Actuadores giratorios

En las mquinas de produccin en ocasiones es necesario rotar o girar la herramienta o inclusive la misma pieza, llevarlo acabo a travs de la composicin de mltiples movimientos lineales es inprctico y costoso. Se han desarrollado elementos que permiten tener desplazamientos angulares con alta potencia y precisin, los cuales reciben el nombre de actuadores giratorios. Estos actuadores angulares o giratorios difieren de los actuadores lineales desde su principio constructivo y funcional, los cuales pueden ser: sistema de aleta giratoria y sistema de pin - cremallera. Los actuadores con aleta giratoria se distinguen por su forma compacta de construccin y su alta velocidad de movimiento. Mientras que los actuadores con pin y cremallera son especialmente slidos, y capaces de absorber una gran fuerza de impacto al alcanzar sus posiciones finales de carrera. Actuador de aleta giratoria Actuador de pin cremallera

Algunos tipos de actuadores giratorios se muestran a continuacin. Actuador giratorio Tipo DSM Dimetro equivalente desde los 6 mm hasta 40 mm ngulo de giro desde 90 hasta 270 Montaje directo sin accesorios

Actuador giratorio Tipo DRQD

Placas adaptadoras para pinzas Estas placas de adaptacin (montadas directamente en el rbol con brida) permiten montar directamente todas las pinzas de FESTO

Variantes de pin Versin estndar: pivote con chaveta Versin alternativa: fijacin directa en la brida

Amortiguacin y ajuste de las posiciones finales La inclusin del casquillo amortiguador y del tope de final de carrera en una sola pieza permite obtener un efecto amortiguador constante en todo el margen de ajuste (+6 hasta -20 en cada posicin final).

Deteccin Las ranuras para sensores permiten efectuar la consulta recurriendo a los detectores estndar de Festo del tipo SME/SMT-8

Criterios de seleccin de los actuadores de giro neumtico

En los dispositivos giratorios, normalmente se tiende a confundir los conceptos de Torque (par de giro), energa de rotacin y momento de inercia. En el presente mostrar algunos puntos aclaratorios, que ayuden al diseador. Par de giro (Torque) O tambin conocido como par de giro, es el producto de la fuerza y la distancia vertical de su lnea de accin desde el centro de giro.

m
T

F l

Figura, se mueve una masa desde la posicin horizontal en una trayectoria circular hacia arriba. El par de giro eficaz en el eje inducido se calcula en base a la fuerza producida por la masa multiplicada por la longitud del brazo de palanca.

T= FL
donde: T = Par de giro (Torque) F = Fuerza l = Longitud del brazo de palanca

En la fig. se muestra la masa a girar en un ngulo de 45, la fuerza que se transmite a travs del brazo de palanca es una componente de la masa total, por lo que el par de giro sobre el pivote se ve reducido. F = F1 sen

donde: F = Fuerza total, componente de la masa total F1 = Masa total sen = Seno del ngulo con respecto

Actuadores Lineales
Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros. Y actuadores rotativos en general denominados motores hidrulicos. Los actuadores son alimentados con fluido a presin y se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida de presin de un determinado caudal del fluido en cuestin. Potencia de Entrada = Presin x Caudal Potencia Entregada en el Actuador = Variacin de Presin x Caudal. Esta variacin de presin deber computarse entre la entrada y la salida del actuador. En estas expresiones no consideramos las prdidas por rozamiento que existen y no se debe dejar de tenerlas en cuenta para las realizaciones prcticas. La potencia mecnica de salida estar dada en los actuadores lineales por: Potencia de Salida = Fuerza x Velocidad Y en los actuadores rotativos por: Potencia de Salida = Momento Motor (Torque) x Velocidad Angular Es evidente que las perdidas entre la potencia de entrada y salida sern las prdidas por rozamiento. En la figura 17 se ve el esquema de un cilindro hidrulico. Cuando se alimenta con fluido hidrulico por la boca posterior avanza. La velocidad de avance es proporcional al Caudal e inversamente proporcional al rea posterior del pistn. Es de hacer notar que para que el pistn avance ser necesario que el fluido presente en la cmara anterior salga por la boca correspondiente. Cuando se desea que el pistn entre se debe alimentar por la boca anterior y sacar el fluido de la cmara posterior. Este cambio de direcciones del fluido se logra mediante las vlvulas direccionales. Figura 17 Existen cilindros de simple efecto, en ese caso slo una cmara es alimentada por aceite, la otra queda vaca conectada al exterior y el movimiento que correspondera al aceite llenando la cmara se reemplaza por la gravedad, o bien por un resorte.