Sunteți pe pagina 1din 23

Cap 1.

Introducere
Consider m sistemul de reglare a temperaturii prezentat n figura de mai jos:

Fig. 1.1 Sistemul procesului M rimile date n proces sunt: Rm - reprezint rezisten a termic ce franeaz circula ia c ldurii din interiorul cuptorului c tre cavitatea de m surare; Ra - reprezint rezisten a termic ce franeaz circula ia c ldurii pornind de la surasa de c ldur pn n interiorul cuptorului; Rf - reprezint rezisten a termic ce franeaz circula ia c ldurii din interior spre exterior; Cm - reprezint capacitatea caloric a cavit ii de m surare; Ca - reprezint capacitatea caloric a interiorului cuptorului; Ce - reprezint capacitatea caloric exterioar presupunndu-se a fi infinit . m, a, e - reprezint temperaturile din interiorul i exteriorul cuptorului i din cavitatea de m surare;

Se urm re te: Reglarea temperaturi automat a unui cuptor electric, avnd montat i un ventilator. M surarea temperaturii se face printr-un senzor i un amplificator opera ional . C ldura ce este produs n incint este alimentat de un amplificator de curent continuu. Ventilatorul functioneaz n func ie de datele trimise de senzorul de temperatur aflat n incint . Ra ! 0.02

CQ CQ CQ ; Rm ! 3.5 ; R f ! 0.15 W W W J J Datele problemei: C a ! 4000 Q; C m ! 20 Q; C e ! g C C W V k1 ! 150 ; k 2 ! 0.2 Q V C -1-

Cap 2. Modelare
Modelul matematic al unui proces se define te ca fiind sistemul de ecua ii i inecua ii apt s descrie n mod corect interdependen ele din variabilele procesului. Un model matematic utilizeaz nota ii simbolice i structuri matematice de tipul ecua iilor algebrice, ecua iilor diferen iale etc. pentru a reprezenta un sistem. Pe scurt, un model matematic este un model care reprezint un sistem prin rela ii matematice. ntr-o defini ie mai dezvoltat , un model matematic este o reprezentare matematic abstract (prin rela ii matematice) a unui obiect (o pies , un produs, o ma in , o organiza ie etc.), a unui proces (proces de fabrica ie specific sau proces de afaceri) sau a unui concept, aceast reprezentare matematic fiind utilizat pentru analiz i planificare. Modelele matematice se folosesc n tiin ele naturii, n discipline inginere ti, n tiin e sociale etc. Consider m schema electric a cuptorului : Ue Ra Q Ca Rm Cm Um Ce

Fig 2.1 Schema electric a cuptorului Unde: Q ! K 1VC iar VC ! K 2Vm. Sistemul este descris de rela iile:
U ! Ca ddta  Cm Q m ! U a  RmCm U dU m dt dU m dt

 U aRfU e

Aplic m transformata Laplace i se ob ine expresia lui a n func ie de celelalte variabile:

R 1 Rm C s U U a ! Q  Ref 1 R C  R C f  R C ms  R R C C s 2 m m f m f a f m m a
Temperatura masurat de traductorul de temperatur n incinta cuptorului este:

Um 1 ! Ua 1  Rm C m s
-2-

Iar procesul final este dat de sistemul :

R f  Rm C m s 1 T1 s ! R s 1  m C m  R f C m  R f C a  R f Rm C m C a s 2 1 s ! T2 1  Rm C m s
Din rela iile de mai sus rezult procesul descris de urm toarea schem func ional : U e s 1 Rf + + T1 s U a s U m s K2 T2 s Vm s

K1

Fig. 2.2 Schema functional a procesului Aplicnd datele problemei sistemul procesului devine:

0.15  10.5s T 1 s ! 1  673s  42000s 2 s ! 1 T 2 1  70s


Func ia de transfer va ar ta de forma:

T s !

b0 s  a1s  a0
2

Iar reprezentarea structural a procesului:


y 1 x1 0 x1 0 y ! y  x  a0  a1 x2 b1 2 ! ? 0A x1  D y 1 x2

-3-

Programul n Matlab pentru realizarea func iei de transfer i r spunsul sistemului la o intrare de tip treapt este urm torul: k1=150; k2=0.2; ra=0.02; rm=3.5; rf=0.15; ca=4000; cm=20; tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca; b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca); a0=1/(rf*rm*cm*ca); a1=1/(rm*cm); a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0; [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1); sys=tf(num,den); figure(1) printsys(num,den); step(sys) title('Functia de transfer'); grid;

Fig. 2.3 Graficul finc iei de transfer Schema func ional din Fig. 2.2 reprezentat n Simulink este de forma:

Fig. 2.4 Schema functionala a procesului n simulink -4-

Iar r spunsul acesteia este: ___ r ___ r ___ r ___ r spunsul la treapt unitar spunsul dup Tf1 spunsul dup Tf2 spunsul final

Fig. 2.5 Raspunsul la treapta al schemei func ionale

Cap 3. Determinarea caracteristicilor de frecven

Bode

Caracteristicile Bode reprezint o metoda aproximativ de trasare rapid a caracteristicilor de frecven ( a dependen elor modulului i fazei de frecven a semnalului prelucrat). Metoda se bazeaz pe folosirea func iei logaritmice, iar modulul i faza se reprezint n func ie de logaritmul frecven ei. Marginea de amplitudine Ma reprezint inversa amplitudinii cnd faza atinge -180. Marginea de faz M reprezint diferen a dintre faza sistemului cnd amplitudinea devine unitar i -180 . Programul n matlab pentru trasarea caracteristicilor Bode: k1=150; k2=0.2; ra=0.02; rm=3.5; rf=0.15; ca=4000; cm=20; tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca; b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca); a0=1/(rf*rm*cm*ca); a1=1/(rm*cm); a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0; %determinarea numitorului si numaratorului functiei de transfer [num,den]=ss2tf(a,b,c,d); %crearea vectorului de frecventa w=logspace(-1,2,100); %obtinerea amplitudinii si fazei pentru iesire %trasarea caracteristicilor bode figure(1) bode(num,den,w); -5-

grid;

Fig. 3.1 Caracteristicile Bode Deoarece se genereaz un vector de 100 de puncte, pe o scar logaritmic de la 10 pn la 10, nu putem observa marginea de faz i marginea de amplitudine, a a c vom schimba scara logaritmic , i vom scrie w=logspace(-5,10,100) n loc de w=logspace(-1,2,100) pentru a putea observa mai bine marginile.

Fig. 3.2 Caracteristicile bode pe o scara logaritmic mai mare In continuare vom determina marginile de c tig i de faz . In acest scop am ad ugat la programul Matlab anterior urm toarea secven a de program: [mag,phase]=bode(num,den,w); %calculeaz r spunsul n frecven -6-

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(mag,phase,w) % calculeaz Ma i Mf i pulsa iile lor Si am ob inut r spunsurile: Gm = 4.1155e+015 marginea de amplitudine (c tig) Pm = 74.7073 marginea de faz Wcg = 6.6404e+005 pulsa ia corespunzatoare marginii de cstig Wcp = 0.0072 pulsa ia corespunzatoare marginii de faz

Cap 4. Proiectarea sistemului automat cu ajutorul locului r d cinilor


Metoda locului r d cinilor este una dintre cele mai r spndite metode de analiz i sintez a sistemelor de reglare automat liniare f r timp mort. Aceasta ofer un procedeu simplu de stabilire a rezultatului modific rii unui anumit parametru, al sistemelor de reglare automat liniare, asupra spectrului polinomului sau caracteristic, conducnd la cte un loc geometric pentru imaginea fiecarei componente a spectrului, adic la cte un loc geometric pentru fiecare r d cin . Ansamblul acestora se nume te locul r d cinilor (LR). Locul r dacinilor unei func ii de transfer n circuit deschis este un plot al loca iilor tuturor polilor posibili n circuit nchis , cu elementul propor ional K i feedback unitar. Pentru ca sistemul s fie stabil , polii trebuie s fie mereu situa i n semiplanul stng. Pentru a determina locul r d cinilor , folosim comanda rlocus din Matlab. k1=150; k2=0.2; ra=0.02; rm=3.5; rf=0.15;ca=4000; cm=20; tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca; b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca); a0=1/(rf*rm*cm*ca); a1=1/(rm*cm); a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0; [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1); sys=tf(num,den); figure(1) rlocus(sys); Fig. 4.1 Polii ob inu i n bucl nchis f r regulator

-7-

Cap 5. Proiectarea n spa iul st rilor a unui LQR(Linear-quadratic regulator)


Termenul LQ este o prescurtare pentru regulatorul liniar optimal, cu indice de performan p tratic. Regulatorul LQ este cel mai important rezultat al controlului modern n abordare de stare. La LQR performan a este estimat cu un indicator de performan scalar de forma:
g

IP ! J ! [x T (t) Q x(t)  u T (t) R u(t)]dt


0

Unde R si Q sunt matrici simetrice pozitiv semidefinite sau pozitiv definite. Q>=0 si R>0. n Matlab: K=lqr(A,B,Q,R) - rezolv problema regulatorului LQ liniar n timp continuu; Calcul m matricea K a amplific rilor optimale de pe reac ie de la stare astfel ncat legea de control de la stare s minimizeze J care este afectat ecuatiei cu constrangeri . Trebuie s se determine K=[k1 k2 k3 k4] astfel incat IP-ul sa fie minim. In acest caz q11 e suficient de mare comparativ cu q22, q33 si R ale i . Construirea controlerului Matricile sistemului sunt:
1.0000 0 A! - 0.0000 - 0.0014 C ! ? 0A 1 D!0

0 B! 0.4340 * 1.0e - 004

Sistemul poate fi reprezentat astfel :

Fig. 5.1 Alta reprezentare a sistemului Se dore te construirea unui controler astfel ncat la setarea unei referin e de temperatur , cuptorul s ajung i s men in acea temperatur . Primul pas c tre acest scop al construirii unui controler este determinarea polilor n bucl deschis ai sistemului. Pentru determinarea polilor se folose te comanda eig din Matlab poli=eig(a) de unde ob inem polii: - 0.0007 + 0.0011i poli ! - 0.0007 - 0.0011i -8-

Observ m c ambii poli sunt n semiplanul stng deci sistemul este stabil. Pasul urmator este presupunerea c se pot m sura st rile i gasirea vectorului K ce determin legea de control. 100 0 Lu m cazul folosit la locul r d cinilor, cel n care R=0.01 iar Q ! 0 1 Elementul din pozi ia (1,1) este folosit pentru a m sura temperatura. Pentru a determina controlerul , cre m n Matlab urmatorul program: x=100; q=[x 0;0 1]; r = 0.01; k=lqr(a,b,q,r); Ak = [(a-b*k)]; Bk = [b]; Ck = [c]; Dk = [d]; T=0:0.01:400; U=0.2*ones(size(T)); [x]=lsim(Ak,Bk,Ck,Dk,U,T); plot(T,x) legend('Temperatura') Se ob ine vectorul K ! ?0.1*1.0e + 003 2.1145 *1.0e + 003A i r spunsul sistemului la treapt folosind controlerul LQR:

Fig. 5.2 R spunsul sistemului la treapt folosind controlerul LQR Se observ ca procesul are un timp de stabilizare sub 150 secunde, acceptabil pentru un proces lent.

-9-

Pentru proiectarea unui regulator liniar optimal pentru un indice de performan p tratic vom utiliza urm torul program Matlab: k1=500; k2=0.5; ra=0.09; rm=8; rf=0.1; ca=8000; cm=90; tetam=rm*cm; tetafm=rf*cm; tetafa=rf*ca; b0=k1*k2*rf/(rf*rm*cm*ca); a0=1/(rf*rm*cm*ca); a1=1/(rm*cm); a=[0 1; -a0 -a1]; b=[0; b0]; c=[1 0]; d=0; %determinarea numitorului si numaratorului functiei de transfer [num,den]=ss2tf(a,b,c,d); q=[100 0;0 1]; r=[0.01]; k=lqr(a,b,q,r); k1=k(1); k2=k(2); aa=a-b*k; bb=b*k1; cc=c; dd=d; t=0:0.01:7; %Obtinerea raspunsului sistemului automatizat LQR [y,x,t]=step(aa,bb,cc,dd,1,t); subplot(2,1,1) plot(t,y); grid; title('Raspunsul indicial al sist automatizat optimal LQR'); xlabel('t sec'); ylabel('iesirea y'); %Obtinerea curbelor x1, x2 functie de timp subplot(2,1,2) plot(t,x); grid; title('Curbele x1, x2 functie de timp'); xlabel('t sec'); ylabel('x1, x2'); text(2.6,1.5,'x1'); text(3,1,'x2');

- 10 -

Fig. 5.3 Raspunsul indiceal al sistemului optimal LQR i curbele x1 si x2 fa de timp Matlab poate afi a, avnd doar func ia de transfer a sistemului, caracteristicile Bode i locul r d cinilor utiliznd sisotool.

Fig. 5.4 Caracteristicile Bode i locul r d cinilor utiliznd sisotool

- 11 -

Cap 6. Proiectarea sistemului automat utilizand controlere PID


Un controller PID ncearc s corecteze eroarea dintre o variabil de proces masurat i un punct dorit (valoare dorit -setpoint) prin calcularea i generarea la ie ire a unei ac iuni corective care poate ajusta procesul corespunz tor Algoritmul PID implic 3 parametri separa i: Valorile Propor ional , Integratoare, Derivativ . - Valoarea Propor ional determin r spunsul la eroarea curent . - Cea Integratoare determin r spunsul bazat pe suma erorilor recente . - Componenta Derivatoare determin r spunsul bazat pe rata cu care eroarea s-a schimbat n timp. Suma acestor 3 ac iuni, este folosit pentru a ajusta procesul, printr-un element de ac ionare: pozi ia unei valve, sau alimentarea unui element de nc lzire (ex: cuptor). Prin ajustarea acestor 3 constante n algoritmul de control PID, controllerul poate furniza o reglare precis , n cadrul unor limite stabilite. Func ia de transfer a algoritmului PID are forma:

K D s 2  K ps  K I K1 Hr ! K p   KDs ! s s
Unde: Kp= componenta proportional Ki= componenta integratoare Kd= componenta derivatoare

Schema general de implementare a acestui controler este:

Fig. 6.1 Schema general de implementare a controlerului PID Nu toate procesele au nevoie de toate componentele Regulatorului PID. De obicei pentru procesele : Lente - se folose te un regulator PI Rapide - se folose te un regulator de tip PD Procesul ales ca subiect al acestei lucrari este un cuptor ,prin natura componentelor de incalzire este un proces lent. Sistemele de reglare automat a temperaturii sunt printre cele mai utilizate att n economie ct i n aplica ii casnice. Din punct de vedere al destina ie sistemele de reglare automat a temperaturii pot fi sisteme pentru instala ii frigorifice sau sisteme pentru instala ii de nc lzire. n multe situa ii, schemele pentru m surarea temperaturii sunt incluse n bucle de reglare a temperaturii pentru incinte termostate. Dac nc lzirea se face electric, nu este indicat ca alimentarea schemei de m surare s se fac de la aceea i surs de putere ca i rezistorul de - 12 -

nc lzire, deoarece pot apare cuplaje parazite importante, care m resc histerezisul temperaturii reglate. n acest caz este indicat ca alimentarea pentru nc lzire s se realizeze n curent alterenativ, iar alimentarea schemei de m surare n curent continuu. n instala iile termice la care timpul mort este mare, este necesar utilizarea sistemelor de reglare cu regulator PID sau PI. n unele situa ii, cnd timpul mort este foarte mare (Tm > T), se impune utilizarea unor regulatoare speciale (cu ac iune prin impulsuri). Regulatoarele folosite la reglarea temperaturii sunt de tip PI i PID. La regulatoarele PI se anuleaz eroarea sta ionar la intrare treapt , ns apare un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P, i la o valoare mare a timpului tranzitoriu tr. Pentru proiectarea regulatorului realiz m urmatoarea schem de reglare n bucl nchis : + H F s H R s Fig. 6.2 Schema de reglare n bucl nchis unde: - H R s este func ia de transfer pentru regulatorul clasic; - H F s este func ia de transfer a p r ii fixate. Func ia de transfer n bucl nchis H 0 s este: H c s H 0 s H R s H F s 1 ! H R s ! (1) H 0 s ! 1  H c s 1  H R s H F s H F s 1  H 0 s In general func ia de transfer n bucl nchis de ordinul II este de forma: 2 [n (2) H 0 s ! 2 2 s  2^[ n s  [ n K (3) atunci din rela iile (2) Deoarece func ia de transfer a p r ii fixate are forma H F s ! s Ts  1 i (3) ob inem: 2 [n H R s ! s Ts  1 K s 2  2^[s  [ n 1 [n
2 2 2

[n [n s Ts  1 s Ts  1 (4) ! 2 K s  2^[ n s K s s  2^[ n


2 2

s 2  2^[ n s  [ n

Tipic alocarea celor 3 poli dori i se face astfel: se aleg 2 poli principali care vor influen a n cea mai mare masur r spunsul sistemului rezultant i un al treilea pol secundar a c rui contribu ie sa fie aproape neglijabil . In acest caz comportamentul sistemului rezultant de ordinul III va fi foarte asemanator cu cel al unui sistem de ordinul II. Prin urmare polii principali se pot alege prin impunerea factorului de amortizare \ (zeta) i a pulsa iei naturale dorite [ (omega). In ceea ce prive te cel de-al treilea pol , pentru ca influen a lui s fie ct mai mic , se va plasa pe axa real negativ la o distan mult mai mare fa de origine , comparativ cu polii principali: s3=- . In concluzie numitorul dorit pentru (4) este: ( s  E[ )( s 2  2\[s  [ 2 ) ! s 3  s 2[ (2\  E )  s[ 2 (1  2\E )  E[ 3 (5) - 13 -

Si prin egalarea celor 2 polinomi se ob ine un sistem de 3 ecua ii cu solu ia: [ 2 (1  2\E )  a0 E[ 3 [ (2\  E )  a1 ; KI ! ; KD ! (6) b b b Nota: Coeficien ii KP, KI, KD trebuie sa fie mai mari sau egali cu 0. Dac n urma procesului de acordare KP sau KD rezult negativi, trebuie impus o band de trecere dorit mai mare. KP ! Proiectarea n Matlab: k1=150; k2=0.2; ra=0.02; rm=3.5; rf=0.15; ca=4000; cm=20; ce=inf; num=[k1*k2*rf] den=[rf*rm*cm*ca rm*cm+rf*cm+rf*ca 1] vm=tf(num,den) Kp=20; Ki=0.04; Kd=400; contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]) sys_cl=feedback(contr*vm,1) figure; step(sys_cl); grid; figure; dist_cl=feedback(vm,contr) step(dist_cl); grid;

Fig. 6.3 R spunsul regulatorului

- 14 -

Cap 7. Proiectarea unui controler discret


t dI t 1 Fie u t ! K R I t  I dX  TD X (1) dt TI 0 Ecua ia de comand , care corespunde func iei de transfer n domeniul timp. n acest caz procedeul de discretizare utilizeaz metodele numerice uzuale pentru evaluarea componentelor integrale i derivative: t t discretizare 1 1 Te I j (2) I dX p X TI TI j !1 0 Dac utiliz m metoda de extrapolare de ordin 0 avem: dI t diacretizare I i  I i  1 TD p TD (3) Te dt Astfel, legea de comand numeric pentru regulatorul PID este: T t T u i ! K R I i  e I j  D ? i  I i  1 A (4) I Te TI j !1 Este posibil utilizarea altor metode numerice pentru evaluarea componenetelor I i D, ca de exemplu: t t discretizare 1 1 I i  I i  1 Te I X p Xd (5) TI 0 TI 2 j !1

unde (u i ! u i  u i  1 (I i ! I i  I i  1 ; (10) Ecua ia (9) este forma incremental a legii de comand a regulatorului PID. Dac nlocuim (u i i (I i cu rela ia (10) avem: T T T u i ! u i  1  K R 1  e  D I i  K R 1  2 D T Te Te I i u i ! u i  1  b0 I i  b1I i  1  b2 I i  2 T T T unde b0 ! K R 1  e  D ; b1 !  K R 1  2 D T Te Te I Func ia de transfer n cazul rela iei (12) este: T I i  1  K R D I i  2 Te (12) (13) (11)

Pentru metoda de extrapolare de ordin 1, i dI t diacretizare I i  I i  2 TD (6) p TD dt 2Te n acest caz, legea de comand numeric pentru regulatorul PID este: T i T I I u i ! K R I i  e ? j  I j  1 A D ? i  I i  2 A (7) TE Ti j !0 Ecua ia (4) pentru momentul i-1 este: T t T u i  1 ! K R I i  1  e I j  D ? i  1  I i  2 A (8) I Te TI j !1 F cnd diferen a rela iilor (4) i (8) se ob ine: T T (u i ! K R (I i  e I i  D ? i  2I i  1  I i  2 A I (9) Te TI

T ; b2 ! K R D ; Te

- 15 -

b0  b1 z 1  b2 z 2 (14) 1  z 1 n cazul rela iei (7) func ia de transfer este de forma: F  F 1 z 1  F 2 z 2  F 3 z 3 H R z 1 ! 0 (15) 1  z 1 n structura paralel a regulatorului, func ia de transfer a componenatei I numerice este: K R Te z 1 (16) H RI z ! TI 1  z 1 i daca utiliz m expresia func iei de transfer a integratorului numeric, unde: K T 1  z 1 (17) H RI z ! R e TI 2 1  z 1 atunci folosim metoda Tustin de discretizare. Cu aceast metod , func ia de transfer a componenetei derivative la limita cauyala este: H R z 1 !

H RD z ! K R

TD s T ps  1

s!

Unde H RD z ! K R

2T p  Te b 1  z 1 2TD (19) cu a ! ;b ! 1 2T p  Te 2T p  Te 1  az

2 1 z 1 Te 1 z 1

(18) (20)

Primul pas n proiectarea unui regulator discret este de a converti func ia de transfer a sistemului din continuu n discret. Acest lucru se poate face apelnd comanda c2dm cu urmatoarea sintaxa: [Ad,Bd,Cd,Dd] = C2DM(A,B,C,D,Ts,'method') unde Ts este perioada de e antionare iar method descrie ce tip de metod va fi folosit pentru discretizare(zoh,foh,Tustin,etc). Alegem o perioada de e antionare de 0.12 sec. Programul matlab ce realizeaz dicretizarea este urmatorul: k1=150; k2=0.2; ra=0.02; rm=3.5; rf=0.15; ca=4000; cm=20; ce=inf; num=[k1*k2*rf]; den=[rf*rm*cm*ca rm*cm+rf*cm+rf*ca 1]; vm=tf(num,den); Ts=531/(0.46*2)*1/10; cuptor_d=c2d(vm,Ts,'zoh'); [y,t] = step(cuptor_d,3000); stairs(t,y); ylabel('grade(C)'); xlabel('time(sec)'); Dup rulare ob inem: Transfer function: - 16 -

0.1333 z + 0.09805 ---------------------z^2 - 1.345 z + 0.3966 Si r spunsul sistemului discret n bucl deschis :

Fig. 7.1 R spunsul sistemului discret n bucl deschis Controler PID discret Func ia de transfer continu a unui controler PID este urmatoarea
G(s) ! k p  k d s2  k p s  k i ki . Pentru a o discretiza consider m transformarea biliniara :  k ds ! s s 2 z 1 . s! Ts z  1 Ts z  1 2 z 1  kd . Ts z  1 2 z 1 kT 2k z  k p  i s  d 2 Ts

Func ia de transfer discret devine: G( z ) ! k p  k i Aducnd la acela i numitor ob inem:


kT 2k 4k k p  i s  d z 2  k i Ts  d 2 Ts Ts G( z ) ! z2  1

Se vor folosi constantele PID-ului. Kp=20; Ki=0.04; Kd=400;

num_pidz = [Kp+(Ki*Ts*0.5)+((2*Kd)/Ts) (Ki*Ts)-(4*(Kd/Ts)) - Kp+(Ki*Ts*0.5)+((2*Kd)/Ts)]; den_pidz = [1 0 -1]; contr_z=tf(num_pidz,den_pidz,Ts); cl_z=feedback(contr_z*cuptor_d,1); - 17 -

[y,t] = step(cl_z,3000); stairs(t,y) ylabel('grade(C)'); xlabel('time(sec)') Raspunsul sistemului devine :

Fig. 7.2 R spunsul sistemului dup aplicarea controlerului discrert PID Dup cum se poate observa din figura, sistemul n bucl inchisa este instabil. n acest caz este bine de determinat locul r d cinilor. rlocus(contr_z*cuptor_d)

- 18 -

Fig. 7.3 Locul r d cinilor Din figur se observ c sistemul este instabil deoarece are un pol nafara cercului unitate. Acest pol este al regulatorului PID si pentru a imbunata i stabilitatea sistemului trebuie sa proiect m altfel regulatorul. Vom anula zeroul sistemului prin nlocuirea polului -1 cu valoarea zeroului. Pentru a afla valoarea zeroului utilizam zero(cuptor_d) si obtinem : -0.7355 Programul Matlab este: den_z=poly([1 --0.7355]); contr_z=tf(num_pidz,den_z,Ts); K=0.1; sys_cl = feedback(K*contr_z*cuptor_d,1); step(sys_cl)

Fig. 7.4 R spunsul n bucl nchis - 19 -

Se observa ca toate performantele impuse au fost satisfacute.

Cap 8. Proiectarea unui controler fuzzy


Pentru a realiza acest controller utiliz m editorul fuzzy din Matlab, care poate fi accesat cu comanda fuzzy din linia de comand a programului principal. Cu ajutorul acestui editor implement m un sistem cu 2 intr ri (eroarea i derivata erorii) i o singura ie ire, fiind comanda n tensiune dat rezisten ei cuptorului. Fereastra principal a editorului fuzzy, avnd deja modific rile men ionate mai sus arat astfel:

Fig. 8.1 Fereastra principal a editorului fuzzy Prima intrare, eroare regulatorului, denumit eroare va avea urmatoarele func ii de apartenen cu intervalul erorii ntre -100 si 100. Am folosit gaussmf deoarece contribuie la furnizarea unei comenzi mai netede decat in cazul functiilor de apartenen triunghiulare trimf. NB Negative Big (Negativ Mare) Z Zero PB Positive Big (Pozitiv Mare)

- 20 -

Fig. 8.2 Definirea intr rii eroare n urmatoarea imagine se defne te a doua intrare, derivata erorii numit de noi in imagine der-erorii cu intervalul derivatei erorii intre [-10 10]

Fig.8.3 Definirea intratrii derivata erorii Pentru definirea ie irii sistemului, se folosesc 5 func ii de apartenen n loc de 3 ca la definirea intrarillor. Ie irea sistemului o definim pe intervalul [-50 50]. Cele dou func ii de apartenen noi sunt: NM Negative Medium, PM Positive Medium

- 21 -

Fig. 8.4 Definirea iesirii sistemului Dup ndeplinirea acestor etape preliminarii, am trecut la crearea setului de reguli care va fi folosit n controlarea procesului dorit. Metoda de interfa a este MAX-MIN. Baza de reguli este format din 9 reguli:

Fig. 8.5 Baza de regului a regulatorului fuzzy Dup definirea controlerului fuzzy ne r mane de implementat o schem n Simulink care s foloseasc noul fisier .fis creat . Pentru acest proces a rezultat schema de mai jos. - 22 -

Fig. 8.6 Schema procesului Dup rularea schemei simulink, am ob inut urmatorul grafic.

Fig. 8.7 R spunsul schemei simulink, reglarea procesului cu regulatorul fuzzy Dup cum putem observa controlerul fuzzy regleaz destul de bine procesul.

- 23 -