Servos

Caractersticas bsicas por Eduardo J. Carletti

En primer lugar quiero aclarar que, si bien hoy se utiliza ampliamente la palabra abreviada "servo", la verdadera denominacin de lo que voy a describir aqu es "servomotor". Existen otra clase de servos (o mejor expresado, servomecanismos) que no son precisamente motores. Tambin hay servos no rotativos. Por ejemplo, los sistemas que poseen cilindros hidrulicos pueden ser servocontrolados. Estos cilindros hidrulicos o neumticos, en su versin ms simple, se mueven de extremo a extremo. Pero no siempre es as. En muchos casos es necesario que posean realimentacin, lo que les permite ubicarse con precisin en cualquier lugar de su recorrido. Para esto se utilizan sensores de recorrido lineales, como potencimetros lineales, sistemas pticos o unos dispositivos llamados LDVT. De modo que, aclaremos, un actuador mecnico controlado no siempre debe ser rotativo, aunque la mayora de las veces as es. Definamos, ahora: Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Un servomecanismo es un actuador mecnico generalmente un motor, aunque no exclusivamente, que posee los suficientes elementos de control como para que se puedan monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su posicin, velocidad, torque, etc. Por la explicacin que he encontrado en otros sitios parecera que slo se le llamara "servo" a aquellos motores con reduccin y control de posicin que se utilizan extensivamente en modelismo, para efectivizar los movimientos controlados por radio (incluyendo en la entrada correspondiente de la Wikipedia, por lo menos por ahora). Por supuesto que no es as.

Diversas clases de servos, incluyendo lineales

En realidad se utilizan muchos otros tipos de servos (o servomotores, mejor) en equipos industriales y comerciales, desde una diskettera en nuestra computadora o en la videocassettera hogarea, a las unidades de almacenaje y entrada y salida de datos de grandes sistemas de computacin (hoy, ms que nada, discos magnticos), y hasta en los ascensores en edificios. El motor de un ascensor, junto con su equipo de control y detectores de posicionamiento, no es ni ms ni menos que un servomotor. El mecanismo que saca para afuera el porta-CD de la lectora de CD de su computadora es un servomotor.

Qu convierte un motor en servomotor? O mejor dicho por qu se considera que algunos motores son servomotores y otros no? La respuesta no es demasiado complicada: un servomotor tiene integrado o adosado al menos un detector que permita conocer su posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posicin se les llama "encoders". Aclarado esto, pasar a esos servos a los que se refieren en los sitios que dije antes. Hablo de los servos para Servo para radiocontrol de modelos, como los de marca Futaba, Hitec, etc. Se trata de elementos para modelismo control de posicin de alerones, timn, direccin (en autos), alimentacin de combustible, etc, para modelos a escala, que se han vuelto populares en robtica porque entre los disponibles en el comercio hay algunos bastante econmicos, lo que los hace de ms fcil acceso cuando se trata de la construccin de proyectos personales de robtica y automatizacin casera. De estos servos de modelismo, comencemos con los servos que se conocen como "analgicos".

Servo analgico para modelismo Estos servomotores se componen, en esencia, de un motor de corriente continua, un juego de engranajes para la reduccin de velocidad, un potencimetro ubicado sobre el eje de salida (que se usa para conocer la posicin) y una plaqueta de circuito para el control. Como una imagen vale ms que mil palabras, veamos un despiece.

Despiece de un servo

Otro modelo

Si lo que se desea controlar es la posicin de un servomecanismo, como en este caso, en lugar de un tacmetro (que es para medir velocidad) necesitamos un encoder de posicin.

Si hablamos de un servo cuyo movimiento es giratorio, ser necesario un encoder (un detector que codifica la posicin) que nos d un valor diferente a su salida segn cual sea su posicin en grados. Los servos que se usan en modelismo son de este tipo. Como dije antes, por lo general poseen un motor de CC, que gira a velocidad alta, una serie de engranajes para producir la reduccin de velocidad de giro y acrecentar su capacidad de torque, un potencimetro conectado al eje de salida (que es ni ms ni menos que el encoder) y un circuito de control de la realimentacin.

Estos servos reciben seal por tres cables: alimentacin para el motor y la pequea plaqueta de circuito del control (a travs de dos cables, positivo y negativo/masa), y una seal controladora que determina la posicin que se requiere. La alimentacin de estos servos es, normalmente, de entre 4,8 y 6 voltios.

Cables de un servo estndar (Haga clic en la imagen para ver otras configuraciones)

El estndar de esta seal controladora para todos los servos de este tipo, elegido para facilitar el uso en radiocontrol, es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegudos que se repite a un ritmo de entre 10 a 22 ms. Mientras el pulso se mantenga en ese ancho, el servo se ubicar en la posicin central de su recorrido. Si el ancho de pulso disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia un lado. Si el ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el otro lado. Generalmente el rango de giro de un servo de stos cubre entre 90 y 180 de la circunferencia total, o un poco ms, segn la marca y modelo.

Seal y posiciones del servo

Servo digital para modelismo Los servos digitales tienen, al igual que los analgicos, un motor de corriente continua, un juego de engranajes reductores, un potencimetro para la realimentacin de posicin y una electrnica de control embebida dentro del servo. La diferencia est en la placa de control, en la que han agregado un microprocesador que se hace cargo de analizar la seal, procesarla y controlar el motor. La diferencia ms grande de rendimiento est en la velocidad a la que reacciona el servo a un cambio en la seal. En un mismo lapso, el servo digital puede recibir cinco o seis veces ms pulsos de control que un analgico. Como resultado la respuesta del servo a un cambio en la orden de posicin es mucho ms veloz. Este ritmo mayor de pulsos tambin produce mejoras en el rendimiento electromecnico del motor (mayor velocidad y ms fuerza). Esto se debe a que en cualquier servo (de ambos tipos) el motor recibe, para su control, una alimentacin conmutada. En los servos analgicos, la seal est conmutada a un ritmo de entre 10 y 22 ms. Si el ajuste que se requiere es muy pequeo (un ngulo pequeo de giro), los pulsos son muy delgados y estn muy separados (10 a 22 ms). La integracin de estos pulsos es la que da la alimentacin de potencia al motor, y en consecuencia la que lo hace mover. Una integracin de pulsos delgados y muy separados puede dar resultados errticos. Suele ocurrir que cuando llega el otro pulso, el motor se ha pasado de la posicin y deba reajustarse, algo que ocurre constantemente. En los servos digitales la seal llega mucho ms seguido y por esto la integracin es ms estable y la variacin de corriente de control es ms firme. En los servos digitales, la seal est separada por unos 3,3 ms. La separacin entre pulsos vara en cada marca de servo digital, pero el ritmo de llegada de los pulsos es de al menos 300 veces por segundo versus 50 a 100 en un analgico. La ventaja de los digitales se reduce un poco cuando se habla de consumo (algo muy importante en, por ejemplo, un avin radiocontrolado, pero tambin en los robots), ya que el consumo del circuito y de los ajustes ms continuados produce un gasto mayor de energa, y tambin un mayor desgaste del motor. Los servos digitales son capaces de memorizar parmetros de programacin, que varan de acuerdo a cada fabricante pero en general son: y 1 - Se puede programar el sentido de giro como "normal" o "inverso". y 2 - Se puede variar la velocidad de respuesta del servo. y 3 - Se puede programar una posicin central (o posicin neutra) diferente, sin afectar los radios de giro. y 4 - Se pueden determinar diferentes topes de recorrido para cada lado. y 5 - Es posible programar qu debe hacer el servo en caso de sufrir una prdida de seal. y 6 - Es posible programar la resolucin, es decir cunto se mueve el control en el radio sin obtener un movimiento en el servo. Estos valores pueden ser fijados en los servos utilizando aparatos destinados a la programacin, que son especficos para cada marca.

http://robots-argentina.com.ar/MotorServo_basico.htm