Studiul Comenzii Unui Motor de Curent Continuu Utilizând Sistemul Inteligent de Acţionare IPS 110

Studiul comenzii unui motor de curent continuu utiliznd sistemul inteligent de acionare IPS 110
CAPITOLUL 1
DISPOZITIVE ELECTRONICE DE PUTERE
1.1. Dioda de putere
Dioda de putere este un dispozitiv semiconductor necomandat, cu proprieti
conductive unidirecionale, fiind constituit dintr-o jonciune pn prevzut cu dou terminale.
Simbolizarea diodei redresoare de uz general se face ca n fig. 1.1.
Fig. 1.1. Simbolizarea diodei
Diodele de putere au n plus fa de diodele de mare putere un strat suplimentar cu
dopare sczut.
Fig. 1.2. Structura stratificat a diodei de putere.
Concentraia impuritilor donoare n regiunea n
-
este mai mic dect n regiunea n
+
.
Regiunea n
-
are rol de extindere a barierei de potenial ce apare la polarizarea invers a diodei,
bariera extinzndu-se mai mult n zona slab dopat. Cu ct limea acestei regiuni este mai
mare, cu att tensiunea invers aplicat diodei este mai mare.
Caracteristica diodei de putere este liniar n cadranul I, datorit cderii de tensiune pe
regiunea de drift care mascheaz caracterul exponenial al jonciunii.
1
Fig. 1.3. Caracteristica diodei de putere
Zonele de pe caracteristic reprezint :
I - zona de conducie;
II - zona de blocare;
III - zona de strpungere;
1.1.2. Comutaia diodelor
Considerm o diod creia i se inverseaz polaritatea tensiunii la borne ntr-un timp
t0. Evoluia curentului i a cderii de tensiune pe diod pot fi urmrite n fig. 1.4.
Fig. 1.4. Evoluia curentului i a tensiunii la blocarea diodei
2
Se observ c procesul comutaiei nu este instantaneu i se deosebesc urmtorii
timpi:
0 - t
1
timp de stocare. Acesta corespunde evacurii purttorilor mobili
din zona de drift;
t
1
- t
2
timp de tranziie;
0 - t
2
timp total de revenire.
Cele mai ntlnite tipuri de diode sunt:
diode redresoare;
diode rapide (timpi de comutare de ordinul ns);
diode Zenner (funcioneaz n regiunea de strpungere);
diode Scottky (diode metal-semiconductor).
1.1.3. Protecia diodelor
Diodele de putere trebuie protejate mpotriva supratensiunilor inverse ce pot apare pe
acestea (de la sarcin sau de la reea). Soluia clasic este conectarea n paralel a grupului
R
S
-C
S
. Montajul este prezentat n fig. 1.5 i este eficient numai la supratensiuni de scurt
durat.
Fig. 1.5. Grup de protecie pentru diode
La apariia supratensiunii, condensatorul C
S
se ncarc prin rezistena R
S,
iar la
dispariia supratensiunii se descarc pe aceiai cale. Dac condensatorul se ncarc la o
tensiune superioar tensiunii inverse maxime pe diod V
RRM
, montajul devine ineficient.
3
1.2. Tranzistorul bipolar de putere
Tranzistorul bipolar de putere este o structur format din dou jonciuni pn, care
poate intra n conducie prin aplicarea unui potenial pe terminalul baz, i poate fi blocat prin
anularea comenzii sau printr-o comand de polaritate complementar.
Simbolizarea tranzistorului bipolar de putere este prezentat n fig. 1.6.
Fig. 1.6. Simbolizarea tranzistorului bipolar de putere
Constructiv tranzistorul bipolar de putere este realizat din patru straturi ca n fig. 1.7.
Fig. 1.7. Structura stratificat a tranzistorului bipolar de putere
O structur foarte cunoscut realizat cu tranzistoare bipolare este Darlingtonul
monolitic.
Dioda D
1
permite extragerea sarcinilor din baza lui M la blocarea structurii, iar dioda
D
2
ofer o cale de scurgere a curenilor prin structur invers dect sensul curentului prin
tranzistor.
4
Fig. 1.8. Darlingtonul monolitic
1.2.1. Caracteristica tranzistoarelor bipolare de putere
Fig. 1.9. Caracteristica tranzistorului bipolar de putere
1 2 3
< <
B B B
i i i
1 zona primei strpungeri;
2 zona celei de-a doua strpungeri.
1.2.2. Comutaia tranzistoarelor bipolare
Reprezint trecerea din starea de blocare n starea de conducie i invers. Cu ct timpul
de comutaie este mai mic cu att puterea disipat pe tranzistor este mai mic. Pentru ca timpii
de comutaie s fie minimi, tranzistorul trebuie meninut n zona de saturaie incipient
(punctul A din fig. 1.10).
5
Fig. 1.10. Caracteristica tranzistorului bipolar
A saturaie incipient;
B saturaie profund.
Funcionarea n punctul A de pe caracteristica anterioar presupune existena unui
numr mai mic de sarcini acumulate n baz i deci a unui timp mai mic de extragere a
acestora, n timp ce funcionarea n punctul B presupune un timp de comutaie mai mare, deci
o putere disipat mai mare.
Evoluia n timp a curentului i a tensiunii colector-emitor la trecerea din starea
blocat n starea de conducie este prezentat n fig. 1.11.
Fig. 1.11. Intrarea n conducie a tranzistorului bipolar
Pentru micorarea timpilor de comutaie la intrarea n conducie, se foreaz curentul
prin baza tranzistorului (curba 1) prin utilizarea unui condensator de accelerare aa cum este
artat n figura urmtoare:
6
Fig. 1.12. Forarea ntrrii n conducie
La blocare, viteza de extragere a sarcinilor trebuie s fie constant pentru ca energia
disipat la comutaie s fie minim. O soluie constructiv pentru aceasta este prezentat n
figura urmtoare:
Fig. 1.13. Circuit de comand pe baz
Pentru intrarea n conducie a tranzistorului T curentul de comand trece prin
rezistena R
B1
i condensatorul C
a
, iar pentru blocare, calea de evacuare a sarcinilor din baza
tranzistorului, trece prin rezistena R
B2,
asigurnd o vitez de extragere a sarcinilor constant.
1.2.3. Reele de protecie pentru tranzistoare bipolare de putere
a) Protecia la blocare
La blocarea tranzistorului, datorit caracterului inductiv a sarcinii apare o
supratensiune care se suprapune peste tensiunea de alimentare i care poate duce la
distrugerea tranzistorului, n cazul n care suma celor dou tensiuni depete tensiunea
direct la blocare V
DRM
, aceasta din urm fiind un parametru al tranzistorului. Pentru a evita
distrugerea tranzistorului prin supratensiune, acesta este prevzut cu o reea de protecie ca n
fig. 1.14.
7
Fig. 1.14. Protecie la blocare
La blocarea tranzistorului T, condensatorul C
s
, se ncarc prin dioda D
s
, iar la
deschiderea tranzistorului, condensatorul se va descrca prin rezistena R
s
i prin tranzistor.
Rezistena R
s
are rol de limitare a curentului de descrcare a condensatorului, astfel nct
tranzistorul s nu fie suprasolicitat n curent.
Montajul este eficient dac tensiunea la care se ncarc condensatorul este mai mic
dect tensiunea maxim direct V
DRM
. Dioda D
f
are rol de descrcare a energiei nmagazinate
n sarcina Z
s
.
b) Protecia la deschidere
n cazul unei sarcini cu caracter preponderent capacitiv, (de exemplu redresor sau
chopper cu condensator de filtrare), curentul care apare la deschiderea tranzistorului poate
duce la distrugerea acestuia. Pentru limitarea acestui curent se poate folosi montajul din
fig. 1.15.
La deschiderea tranzistorului T, are loc o cretere a curentului prin bobina L
s
, ceea ce
duce la apariia unei tensiuni contraelectromotoare ce se va opune creterii curentului. La
blocarea tranzistorului, bobina L
s
va crea o tensiune electromotoare ce se va opune scderii
curentului. Aceast tensiune poate deveni periculoas, i se impune folosirea grupului de
protecie la deschidere, prezentat anterior. Dioda D
s
i rezistena R
s
se folosesc pentru
descrcarea local a energiei nmagazinate n bobina L
s
, la blocarea tranzistorului T. Dioda D
f
are rol de descrcare local a sarcinii nmagazinate n impedana sarcinii.
8
Fig. 1.15. Protecia la deschidere
Montajul este eficient dac bobina L
s
tinde spre o bobin ideal, astfel nct efectul ei
s se fac simit numai n regim tranzitoriu. De asemeni este necesar ca supratensiunea indus
n bobin la blocarea tranzistorului T, adunat cu tensiunea de alimentare s nu duc la
distrugerea tranzistorului prin supratensiune direct.
c) Protecia la supratensiuni
Pentru supratensiunile care apar i care nu se datoreaz sarcinii, se poate folosi
urmtoarea schem de protecie:
Fig. 1.16. Protecia la supratensiuni
9
La apariia supratensiunii e, condensatorul C
ov
se ncarc prin dioda D
ov
, iar la
dispariia tensiunii, condensatorul se descarc prin rezistena R
ov
. n lipsa supratensiunii,
condensatorul C
ov
este ncrcat la tensiunea V
+
, iar la apariia supratensiunii, tensiunea pe
condensator crete. Condensatorul trebuie dimensionat astfel nct tensiunea pe acesta s nu
depeasc tensiunea maxim admisibil pe tranzistor. Valoarea condensatorului depinde i de
rezistena sarcinii.
1.3. Tranzistorul MOS-FET de putere
Tranzistoarele MOS-FET au aprut ca o alternativ la tranzistoarele bipolare, fiind
utilizate la frecvene mari de comutaie. Simbolizarea tranzistoarelor MOS-FET este
prezentat n fig. 1.17.
MOS-FET cu canal n MOS-FET cu canal p
Fig. 1.17. Simbolizarea tranzistoarelor MOS-FET
Structura stratificat a tranzistoarelor MOS-FET de putere este constituit din patru
regiuni plasate ca n fig. 118..
Fig. 1.18. Structura stratificat a tranzistoarelor MOS-FET
10
Structura din figura de mai sus este un tranzistor MOS-FET cu canal n.
1.3.1. Funcionarea tranzistorului MOS-FET
La aplicarea unui potenial terminalului poart, pozitiv fa de surs, n zona
izolatorului de SiO
2
apare o aglomerare de sarcini negative care fac legtura ntre dren i
surs permind trecerea curentului. Deoarece poarta este izolat de corpul tranzistorului
printr-un strat de SiO
2
, curentul de comand absorbit de tranzistor va fi foarte mic (curentul
necesar ncrcrii condensatorului ce are ca dielectric stratul de SiO
2
).
1.3.2. Caracteristica tranzistorului MOS-FET
Caracteristica de ieire ( )
D DS
i f V
cu tensiunea V
GS
ca parametru, este prezentat n
figura de mai jos.
Fig. 1.19. Caracteristica tranzistorului MOS-FET
5 4 3 2 1
> > > >
GS GS GS GS GS
V V V V V
V
DSS
tensiunea dren-surs de strpungere
Dac tensiune dren-surs aplicat tranzistorului depete V
DSS
, curentul prin
tranzistor crete necontrolat, ducnd la distrugerea acestuia.
11
1.3.3. Soluii pentru comanda tranzistoarelor MOS
Circuitele de comand trebuie s asigure o ncrcare (descrcare) rapid a capacitilor
parazite i, atunci cnd este cazul, o izolare a comenzii fa de circuitul de for. [B2]
Soluia cea mai simpl presupune utilizarea unei pori logice MOS pentru comand,
fig. 1.20, a, sau n cazul n care se urmrete obinerea unui curent mai mare, eventual i
separare galvanic cu optocuplor se poate utiliza schema de comand din fig. 1.20, b.
a) b)
Fig. 1.20. Soluii de comand utiliznd pori logice MOS
Dar se poate utiliza pentru comanda tranzistoarelor MOS i dou tranzistoare n
contratimp, fig. 1.21, a, dar trebuie avut n vedere ca frecvena acestora de lucru s fie mai
mare dect a celor MOS. O alt soluie pentru separare galvanic o reprezint i
transformatorul de impulsuri, dar trebuie luate msuri suplimentare pentru protecia
MOS-ului cu diode Zener, fig. 1.21, b.
a) b)
Fig. 1.21. Soluii de comand a tranzistoarelor MOS
12
1.4. Tranzistorul bipolar de putere cu gril izolat IGBT
Aceste tranzistoare mbin avantajele oferite de tranzistoarele bipolare, referitor la
puterile vehiculate, cu avantajele oferite de tranzistoarele MOS-FET privind frecvenele de
comutaie. Simbolizarea tranzistorului bipolar cu gril izolat n figura de mai jos.
cu canal n cu canal p
Fig. 1.22. Simbolizarea tranzistorului bipolar cu gril izolat
Tranzistoarele bipolare cu gril izolat se construiesc pentru cureni nominali de
ordinul zecilor de amperi i tensiuni nominale dren-surs de sute de voli. Mai recent se
construiesc structuri integrate de ase tranzistoare i ase diode antiparalel, utilizate n
construcia invertoarelor de tensiune trifazate.
Structura stratificat a IGBT cu canal n este prezentat n fig. 1.23.
Fig. 1.23. Structura stratificat a unui IGBT
13
Din punct de vedere a comenzii, prin poarta tranzistorului nu circul un curent
continuu. Curentul apare doar pe durata ncrcrii condensatorului ce are ca dielectric stratul
de SiO
2
.
Schema echivalent a IGBT-ului conine dou tranzistoare bipolare complementare.
Fig. 1.24. Schema echivalent a unui IGBT
R
d
rezisten de drift;
T
1
tranzistor pnp;
T
2
tranzistor npn;
MOS tranzistor MOS-FET ideal
IGBT-ul trebuie construit astfel nct tranzistorul parazit T
2
s nu se amorseze
niciodat. Fenomenul de amorsare a acestui tranzistor se numete agarea IGBT-ului. Un
astfel de tranzistor agat n conducie permanent nu mai poate fi blocat, iar dac nu se
limiteaz curentul, IGBT-ul se distruge termic.
Cnd se d comanda de blocare pe poart, tranzistorul MOS tinde s se blocheze
instantaneu, nainte ca T
1
i T
2
s se blocheze. Curentul prin tranzistorul T
1
determin o cdere
de tensiune pe rezistena R
CS
ce poate duce la amorsarea tranzistorului T
2
. O soluie pentru
evitarea agrii IGBT-ului, este reducerea valorii rezistenei R
CS
. O alt soluie pentru evitarea
agrii este controlul scderii tensiunii de comand pe poarta IGBT-ului. Astfel curentul prin
tranzistorul MOS va fi din ce n ce mai mic, pn cnd tranzistorul T
1
se va bloca, blocarea
acestuia fcndu-se nainte ca tranzistorul MOS s se blocheze. Aceasta va duce la evitarea
agrii IGBT-ului .
Puterile mari vehiculate i frecvenele relativ ridicate de comutaie au fcut ca aceste
tranzistoare s fie din ce n ce mai folosite.
14
Caracteristica de ieire ( )
D DS
i f V
a IGBT-ului este asemntoare cu a tranzistorului
MOS-FET.
Fig. 1.25. Caracteristica de ieire a IGBT-ului
V
DSS
tensiunea de strpungere la polarizare direct;
V
BR
tensiunea de strpungere la polarizare direct.
Caracteristica de transfer ( )
D GS
i f V
are alura ca n figura urmtoare:
Fig. 1.26. Caracteristica de transfer a IGBT-ului
Vp tensiunea de prag.
Tranzistorul bipolar cu poart izolat (IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor)
are nglobat o serie din avantajele MOSFET-urilor, tranzistoarelor bipolare de putere i
GTO-urilor cum ar fi:
15
similar ca MOSFET-urile, IGBT-urile necesit circuite de comand de mic putere
(impedana de intrare mare);
similar ca tranzistoarele bipolare de putere, IGBT-urile au o cdere de tensiune
U
DS
mic n paralel cu o capabilitate mare de blocare a tensiunii n polarizare direct i
invers;
similar cu GTO-urile, IGBT-urile sunt blocate cu tensiune de polaritate negativ.
O comparaie privind unele performane ale unor dispozitive controlabile este
prezentat n tabelul 1.1.
Tabelul 1.1
Dispozitivul controlabil Capabilitatea de putere Viteza de comutaie
Tranzistorul bipolar medie medie
MOSFET mic Mare
GTO mare Mic
IGBT medie medie
MCT mare Mare

1.4.1. Circuite pentru comanda tranzistoarelor bipolare cu poarta izolat (IGBT)
Aceste circuite au unele proprieti generale cum ar fi:
au un grad de izolare galvanic foarte ridicat;
semnalul de comand compatibil cu nivelele logice;
frecvena mare de lucru;
strile semnalelor de la ieire sunt ferme i neinfluenate de perturbaii externe;
n fig. 1.27 este prezentat circuitul HCPL3101, realizat de firma Hewlett Packard,
care permite comanda unui tranzistor de tip IGBT. Un dezavantaj major al acestui tip de
circuit este c are nevoie de o surs dubl de t 12 V. Iar pentru comanda unei puni
trifazate cu IGBT-uri este necesar ase astfel de surse duble separate galvanic ntre ele cu o
tensiune de izolaie foarte mare. [*H]
16
12 V
12 V
C
1
R
2
R
1
Intrare TTL
sau CMOS
+5 V
+DC
- DC
Ieire AC
Fig. 1.27. Schema tipic de aplicaie a circuitului HCTL3101
Un alt circuit, pentru comanda tranzistoarelor MOS, dar de o complexitate mult mai
ridicat, produs de firma International Rectifier este prezentat n fig. 1.28 i prezint o serie de
avantaje cum ar fi:
permite comanda unei puni trifazate cu tranzistoare, precum i circuitul de
frnare al motorului;
permite monitorizarea continu a curentului prin cele trei ramuri ale punii, cu
anularea impulsurilor de comand a tranzistoarelor la depirea curentului;
furnizeaz un timp mort de 300 ns ntre impulsurile de comand a tranzistoarelor
din acelai bra al punii;
cu ajutorul intrrii Soft Shutdown se pot bloca simultan impulsurile de comand
ctre toate cele ase tranzistoare;
este alimentat cu o singur tensiune, eliminnd astfel unul din dezavantajele
circuitului prezentat anterior;
prezint o ieire Fault care avertizeaz blocul numeric de comand de apariia
unui defect.
17
Fig. 1.28. Schema tipic a circuitului IR2237
O problem important n cazul IGBT-urilor, si nu numai, o reprezint alegerea
soluiei optime pentru protecia acestora. n cazul proteciei la supracureni prin utilizarea unui
circuit de comand performant (de exemplu IR2233) care este prevzut cu intrare de defect n
cazul supacurenilor, aceast protecie este mai uor de realizat. O problem mai deosebit o
reprezint protecia la supratensiunile tranzitorii datorate frecvenei mari de comutaie a
IGBT-urilor.
Cnd dispozitivul de putere intr n procesul de blocare energia nmagazinat n
inductana parazit a circuitului determin apariia de supratensiuni. Amplitudinea acestei
supratensiuni este proporional cu valoarea inductanei parazite i viteza de variaie a
curentului. Se poate concluziona c pericolul de distrugere a IGBT-urilor este cu att mai
mare cu ct frecvena este mai mare, astfel aceste dispozitive comut ntr-un timp extrem de
scurt cureni de amplitudini mari.
n cazul utilizrii unor IGBT-uri de cureni mici se recomand utilizarea unui
condensator de decuplare. Acesta se monteaz ca n fig. 1.29, a, iar valoarea acestuia se
calculeaz cu formula (1.1):
( )
2
2
0
cc pk
s
V V
I L
C
(1.1)
unde:
L
s
- inductana de scpri,
I
0
- valoarea maxim a curentului,
V
pk
- valoarea maxim admis a supratensiunii
V
cc
- valoarea tensiunii de curent continuu.
Pentru a se reduce ct mai mult inductana de scpri acest condensator se monteaz
ct mai apropiat de bornele IGBT-urilor i dac este posibil fr a se utiliza conductoare de
legtur. Pentru aceasta firmele productoare au realizat diverse variante constructive de
condensatoare care se monteaz direct la bornele IGBT-urilor, fig. 1.29, b i c.
18
b) c)
Fig. 1.29. Condensatorul de decuplare
Acesta soluie ofer unele avantaje:
- este cea mai simpl i are pierderile foarte mici;
- are un efect direct i favorabil asupra supratensiunilor datorate comutrii
IGBT-urilor;
- noile variante constructive de condensatoare de decuplare sunt mult mai eficiente n
limitarea supratensiunilor.
Un dezavantaj major a acestei soluii este c produce oscilaii de tensiune i curent n
reeaua de curent continuu, ceea ce implic utilizarea unui condensator cu valoare ridicat.
n cazul schemelor cu cureni de valoare medie se utilizeaz ca soluie de protecie la
supratensiuni circuit cu descrcare restrictiv i condensator de decuplare. Aceasta ofer
performane mai ridicate n cazul supratensiunilor la intrarea n conducie a IGBT-urilor.
19
a) b)
Fig. 1.30. Circuit de ncrcare descrcare RCD
n cazul schemelor cu tensiuni mici i cureni mari (aplicaii cu choppere) se utilizeaz
ca soluie de protecie la supratensiuni circuitul de ncrcare descrcare RCD, prezentat n
fig. 1.30. Acesta ofer o protecie individual a fiecrui IGBT.
Ca avantaje majore ale acestei scheme putem enumera:
- reduce supratensiunile de blocare;
- reduce major pierderile din IGBT la blocarea acestuia;
- nu produce oscilaii n reeaua de curent continuu.
Dar ca dezavantaje ale acestei soluii putem enuna:
- prezint pierderi mari n circuitul de protecie;
- determin creterea pierderilor la conectare n configuraia punii;
- o selectare mai complicat a componentelor din reeaua de protecie;
- necesit multe componente.
Pentru a se reduce numrul acestora firmele constructoare realizeaz module de
protecie, fig. 1.30, b, la care se adaug rezistorul extern. Astfel modulele se realizeaz n
variante separate pentru IGBT-ul conectat la linia pozitiv a reelei de curent continuu,
respectiv pentru cel conectat la linia negativ.
n cazul schemelor de cureni mari pentru protecia la supratensiuni se utilizeaz
circuitul de blocare RCD, fig. 1.31, a. Acesta, ca i varianta de mai sus, asigur o protecie
individual a IGBT-urilor.
20
a) c)
Fig. 1.31. Protecie cu circuit de blocare RCD
Ca avantaje notabile ale acestei variante de protecie avem:
- este un circuit de protecie cu pierderi mici;
- nu produce oscilaii n reeaua de curent continuu;
- limiteaz supratensiunile att la intrarea ct i la ieirea din conducie a IGBT-ului.
Un dezavantaj major al acestei variante l reprezint numrul ridicat de componente.
n sprijinul acestui dezavantaj, firmele productoare au realizat module de protecie
pentru a diminua numrul de componente i a reduce inductivitatea echivalent a circuitului.
De exemplu fig. 1.31, b unde este prezentat un modul de protecie pentru IGBT-urile din
acelai bra al punii i la care mai trebuie de montat n exterior doar rezistorii. Schema
echivalent a modulului de protecie este prezentat n fig. 1.31, c.
1.5. Tiristorul
Tiristorul convenional este o structur format din patru straturi pnpn, care poate intra
n conducie printr-un semnal de comand pe poart, pozitiv fa de catod, ieirea din
conducie realizndu-se prin forarea scderii curentului prin dispozitiv sub valoarea de
automeninere.
Simbolizarea tiristorului:
Fig. 1.32. Simbolul tiristorului
21
Tiristorul se construiete la tensiuni de mii de voli i cureni de mii de amperi, fiind
cea mai robust structur semiconductoare comandat pn n prezent.
Structura stratificat a tiristorului.
Fig. 1.33. Structura stratificat a tiristorului
Aceast structur poate fi considerat ca realizat din dou tranzistoare bipolare
conectate ca n figura de mai jos:
Fig. 1.34. Schema echivalent a tiristorului
1.5.1. Funcionarea tiristoarelor
a) Polarizarea direct
La polarizarea direct a tiristoarelor, jonciunile J
1
i J
3
sunt polarizate direct, iar
jonciunea J
2
este polarizat invers. Apare astfel o barier de potenial la jonciunea J
2
,
valoarea curentului prin tiristor fiind foarte mic, neglijabil.
22
Fig. 1.35. Polarizarea direct
La aplicarea unui potenial pe terminalul poart, pozitiv fa de catod, tranzistorul T
2
intr n conducie i absoarbe un curent din baza tranzistorului T
1
, determinnd intrarea n
conducie i a acestuia. n continuare structura rmne n conducie, chiar dup anularea
semnalului de comand pe poart, semnalul de comand a tranzistorului T
2
fiind asigurat de
tranzistorul T
1
prin colectorul acestuia.
Uneori tiristorul poate intra n conducie chiar n lipsa semnalului pe poart. Acest
lucru este nedorit i poate avea drept cauze: creterea temperaturii, creterea tensiunii peste
valorile nominale sau variaia tensiunii n timp ( dU dt ) a depit valoarea maxim
admisibil.
b) Polarizarea invers
n aceste condiii jonciunile J1 i J3 sunt polarizate invers, dnd natere la bariere de
potenial care determin o valoare foarte mic a curentului prin tiristor.
Fig. 1.36. Polarizarea invers
Tensiunea invers aplicat tiristorului poate fi crescut pn n apropierea zonei de
strpungere.
23
1.5.2. Caracteristica static a tiristorului
Fig. 1.37. Caracteristica static a tiristorului
V
DRM
(V
RRM
) tensiunea direct (invers) maxim ce poate fi aplicat tiristorului (date
de catalog);
V
FBO
tensiunea la care tiristorul polarizat direct se deschide necontrolat;
V
BR
tensiunea la care tiristorul polarizat invers se strpunge;
I
H
curentul de automeninere.
Pe caracteristica static a tiristorului se disting zonele:
0 1 zona de blocare la polarizare direct;
1 2 zona de rezisten negativ;
2 3 zona de conducie;
0 4 zona de blocare la polarizare invers;
4 5 zona de strpungere.
1.5.3. Amorsarea tiristoarelor prin efect dU dt
Aplicarea n direct pe un tiristor a unei rampe de tensiune cu vitez de cretere foarte
mare, poate duce la amorsarea necontrolat a tiristorului la o tensiune de polarizare mai mic
chiar dect V
FB0.
Capabilitatea n dU dt este un parametru al tiristorului i reprezint viteza
medie de cretere a tensiunii pe tiristor pentru care acesta nu se deschide necontrolat.
24
Mrirea capabilitii n dU dt a tiristoarelor poate fi realizat prin utilizarea unor
unturi ntre catod i poart care pot fi interne (n structura tiristorului), sau externe (o
rezisten). De asemenea se poate limita viteza de cretere a tensiunii pe tiristor prin
conectarea n paralel cu acesta a unui grup RC, i n serie cu acesta a unei inductane.
1.5.4. Efectul di dt
O vitez de cretere a curentului prin tiristor mai mare dect valoarea maxim admis
poate duce la distrugerea tiristorului. Viteza maxim de cretere a curentului prin tiristor pe
durata amorsrii se numete capabilitate n di dt i este o dat de catalog a tiristorului.
Creterea curentului prin tiristor depinde de aria iniial n conducie i de viteza de
extindere a ariei n conducie. mbuntirea capabilitii n dU dt se poate realiza prin
mrirea ariei iniiale n conducie, lucru realizabil pin forarea comenzii.
25
CAPITOLUL 2
MAINA DE CURENT CONTINUU
2.1. Elementele constructive de baz ale mainii de curent continuu
Ca orice main electric rotativ, maina de curent continuu se compune dintr-un
inductor i un indus, ntre care exist un spaiu de aer numit ntrefier. ntotdeauna la mainile
de curent continuu inductorul este fix, constituind statorul mainii, iar indusul este mobil,
constituind rotorul.
Elementele constructive ale mainii de curent continuu pot fi identificate din fig. 2.1.
26
Fig. 2.1. Seciune longitudinal i transversal printr-o main de curent continuu:
1 - carcas; 2 - pol principal cu bobin de excitaie; 3 - miez feromagnetic rotor; 4 - arbore;
5 - nfurare rotor (indus); 6 - colector; 7 - perii; 8 - cruce portperii; 9, 10 - scut port - palier;
11 - ventilator; 12 - rulmeni; 13 - plac borne; 14 - pol auxiliar cu bobina lui.
Carcasa este un cilindru din oel turnat sau sudat, n interiorul cruia sunt fixai prin
uruburi polii principali iar la mainile mai mari i polii auxiliari, numii i poli de comutaie.
n mainile de curent continuu, cmpul inductor este produs de nfurarea de excitaie
aezat pe polii principali sau de magnei permaneni (fig. 2.2). Polii de excitaie, totdeauna n
numr par, sunt executai din tole de oel electrotehnic cu grosimea de 0,5 1 mm strnse cu
ajutorul unor nituri, pe care sunt fixate bobinele de excitaie.
Fig. 2.2. Circuitul magnetic al mainii de curent continuu
27
Bobinele se construiesc din conductoare izolate de cupru pe abloane avnd forma
polilor sau direct n carcase izolante. Aceste bobine sunt izolate de miezul polar i de carcas.
Bobinele polilor de excitaie se leag n serie i se alimenteaz n curent continuu.
Legturile bobinelor se realizeaz n aa fel nct fluxul magnetic s fie dirijat n dreptul unui
pol dinspre stator spre rotor (pol nord), iar n dreptul polului urmtor n sens invers (pol sud).
Statorul mai cuprinde: scuturile, sistemul de perii i portperii, palierele i bornele.
Indusul mainii este sediul propriu-zis al procesului de transformare a energiei, fiind
compus din: miezul feromagnetic, arbore, nfurarea indus i colector. Miezul
feromagnetic al rotorului se realizeaz din tole de oel electrotehnic cu grosimea de 0,5 mm,
izolate ntre ele, n scopul micorrii pierderilor prin cureni turbionari. Aceste tole sunt
executate din tabl laminat la rece, izolat cu oxizi ceramici. Tolele se mpacheteaz direct
pe arbore prin presare i sunt solidarizate de arborele rotorului cu ajutorul unei pene. Miezul
rotoric se prezint sub forma unui cilindru avnd la periferie crestturi deschise n care sunt
plasate conductoarele nfurrii rotorice. Aceste conductoare sunt izolate fa de pereii
crestturii ct i ntre ele i sunt solidarizate cu miezul rotoric prin pene i bandaje.
Colectorul este o pies caracteristic mainii de curent continuu la care se leag
nfurarea rotoric. Acesta este un corp cilindric constituit din plcue de cupru, denumite
lamele. Lamelele colectorului sunt izolate una fa de alta prin micanit i sunt izolate fa de
piesele de strngere. Capetele bobinelor nfurrii rotorice se lipesc cu cositor de
aripioarele(steguleele) lamelelor colectorului. Colectorul se rotete solidar cu rotorul. Pentru
a realiza o legtur ntre nfurarea rotoric care se nvrtete i circuitele exterioare, pe
colector freac o serie de perii, fabricate n general din grafit. Prin intermediul unei piese
speciale-portperie-periile realizeaz un contact sub presiune constant cu lamelele
colectorului. Portperiile sunt fixate pe un colier cu o serie de tije. Periile sunt legate la cele
dou borne ale mainii alternativ: una la o born, iar urmtoarea la cealalt born. Ele sunt
plasate simetric la periferia colectorului. Numrul lor este egal cu numrul polilor de excitaie.
2.2. Principiul de funcionare a mainii de curent continuu
Maina de curent continuu poate fi considerat ca o main de curent alternativ
prevzut cu un redresor special colectorul intercalat ntre indusul propriu-zis i circuitul
exterior.
Pentru comparaie, se consider cazul unui generator de curent alternativ monofazat.
n spira care se nvrtete ntr-un cmp magnetic omogen, n jurul unui ax perpendicular pe
28
direcia cmpului, cu o vitez unghiular constant , se induce o t.e.m. variabil n timp, care
schimb semnul de dou ori la o rotaie complet a indusului. Dac presupunem c n timpul
rotirii spirei, fluxul care o strbate variaz sinusoidal, atunci i t.e.m. indus va descrie o
sinusoid complet n timpul unei rotaii complete (fig. 2.3).
Fig. 2.3. Tensiunea electromtoare ntr-o spir
Legnd capetele spirei la dou inele fixate pe axul de rotaie i izolate de acesta i
plasnd pe cele dou inele a i b fixe n spaiu, conectate la un circuit exterior, maina va
debita n acel circuit un curent alternativ.
n fig. 2.4 este reprezentat variaia curentului n circuitul exterior; se observ c
pulsaia negativ a curentului din spir a fost redresat.
Fig. 2.4. Curentul prin sarcin
S presupunem acum c cele dou capete ale spirei sunt legate la dou segmente de
inel, fixate pe axul rotorului i izolate att ntre ele ct i fa de arbore. Aceste segmente
29
constituie cel mai simplu colector cu dou lamele (fig. 2.5).
Fig. 2.5. Schema de funcionare a mainii de curent continuu
Spira are dou laturi active: MP i RQ. n conductorul MP, care trece prin dreptul
polului nord se induce o t.e.m. dirijat de la P ctre M pentru sensul cmpului i al vitezei de
rotaie ales. Cnd acelai conductor trece prin dreptul polului sud, t.e.m indus este dirijat n
sens invers, de la M la P. Deoarece conductoarele active se gsesc n condiii identice din
punct de vedere magnetic, ns n cmpuri de polaritate diferit, t.e.m indus n ele sunt n
orice moment egale i de sens contrar. n circuitul spirei considerate aceste t.e.m. au ns
acelai sens, deci ele se adun dnd t.e.m. rezultant a spirei.
Peria a se gsete n permanen n contact cu lamela colectorului la care este legat
conductorul care se afl n dreptul polului nord. Peria b freac tot timpul pe lamela
colectorului la care este legat conductorul care se afl n dreptul polului sud. Presupunem c
nchidem, n situaia din fig. 2.5, circuitul exterior periilor, pe o rezisten. Curentul va circula
prin spir n direcia RQPM, iar n exterior de la peria a la peria b. Cnd conductorul MP a
ajuns n partea inferioar, n dreptul polului sud, iar conductorul RQ n partea superioar, sub
polul nord, curentul va circula n spir n sensul MPQR (invers fa de situaia precedent),
dar n exterior curentul va circula tot de la peria a ctre b, ntruct de data aceasta peria b calc
pe lamela la care este legat conductorul MP.
30
T.e.m. indus ntr-o secie a nfurrii rotorice este o mrime periodic alternativ n
timp. Faptul c la perii se poate culege o tensiune continu se explic numai prin intermediul
colectorului i a sistemului de contacte alunectoare perii-lamele.
S presupunem c maina se rotete cu vitez constant i c periile sunt plasate n axa
neutr(adic scurtcircuiteaz cele dou lamele atunci cnd cele dou laturi ale seciei ajung n
axele interpolare), polii mainii fiind excitai. n spirele seciei se induce o t.e.m. e
s
care
variaz alternativ n timp. Se observ c peria legat la borna A a mainii este n contact
ntotdeauna (exceptnd cazul n care scurtcircuiteaz cele dou lamele) numai cu acea lamel
a colectorului la care este legat latura de secie care se afl momentan sub polul nord, n timp
ce peria legat la borna B este n contact electric numai cu acea lamel la care este legat
latura de secie ce se afl sub polul sud.
Tensiunea electric u
AB
ce apare ntre bornele A i B respectiv ntre cele dou perii care
n permanen i pstreaz fiecare polaritatea, i anume: borna A este mereu pozitiv, iar
borna B mereu negativ. Aceast tensiune pulseaz ntre un maxim i zero. Valoarea sa medie
pe care o notm cu U
AB0
este egal cu valoarea medie a t.e.m. e
s
pe o alternan pe care o vom
nota cu:
0 0
2

AB s med
U E Lvw B
Prin urmare, colectorul reprezint un dispozitiv care transform tensiunea alternativ
u
12
care apare ntre lamelele 1 i 2 ntr-o tensiune pulsatorie u
AB
, dar mereu pozitiv ntre
bornele A i B. Aceast tensiune pulsatorie reprezint de fapt t.e.m. indus n secia
considerat, cu deosebirea c alternanele negative ale t.e.m. au devenit pozitive, realizndu-se
redresarea alternanelor negative.
2.3. Cmpul magnetic al polilor de excitaie
Considerm o main de curent continuu cu doi poli, cu nfurrile polilor de excitaie
parcurs de curent (fig. 2.6).
31
Fig. 2.6. Spectrul liniilor cmpului magnetic
Liniile cmpului magnetic al polilor de excitaie ies din polul nord, ptrund n rotor i
ies prin polul sud, nchizndu-se apoi prin carcas. Miezul feromagnetic al mainii avnd o
permeabilitate foarte mare n raport cu aerul, liniile de cmp strbat ntrefierul aproape radial.
Fcnd abstracie de existena crestturilor rotorului, ntrefierul sub piesa polar este uniform
i crete brusc n intervalul dintre piesele polare. n consecin, cmpul magnetic al polilor de
excitaie este uniform i de aceeai valoare absolut sub cei doi poli de nume contrar i nul n
axa de simetrie interpolar (axa neutr). Convenim s considerm cmpul de sub polul nord ca
pozitiv i cel de sub polul sud ca negativ. Evident, cu ct curentul de excitaie este mai mare
cu att cmpul este mai puternic sub pol. Exist deci o relaie de proporionalitate ntre
inducia cmpului magnetic i curentul I
e
din nfurrile de excitaie. Aceast
proporionalitate este real la valori reduse ale curentului I
e
, ct timp diferitele pri ale
circuitului magnetic al mainii rmn nesaturate. Dac curentul de excitaie crete intervine
fenomenul de saturaie, situaie n care inducia B
a cmpului magnetic din ntrefier nu mai

crete proporional cu acesta. Dac maina a mai fost excitat nainte, deci dac a circulat
curent prin bobinele de excitaie ale polilor, la dispariia curentului de excitaie,
0
e
I
,
cmpul magnetic al polilor nu scade la zero. Polii de excitaie pstreaz deci un cmp
remanent B
rem
. Variaia funciei ( )

e
B f I
pe baza celor expuse este reprezentat n fig. 2.7.
32
Fig. 2.7. Variaia induciei magnetice (fluxului)
Se numete pas polar partea ce revine unui pol din periferia rotorului:
2

D
p
(2.1)
unde:
D - diametrul rotorului;
2p - numrul de poli ai mainii.
Dac lum ca origine de spaiu un punct situat la periferia rotorului pe axa interpolar,
fluxul magnetic corespunztor unui pol al mainii este:
0 0
0

r
B Ldx
(2.2)
n care :
0
B
- inducia magnetic n ntrefier ntr-un punct aflat sub piesa polar;
Ldx aria infinitezimal, elementul de arie fiind orientat spre interiorul rotorului
Considerm c inducia ar fi constant la o valoare medie B
med
, deci:
0

med
L B
(2.3)
33
Pentru o main ale crei dimensiuni geometrice L i sunt date, fluxul
o
al unui pol
este funcie numai de curentul de excitaie I
e
. Pentru o main dat, dependena ( )
0

e
f I

este identic (dar la alt scar) cu dependena ( )

e
B f I
reprezentat n fig. 2.7.
Inducia medie n ntrefier, sub un pol, poate fi calculat cu relaia:
1
1

k
med i
i
B B
k
(2.4)
n care B
i
reprezint o ordonat a funciei ( )
B x
corespunztoare benzii i, dac intervalul de
nsumare ( ) 0,
s-a mprit n k pri egale.
2.4. Tensiunea electromotoare indus ntr-o seciune rotoric
Presupunem c rotorul mainii este rotit n cmpul polilor de excitaie i c n dou
crestturi ale rotorului situate la periferia acestuia la distana y
1
una de alta se afl plasate w
s
spire ale nfurrii rotorului, care formeaz o bobin aparte, denumit secie de nfurare.
Atunci cnd secia cu cele w
s
spire ale sale rotete cu viteza de rotaie n, fluxul fascicular
printr-o spir oarecare t, n rotaia sa, latura de ducere a seciei considerate (prin latur de
ducere se nelege ansamblul conductoarelor seciei care, n raport cu sensul de parcurgere a
spirelor, strbat cresttura care le conine dinspre colector spre partea opus a rotorului; prin
latur de ntoarcere se nelege ansamblul conductoarelor seciei care strbat cresttura
cealalt, nspre colector) se afl n cmpul polilor de excitaie, la distana x msurat la
periferia rotorului, din dreptul axei interpolare de simetrie. Cealalt latur a seciei, latura de
ntoarcere, va fi plasat n cmp la distana
1
+ x y
, n raport cu aceeai ax de referin.
T.e.m indus este:

s
d d
e
dt dt
sau:
34
( )
1
0
+

x y
s s d
x
d
e w B xLdx
dt
Coordonata x este o funcie de timp:
0
+ x x vt
. Cu aceasta t.e.m. indus n secie va
fi:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 1 0 0 1
1 1 + +
] ]
s s s
dx
e L B x B x y w Lvw B x B x y
dt
(2.5)
adic t.e.m. indus prin rotaie n secia considerat depinde de viteza de rotaie a rotorului
v Dn i de diferena dintre induciile magnetice din ntrefier, n dreptul laturii de ducere i
respectiv de ntoarcere.
Dac
1
y
, caz care se ntlnete de cele mai multe ori n practic, atunci
( ) ( ) ( )
0 1
+ + B x y B x B x
,
deoarece ( )
B x
este o funcie alternativ cu perioada 2 .
n concluzie:
( ) 2

s s
e Lvw B x
(2.6)
adic t.e.m. depinde n acest caz numai de inducia din dreptul laturii de ducere a seciei.
Dac aceasta se afl n cmpul unui pol nord, atunci t.e.m. este pozitiv i are acelai
sens cu sensul pozitiv ales de parcurgerea spirelor seciei. Dac secia se afl cu latura de
ducere pe axa interpolar de simetrie, t.e.m. este nul. Dac latura de ducere a seciei se afl n
cmpul unui pol sud, atunci t.e.m. este negativ, sensul ei fiind invers sensului pozitiv ales.
Valoarea t.e.m. variaz deci n timp, depinznd de poziia seciei n cmpul polilor de
excitaie. Dac viteza de rotaie este constant, t.e.m. este o mrime alternativ n timp.
2.5. Conexiunile mainilor de curent continuu
35
nfurarea de excitaie a mainii de curent continuu poate fi alimentat de la surse
exterioare mainii, cnd maina este cu excitaia separat sau chiar de la main, fiind n acest
caz autoexcitat. Mainile autoexcitate pot avea nfurarea de excitaie conectat n derivaie,
n serie sau compound (fig. 2.8).
Fig. 2.8. Schema de principiu pentru excitarea mainilor de curent continuu:
a - excitaie separat; b - excitaie derivaie; c - excitaie serie; d - excitaie compound.
2.6. Funcionarea generatorului de curent continuu cu excitaie separat
n regim de generator, maina transform puterea primit la arbore de la motorul care o
antreneaz, n puterea electric.
36
2.6.1. Principiul de funcionare. Ecuaia de tensiuni.
Presupunem ca maina de curent continuu este angrenata de motorul primar cu o vitez
de rotaie n i c dezvolt cuplul activ M
a
cu acelai sens ca i viteza de rotaie, rezultnd o
putere mecanica
1

a
P M
. Generatoarele pot avea mai multe tipuri de excitaie. Considerm
un generator avnd o excitaie separat sau independent. n aceste condiii, n seciile
nfurri rotorice, rotite n cmpul magnetic al polilor de excitaie, se vor induce t.e.m., nct
ntre bornele A i B ale mainii va apare o tensiune U
Ao
egal cu t.e.m. E
o
indus ntr-o cale de
curent. Dac ntre aceste borne conectm o rezisten oarecare, t.e.m. E
o
va da natere unui
curent I
a
, care va strbate nfurarea rotorului, avnd n seciile nfurrii acelai sens ca i
t.e.m. E
o
.
n cazul funcionrii n sarcin, tensiunea U
a
la bornele nfurrii rotorului va fi
diferit de t.e.m. E
o
,datorit cderilor de tensiune, determinate de trecerea curentului prin
nfurarea rotorului, nfurarea polilor auxiliari i prin periile mainii. Aplicnd teorema a
2-a a lui Kirchhoff unui contur care pornete de la borna A
2
, trece prin nfurarea polilor
auxiliari, nfurarea rotorului, borna A
1
i prin aer, napoi la A
2
i, aplicnd convenia de
sensuri pentru dipolul generator, rezult:
0
+
A A A
R I U E
(2.7)
unde R
A
reprezint rezistena total a nfurrii rotorului i a nfurrii polilor auxiliari, care
totdeauna sunt legate n serie.
Cderea de tensiune n contactul perie-colector U s-a neglijat, fiind foarte mic,
(1,54) V.
Relaia (2.7) se numete ecuaia de funcionare a mainii n regim de generator. Ea se
mai poate scrie i sub forma:
0

A A A p
U E R I U
(2.8)
37
Mrimile care caracterizeaz funcionarea generatorului de curent continuu sunt U
A
, I
A
,
n i curentul de excitaie.
Generatoarele de curent continuu au urmtoarele caracteristici:
- caracteristica de funcionare n gol,
- caracteristica extern i caracteristica de reglaj.
2.6.2. Caracteristica de funcionare n gol
Caracteristica ( )
0

e
E f I
la
n
constant i
0
a
I
se ridic experimental considernd
maina cu excitaie independent, cu ntreruptorul K deschis i citind la voltmetru V valoarea
tensiunii E
o
pentru diferite valori ale curentului de excitaie I
e
, citite la ampermetrul A
e
,
(fig. 2.9). La
0
e
I
, maina are o tensiune remanent U
r
de 3 pn la 10 % din tensiunea
nominal U
n
situat n zona cotului curbei.
Fig. 2.9. Caracteristica la funcionarea n gol a mainii de curent continuu
2.6.3. Caracteristica extern
Dac
e
I
constant, atunci
0
E
constant, i din relaia (2.8) rezult c dac curentul de
sarcin I
a
crete, tensiunea la bornele mainii scade treptat conform unei curbe numit
38
caracteristica extern a generatorului. Prin urmare, maina transform puterea mecanic
primit de la motorul primar n putere electric cedat unui receptor. Deci maina
funcioneaz n regim de generator electric.
Fig. 2.10. Caracteristica extern a generatorului de curent continuu
Cderea nominal de tensiune este de 515 % din tensiunea nominal, valorile mai
mari fiind pentru mainile mai mici.

2.6.4. Bilanul puterii
Puterea mecanic transmis mainii de curent continuu de ctre motorul primar, prin
intermediul arborelui va fi:
+ +
I a m Fe
P M P P P

unde:
P
m
- reprezint pierderile datorit frecrilor mecanice;
P
Fe
- pierderile n fierul motorului;
39
P - partea din puterea mecanic primit de main i care se transform n putere electric.
La rndul ei aceeai putere electromagnetic are dou componente:
2
+
a a a a a
P U I R I EI (2.9)
i anume:
- puterea
2

A A
P U I
care se transmite receptorului conectat la bornele mainii i
reprezint puterea electric util
- puterea
A A
R I
care reprezint pierderile Joule n nfurrile rotorului i polilor
auxiliari.
2.7. Funcionarea generatorului de curent continuu cu excitaie derivaie
Generatorul cu excitaie derivaie este cel mai rspndit tip de generator de curent
continuu. Acesta este un generator auto excitat, care nu are nevoie de o surs exterioar de
curent continuu pentru alimentarea nfurrii de excitaie. Excitaia este alimentat de nsi
nfurarea rotorului cu care este legat n derivaie (fig. 2.11). S presupunem c rotorul
acestui generator este rotit de motorul primar cu o vitez de rotaie constant. Dac maina a
mai funcionat anterior i prezint o anumit magnetizaie remanent, apare la borne o
tensiune U
r
cnd ntreruptorul K
este deschis (fig. 2.12). Maina se poate excita dac prin

nchiderea comutatorului K
curentul de excitaie produce un flux care se adaug la fluxul

remanent. Dac la nchiderea lui K
, U
r
scade, se comut K
pe cealalt poziie. Cnd sensul lui

I
e
dat de tensiunea U
r
este corespunztor, fluxul produs ntrete fluxul remanent, iar t.e.m. va
crete i o dat cu ea, curentul I
e,
pn la stabilirea unui echilibru ntre tensiunea la borne i
curentul de excitaie n zona cotului curbei. Curentul de excitaie crete liniar cu tensiunea,
dar, n zona cotului curbei, la aceleai valori de cretere ale curentului, valorile de cretere ale
tensiunii scad, pn la stabilirea unui echilibru.
40
Fig. 2.11. Schema de principiu pentru ncercarea generatorului cu excitaie derivaie
Fig. 2.12. Explicativ pentru procesul de autoexcitare

Se aplic legea induciei electromagnetice circuitului format din nfurarea rotorului
i nfurarea de excitaie (ntreruptorul K deschis) i folosind notaiile:
e
0
-

t.e.m. instantanee la un moment dat t oarecare din intervalul de timp n care se
desfoar procesul de autoexcitare,
i
e
curentul respectiv din circuit,
R
e
rezistena nfurrii de excitaie,
R
c
rezistena reostatului de cmp,
L
e
inductivitatea nfurrii rotorului.
41
Obinem:
( ) ( )
0

+ + + +
e
e c A e e A
i
e R R R i L L
t
(2.10)
Prin urmare, unei tensiuni electromotoare e
0
date i corespunde un anumit curent de
excitaie i
e
, care verific ecuaia de mai sus. De asemenea, unui anumit curent de excitaie i
e
i
corespunde o anumit t.e.m. indus e
0,
exact ca la generatorul cu excitaie separat, conform
relaiei ( )
0

e
e f i
, reprezentat printr-o caracteristic (curba a din fig. 2.12).
ntre e
0
i i
e
exist deci o dubl dependen. Dac
c
R
constant, R
e
i R
A
fiind mrimi
date pentru o main dat, cderea de tensiune ( ) + +
e C A e
R R R i
variaz proporional cu i
e
i
poate fi reprezentat grafic printr-o dreapt, numit dreapta excitaiei (linia b).
Din triunghiul dreptunghic OBC, rezult c:
+ +
c e A
BC
tg R R R
OC
Prin urmare, fiecrei valori R
c
a rezistenei reostatului de cmp i corespunde o dreapt
care trece prin origine, dar care are o pant diferit (un unghi
diferit).
n fig. 2.12, segmentul pe ordonat ntre caracteristica a de mers n gol ( )
0

e
e f i
i
dreapta b reprezint diferena:
( ) ( )
0

+ + +
e
e c A e e A
i
e R R R i L L
t
Acest segment care depinde de variaia n timp a curentului i
e
poate fi considerat ca o
msur a intensitii procesului de autoexcitare. Acest proces se ncheie atunci cnd diferena
( )
0
0 + +
e c A e
e R R R i
, respectiv t.e.m. e
0
nu mai variaz n timp. Deci acest proces de
autoexcitare este terminat atunci cnd e
0
i respectiv i
e
au atins valorile corespunztoare
punctului M de intersecie a curbelor a i b din figura 2.12. Observm c procesul de
autoexcitare este convenabil pentru funcionarea generatorului dac punctul de intersecie M
se afl n zona cotului curbei a sau dup acest cot, adic dac rezistena R
c
variabil a
42
reostatului de cmp are o astfel de valoare nct dreapta b s se afle sub poriunea liniar a
caracteristicii a, adic este ndeplinit inegalitatea :
+ + <
c e A cr
R R R tg
n care
cr
este unghiul format de poriunea liniar a caracteristicii ( )
0

e
e f i
cu axa
absciselor.
Dac rezistena R
c
este mai mare (curba c) punctul de intersecie M coboar n zona
t.e.m. foarte mici, de ordinul de mrime a t.e.m. remanente. n aceast situaie, procesul de
autoexcitare nu permite funcionarea normal a generatorului.
Caracteristica extern este asemntoare cu cea a generatorului cu excitaie
independent. Generatorul cu excitaie serie nu se folosete n practic.
2.7.1. Caracteristica de reglaj
Caracteristica reglajului pentru
n
constant este definit de ( )
e A
I f I
la U
constant i nu are sens dect la generatoarele cu excitaie separat i derivaie. Forma acestei
caracteristici (fig. 2.13) se justific de caracteristica extern. Dac trebuie ca
n
U
constant
reiese din relaia (2.8) c la creterea curentului I
A
trebuie s creasc E
0
, deci curentul de
excitaie I
e
care produce fluxul
0
. Din cauza saturaiei circuitului magnetic creterile

curentului I
e
sunt mai mari dect cderile de tensiune pe care le compenseaz, depind cu 10
% pn la 30 % valoarea curentului de excitaie pentru care se obine tensiunea nominal U
n
,
cnd
0
A
I
.
Fig. 2.13. Caracteristica reglajului la generatorul de curent continuu
43
2.8. Funcionarea motorului de curent continuu cu excitaie derivaie
Maina de curent continuu poate funciona i n regim de receptor de energie electric
(motor electric). Un motor electric transform puterea electric primit de la o reea electric
n putere mecanic, prin intermediul cmpului electromagnetic.
S considerm un motor de curent continuu cu excitaie-derivaie (fig. 2.14) alimentat
de la o reea un anumit curent continuu, cu tensiunea constant. Maina va absorbi de la reea
un anumit curent I, care se va ramifica n cele dou nfurri n derivaie ale mainii: I
A
n
nfurarea rotorului i a polilor auxiliari i I
e
n nfurarea de excitaie, deci
+
A e
I I I
.
Fig. 2.14. Schema de principiu a motorului de curent continuu cu excitaie derivaie
Conductoarele nfurrii rotorului fiind strbtute de curent i aflndu-se n cmpul
polilor de excitaie vor fi solicitate de fore electromagnetice care vor da natere unui cuplu de
rotaie. Dac acest cuplu este mai mare dect cuplul static total la arborele motorului, atunci,
rotorul se va pune n micare. Aceast micare este accelerat pn la momentul n care cuplul
dezvoltat de motor este egalat de cuplul total rezistent, dup care micarea devine uniform.
Prin urmare, maina primete putere electric de la reeaua electric de curent continuu i o
cedeaz la arbore sub forma de putere mecanic. Desigur c n seciunile nfurrii rotorului
e induc tensiuni electromotoare, ntocmai ca i la generatorul de curent continuu, diferitele
secii rotindu-se n cmpul polilor de excitaie. Dac n este viteza de rotaie a motorului i
44
0
fluxul rezultant pe un pol, atunci, considernd ca sens pozitiv de parcurgere a diferitelor

secii sensul curentului I
A
, rezult c t.e.m. pe o cale de curent este dat de expresia:
0 0

p
E Nn
a
(2.11)
Semnul minus al t.e.m. induse ntre bornele motorului arat c acesta are sens invers
sensului pozitiv ales, adic este de sens invers curentului absorbit I
A
.
Adoptnd pentru motor convenia privind sensurile pozitive adoptate pentru dipolul
receptor (fig. 2.14), putem deduce ecuaia de funcionare a motorului. Pentru aceasta aplicm
teorema a doua a lui Kirchhoff unui contur , care ncepe de la borna A, strbate nfurarea
rotorului prin interiorul conductoarelor din care sunt realizate seciile nfurrii i se ajunge
la borna B, nchizndu-se apoi prin aer la borna A. Se obine:
0
+
A A p A
R I U U E
sau ordonnd termenii n alt mod:
0
+
A A A p
U R I U E
(2.12)
Multiplicnd fiecare termen al relaiei (2.12) cu curentul I
A
, rezult:
2
0
+
A A A A p A A
U I R I U I E I
innd seama c

A e
I I I
, obinem:
2
0
+ +
A A A p A A e A
U I R I U I U I E I
Puterea electric absorbit de motor de la reea se distribuie deci astfel:
- n rezistena nfurrii rotorului prin efect Joule;
- n contactul electric dintre perii i colector;
- n nfurarea de excitaie, prin efect Joule
- n puterea mecanic.
45
Notnd cu 2 n viteza unghiular a rotorului, putem scrie:
0

A
P E I M
unde M este cuplul total dezvoltat n motor.
Dac se ine seama de expresia t.e.m. (2.11) rezult formula cuplului electromagnetic
dezvoltat de motor devine:
0
0
2

A
A
E I p
M N I
a
Aadar, cuplul electromagnetic al motorului de curent continuu este proporional cu
fluxul polilor de excitaie i cu curentul absorbit de nfurarea rotorului.
Pentru o main dat mrimile p, a, N sunt cunoscute, deci se poate scrie:
0

m A
M k I
unde s-a notat:
2

m
p
k N
a
,
1
2
_
,
m e
k k
.
O parte din puterea mecanic total
0

A
P E I M
produs de motor se pierde
chiar n main, pentru acoperirea pierderilor mecanice P
m
, care apar datorit frecrilor n
lagre, frecrilor cu aerul, cu ventilatorul i pierderilor n fierul rotorului P
Fe
.
De obicei, cea mai mare parte, i anume P
2
, este transmis instalaiei mecanice
antrenate de motor (macara, tramvai, etc.).
Deci:
2
+ +
Fe m
P P P P

(2.13)
Cum tensiunea U
A
a reelei de alimentare este presupus constant, indiferent de
condiiile de funcionare a motorului electric, nfurarea de excitaie funcioneaz complet
46
independent de nfurarea rotorului. Prin urmare, motorul de curent continuu cu excitaie
derivaie poate fi considerat n acelai timp motor cu excitaia separat.
Deoarece
0 0

e
E k n
, unde k
e
este o constant pentru o main dat, se poate baza
ecuaia de funcionare:
0

A A A p
e
U R I U
n
k
(2.14)
Aceast relaie pune n eviden factorii care determin valoarea vitezei de rotaie. O
caracteristic important a motorului derivaiei o reprezint caracteristica vitezei la mersul n
sarcin. Ea este definit prin ( ) n f I
, pentru
A
U
constant i
e
I
constant. Deoarece, n
general, curentul de excitaie n regim normal de funcionare reprezint cteva procente din
curentul nfurrii rotorului i deci
+
A e A
I I I I
, se poate considera c aceast
caracteristic este practic aceeai cu ( )
A
n f I
.
Aadar, relund ecuaia putem scrie c:
0
0 0 0

A p
A A A A
e e e
U U
R I R I
n n
k k k
(2.15)
unde:
0
0

A p
e
U U
n
k
reprezint aa-numita vitez la mersul n gol ideal (
0
A
I
; motorul nu are pierderi).
Atunci cnd curentul I
A
crete, deoarece
0
i implicit I
e
sunt constante, viteza de
rotaie scade. Scderea este puin important fa de viteza la mersul n gol corespunztoare
aceluiai curent de excitaie (care se menine constant), deoarece chiar la plin sarcin cderea
de tensiune
A A
R I
nu reprezint dect cteva procente din tensiunea U
A
. Deci n sarcin
normal, n raport cu mersul n gol, viteza scade cu cteva procente (fig. 2.15).
47
Fig. 2.15. Caracteristica vitezei la mersul n sarcin a motorului cu excitaie derivaie
O alt caracteristic important a motorului este caracteristica mecanic, definit prin
ecuaia ( ) n f M
pentru
e
I
constant i
A
U
constant. Aceast caracteristic este derivat
din caracteristica vitezei la mersul n sarcin.
Deoarece
0
2

A
p
M NI
a
M=
a
p
2
N I
A
0

atunci pentru o main dat
0

m A
M k I
.
Dac curentul de excitaie este constant, cuplul este proporional cu curentul I
A
din
nfurarea rotorului. n consecin, caracteristica are aceeai alur ca i caracteristica vitezei
( )
A
n f I
la mersul n sarcin. Expresia analitic a caracteristicii mecanice se deduce din
relaia (2.15) nlocuind
0
A
m
M
I
k
.
n acest fel se obine:
2
0 0

A p
A
e e m
U U
R
n M
k k k
(2.16)
48
Dar:
0
0

A p
e
U U
n
k
reprezint viteza de mers n gol ideal.
Pe de alt parte, cuplul de pornire, corespunztor vitezei 0 n , se deduce din relaia
(2.16):
2 2
0 0
0
0

A p
e m e m
e A A
U U
k k k k
M n
k R R
(2.17)
n consecin, caracteristica mecanic se poate scrie sub forma:
0
1
_

,
p
M
n n
M

(2.18)
innd seama c:
0
2
0
A
e m p
n R
k k M
O asemenea caracteristic mecanic, n care viteza de rotaie scade foarte puin (cteva
procente ) la mersul n sarcin fa de mersul n gol este denumit caracteristic dur.
Motorul electric cu excitaie derivaie are, aadar, o caracteristic mecanic dur.
Aceast caracteristic permite utilizarea motorului cu derivaie excitaie la acele
instalaii care necesit o vitez de rotaie practic constant.
2.9. Funcionarea motorului de curent continuu cu excitaie serie
Acest tip de motor are o larg utilizare n industrie. Schema de principiu utilizat pentru
determinarea caracteristicilor acestui tip de motor este reprezentat n fig. 2.16.

49
Fig. 2.16. Schema de principiu pentru ncercarea motorului cu excitaie serie
Funcionarea motorului cu excitaie serie nu se deosebete principal de cea a motorului
cu excitaie derivaie. Ecuaia de funcionare este dat de aceeai relaie (2.12) n care U
A
reprezint tensiunea la bornele nfurrii rotorului i a polilor auxiliari.
Dac U este tensiunea reelei de alimentare, atunci putem scrie relaia:
+
A
U U RI
(2.19)
Ecuaiile referitoare la cuplul electromagnetic i la bilanul de puteri sunt identice cu
cele ale motorului cu excitaie derivaie.
nfurarea de excitaie fiind legat n serie cu nfurarea rotorului, va fi strbtut de
acelai curent, deci:

e A
I I I
.
Caracteristica vitezei la mersul n sarcin a motorului este ( ) n f I
pentru U
constant. Alura acestei caracteristici se deduce din expresia (2.14), unde se nlocuiete
0

A A
U U R I
:
( )
0
+
A e A p
e
U R R I U
n
k
(2.20)
Cnd curentul
A
I I
absorbit de la reea crete, numrtorul expresiei scade. n
acelai timp, numitorul crete deoarece ( )
0

A
f I
. Cnd curentul I
A
variaz de la mersul n
50
gol al motorului la mersul n sarcin nominal, numitorul crete sensibil, la nceput
proporional cu curentul I
A
, iar apoi, cnd se face resimit saturaia circuitului magnetic,
rmne practic constant. n consecin, viteza de rotaie variaz sensibil cu curentul de
sarcin, viteza de rotaie este foarte mare, iar la sarcini mari, viteza scade simitor (fig. 2.17).
Fig. 2.17. Caracteristica vitezei la motorul de curent continuu cu excitaie serie
n apropierea curentului de sarcin nominal I
An
, viteza de rotaie nu mai scade dect n
foarte mic msur (numitorul fraciei rmne practic constant).
Caracteristica mecanic este definit prin ecuaia ( ) n f M
pentru

n
U U
constant.
n cazul acestui tip de motor, ( )
0

A
f I
i atunci cnd circuitul magnetic este nesaturat,
0
este proporional cu I
A
, i deci
2
0

m A m A
M k I k I .
nlocuind pe I
A
cu
A
m
M
I
k
,
se obine:
( )
1
3 4
2
+

a e
U R R k M
U
n k k
k M M
51
adic o caracteristic mecanic asemntoare unei hiperbole (fig. 2.18).
Fig. 2.18. Caracteristica mecanic a motorului de curent continuu cu excitaie serie
Aa cum se poate observa caracteristica este rapid cztoare, nct ea este denumit
caracteristic elastic (supl). Acest tip de motor se preteaz la acionrile electrice din
instalaiile de ridicat i n traciunea electric.
O deficien a motoarelor serie const n faptul c la sarcini mici rotorul poate atinge
turaii foarte mari (maina se ambaleaz). Pentru acest motiv, la unele motoare cu excitaie
serie de putere mic se prevd limitatoarele automate de vitez.
2.10. Pornirea i inversarea sensului de rotaie a motoarelor de curent continuu
n baza relaiei
0

m A
M k I
, maina poate dezvolta un cuplu la arbore dac este
excitat, adic exist un flux inductor, i dac indusul este parcurs de curent, adic maina
este alimentat de la o surs de energie.
La pornire, cnd 0 n , t.e.m.
0 0
0
e
E k n
i n aceast situaie relaia devine
+
a A A p A A
U R I U R I
. Considernd c tensiunea de alimentare a mainii este tensiunea
nominal U
n
, notnd valoarea curentului la pornire cu I
p
, astfel nct
n A p
U R I

sau
52

n A n
U R I
(

p
n
I
I
arat de cte ori este mai mare curentul de pornire fa de curentul
nominal). Cum cderea de tensiune pe nfurarea indusului pentru o sarcin nominal este
( ) 0, 05...0,15
A n n
R I U
, valorile mai mici fiind la mainile mai mari, atunci
6...20
n
A n
U
R I
,
curentul de pornire I
p
ar fi de la 6 pn la 20 de ori curentul nominal I
n
. Aadar, motoarele de
curent continuu absorb n momentul pornirii un curent deosebit de mare n raport cu curentul
nominal. Curentul absorbit are tendina de a crete foarte repede, atingnd ntr-un timp scurt
valori ridicate (fig. 2.19). n acelai timp cu acest oc de curent se nregistreaz i un oc de
cuplu, fiindc aceasta este funcie de curentul I
A
. Pe msur ce motorul se accelereaz i viteza
sa crete, apare t.e.m. E
0
(al crei sens real este opus curentului I
A
) i curentul ncepe s se
micoreze n timp, atingnd, atunci cnd micarea de rotaie devine uniform, valoarea
staionar relativ redus, n funcie de cuplul rezistent la arborele mainii.
Fig. 2.19. Variaia n timp a curentului absorbit de motor n cursul procesului de pornire
Mainile de mic putere, la care
0,15 >
A n n
R I U
, deci
6 <
p n
I I
i timpul de pornire este
sub o secund, se pot porni prin conectare direct de la reea. Mainile de putere mai mare
trebuie pornite fie prin alimentarea cu o tensiune redus fie prin introducerea n serie cu
indusul a unui reostat de pornire de rezisten R
p
pentru a limita curentul iniial de pornire la
valori ( ) 1, 5...2
p n
I I
. Pentru un curent dat I
p,
tensiunea la borne va fi
p A
U I R
, iar n cazul
folosirii reostatului de pornire de rezisten R
p
, (fig. 2.20):
( )
+
n A p p
U R R I
53
i deci este necesar ca:

n
p A
p
U
R R
I
(2.21)
Curentul I
p
fiind limitat i tiind c
0

e
k I
, cuplul iniial de pornire,
0

p m p
M k I
,
va mai putea fi mrit numai prin creterea curentului de excitaie I
e
. La motorul serie, la care
e p
I I
este asigurat un cuplu bun de pornire,
2
p m p
M k I
. La motoarele cu excitaie serie
reostatul de cmp se va pune pe poziie de rezisten minim pentru un curent de excitaie I
e
maxim admis, iar la motoarele de excitaie derivaie, n afara reostatul de cmp care se pune
pe poziia
0
c
R
trebuie ca nfurarea de excitaie s fie legat la reea naintea reostatului
de pornire pentru a nu micora tensiunea de excitaie la pornire cu valoarea
p p
R I
.
Pentru motorul cu excitaie derivaie remarcm faptul c atunci cnd se conecteaz n
serie cu nfurarea rotorului o rezisten de pornire R
p,
caracteristica mecanic se schimb
conform relaiei:
( )
( )
0 0 0
+

+

A A p A p
A p
A
A p
e e e
U R R I U
U U
I
n R R
k k k

0

A p
e
U U
n
k
, iar
0
A
m
M
I
k

rezult:
( )
0
0
+
A p
e m
M
n n R R
k k
(2.22)
caracteristica ( ) n f M
devenind cu att mai scztoare cu ct R
p
este mai mare.
La deconectarea motorului cu excitaie derivaie de la reeaua electric de alimentare,
trebuie s nu se ntrerup circuitul de excitaie, ntruct, datorit induciei mari a nfurrii de
54
excitaie, energia localizat n cmpul magnetic al mainii este relativ mare, iar la ntreruperea
circuitului de excitaie pot aprea arcuri electrice importante i supratensiuni.
Deconectarea se face n ordinea urmtoare :
- se ntrerupe circuitul indusului;
- reostatul R
c
se pune pe poziia maxim (curentul de excitaie I
e
s fie minim);
- se ntrerupe circuitul de excitaie.
Inversarea sensului de rotaie a motoarelor de curent continuu se obine prin inversarea
sensului cuplului electromagnetic M dezvoltat de motor. Cum
0

p m A
M k I
, rezult c prin
inversarea sensului de rotaie este suficient s se inverseze sensul curentului n nfurarea de
excitaie i n nici un caz amndou n acelai timp. Trebuie reinut c prin schimbarea ntre
ele a legturilor motorului la reea nu se realizeaz inversarea sensului de rotaie, ntruct se
schimb simultan att sensul curentului I
e
(deci a fluxului 0
), att la motorul cu excitaie

derivaie ct i la cel cu excitaie serie.
2.11. Reglarea vitezei motoarelor de curent continuu
Motoarele de curent continuu prezint n privina reglrii vitezei (manual sau automat)
avantaje nete fa de motoarele de curent alternativ, att n privina limitelor de reglare ct i a
economicitii reglrii. Din studiul expresiei :
0

A A A p
e
U R I U
n
k
rezult metodele de reglare a vitezei:
- prin variaia tensiunii sursei de alimentare a motorului (cu variatoare de tensiune
electronice sau cu grup Ward Leonard ( caracteristici de tensiune);
- prin introducerea unei rezistene n serie cu rotorul (caracteristici de flux).
2.11.1 Reglarea turaiei prin variaia tensiunii U a sursei de alimentare la flux
constant
Aceast metod se aplic numai cnd este necesar o reglare a vitezei n limite foarte
largi.
55
n fig. 2.20 este prezentat schema electric de principiu a uni grup generator-motor
(denumit uneori grup Ward-Leonard), n care:
MA - motor de curent alternativ (motor antrenare);
G - generator de curent continuu;
M - motor de curent continuu;
E - generator de curent continuu, denumit excitatoare, necesar alimentrii nfurtorilor de
excitaie ale generatorului G i motorului M.
Fig. 2.20. Grup generator-motor
56
Fig. 2.21. Caracteristicile mecanice pentru diferite tensiuni
Generatorul G alimenteaz direct motorul M.
Reglarea vitezei de rotaie a motorului M se poate realiza n dou moduri:
a) se menine constant fluxul de excitaie
M
al motorului, n general la valoarea sa

nominal i se modific tensiunea electromotoare E
0G
a generatorului prin variaia fluxului de
excitaie a generatorului
G
cu ajutorul reostatului R
cG
.
b) se menine constant tensiunea electromotoare E
0G
a generatorului la valoarea sa
nominal i se micoreaz fluxul magnetic
M
al motorului, acionnd asupra reostatului

R
cM
.
Variaia simultan a celor dou fluxuri nu se utilizeaz n practic, preferndu-se
succesiunea indicat. n acest fel se obine un domeniu larg de reglare a vitezei i valori
acceptabile pentru curentul din circuitul rotoric al mainilor de curent continuu.

2.11.2. Reglarea vitezei de rotaie cu ajutorul unui reostat n serie cu rotorul
Considernd-se c tensiunea U a reelei electrice de alimentare i curentul de excitaie
I
e
sunt constante, aceast metod se poate aplica motoarelor cu excitaie derivaie introducnd
o rezisten n serie cu nfurarea rotorului (fig. 2.22).
Fig. 2.22. Reglarea vitezei prin conectarea de rezistene n circuitul indusului
Considernd un motor derivaie, putem scrie urmtoarele ecuaii de funcionare :
57
0
+ +
A e A A p
U k n R I U
+
A A A
U R I U
Eliminnd tensiunea U
A
i innd seama c
0

m A
M k I
,
obinem:
2
0 0

+

p
A s
e e m
U U
R R
n M
k k k
Va rezulta c:
0
2
0
A
e m p
n R
k k M
i putem scrie:
0
1
_
+

,
A s
A p
R R M
n n
R M
(2.23)
ce reprezint o caracteristic mecanic artificial de forma unei drepte.
Atunci cnd cuplul electromagnetic este nul ( 0 M ) rezult c
0
n n
. Deci, ntocmai
ca i caracteristica natural, noua caracteristic trece prin punctul (0, n
0
), n schimb este rapid
cztoare. n fig. 2.23 sunt reprezentate diferite caracteristici mecanice care se obin pentru
diferite valori ale rezistenei variabile R
S
, conectate n serie cu nfurarea rotorului. Aa cum
se poate observa pentru acelai cuplu motorul poate dezvolta diferite turaii n, n funcie de
valoarea rezistenei R
S
, curentul absorbit i deci puterea absorbit rmnnd constante (dac
M constant, n cazul cnd
e
I
constant, rezult
A
I
constant). Rezistena de reglare poate
fi utilizat i ca rezistena de pornire, n schimb nu este permis ntrebuinarea rezistenei de
pornire ca rezisten de reglare nefiind dimensionat n acest scop.
58
Fig. 2.23. Caracteristicile mecanice n cazul unei rezistene variabile conectate n serie
Aceast metod de reglare a vitezei este ns neeconomic, prin pierderea important
de putere n rezistena R
S
prin efect Joule, iar randamentul este din ce n ce mai slab la viteze
din ce n ce mai mici.
2.11.3. Reglarea vitezei prin modificarea fluxului de excitaie
Metoda poate fi aplicat prin variaia curentului de excitaie I
e,
cu ajutorul reostatului
de cmp R
c
. Ne vom referi pentru nceput la motorul derivaie, i s presupunem c M
constant i
0
S
R
; prin urmare
A
U
constant. Pentru dou valori diferite I
e1
i I
e2
ale
curentului de excitaie, rezult dou valori diferite ale fluxurilor
01
, respectiv
02
, fie
01 02
<
.
Din relaia:
02 1
2 01 2

A A A p
A A A p
U R I U
n
n U R I U
(2.24)
innd seama c termenul
A A
R I
nu afecteaz dect cu cteva procente suma

A A A p
U R I U
, rezult c
1 2
> n n
. Prin urmare, micorarea curentului de excitaie conduce la creterea
vitezei de rotaie i a curentului absorbit de nfurarea indusului, n condiii de cuplu
constant. Caracteristicile mecanice obinute sunt redate n figura 2.24.
59
Fig. 2.24. Caracteristicile mecanice ale motorului cu excitaie variabil, la flux variabil
Fig. 2.25. Conectarea reostatului de cmp pentru
reglarea vitezei motorului cu excitaie serie
Remarcm faptul c, dac cuplul rmne constant, odat cu micorarea fluxului de
excitaie, curentul I
A
absorbit de motor crete.
60
CAPITOLUL 3
DESCRIEREA PLCII DE DEZVOLTARE IPS110
3.1. Introducere
IPS110 este o familie de mini-dispozitive de acionare a motorului pas cu pas
inteligent, bazat pe tehnologia DSP de ultim or i care ofer performane de acionare
nemaipomenite combinate cu un controler de micare ncapsulat. Corespunztor pentru
control motorului de curent continuu i motoarelor pas-cu-pas, acionrile cu IPS110 accept
ca reacie de poziie codificatoarele de tip incrementale. Toate acionrile execut
poziionarea, controlul vitezei i cuplului i lucreaz fie n configuraie mono- sau multiaxe,
fie n configuraie de sine-stttoare. Cu ajutorul controlerului de micare ncapsulat,
acionarea cu IPS110 combin controlul, acionarea i funcionalitatea PLC ntr-o singur
unitate compact i este capabil pentru executarea unor micri complexe fr necesitarea
unei intervenii unui controler de micare extern. Folosind tehnologia de nalt-
nivel Technosoft Motion Language (TML), pot fi executate urmtoarele operaii direct la
nivelul unitii:
61
Configurarea diverselor moduri de micare (profile, PVT, PT, vitez electronic,
etc.)
Modificarea modurilor de micare i/sau parametrilor de micare
Executarea succesiunilor de revenire
Controlul curgerii programului prin:
Salturi condiionale i apelri de funcii TML
ntreruperi TML generate pe condiii predefinite sau programabile
(declanatoare de protecie, tranziii pe pe ntreruptor de sfrit de curs sau intrri de
captur, etc.)
Manipularea intrrilor/ieirilor digitale i semnalelor de intrare analoge
Executarea operaiunilor aritmetice i logice
Executarea transferurilor de date ntre axe
Controlarea micrii unei axe de la o alt ax prin comenzi de micare date ntre
axe
Trimiterea comenzilor unui grup de axe (distribuie). Aceasta include posibilitatea
pornirii simultane a secvenelor de micare ctre toate axele din grup.
Sincronizarea tuturor axelor dintr-o reea.
Folosind programul Easymotion Studio pentru programarea TML se poate distribui n
mod real inteligena ntre dispozitivul master i aplicaiile complexe multi-ax, reducnd
deopotriv timpul de dezvoltare i cerinele de comunicare totale. De exemplu, n loc de a
ncerca s comandm fiecare micare a unui ax, putem s programm dispozitivele acionate
folosind TML pentru a executa sarcini de micare complexe i de a informa dispozitivul
master cnd aceste sarcini sunt ndeplinite. Astfel, pentru fiecare ax, controlul operaiei de
acionare poate fi rezumat la: apelarea funciilor TML nmagazinate n EEPROM (cu
posibilitate renunrii execuiilor lor dac este necesar) i ateptarea unui mesaj, care confirm
executarea funciilor TML.
Independent de dispozitivul master CANopen, unitile IPS110 pot fi controlate de la
un calculator sau PLC folosind familia de biblioteci de micare TML_LIB. Pentru toate
opiunile de programare a micrii, mputernicirea IPS110 pentru aplicaie este ndeplinit
folosind Easysetup
3.2. Caracteristicile plcii IPS110
62
Acionarea digital pentru controlul motoarelor de curent continuu i motoarelor
pas-cu-pas avnd controler de micare ncapsulat i limbaj de micare TML de nalt nivel
Control de poziie, vitez i cuplu
Diverse moduri de programare a micrii:
Profile de poziie cu aspect trapezoidal sau n form de S a vitezei
Ordin de interpolare a poziiei, vitezei, timpului (PVT)
Ordin de interpolare a poziiei, timpului (PT)
Angrenaj electronic sau cu came
Referin analogic sau digital extern
33 de moduri de homing
Interfa de codare incremental dubl: 5 V simetric sau cu colector n gol
Interfa de impuls i direcie (5 V sau 24 V simetric, cu colector n gol sau RS-
422 diferenial) pentru referine digitale externe (master)
Interfa cu senzor liniar Hall
Intrri/ieiri digitale:
Dou linii digitale de intrare/ieire (compatibile TTL) n comun cu dou
intrri analogice (0...3,3 V)
Intrare RESET
ntreruptoare de limitare (LSP sau LSN)
Interfa serial RS-232 care transmite pn la 115 kbaud
CAN-bus 2.0A/2.0B pn la 1 MB/s, cu protocoale de comunicare selectabile:
CANopen compatibil cu standardul CiA: DS301 i DSP402
TMLCAN compatibl cu toate acionrile Tehnosoft i interfa CANbus
Memorie 1.5K16 SRAM pentru achiziii de date i 8K16 E
2
ROM pentru
datele de instalare i programele TML
Selecie hardware Axis ID suduri mbinate
Frecven de schimbare nominal PWM 20 kHz
Frecvena de actualizare nominal pentru ciclu de cuplu 10 kHz
Frecvena de actualizare pentru ciclul vitezei/cuplului 1-10 kHz
Curentul de ieire continuu 0,5A
RMS
Curentul de ieire de vrf 1 A
Tensiunea de alimentare logic 5 V curent continuu
63
Tensiunea de alimentare a motorului
45 12
V curent continuu
Inductana de sarcin minim 25
H la 12 V; 100
H la 45 V
Temperatura ambiental de operare 0-40
0
C
3.3. Configuraii motor-senzor suportate
1. Controlul poziiei, vitezei sau cuplului unui motor de curent continuu rotativ cu un
codificator de tip incremental pe axul lui.
Factorii de scalare in seama de raportul de transformare dintre motor i sarcin
(rotativ sau liniar). De aceea, comanda micrii (pentru poziie, vitez i acceleraie)
exprimat n uniti de msur SI (sau derivate) se refer la sarcin, n timp ce aceleai
comenzi, exprimate n uniti de msur IU, se refer la motor.
Fig. 3.1. Motor rotativ de curent continuu. Controlul poziiei/vitezei/cuplului.
Codificator de tip incremental pe motor.
2. Control n bucl deschis a unui motor bifazat pas-cu-pas n poziie sau vitez.
Factorii de scalare in seam de raportul de transformare dintre motor i sarcin
(rotativ sau liniar). De aceea, comanda micrii (pentru poziie, vitez i acceleraie)
exprimat n uniti de msur SI (sau derivate) se refer la sarcin, n timp ce aceleai
comenzi, exprimate n uniti de msur IU, se refer la motor.
64
Fig. 3.2. Fr reacie de poziie sau vitez.
Control n bucl deschis: poziia motorului sau vitez.
3. Control n bucl nchis de poziie a sarcinii folosind un codificator pe sarcin,
combinat cu un control n bucl deschis a unui motor bifazat pas-cu-pas n vitez, cu
referina de vitez furnizat de un controler de poziie.
Comenzile micrii n ambele uniti de msur SI i IU se refer la sarcin.
Fig. 3.3. Codificator pe sarcin. Control n bucl nchis: poziia sarcinii.
Control n bucl deschis: viteza motorului.
4. Control n bucl nchis a unui motor bifazat pas-cu-pas n poziie, vitez sau cuplu.
Factorii de scalare in seama de raportul de transformare dintre motor i sarcin
(rotativ sau liniar). De aceea, comanda micrii exprimat n uniti de msur SI (sau
derivate) se refer la sarcin, n timp ce aceleai comenzi, exprimate n uniti de msur IU
se refer la motor.
65
Fig. 3.4. Codificator pe axul motorului. Control n
bucl nchis: poziia motorului, viteza i cuplu.
3.4. Dimensiunile dispozitivului de acionare IPS110
n fig. 3.5 se prezint dimensiunile dispozitivului de acionare IPS110.
66
Fig. 3.5. Dimensiunile dispozitivului de acionare IPS110
3.5. Instalarea hardware
3.5.1. Montarea lui IPS110
IPS110 a fost proiectat s fie rcit prin convecie natural. El va fi montat orizontal pe
o plac de circuite integrate (fig. 3.6).
Fig. 3.6 Montarea recomandat a lui IPA110 pe o plac de circuite integrate
3.5.2. Diagramele de conectori i conexiuni
3.5.2.1. Amplasamentul conectorilor
n fig. 3.7. se prezint amplasamentul conectorilor.
67
Fig. 3.7. Aranjamentul conectorilor lui IPS110
3.5.2.2. Conectorii J1
Pin Numele pinului Numele TML Tipul Funcia / Funcia alternant / Comentarii
1 +V
MOT
- I
Terminalul pozitiv al alimentrii motorului
45 12 Vcc
2 +V
MOT
- I
Terminalul pozitiv al alimentrii motorului
45 12 Vcc
3 A+ - I
Faza A+ pentru motorul pas-cu-pas
Motor+ pentru motorul de curent continuu
4 A- - I
Faza A- pentru motorul pas-cu-pas
Motor- pentru motorul de curent continuu
5 B+ - I
Faza B+ pentru motorul pas-cu-pas
Motor+ pentru motorul de curent continuu
6 B- - I
Faza B- pentru motorul pas-cu-pas
Motor- pentru motorul de curent continuu
7 GND - - mpmntarea
68
8 GND - - mpmntarea
9 +5V - I
Terminalul pozitiv al alimentrii logice
+5V cc
10 TX232 - O Transmisia de date TX232
11 RX232 - I Recepia de date RX232
12 RESET - I
Semnalul de RESET conecteaz GND
pentru a reseta placa
3.5.2.3. Conectorii J2
Pin Numele pinului Numele TML Tipul Funcia / Funcia alternant / Comentarii
1 ENCA - I Semnal codificator A
2 ENCB - I Semnal codificator B
3 Puls+
IN#38 /
PULSE
I
Terminalele pozitive i negative ale
ntrrii IN#38 / PULSE sunt
compatibile RS-422
Poate fi utilizat ca intrare PULSE n
modul de micare Puls i Direcie
4 Puls- I
5 Dir+
IN#37 /
DIR
I
Terminalele pozitive i negative ale
ntrrii IN#37 / DIR sunt
compatibile RS-422
Poate fi utilizat ca intrare
DIRECTION n modul de micare
Puls i Direcie
6 Dir- I
7 IO#35 / Sin /
LSP / CAPI
IO#35 /
CAPI
I
IO#35 intrare/ieire digital
(compatibil TTL)
Sin intrare analog 3,3 V pentru senzor
69
liniar Hall
Comutator limitator pozitiv
(compatibil TTL)
CAPI semnal codificator Z (compatibil
TTL)
8
IO#36 / Cos /
LSN / CAPI2
IO#36 /
CAPI2
I
IO#35 intrare/ieire digital
(compatibil TTL)
Cos intrare analog 3,3 V pentru
senzor liniar Hall
Comutator limitator negativ (compatibil
TTL)
CAPI index codificator secundar
(compatibil TTL)
9 Referin AD5 I
Intrare analog 0...3,3 V. Poate fi utilizat
ca poziie analog, vitez sau referin de
cuplu.
10 Reacie AD2 I
Intrare analog 0...3,3 V. Poate fi utilizat
ca poziie analog sau reacie de vitez (de
la un tahometru).
11 CAN_H - I/O
Linie pozitiv CAN-Bus (pozitiv n timpul
bitului dominant). Neconectat la execuia
no-CAN al lui IPS110 (P045.001.E001).
12 CAN_L - I/O
Linie negativ CAN-Bus (negativ n
timpul bitului dominant). Neconectat la
execuia no-CAN al lui IPS110
(P045.001.E001).
3.5.2.4. Conexiunea de alimentare
3.5.2.4.1. Recomandri pentru conductorul de alimentare.
1. Se folosesc conductoare scurte i groase ntre IPS110 i sursa de alimentare a
motorului. Dac conductoarele sunt mai lungi de 2 m, se folosesc conductoare rsucite pentru
alimentare i ntoarcerea la pmnt. Pentru conductoare mai lungi de 20 m, se adaug un
condensator electric de cel puin 1.000 F (evaluat la o tensiune corespunztoare) direct pe
terminalele dispozitivului IPS110.
70
2. Cnd se ntrebuineaz aceeai surs de alimentare a motorului pentru uniti
multiple, se face o conexiune de stea centrat (electric) n jurul ieirilor alimentrii. Se
conecteaz fiecare unitate la alimentarea comun a motorului folosind conductoare separate
pentru plus i nul.
3.5.2.4.2. Recomandri de limitare a supratensiunii n timpul frnrii
n timpul frnrii abrupte sau inversrii micrii, energia de recuperare este injectat n
sursa de alimentare a motorului. Acest poate s cauzeze o sporire a tensiunii de alimentare a
motorului (depinznd de caracteristicile sursei de alimentare). Dac tensiunea depete
valoarea max
U
, este declanat protecia de supratensiune a unitii i alimentarea unitii
este dezactivat.
Fig. 3.8. Conexiunea de alimentare J1
Pentru a evita aceast situaie se adaug un condensator electric pe alimentarea
motorului destul de mare pentru a absorbi energia electromotoare. Condensatorul electric
71
trebuie s fie evaluat la o tensiune egal sau mai mare dect supratensiunea maxim ateptat i
poate se fie dimensionat cu formula:
2 2
max
2
n
M
U U
E
C
unde:
max
U
- limita de protecie a supratensiunii [V]. Se poate citi aceast valoare n dialogul
Drive Info, care poate s fie deschis de la Drive Setup.
n
U
- tensiunea nominal de alimentare a motorului [V]. Se poate citi aceast valoare n
dialogul Drive Info, care poate s fie deschis de la Drive Setup.
M
E
- energia electromotoare total [J].
n cazul unui motor rotativ i sarcin
M
E
poate s fie calculat cu formula:
( ) ( ) ( )
F
M d
d f M f i L M M L M M
T
t
t R I h h g m m J J E
2
3
2
1
2

+ + +
unde:
M
J
- ineria total a rotorului [kgm
2
];
L
J
- ineria total a sarcinii suportat la axul motorului dup transmisie [kgm
2
];
M
- viteza unghiular a motorului nainte de frnare [rad/s];

M
m
- masa motorului, cnd motorul se deplaseaz ntr-un plan ne-orizontal [kg];
L
m
- masa sarcinii, cnd sarcina se deplaseaz ntr-un plan ne-orizontal [kg];
g - acceleraia gravitaional, 9,8 m/s
2
;
i
h
- nlimea iniial a sistemului [m];
f
h
- nlimea final a sistemului [m];
M
I
- curentul motorului n timpul frnrii [A
RMS
/faz];
f
R
- rezistena fazei motorului [ ];
f
t
- timpul de frnare [s];
F
T
- cuplul de frecare total suportat pe axul motorului - include sarcina i transmisia [Nm].
n caz unui motor liniar i sarcin, ineria motorului
M
J
i ineria sarcinii
L
J
vor fi
nlocuite cu masa motorului i masa sarcinii msurate n [kg], viteza unghiular
M
va
72
deveni viteza liniar msurat n [m/s] iar cuplul de frecare
F
T
va deveni fora de frecare
msurat n [N].
Dac calculul de mai sus al lui
M
E
nu poate s fie fcut datorit pierderii datelor, o
bun valoare de pornire pentru condensatorul electric poate s fie 10.000
F / 100V.
3.5.2.5. Conexiunile motorului
n fig. 3.9 i 3.10 se prezint conexiunile motorului pas-cu-pas J1 i J2.
73
Fig. 3.9. Conexiunea motorului pas-cu-pas J1
74
Fig. 3.10. Conexiunea motorului de curent continuu J2
3.5.2.6. Recomandri pentru conductorul motorului.
a) Evitarea rulrii conductoarelor motorului cu alte conductoarele paralele pentru o
distan mai mare de 2 metri.
Dac aceast situaie nu poate s fie evitat, se folosete un cablu izolat pentru
conductoarele motorului. Se conecteaz cablul izolat la pinul GND al IPS110. Se las cellalt
capt deconectat.
b) Capacitatea electric parazit ntre conductoarele motorului nu trebuie s
depeasc 100 nF.
Dac se ntrebuineaz cabluri foarte lungi (sute de metri), aceast condiie poate s fie
ndeplinit. n acest caz, se adaug inductori n serie ntre ieirile lui IPS110 i cablu.
Inductorii trebuie s fie izolai magnetic (de exemplu, toroidal), i trebuie evaluai pentru
curentul de val al motorului. Caracteristic, valorile necesare sunt n jurul a 100
H.
c) O bun izolare poate fi obinut dac conductoarele motorului ruleaz nuntru unui
ghidaj de cablu metalic.
75
3.5.2.7. Conexiunile reaciei
n fig. 3.11 se prezint conexiunea codificatorului cu un singur terminal / cu colector
n gol, iar n fig. 3.12 conexiunea master-slave folosind intrarea codificatorului secundar.
Fig. 3.11. Conexiunea codificatorului cu un singur terminal / cu colector n gol
76
Fig. 3.12. Conexiune master-slave folosind intrarea codificatorului secundar
3.5.2.7.1. Recomandri pentru conductoarele dispozitivului de reacie.
a) Trebuie pstrat conexiunea de legare la pmnt dintre codificator i dispozitivul
IPS110 chiar dac alimentarea codificatorului nu este furnizat de dispozitiv. Cnd folosind
cablu izolat, conectm cablul izolat la pinul GND al IPS110. Lsm izolatorul neconectat la
partea de codificator. Niciodat nu trebuie folosit izolatorul ca un conductor transportnd un
semnal, de exemplu ca linia de nul. Aceast situaie poate duce la o comportament mai ru
dect un cablu neizolat.
77
b) Totdeauna trebuie folosit cablurile izolate pentru a evita zgomotul de cuplare
capacitiv cnd folosim cablu cu lungime peste 1 m. Trebuie conectat cablul izolat la
potenialul pmntului, doar la un singur capt. Acest punct ar putea s fie ori IPS110
(folosind pinul GND) sau codificatorul / motorul. Nu trebuie conectat izolatorul la ambele
capete.
3.5.2.8. Conexiuni de intrare/ieire digitale
3.5.2.8.1. Conexiunea de intrare digital 5V
n fig. 3.13 este reprezentat conexiunea de intrare digital 5V.
Fig. 3.13. Conexiunea de intrare digital 5V
Magistralele IO#35, Sin (in), LSP (in) i CAPI (in) sunt comune, de asemenea i
magistralele IO#36, Cos (in), LSN (in) i CAPI2 (in) sunt comune. Nu se pot folosi aceste trei
magistrale simultan ca intrare analogic i intrare/ieire digital.
78
3.5.2.8.2. Conexiunea de intrare Pulse & Direction
n fig. 3.14 este reprezentat conexiunea de intrare Pulse & Direction.
Fig. 3.14. Conexiunea de intrare Pulse & Direction
Cnd IN#38 PULSE se ntrebuineaz ca intrare PULSE n modul de deplasare
Pulse & Direction, pe fiecare margine cresctoare (sau reacie) este incrementat / decrementat.
Cnd IN#37 DIR se ntrebuineaz ca intrarea DIRECTION n modul de deplasare
Pulse & Direction, referina (sau reacia) este crescut dac acest pin este pus la pmnt.
Trebuie folosit o pereche rsucit pentru fiecare grup diferenial de semnale dup cum
urmeaz: Puls+ cu Puls- i Dir+ cu Dir-. De asemenea trebuie conectat pinul GND ntre
IPS110 i generatorul P&D.
79
3.5.2.8.3. Conexiunea de ieiri digitale
n fig. 3.15 este reprezentat conexiunea de ieiri digitale.
Fig. 3.15. Conexiunea de ieiri digitale
Pinii IO#35 i IO#36 trebuie s fie programai ca ieiri pentru acest mod de exploatare.
Magistralele IO#35, Sin (in), LSP (in) i CAPI (in) sunt comune, de asemenea i
magistralele IO#36, Cos (in), LSN (in) i CAPI2 (in) sunt comune. Nu se pot folosi aceste trei
magistrale simultan ca intrare analogic i intrare/ieire digital.
80
3.5.2.9. Conexiunea de intrri analogice
n fig. 3.16. este reprezentat conexiunea de intrri analogice.
Fig. 3.16. Conexiunea de intrri analogice
3.5.2.9.1. Recomandri pentru conductoarele de semnal analogic
Trebuie folosit un conductor izolat dup cum urmeaz: conductorul interior conecteaz
semnalul activ la intrarea analogic a dispozitivului; izolatorul conecteaz semnalul de nul la
pinul GND.
Dac tensiunea de ieire a sursei de semnal este n afara domeniului 0-3,3 V, trebuie
folosii un divizor diferenial cu dou rezistene, localizat n apropierea conectorului de
intrare/ieire a IPS110. Trebuie alese rezistenele divizorului ct mai mici posibile ca valoare,
ct mai aproape limita curentului de ieire a sursei de semnal, pentru minimalizarea
zgomotului.
81
3.5.2.10. Conexiunile de comunicare seriale RS-232
n fig. 3.17 este reprezentat conexiunea serial RS-232.
Fig. 3.17. Conexiunea serial RS-232
3.5.2.10.1. Recomandri pentru cablurile conexiunii RS-232
ntotdeauna deconectm alimentrile dispozitivului IPS110 nainte de
introducerea/scoaterea conectorului serial RS-232. Trebuie de utilizat un cablu izolat cu 9
conductoare standard 1-la-1 (neinversor), preferabil cu carcas metalic sau metalizat.
82
3.5.2.11. Conexiunea de comunicare CAN
n fig. 3.18. este reprezentat conexiunea de comunicare CAN.
Fig. 3.18. Conexiunea de comunicare CAN
Reeaua CAN necesit dou rezistoare de capt de 120 chiar i pentru cabluri
scurte. Aceti rezistori nu sunt inclui n dispozitiv. Ambele semnale CAN nu pot fi izolate de
toate celelalte circuite ale IPS110.
Semnalele CAN (pinii CAN_H i CAN_L ai conectorului J2) nu sunt pini conectai pe
P045.001.E001 ai dispozitivului IPS110.
3.5.2.11.1. Recomandri pentru conductorul reelei CAN
Trebuie construit reeaua CAN folosind cabluri cu conductoare rsucite cu 2 perechi
(2 conductoare/pereche) dup cum urmeaz: o pereche pentru CAN_H cu CAN_L i cealalt
pereche pentru CAN_V+ cu CAN_GND. Impedana cablului trebuie s fie de 105...135
(obinuit 120 ) i o capacitan sub 30 pF/m. Cnd lungimea total a magistralei CAN este
peste 40 m, este obligatoriu folosirea de cabluri rsucite izolate. Trebuie conectat cablul izolat
83
la pmnt/izolator. Cnd folosind o plac de circuit imprimat (PCB) bazat pe materialul
FR-4, se construiete reeaua CAN folosind o pereche de piste de 12mil (0,012), spaiate din
8...10 mils (0,008...0,010), amplasate peste un plan local (fie) care se extinde pe cel puin
1 mm n stnga i n dreapta pistelor. Oricnd este posibil, trebuie s folosim legturi
nlnuite ntre nodurile reelei CAN. Trebuie de evitat folosirea cioturilor. Un ciot este o
conexiune n T, unde o derivare este luat de pe magistrala principal. Cnd cioturile nu pot fi
evitate, trebuie pstrate ct mai scurte cu putin. Pentru 1 Mbit/s (cel mai ru caz), ciotul cu
lungimea maxim trebuie s fie sub 0,3 m. Rezistorii de capt de 120 trebuie s fie
evaluai la minim 0,2 W. Nu se folosesc rezistori rsucii, care sunt inductivi.
Fig. 3.19. Reea CAN cu axe multiple
84
3.6. Configuraia jumperilor i articulaiilor lipite
n fig. 3.20 sunt reprezentai jumperii J1 i J2 si articulaiilor lipite.
Fig. 3.20. Jumperii (J1 i J2) i articulaiile lipite
JP1: Auto / Ext
NCHIS: IPS110 este n modul Autorun (de sine stttor). Dup reiniializare,
n se execut n mod automat un program din memoria intern E
2
ROM.
DESCHIS: IPS110 este n modul Extern (slave). Dup reiniializare, ateapt
comenzi de la un dispozitiv extern.
JP2: FU / Norm
NCHIS: Activeaz programul de actualizare.
DESCHIS: Funcionare normal
ID5...ID0: Articulaii lipite a denumirilor axelor
Aceste articulaii sunt mostre n timpul pornirii i denumirile axelor sunt configurate n
consecin.
85
3.7. Prima pornire
Pentru a seta dispozitivul pentru aplicaie trebuie s comunicm cu acesta. Modul cel
mai uor este printr-o legtur serial RS-232 ntre calculator i dispozitiv. De aceea, naintea
de prima pornire, trebuie verificate urmtoarele lucruri:
Conexiunile de alimentare i nivelul tensiunilor lor;
Conexiunile motorului;
Conexiunile cablurilor seriale;
Configurarea articulaiilor lipite a denumirilor axelor;
Programul EasySetUp este instalat pe calculator, care este conectat n serie cu
dispozitivul.
86
CAPITOLUL 4
APLICAII SOFTWARE
4.1. Instalarea programului EasySetUp
Programul EasySetUp este un program soft de calculator pentru instalarea
dispozitivelor Technosoft. El poate fi descrcat gratuit din pagina web Technosoft.
EasySetUp vine cu un program de actualizare prin Internet prin care se verific dac
versiunea de soft este actualizat i dac sunt necesare descrcarea i instalri ale ultimelor
actualizri. EasySetUp include un dispozitiv de programare prin care se poate actualiza
dispozitivul la ultima revizuire.
EasySetUp poate fi instalat n mod independent sau mpreun cu platforma
EasyMotion Studio pentru programarea deplasrii folosind TML. Vom avea nevoie de
EasyMotion Studio numai dac plnuim s folosim caracteristicile avansate ale programului.
O versiune demonstrativ de EasyMotion Studio incluznd versiunea funcional complet de
EasySetup poate fi descrcat gratuit din pagina web Technosoft.
La cerere, EasySetup poate, de asemenea, s fie furnizat pe CD. n acest caz, dup
instalare, se folosete actualizarea prin Internet pentru a verifica ultimele actualizri. Odat
pornit instalarea pachetului, se urmresc indicaiile sale.
4.2. Configurarea programului EasySetUp
Utiliznd programul EasySetUp putem instala rapid un dispozitiv de acionare pentru
aplicaia dorit. Dispozitivul poate fi:
conectat direct la calculator printr-o legtur serial RS-232;
orice dispozitiv de acionare de la o reea CANbus unde calculatorul este
conectat cu unul din celelalte dispozitive de acionare.
Rezultatul programului EasySetUp este un set de informaii de instalare, care pot fi
descrcat n memoria EEPROM sau salvat pe calculator pentru folosirea ulterioar a acestora.
87
EasySetUp include un set de unelte de evaluare cum ar fi Data Logger, Control Panel
i Command Interpreter care ne ajut la msurarea rapid, verificarea i analizarea cerinelor
dispozitivului.
EasySetUp lucreaz cu date de instalare. O instalare conine toate informaiile necesare
pentru configurarea i parametrizarea dispozitivului Technosoft. Aceste informaii sunt
pstrate n memoria EEPROM ntr-un tabel de instalare. Tabelul de instalare este copiat la
punerea n funciune n memoria unitii RAM i se ntrebuineaz n timpul execuiei. De
asemenea, cu EasySetUp este posibil recuperarea complet a informaiei de instalare de la un
dispozitiv programat anterior.
Cu EasySetUp putem face doar cerinele dispozitivului/motorului. Pentru programarea
deplasrii trebuie urmate urmtoarele opiuni:
Folosirea dispozitivului master CANopen
Utilizarea EasyMotion Studio pentru crearea i descrcarea unui program TML n
memoria dispozitivului
Utilizarea unei bibliotecile de deplasare TML_LIB pentru controlarea
dispozitivelor/motoarele de la dispozitivul gazd/master. Dac gazda este un calculator,
TML_LIB ofer o colecie de funcii de deplasare de nivel nalt care pot fi apelate din aplicaii
scrise n C/C+ +, Visual Basic, Delphi Pascal sau Labview. Dac gazda este un dispozitiv
PLC, TML_LIB ofer o colecie de blocurile funcionale pentru programarea deplasrii, care
sunt compatibile IEC61131-3 i care pot fi reunite n programul PLC dorit.
Implementarea n dispozitivul master a comenzilor TML, de care avem nevoie de
pentru trimiterea ctre dispozitiv/motor folosind unul din canalele de comunicare suportate.
Implementarea trebuie s fie fcut n acord cu protocoalele de comunicare Technosoft.
Combinarea programrii TML la nivelul de dispozitiv de acionare cu una din opiuni
4.2.1. Stabilirea comunicaiei
Programul EasySetUp pornete cu o fereastr goal de unde putem crea o nou
instalare, putem deschide o instalare creat anterior care a fost salvat pe calculator, sau s
actualizm o instalare de la dispozitiv/motor.
88
Fig. 4.1. Fereastra meniului programului software EasySetUp
nainte de selectarea uneia dintre opiunile de mai sus, avem nevoie de stabilirea
comunicrii cu dispozitivul cu care vrem s lucrm. Folosim meniul Communication / Setup
pentru verificarea / schimbarea setrilor de comunicare cu calculatorul. Apsm butonul de
dialog Help. Aici putem gsi informaii detaliate despre cum s setm dispozitivul i s
efectum conexiunile. Apsm butonul Power al dispozitivului, apoi nchidem dialogul
Communication Setup cu OK. Dac comunicarea se stabilete, programul EasySetUp afieaz
n bara de stare (linia de jos) textul Online plus denumirea axelor dispozitivului/motorului
i versiunea de program utilizat. Altfel textul afiat este Offline i un mesaj de eroare de
comunicare v spune tipul de eroare aprut. n acest caz, ne ntoarcem la dialogul
Communication Setup, apsm butonul Help i verificm problema ivit.
89
4.2.2. Iniializarea dispozitivului/motorului
Apsm butonul New i selectm tipul dispozitivului.
Fig. 4.2. Fereastra de selectare a tipului dispozitivului din program
Selectarea continu cu tehnologia motorului i tipul dispozitivului de reacie
(codificatorul de tip incremental).
Selectarea deschide dou dialoguri de instalare: pentru Motor Setup i pentru Drive
setup prin care putem configura i parametriza dispozitivul Technosoft, plus cteva panouri de
control predefinite personalizate pentru produsul selectat.
90
Fig. 4.3. Fereastra de selecie a tehnologiei motorului i tipului
dispozitivului de reacie (codificatorul de tip incremental)
n dialogul Motor Setup putem introduce date despre motorul ales i senzorii asociai
acestuia. Introducerea datelor este nsoit de o serie de teste avnd scop de verificare a
conexiunilor dispozitivului i/sau de determinare sau validare a unei pri a motorului i
parametrilor senzorilor. n dialogul Drive setup putem configura i parametriza dispozitivul
pentru aplicaia dorit. n fiecare dialog vom gsi Guideline Assistant, care ne va ndruma
prin ntreg procesul de prezentare i/sau verificare a datelor. nchidem dialogul Drive setup cu
OK pentru a pstra toate schimbrile n ceea ce privete motorul i setarea dispozitivului.
4.2.3. Descrcarea datelor de instalare pentru dispozitiv/motor
Apsm butonul de Download to Drive/motor pentru a descrca datele
de instalare n memoria EPROM a dispozitivului/motorului n tabelul de instalare. De acum
91
nainte, la fiecare pornire, datele de instalare sunt copiate n memoria RAM a
dispozitivului/motorului care se ntrebuineaz n timpul execuiei. De asemenea, este posibil
s salvm datele de instalare pe calculator, folosind butonul Save , i utilizarea
lor n alte aplicaii.
4.3. Schimbarea denumirii axelor dispozitivului
Denumirea axelor unui dispozitiv IPS110 se pot seta n dou moduri:
Hardware (H/W) - corespunznd cu configuraia articulaiilor lipite n domeniu
1 pn la 31 sau 255;
Software orice valoare ntre 1 i 255, memorat n tabelul de instalare.
Denumirea axelor este reiniializat la punerea n funciune, folosind urmtorul
algoritm:
a) Dac exist un tabel de instalare valid, cu valoarea citit de la el. Aceast valoare
poate fi un numr de ax de la 1 la 255 sau poate se indice c acea denumire de ax va fi
setat corespunztor cu selectarea unui comutator DIP.
b) Dac tabelul de instalare este invalid, cu ultima valoare configurat n tabelul de
instalare valabil. Aceast valoare poate fi un numr de ax de la 1 la 255 sau poate s indice
c acea denumire de ax va fi setat corespunztor cu selectarea unui comutator DIP.
c) Dac nu exist o denumire de ax setat de un tabel de instalare valid,
corespunztor cu configuraia de articulaie lipit.
92
Fig. 4.4. Fereastra de schimbare a denumirii axelor dispozitivului
4.4. Configurarea frecvenei magistralei CANbus
Dispozitivele IPS110 pot lucra cu urmtoarele frecvene ale CAN: 125 kHz, 250 kHz,
500 kHz, 1 MHz. n dialogul Drive Setup putem alege frecvena iniial CAN dup pornire.
Aceast informaie este memorat n tabelul de instalare.
Frecvena CAN folosete urmtorul algoritm:
a) Dac exist un tabel de instalare valid, cu valoarea frecvenei CAN citit. Aceasta
poate s fie oricare din frecvenele suportate sau poate s indice valoarea implicit (F/W
default), care este 500kHz.
b) Dac tabelul de instalare este invalid, cu ultima valoare a frecvenei CAN setat de
un tabel de instalare valid. Aceasta poate fi din frecvenele suportate sau poate s indice
valoarea implicit (F/W default).
c) Dac nu este o valoare a frecvenei CAN setat de un tabel de instalare valid, cu
valoarea implicit care este 500 kHz.
93
Fig. 4.5. Fereastra de configurare a frecvenei magistralei CANbus
4.5. Crearea unui fiier imagine cu ajutorul datelor de instalare
O dat validat instalarea, putem crea cu comanda din meniul Setup | Create EEPROM
Programmer un fiier software (cu extensia .sw) care conine toate datele de instalare pentru a
fi nregistrate n memoria EEPROM a dispozitivului.
Un fiier software este un fiier de tip text care poate fi citit cu oricare editor de texte.
El conine blocuri de date desprite prin spaii goale. Fiecare bloc de date ncepe cu o adres
de start de bloc, urmat de valorile de date plasate n ordine cresctoare la adrese consecutive:
prima informaie se scrie la adresa de start, a doua informaie se scrie la adresa de start + 1,
etc. Toate datele sunt valorile hexazecimale pe 16 bii (maxim 4 digii hexazecimali). Fiecare
rnd conine o singur valoare a informaiei. Cnd mai puin de 4 digii hexazecimali sunt
artai, valoarea trebuie s fie justificat n mod corect. De exemplu 92 reprezint 0x0092.
94
Fiierul cu extensia .sw poate fi programat n dispozitiv:
De la un dispozitiv master CANopen, folosind obiecte de comunicare pentru
datele scrise n memoria EEPROM;
De la o gazd calculator sau PLC, folosind funciile TML_LIB pentru datele
scrise n memoria EEPROM;
Folosind unealta de programare EEPROM Programmer, care vine cu programul
EasySetUp, dar care poate fi instalat i separat. EEPROM Programmer a fost n mod special
proiectat pentru rapiditate i o programare uoar de fiiere .sw n dispozitivele Technosoft.
95
96
CAPITOLUL 5

ELEMENTE DE PROIECTARE
5.1. Dimensionarea circuitului de alimentare
Pentru alimentarea plcii IPS110 este nevoie de o surs de curent continuu cu
urmtorii parametrii electrici:
Tensiune de alimentare: 24 U V
Curent: 1 I A
97
U
C
1
Tr
Fig. 5.1
5.1.1. Alegerea condensatorului de filtrare C
1
Pentru determinarea condensatorului de filtrare impunem (riplul) cderea de tensiune
U la trecerea prin 0 a tensiunii redresate nefiltrate maxim pentru tensiunea filtrat de 10 %
din valoarea maxim a tensiunii de alimentare:
min max max
0,1
A A A
U U U

0,1 0,1 24 2, 4
A
U U
V.
Fig. 5.2.
Pentru o perioad de 10 ms i un curent
1
S A
I I
A, cantitatea de sarcin
q
pe care
o cedeaz condensatorul este:
A
q I t
,
98
unde perioada de timp 5 t ms.
3 3
1 5 10 5 10
A
q I t

C.
Capacitatea de filtrare C
1
prin definiie este:
( )
3
1
5 10
2083
2, 4
q
C
U
F
Se alege valoarea standard:
1
125 C
F.
min min max
0,1
A A A
U U U
( ) ( )
max min max max max max
2 / 2 0,1 / 2 1, 9 / 2
A A A A A A A
U U U U U U U + +
Rezult:
max
2 /1, 9 2 24/1, 9 25, 26
A A
U U
V

max
max
2 17, 86
2
A
A SA SA
U
U U U
V
5.2. Dimensionarea transformatorului.
Conectarea circuitului de comand se face cu ajutorul unui transformator cu
urmtoarele caracteristici:
- Secundarul:
9
S
U
V,
300
S
I
mA;
Se calculeaz curentul de sarcin prin secundarul transformatorului:
q
I
I
max A
SA

unde:
q - numrul de pulsuri pe o perioad
2 q
;
max
1
A
I
A, reprezentnd valoarea maxim a curentului de surs.
99
max
1
707
2
A
SA
I
I
q

mA
Se calculeaz puterea aparent n secundar:
S SA SA
S U I
3
9 707 10 6, 3
S SA SA
S U I

VA
Considernd randamentul transformatorului de 70 %, se calculeaz puterea aparent in
primar:
6, 3
9
0, 7
S
P
S
S
VA
Se calculeaz puterea total utiliznd relaia:
( ) 9 6, 3
7, 65
2 2
P S
t
S S
S
+
+
VA
Se alege seciunea miezului: 2, 76
FE t
A S cm
2
.
Aleg tola tip E10 (fig. 4.13) cu urmtorii parametri:
10 a mm, 50 H mm, 60 L mm, 10 c mm, 20 b mm,
6
miez
A
cm
2
,
3
fereastr
A
cm
2
.
100
Fig. 5.3. Tola tip E10
Aleg inducia:
1, 6 B
T.
Se determin numrul de spire din primar, respectiv n secundar din relaia:
4, 44
Fe S
U BA N f
,
unde:
- tensiunea n primar
220
p
U
V;
- tensiunea pe o semibobina secundarului,
9
SA
U
V;
- frecvena
50 f
Rezult:
( )
( )
4
220
2244
4, 44 4, 44 1, 6 2, 76 10 50
p
p
Fe
U
N
B A f

spire (n primar).
( )
( )
1
4
9
91
4, 44 4, 44 1, 6 2, 76 10 50
s
s
Fe
U
N
B A f

spire (secundar)
Se calculeaz raportul de transformare al transformatorului:
1 1
2244 91 24, 66
p s
K N N
101
Se determin seciunea conductoarelor:
Se determin cu relaia:
A I J ,
unde:
J - densitatea de curent de valoare: 3 J A/mm
2
I - valoarea curentului de sarcin (n primar, respectiv n secundar).
Se determin valoarea curentului de sarcin din primar:
1
7, 65 220 34, 7
T p
I S U
mA;
3
1 1
34, 7 10 3 0, 016 A I J

mm
2
.
Aleg pentru primar:
- seciunea conductorului neizolat: 0,010 mm
2
;
- diametrul conductorului neizolat: 0,14 mm;
- rezistena la 100 m conductor la 100
0
C: 118 .
Se determin seciunea conductorului din secundar. Pentru determinarea seciunii
conductorului secundarului folosim relaia:
2 2
A I J
,
unde:
2
707
SA
I I
mA;
J densitatea de curent 3 J A/mm
2
;
3
2 2
707 10 3 0, 235 A I J

mm
2
Aleg pentru primul secundar:
- seciunea conductorului neizolat: 0,038 mm
2
;
- diametrul conductorului neizolat: 0,22 mm;
102
- rezistena a 100 m conductor la 100
0
C: 45,7 .
Se calculeaz aria bobinei primare:
1 1 1
1, 2 2000 0, 014 33, 6
b b
A K N A
mm
2
,
- nlimea bobinei primare:
1
2 2
b c
h H a g
,
unde: g
c
- grosimea suportului de bobinare =1,5
1 27
50 2 10 2 1, 5
b
h

mm;
- grosimea bobinei primare:
1 1 1
33, 6 27 1, 24
b b b
g A h
mm.
Se calculeaz aria secundar:
2 2 2
1, 2 82 0, 033 3, 36
b b
A K N A
mm
2
;
Se calculeaz aria tuturor bobinelor secundare:
sec 2
12 12 3, 36 40, 4
b b
A A
mm
2
- grosimea bobinei secundare:
sec sec
40, 4 27 1, 49
b b b
g A h
mm
- grosimea total a bobinajului:
sec
1, 24 1, 49 2 0, 5 3, 73
bobinajC bi b iz
g g g g + + + +
mm
Se va verifica condiia:
103
3, 73 1, 5 5, 23 10
bobinaj c
g g c + < + <
(A).
sec
1, 59 0, 95 2 0, 5 3, 54
bobinajC bi b iz
g g g g + + + +
mm
Se va verifica condiia:
3, 54 1, 5 5, 04 10
bobinaj c
g g c + < + <
(A).
104
CAPITOLUL 6
DATE EXPERIMENTALE
n acest capitol se prezint cteva aplicaii practice realizate cu o placa de dezvoltare
IPS- 110, realizat de firma TECHNOSOFT ce acioneaz un motor de curent continuu n
diferite regimuri de funcionare (reglare de vitez, de poziie)
Pentru a realiza reglarea de poziie, sistemul are nevoie de un traductor de poziie
incremental, iar n cadrul proiectului am utilizat un traductor cu rezoluia de 500 impulsuri pe
turaie.
Softul de programare este EasyMotionStudio i are dou componente de programare i
parametrizare SETUP (Fig 6.1 a i MOTION (Fig 6.1 b)
6.2. SETUP
Modulul de programare SETUP este format din dou componente MOTOR SETUP i
DRIVER SETUP
n dialogul Motor Setup putem introduce date despre motorul ales i senzorii asociai
acestuia. Introducerea datelor este nsoit de o serie de teste avnd scop de verificare a
conexiunilor dispozitivului i/sau de determinare sau validare a unei pri a motorului i
parametrilor senzorilor.
n dialogul Drive setup putem configura i parametriza sistemul de acionare n funcie
de aplicaia dorit.
n cadrul acestei componente se stabilesc urmtoarele:
- Valoarea curentului la care s se realizeze protecia de scurt circuit
- Valoarea curentului i timpul la care s acioneze protecia la suprasarcin
- Acordarea regulatoarelor de curent, vitez, poziie n funcie de schema de
acionare utilizat.
105
n fiecare dialog vom gsi Guideline Assistant, care ne va ndruma prin ntreg procesul de
prezentare i/sau verificare a datelor. nchidem dialogul Drive setup cu OK pentru a pstra
toate schimbrile n ceea ce privete motorul i setarea dispozitivului
Fig.6.1 a
106
Fig.6.1 b
107
Figura 6.2
n figura 5.2 este prezentat un model de acordare al regulatorului de curent.
- cu galben este reprezentat curentul prin motor
- cu rou este reprezentat referina de curent
- cu albastru este reprezentat tensiunea de referinta.
108
Fig.6.3a)
Fig.6.3b)
109
n figura 6.3 se prezint principiul de acordare al regulatorului de poziie din cadrul schemei
de acionare al motorului de curent continuu . n figura a se prezint cazul n care regulatorul
de poziie este reglat corect ,iar n figura b un exemplu de reglare incorect a
regulatorului(Kp are o valoare mult mai mic dect cea necesar)
Acest principiu de acordarea a regulatoarelor este util i din punct de vedere didactic ntruct
ajut studentul pe de o parte s neleag mai bine efectul pe care l are un regulator acordat
necorespunztor ntr-un sistem de acionare, pe de alt parte s vizualizeze semnalele ce
caracterizeaz funcionarea regulatorului.
Programul permite i vizualizarea variaiei diferitelor mrimi prin intermediul
interfeei LOGGER.
110
Figura 6.4
n figura 6.4 se prezint schema de acionare dup care funcioneaz placa IPS 110 pentru
reglarea n bucl nchis a motorului
111
Figura 6.5
n figura 6.5este prezentat modalitatea de a alege tipul de referin extern:analog sau digital.
112
Figura 6.6
n figura 6.6 se prezint datele obinute pentru funcionarea programului cu urmtoarele date:
n sens direct viteza de 1000rpm, 10 rotaii
n sens invers viteza de 100rpm, 2 rotaii
Graficele ilustreaz poziia motorului respectiv viteza acestuia
113
Figura 6.7
n figura 6.7 se ilustreaz aceleai semnale avnd modificat doar acceleraia/deceleraia.
motorului.
114
115
116
Figura 1
n figura 1 se prezint un exemplu de program realizat cu motorul de curent continuu care
execut dou rotaii intr-un sens i dou rotaii n sens invers. Pentru aceasta s-a realizat o
bucl n care programul ruleaz pn se genereaz o cerere de ntrerupere. O rutin (figura 2)
de ntrerupere rezolv condiia de micare a motorului ntr-un sens iar cealalt rutin rezolva
condiia de micare n sens invers(figura3).
117
Viteza
declarat
Numrul de rotaii
ntr-un sens
Declarare
bucl
Numrul de rotaii n
sens invers
Generare ntrerupere
Figura 2
118
Nivelul acceleraiei
Viteza
declarat
Numrul
de rotaii
ntreruperea
Figura 3
Concluzii:
Cu ajutorul sistemului de acionare studiat se pot realiza automatizri cu performane
ridicate si pre de cost relativ sczut.
Programarea sistemului de acionare nu necesit cunotine avansate de
programare.ntruct sistemul are traductor de pozitie se pot realiza att reglri de
vitez ct i poziionri de mare precizie.
Componenta motion din cadrul programului Easy Soft este independent de
componenta setup, de aici rezult avantajul c aceeai component motion poate fi
utilizat pentru diferite tipuri de motoare.
Placa IPS 110 poate comanda att motoare de curent continuu ct i motoare pas cu
pas.
Programul ofer raspunsul regulatorului acordat astfel putnd analiza ct de bine a fost
acordat acesta.
119
Nivelul
acceleraiei
Valoarea
vitezei
Numrul de rotaii n
sens invers
Linia de
program care
genereaz
ntreruperea
Capitolul 7
Norme de tehnica securitaii si protecia muncii.
Protecia muncii este un ansamblu de msuri tehnice , sanitare i organizatorice ,
avnd ca scop ocrotirea vieii i sntii celor ce muncesc n timpul procesului de producie i
asigurarea unor condiii optime de munc . n ara noastr statul acord o deosebit atenie
crerii la locul de munc a unor condiii ne- periculoase , care s asigure deplina securitate a
muncii. Spre deosebire de cele mai mari tipuri de instalaii , la care pericolele posibile sunt
sesizate de simurile omeneti , la instalaiile electrice , tensiunea electric nu poate fii astfel
sesizat , pentru ca omul s fie prevenit asupra pericolului posibil .
Efectul curentului electric asupra corpului omenesc :
n cazul n care omul atinge simultan dou corpuri bune conductoare de
electricitate ntre care exist o diferen de potenial electric de exemplu , dou
conductoare electrice neizolate, corpul su va fi strbtut de un curent electric , accident
care se numete electrocutare.
Electrocutarea poate avea loc prin atingerea direct a prilor din circuitele electrice ,
sau prin atingerea indirect , adic atingerea unei pri metalice care nu face parte din circuitul
electric , dar este pusa accidental sub tensiune , de exemplu carcasa unui motor electric cu
izolaia nfurrii deteriorat .
Tensiunea la care este supus omul la atingerea unui obiect intrat accidental sub
tensiune este numit tensiune de atingere .
120
Efectele trecerii curentului electric prin corpul omului sunt : ocul electric i
electrotraumatismele .
ocul electric cnd valoarea curentului ce strbate corpul este sub 1 mA , omul nu
simte trecerea acestuia .
La valori mai mari, pn la 10 mA , au loc comoii nervoase la minile i picioarele
prin care trece curentul ; se manifest contracii ale muchilor de la mini , astfel omul se
desprinde cu efort de obiectul aflat sub tensiune . Accidentul poate fi nsoit de aciuni
necontrolate de aprare , care pot conduce la dezechilibrarea i cderea omului de la nlime .
Peste 10 mA , omul nu se mai poate desprinde singur de obiectul aflat sub tensiune i
se poate produce ocul electric , curentul putnd aciona asupra sistemului nervos sau inimii.
Aciunea curentului electric asupra sistemului nervos poate avea ca efecte mai grave
oprirea respiraiei .
Electrotraumatismele sunt cauzate de arcurile electrice care pot aprea , de exemplu,
scurtcircuitarea accidental a circuitelor electrice . Ele pot provoca orbirea , metalizarea pielii
sau arsuri care pot distruge pielea , muchii sau chiar oasele . Dac arsurile se produc pe o
suprafa mare sau ating organele vitale , pot provoca moartea accidentatului.
Factorii de care depinde gravitatea electrocutrii sunt:
-Rezistena electric a corpului omului . Ea poate fi considerat egal n medie cu 1000
i depinde n cea mai mare msur de starea pielii. Cnd stratul cornos al pielii este intact
i uscat, rezistena corpului omenesc poate avea valori mult mai mari.
Cnd pielea este umed sau reprezint , rezistena corpului omenesc poate scdea pn la
200 .
Calea de trecere a curentului prin corp
Accidentul este mai periculos dac n circuitul electric stabilit intr inima (mn-mn) ; sau
(mn-picior) sau locuri de mare sensibilitate nervoas (ncheietura minii , ceafa , gtul,
talpa. etc . )
-Intensitatea curentului electric care trece prin corp . Limita maxim a curenilor
nepericuloi se consider de 10 mA n curent alternativ i 50 mA n curent continuu .
121
a) b) c)
Fig.5.1
-Frecvena curentului electric
Curentul continuu este mai puin periculos dect curentul alternativ. Curentul
alternativ cu frecvena ntre 10 i 100 Hz este cel mai periculos n ce privete producerea de
excitaii. La frecvene foarte mari nu exist efecte de excitaii periculoase , chiar la intensiti
foarte mari. Aceste frecvene (circa 500.000 Hz ) sunt folosite la unele aparate
electromedicale .
-Durata de aciune
Cu ct aceast durat este mai mare, cu att pericolul de fibrilaie a inimii este mai
mare . Dac timpul este foarte scurt , de ordinul miimilor de secund , nu se produce fibrilaia
Practic se consider c un accident poate fi mortal , dac durata de aciune a curentului
depete 0,1 s .
Protecia mpotriva electrocutrii
Clasificarea locurilor de munc i a msurilor de protecie a muncii:
La alegerea msurilor pentru protecia mpotriva electrocutrilor se au n vedere
caracteristicile locurilor de munc :acesta se clasific n dou categorii, n funcie de gradul de
pericol;
122
-locurile de munc foarte periculoase , n care exist cel puin unul din urmtorii
factori: umiditatea aerului de peste 97% , medii corozive ,obiecte conductoare n legtur
electric cu pmntul care ocup o suprafa mai mare de 60% n zona de manipulare
-locurile de munc periculoase, n care exist cel puin unul dintre factorii:
Protecia mpotriva electrocutrilor prin atingere direct :

Principalele msuri pentru evitarea electrocutrilor prin atingere direct involuntar sunt:
-protecia i construirea instalaiilor i echipamentelor electrice astfel nct elementele
aflate normal sub tensiune (conductoare,borne,bare ) s nu poat fi atinse ntmpltor,iar
producerea unor arcuri electrice s nu poat da loc la arsuri . Pentru aceasta se folosesc
nchiderea n carcase de protecie mpotriva atingerii, izolarea electric a elementelor sub
tensiune,amplasarea conductoarelor la nlimi inaccesibile atingerii ntmpltoare ,
ngrdirii care s nu permit trecerea persoanelor spre elementele aflate sub tensiune , blocri
electrice i mecanice n instalaie ;
- folosirea unor padoseli din materiale izolante ;
- folosirea unor tensiuni reduse.
Protecia mpotriva electrocutrii prin atingere indirect :
Pentru evitarea electrocutrii prin atingerea unor elemente aflate accidental sub
tensiune se iau una sau cel mult dou dintre urmtoarele msuri :
Legarea la nul constituie o msur principal de protecie pentru utilajele fixe sau
mobile , alimentate de la reele cu nul , care au punctul neutru al sursei de alimentare legat la
pmnt. Carcasele metalice ale echipamentelor electrice sunt legate printr-un conductor de
seciune suficient de mare , la conductorul de nul de protecie.
Dac are loc un efect, de exemplu, strpungerea izolaiei ntre o faz i carcas, are loc
practic un scurtcircuit ntre faz i conductorul de nul de protecie. Curentul de scurtcircuit
este mare, topete fuzibilul siguranei sau determin deconectarea ntreruptorului automat care
protejeaz circuitul respectiv , scond astfel de sub tensiune carcasa . Pn la declanarea sau
topirea fuzibilului , tensiunea de atingere a carcasei este meninut la valori ne periculoase.
Pentru realizarea unei protecii corecte prin legarea la nul trebuie s se respecte n
principal , urmtoarele condiii:
123
- legarea suplimentar la pmnt a anumitor puncte al reelei de nul pentru a se evita pericolul
ce s-ar ivi prin ntreruperea reelei de nul de protecie . n cazul unei astfel de ntrerupere ,
toate carcasele echipamentele legate la nul pe partea ntrerupt ar rmne fr protecie .Cele
mai importante puncte care trebuie legate la pmnt sunt tablourile de distribuie , iar n cazul
linilor aeriene , toate punctele de ramificare capetele linilor i puncte de traseu la distane de
maxim 1 km ;
-separarea nulului de protecie de nulul de lucru . De la ultimul tablou de distribuie n
sensul transportului de energie (tabloul care are borna de nul legat la pmnt ) i pn la
echipamentele protejate , nulul de protecie nu poate fi folosit i drept nul de lucru .
-evitarea pericolului ce ar aprea prin inversarea rolului conductoarelor (inversarea
unui conductor de faz sau nulului de lucru cu conductorul de protecie );
-la instalai alimentare de la aceeai surs este interzis s se foloseasc pentru o parte
a instalaiilor protecie prin legare la nul , iar pentru alt parte , protecia prin legare n pmnt
deoarece pot aprea tensiuni de atingere periculoase la instalaiile legat la nul .
124
Tablou de
distribuie
T
S
R
Nul de lucru
Nul de protecie
1 2
1-receptor monofazat; 2-receptor trifazat
Fig.7.2
Legarea la pmnt(fig.7.2) constituie o msur principal de protecie pentru utilajele
i aparatele fixe sau mobile , mai ales a celor alimentate de reele izolate fa de pmnt . Se
poate folosi ca mijloc suplimentar de protecie n instalaiile de protecie prin legarea la nul .
Carcasele metalice ale echipamentelor electrice sunt legate printr-un conductor de legare la
pmnt la o priz de pmnt . Curentul de defect se nchide prin rezistena izolaiei reelei fa
de pmnt
iz
R
i n cea mai mare parte prin instalaia de legare la pmnt , iar tensiunea de
atingere rmne nepericuloas . Ea este cu att mai mic , cu ct rezistena instalaiei de
legare la pmnt este mai mic .
Separarea de protecie are ca scop alimentarea receptorului cu un circuit izolat fa de
pmnt i separat (izolat ) fa de reea . Se realizeaz cu ajutorul unui transformator de
separare , care alimenteaz un singur receptor .
n cazul unui defect , curentul care se nchide prin om este foarte mic , deoarece
trebuie s se nchid prin izolaia circuitului de alimentare .Izolaia cablurilor de alimentare
trebuie ns s fie totdeauna n stare bun .
Norme specifice atelierelor si laboratoarelor de lucru.
1. Fiecare om al muncii este obligat ca, nainte de folosirea mijloacelor individuale de
protecie, s verifice lipsa defectelor exterioare, curenia lor, marcarea tensiunii la care este
permis utilizarea precum i dac nu s-a depit termenul de meninere a caracteristicilor
electrice.
2. Amestecul acizilor se face turnnd pe cel mai concentrat n cel mai diluat;
3. La exploatarea bilor cu coninut acid se va evita contactul soluiilor cu pielea;
4. Comenzile de pornire i oprire a lucrrilor se vor face de ctre eful de lucrare, i tot el
va conduce probele;
5. Cablurile mobile de legtur se vor controla nainte de punerea sub tensiune;
6. Este interzis modificarea montajelor electrice aflate sub tensiune;
7. Se interzice atingerea legturilor neizolate chiar dac acestea sunt alimentate la tensiuni
joase;
125
8. Cositorirea i lipirea se fac n locuri special amenajate i prevzute cu sisteme de
ventilaie corespunztoare;
9. Toate sculele electrice portabile folosite la lipire vor fi alimentate la o tensiune de sub
24V, iar n locurile periculoase din punct de vedere al electrocutrii alimentarea se va face
la 12V;
10. Aparatele electrice i dispozitivele auxiliare sa fie alimentate la o tensiune
corespunztoare i s aib prize cu mpmntare.
Factori de care depinde gravitatea electrocutarii:
1. Rezistena electric a corpului omenesc. Rezistena medie a corpului
(pielea este singurul organ izolator) este de 1000 i poate avea valori
mai mari pentru o piele uscate sau valori mult mai mici (200 ) pentru o
piele ud sau rnit.
2. Frecvena curentului electric. Curentul alternativ cu frecvene ntre 10-
100Hz este cel mai periculos. La frecvene de circa 500.000Hz excitaiile
nu sunt periculoase chiar pentru intensiti mai mari ale curentului
electric;
3. Durata de aciune a curentului electric. Dac durata de aciune a
curentului electric este mai mic de 0,01 efectul nu este periculos;
4. Calea de trecere a curentului prin corp. Cele mai periculoase situaii sunt
cele n care curentul electric trece printr-un circuit n care intr i inima
sau locuri de mare sensibilitate nervoas (ceafa, tmpla etc.) ;
5. Valorile curenilor care produc electrocutarea. Acestea se pot calcula
simplu cu legea lui Ohm:
R
U
I unde R este suma rezistenelor din
circuit. -valoarea limit a curenilor nepericuloi sunt 10mA curent
alternativ i 50mA curent continuu.
Efectele trecerii curentului electric prin corpul omenesc se pot grupa n:
Electroocuri i electrotraumatisme. Cnd valoarea intensitii curentului
electric este mai mic de 1mA, nu se simte efectul ocului electric. La valori mai mari de
10mA curent alternativ se produc comoii nervoase n membre; contraciile muchilor fac ca
desprinderea omului de obiectul aflat sub tensiune s se fac greu. Peste valoarea de 10mA se
126
produce fibrilaia inimii i oprirea respiraiei. Electrotraumatismele se datoreaz efectului
termic al curentului electric i pot provoca orbirea, arsuri.

BIBLIOGRAFIE
1. Ardelean, I., Giuroiu, H., Petrescu, L.L., Circuite integrate CMOS. Manual
de utilizare,Editura Tehnica,Bucuresti,1986
2. Kelemen, A., Imecs, M., Electronica de putere,Editura Didactica si
Pedagogica, Bucuresti, 1983
3. *** I.P.A Bucureti, Echipamente modulare cu semiconductoare de putere,
Vol. I proiectare,Bucureti,1972
4. Lzroiu,D.F.,Maini electrice de mic putere,ET,Bucureti,1973
5. Nicolau,E., Mariana,B., Msurri electrice i electronice.Editura Didactica i
Pedagogic,Bucureti,1984
6. www.wikipedia.com
7. www.microchip.com
8. www.technosoft.com
127
128

Studiul Comenzii Unui Motor de Curent Continuu Utilizând Sistemul Inteligent de Acţionare IPS 110

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Studiul Comenzii Unui Motor de Curent Continuu Utilizând Sistemul Inteligent de Acţionare IPS 110

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Studiul comenzii unui motor de curent continuu utiliznd sistemul inteligent de acionare IPS 110

a cmpului magnetic din ntrefier nu mai

este deschis (fig. 2.12). Maina se poate excita dac prin

curentul de excitaie produce un flux care se adaug la fluxul

pe cealalt poziie. Cnd sensul lui

. Din cauza saturaiei circuitului magnetic creterile

fluxul rezultant pe un pol, atunci, considernd ca sens pozitiv de parcurgere a diferitelor

), att la motorul cu excitaie

al motorului, n general la valoarea sa

al motorului, acionnd asupra reostatului

- viteza unghiular a motorului nainte de frnare [rad/s];

S-ar putea să vă placă și