ROBOTI MOBILI AUTORECONFIGURABILI

Definitie: Robotii modulari autoreconfigurabile (Modular Self-reconfigurable Robots) sunt compusi dintr-un numar mare de module repetate care isi pot rearanja conexiunile pentru a realiza o varietate foarte mare de structuri. Un sistem MSR isi poate schimba forma in functie de cerinte, fie vorba despre trecerea unei orificii, rostogolire sau asamblarea unei structuri complexe cu numeroase maini. Aceste sisteme trebuie sa indeplineasca 3 conditii mari:
-

Versatilitate: Abilitatea pentru reconfigurabilitate permite robotului sa se dezasambleze si/sau sa se asambleze pentru a forma niste morfologii care sunt potrivite pentru o varietate de cerinte functionale. Robustete: Deoarece sistemul este compus din mai multe componente de acelasi fel care pot fi rearanjate in timpul functionarii, piesele defecte pot fi inlocuite ceea ce rezulta in auto-reparare. Cost redus: Deoarece sunt compusi din module care se pot produce in masa costurile de productie scad drastic. Deasemenea dintr-un set de module se pot realiza o serie de utilaje complexe in loc de a avea o multitudine de utilaje care fac diferite sarcini.

Introducere: Conceptual, cel mai cunoscut exeplu al unui robot MSR este robotul metal-lichid T1000 din filmul Terminator 2. In acest film robotul este facut dintrun metal lichid (probabil multe milioane de module microscopice) care isi poate modifica forma, poate copia forma obiectelor etc. In realitate s-au studiat si contruit roboti, compusi din mai multe module identice care isi pot modifica forma. Aceste sisteme promit un cost redus, robustete si versatilitate. Desi inca nu se comporta ca si T1000 sau construit sisteme alcatuite din module de ordinul sutelor si sunt folosite in actiuni de cautare-salvare si explorari in spatiu. Conceptul de robot modular autoreconfigurabil a aparut in anii 70 in centrele de prelucrare, unde instrumentul de prelucrare al automatului era proiectat modular si interschimbat intr-un mod automatizat, iar conceptul de mecanism de conexiune comuna pentru un robot modular a fost introdus de Fukuda prin robotul CEllular roBOT (CEBOT) la sfarsitul aniilor 80. Fiecare modul are dimensiunile 18 x 9 x 5 cm si cantareste aproximativ 1.1 kg. Aceste module au procesoare si motoare independente si pot comunica intre ele pentru a se apropia, conecta sau separa automat. La inceputul anilor 90 robotii modulari reconfigurabili si-au dovedit capacitatea de locomotie. In 1994, Yim a explorat mersul static stabil cu robotul Polypod. Acest robot autoreconfigurabil este mult mai usor si mai mic decat CEBOT. Un singur modul nu are capacitati locomotive, dar comportamentul colectiv al unui sistem de module se putea muta dintr-un loc in altul in diferite metode de locomotie (serpuitor, omida sau cale de

rulare). Prin acest lucru a devenit evident faptul ca controlul unui sistem cu un numar mare de module este foarte complexa. Categorii de sisteme MSR: Exista mai multe moduri de clasificare a sistemelor MSR. Una se bazeaza pe locatia de conectare a modulelor: zabrele, lant, mobile, si altul se bazeaza pe metoda de miscare intre aceste locatii: stocastice si deterministice. Zabrele: Un sistem MSR bazat pe zabrele are o structura de grila 2D sau 3D. Pentru aceasta categorie exista pozitii discrete pe care un modul il poate ocupa. In contrast cu structura in lant, unde modulele sunt liberi sa se miste intr-un spatiu continuu, structura grila simplifica procesul de reconfigurare. Cinematica si detectarea coliziunilor sunt simple in cazul sistemelor zabrele. Un exemplu este prezentat in Fig. 1.

Fig. 1 Sistemul zabrele Lant: Un sistem MSR bazat pe modelul lant este format din module aranjate in grupuri de lanturi conectate serial. Deoarece aceste module sunt de obicei aranjate intrun punct arbitrar in spatiu, coordonarea unui reconfiguratii este complexa, in special cinematica directa si inversa, planificarea miscarii si detectarea de coliziuni sunt probleme care devin tot mai dificile cu cresterea numarului de module. Un exemplu este prezentat in Fig. 2.

Fig. 2 Sistemul lant Mobil: Clasa reconfigurabila mobila apare cand modulele deconectate unul de altul se pot deplasa in mediu. In momentul in care se leaga poate rezulta un sistem cu zabrele sau in lant. Modulele care au capacitatea de reconfigurare mobila au mai multe roti si pot forma trenuri, module care plutesc in lichide sau in spatiu si se conecteaza cu alte module. Stocastic: Intr-un sistem stochastic modulele se misca intru-un spatiu 2D sau 3D intr-un mod aleator si formeaza structuri prin legare de un susbtrat sau alte module. Modulele se misca in mediu intr-o stare pasiva. Sistemul 2D consta din module planare in forma de cub avand un electromagnet pe fiecare fata care permite legarea si separarea modulelor. Modulele erau plasate pe o perna de aer oscilanta si au fost amestecate aleator. Modulele nu au alimentare electrica sinestatatoare si nu pot sa-si influenteze miscarile. Alimentarea se realizeaza de la un modul central care alimenteaza si controleaza alcatuirea structurii dorite. Modelul stocastic 3D a fost demonstrat intr-un mediu uleios agitat. Prima generatie a folosit electromagneti pentru a crea legatura intre module, iar a doua a folosit fortele rezultate din curgerea lichidului intre suprafetele apropiate.

Fig. 3 Sistemul stocastic Deterministic: In sistemele MSR deterministice modulele se muta sau sunt manipulate direct dintr-o pozitie in alta intru-un sistem lant sau de zabrele. Pozitia fiecarui modul din ssitem este cunoscut tot timpul. Timpul necesar pentru a trece dintr-o configuratie in alta este determinata tot timpul. Mecanismul de reconfigurare al modulului necesita o structura de control care ii permite sa coordoneze sis a efectueze

secventele de reconfigurare cu modulele vecini. Exista un numar tot mai mare de astfel de sisteme fizice in curs de dezvoltare de cercetatori. Un indiciu pentru acest fapt este dezvoltarea unui robot numit YaMoR (Yet another Modular Robot).

Fig. 4 Aplicatii cu robotul YaMoR In tabelul 1 sunt prezentate restul sistemelor robotice modularizate cu detalii despre clasa, grade de libertate, proiectant, afiliatie si an.

Tabel 1 Sisteme robotice modularizate Sisteme modulare din zilele noastre: In sectiunea precedent am prezentat exemple istorice de sisteme robotizate MSR. In sectiunea urmatoarea vor fi prezentate sisteme robotizate MSR care sunt in stadii de dezvoltare si experimente. Sistemul CKBot este un sistem robotic reconfigurabil dezvoltat de Yim la universitatea din Pennsilvania. Robotul CKBot prezentat in figura 5 se bazeaza pe un sistem de tip lant folosit pe robotul PolyBot in centrul de cercetare Palo Alto. Aceste module utilizeaza servomotoare pentru a roti o parte din modul fata de alt modul. In plus, fata de locomotia static stabile Sastra J, Chitta a dezvoltat o locomotie dinamica prin rostogolire pentru CKBot care s-a dovedit ca si cel mai rapid robot reconfigurabil alimentat cu baterii. Comunicarea intre module se realizeaza prin CANbus, iar modulele vecine pot comunica direct intre ele.

Fig. 4 Robotul modular CEBot Sitemul ATRON, figura 5, a fost proiectat de Stoy la o universitate din sudul Danemarcei in care a combinat fiabilitatea unui sistem cu zabrele mentinand in acelasi timp flexibilitatea de miscare al unui sistem in lant. Modulele pot distribui alimentarea electrica prin mecanismele de conexiune si au un sistem de gestionare a energiei pentru reglarea tensiunii si pentru intretinerea incarcarii a bateriilor. Un modul este format din doua emisfere din care unul poate sa se roteasca in continuu fata de cealalta. Mecanismul de legatura este foarte robust. Reconfigurarea se efectuaza prin prinderea al unul modul de altul si rotirea unuia fata de celalta in multipluri de 90 de grade in structura zabrele.

Fig. 5 Robotul modular ATRON

Sistemul M-TRAN a fost proiectat de Murata S, Yoshida la institutul de tehnologie din Tokyo care combina capacitatile positive din sistemele in lant si zabrele pentru a implementa un sistem reconfigurabil foarte manevrabil. Un modul este format dintr-un cub pasiv si unul active care poate sa pivoteze in jurul conexiunilor. Totusi in timpul reconfigurarii, fiecarei din cuburile unui modul pot ocupa un set discret de pozitii in timpul alinierii cu un alt modul . Generatia curenta de module (a III-a) utilizeaza un nou tip de conexiune care este mult mai rapid, mai puternic si mult mai fiabil decat generatiile anterioare bazate pe conectori magnetici. S-a proiectat si un simulator si o interfata pentru proiectarea reconfigurarilor si a secventelor de miscare.

Fig. 6 Robotul modular MTRAN Klavins E de la universitatea din Washington a proiectat un sistem MSR stocastic 2D numit Programmable Parts. Modulele sunt amestecate aleator pe o perna de aer si cand modulele se ciocnesc intre ele se lipesc cu ajutorul unor magneti permanenti comutabile dupa care comunica intre ele si decid daca sa ramana sau nu lipite. Folosind teorii mecanice statistice se lucreaza la dezvoltarea controlului sistemelor stocastice la diferite scari.

Complexitatea configuratiilor robotilor: Deoarece sistemele MSR sunt proiectate pentru a fi versatili, cu configuratii numeroase pentru un set de module, problema de a recunoaste si allege configuratiile utile are cea mai mare prioritate. Organizarea controlului structurilor modulare este o sarcina foarte complexa, care implica coordinarea comunicatiei intre module (pentru fiecare modul care are procesor), controlere centrale si in unele cazuri utilizatorul uman. Complexitatea computationala al controlului sistemelor MSR curente variaza. Factori cum ar fi organizarea procesoarelor (centralizate sau descentralizate), schema

comunicarii intermodulare (BUS global, local intre module vecine, combinat ), etichetarea modulelor (identitate unica sau fara identitate) si simetriea strucurala. Toate acestea determina complexitatea controlului si a coordinarii. In cele din urma acesti parametrii hardware cat de complexe vor fi schemele de control. Cand un robot modular este controlat cu un controler centralizat este necesar folosirea etichetelor pentru module, astfel incat controlerul central sa poata desemna in mod explicit comenzi la tot nivelul sistemului. In cazut in care sistemul contine atat un BUS global cat si comunicare cu modulul vecin (CEBOT, M-TRAN, CKBot, PolyBot), sistemul poate determina o repezentare a configurarii dorite (ex. o matrice adiacenta). Cu toate acesteam pentru majoritatea sistemelor modulare adiacenta nu este suficienta pentru a reprezenta cinematica completa a relatiei dintre doua module, deoarece doua module pot fi atasate in diferite moduri. Matricele adiacente sunt necesare in special in cazul reparii autonome.

Arhitecturi de control: Filozofia pentru proiectarea robotilor modulari este faptul ca fiecare modul sa fie cat mai simplu. Un singur modul nu poate realiza mult, dar asamblate intr-un sistem pot realiza sarcini complexe, cum ar fi manipularea obiectelor si locomotie. In mod similar, controlul unui singur modul este de obicei foarte simplu, dar cu mai multe module poate deveni foarte dificil foarte repede. Pentru un sistem global, se implementeaza arhitecturi de control diferite. In mare parte implementarea arhitecturii de control depinde de structura de comunicare. Comunicatia globala intre module se poate realiza printr-un BUS global cum ar fi CANbus (Controller Area Network, un protocol de comunicare relativ nou in robotica) si/sau la nivel local prin unde infrarosii. Comunicarea wireless se poate realiza si prin Bluetooth (modulele ATRON comunica exlusiv prin unde infrarosii. Arhitectura de control poate fi implementat fie intr-o maniera centralizata sau descentralizata. In cele mai multe cazuri este mai usor sa se dezvolte si sa analizeze o abordare centralizata. Avantajul arhitecturii de controlor descentralizate este faptul ca de procesarea datelor este impartita intre module. Deasemenea este considerat mai robust si se prefera in cazul controlului a mai multor module. Ca exemplu pentru arhitectura de control centralizat putem lua robotul PolyBot. Fiecare modul are propriul controler care pozitioneaza actuatorul si in plus un controler primar comunica cu controlerul modulului comportamentele locale dorite cum ar fi unghiul si pozitiile actuatorului local. Cu alte cuvinte o unitate desemnata trimite comenzile pentru toate modulele individuale si sincronizeaza actiunile intregului sistem. O metoda simpla de implementare al acestui control se poate face cu ajutorul unui tabel de control. Acest tabel este o matrice n x m unde m este numarul de module si n este numarul de pasi. Fiecare celula din tabel contine unghiul dorit pentru o articulatie al modulului. Fiecare coloana de unghiuri corespunde cu secventa unghiurilor dorite pentru fiecare modul. Controlerul parcurge acest tabelul rand cu rand si trimite unghiurile modulului corespunzator.

Un sistem complet de planificare descentralizat a fost dezvoltat de Rus intru-un algoritm modelat dupa automate celulare. Controlul automat cellular (Cellular Automata) utilizeaza reguli locale care sunt la fel penru fiecare modul. O regula poate fi privita ca si un set de preconditii, iar daca toate preconditiile sunt satisfacute atunci se executa o anumita actiune. De exemplu pentru o anumita celula, pot fi considerate ca si preconditii urmatoarele: daca o anumita celula este intr-o anumita pozitie, daca o anumita celula nu este intr-o anumita pozitie, daca o celula lipseste. Daca toate preconditiile sunt satisfacute, celula se misca intr-o anumita directie. In loc sa aiba un controler primar care sa controloleze sistemul intreg, modulele gandesc pentru ei insisi intr-un mod parallel si distribuit. Toate modululele ruleaza acelasi program si cu aceleasi reguli.

Directii de dezvoltari in viitor: Marile provocari pentru sistemele robotice MSR au fost adunate si prezentate de un grup de cercetatori. Un obiectiv final propus pentru aceste sisteme ar fi ca intr-o zi sa pot sa fie folosite intr-un numar mare de aplicatii practice nesupravegheate, adaptive si cu capacitate de auto-organizare. Cinci provocari mari, care daca ar fi invinse, ar permite o noua generatie de roboti modulare cu capacitati mult superioare generatiei curente. Sisteme mari: Cele mai mai multe sisteme de roboti modulare au fost mici la numar, in special comparate de exemplu cu numarul de component dintr-o celula vie (lucru care multi cercetatori o considera ca cel mai bun exemplu de sistem modular cu capacitate de autoconfigurare). O demonstratie cu un sistem de cel putin 1000 de component ar sugera faptul ca robotii modulari au ajuns la maturitate. Sisteme cu capacitate de auto-reparare: O demonstratie a unui structuri cu capacitate de auto-reparare alcatuite din mai multe parti comunicative distribuite ar consta in dezvoltarea unor algoritmi de regandire, pentru detectarea si estimarea conditiei globale, precum si un hardware robust si algoritmi de reconfigurare care functioneaza in orice stare initiala. Un exemplu concret ar fi desamablarea intr-un mod aleator al sistemului si apoi lasat sa se reasambleze singur. Auto-mentinerea sistemelor: O demonstratie a unui sistem functionand active pentru, sa zicem un an, intr-un mediu izolat ar necesita tehnici noi in gestionarea alimentarii si de regenerare a energiei electice, precum si capacitatea de a face fata la esecuri inevitabile. Auto-replicare si auto-extensie: In timp ce auto-replicarea robotica simpla a fost demonstrata cu un numar redus de module avansate, dar totusi ramane o provocare importanta demonstrarea auto-replicarii din componente elementare si materii prime. O demonstratie cu un grup seminta de roboti modulari care pot construe copii de ei insisi din materii prime ar necesita o dezvoltare dincolo de un nivel de complexitate pe care Von Neumann a identificat ca fiind echivalenta cu spargerea barierei sunetului pentru alte sisteme din inginerie.

Reconciliere cu termodinamica: Daca robotii modulari ar fi nevoiti sa fie miniaturizate la marimi microscopice sau nanoscopice, trebuie abordata natura stocastica a sistemelor nanometrice. Cea mai mare parte al robotilor modulare existente depasesc entropia prin forta bruta si cantitati excesive de energie. Pe de alta parte sistemele moleculare se folosesc de procese difuze aleatoare si sunt robuste la zgomotul intrinsic gasit la scara nanometrica. O demonstratie a unui sistem unde fluctuatiile stocastice sunt factorii dominant ar reprezenta un progress fundamental.

Concluzii: Prin posibilitatea de reconfigurare, robotii modulari au un potential foarte mare in aplicatii in medii extreme, inaccesibile pentru oameni: cladiri avariate, aplicatii militare, in spatiu, centrale nucleare etc. Pot fi considerate ca si solutii atat pentru activitati de productie cat si pentru activitati generale cu sisteme robotice. Mecanismele de conectare trebuie sa fie simpla sis a nu adauge mai multa complexitate la un sistem care deja este foarte complex. Trebuie sa corespunda la numeroase cerinte geometrice si conective, robustete fizica, mentenanta si de productivitate.

Bibliografie:

1. Abrams A ,Ghrist R ( 2004) State complexes for metamorphic robot systems. 2. Bhat P, Kuffner J , Goldstein S , Srinivasa S ( 2006) Hierarchical Motion Planning for Self-reconfigurable Modular Robots . 3. Bishop J , Burden S, Klavins E , Kreisberg R, Malone W, Napp N,Nguyen T 4. Butler Z , Kotay K , Rus D, Tomita K ( 2002) Generic decentralized control for a class of self-reconfigurable robots. 5. Campbell J , Pillai P, Goldstein SC (2005) The robot is the tether : active, adaptive power routing modular robots with unary inter-robot connectors.

6. Castano A , Shen W-M, Will P (2000) CONRO: Towards Deployable Robots with Inter-Robots Metamorphic Capabilities. 7. Chartrand G , Lesniak L ( 1986) Graphs and Digraphs. 8. ChenI, Burdick J (1993) Enumerating the Non-Isomorphic Assembly Configurations of Modular Robotic Systems. 9. Chiang C J , Chirikjian G (2001) Modular Robot Motion Planning Using Similarity Metrics. 10. Chirikjian G ( 1994) Kinematics of a Metamorphic Robotic System. 11. Gilpin K, Kotay K , Rus D(2007) Miche Modular Shape Formation by selfdisassembly. 12. Murata S, Kurokawa H, Kokaji S ( 1994) Self-Assembling Machine. 13. Salemi B, Moll M, Shen W-M (2006) SUPERBOT: A Deployable, Multi - Functional, and Modular Self-Reconfigurable Robotic System. 14. Walter J , Welch J L, Amato N M (2004) Distributed reconfiguration of metamorphic robot chains. 15. Yim M (1994) Locomotion with a Unit Modular Reconfigurable Robot. Ph D Thesis, Stanford University.