnrer entre 90 et 100 impulsions par tour Bosch 1999 Fig 1 et 2, page 63
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Un canal = portion du systme de freinage qui peut tre contrle indpendamment du reste du circuit de freinage
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Rfrences
R.G. Langoria. Vehicle System Dynamics and Control . Partim ABS. The University of Texas Austin. 2002. A.G. Ulsoy & H. Peng. Vehicle Control Systems . Chapter 8 Traction Control. University of Michigan. 1997. J.Y. Wong. Theory of Ground Vehicles. 3rd Edition. J. Wiley Interscience. 2001. U. Kiencke & L. Nielsen. Automotive Control Systems for Engine, Driveline and Vehicle. Springer Verlag. 2000. R. Bosch. Driving Safety Systems. 2nd edition. SAE international. 1999.
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