Enunciado de la Prueba Presencial Telemtica

Robtica Industrial
Fecha: 25 de Enero de 2012, Hora: 18:30h, Duracin: 2horas
Pregunta 1: Cuando nos referimos a los
telemanipuladores como progenitores de los robots nos
referimos a unos sistemas dedicados a:
a. Sistemas orientados a la manipulacin de
elementos radiactivos.
b. Sistemas orientados al mantenimiento de satlites.
c. Sistemas orientados a la investigacin de las
profundidades marinas.
d. Sistemas para la produccin de la industria
siderometalrgica.

Pregunta 2: Un robot de segunda generacin:
a. Repite la tarea programada secuencialmente.
b. Adquiere informacin limitada de su entorno y
acta en consecuencia.
c. Su programacin se realiza mediante el lenguaje
natural.
d. Posee capacidad para la planificacin automtica de
tareas.

Pregunta 3: Un robot es redundante cuando
a. El nmero de grados de libertad del robot es mayor
que los necesarios para realizar una determinada
tarea.
b. En una cadena cinemtica se puede llegar desde
cualquier eslabn a otro mediante al menos dos
caminos.
c. Sus articulaciones slo tienen un grado de libertad.
d. Se cumplen simultneamente b y c.

Pregunta 4: Los grados de libertad de una cadena
cinemtica plana, cerrada, con 6 eslabones unidos por
articulaciones con un grado de libertad son:
a. 4
b. 3
c. 2
d. 6

Pregunta 5: Un sistema de coordenadas XYZ se
transforma en otro UVW mediante un giro de 60 en
torno al eje Y seguido de un desplazamiento a lo largo
del nuevo eje X en 2 unidades. Cules son las
ecuaciones que relacionan las coordenadas
homogneas de un punto en el sistema original con sus
coordenadas en el nuevo sistema?:
a. 1
2
3
2
1
+ + =
w u x
p p p ,
v y
p p = , 3
2
3
2
1
=
u w z
p p p
b.
v u x
p p p
2
1
2
3
) 1 ( + = ,
v u y
p p p
2
1
2
1
) 1 ( + + = ,
w z
p p =
c.
v u x
p p p
2
1
2
3
) 1 ( + = ,
v u y
p p p
2
1
2
1
) 1 ( + + = ,
w z
p p =
d.
v u x
p p p
2
1
2
3
) 1 ( + = ,
v u y
p p p
2
1
2
1
) 1 ( + + = ,
w z
p p =

Pregunta 6: Dada la matriz de transformacin
homognea T, que define una traslacin seguida de una
rotacin, ambas sobre el eje OX del sistema fijo,
determinar el vector de traslacin y el ngulo de giro
(o, p
x
, p

, p
z
):
T=_
1 0 0 2
0 0.5 -0.866 -1.964
0 0.866 0.5 4.598
0 0 0 1
_
a. (Su, 2, S, 1)
b. (24u, 2, S, 4)
c. (6u, 2, S, 4)
d. (9u, 2, 4, 2)

Pregunta 7: Dada la siguiente matriz jacobiana de un
robot planar de 2 grados de libertad,
[ = _
-l
1
sin0
1
-l
2
sin(0
1
+0
2
) -l
2
sin(0
1
+ 0
2
)
l
1
cos0
1
+ l
2
cos(0
1
+ 0
2
) l
2
cos(0
1
+0
2
)
_
cul de las siguientes es una configuracin singular
del robot?:
a.
1
= /6
b.
1
= 0
c.
2
= 0
d.
2
= /6

Pregunta 8: Segn el modelo de Denavit-Hartenberg,
la matriz de transformacin homognea que compone
las cuatro transformaciones bsicas necesarias para
relacionar el sistema de referencia {S
i-1
} del eslabn i-
1-esimo con el sistema de referencia {S
i
} del eslabn i-
esimo de un robot se define como:
a.
i-1
A
i
= Rotx(
i
) T(0,0,d
i
) T(a
i
,0,0) Rotz(
i
)
b.
i-1
A
i
= Rotz(
i
) T(a
i
,0,0) T(0,0,d
i
) Rotx(
i
)
c.
i-1
A
i
= Rotx(
i
) T(a
i
,0,0) T(0,0,d
i
) Rotz(
i
)
d.
i-1
A
i
= Rotz(
i
) T(0,0,d
i
) T(a
i
,0,0) Rotx(
i
)

Pregunta 9: Si para un robot dado, tenemos que
sin
2
1
2
2
MgL E y ML E
p c
= =

. Cul es el valor de ?:
a. cos
2
ML L M + =


b. cos
2
MgL ML + =


c. cos
2
Mg ML + =


d. cos
2
MgL ML + =



Pregunta 10: Para un motor hidrulico con
servovlvula Con qu objetivo se disea la corredera
de la vlvula?:
a. La relacin entre la seal de mando u y la
posicin de la corredera y sea lo ms elevada
posible.
b. La relacin entre la seal de mando u y la
posicin de la corredera y sea constante.
c. La relacin entre la seal de mando u y la
posicin de la corredera y sea lo ms pequea
posible.
d. Vare exponencialmente

Pregunta 11:Marcar las opciones correctas.
a. En las trayectorias continuas el objetivo principal es
seguir una determinada trayectoria con el extremo
del robot.
b. El control cinemtico es el encargado de generar las
trayectorias que seguir el extremo del robot.
c. Al usar interpolacin por tramos todos los
polinomios deben ser del mismo grado.
d. A mayor periodo de muestreo mejor control
cinemtico.

Pregunta 12: Cul de las siguientes opciones
representa el interpolador lineal definido por la
trayectoria que une los siguientes puntos:

t 0 1 2 3
q 0 3 1 4


a. _
q(t) = 4t - t
0
< t < t
1
q(t) = -2(t -1) +4 - t
1
< t < t
2
q(t) = 4(t -2) +1 - t
2
< t < t
3
_
b. _
q(t) = -2(t -1) +S - t
0
< t < t
1
q(t) = St - t
1
< t < t
2
q(t) = S(t -2) +1 - t
2
< t < t
3
_
c. _
q(t) = St - t
0
< t < t
1
q(t) = S(t - 2) + 1 - t
1
< t < t
2
q(t) = -2(t -1) +S - t
2
< t < t
3
_
d. _
q(t) = St - t
0
< t < t
1
q(t) = -2(t -1) +S - t
1
< t < t
2
q(t) = S(t -2) +1 - t
2
< t < t
3
_

Pregunta 13: cul de las siguientes afirmaciones del
control monoarticular es falsa:
a. Un sistema con control realimentado, no presentar
error en rgimen permanente frente a un escaln,
aunque si lo presentar ante una perturbacin de
escaln si no se dispone de accin derivativa.
b. Para que un control prealimentado funcione de
forma ideal, se ha de tener un conocimiento preciso
de los modelos y una ausencia total de
perturbaciones.
c. El control prealimentado+realimentado, combina el
control prealimentado con el realimentado, para
comportarse como el prealimentado en ausencia de
perturbacin y como el realimentado cuando la
existe.
d. El control con compensacin de gravedad, intenta
conseguir un efecto similar al integral sin perjuicio
de empeorar la respuesta dinmica, estimando y
compensando el par de gravedad.



Pregunta 14: En un primer ajuste de los parmetros
del controlador PID utilizado en un esquema general de
control monoarticular, con J = 2, B = 7 y frecuencia de
resonancia
r
= 12, y suponiendo inicialmente que solo
se utilizan las acciones PD, los parmetros obtenidos
son:
a. k
p
= 100 y k
d
=10
b. k
p
= 1 y k
d
=10
c. k
p
= 17 y k
d
=72
d. k
p
= 72 y k
d
=17

Pregunta 15: En los distintos lenguajes de
programacin existen distintos tipos de datos que
pueden ser globales o locales, es decir se acceden desde
cualquier parte del programa o slo desde la funcin en
la que son definidos. Por otro lado podemos asignar
valores a estos tipos de datos que se borrarn de la
memoria al finalizar el programa y otros quedarn
grabados hasta la siguiente ejecucin. Qu tipos de
datos son los que desaparecen del sistema cuando
finaliza el programa?
a. Tipos de datos persistentes (PERS) del lenguaje
RAPID.
b. Tipos de datos variables del lenguaje RAPID.
c. Locales del lenguaje V+.
d. Globales y automticas del lenguaje V+.

Pregunta 16: Cul de las siguientes afirmaciones
sobre mtodos de programacin de robots no es
correcta?:
a. La programacin por guiado pasivo por maniqu se
realiza dejando al robot real funcionando en lnea.
b. La programacin textual permite indicar la tarea al
robot mediante el uso de un lenguaje de
programacin especfico.
c. La programacin por guiado activo emplea el
propio sistema de accionamiento del robot para
mover a ste.
d. El sistema RAPID de ABB permite realizar la
programacin por guiado.

Pregunta 17: Para el clculo del error de
posicionamiento se presentan, en las especificaciones,
una serie de parmetros: resolucin, precisin y
repetibilidad. Cules son los elementos del robot que
influyen en la resolucin?:
a. Distancia del punto origen al punto objetivo y
velocidad de la trayectoria.
b. Errores en la calibracin del robot, deformaciones
permanentes, errores de redondeo en el clculo de
la transformacin cinemtica, errores en las
dimensiones reales y tericas del robot, etc.
c. Captadores de posicin, convertidores A/D y D/A,
nmero de bits con los que se realiza las
operaciones aritmticas en la CPU y elementos
motrices si estos son discretos.
d. Ninguno de los anteriores.




Pregunta 18:En el anlisis econmico de un proyecto
de ingeniera basado en la implantacin de una clula
robtica, cul de los siguientes costes clasificaras
dentro del apartado de los costes de la inversin:
a. Coste de adquisicin del robot
b. Coste de mantenimiento
c. Costes de mano de obra y entrenamiento.
d. Coste de ingeniera e instalacin

Pregunta 19: Generalmente, un robot destinado a
aplicaciones de paletizado cuenta con las siguientes
caractersticas:
a. Baja capacidad de carga, reducido espacio de
trabajo y 6 GDL
b. Alta capacidad de carga, amplio espacio de trabajo
y 4-5 GDL.
c. Alta capacidad de carga, reducido espacio de
trabajo y 4 GDL.
d. Alta velocidad, baja capacidad de carga y 6 GDL

Pregunta 20: Se requiere un robot de pintura para una
planta de fabricacin de automviles. Indicar cul de
las siguientes caractersticas podra decirse que ser de
obligado cumplimiento a la hora de elegir el robot:
a. Utilizar un robot especfico de pintura con un
mtodo de programacin guiado o de aprendizaje.
b. Disponer de ms de 6 DGL.
c. Utilizar accionamientos hidrulicos para evitar
riesgos de explosin.
d. Todas las anteriores.