----------------------------------Aprendiz Octubre 12 2006, 23:39 Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Mientras no tenga mis celdas solares para lo de Beam,

intentar armar un robot seg uidor de lnea pero como no s del entorno de microcontroladores, encontr este que us a transistores y no microcontrolador, es bsico es de x-robotics.com este es el en lace, hay dos proyectos, el seguidor est en la parte final, incluye un video y ha y un enlace a la lista de materiales y hasta diagrama de la placa tiene (si es q ue lo quires hacer con placa serigrafiada o como se llame). A ver si me acompaan, intent ponerlo en youtube pero aun no carga, pero descargado de la misma pgina se ve mas ntido el video. En el mensaje # 7 del tema "Robot Seguidor de Linea" de este foro dan cuenta de donde y a cuanto se puede conseguir el sensor CNY70. ----------------------------------Aprendiz Octubre 13 2006, 22:01 X-EASY-SNIFFER ----------------------------------Este es el diagrama (por algn motivo, desde flickr no se ve mas grande, por lo qu e tuve que usar el album, en todo caso este es el original. 49 En la placa de soldaduras y componentes dice X-EASY-SNIFFER asi que supongo ese es su nombre

El video [flash width=320 height=240]http//www.youtube.com/v/o0MG_Awk4kw[/flash] un poquito mas ntido el download de 1.7Mb desde ac, aunque en este caso, no hay mu cha diferencia.

Dato de venta de CNY70 [quote user="Burzredion" post="162"]Hola, bueno yo consegu los CNY70 en P&S Elect ricidad Electrnica y Control SAC, Jr. Paruro N1353 Stand 227-239, Lima-Peru, a S/. 15.00, bueno sera interesante poner una seccin de Proveedores o algo as no? voy a darle forma mrorange Bytes.[/quote] ----------------------------------Jorge Valerio Octubre 14 2006, 22:46 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea Fcil ----------------------------------La seccin proveedores ya existe P est en "Info", est como Contactos. Est buena tu iniciativa, ya queremos ver tu Seguidor haciendo las mismas maniobra s que hace el robotito del video. mrblue

Suerte. Bytes. ----------------------------------Pedro Octubre 26 2006, 18:54 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------HOlas q tal??? Como ya lo dije, por ah me enter q una forma fcil de reemplazar los sensores infrar rojos por reflexin, sera por medio de FOTORESISTORES, aunque no estoy seguro de co mo funcionara y su interfaz; he averiguado y es posible usarlo en un microbot. A hora su principal ventaja es que es: -->FACIL DE CONSEGUIR QUE UN CNY -->MUCHO MAS ECONOMICO, ALGUNOS CUESTAN DE UN SOL PARA MENOS... En la parte de abajo he adjuntado una imagen de un robot usando dos sensores LDR siguiendo una pista negra, como bvern esta forma de trbajo la he sacado de lugar es en donde usaban estos sensores como alternativa al infroarrojo. Este simple s ensor tiene dos tipos: el pequenio y el grande; s eelige el que se necesite en l a aplicacin. Este sensor, como muchos, es una resistencia variable; este vara segn la incidemnc ia de luz que haya en su superficie. Al igual que el resto se necesita un conversor AD... gracias :mrgreen: :arrow: :v: ----------------------------------Aprendiz Octubre 26 2006, 19:39 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------En Contactos la otra vez d cuenta que consegu los CNY a S/10.00 [quote user="Aprendiz" post="388"]por si acaso no es que le quiera malograr el n egocio a alguien, pero les paso el dato que consegu el CNY 70 a la fecha, a S/10. 00 en el Jr. Paruro 1349 stand 20 Electrnica Santa Catalina.[/quote] Si lo siguen consiguiendo a menos, nos avisan, cuanto mas se compre, mas bajan l os precios. Es buena la alternativa de Pedro, hay que experimentar de todo. ----------------------------------microextremo Febrero 13 2007, 20:38 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Debido a los talleres de robotica que estamos implementando con Burz tuve que i ntentar hacer el seguidor de linea del cual pusiste el diagrama Aprendiz... y bu eno, no me funciono, pero con unos pequeos retoques anda muy bien, claro que no e s como uno que tiene microcontroladores y habria que incluirle alguna etapa de a juste por ahi, pero si que reconoce las partes claras, aunque con las partes osc uras parace que prefiere las que no reflejan mucha luz, a parte de que los cny70 deben estar un poco mas alejados de la superficie... los cubri con una capa osc ura pero en mi cuarto con la luz de un ahorrador pues caminaba sobre cualquier s uperficie y solo paraba cuando lo evantaba, hasta que prob con un disket viejo y

paro en seco, y es que la superficie del disket es opaca y no refleja la luz a d iferencia de un papel lustre o un plastico. Bueno, en fin son cosas que debere p robar hasta hacerlo un seguidor de linea aceptable, pero funciona mi circuito. Y a lo estare subiendo mas adelante cuando lo tenga debijado decentemente... :roll : ----------------------------------agusrr Mayo 21 2007, 15:41 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola estoy intentando hacer el robot seguidor de lineas y hay algo que no e tenido en cuenta,puesto q no me funciona. lo primero es preguntar si el esquematico expuesto se relaciona con el esquema d e layout de la pagina de www.x-robotics.com. es que veo que las patas de los tra nsistores no tienen concordancia con las del layout. el patillaje tengo entendid o que es: de los BC-CBE y de los BD-ECB,correcto? otra duda que tengo es si,tal cual como aparece en el esquema, la flechas que salen o entran del transistor... .si son emisor o colector indistintamente. yo tengo entendido que sea una flecha entrante o saliente,esa siempre es la del emisor,el colector la otra(la que no tiene flecha). eso es cierto? a ver si podeis echarme una mano porque tengo q entregar el robot en unos dias y no doy con el fallo. a la salida siempre tengo los 6V de la entrada...nunca con sigo que varie,solo 6 continuos espero que podais ayudarme y muchas gracias ----------------------------------Jorge Valerio Mayo 21 2007, 18:12 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola agusrr haber, como dice Jack el destripador "vayamos por partes", el circuito del "segu idor de lneas simple" pues efectivamente es el de la pgina de X-ROBOTICS. Sigamos, no te confies nunca del orden de los transitores, yo siempre los verifico antes , cmo? Si es PNP (Transistor que tiene la flecha apuntando hacia dentro) - Para hallar la BASE, tomas un ohmmetro, la punta negativa la colocas en uno de los terminales y mides resistencia colocando la otra punta en otro de los termin ales y luego en el otro terminal; cuando veas que el terminal q escogiste y dond e pusiste la punta negativa tiene resistencia con los otros 2 terminales, pues e sa es la BASE. Si vez q solo tiene resistencia con uno de los terminales y con e l otro no, pues ese no es la BASE y tienes q cambiar de terminal. - Siguiente paso, una vez hallada la BASE, pues mides de nuevo resistencia con l os otros 2 terminales y verificas los valores de resistencia, con el terminal qu e se tenga mayor resistencia ese es el EMISOR, y por lo tanto el otro es el COLE CTOR. Si es NPN (Transistor que tiene la flecha apuntando hacia fuera) - En este caso es similar, solo q la punta que pones en el primer terminal tiene que ser el positivo y con la punta negativa vas midiendo resistencia. Repites e l proceso anterior.

Por qu este cambio de puntas al hacer las mediciones pues si el transistor es PNP significa q el Emisor es Positivo, la Base Negativa y el Colector Negativo y si es NPN pues la Base es Negativa y los otros 2 Positivos. El Emisor siempre es el que tiene la flecha, se diferencian nomas en el tipo NPN o PNP. Volviendo al tema de inters, el seguidor de lnea, estuve analizando ese circuito, lo simul estuve probando con los valores de las resistencias. Bueno la resistenci a de 680 es un limitador de corriente para el LED, puedes dejarlo as o ponerle un a de 330. El problema es poder polarizar los otros transistores, continuando con la simulacin reemplac ambas resistencias por potencimetros y finalmente logr hacer el el motor de 6V responda cuando R2= 50 y R3= 500. Ahora esto puede ser engaoso, total es una simulacin, lo que si te recomiendo es q ue verifiques la posicin adecuada de los transistores, luego que reemplaces las r esistencias R2 y R3 por potencimetros de los mismos valores y que vayas probando, primero vas disminuyendo el valor de R2 y luego vas disminuyendo el de R3, cuan do veas movimiento en el MOTOR, pues o lo dejas ah o apagas el circuito y mides l a resistencia de los potencimetros y los reemplazas por los valores fijos. Finalmente muestro el diagrama que us para la simulacin en Livewire http//img409.imageshack.us/img409/4272/seguidordelineasimpleciek5.jpg Espero te sea de ayuda, por favor cuntanos como te fue. Bytes 8) ----------------------------------agusrr Mayo 21 2007, 18:47 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------ok muchas gracias por una explicacion tan detallada. maana probare paso a paso. entonces la condicion teorica de que los BC tienen patillaje CBE y los BD-ECB no es nada seguro? siempre se ha de comprobar previamente? otra cosa,y es que en la tienda de electronica donde compre los componentes,el BC-557 no le quedaban,y me dio en cambio el BC-307,que segun el dependiente es igual pero resta una pequea parte de potencia,pero que me funcionaria de igual ma nera,eso es cierto? y por ultimo,has comentado que debo ir regulando los potenciometros R2 y R3 hast a q el motor se mueva,pero,que tension saca al final el circuito, y x lo tanto l a q le llega al motor?la misma de entrada, 6V? y que fuerza? e creado un circ uito acondicionador para regular el pulso mediante un regulador de PWM que hace que la tension que iria a los motores vaya de pulso en pulso y de manera pausada ,no continua,lo que logro que no se revolucione tanto el motor. regulando los p otenciometros R2 y R3 mencionados de manera adecuada, puedo conseguir que los mo tores vayan despacio pero con la suficiente fuerza para moverse,o tendria q acop lar entre el motor y el circuito de x-robotics el regulador PWM? ya comento los resultados saludos y gracias

----------------------------------Optimus Mayo 21 2007, 20:36 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------disculpen, yo tambien tengo ciertas dudas, acabo de armar este circuito, pero yo no tengo cny70, por lo que arme el sensor infrarrojo casero hecho por nestor al ejandro (sensor infrarrojo casero) pero como lo acoplo al circuito seguidor de l ineas? o simplemente solo coloco el fototransistor y el led infrarrojo con las r esistencias de 680 y 50? Gracias de antemano y disculpen las molestias. lol ----------------------------------nestor alejandro ccencho Mayo 21 2007, 23:21 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------bueno disculpandome por ese detalle ,me olvide de ese detalle, la salida del cir cuito es entre Q1 emisor y R4,de ahi obtendras la salida del circuito del sensor casero y la llevaras a un 74ls14 o un cd40106(arregla y mejora la seal ),para lu ego llevarla a tu Micro u otro circuito. Bueno ,Jorge me paso la voz del detalle,bueno hasta la otra. ----------------------------------Jorge Valerio Mayo 21 2007, 23:22 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola, [quote]la condicin terica de que los BC tienen patillaje CBE y los BD-ECB no es na da seguro?[/quote] Bueno, no es as pues, es segn el fabricante, te sugiero conseguirte un ECG o catlog o de componentes, ah puedes verificar el orden de las patillas o terminales segn e l cdigo y si las caractersticas del reemplazo que te sugieren te ofrece caractersti cas similares al original. Bueno respecto a lo otro que preguntas, ese circuito es bien bsico, Ok, tu quiere s controlar el motor por PWM y a la vez incrementar su potencia, as como est ese c ircuito lo nico que hace es saturar el transistor Q5 para que funcione como un sw itch y de esta forma hacer que los 6V pasen al motor. Bueno, lo que te recomiend o es que uses a la salida de Q5 (colector) un L293D y lo configures para control ar tus motores con PWM. El datasheet del L293D te indica como hacerlo. Sino lo b usco ms rato y luego te lo paso, o haber si alguien aporta con la configuracin. El L293D te incrementa la corriente y te permite configurar las entradas para ingr esarle una seal PWM, esa la generas aparte pues. Ahora con Optimus, lo que tienes que hacer es usar el circuito de Nestor en vez de este otro con CN Y70, y entre Emisor de Q1 y la R4 sacas la seal para habilitar tu motor, ya si qu

ieres pues antepones un L293D o un L298 dependiendo de tu motor. Si lo hago, lo entiendo; metan mano al circuito..... Bytes smartass ----------------------------------agusrr Mayo 22 2007, 04:22 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------ok Burzredion entonces e de intercalar entre el circuito PWM y el de x-robotics un L293D? es u n encapsulado de 16 patillas como e podido ver.... en http://www.ortodoxism.ro/d atasheets/SGSThomsonMicroelectronics/mXyzuxsr.pdf la entrada provenioent e del x-robotics la pongo en la patilla 2,la salida al PWM a la patilla 3,las t ierras estan claras,pero donde lo alimento a 6V, en la 6 o la 16? mis motores son de continua y de 6V gracias y saludos ----------------------------------Optimus Mayo 22 2007, 12:15 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------eso mismo pense yo xD GRACIAS! Nestor Alejandro y Burzredion y a echarle mano :thumbleft: :thumbright: luego les cuento como me fue :laughing5: ----------------------------------agusrr Mayo 22 2007, 13:38 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola Burzredion ya lo e conseguido montar y cuando el sensor ve blanco el motor se para y cuando ve negro se enciende. no e usado las resistencias variables que comentabas xq e comprobado que segun el esqema de x-robotics iba. a la salida del circuito l e colocado el regulador PWM http://www.pablin.com.ar/electron/circuito/varios /pwm-cc/index.htm y con el potenciometro regulo los pulsos,el caso es q noto q aunq pueda regularlo, la potencia decrece y aumenta segun la velocidad,y lo q qiero conseguir es q tenga tambien potencia a baja velocidad,como consigo eso? es q me temo q cuando ya monte los motores en un soporte, los motores o no mue ven el circuiro y se pasan de velocidad y x la inercia se saldrean de las lineas negras. colocando los potenciometros R2 y R3 de 50 y 500 conseguir tener mas potencia,o no depende de esto? gracias y espero contestacion ----------------------------------microextremo Mayo 22 2007, 23:56

Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------salu2... hola, hoy revisando una info para unos amigos que me pidieron algo sobre seguido res de linea encontre una web interesante donde detallan la teora de implementacin de un line follower o seguidor de linea, hasta dan el cdigo fuente y los esquema s. Esta en ingles y usa un microcontrolador AT89C2051, para los que esten famili arizados cone el pues ser muy sencillo realizarlo, y los que usen otro microcontr olador, pues no es tan dificil la adpatacin. Lo interesante es su dispocicin de lo s sensores y los videos que han subido sobre el funcionamiento de su robot. sma rtass Lo pueden encontrar en Line Follower Robot Otros enlaces de seguidores (todos en ingles) nerd Robots Line Follower 2 Line Follower (2) ----------------------------------Jorge Valerio Mayo 23 2007, 00:19 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola [quote]colocando los potenciometros R2 y R3 de 50 y 500 conseguir tener mas poten cia,o no depende de esto? [/quote] la respuesta es no, no depende de eso, esas resistencias son parte de la configu racin para activar los transistores, no tienen nada que ver con la potencia, eso depende de cosas como el tipo de motor y la corriente que se le proporciona, si deseas ms potencia pues puedes usar en vez del L293D un L298 que te entrega hasta 2A por canal, pero mucho depende del motor y su torque, y eso est en funcin del p eso que vaya a mover, eso se soluciona con un motor de 6V o 12V con una buena ca ja reductora (engranajes). La pregunta del milln, que tipo de motores ests usando??? ----------------------------------agusrr Mayo 23 2007, 04:15 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola los motores son de 6V de continua. y van bien, solo que o van muy revolucionado s o van tan lento que dudo mucho q puedan mover el circuito. lo unico que tienen que mover son 2 protoboard. ese es el peso que deben soportar. ya le colocado a continuacion del circuito el regulador PWM y puedo regularlo,pe ro no se si sera suficiente. podrias indicarme el esquema de conexion del L293D. entrada proveniente del xrobotics la pongo en la patilla 2,la salida al PWM a la patilla 3,las tierras es tan claras,pero donde lo alimento a 6V, en la 6 o la 16?

no tengo colocada ninguna reductora,unicamente a modo de reductora le colocado e l regulador PWM. saludos y gracias ----------------------------------Pukawari Mayo 23 2007, 07:59 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Bueno primeramente par controlar la velocidad de un motor se nececita implementa rle una caja reductora o sistema de engranajes, este sistema te reduce la veloci dad(reductora) maxima pero te amumenta considerablemente el torque, entonces ten edrimanos un motor con gran control de vleocidad y buen torque, si quieres poner el motor sin reductora estas por mal camino no solo porque no tine fuerza si no porque la velocidad que posee se hace muy dicficl de controlar, ahora una vez q ue ya tienes tus motores con caja reductora la manera mas cencilla de controlar el giro y la velocidad es el L293 que mencinan anteriormente, el giro te lo dice el data sheet de integrado, pero la velocidad lo puedes controlar de dos manera La primera variando la tension de alimentacion de los motores, la cual entra por la patita 8 del L293(la ultima de la izquierda), la otra manera es con pwm, que se puede realizar desde el microcontrolador con con el circuito que tu sugerist e... ----------------------------------Optimus Mayo 23 2007, 12:18 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------aqusrr si no tiene la hoja de datos del l293 chekala aki, yo tengo entiendo que el L293, la patita 8 va a positivo (Vcc o la Fuente, como quieran llamarle) y la 4 y 5 va a tierra, sin usar controlador. y como ya dijeron si no usas caja redu ctora no te funcionara, ya que yo ya lo intente y sin eso no funciona, la caja r eductora la encuentras en juguetes en deshuso que usen baterias. Salu2 pd. MicroExtremo, Gracias por los links ya que es bueno tener varias opciones pa ra hacer este proyecto. thumbleft ----------------------------------nestor alejandro ccencho Mayo 23 2007, 15:24 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Estas en lo cierto optimus, los motores deben tenr caja reductora,eso lo aprendi por mi parte cuando investiga en las clases de motores. Bueno y por cierto ahora que veo a pukawari en el foro,bueno eres tu JUANNNNN, s i es asi o sea otro ,me gustaria que me diga donde puedo encontrar un circuito p ara los senosres ultrasonicos,pues no se si PUKAWARI usa los ultrasonicos que bi ene sueltos(emisor y receptor) eso que venden en paruro ,si es asi me gustaria q ue me dijiera dondo podria encotrar el circuto para esos sesnores,le estaria agr adecido,estoy en eso ,soy nuevo en sumo ,pero si o si tengo q acabarlo jejeeje.

bueno si es asi saludos JUANN soy nestor de ICA.(Gonzago)... Chaufas ----------------------------------Pukawari Mayo 23 2007, 23:12 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Hola Nestor que tal me alegra poder encontrarte aqui en el foro, mira sobre tu p regunta de los sensores de ultrasonido, aun no he implenetado los ensores de ult rasonido en PUKAWARI, he estado tratando de implementarlo con los sensores que c ompre en paruro pero el circuito que encontre AQUI me pide un diodo Shottky y no lo he encontrado en paruro, la verdad no busque mucho, pero no es tan facil de consequir, en la direccion que te dejo esta bien detallado como armarlo y esta h asta el cdigo fuente, ah Burz ha creado una tema que es hagamos un MICROSUMO,eso suena bien interesante. Saludos para la gente Gonzaguina. ----------------------------------Jorge Valerio Mayo 24 2007, 10:46 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola amigos, q tal Juan, pues haber si pasas por la seccin PRESENTACIN para que los dems te con ozcan, es grato tenerte en el foro y que puedas compartir tus conocimientos, bue n aporte lo del ultrasonidos, sobretodo para los que se animen a armar un SUMO d e 3Kg, o quizs un Mini Sumo, por ahora la iniciativa propuesta es hacer un Micro Sumo e ir quemando etapas. Bueno, espero que Agusrr haya conseguido hacer funcionar su seguidor, de no ser as pues sigue consultando ya que Nestor y Pukawari (Juan) tienen experiencia y Ca mpeonatos en esta categora, as que mejor que aprovechen y sigan preguntando mrora nge Hasta la vista lol ----------------------------------agusrr Mayo 24 2007, 11:32 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola a ver, funcionar funciona,lo q pasa es q los motores no tienen la suficiente fue rza si los regulo para q vayan lentos,y se sale si les doy un poco mas tension.. ... los motores son de continua de 6V no se como conseguir una reductora(casera) ahh,otra cosa, a cuento se puede alimentar el circuito,puede ser a mas de 6V;9,

o 12V? saludos ----------------------------------Jorge Valerio Mayo 24 2007, 15:51 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola Agusrr, bueno, sugiero que busques motores que ya incluyan la etapa de reduccin, es lo ms prctico. Caso contrario tendrs que buscar engranajes e ir acoplndolos al engrane qu e se encuentra en el eje de tu motor, e ir reduciendo la velocidad con ms engrane s y ejes. Ahora respecto al L293, VCC1, segn el datasheet, se recomienda que no supere el r ango de 4.5V a 7V, mientras que VCC2 puede llegar hasta 36V. Bytes 8) ----------------------------------Pukawari Mayo 24 2007, 20:23 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Hola Agusrr Mira yo te reconmendaria comprate esos motores que la mayoria de las personas qu e hacemos un seguidor hemos utilizado alguna ves, esos motores los puedes encont rar en el Jr. Leticia a 3 o 4 soles c/u, dichos motores son de 8cm de largo son de forma paralelepipeda y su carcasa es transparente ademas trae incluido una c aja reductora y son cachineados de los telefonos publicos de telefonica, som muy utiles ya que se pueden plegar a una estructura facilmente, son economicos y co mo ya mencione tinen caja reductora incluida, estan hechos para trabajar hasta c on 12 voltios pero yo le he metido hasta 18v y no se malograron, con dos motores de esos he movido un carrito de casi 4kg, en piso totalmete plano por supuesto, son muy buenos, con decirte que con esos motores Gonzago gan el Americas Bots y El Romntico gan el Beastie Bots de la UTP, seria cuestion que los pruebes y a ver si nos cuentas como te va. Saludos ----------------------------------nestor alejandro ccencho Mayo 25 2007, 00:22 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Hola Agusrr Bueno sobre los motores que JUAN y todos hemso hablado son estos http//upload8.postimage.org/499807/Tempshot0011.jpg

http//upload8.postimage.org/499815/Tempshot0005.jpg Bueno como ves ese es el famoso motor,tiene su caja reductorra y incluida,siempr e he estado buscando motores mas pequeos con esas caracteristicas,pero solo he en contrado uno de metal,que es pequeo lol ,pero cuando lo probo el pata,eran muy l entossssss.pero si buen torqueeeeeee. Ahora estos son de telefonos ( cop ),pero si no encuentras estos entonces podria s adaptar unos engranajes de los juguetes de tus hermanso la unica forma eso es ya tu ingeniooooooo.. Ahora el problema tuyo de porq se te va si le aumentas la velocidad y porque no tiene fuerza si le bajas el voltaje. Bueno uno es porque no tiene una caja reductora y se pone asi lenta,ahora si tuv iera la reductora,lo que tendrias que ver es esto. Los sensores leean la linea despues que salga ,es decir un ejemplo Si pasaria un carro por delante a uan velocidad promedio entonces tus ojos lo po drian ver. Pero si pasaria un carro a una velocidad supersonica(exagerando) tus ojos ni pod rian ver ni parachoques. roll Te pusistes a pensar porque.. bueno para que tu seguidor no se te salga,tienes que hacer que los sensores dete cten la linea antes que actue lso motres es deceri puedes hacer 2 formas una ad elantandote a la linea ,cosa que al girar o hacer una curva el chasis lo haria d entro y no fuera peligrando que se salgam ahora ca influye tambien las llantas q ue se adieran al suelo. LLantas planas ,largas y pequeas, poca area = menos ezfuerzo y mejor girado, llan tas grandes y pesadas ,mucha area= giros burscos,posibilidad de salirse. La otra opcion para que no se salga es, si me entendistes bien el ejemplo,entonc es podrias darle una frecuencia a los sensores CNY o los caseros que publique,es ta frecuencia deberia ser aproximadamente igual a la frecuencia con que el Micro lee los sensores (PIC),y ver eso. He visto sesnores asi con 555,justo para esto que te digo. bueno tienes que ver estos factores en tu seguidor. bueno espero que te sirva de ayuda,nios vemos,,chaufassssssssssssssssss lol ----------------------------------Jorge Valerio Mayo 25 2007, 00:51 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola Agusrr, sabes, se nos ha olvidado preguntarte de donde eres, ya que todas las direccione s que estamos publicando son de Lima-Per, ciudad capital, y pues, puede darse el caso que seas de algn pas amigo D

Te invito a presentarte en la seccin PRESENTACIN FORMAL y contarnos un poco ms sobr e ti y tus proyectos 8) Suerte y pues la bienvenida del caso welcome1 ----------------------------------Optimus Mayo 25 2007, 15:53 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------pues como dice Nestor, si las llantas son muy grandes hay posibilidad de que se salga de la linea, si sobrepasan los 7cm de diametro el movil iria muy rapido lo cual tambien provocaria que el carrito se salga, por mi parte hoy empiezo ya el armado oficial y vere si ya para maana lo tengo listo y les cuento como me va, p or cierto yo usare llantas de 4 cm de diametro por lo que vere si aumenta o dism inuye la velocidad. si todo va bien como hasta ahora pondre fotos detalladas de este proyectito que esta bien para iniciar en el ambito de la robotica, que ahor a que lo pienso, es el primero que hago :occasion1: Saludos ----------------------------------Pedro Mayo 25 2007, 22:08 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------ha nadie se le ha ocurrido poner los sensores en una "forma radial"??????????? e s decir, en el centro de un crculo, de donde parte la radio??? no seria mejor la deteccion????/ con respecto a las cajas reductoras es la simple "ley de la conservacion de la e nergia", si mas rapido va un motor sin una caja reductora (que otro de mismo vol tage pero mas lento), con una caja reductora podra ejercer mas torque que el otr o.... :mrblue: ----------------------------------Pedro Mayo 25 2007, 22:10 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------ha nadie se le ha ocurrido usar el sensor de ultrasonido SRF04?????? lo venden e n Paruro???, al parecer casi nadie programa en PIC BASIC... ----------------------------------Jorge Valerio Mayo 25 2007, 22:57 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola Pedro, pues a muchos se nos ha ocurrido, el nico problema es que esos sensores de ultras onido (SFR04, etc) bordean los $40... :shock:

por eso la sugerencia de Pukawari cae a pelo :mrorange: ya que el par de ultra sonidos, solo los sensores, sin tarjeta de procesamiento, pues est entre 20 y 30 soles, el juego, transmisor y receptor. Esa es la razn, mi estimado amigo. :smartass: ----------------------------------esamuelm Mayo 26 2007, 22:52 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hi all bueno particularmente prefiero el srf05 es la version mejorada de srf04 e n cuanto a distancia se refiere, el sensor de ultrasonido se usa en sumos para l a parte de deteccion de objetos en un seguidor de lineas no creo q se use o si? :oops: 40 $ no saben si me lo pueden enviar a Punoyork?? necesito 2 de esos xD!! ya q me dijeron q si hago pedido de acroname me llegaria en aprox 2 meses. saludos y bye ----------------------------------nestor alejandro ccencho Mayo 27 2007, 03:52 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Bueno suerte site legaras a conseguir esos sensores,pues i son vacanes,pero porq ue no usas los ultrasonicos,que seria algo mejor por el precio y ademas el circu ito ya esta en el foro. Chaufas............. ----------------------------------agusrr Mayo 28 2007, 06:59 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola a todos y gracias por vuestra colaboracion la verdad es que con respecto a la procedencia....soy de Espaa y estudio Ingenier ia Tecnica de Telecomunicaciones,pero es la primera vez que me dispongo a realiz ar algun tipo de robot. y con respesto al asunto en cuestion, e podido conseguir un par de motores con r eductora y es lo que necesitaba.ahora solo queda presentarlo al profesor corresp ondiente y que me ponga nota,jeje gracias a todos y multiples saludos ----------------------------------Jorge Valerio Mayo 28 2007, 10:24 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola Agusrr,

pues que bueno que hayas conseguido armar tu seguidor de Lnea, espero que te vaya bien con la presentacin, tambin esperamos tenerte de vuelta pronto y pues nos mue stres imgenes de tu robot. Suerte. 8) Bytes. ----------------------------------esamuelm Mayo 28 2007, 19:07 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hi all hola agusrr ojala pongas las fotos de tu robot, bien ya hace tiempo q acabe mi s eguidor pero como hago pa subir las fotos o el video me gustaria q lo vean (sry por preguntar no vi el ANUNCIO GLOBAL :p ), me dijeron q el nombre es importante aun no lo puse :oops: salu2 y bye ----------------------------------nestor alejandro ccencho Mayo 28 2007, 23:18 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------bueno ami tambien me gustaria ver sus robots, sus caracteristicas y todo eso,y s i por ahi se animan a subir un videito de prueba se sus robots... Bueno chaufasssssssss. ----------------------------------agusrr Mayo 31 2007, 09:17 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola a todos pues la verdad es que no se como subir las fotos del robot. a ver si alguien me dice como saludos ----------------------------------Jorge Valerio Mayo 31 2007, 09:26 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola Agusrr, hay 2 formas, una es subiendo las imgenes al ALBUM, y la otra que leas esta seccin Ayuda sobre como postear imagenes. Te recomiendo la segunda, es bien fcil.

Bytes. ----------------------------------Alan Junio 07 2007, 08:22 Re: Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="Pedro" post="1042"]ha nadie se le ha ocurrido usar el sensor de ult rasonido SRF04?????? lo venden en Paruro???, al parecer casi nadie programa en P IC BASIC...[/quote] hola Pedro, mi nombre es alan y soy nuevo. Lei tu mensaje, y quisiera que me hic ieras un fabor, quisiera que me dijeras donde venden los sensores SRF04, o si me lo pudieras conseguir. y me dices mas o menos cuanto cuesta. porfaaaaa ----------------------------------esamuelm Junio 07 2007, 16:20 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hi all bueno por fin aca van unas fotitos de mi seguidor de lineas al q le llame IRITO 1 oops http//farm2.static.flickr.com/1050/535115545_688a97598d_m.jpg vista frontal http//farm2.static.flickr.com/1113/535115543_6aa815bf6e_m.jpg http//farm2.static.flickr.com/1327/535115547_cc9ef03002_m.jpg sensor q use http//farm2.static.flickr.com/1001/535115539_9ce7d32cf9_m.jpg placa en on >.<!! http//farm2.static.flickr.com/1024/535115537_382e7e00f3_m.jpg placa en off no me pregunten porq le puse ese nombre muhaha!! D y disculpen por la baja calid ad de las imgenes las tome con mi cell p salu2 y bye ----------------------------------Jorge Valerio Junio 07 2007, 20:16 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Muy bueno esamueln, para nosotros, en especial para mi, es una satisfaccin ver imgenes de sus robots c onstruidos gracias a la informacin compartida aqu, sin importar que tan grande o p equea sea la imagen :mrgreen: Felicidades y pues sigue mejorndolo, ya que en cuestiones tecnolgicas, todo siempr e se puede mejorar.

Bytes :smartass: ----------------------------------esamuelm Junio 08 2007, 11:45 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------bueno si esta en algodon el trasto ese jojo, tambin toy pensando subir un videito funcionando pero es q aun no consigo un circuito grande donde ponerlo, comprare una pizarra acrlica ahi le har un circuito con sus respectivas bifurcaciones creo q lo nico q puedo mejorarlo seria el software ? haha por sierto es esamuelm y mi nombre es samuel >.<!! salu2 y bye... ----------------------------------Pedro Junio 09 2007, 13:59 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Hola esamuel (o Samuel), veo que has puesto una imagen de un "sensor" que has us ado...cual CNY es???? mas bien parece un optocoplador (cuantas patitas tiene???) , seria el colmo que usaras a este como sensor de alguna manera que ignoro...pod rias decir que sensor es??????? (ni modo que sea la moneda....) :mrgreen: ----------------------------------esamuelm Junio 09 2007, 22:46 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola Pedro, es el sensor mas practico q pude encontrar a parte que tengo los cny 70, este sensor se llama HAMAMATSU y tiene 5 patitas en la imagen no se nota bie n las respectivas disculpas y lo pueden encontrar en la siguiente pagina: http://www.acroname.com/robotics/parts/R64-P5587.html en ahi se ve mucho mejor la imagen (la moneda jajaja :thumbright: )esos sensores me costaron el par 28 lukas peruanas :D salu2 y bye ----------------------------------luis enrique sosa villega Junio 13 2007, 12:20 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------ola stoy he simulado el ckto d Burzredion pero ahi el motor o motores m giran en un solo sentido. como hago paq giren tb al otro sentido. es dcir q cuando sigue la pista negra avanza normal pero q pasa si se sale pa q regrese o retroceda ah i sta el detalle. ok graxias

----------------------------------Jorge Valerio Junio 14 2007, 18:53 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola Luis, pues vers, no se si entend bien tu pregunta, espero venga por este lado, estuve re visando la revista Servo Magazine y pues alguien hizo una pregunta sobre como ha cer que el sensor detecte el cambio en la forma de la lnea y poder seguirla, pues , de ah extraje las imgenes que me serviran para explicar como es esto de la detec cin de la lnea. http//img340.imageshack.us/img340/6325/tablasensorseguidorlinexp9.jpg (Fig. 3, Robot Seguidor de Lnea de un solo sensor, mostrando como cambia la salid a del sensor mientras encuentra una lnea) Veamos, en la Fig. 3 podemos reconocer la lnea recta negra como la lnea a seguir m ientras que el punto rojo viene a ser el sensor Infrarojo (CNY70, casero, etc.). Podemos ver los 3 posibles casos en los que el sensor se puede encontrar y su r espectivo estado. En el caso 1, A=1, pues por software le ordenaras a los motores que avanzen. En cambio en el 2do y 3er caso, A=0, le ordenaras a los motores que giren, pero no sabran para que lado voltear, si hacia la derecha o hacia la izqu ierda. Por tal motivo necesitaras usar 2 sensores ms, como mnimo. OBS. Para hacer girar el robot, tienes 2 posibilidades, o enciendes el motor opu esto con el lado al cual quieres girar y apagas el otro o enciendes el mismo mot or opuesto al sentido del giro y el otro lo enciendes pero en sentido inverso, e so tambin producir que el robot gire. Ejemplo, si quiero girar a la derecha, habil ito el motor izquierdo para que gire hacia adelante y el motor derecho lo dejo a pagado, esto solo por el tiempo necesario. http//img509.imageshack.us/img509/1728/tablasensorseguidorlinexn1.jpg (Fig. 4, Robot Seguidor de Lnea de 3 sensores, mostrando ms informacin sobre su pos icin.) En la Fig. 4, podemos observar un arreglo tipo V de 3 sensores Infrarojos (IR), ahora este tipo de arreglo tiene su porqu. Como podrs ver se muestran otros 3 caso s, en el 1ero, el caso normal A=0, B=1, C=0, donde tienes que habilitar ambos mo tores para que se desplazen hacia adelante, en el 2do caso, pues cuando el robot se desplaza hacia a la izquierda y se va saliendo del camino, en ese caso vers q ue el sensor C=1 te indica que debes habilitar el motor de la izquierda y apagar el de la derecha y as hasta volver al caso 1. En el caso 3, pues lo mismo, el ro bot se desplaz ms rpido y ambos sensores (B y C) se encuentran dentro de la lnea, pu es para que el robot siga su curso se debe volver al caso 1, pues tendremos que girar hacia la derecha. http//img509.imageshack.us/img509/2272/tablasensorseguidorlinexe6.jpg (Fig. 5, Robot Seguidor de Lnea de 3 sensores a travs de varias configuraciones de lnea.) En la fig. 5, pues apreciamos ms configuraciones de lnea, de las posibles con las que nuestro robot se topar, y sus respectivas tablas para poder programar nuestro robot y ordenarle que ejecute la accin que le permita continuar por la ruta traz ada. Ahora, como comentaba, 3 sensores puede ser lo mnimo pero eso queda a gusto del d iseador, a mayor cantidad de sensores mayor resolucin, es decir, ms probalidades qu

e analizar, ms casos que pueden hacer que tu robot responda mejor, pero tambin sig nifica ms cdigo, ms memoria de programa, ms casos que tu microcontrolador tiene que procesar en el menor tiempo posible y ejecutar acciones, de eso depender el xito d e tu robot. Bueno, espero sirva para aclarar las cosas a los que empiezan a construir un Rob ot Rastreador o Seguidor de Lnea. Pueden ver este vdeo, es del 5to programa de D'ROBOTS donde entrevistamos a dos m iembros del foro que han ganado en dicha categora en el evento AMERICA's ROBOTS 2 007 y pues muestran las caractersticas de sus Robots Seguidores de Lnea. [flash width=425 height=350]http//video.google.com/googleplayer.swf?docid=-20889 64371528363030[/flash] Espero poner algo de cdigo de como manejo mi robot GIRuBot, bueno yo uso servos p or si acaso, haber si alguien que usa motores DC comparte su cdigo, obviamente bi en comentado para que sirva de gua. Bytes smartass ----------------------------------Optimus Junio 27 2007, 15:45 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Hola de Nuevo, me tarde pero ya estoy armando el SeguiLineas y pueden ver unas f otillas en mi album Seguilineas le tome foto a cada cosa, pero al fin casi termino de armarlo. Saludos y Gracias a Burzredion y a Nestor por la ayuda que me brindaron hace una s semanas. mrblue ----------------------------------dorin92 Septiembre 18 2007, 13:59 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Hola! Hace tiempo que no paso por la web, miren quiero hacer un robotito de esto s y necesito ayuda , un manual , etc.... Lo quiero hacer porque al instituto en tecnologia el segundo timestre nos dejarn hacer lo que queramos y quiero impresional alos demas ,pero sin que sea muy difi cil de hacer. Intentar hacer algun modelo en 3D que no sea chungo. Gracias! ----------------------------------Jorge Valerio Septiembre 18 2007, 15:03 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola,

pues 1ero felicitar a Optimus por su robot, por algn motivo no lo hice en su mome nto y no lo recuerdo, jeje, acabo de ver las imgenes y ha quedado muy bien D Hola dorin92, pues en la seccin Info hay enlaces para descargar libros y lo otro que te recomendara es que revises los temas, hay mucha info buena de donde te pue des guiar para armar tu robot y poder impresionar a las chicas, digo, a tus comp aeros de aula mrblue Bytes, 8) ----------------------------------esamuelm Septiembre 26 2007, 14:58 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="esamuelm" post="1109"]bueno si esta en algodon el trasto ese jojo, tambin toy pensando subir un videito funcionando pero es q aun no consigo un circ uito grande donde ponerlo, comprare una pizarra acrlica ahi le har un circuito con sus respectivas bifurcaciones creo q lo nico q puedo mejorarlo seria el software ? haha por sierto es esamuelm y mi nombre es samuel &gt;.&lt;!! salu2 y bye...[/quote] shock bueno subi un videito al youtube de mi rastreador de linea sin PIC usa solamente un inversor 40106, driver L293D, 2 sensores optoreflectores 2 leds 2 servomotor es 2 ruedas artesanales de CDs una rueda loca y un MECANO, protoboard, cables, r esistencias para los leds, 5 baterias recargables de 1.2V c/u el vdeo la hice con un cell espero sea de su agrado [flash width=425 height=350]http//www.youtube.com/v/zSr0EzW_guw[/flash] si que se lo puse bien difcil en un cuadriltero twisted si que sufrio el pobre ha haha mrorange espero subir el esquema salu2 ----------------------------------esamuelm Septiembre 28 2007, 20:47 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola amigos, ya que este hilo trata de robot seguidor de linea facil, bueno aca esta una imagen del esquema ojo shock con las conexiones de los sensores CNY70 u otros tambin ojito shock con conectar los motores shock mrorange http//farm2.static.flickr.com/1329/1455529426_6baf152417_o.jpg como se puede apreciar ah en el esquema en el lado donde esta conectado el sensor izquierdo esta tambin conectado el motor derecho y en el lado donde esta el sens or derecho esta conectado el motor izquierdo. cuando los 2 sensores estan sobre la superficie blanca los 2 motores tiene que ir hacia atras y cuando estan sobre la cinta negra giran hacia adelante salu2

PD creo q es el seguidor mas fcil que pude hacer 8) ... ----------------------------------nestor alejandro ccencho Septiembre 29 2007, 00:08 Respuesta: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Hola amigos bueno referente a los seguidores ,creo q a todos se nos ha ido algo importante y es que ,hacer estos tipos de robots moviles puede ser de lo mas fac il hasta lo mas dificil,pero casi todos siguen una misma filosofia del circuito y el famoso CNY que el pasado concurso que fue en la UNI,me di cuenta de algo qu e ya lo veia venir pero no le di bola :lol: Mi robots GONZAGO sufrio mucho por problemas de sensores,tal es el caso que me m ate y bueno ya el segundo dia pudo recorre casi el 99% de la pista I del concurs o,si mal no me equivoco quedamos segundos (ni agua nos dieron,jeje), bueno esto por la demasiada luz que habia ese dia y el reflejo de la pista. Todo esto me hizo recordar q antes usaba mis famosos sensores caseros y recuerdo que no tuve problemas como los de ahora y fue porque usaba una etapa de amplifi cacion previa al 74ls14 o el cd40106 y esto no se da en el caso de los cny que u se ,bueno pues solo se configura con 2 resistencias de 18k y 220 y q bueno funca n bien pero ese dia nicassssssssssss naa q ver. A todo esto vi que algunos seguidores usaban etapas amplificadoras como las que use antes y bueno lo hacian con un opam o con y otros con su potencimetro lo ca libraban a la luz del dia eso pude ver en 2 seguidores. Con todo esto les recomendaria a todos que si quieren hacer un buen seguidor pa competencias le agregen esta etapa. Bueno por mi cuenta hare eso pa proximos eventos y apenas tenga el circuito se l os pasare. bytessssssssssssssssssssssssssss :p :p :p :p :lol: :lol: :lol: :lol: ----------------------------------GeraLd Septiembre 29 2007, 02:06 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Hola ..hace tiempo hice este circuito ..lo simul pero no lo arm.. en este circuito uso un lm324 opam como comparador para realizar el ajuste de lu z ambiental al que hace referencia el amigo Nestor. espero tambin les pueda servir. 1 vez arm un seguidor de linea pero no saba usar pic's as que utilic unicamente esta etapa del opam y un l293B ..pero ac podemos darle un poco mas de inteligencia. si quieren el .hex y/o el prog en proteus ..me dicen SALUDOS AT:GERALD :drunken: http://www.flickr.com/photo_zoom.gne?id=1247618950&context=photostream&size=o -----------------------------------

GeraLd Septiembre 29 2007, 02:11 Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Ac el diagrama.. pueden sustituir los transistores por el 1 L293B ATGERALD http//upload3.postimage.org/322329/sigueLineas.jpg ----------------------------------Spinaker Octubre 27 2007, 17:52 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------jur cuanta cosa, para un novato en esto, que montage seria el mas facil? Si pued e ser sin PIC claro. ----------------------------------Pedro Octubre 27 2007, 22:32 Re: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Creo que para un novato como Spinaker (y yo me puedfo incluir) seria oportuno mo strar algun BEAM seguidor de linea....seria interesante y ver su funcionamiento de puertas logicas de negacion... ----------------------------------esamuelm Octubre 28 2007, 18:42 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola por lo que pude leer en el wikipedia BEAM Un robot es considerado un BEAM, cuando est realizado por circuitos analgicos y normalmente simples, sin tener que depender de microcontroladores, por lo que son robots no programables. shock bueno hice una simulacin del esquema que publique anteriormente esta en el PROTEU S haber si le dan un chekeada (revisada mrorange ) es de un seguidor que no usa microcontrolador solo usa 1 inversor 40106 un L298 ya que en el proteus que ten go no cuento con el L293 ojo shock los 2 switch de la parte superior de la sim ulacin son los sensores ya que simula a los cny70 (tpicos optoreflectores para seg uidores de linea) salu2 PD es el del video o [youtube]zSr0EzW_guw[/youtube]

----------------------------------shayo Octubre 31 2007, 15:38 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="esamuelm" post="1832"]hola por lo que pude leer en el wikipedia BEA M Un robot es considerado un BEAM, cuando est realizado por circuitos analgicos y normalmente simples, sin tener que depender de microcontroladores, por lo que so n robots no programables. shock bueno hice una simulacin del esquema que publique anteriormente esta en el PROTEU S haber si le dan un chekeada (revisada mrorange ) es de un seguidor que no usa microcontrolador solo usa 1 inversor 40106 un L298 ya que en el proteus que ten go no cuento con el L293 ojo shock los 2 switch de la parte superior de la sim ulacin son los sensores ya que simula a los cny70 (tpicos optoreflectores para seg uidores de linea) salu2 PD es el del video o [youtube]zSr0EzW_guw[/youtube][/quote] ----------------------------------esamuelm Noviembre 02 2007, 20:48 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola aca otro videito mrblue D creo que para ser sin microcontrolador funciona muy bien [flash width=425 height=350]http//www.youtube.com/v/6mJ-PCXBDuE&rel=1[/flash] salu2 ----------------------------------Pedro Noviembre 02 2007, 23:51 Re: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Holas bueno, tu sabes que wikipedia se puede poner un monton de cosas .... pero esta b ien la definiion. Sin embrgo los BEAM trascienden mas de todo eso, es toda una f ilsofia. Se pretende construirlos con ""NV nerurons""""(inventado por MARk Tilda n creo), y paradojicamente el decia que la electronica digital llega a su limite por lo que los robots deben ser analogos (por asi decirlo)...lo interesante es que en los BEAMS complejos si SE PROGRaMA, pero no de un modo Software, sino que de un MODO HARDWARe, es decir que por la disposicion de estas "neuronas o bicor es" puedes programar un infinidad de cosas....algo ciertamente curioso....Esto n o significa que no se puedan hacer otros robotsa sin uC, pues se puede llegar a OTRA NUEVA FILOSOFIA como lo hizo Mark Tildan(creo que se llama asi)....quien sa be, se puede hacer bastante....... recuerdo un robot con el timer 555 como princ ipal circuito integrado, cosa loca :roll: FELICITACIONES POR TU ROBOT!!!!!!!! Trabaja muy bien :D ....!!!!!!!!! para ser sin uC!!!!!!!!! mas bien...como lo ha

s hecho? como el modo de un BEAM u otro modo sin uC? chau ----------------------------------esamuelm Noviembre 05 2007, 20:04 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="Pedro" post="1886"]Holas bueno, tu sabes que wikipedia se puede poner un monton de cosas .... pero esta b ien la definiion. Sin embrgo los BEAM trascienden mas de todo eso, es toda una f ilsofia. Se pretende construirlos con ""NV nerurons""""(inventado por MARk Tilda n creo), y paradojicamente el decia que la electronica digital llega a su limite por lo que los robots deben ser analogos (por asi decirlo)...lo interesante es que en los BEAMS complejos si SE PROGRaMA, pero no de un modo Software, sino que de un MODO HARDWARe, es decir que por la disposicion de estas "neuronas o bicor es" puedes programar un infinidad de cosas....algo ciertamente curioso....Esto n o significa que no se puedan hacer otros robotsa sin uC, pues se puede llegar a OTRA NUEVA FILOSOFIA como lo hizo Mark Tildan(creo que se llama asi)....quien sa be, se puede hacer bastante....... recuerdo un robot con el timer 555 como princ ipal circuito integrado, cosa loca roll FELICITACIONES POR TU ROBOT!!!!!!!! Trabaja muy bien D ....!!!!!!!!! para ser sin uC!!!!!!!!! mas bien...como lo has hecho? como el modo de un BEAM u otro modo sin uC? chau[/quote] hola Pedro gracias!. si trabaja muy bien 8) salu2 ----------------------------------carlosgs Febrero 02 2008, 18:25 Re: Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="esamuelm" post="1737"]hola amigos, ya que este hilo trata de robot seguidor de linea facil, bueno aca esta una imagen del esquema ojo shock con l as conexiones de los sensores CNY70 u otros tambin ojito shock con conectar los motores shock mrorange http//farm2.static.flickr.com/1329/1455529426_6baf152417_o.jpg como se puede apreciar ah en el esquema en el lado donde esta conectado el sensor izquierdo esta tambin conectado el motor derecho y en el lado donde esta el sens or derecho esta conectado el motor izquierdo. cuando los 2 sensores estan sobre la superficie blanca los 2 motores tiene que ir hacia atras y cuando estan sobre la cinta negra giran hacia adelante salu2 PD creo q es el seguidor mas fcil que pude hacer 8) ...[/quote] Hola esamuelm, he hecho este circuito en una placa pre-perforada, pero no s como conectar los se

nsores CNY70, uno de los motores cambiaba de sentido slo al poner su sensor en un a luz potente, (pero no con su propia bombilla), y el otro motor, simplemente no reacciona, se queda girando todo el rato.(supongo que algo habr montado mal) por favor, podras especificar cmo conectar los CNY70? muchas gracias PD tiene muy buena pinta ----------------------------------carlosgs Febrero 03 2008, 08:23 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Hola, os pongo unas fotos de cmo va mi robot (aunque no consigo que funcione el c ircuito de esamuelm) espero que os guste el "diseo" http//www.fileden.com/files/2007/4/30/1031760/qrbot1.jpg desde atrs http//www.fileden.com/files/2007/4/30/1031760/qrbotback.jpg desde abajo http//www.fileden.com/files/2007/4/30/1031760/qrbotdown.jpg desde delante http//www.fileden.com/files/2007/4/30/1031760/qrbotfront.jpg la placa http//www.fileden.com/files/2007/4/30/1031760/qrbotplaca.jpg salu2! ----------------------------------esamuelm Febrero 20 2008, 23:26 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="carlosgs" post="2762"]Hola esamuelm, he hecho este circuito en una placa pre-perforada, pero no s como conectar los se nsores CNY70, uno de los motores cambiaba de sentido slo al poner su sensor en un a luz potente, (pero no con su propia bombilla), y el otro motor, simplemente no reacciona, se queda girando todo el rato.(supongo que algo habr montado mal) por favor, podras especificar cmo conectar los CNY70? muchas gracias PD tiene muy buena pinta[/quote] hahaah hola carlosgs bueno el cny70 sry olvide esa parte jeje bueno aca subo unas imagenes

http//farm3.static.flickr.com/2319/2281169634_f45cdbf7f8_o.jpg y el modo de configurar con las resistencias http//farm4.static.flickr.com/3075/2281169682_82fb9c48be_m.jpg bueno yo use estos valores Rd=330 y Rt=47K espero te ayude shock salu2 PD. mas vale tarde q nunca oops PD2. tu bot tiene muy buena pinta twisted ----------------------------------carlosgs Febrero 21 2008, 12:59 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola esamuelm muchas gracias!!! D ya he entendido como funcionan estos sensores, posiblemente me ponga este fin de semana a re-construir lo que he hecho pero bien, porque se me fundi un sensor y adems el tipo de la tienda de electrnica se equivoc de resistencias y no me di cuen ta ( (por suerte me dio de mas ohmios y no de menos, as no se quemo nada XD) ya os ir contando os pongo unas fotos de como lo he modificado; http//www.robotsperu.org/foros/files/posted_images/user_1567_qrbot3.jpg http//www.robotsperu.org/foros/files/posted_images/user_1567_qrbot.jpg De nuevo muchas gracias bytesss! ----------------------------------Pavel Dionisio Febrero 21 2008, 18:08 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Hola CARLOSGS...se ve bien tu robot ... felicitaciones 8) Te quera dar un alcance, bueno no s si lo sea... oops Para que no tengas un problemilla que tuve con mis CNY70 a la hora de calibrarlo s, en vez de la resistencia de 47K que ests colocndo que te parece si pones un "tr impot" (resistor variable o ajustable ) digamos de 50K o depende del valor que e xiste en la tienda electrnica donde compres tus dispositivos, pero que se acerce al valor inicla de 47K... Y si puedes la pones en serie con 1 resistor de 1K para que puedas variar la sen sibilidad de tu sensor CNY70...este ltimo resisitor de 1K te servira para no estro pear tu sensor...en la imagen te ilustro lo que quiero decirte... http//www.robotsperu.org/foros/files/posted_images/user_812_cny70.jpg

De esta manera podras "calibrar" tus sensores CNY70 a una determinada distancia d el suelo... Saludos BYTES! mrorange ----------------------------------robotica chilena Febrero 21 2008, 19:11 Una Preguntita Sin Marda ----------------------------------ahora que me voy a comprar dos servos hobbico para mi robot ,necesariamente tengo que comprar esos packs de pilas? gracias BYTEEEEES!!!! ----------------------------------esamuelm Febrero 21 2008, 20:40 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="robotica chilena" post="2844"]ahora que me voy a comprar dos servos hobbico para mi robot ,necesariamente tengo que comprar esos packs de pilas? gracias BYTEEEEES!!!![/quote] no necesariamente porque bien podrias ponerle una bateria de VRLA de 12 volts y de 1.2 Amps y para lograr los 5 volts requerido solo tendrias que usar un regula dor de voltaje 7805 D y tu bot estaria caminando por horas. salu2 ----------------------------------rad Mayo 26 2009, 22:24 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------hola estoy haciendo el mismo seguidor de lineas de x robotics y no me quiere fun cionar sera por que tengo que hacer el cambio de las resistencias R2 Y R3 por lo s potenciometros de 50 y 500 que? omios o kilo pero bueno sera por eso espero qu e me puedan ayudar por que rengo que entregar este seguidor para muy pronto de a ntemano muchas gracias espero que me puedan ayudar ----------------------------------TECHNOBOT Agosto 01 2009, 22:53

Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------Miren este artculo idea mustra al detalle la construccin de un seguidor sin u_con trolador, con CNY70 , me parece que es la ms simple y teniendo todos los componen tes se puede hacer seguidor de linea ----------------------------------williamh29 Septiembre 04 2009, 14:12 Re: Respuesta: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="agusrr" post="998"]hola Burzredion ya lo e conseguido montar y cuando el sensor ve blanco el motor se para y cuando ve negro se enciende. no e usado las resistencias variables que comentabas xq e comprobado que segun el esqema de x-robotics iba. a la salida del circuito l e colocado el regulador PWM http//www.pablin.com.ar/electron/circuito/varios/ pwm-cc/index.htm y con el potenciometro regulo los pulsos,el caso es q noto q aunq pueda regularlo, la potencia decrece y aumenta segun la velocidad,y lo q qiero conseguir es q tenga tambien potencia a baja velocidad,como consigo eso? es q me temo q cuando ya monte los motores en un soporte, los motores o no muev en el circuiro y se pasan de velocidad y x la inercia se saldrean de las lineas negras. colocando los potenciometros R2 y R3 de 50 y 500 conseguir tener mas p otencia,o no depende de esto? gracias y espero contestacion[/quote]

Hola, una pregunta, este circuito como lo puedo modificara para que me funsione de la siguiente manera cuando el sensor detecte negro este deteneido, pero cuand o detecte blanco gire por ejemplo 90 grados a derecha o izquierda. es posible log rar algo con este circuito? ----------------------------------Robo3001 Septiembre 04 2009, 15:20 Re: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Uhm pues depende si quieres q los giros sean controlador por tiempo o "grados" c omo mencionas pues ah no estas en el tema de "robot seguidor de linea, Fcil"... Creo que lo que quieres es que en blanco avance y negro se quede detenido, lo op uesto a lo usual, puedes hacerlo de 2 maneras, usando un doble inversor en vez d e uno, as niegas dicha seal; la otra opcin es que en vez de usar una resistencia de pull-up en el colector del fototransistor receptor uses una resistencia de pull -down en el emisor y la salida a un solo emisor (es decir se mantiene el inverso r de la foto) y as logras lo deseado. BytezZz... ----------------------------------williamh29 Septiembre 04 2009, 15:35

Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="Robo3001" post="4799"]Uhm pues depende si quieres q los giros sean controlador por tiempo o "grados" como mencionas pues ah no estas en el tema de " robot seguidor de linea, Fcil"... Pues si, ya se sale del tema, y respecto al control del giro seria por grados. Creo que lo que quieres es que en blanco avance y negro se quede detenido, lo op uesto a lo usual... BytezZz...[/quote] La idea es que utilizare dos sensores que estaran sobre la linea negra, entonces cuando este detectanto negro el motor no avance, y cuando detecte blanco (que seria cuando llegue a una curva) el motor gire solo lo necesario para sortear la curva sin salirse de la pista. Asi es el diseo que quiero implementar. ----------------------------------Robo3001 Septiembre 04 2009, 15:47 Re: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Ahora te entend pero tu concepto que das no es claro [quote user="williamh29" post="4800"] La idea es que utilizare dos sensores que estaran sobre la linea negra, entonces cuando este detectanto negro el motor no avance, y cuando detecte blanco (que seria cuando llegue a una curva) el motor gire solo lo necesario para sortear la curva sin salirse de la pista. Asi es el diseo que quiero implementar.[/quote] Cuando este detectando negro los 2 MOTORES deben avanzar y no detenerse como men cionas por que sino nunca avanzara se quedara esttico, debes referirte a que uno s e detiene y el otro avanza, el que avanza es el motor del lado opuesto al angulo de giro. Ahora ese ultimo circuito es de la etapa de sensado; ahora el ckto que buscas pu es es este de la pgina x-robotics http//www.x-robotics.com/robots_simples.htm ----------------------------------williamh29 Septiembre 04 2009, 16:05 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="Robo3001" post="4801"]Ahora te entend pero tu concepto que das no es claro [quote user="williamh29" post="4800"]

La idea es que utilizare dos sensores que estaran sobre la linea negra, entonces cuando este detectanto negro el motor no avance, y cuando detecte blanco (que seria cuando llegue a una curva) el motor gire solo lo necesario para sortear la curva sin salirse de la pista. Asi es el diseo que quiero implementar.[/quote] Cuando este detectando negro los 2 MOTORES deben avanzar y no detenerse como men cionas por que sino nunca avanzara se quedara esttico, debes referirte a que uno s e detiene y el otro avanza, el que avanza es el motor del lado opuesto al angulo de giro. Ahora ese ultimo circuito es de la etapa de sensado; ahora el ckto que buscas pu es es este de la pgina x-robotics http//www.x-robotics.com/robots_simples.htm[/quote] Bueno quiza no he sido tan explicto; este circuito que quiero implementar me va a mover un solo motor, que es el motor que me controlara la doreccion del robot, cuando detecte negro el motor no se movera, pro cuando deecte blanco queire dec ir que llego a una curva y ahi girara para cubrir la curva. este robot que estoy contruyendo no es como la do llegan auna curva paran un llanta (trasera) estoy trabajando las llantas traseras estaran os ni nada que las controle, tolo el mecanismo tor para la traccion y otro mas pequeo que me timo esque nececito implementar el circuito. Espero que me hayas entendido. 8) ----------------------------------Pavel Dionisio Septiembre 04 2009, 20:11 Re: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Robo3001 tiene razon estimado amigo roll ...no te has explicado muy bien que di gamos mrorange ...porque el motor que supuestamente no debe moverse si lo hara ya que es el que controla la direccion del robot...sino como lo mantedra leyendo la linea... T deseas armar un prototipo similar al mo (mira el video de mi post anterior)...en este caso tengo un motor de traccin que siempre esta girando para que el robot a vance...y tenemos otro motor de direccin que girar en ambos sentidos para que el r obot pueda seguir tanto la lnea y las curvas... Si usas 2 sensores para detectar la linea negra en este caso, dada esa condicin e l robot avanza y si uno de tus sensores esta detectando el fondo blanco, el moto r de direcccin tendr que girar en un sentido para volverlo a la linea negra y de e sa manera seguir la linea negra que deseas...esta lgica se cumple considerando que usas 2 sensores... Entonces como vez el motor que dices que no se mover si lo har para corregir la le ctura de tus sensores y estn siempre en negro para leer la linea... mrgreen Sigue el consejo de Robo3001 que en esa pgina (X-ROBOTICS) hay un buen circuito p mayoria que encontramos, que cuan para relizar la vuelta, en el que libres no tendran motores asociad esta en la parte delantera, un mo controle la direccion, para este ul

ara tus sensores...espero haberte ayudado y esperamos ver tus avances ! ... Saludos... 8) ----------------------------------Robo3001 Septiembre 04 2009, 21:49 Re: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Ahora aclarado te aconsejo revisar mas a detalle los otros post; ya que estas fu era del tema en realidad primero repasa esto para te tengas mas lucides http//www.robotsperu.org/foros/vi ewtopic.php?t=781&highlight=sistema+control general http//www.robotsperu.org/foros/viewforum.php?f=13 ms http//www.robotsperu.org/foros/viewtopic.php?t=626 ----------------------------------janeri Noviembre 17 2009, 18:57 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------[quote user="pavdre" post="4807"]Robo3001 tiene razon estimado amigo roll ...no te has explicado muy bien que digamos mrorange ...porque el motor que supuesta mente no debe moverse si lo hara ya que es el que controla la direccion del robo t...sino como lo mantedra leyendo la linea... T deseas armar un prototipo similar al mo (mira el video de mi post anterior)...en este caso tengo un motor de traccin que siempre esta girando para que el robot a vance...y tenemos otro motor de direccin que girar en ambos sentidos para que el r obot pueda seguir tanto la lnea y las curvas... Si usas 2 sensores para detectar la linea negra en este caso, dada esa condicin e l robot avanza y si uno de tus sensores esta detectando el fondo blanco, el moto r de direcccin tendr que girar en un sentido para volverlo a la linea negra y de e sa manera seguir la linea negra que deseas...esta lgica se cumple considerando que usas 2 sensores... Entonces como vez el motor que dices que no se mover si lo har para corregir la le ctura de tus sensores y estn siempre en negro para leer la linea... mrgreen Sigue el consejo de Robo3001 que en esa pgina (X-ROBOTICS) hay un buen circuito p ara tus sensores...espero haberte ayudado y esperamos ver tus avances ! ... Saludos... 8)[/qGracias por tu respuesta. Por lo pronto ya me stoy volviendo loc o con tanta info. Tratar de aprender lo ms que se pueda para no repetir preguntas ya hechas anteriormente. Vi tus post sobre el prototipo velocista y ese es el qu e me gustara armar. Tendrs mas info adems de la que mencionas en el post? El concurs o es de persecucin en una orilla de la pista se coloca un robot y otro en el otro extremo, inician y gana el que consiga alcanzar al otro, por lo que se requiere velocidad y precisin para mantenerse en la pista. Saludos desde Chihuahua, Mxico. ]

----------------------------------Pedroalh Marzo 22 2010, 17:23 Re: Robot Seguidor De Lnea, Fcil ----------------------------------HOLA QUE ESTAIS? Enhorabuena por el foro a mi me gustaria aprender a montar un robot sigue linea me podriais ayudar he leido tanto y tantas cosas qu eno me entero de nada quisie ra saber si alguien me puede pasar el esque de un roborcito ya hecho en placa, e s que del esquema al circuito en la plana no se como pasarlo. Espero buestras respuestas muchas gracias de ante mano ----------------------------------Pavel Dionisio Marzo 23 2010, 22:17 Re: Robot Seguidor de Lnea, Fcil ----------------------------------Saludos... En primer lugar te recomiendo visitar la pgina de X-Robotics, con eso tendrs una i dea clara y podrs seguir tu mismo con este proyecto...bscalo desde google p col ocando como dije "X-Robotics" e ingresa a su web y busca la seccin de seguidor de lneas... En segundo lugar, si deseas hacerle su placa o PCB pues te recomiendo buscar en google tambin lol "Cmo hacer PCB caseros" y de la misma manera con informacin tu mismo podrs hacerlo solo...todos empezamos as solo basta tener mucha paciencia y p erseverancia porque as se logra todo... El esquema y todo lo que pides lo obtendrs de la pagina de X-Robotics...a trabaja r ! y esperamos tus avances twisted Bytes 8)