ROBOTICA ORIGEN Y ANTECEDENTES HISTORICOS

ANTECEDENTES HISTORICOS A lo largo de la historia el hombre se a fascinado por maquinas que imitan el movimiento del hombre. A estas maquinas los griegos las denominaban automatos. De esta palabra deriva la palabra autmata: Maquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado. Hern de Alejandra (85 d.C.) Tenia mecanismos animados que se movan a travs de dispositivos hidrulicos, poleas y palancas, y tenan fines eminentemente ldicos. La cultura rabe ( siglos VIII a XV) hered y difundi los conocimientos griegos, utilizndolos no slo para mecanismos aplicados a la diversin, sino que le dio una aplicacin prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplo de estos son diversos sistemas dispensadores automticos de agua para beber a lavarse. Tambin de este periodo son otros autmatas, de los que hasta la actualidad no han llegado ms que referencias no suficientemente documentadas , como el Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (1214-1294).Otro ejemplo relevante de aquella poca fue el Gallo de Estrasburgo (1352). Este que es el autmata mas antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte del reloj de la torre y la catedral de Estrasburgo y al dar la hora mova las alas y el pico. Durante los siglo XV y XVI algunos de los mas relevantes representantes del renacimiento se interesan tambin por los ingenios descritos y desarrollado por los griegos. Es conocido el Len mecnico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519)para el rey Luis XII de Francia, que se abra el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del rey. En Espaa es conocido el Hombre de palo, construido por Juanelo Turriano en siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autmata con forma de monje, andaba y mova la cabeza, ojos, boca y brazos. Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecnicos que tenan algunas de las caractersticas de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creado en su gran mayora por artesanos del gremio de la relojera. Su misin principal era la de entretener a las gentes de la corte y servir de atraccin en las ferias. Estos autmatas representaban figuras humanas, animales o pueblos enteros. Son destacables entre otros el pato de Vaucanson y los muecos de la familia Droz y de Mailladert. Jacques Vaucanson (1709-1782), autor del primer telar mecnico, construy varios muecos animados, entere los que se destacan un flautista capas de tocar varias melodas y un pato (1738) capaz de

graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida. El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Jaquet y Henri-Louis construyeron muecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodas en un rgano (1773). Estos an se conservan en el museo de Arte e Historia de Neuchastel, Suiza. Contemporneo de los relojeros franceses y suizos fue Henry Maillardet, quien construy , entre otros, una mueca capas de dibujar y que aun se conserva en Filadelfia. A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas invenciones mecnicas utilizadas gene4ralmente en la industria textil, entre las que se destacan la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard (1801). Este ltimo utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las acciones de la mquina . Es a partir de este momento cuando se empiezan a utilizar dispositivos automticos en la produccin, dando paso a la automatizacin industrial. Ao 1352 1499 1525 1738 Autor Desconocido L. Da Vinci J. Turriano J. de Vaucanson Autmata Gallo de la catedral de Estrasburgo. Len mecnico Hombre de palo Flautista, tamborilero, pato, muecas mecnicas de tamao humano. Jugador de ajedrez. Escriba, dibujante. organista,

1769 1770 1805

W. Von Kempelen Familia Droz H. Maillardet

Mueca mecnica capaz de dibujar.

ORIGEN Y DESARROLLO DE LA ROBOTICA La palabra robot fue utilizada por primera vez en el ao1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que se refiere al trabajo trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R eran maquinas androides fabricadas a partir de la "formula" obtenida por un brillante cientifico llamado Rossum. Estos robots servan a sus dueos humanos desarrollando

todos los trabajos forzados, hasta que finalmente se revelaban contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana, a excepcin de sus creadores, con la frustrada esperanza de que les enseen a reproducirse. El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras los primeros autmatas casi todos de aspecto humano los progenitores ms directos fueron los telemanipuladores. En 1948 R.C Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador. ste consista en un dispositivo maestro en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por otra elctrica y desarrollando as el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. en 1958 el ing. Raph Mosher de la general electric, desarrollo el Handy-Man, consista en 2 brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Las sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos de la manipulador dio paso al concepto del robot. La primera licencia de un robot fue solicitada en 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward, esta patente fue omitida por el reino unido en 1957 con el numero 781465. Sin embargo, el estadounidense George C. Devol haba establecido las bases para fabricar el robot industrial moderno en 1954, esto fue patentado en 1961 con el numero 2988237. En 1968 J.F Engelberger, director de ing. de la divisin aeroespacial de la empresa Mannig Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut, firmo un acuerdo con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate, Nissan fue quien ayudo al Japn a aventajar a Estados Unidos en el crecimiento de la robtica, que formo la Asociacin de Robtica Industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos mas tarde se formo el instituto de robtica de Amrica (RIA).Por su parte Europa tuvo un despertar tardo . En 1973La firma Sueca ASEA Construyo el primer robot totalmente elctrico, el robot IRb6, seguido un ao mas tarde por el IRb60. En 1980 se fundo la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo Suecia. Los primeros Robot respondan a las configuraciones esfricas y antropomrficas. En 1982 el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla en concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), que busca un Robot con un numero reducido de grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin dedicada al ensamblado de piezas. Los Robot en 30 aos de desarrollo han permitido que los robot tomen posicin en todas las reas de productivas y tipos de industrias. Los futuros desarrollo de la

robtica apunta aumentar su movilidad, destreza y autonoma de sus acciones. Existen otros tipos de aplicaciones que han hecho evolucionar en gran medida tanto la concepcin de los Robots como su propia morfologa. Entre estos robot dedicados a las aplicaciones no industriales destacan los robots espaciales (brazos para lanzamiento y recuperacin de satlites, vehculos de exploracin lunar, robots para construccin y mantenimiento de hardware en el espacio)

Ningn autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos de robots y sus caractersticas esenciales. Las clasificaciones ms comn son las que continuacin se presentan: EN FUNCIN DEL MEDIO: Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales) Areos (dirigibles) Acuticos (nadadores, submarinos) Hbridos (trepadores) EN FUNCIN DEL CONTROL DE MOVIMIENTO: Autnomos Teleoperados. Robots fijos: automatizacin de procesos industriales, asistencia mdica, etc. Robots mviles: exploracin, transporte. Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos. Otros: entretenimiento EN FUNCION DE SU APLICACIN: Industriales y manipuladores. Mviles o vehculos robot. Prtesis para uso humano. Didcticos o experimentales. Manos teledirigidas o telechirs. Instalaciones inteligente. Microrrobots o nanorobots. Industriales o manipuladores Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automocin, fabricacin mecnica o electrnica en las que

TIPOS DE ROBOTS

se emplean para montar y mover piezas o componentes, soldar, pintar

Moviles o vehiculos robot Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan par suministrar herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar materiales peligrosos, para construir tneles

Prtesis para uso humano Son dispositivos electromecnicos que realizan el trabajo de las manos, los dedos o las piernas de los seres humanos.

Didacticos o experimentales Se utilizan para la enseanza y el aprendizaje de la robtica.

Manos teledirigidas o telechirs Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en operaciones quirrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.

Instalaciones inteligentes Sirven para controlar de manera automatizada las mercancas de almacenes o los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.

Microrrobots y nanorobots Dispositivos de un tamao de centmetros o milmetros con los que se acta, por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones.

ARQUITECTURA DE UN ROBOT En un robot se pueden distinguir cuatro elementos bien diferenciados: La estructura Los actuadores Los sensores (comunicacin, percepcin visin, etc.) El sistema de control (servocontrol, generacin de trayectorias, planificacin) LA ESTRUCTURA Es el esqueleto del robot y est constituido por los mecanismos y articulaciones que permiten su movimiento

LOS ACTUADORES Son los elementos que a modo de msculos se encargan de suministrar la fuerza necesaria para mover la estructura del robot.

Actuadores elctricos. Actuadores neumticos. Actuadores hidrulicos. LOS SENSORES Son los sentidos del robot, es decir constituyen un conjunto de elementos que le permiten conocer el estado del mundo que le rodea y la posicin exacta de sus componentes. Algunos tipos de sensores electrnicos: Sensores Sensores Sensores Sensores Sensores Sensores de de de de de de temperatura. deformacin. acidez. luz. contacto. proximidad.

LOS SISTEMAS DE CONTROL Es el cerebro del robot. En funcin de las tareas que desempea el robot, es ms o menos complejo. Existen diferentes sistemas para controlar los robots, los ms importantes son: - Controladores de secuencia fija o variable a lazo abierto. - Controladores de secuencia variable por realimentacin interna. - Controladores inteligentes o de realimentacin externa. ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT

Componentes de un robot

Los robots constan de dos partes diferenciadas:

Sistema mecnico: est constituido por una estructura ms o menos compleja formada por un conjunto de piezas rgidas, llamadas eslabones, que se unen entre si mediante articulaciones. Esta estructura se mueve gracias a los actuadores, elementos mecnicos que transmiten los movimientos a las articulaciones del robot. El accionamiento del sistema mecnico puede ser, segn el tipo de energa que emplee: Neumtico: utiliza aire comprimido. Los actuadores son cilindros neumticos. Hidrulico: utiliza un lquido, normalmente algn tipo de aceite. los actuadores son cilindros y motores hidrulicos. Elctrico: utiliza la energa elctrica para alimentar motores u otro tipo de dispositivos elctricos.

El movimiento combinado de las articulaciones permite situar el elemento final o manipulador, que realiza las tareas, y que puede, en funcin de la tarea, adoptar diversas formas.

Sistema de control: est formado por los sistemas electrnicos complejos que controlan las acciones del robot, incluido un ordenador, a travs del cual se introduce el programa, que describe las acciones que debe realizar cada elemento y que se almacena en la memoria. Algunos robots utilizan lenguajes especficos, aunque tambin se emplean lenguajes de mbito general: Logo, Visual Basic o C++. Disponen de sensores que les informan de las condiciones del entorno (temperatura, presin, posicin, iluminacin... para adaptar su funcionamiento a dichas condiciones.

GEOMETRIA DEL BRAZO ROBOT

La configuracin mecnica bsica del robot manipulador categorizado en Cartesiano, Cilindrico, Esfrico y Articulado. Robot Cartesiano

est

- Presenta un volumen de trabajo cbico. - Los actuadores de posicin y orientacin son accionados por fuentes hidrulicas, neumaticas, o elctricas. Robot Cilindrico

- El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360) Robot Esfrico

- El tipo esfrico a veces se llama polar. - Requiere el movimiento coordinado en cada eje de colocacin (dos rotacionales y una lineal) para un movimiento en las direcciones de X, Y, o Z. - Las mquinas de geometra esfricas utilizan son impulsados hidrulica o elctricamente

Robot Articulado

- Poseen una configuracin especialmente indicada para acceder a zonas con obstculos, haciendo uso de su configuracin adaptable. - Varian la posicin y orientacin, gracias a su elevado nmero de grados de libertad (usualmente 5 o 6), son idneos en un amplio y variado abanico de aplicaciones industriales, desde la soldadura por puntos, hasta aplicaciones de pintado y sellado.

Tipos de robot Desde un punto de vista muy general los robots pueden ser de los siguientes tipos: Androides Una visin ampliamente compartida es que todos los robots son "androides". Los androides son artilugios que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los robots que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.

Mviles Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y de las investigaciones o rescates submarinos.

Industriales Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Tambin reciben el nombre de robots algunos electrodomsticos capaces de realizar varias operaciones distintas de forma simultnea o consecutiva, sin necesidad de intervencin humana, como los tambin llamados procesadores, que trocean los alimentos y los someten a las oportunas operaciones de coccin hasta elaborar un plato completo a partir de la simple introduccin de los productos bsicos.

Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los ms frecuentemente encontrados. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno. Es curioso ver cmo estos dos pases han definido al robot industrial: La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas". El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot industrial es "un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas".

La definicin japonesa es muy amplia, mientras que la definicin americana es ms concreta. Por ejemplo, un robot manipulador que requiere un operador "mecnicamente enlazado" a l se considera como un robot en Japn, pero no encajara en la definicin americana. Asimismo, una mquina automtica que no es programable entrara en la definicin japonesa y no en la americana. Una ventaja de la amplia definicin japonesa es que a muchos de los dispositivos automticos cotidianos se les llama "robots" en Japn. Como resultado, los japoneses han aceptado al robot en su cultura mucho ms fcilmente que los pases occidentales, puesto que la definicin americana es la que es internacionalmente aceptada.

Mdicos Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen.

Teleoperadores Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas. Se puede concretar ms, atendiendo a la arquitectura de los robots. La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de

los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos. Poliarticulados Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales, y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en la base. Mviles Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuenta, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stanford. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides

Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot . Zoomrficos Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numerosos y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, pilotados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern interesante en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

Hbridos Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya

expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales. Ejemplos Kuka

KR 30-3 El KR 30-3 es un artista del movimiento que abarca un espacio de trabajo esfrico y resulta ideal para aquellos conceptos de instalacin en los que se busca un ahorro de espacio y de costes.

CARGAS Carga Carga adicional

30 kg 35 kg

ZONA DE TRABAJO Mx. alcance

2033 mm

OTROS DATOS Y MODELOS Nmero de ejes 6 Repetibilidad Peso Posiciones de montaje Unidades de control <0,06 mm 665 kg Suelo, techo KR C2

Adecuado para la aplicacin en este ramo Manipulacin carga/descarga y Embalado y expedicin Otras operaciones manipulacin de

Pintura, tratamiento de Mquinas de fundicin a Pintura, esmaltado las superficies presin de metales y de

instalaciones de fundicin Aplicacin de pegamento Otros tipos y sellantes revestimiento Fijacin Instalaciones de forjas Medicin, control testado y Cargar, alimentar de Montaje Otras aplicaciones de otras

Mquinas herramientas Manipulacin de desbaste mquinas

Trs consulta con KUKA Procesado Mquinas transformadoras plsticos de

abb

IRB 4400 Robot industrial rpido, compacto y verstil El IRB 4400 es un robot compacto con capacidad de carga de hasta 60 kg. La excepcional capacidad de trabajo hace que el IRB 4400 se adapte

perfectamente a una diversidad de aplicaciones donde la precisin, la velocidad y la flexibilidad sean importantes.

Alta Velocidad y aceleracin rpida: Tiempos de ciclo reducidos Preciso: Calidad uniforme de las piezas producidas Verstil: Integracin flexible Robusto: Protegido hasta IP67 para trabajar en ambientes exigentes Versin FoundryPlus - Puede lavarse con vapor a alta temperatura. Versin FoundryPrime - Para la limpieza por chorro de agua a presin de piezas de fundicin o mecanizadas. Corte/Desbarbado Limpieza/Sprayado Afilado/Pulido Asistencia a mquinas Manipulacin materiales

Aplicaciones

Adept

Parallel Robot (Delta Robot): Adept Quattro s650H Paralelo Robot (Robot Delta): s650H Adept Quattro El robot Adept Quattro s650H paralela est especficamente diseado para aplicaciones de alta velocidad en el embalaje, fabricacin, montaje

y manejo de materiales. El robot Adept Quattro es el nico robot paralelo (o "robot delta") en el mundo que cuenta con un patentado diseo de cuatro brazos, los algoritmos avanzados de control, y gran rea de trabajo que el Adept Quattro los ideales generales de montaje del robot se mueva con facilidad, aplicaciones de alto rendimiento. El Adept Quattro es alimentado por ultra-compacto controles y amplificadores integrados, lo que reduce el tiempo de ciclo y mejora la eficiencia de la huella. Adepto Quattro s650H y s650HS Adept Cycle (Extd.) Sustained Ciclo de Adept (Extd.) - Sostenido Extended Cycle: 25/700/25 (mm) Extendido para el ciclo: 25/700/25 (mm) 0.1 kg - 0.46 sec 0,1 kg - 0.46 seg 1.0 kg - 0.47 sec 1,0 kg - 0.47 seg 2.0 kg - 0.52 sec 2,0 kg - 0.52 seg 4.0 kg - 0.58 sec 4,0 kg - 0.58 seg 6.0 kg - 0.61 sec 6,0 kg - 0.61 seg (at 20C ambient) (A 20 C de temperatura) Adept Cycle (Std.) Sustained Ciclo de Adept (Estndar) - Sostenido Standard Cycle: 25/305/25 (mm) Ciclo estndar: 25/305/25 (mm) 0.1 kg - 0.30 sec 0,1 kg - 0.30 seg 1.0 kg - 0.36 sec 1,0 kg - 0.36 seg 2.0 kg - 0.37 sec 2,0 kg - 0.37 seg 4.0 kg - 0.41 sec 4,0 kg - 0.41 seg 6.0 kg - 0.43 sec 6,0 kg - 0.43 seg (at 20C ambient) (A 20 C de temperatura)

Mounti ng Montaj e Inverte d Invertid a Number Axes Nmero ejes 44 of de

Payload Carga til 6.0 kg max., 2.0 kg rated 6,0 kg mx., 2.0 kg clasificado Power Requirements Requisitos de energa 24 VDC: 5 A - Adept SmartController 24 VDC: 5 A SmartController Adepto 24 VDC: 6 A - AIB 24 VDC: 6 A AIB 200 to 240 VAC: 10 A, singlephase 200 a 240 VCA: 10 A, monofsico Repeatability Repetibilidad 0.1 mm (Unidirectional) 0,1 mm (unidireccional) Speed - Max. Velocidad Max. 10 m/s 10 m /

s Weig ht Peso 117 kg 117 kg Work Envelope Sobre el trabajo Diameter (cylinder): 1300 mm De dimetro (cilindro): 1300 mm Z stroke: 215/500 mm Z tiempos: 215/500 mm Rotation: 0, 46.25, 92.5 or 185 Rotacin: 0 , 46,25 , 92.5 o 185

HOME

Denso

4-Eje Robots SCARA HS-SERIES 4-AXIS SCARA ROBOTS HS-SERIE 4-EJE ROBOTS SCARA

Standard model Modelo estndar

Cleanroom model Blancas modelo

Salas

Outstanding speed and repeatability Excelente velocidad y capacidad de repeticin Compact, space-saving design Compacto, que ahorra espacio High payload capacity (max 5 kg) Capacidad de carga alta (un mximo de 5 kg) High maximum moment of inertia (0.1 kgm ) allows wide range of end effectors and applications Mximo momento de inercia (0,1 kgm ) permite gran variedad de efectores finales y las aplicaciones Basic cycle Arm Ciclo Brazo bsico lengt time* * h El longit tiempo ud de 350 mm 350 mm 450 mm 450 mm 550 mm 550 mm 0.35 sec. 0.35 seg. 0.35 sec. 0.35 seg. 0.35 sec. 0.35 seg.

Position repeatability Posicin de repetibilidad

0.015 mm 0,015 mm

0.020 mm 0,020 mm

0.020 mm 0,020 mm

*With 2 kg payload * Con capacidad de carga de 2 kg The HS-Series compact, four-axis SCARA robots offer the highest speed and

repeatability in their class. El compacto HS-Series, de cuatro ejes robots SCARA ofrece la mayor velocidad y capacidad de repeticin de su clase. Although these small industrial robots have a compact, space-saving design, they have a large load-handling capability, with a maximum payload of 5 kg. A pesar de estos pequeos robots industriales tienen un diseo compacto, ahorra espacio, tienen una gran capacidad de manejo de carga, con una carga mxima de 5 kg. In addition, their large, 0.1 kgm maximum allowable moment of inertia enables a wide range of end effectors and applications. Adems, sus grandes, 0,1 kgm momento mximo admisible de inercia permite una amplia gama de efectores finales y las aplicaciones. All HS Series robots are available in dust- and mistproof (IP65) or cleanroom class 10 configurations. Todos los robots de la serie SA, estn disponibles en 10 de polvo y mistproof (IP65) o clase de sala blanca configuraciones. ANSI and CE compliance allows global deployment. ANSI y CE permite el despliegue global. UL-listed models are available for both the US and Canada. Aprobados por UL modelos estn disponibles tanto para los EE.UU. y Canad.

Staubli TX200 6 ejes de robots industriales

TX200 robot TX200 robot

TX200L robot TX200L robot The TX200 series industrial robots feature unique benefits to fit in all environments providing the best possible process quality and increased productivity. El TX200 robots industriales de la serie cuentan con beneficios nicos para caber en todos los ambientes que proporcionan la calidad del proceso mejor y mayor productividad. A TX200PV version was designed specifically for the photovoltaic market. Una versin TX200PV fue diseado especficamente para el mercado fotovoltaico. Features Caractersticas Benefits Beneficios

Controlled by the new One unique range of controllers for all robots CS8C HP controller Una gama nica de los controladores para Controlado por el nuevo todos los robots controlador de HP CS8C Rigid structure Estructura Better dynamic performance rgida rendimiento dinmico Mejor

Mechanical design Diseo Precision, reliability and speed for cycle time mecnico optimization Precisin, fiabilidad y velocidad para optimizar el tiempo de ciclo Large working envelope Optimum use of the work area. Un uso Sobre grande de trabajo ptimo del rea de trabajo. The short robot base enables it to work shelf mounted La base del robot corto le permite trabajar montado en estante Main characteristics Principales caractersticas

TX200PV robot TX200PV robot Model Modelo TX 200 TX TX 200L 200 TX 200L 66

Number of degrees of 6 6 freedom Nmero de grados de libertad Nominal load capacity 100 Capacidad de carga nominal 100 kg Maximum load capacity* * La 130 capacidad de carga mxima 130 kg Reach Alcanzar

kg 60 kg 60 kg kg 80 kg 80 kg

2194 mm 2594 mm 2194 mm 2594 mm 0,06 mm 0,1 mm 0,06 mm 0,1 mm

Repeatability Repetibilidad

Protection class (wrist) Clase IP65 (67) IP65 (67) de proteccin (mueca) IP65 (67) IP65 (67) Attachment Mtodos de fijacin methods Floor, ceiling Suelo, techo Floor, ceiling Suelo, techo

Stubli CS8 series controller CS8 C HP CS8 C HP Stubli CS8 serie de CS8 C HP CS8 C HP controladores * Under specific configuration, consult Stubli. * Segn la configuracin especfica, consulte Stubli. For ceiling version payloads, consult us. Para cargas tiles versin de techo, consulte con nosotros.

Aplicaciones Industriales La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introduccin del robot. Ser preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacin del robot.

Trabajos en fundicin Soldadura Aplicacin de materiales Aplicacin de sellantes y adhesivos Alimentacin de mquinas Procesado Corte Montaje Paletizacin Control de calidad Manipulacin en salas blancas

En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole como espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. A continuacin se analizan algunas de las aplicaciones industriales de los robots, ofreciendo una breve descripcin del proceso, exponiendo el modo en el que el robot entra a formar parte del mismo, y considerando las ventajas e inconvenientes. Trabajos en fundicin

La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presin en el molde. Este ltimo est formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.

El robot se usa en: la fundicin de las piezas del molde y transporte de stas a un lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.). la limpieza y mantenimiento de los moldes, eliminando rebabas (por aplicacin de aire comprimido) y aplicando el lubricante. la colocacin de piezas en el interior de los moldes (embutidos).

Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisin y su campo de accin ha de ser grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la articular y su sistema de control es por lo general sencillo.

Soldadura

La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots instalados hoy da. La tarea robotizada ms frecuente dentro de la fabricacin de automviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y a baja tensin a travs de dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presin determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura). Adems deben ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.

La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la pieza presentando sta a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro mtodo depende del tamao, peso y manejabilidad de las piezas.

En las grandes lneas de soldadura de carroceras de automviles, stas pasan secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo; los robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en su sistema de programacin el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segn el caso) en lugares de difcil acceso.

Aplicacin de materiales El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una parte crtica en muchos procesos de fabricacin. Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo esta generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles, etc.

En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura, realizndose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre las piezas y la pistola, de la velocidad de movimiento de sta, del nmero de pasadas etc. Todos estos parmetros son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte el entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En l se tiene simultneamente un reducido espacio, una atmsfera txica, un alto nivel de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura y operaciones afines, un proceso de interesante robotizacin. Con el empleo del robot se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad en la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad. Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots articulares, ligeros, con 6 o ms grados de libertad que les permiten proyectar pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecnico). Este mismo motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea hidrulico o, de ser elctrico, que los cables vayan por el interior de conductos a sobrepresin, evitndose as, el riesgo de explosin. Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su mtodo de programacin. Obviamente, es preciso que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no basta con

especificar el punto inicial y final de sus movimientos, si no tambin la trayectoria. El mtodo normal de programacin es el de aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot, mientras que la unidad de programacin registra continuamente, y de manera automtica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticin.

Aplicacin de adhesivos y sellantes Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosin en los bajos del coche, etc.). En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado. El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposicin del robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes expuestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua (posicin y velocidad regulados con precisin), as como capacidad de integrar en su propia unidad de control la regulacin del caudal de material aportado en concordancia con la velocidad del movimiento.

Alimentacin de mquinas La alimentacin de mquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de mquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a travs de diferentes mquinas de procesado, ha conseguido que gran nmero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.

En la industria metalrgica se usan prensas para conformar los metales en fro o, para mediante estampacin y embutido, obtener piezas de complicadas formas a partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de estas mquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto conlleva para el operario, al que una pequea distraccin puede costarle un serio accidente. Estas circunstancias, junto con la superior precisin de posicionamiento que puede conseguir el robot, y la capacidad de ste de controlar automticamente el funcionamiento de la mquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea una solucin ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precisin media, nmero reducido de grados de libertad y de control sencillo, bastando en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de accin interesa que sea grande. En cuanto a la carga, vara mucho, pudindose necesitar robots con capacidad de carga de pocos kilogramos, hasta de algunos cientos (existen robots capaces de manipular hasta tonelada y media). Las estructuras ms frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esfrica y articular. Tambin la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucin ms adecuada. Atencin especial merece la aplicacin del robot en clulas flexibles de mecanizado, que han adquirido gran auge en los ltimos aos. stas emplean centros de mecanizado o varias mquinas de control numrico para conseguir complejos y distintos mecanizados sobre una pieza y dar a sta la forma programada. La capacidad de programacin de estas mquinas permite una produccin flexible de piezas adaptndose as perfectamente a las necesidades del mercado actual. Estas mquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal comn de manera automtica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores automticos que permiten un rpido intercambio de la herramienta.

El robot es el complemento ideal de estas mquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra mquina. Asimismo, el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automtico de herramientas de la mquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las adecuadas para la produccin de una determinada pieza.

En las clulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias mquinas o centros de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de una mquina a otra, incluyendo controles metrolgicos de calidad u otras tareas de calibracin. La sincronizacin de toda la clula (alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot que cuenta, por lo general, con gran potencia de clculo y capacidad de manejo de entradas y salidas. En ocasiones estas clulas cuentan con sistemas multi-robot, que trabajan de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas realizaciones practicas de cooperacin de robots de manera coordinada. Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacin de mquinas herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacin de otras mquinas. Las nicas discrepancias estriban en su mayor precisin y capacidad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos).

Procesado Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta operacin se realiza manualmente con una

esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del material a desbardar.

Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, segn la aplicacin, haciendo entrar ambas en contacto. La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es complejo, con elevada precisin en su posicionamiento y velocidad. Por este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y buenas caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems, puesto que las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el robot posea capacidad para adaptarse a stas mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. Parecida al desbardado, en cuanto a necesidades, es la aplicacin de pulido, cambiando bsicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precisin y de empleo de sensores son tal vez en este caso menos exigentes.

Corte El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un sistema, hacen que aqul sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD). Los mtodos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando ste sobre la pieza al tiempo

que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizndose el corte simultneo de todas ellas (mtodo de corte de patrones en la industria textil).

Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas, y consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por lser y por chorro de agua, de ms reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el corte por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en direccin vertical. El robot porta una boquilla de pequeo dimetro (normalmente de 0.1mm.) por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900 m/s, y a una presin del orden de 4000 kg/cm. El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y electro vlvulas. El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de vidrio, PVC, mrmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartn, e incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se aade al agua una sustancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son: no provoca aumento de temperatura en el material; no es contaminante; no provoca cambios de color; no altera las propiedades de los materiales; el coste de mantenimiento es bajo.

Los robots empleados requieren control de trayectoria continua y elevada precisin. Su campo de accin vara con el tamao de las piezas a cortar siendo, en general, de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza.

Montaje Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando mquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del ensamblaje.

En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos. Para ello el robot precisa de una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot. Entre stos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea (esfuerzos, visin, tacto, etc.). Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy pequeos, en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte de l. Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran precisin y repetibilidad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.

El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. stas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado sera inabordable con su diseo inicial, pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots.

Paletizacin La paletizacin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su extensin. Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.) llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien hasta el almacn o punto de expedicin.

Dependiendo de la aplicacin concreta, un palet puede transportar piezas idnticas (para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero siempre los mismos subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas diferentes y de composicin aleatoria (formacin de pedidos en un almacn de distribucin). Existen diferentes tipos de mquinas especificas para realizar operaciones de paletizado. stas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin embargo, son rgidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su tarea de carga y descarga. As pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletizacin en las que la forma, nmero o caractersticas generales de los productos a manipular, cambian con relativa frecuencia. En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operacin de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, aprovechando la capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo. Generalmente, las tareas de paletizacin implican el manejo de grandes cargas, de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamao, con una capacidad de carga de 10 a 100 kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de paletizacin de pequeas piezas, en las que un robot con una capacidad de carga de 5 kg. es suficiente. Las denominadas tareas de pick and place, aunque en general con caractersticas diferentes al paletizado, guardan estrecha relacin con este. La misin de un robot trabajando en un proceso de pick and place consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el caso ms sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una posicin prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precisa de sensores externos, como visin artificial o tacto, para determinar la posicin de recogida y colocacin de las piezas. Al contrario que en las

operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen realizarse con piezas pequeas (peso inferior a 5Kg) necesitndose velocidad y precisin. Un ejemplo tpico de aplicacin de robot al paletizado sera la formacin de palets de cajas de productos alimenticios procedentes de una lnea de empaquetado. En estos casos, cajas de diferentes productos llegan aleatoriamente al campo de accin del robot. Ah son identificadas bien por una clula de carga, por alguna de sus dimensiones, o por un cdigo de barras. Conocida la identidad de la caja, el robot procede a recogerla y a colocarla en uno de los diferentes palets que, de manera simultanea, se estn formando. El propio robot gestiona las lneas de alimentacin de las cajas y de palets, a la vez que toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posicin y orientacin adecuadas de una manera flexible. El robot podr ir equipado con una serie de ventosas de vaci y su capacidad de carga estara entorno a los 50kg.

Control de Calidad La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin abarca todas las etapas de sta, inclusive el control de la calidad. El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza. A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de la posicin y orientacin de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicin espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a ste para transportar el instrumental de medida (ultrasonidos, rayos X, etc.) a puntos concretos de la pieza a examinar. La situacin de posibles defectos detectados puede registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot. Por ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar piezas segn ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En este caso, el control y decisin de a que familia pertenece la pieza se hace mediante un sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot (visin artificial). No existe, en este caso, un tipo concreto de robot ms adecuado para estas tareas. En el

control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisin de estos pero, en general, son igualmente validos robots articulares.

Manipulacin en salas blancas Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes extremadamente limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultada no por el trabajo en s, que no tiene por que ser especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos. Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o las de fabricacin de algunos productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.

La utilizacin de un robot para estas funciones se realiza introduciendo ste de manera permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente al entorno siendo, por lo dems, vlido cualquier robot comercial, normalmente de seis grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este modo se consigue, entre otros beneficios, una reduccin del riesgo de contaminacin, una mayor homogeneidad en la calidad del producto y una reduccin en el coste de la fabricacin. rganos terminales F u e r t e e s p e c i f i c i d a d Herramientas directamente acopladas a muecaA mayor n de g.d.l., mayor complejidad mecnica y de controlEn ocasiones combinado con sensores(proximetra, tacto, e s f u e r z o s ) A p l i c a c i o n e s : ManipulacinEnsambladoPr ocesadoMedida e inspeccin rganos terminales Fuerte especificidad Herramientas directamente acopladas a mueca

 A mayor n de g.d.l., mayor complejidad mecnica y de control En ocasiones combinado con sensores (proximetra, tacto, esfuerzos) Aplicaciones: Manipulacin Ensamblado Procesado Medida e inspeccin rganos terminales: manipulacin Agarre y sustentacin Simplicidad: n de g.d.l. reducido (complejidad mecnica y de control) Factores de influencia: Tamao Forma Fragilidad rganos terminales Garras con movimiento no paralelo de dedos y mecanismo correderamanivela (SMC)

rganos terminales Garras con movimiento no paralelo de dedos y mecanismo cremallerahusillo (SMC)

rganos terminales Garras con movimiento paralelo de dedos y mecanismo correderamanivela-corredera (SMC)

rganos terminales Garras con movimiento paralelo de dedos y mecanismo de leva plana (SMC)

rganos terminales Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistn. Sincronizacin mediante piones

rganos terminales Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistn. Sincronizacin mediante piones

rganos terminales Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistn. Sincronizacin mediante tornillo doble

rganos terminales Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistn.

rganos terminales Garras especiales

rganos terminales Garras especiales: con movimiento rotativo adicional

rganos terminales Garras especiales: para tubos, de ventosa.

rganos terminales Garras especiales: antropomorfas

rganos terminales: ensamblado Accesorios: dispositivos de acomodacin pasiva (RCC)

rganos terminales Soldadura por arco

rganos terminales Soldadura por puntos

rganos terminales Soldadura por puntos