1.

1 Dfinition de la stabilit
Considrons un systme continu de dimension finie dcrit par une quation diffrentielle vectorielle non-linaire du premier ordre : (1.1)

Dfinition 1.1 (Point d'quilibre) Un vecteur

est dit point ou tat d'quilibre si :

Remarque: tout point d'quilibre peut tre ramen l'origine par un simple changement de variable . Donc, sans perte de gnralit, les dfinitions et thormes qui suivent seront tablis en considrant:

Dfinition 1.2 (Stabilit locale simple et asymptotique) L'tat d'quilibre systme 1.1 est : stable si, pour tout , il existe , tel que :

du

instable, si non stable, asymptotiquement stable, s'il est stable et si peut tre choisi tel que :

marginalement stable, s'il est stable sans tre asymptotiquement stable. Physiquement, la stabilit au sens de LYAPUNOV garantit que la trajectoire d'tat restera l'intrieur de la boucle dans l'espace

si son point de dpart appartient une boule

. La stabilit asymptotique inclut cette proprit, mais spcifie de plus que toute trajectoire initialise dans la boule converge vers .

Dans ce qui suit et par abus de langage, on parle de stabilit du systme au lieu de parler de stabilit du point d'quilibre. Dfinition 1.3 (Stabilit asymptotique globale) Si le systme est asymptotiquement stable quel que soit le vecteur d'tat initial alors le point d'quilibre est globalement asymptotiquement (ou exponentiellement) stable.

1.2 Fonctions de LYAPUNOV

Dfinition 1.4 (Fonction dfinie positive) Une fonction scalaire (par rapport ) est dite dfinie positive dans une rgion continuement diffrentiable autour de l'origine si :

(1)

(2)

pour tout

si (2) est remplac par

alors la fonction est dite dfinie semi-positive.

Dfinition 1.5 [Fonction quadratique dfinie positive] La fonction quadratique o la matrice

est une matrice relle symtrique, est dite dfinie positive si toute les valeurs propres de sont strictement positives.

Les fonctions quadratiques sont souvent utilises dans l'analyse des systmes dynamiques (fonction de LYAPUNOV). Notamment : l'nergie cintique, l'nergie potentielle lastique ou de gravit et l'nergie totale sont des fonctions quadratiques de l'tat pour les systmes mcaniques. Exemple 1.1

est dfinie positive dans

et semi-dfinie positive dans

est seulement semi-dfinie positive dans droite .

car nulle sur le

1.3 Stabilit au sens de LYAPUNOV: mthode directe

La stabilit au sens de LYAPUNOV est une traduction mathmatique d'une constatation lmentaire : si l'nergie totale d'un systme se dissipe continuement (c'est--dire dcrot avec le temps) alors ce systme (qu'il soit linaire ou non, stationnaire ou non) tend se ramener un tat d'quilibre (il est stable). La mthode directe cherche donc gnrer une fonction scalaire de type nergtique qui admet une drive temporelle ngative.

Thorme 1.1 (Stabilit locale) L'tat d'quilibre continuement drivable (1) telle que :

est stable si il existe une fonction

, (2)

, (3)

, o est la drive de par rapport au temps et est une rgion autour de 0. Si de plus (3) est

remplace par

alors l'tat d'quilibre est asymptotiquement stable.

Le fonction

est appele fonction de LYAPUNOV.

Ce thorme est une condition suffisante de stabilit mais ne permet pas de guider l'utilisateur dans le choix de la fonction de LYAPUNOV et ne permet pas de conclure si on ne trouve pas une telle fonction. Une fonction de LYAPUNOV candidate est une fonction dfinie positive dont on teste la dcroissance autour du point d'quilibre. L'tude des mthodes qui permettent de construire une fonction de LYAPUNOV candidate pour un systme donn a motiv une

littrature trs abondante ces dernires dcennies dont la revue dpasse le cadre de ce document. Les formes quadratiques sont les plus utilises notamment les fonctions dfinies positives qui sont des intgrales premires (c'est--dire dont la drive temporelle est nulle) du systme idalis (par exemple l'nergie totale d'un systme mcanique idalement conservatif, voir exemple suivant).

Thorme 1.2 (Stabilit globale) L'tat d'quilibre existe une fonction continuement drivable (1)

est globalement asymptotiquement stable si il telle que :

, (2)

, (3)

, (4)

. Exemple 1.2 Considrons le systme dcrit par une quation diffrentielle ordinaire non-linaire :

Sous forme d'tat, avec les dfinitions

, nous obtenons :

Il est facile de vrifier que ``cet oscillateur avec une fonction d'amortissement non-linaire'' a un tat d'quilibre l'origine de LYAPUNOV candidate suivante : . Pour l'analyse de la stabilit nous choisirons la fonction

Ce choix est fond sur une considration physique : c'est une intgrale premire (nergie mcanique totale) du systme idalement conservatif obtenu pour . Le calcul de donne :

Donc

est une fonction dfinie positive qui est strictement dcroissante le long de toutes les . D'aprs les thormes prcdents, l'tat d'quilibre est

trajectoires du systme si

globalement stable pour , est globalement asymptotiquement stable si , globalement instable sinon. Dans cet exemple, l'analyse est complte car elle a permis de caractriser la stabilit globale du systme. Ce n'est pas toujours le cas et cela dpend de la fonction de LYAPUNOV candidate comme le montre l'exemple suivant. Exemple 1.3 Considrons maintenant le systme dfini par :

qui prsente un point d'quilibre l'origine et considrons la mme fonction de LYAPUNOV candidate que prcdemment :

On a alors :

. Dans le plan , on peut tracer le domaine de stabilit suggr par cette fonction de LYAPUNOV candidate. On obtient alors la figure 1.1.

Figure 1.1: Domaine stabilit suggr par

Si l'on considre maintenant la fonction de LYAPUNOV candidate suivante :

nous obtenons :

et nous pouvons conclure que le systme est globalement asymptotiquement stable dans tout l'espace d'tat . On dit que le premire fonction de LYAPUNOV donne un rsultat pessimiste sur le domaine de stabilit du systme. est conservative car elle

1.4 Stabilit des systmes linaires

Si le systme est linaire : (1.2)

alors le systme est globalement asymptotiquement stable (le point d'quilibre tant l'origine) si toutes les valeurs propres de sont strictement ngatives, soit :

Thorme 1.3 (Stabilit de LYAPUNOV des systmes linaires) Le systme linaire 1.2 est asymptotiquement stable (ou les valeurs propres de sont partie relles ngatives) si et , il existe une matrice dfinie

seulement si, pour toute matrice symtrique dfinie positive positive (symtrique) satisfaisant l'quation de LYAPUNOV

(1.3)

Dmonstration de la condition suffisante: considrons la fonction de LYAPUNOV candidate

alors:

Soit

une matrice dfinie positive, si

est solution positive de 1.3 alors

Donc, d'aprs le thorme gnral, le systme est asymptotiquement stable.

Dmonstration de la condition ncessaire: pour un couple 1.3 d'inconnue peut ne pas admettre une solution unique. Mais si de LYAPUNOV admet une solution unique :

quelconque donn, l'quation est stable alors l'quation

(1.4)

En effet :

(1.5)

car

quand

si

est stable.

Dans la chapitre suivant, pour dmontrer les rsultats de la commande LQ, on utilise une variante de la condition ncessaire de stabilit: soit une matrice stable alors solution de 1.3 est dfinie positive si est dfinie positive (vident d'aprs 1.4).