Anatoma

del robot La anatoma del robot se refiere a la construccin fsica del cuerpo, brazo y mueca de la mquina. La mayora de los robots utilizados en fbricas actuales estn montados sobre una base que est sujeta al suelo. El cuerpo est unido a la base y el conjunto del brazo est unido al cuerpo. Al final del brazo esta la mueca. La mueca est constituida por varios componentes que le permiten orientarse en diversas posiciones. Los movimientos relativos entre los diversos componentes del cuerpo, brazo y mueca son proporcionados por una serie de articulaciones. Estos movimientos de las articulaciones suele implicar desplazamientos o giros. Configuraciones de los robots: Los robots industriales estn disponibles en una amplia gama de tamaos formas y configuraciones fsicas. La gran mayora de los robots comerciales tiene 4 tipos de configuraciones: 1.- Configuracin Polar 2.- Configuracin Cilndrica 3.- Configuracin coordenadas cartesianas 4.- Configuracin brazo articulado Movimientos del robot: Los robots estn diseados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo, brazo y mueca mediante una serie de movimientos y posiciones. Unido a la mueca est el efector final, que se utiliza por el robot para realizar una tarea en especfico. Los movimientos del robot puede dividirse en 2 categoras generales: movimiento de brazo y cuerpo y movimiento de la mueca. Los movimientos de las articulaciones asociados con estas 2 categoras se denomina, a veces, por el termino grado de libertad y un robot tpico industrial est dotado por 4 o 6 grados de libertad estos movimientos son realizados por articulaciones accionadas. Las articulaciones utilizadas en el diseo de robots industriales suelen implicar el movimiento relativo de las uniones contiguas, movimiento que lineal o rotacional. Nos referimos a la articulacin lineal L. Hay, como mnimo 3 tipos de articulacin giratoria que pueden distinguirse en los manipuladores de robot, el primero es, R que indica el movimiento rotacional, la articulacin T indica el movimiento de Torsin y por ltimo el tipo V que procede de revolucin.

Notaciones para las Articulaciones: Configuraciones del robot Configuracin Polar Configuracin cilndrica Configuracin coordenadas cartesianas Configuracin de brazo articulado Configuracin de robot Mueca de 2 ejes Mueca de 3 ejes Volumen de Trabajo: El volumen de trabajo es el trmino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su mueca. El convenio de utilizar el extremo de la mueca para definir el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la complicacin de diferentes tamaos de efectores finales, que podran unirse a la mueca del robot. El efector final es una adicin al robot bsico y no debe contarse como parte del espacio del trabajo del robot. Un efector final largo montado en la mueca se aadira significativamente a la extensin del robot ala comparacin con efector final ms pequeo. Adems del efector final unido a la mueca podra no ser capaz de alcanzar algunos puntos dentro del volumen normal de trabajo del robot debido a la combinacin particular de lmites de articulacin del brazo El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes caractersticas fsicas del robot: 1.- Configuraciones del robot. 2.- Los tamaos de los componentes del cuerpo, del brazo y de la mueca. 3.- Los lmites de los movimientos de las articulaciones del robot. Sistemas de impulsin del robot: Los robots en el mercado, estn accionados por uno de los tres tipos de sistema de impulsin. Estos tres tipos de sistema son: Impulsin hidrulica. Impulsin elctrica. Impulsin neumtica. La impulsin hidrulica suele estar asociada con los robots ms grandes, la ventaja habitual del sistema de impulsin hidrulica es proporcionar al robot una mayor velocidad y resistencia mecnica. Los inconvenientes de un sistema hidrulico radican en que suelen aadir ms necesidades de espacio y en que un sistema hidrulico es propenso a las fugas de aceite lo que resulta algo molesto. Los sistemas de impulsin hidrulica pueden disearse para actuar sobre articulaciones rotacionales o lineales. Simbolo TRL TLL, LTL, LVL LLL TRR,VVR :RT :TRT

Los sistemas elctricos no suelen proporcionar tanta velocidad o potencia como los sistemas hidrulicos, pero la exactitud y la repetitividad de los robots de impulsin elctrica suelen ser mejores. En consecuencia los robots elctricos tienden a ser ms pequeos, con menos exigencias de espacio y sus aplicaciones tienden hacia un trabajo ms preciso estos tipos de robots son accionados por motores a pasos o servomotores de corriente continua. Estos motores son idneos para el accionamiento de articulaciones rotacionales mediante sistemas de engranajes y trenes impulsores adecuados. Los sistemas de impulsin neumtica suelen reservarse para los robots ms pequeos que tiene menos grados de libertad (movimientos de 2 a 4 articulaciones) estos robots suelen estar limitados a simples operaciones de < coger y situar> con ciclos rpidos. La potencia neumtica puede adaptarse fcilmente a la actuacin de dispositivos de pistn para proporcionar un movimiento de traslacin de articulaciones deslizantes. Tambin puede emplearse para accionar actuadores giratorios para articulaciones rotacionales. Sistemas de control y rendimiento Dinmico: Los robots se pueden clasificar en cuatro categoras 1.- Robot de secuencia limitada. 2.- Robot de produccin con control punto a punto. 3.- Robot de reproduccin con control de recorrido contino. 4.- Robot inteligente. Sensores robticos Los sensores son empleados como dispositivos perifricos en robtica incluyen tipos simples tales como interruptores de fin de carrera y tipos sofisticados como sistemas de visin de mquinas. Por supuesto los sensores tambin utilizan un componente integrales del sistema de control de realimentacin de posiciones del robot. Los sensores utilizados en robtica comprenden de las siguientes categoras generales. 1. Sensores tctiles: se trata de sensores que responden a fuerzas de contacto con otro objeto. Algunos de estos dispositivos son capaces de medir el nivel de fuerza implicada. 2. Sensores de proximidad o alcance: Un sensor de proximidad es un dispositivo que indica cuando un objeto est prximo a otro objeto, pero antes de que se produzca el contacto. Cuando puede detectarse la distancia entre objetos, el dispositivo se denomina un sensor de alcance. 3. Tipos diversos: La categora de diversos incluye las clases restantes de sensores que se utilizan en robtica. Se incluyen los sensores para temperatura, presin y otras variables. 4. Visin de maquina: un sistema de maquina es capaz de <visionar> el espacio de trabajo e interpretar lo que ve. Estos sistemas se emplean en robtica para realizar tareas de inspeccin, reconocimiento de piezas y similares.

Aplicaciones de los robots: Los robots se utilizan en una amplia gama de aplicaciones en la industria. Actualmente la mayora de las aplicaciones estn en los procesos de fabricacin para el desplazamiento de materiales, piezas y herramientas de diversos tipos. Las futuras aplicaciones incluirn tareas no solo de fabricacin sino de otros tipos, como trabajos de construccin, exploracin de espacio y cuidados mdicos. 1. Aplicaciones de manipulacin de materiales y carga y descarga de la mquina. En estas aplicaciones la funcin del robot consiste en desplazar materiales o piezas en la clula de trabajo de uno a otro lugar. 2. Aplicaciones de proceso: En esta categora se incluye la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y otras operaciones en las que la funcin del robot consiste en manipular una herramienta para realizar un proceso de fabricacin en la clula de trabajo. La soldadura por puntos presenta una aplicacin especialmente en la categora de aplicaciones de proceso. 3. Montaje e inspeccin: Estas son dos operaciones independientes que se incluirn juntas en esta categora. El montaje robtico es un campo en la industria est mostrando un gran inters debido a su potencial econmico. Los robots de inspeccin haran uso de sensores para calibrar y medir caractersticas de calidad del producto fabricado.