Celule flexibile de fabricaie pentru procese de prelucrare prin achiere Numrul cel mai mare al celulelor flexibile de fabricaie

deservite de roboi industriali aflate n exploatare se afl n domeniul construciilor de maini n cadrul proceselor de prelucrare prin achiere. Acest lucru se datoreaz, n primul rnd, ponderii mari a acestui domeniu n procesele industriale, unde se gsete fora de munc cea mai numeroas. Optimizarea utilizrii forei de munc, concomitent cu urmrirea unui spor de productivitate i de calitate a favorizat ptrunderea masiv a celulelor flexibile de fabricaie deservite de roboi industriali n procesele respective. Elementele principale ale unei celule flexibile de fabricaie, utilizate n cadrul proceselor de achiere, sunt urmtoarele: - mainile-unelte (agregatele) pentru prelucrare; - robotul industrial; - magaziile pentru depozitare (au i funcii de transport); - dispozitivele de ntoarcere (cnd sunt necesare); - dispozitivele de control interoperaii; n funcie de felul organizrii celulei, o parte din elementele artate pot lipsi. Astfel, dac celula este organizat n jurul unuia din roboii de tip: coloan, portal, turel, pistol sau bra articulat, toate cele 5 elemente principale se regsesc n majoritatea cazurilor de fabricaie. Dac celula este deservit de un

Figura 9.8. Schema structural a unei celule flexibile de fabricaie deservit de un

robot tip coloan. 1

robocar (crucior autonom) pot lipsi.

unele din elementele respective

n figurile 9.8 i 9.9 sunt schiate dou celule diferite, organizate cu doi

Figura 9.9. Schema structural a unei celule flexibile de fabricaie deservit

de un robocar.

roboi diferii, roboi tip coloan i robocar. Poziia 1, magazia de stocaj a obiectelor materiale brute i finite, n aplicaia de fa are i rolul de transportor al obiectelor n fluxul de fabricaie. Acest mod de organizare are avantajul c utilizeaz spaiul productiv la maximum i asigur dou funcii distincte construciei respective, eliminnd transportul. Dispozitivul de ntoarcere 3 este necesar n cazurile n care obiectul material trebuie ntors cu 180 n lungul axei sale, astfel nct prinderea n mandrina mainii s se fac la captul opus prinderii iniiale. Funcia de ntoarcere o poate avea dispozitivul respectiv sau nsui robotul, caz n care dispozitivul are rolul de simplu suport de aezare. Dispozitivul de ntoarcere nu este obligatoriu n toate aplicaiile (n special la celulele de fabricaie rigide), ci n aplicaiile n care obiectul material necesit aceast ntoarcere. In celulele de fabricaie flexibile el exist ca accesoriu
2

al celulei, dar este utilizat prin program numai cnd aplicaia o cere. Dispozitivul de control 4 este utilizat pentru verificarea execuiei corecte a operaiei (operaiilor) respective. De regul, acest dispozitiv realizeaz un control multidimensional. Prin acest procedeu de control interoperaii nu exist posibilitatea de rebut dect pentru cel mult un singur obiect material (pies), asigurndu-se astfel o calitate superioar. n figura 9.9 este ilustrat o celul flexibil de fabricaie format din dou centre de prelucrare, deservite de ctre un robocar. Robotul are n acest caz funcia de transportor al obiectelor materiale tip carcas n toate punctele de lucru; i n aceast aplicaie se regsesc toate cele 5 elemente componente ale celulei. O precizare se impune la acest tip de celul, i anume c, numrul mai-nilorunelte deservite de robocar nu este limitat la 2-5, ci poate fi cu mult mai mare, n funcie de complexitatea obiectului material i de timpul de main efectiv. Cu ct timpul de main este mai mare (complexitatea ridicat a obiectului) crete i numrul de maini deservite de acelai robot. Celelalte elemente componente ale celulei cu aceleai funcii ca i cele prezentate anterior, forma i complexitatea lor este dictat de forma, mrimea i complexitatea obiectelor materiale ce se

Figura 9.10. Celula flexibil de

fabricaie RPC 10/20.

prelucreaz n cadrul celulei. Exist astzi, foarte muli fabricani de celule flexibile de prelucrare prin achiere. 9.3.1. Celulele de fabricaie ale societii FASTEMS din Finlanda

Unul din cei mai importani fabricani de celule flexibile de fabricaie este societatea FASTEMS din Finlanda [89]. Aceast societate realizeaz celule robotizate (din familia RPC) modulare pentru ncrcarea mainilor unelte, celule de debavurare din familia DBL i celule personalizate cu diferite scopuri. Celulele din familia RPC cuprind modelele: RPC-10/20, (figura 9.10); RPC-165, (figura 9.11); RPC-16G, (figura 9.12). Acestea permit o cretere a gradului de utilizare al mainilor unelte pentru strunjire cu CNC, centrelor de prelucrare sau a altor Figura 9.11. Celula flexibil de fabricaie maini unelte.
RPC 165.

Figura 9.12. Celula flexibil de

fabricaie RPC 20 - G.

Celulele RPC fiind de tip modular se preteaz la tipuri de producie foarte variate. De asemenea celulele RPC pot n mod facil s se adapteze i la alte aplicaii precum finisarea i controlul pieselor finisate. Mai mult, acestea permit o adaptare rapid i facil la exigenele produciei evolutive de astzi, oferind operatorilor avantajele libertii n materie de administrarea pieselor.

Avantaje: - Rspuns la investiii rapide; - Capacitate crescut pentru producia continu personal; - Exploatare eficient a resurselor; - Adaptare la fluctuaiile volumului de producie; - Adaptare facil la produsele noi; - Vast alegere a echipamentelor auxiliare; - Opiuni standard pentru completarea soluiilor de baz; - Posibiliti de integrare a mainilor existente; - Instalare facil i rapid. n ceea ce privete numrul de maini unelte din componena celulelor

fr

Figura 9.13. Organizarea unei celule flexibile de fabricaie RPC 165. - Celule individuale, compuse dintr-o singur main unealt cu un robot i un carusel de piese paletizate i de carusele pentru utilaje; aceast celul este capabil de a funciona autonom n timpul mai multor ore ca urmare a unei gestiuni i supravegeri impecabile a pieselor, paletelor i sculelor. - Celule duplex cu dou maini unelte; - Celule multiple cu 3 sau 4 maini unelte. n figura 9.13 se prezint vederea de sus i n perspectiv a celulei de tip

RPC-165. Aceasta este o celul modular robotizat cu robot Fanuc, cunoscut pentru conduit (ncrcare i descrcare) a diverselor maini cu CNC de tipul centrelor de prelucrare, strungurilor sau a altor maini unelte. Datorit opiunilor sale standard, celula RPC-165 poate facilita adaptarea la diverse aplicaii de finisare, curire sau control al pieselor. Structura principal a celulei RPC-165 este un modul monobloc care permite o instalare rapid i n caz de nevoie o mutare facil. Dintre avantajele principale ale celulei se pot enumera: - Creterea productivitii muncii i durata repetitiv a ciclului de fabricaie; - Timp de instalare redus; - Asigur desfurarea procesului tehnologic fr supraveghere uman; - Intrarea/ieirea obiectelor materiale n mod automat, flexibil i eficace; - Funcionare uoar cu o logic interactiv; - Integrare posibil pe maini unelte cu CNC existente; - Compatibilitate cu tipuri de obiecte materiale (piese) axiale i prismatice; - Asamblarea, programarea i testarea celulei nainte de livrare; - Celula este reutilizabil i extensibil datorit opiunilor sale standard; - Ameliorarea securitii i ergonomiei posturilor de lucru; - Suport tehnic Fastems i Fanuc. Caracteristicile tehnice ale celulei RPC-165 sunt: - Capacitatea de ncrcare este de 30 kg; - Robot Fanuc R-2000iA cu sarcina util de 165 kg; - Preprogramare a ciclurilor de manipulare a obiectelor materiale; - Dimensiunile celulei: 4100 x 3400 x 2470 mm (L x l x H). Celula are n componen i o staie de alimentare cu obiecte materiale, echipat cu 3 transportoare. Gabaritul platformei transportoarelor este 1200 x 800 mm. De asemenea, celula mai are n componen o staie control calitate, un prehensor dublu i o staie de prehensiune suplimentar. Pentru operaii tehnologice mai complicate celula RPC 165 mai dispune de: - Prehensor/rac de scule; - Prehensor suplimentar; - Scule de debavurare i de finisare; - Interfa main; - Port piese specifice; - Sistem cu vedere artificial; - Transportor suplimentar.

Figura 9.14. Organizarea unei celule flexibile de debavurare tip

DBL.

n figura 9.14 se prezint o vedere de sus a celulei DBL. Aceasta este o celul robotizat modular cunoscut pentru aplicaiile de debavurare i ncrcare automat. Operaiile tehnologice de debavurare manual sunt operaii dificile i complexe, iar calitatea poate varia n funcie de raiunea la oboseal a operatorului. Prin debavurarea cu celula DBL, operaiile manuale murdare, zgomotoase i monotone sunt n totalitate eliminate. n acelai timp se menine o calitate de debavurare constant pe toat perioada de funcionare a celulei. Structura principal a celulei DBL poate fi utilizat n mod autonom sau integrat n interiorul sistemelor flexibile de fabricaie. Celulele DBL ale firmei Fastems sunt cunoscute pentru efectuarea operaiilor tehnologice n mod automat, fr intervenia operatorului uman, meninnd o calitate optimal i constant a formei. Dintre cele mai importante avantaje ale celulei se pot aminti: - Ameliorarea securitii i a ergonomiei postului de lucru; - Instalare n versiune autonom i integrat; - Unitate monobloc, facil la instalare i deplasare; - Munca indirect productiv este efectuat de un robot industrial, dnd posibilitatea personalului calificat de a efectua alte sarcini importante; - Creterea productivitii muncii i o durat constant a ciclului de
7

lucru; - Gestiunea fluxului de materiale i a logisticii simplificate i mai fiabile; - Funcionare uoar cu o logic interactiv. Celula de debavurare DBL, (figura 9.15) are urmtoarele caracteristici tehnice: - Sarcina util a modelului DBL 45 cu robot Fanuc M-710iB/45 este de 45 kg; - Dimensiunile staiei de alimentare cu obiecte materiale ale modelului 45 sunt: 600 x 800 mm; - Sarcina util a modelului DBL 165 cu robot Fanuc R-200iA/165F este de 165 kg; - Dimensiunile staiei de alimentare cu obiecte materiale ale modelului 165 sunt: 800 x 1200 mm. Staia de alimentare cu obiecte materiale permite integrarea cu un sistem flexibil de fabricaie dotat cu mas cu servocomand Fanuc. De asemenea, mai are n componen dou staii cu palete i un transportor suplimentar, o staie de control calitate, o ramp pentru ntreinerea sculelor, o staie de prehensiune suplimentar prevzut cu prehensoare de scule, un sistem de vedere artificial. n figura 9.16 se prezint o celul flexibil de fabricaie personalizat. Atunci cnd exist nevoia de a efectua n mod automat fr asistena operatorului uman a unui ciclu de administrare i finisare a obiectelor materiale prelucrate sau n afar de ncrcarea unei maini unelte este necesar a se efectua un ciclu de splare urmat de o finisare a suprafeei, celula de tip RPC personalizat este o soluie bine venit. Graie sistemului de ncrcare automat a sculelor, prehensorul poate ncrca diferite scule de debavurare, apoi s execute debavurarea obiectelor materiale direct pe paleii de prelucrare, fr ca acestea s fie transferate pe o palet de componente. Celulele RPC personalizate sunt nzestrate cu: - Mai multe interfee main; - Interfa de splare sau control; - Interfa cu sistemul flexibil de fabricaie tip Fastems; - Interfa cu maini speciale de marcat, de nurubat i maini de de asamblare simpl.

Figura 9.15. Celula flexibil de debavurare i ncrcare de tip DBL.

9.3.2. Rolul operatorului uman n conducerea unei

9

celule flexibile Fastems Conducerea unei celule flexibile Fastems depin-de de respectarea urmtoarelor condiii: - n mod general, dup pornirea succesiunilor de fabricaie i prioritile lor, conductorul stabi-lete planul de ncrcare a celulei prin optimizarea funcionrii sale. El definete ordinea de dispunere a pieselor i utilajelor din stoc, efectueaz calculul cronologic al secvenelor operatoare, timpii de fabricaie, timpii de reglare a mainilor i de control. Ordinea poate fi modificat oricnd, n funcie de clauzele comerciale. - Comenzile celulei sunt astfel realizate nct, simplific sarcina de planificare datorit unei ordonanri i unei gestiuni autonome a pieselor i utilajelor. n timpul fabricaiei, operatorul supravegheaz funcionarea mainilor prin intermediul

Figura 9.16. Celul RPC 165 personalizat.

ecranului de comand al celulei, utilizat ca supervizor. De asemenea, el urmrete n timp real avansul fabricaiei, cea ce i permite asigurarea gestiunii fluxului n maniera exact la timp. - Asistenii de supraveghere, utilizeaz senzori de uzur i de spargere a
10

sculelor, senzori de poziie i de control a strngerii pieselor, dispozitive de msur a cotelor i de analiz a vibraiilor. Fiecare disfuncionalitate declaneaz o alarm pe schemele sinoptice prezentnd strile celulei. Mentenana este facilitat prin autodiagnostic i prin programe de mentenan predictive. n ceea ce privete pregtirea mainilor unelte din cadrul celulei flexibile pentru lansarea n fabricaie a unei noi piese, operatorul uman trebuie s ntocmeasc programul main, care va cuprinde obligatoriu urmtoarele instruciuni: pregtirea lucrului, reglajul mainii, execuia i controlul pieselor realizate, timpii de staionare, instruciuni tehnologice, instruciuni geometrice, instruciuni de urmrire a fabricaiei i mentenan-ntreinere. n timpul desfurrii procesului tehnologic, operatorul uman intervine doar pentru pregtirea sculelor, aezarea lor pe carusel, poziionarea semifabricatelor pe suporii lor, aezarea ansamblurilor pe palei, darea unui cod de identificare pieselor i sculelor. n ceea ce privete organizarea muncii de cteva soluii trebuie s se in cont: - Munca de programare trebuie s fie separat de munca de fabricaie, conform schemei lui Taylor; - Operatorul uman trebuie s intervin n programarea mainii unelte doar pentru mici corecii impuse de parametrii calitativi ai piesei prelucrate; - S se efectueze rotaia personalului pe diferite posturi pentru a se realiza varierea i mbogirea muncii. 9.3.3. Celulele de fabricaie pentru tratamentul suprafeelor Prin tratamentul suprafeelor se nelege efectuarea unor operaii tehnologice de debavurare, polizare, rectificare, lefuire, lustruife, curire sau netezire. Dintre societile cu prestigiu din Comunitatea European ce realizeaz celule flexibile robotizate pentru astfel de operaii se enumer societatea MAPE S.A. cu sediul n Grenoble - Frana i societatea STARMATIK S.R.L. AUTOMAZIONI cu sediul n Treviso Italia. De asemenea societatea KUKA din Germania pe lng roboii industriali care i-au adus faima, fabric i echipamente de prelucrare pentru celule flexibile de fabricaie, care se monteaz pe braul robotului. Societatea MAPE S.A., produce celule flexibile de fabricaie, robotizate, pentru realizarea de operaii de polizare, debavurare i de superfinisare, (figura 9.17). Celulele [90], sunt dotate cu roboi antropomorfi cu 6 grade de libertate i sarcina util cuprins ntre 5i 150 Kg.
11

Celulele sunt concepute pentru a lucra fie cu piese portabile de la cteva grame pn la 100 Kg, fie cu scule portabile cu broe compliante i ncrcarea automat a sculelor. Pentru a lucra cu piese portabile, MAPE a dezvoltat echipamente n vederea construirii de celule robotizate modulare. Principalele module cu care sunt dotate celulele flexibile ale societii MAPE sunt:

Figura 9.17.

Celul flexibil de fabricaie a societii MAPE S.A.

Figura 9.18. Celul MAPE care

utilizeaz tehnica polizrii adaptive.

- - Module pentru posturi cu band abraziv; - Module pentru posturi de polizare cu control de diametru i diamantare (rectificare) automat a pietrei; - Module pentru posturi de retezare; - Module pentru posturi de lefuire-lustruire cu psl; - Module pentru posturi de broare; - Sisteme cu complian activ i pasiv; - Sisteme de prehensare a pieselor cu cleti, ventuze prin vid sau electromagnet. Pentru a lucra cu unelte portabile, atunci cnd nu este posibil de a purta piese grele sau care au tendina de a se ncurca, Mape a dezvoltat echipamente de lefuire-lustruire, debavurare Figura 9.19. Celul flexibil
pentru rectificarea i lustruirea pieselor din oel. 12

sau de rectificare cu complian activ i schimbarea automat a prii active a sculei Celulele MAPE sunt dotate cu sisteme de vedere i captare cu laser care permit recunoaterea pieselor nainte de lefuire-lustruire sau rectificare i de a controla n mod automat procesele. De asemenea celulele MAPE utilizeaz o nou tehnic de lefuire-lustruire adaptiv, care permite adaptarea lucrului n funcie de caracteristicile fiecrei piese intrate n main, (figura 9.18). Societatea STARMATIK S.R.L. AUTOMAZIONI, produ-ce celule flexibile de fabricaie, modulare (figura 9.19), pentru rectificarea i lustruirea pieselor din oel, cu roboi antropomorfi cu 6 axe sau cu roboi cartezieni [91]. Societatea KUKA din Germania este recunoscut prin roboii industriali ce opereaz n diverse celule flexibile de fabricaie, dar i prin echipamente-le de prelucrare n celule i softurile adecvate acestor operaii [92]. n figura 9.20 se prezint o celul flexibil pentru polizarea, lefuirea i debavurarea cordoa-nelor de sudur de pe inele ghidajelor de lan ale ferstraielor meca-nice pe care le produce societatea STIHL din Germania. Astfel, prin automatizarea polizrii, lefuirii i debavurrii sudurilor de pe inele ghidajelor ferstraielor mecanice pe care le produc, s-a obinut o calitate mai ridicat a suprafeelor de ghidare i un ciclu de producie mai scurt cu 23 %. Celula se compune din urmtoarele echipa-mente: - Robot KR 30 HA KUKA; - Calculator electronic compatibil IBM PC; - Soft adecvat celulei flexibile de fabricaie; - Sistem de manipulare liniar; - Dou echipamente de lefuire; - Dispozitiv cu dubl perie; - Dispozitiv de prindere pe palei; - Echipament de vedere artificial; - Dispozitiv de protecie.

13

Figura 9.20. Celul flexibil pentru polizarea, lefuirea i

debavurarea cordoanelor de sudur de pe inele ghidajelor ferstraielor mecanice pe care le produce societatea STIHL din Germania.

Robotul KUKA KR 30 HA este de tip antropomorf cu bra articulat i 6 grade de libertate i de o precizie impecabil n ceea ce privete poziionarea. Celula poate conform programului flexibil, s se adapteze la polizarea i lefuirea unei game variate de piese i de diferite dimensiuni. De asemenea, celula datorit softului implementat este interconectat cu celula care execut sudura prin puncte a reperelor i are capacitatea de a alege programul n vederea executrii polizrii i lefuirii piesei respective. Descrierea funcionrii: Reperele sudate prin puncte la celula de sudare cu robot KUKA KR 30 HA, se deplaseaz pe un conveior ctre celula de polizare, lefuire unde se gsete un dispozitiv de manipulare automat i care le pune la dispoziie ntr-o staie de fixare. Sistemul computerizat alege regimul de lucru al robotului KUKA KR 30 HA i accelereaz ciclul rapid de prelucrare al celulei. nainte ca temperatura piesei polizate s ating 140o C, procesul se oprete automat, iar robotul mut piesa de la staia de fixare. Pentru prindere piesei robotul utilizeaz prehensorul su paralel, acionat pneumatic i dotat cu bacuri de prindere. Piesa este transportat la un echipament de lefuire cu dou posturi dup care este dirijat ctre un sistem cu vedere artificial unde cu ajutorul nuanelor de gri msoar calitatea lefuirii. Piesa este dirijat apoi, ctre un dispozitiv cu dubl perie unde se definitiveaz
14

suprafeele metalografice. Robotul stivuiete apoi piesele pe doi europalei care se gsesc n dispozitivul de fixare. Dup ncrcarea europaletului, robotul poate s continue misiunea sa fr a pune n pericol securitatea operatorului. Piesele care nu ndeplinesc condiiile de calitate, sunt preluate de robot i depozitate ntr-un sertar deschis care se golete manual.

15

BIBLIOGRAFIE 1. POPESCU, GH. Sisteme flexibile de fabricatie. Note de curs semestrul III, Anul II - Master C.A.P.I., 2011-2012 2. BIBU, N. Managementul sistemelor flexibile de montaj. O provocare a firmei viitorului. Editura Sedona, Timioara, 1998. 3. BUZATU, C; POPA, E.I; NOVAC, GH. - Sisteme flexibile de prelucrare prin achiere. Editura DaciaTehnic, Bucureti, 1993. 4. CRIAN, I.; DRGNOIU, GH.; PREDOI, A. - Sisteme flexibile de montaj cu roboi i manipulatoare. Editura Tehnic, Bucureti, 1988. 5. NICULESCU-MIZIL, G. - Sisteme flexibile de prelucrare. Editura Tehnic, Bucureti, 1989. 6. PUNESCU, T. - Celule flexibile de prelucrare. Modelare, simulare i optimizare. Editura Universitii "Transilvania", Braov, 1998. 7. POPESCU, GH. Sisteme de manipulare automat. Vol. 1 Mecanisme de manipulare automat. Editura Sitech, Craiova, 2000. 8. POPESCU, GH. - Sisteme de manipulare automat. Vol. 2 Mecanisme pentru roboi industriali. Editura Sitech, Craiova, 2001.

16