ROBOT CONTROLADO POR ULTRASONIDO

Fernando Padilla Chvez clonespawn@hotmail.com

NDICE. Resumen. 1. Introduccin. 2. Antecedentes. 3. Desarrollo.

3.1. Sistema del Sonar. 3.2. Sensores de Ultrasonido (Sonar Ultrasnico). 3.3. Controlador del Sensor.

4. Tarjeta Controladora.
4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. Motores (rastreo y direccin). Controlador de los Motores a pasos. Convertidor Analgico Digital. Interfase Perifrica Programable 8255 Circuito decodificado r de puertos.

5. Programa del Control.

5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. Calculo del nmero de pasos en cada giro. Programacin del 8255. Rastreo del sonar. Clculo y Graficado. Eleccin del mejor camino.

6. Resultados.
6.1 Simulacin de Pruebas en varios casos. 6.2 Conclusiones.

7. Referencias Bibliogrficas.

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RESUMEN:
Mi proyecto consiste en el diseo y desarrollo de un sistema que le permite a un robot mvil desplazarse libremente en un lugar que contiene varios obstculos. Se basa principalmente en un sonar el cual se mueve constantemente de izquierda a derecha cubriendo un ngulo 270 grados. Por medio del sonar se determina la posicin y la anchura del obstculo y se elige un camino libre para continuar avanzando. Este proyecto cuenta con tres sistemas principales, el primero es el Sistema del Sonar, se encargara de transmitir y recibir las ondas de ultrasonido as como localizar los objetos o el movimiento, el segundo sistema es La tarjeta controladora, que se encargara del control de los motores a pasos los cuales dan el giro al sistema del sonar y tambin al movimiento de avance al robot, el tercer sistema seria el control de estos dos primeros por medio de un puerto de salida hacia el sistema de una computadora. El siguiente paso es integrar los componentes usando un microcontrolador.

1).- INTRODUCCION
Actualmente la mayora de los robot mviles estn usando de forma generalizada sonares de diferentes tipos para la deteccin de obstculos, dependiendo el tipo de sonar ser el sistema de control usado. Existen sistemas que usan un cinturn de sonares que consiste de un arreglo de sonares colocados en todo el permetro del robot mvil, estos sistemas tienen una rpida respuesta pero resultan costosos, otros sistemas usan un solo sonar y lo hacen girar constantemente de manera similar al movimiento de un radar. Este trabajo forma parte del sistema de control de la direccin de un mvil, para que pueda desplazarse libremente evitando obstculos.

2).- ANTECEDENTES
Utilic como principal idea el sistema de navegacin de los murcilagos, ya que se emplea nicamente la emisin y recepcin de ultrasonidos, este sistema se puede utilizar para medir distancias, o controlar el movimiento de objetos, sin necesidad de hacer el uso de algn tipo de visin, decid aprovechar este sistema implementndolo en un robot, ya que la robtica es un tema muy interesante, este proyecto va dirigido a la creacin de sistemas de robtica mviles, muchos de estos diseos son utilizados en dispositivos de reconocimiento o investigacin de reas, plataformas completas, y en todos aquellos lugares donde la mano del ser humano aun no tiene alcance alguno.

3). -DESARROLLO
El sistema consta bsicamente de tres partes: Padilla Chvez Fernando, Cdigo; 397347573, clonespawn@hotmail.com
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 El sistema del sonar. La Tarjeta controladora que genera los pulsos necesarios para mover los motores de pasos y recibe las seales ana lgicas provenientes del sonar. La computadora que contiene el programa que controla los motores y el sonar.

3.1).- El SISTEMA DEL SONAR

La figura 3.1 muestra el diagrama a bloques del sistema de sonar y cuenta con las siguientes partes: El sensor ultrasnico El controlador del sensor Motores de rastreo y direccin

Controlador Sonar

Sonar Ultrasnico

Motor 1 Rastreo

Motor 2 Direccin

Figura 3.1 Diagrama a bloques del Sistema del Sonar.

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3.2).-SENSORES DE ULTRASONIDO (SONAR ULTRASONICO)

El funcionamiento de un sonar (sensor ultrasnico) es similar al de un radar. Se basa en el principio de que las ondas viajan a travs de un medio a una velocidad constante, mediante la medicin precisa de un pulso de sonido transmitido y la reflexin del mismo en un obstculo, es posible determinar la distancia del mismo. Por medio de un transductor ultrasnico muy direccional se emite un haz localizado en la banda del ultrasonido (arriba de los 20 Khz.), este haz viaja en lnea recta a una velocidad aproximada de 1500 m/s, cuando se transmite en el agua y a una velocidad de 340 m /s aproximadamente en el aire, cuando este haz encuentra un objetivo, choca con este y parte del haz es reflejado produciendo un eco, este reflejo es detectado por el sonar (receptor). La forma del rayo que sale del sensor es cnica con un ngulo total de 15 aproximadamente. La cara del sonar es de 1.5pulg. De dimetro, como se muestra en la figura 3.2.

Figura 3.2 forma de rayo del sonar.

Conociendo la seal de desplazamiento de la onda emitida y el tiempo transcurrido desde su emisin, es factible calculable la distancia a la que se halla el obstculo. La direccin en la cual se encuentra el obstculo detectado estar mejor precisada cuanto mayor sea la directividad del haz, en otras palabras cuanto ms estrecho sea el haz de energa emitido el objeto se detectar con mayor precisin logrando que no se pueda detectar mas que un obstculo a la vez.

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La cantidad de sensores de ultrasonido es muy grande, tal que los podemos encontrar muy pequeos de poco alcance y con rangos muy cortos de 2cm a 20cm y otros mas grandes alcanzan un rango de 2cm hasta 10m.

Figura 3.3 ejemplo de un sensor de ultrasonido y sus dimensiones.

3.3).- El CONTROLADOR DEL SENSOR

El sistema se ultrasonido usado en este trabajo es modelo 134105 y el cual cuenta con su tarjeta controladora la cual proporciona un voltaje proporcional a la distancia entre el sensor del sonar y un objeto, sus especificaciones estn dadas en la tabla 3.1. Tarjeta de Control Alimentacin Rango Salida

12-24 VCC, 40MA de 6 a 60pulg. De 0 a 10 VDC linear. 0 VDC = 6pulg. 10 VDC = 60pulg. 0.060pulg. 50Miliseg. (20 Hz extra) Ultrasnico elctrico 50KHZ Cnica 15 total 3db hacia a bajo 1.69pulg. de dimetro x 0.5pulg. de profundidad 0.3 OZ
Tabla 3.1 especificaciones del sonar ultrasnico.

SENSOR Resolucin Periodo de medida Tipo del sensor Frecuencia Forma del rayo Angulo del rayo Tamao

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La orientacin del ultrasonido deber ser perpendicular al objeto para mejores resultados. Los objetos curvos o esfricos no son buenos blancos por lo que son mejores los objetos planos y perpendiculares al sonar. Para probar el sensor se coloca un obstculo en frente de el y se vara la distancia al objeto, para cada distancia diferente se mide el voltaje proporcionado, con estos datos se obtiene la ecuacin que relaciona el voltaje con la distancia la cual es la siguiente:

Dis tan cia = (Voltaje * 5.4) + 6in

4).- TARJETA CONTROLADORA

(1)

La Tarjeta Controladora es la encargada de realizar la interfase entre la computadora y el sensor de ultrasonido y los motores de pasos, esta basada en el conector ISA de 62 terminales. La tarjeta esta constituida por: El controlador de los motores de pasos El convertidor analgico-digital La interfase perifrica programable. El Decodificador de puertos

4.1)-. MOTORES DE RASTREO Y DIRECCIN

Para producir el movimiento 0scilatorio del sonar y el cambio de direccin se usaron dos motores de pasos los cuales requieren 200 pulsos por revolucin. De tal manera que el motor de rastreo esta acoplado al sonar, para facilitar el ngulo de rastreo a 270 aproximadamente y el motor de direccin, ser el encargado de dar control total al vehiculo sobre la superficie que se encuentre, se encargara al movimiento en todas direcciones.

4.2).- EL CONTROLADOR DE LOS MOTORES DE PASOS

El controlador de los Motores a pasos recibe los pulsos TTL de control proporcionados por la computadora y los amplifica para poder mover los motores de pasos, para el proyecto se usando dos circuitos ULN2003A, los cuales son amplificadores de corriente tipo H. Un amplificador controla el motor de rastreo que hace rotar el sonar de 0 a 315 grados y otro para el motor de direccin. La figura 4.1 nos muestra el diagrama de los controladores de los motores a pasos. Padilla Chvez Fernando, Cdigo; 397347573, clonespawn@hotmail.com
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Figura 4.1 Controladores de los motores a pasos.

4.3).- EL CONVERTIDOR ANALGICO-DIGITAL

El convertidor analgico-digital se encarga de transformar el voltaje proveniente del sonar en un nmero digital. El convertidor utilizado es el ADC0804 que es un convertidor de 8 bits y es compatible con una amplia gama de microprocesadores, requiere de 100 microsegundos para convertir una entrada analgica de voltaje a una salida de cdigo digital, segn su hoja de especificaciones.

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Figura 4.2 Convertidor analgico digital.

4.4).- LA INTERFASE PERIFRICA PROGRAMABLE 8255

La interfase perifrica programable (PPI) 8255 es un componente muy popular de bajo costo para interfaces, que se encuentran en muchas aplicaciones. Esta formada por tres puertos internos y un registro de configuracin, y permite la comunicacin con la computadora para enviar y recibir datos. El 8255 se programa utilizando la instruccin del lenguaje C outport(dir,99H), donde dir es la direccin del registro de configuracin y 99 es el cdigo de configuracin de los puertos. El 8255 se configur como: Puerto A y C como puertos de entrada de datos y el puerto B como puerto de salida de datos. El puerto A se usa para la entrada de datos del convertidor analgico digital (ACD0804) estos datos son la representacin de la distancia de un objeto identificado por el sonar. El puerto B se usa para enviar los pulsos para mover los motores de pasos. El puerto C no se usa en este diseo.

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Figura 4.3 Interfase perifrica programable.

4.5).- EL CIRCUITO DECODIFICADOR DE PUERTOS Sirve para asignar una direccin de 16 bits a los puertos de la interfase programable y al convertidor analgico digital, esta basado en un comparador de 8 bits (74LS688) y el decodificador de 3 a 8 (74ls138).

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Figura 4.4 Decodificador de Puertos.

La asignacin de direcciones de puertos queda como se muestra en la tabla 4.1.

Direccin 320 H 321 H 322 H 323 H 324 H

Circuito 8255 8255 8255 8255 ACD0804

Puerto Puerto A de entrada Puerto B de salida Puerto C de entrada Puerto de configuracin Puerto de lectura

Tabla 4.1 Asignacin de direcciones de puertos.

5).- EL PROGRAMA DE CONTROL

Esta formado bsicamente por 5 mdulos que son: Calculo del nmero de pasos del motor en cada giro. Programacin del 8255. Rastreo del sonar a la Izquierda y Derecha y graficado de las vectores de distancia. Padilla Chvez Fernando, Cdigo; 397347573, clonespawn@hotmail.com
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 Graficado de los caminos libres de obstculos Eleccin del mejor camino.

INICIO

CALCULAR NMERO DE PASOS

REPRESENTAR CAMINOS POSIBLES

PROGRAMACION DEL 8255

ROTAR MOTOR 2 A CAMINO MS PTIMO

REPETIR = VERDADERO

RASTREO A LA DERECHA 2 NO FIN REPRESENTAR CAMINOS POSIBLES

REPETIR = VERDADERO

SI RASTREO A LA IZQUIERDA ROTAR MOTOR 2 A CAMINO MS PTIMO

Figura 2.7 Diagrama de flujo del programa de control.

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5.1).- CALCULO DEL NMERO DE PASOS EN CADA GIRO.

El rea de rastreo es de 270 grados y los motores de pasos necesitan 200 pulsos para girar 360 grados. Entonces para realizar un barrido de 270 grados, se requieren 150 pasos.

5.2).- PROGRAMACIN DEL 8255.

La programacin de 8255 se logra enviando el dato de configuracin 153 en decimal por el puerto de configuracin, con esto el 8255 queda programado de la siguiente forma: Puerto A como Entrada. Puerto B como Salida. Puerto C como Entrada. Se uso la instruccin en lenguaje C outport(803,153) para programar el 8255. Una vez determinado el nmero de pasos y realizado la programacin del 8255, la tarjeta puede generar el movimiento de rastreo del sonar.

5.3).- RASTREO DEL SONAR A LA IZQUIERDA Y A LA DERECHA Y GRAFICADO DE LOS VECTORES DE DISTANCIA.
El sonar empezar a funcionar a partir del punto inicial de rastreo, y girara a la izquierda hasta recorrer un ngulo de 270 como se muestra en la figura 5.1. Los semicrculos representan distancias de 30 cm., 60 cm. 90 cm. y 150 cm. Los semicrculos detrs del sonar representan el rea que no toma en cuenta el sonar

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Fig.5.1 rea de Rastreo.

El mdulo Rastreo a la Izquierda y a la derecha realiza las siguientes acciones: - Activar el sonar y obtener seal del sonar. - Mover el motor de rotacin. - Representar la seal del sonar en forma de vectores. Con cada movimiento del motor de rastreo se captura la seal emitidas por el sonar, cada seal del sonar representa la distancia de cada objeto encontrado en el rea de rastreo, todos estos datos se guardan para despus determinar a que distancia se encuentran todos los objetos. Los siguientes pasos se repiten 150 veces que es el numero de movimientos que hace el motor para cubrir una rea de rastreo de 270 pasos. 1. Activar el convertidor ADC0408 2. Leer la seal del ADC0408 3. Leer y guardar el dato del Puerto A del 8255. 4. Calcular y guardar el grado de rastreo. 5. Calcular y guardar las coordenadas polares x, y. Padilla Chvez Fernando, Cdigo; 397347573, clonespawn@hotmail.com
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6. Graficar el vector de distancia 7. Mover motor a la izquierda

5.4).- CALCULO Y GRAFICADO DE LOS CAMINOS POSIBLES LIBRES DE

OBSTCULOS. Este mdulo detecta y grafica todos los posibles caminos por donde puede pasar el mvil segn los obstculos encontrados. Un camino posible debe de cumplir: Que el objeto este a ms de 60cm de distancia respecto al mvil, para que el mvil pueda variar su dileccin. Que el ancho del camino posible debe ser mayor al ancho del mvil, que es de 10 cm. de ancho De acuerdo a los clculos un camino libre existe si se tienen ms de 12 vectores juntos y mayores de 60cm, lo cual corresponde a un camino libre de aprox. 11.30cm., lo cual es suficiente para que pase el mvil, puesto que el ancho del mvil es de 10cm. Este resultado se obtiene al considerar que 150 movimientos del motor de pasos (rotacin) cubre un rango de 270 grados y corresponden a 150 vectores de distancia, entonces en 12 movimientos del motor de pasos (rotacin) cubre un rango 21.6 grados. El permetro de un crculo que tiene como dimetro 60cm. es de 188.49cm. Entonces para barrido de 21.6 grados le corresponde un arco de 11.30cm. El Pseudo cdigo del Modulo para seleccionar los caminos posibles libres de obstculos es el siguiente: 1. Considerar el ancho del mvil 2. Ai le asignamos 0 3. Repetir 151 veces 3.1 si el vector i es mayor igual a la distancia mnima y el vector i+1 tambin los es y adems i +1 es menor igual a 151 3.2 entonces incrementa el ancho 3.3 en caso contrario verificar el ancho +1 si es mayor igual al ancho del mvil 3.4 si es afirmativo entonces 3.5 paso le asignamos la resta de i+1 menos ancho +1 3.6 aux_mitad le asignamos ancho+1 entre 2 3.7 mitad le asigmanos paso + aux_mitad Padilla Chvez Fernando, Cdigo; 397347573, clonespawn@hotmail.com
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3.8 guardar mitad en pila 3.9 sacamos el valor de los arreglos de la posicin mitad 3.10 representar el vector en color rojo con el valor de los arreglos 3.11 ancho le asignamos cero 4. Terminar

5.5).- ELECCIN DEL MEJOR CAMINO.

Una vez que ya se tiene todos caminos libres de obstculos ahora hay que elegir el mejor camino. El mejor camino es aquel que genere el menor cambio en la direccin del mvil es decir el que este mas prximo al centro del rea de deteccin. En el caso de que no exista un camino libre de obstculos, el mvil se detendr y empezara a retroceder hasta hallar un camino libre.

6).- RESULTADOS.
La figura 6.1, nos muestra el principio de ensamble del proyecto, montaje y ensamble de la tarjeta de interfaz, este es solo el principio del proyecto, el cual se pretende concluir, la figura 6.2 muestra la tarjeta de interfaz ya terminada

Figura 6.1 proceso de montaje de la Tarjeta de interfaz.

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Figura 6.2 Tarjeta de interfaz.

Con esto se pretende realizar un modelo compacto, ya que seria lo ideal, montaje en baquelita, proteccin del circuito contra golpes y contra el paso del tiempo, ya que este es un factor que nunca tomamos en cuenta, como resultado obtendremos el modelo del robot en optimas condiciones. La figura 6.3 representa el cuerpo del robot-prototipo de interfaz terminado, el esquema esta muy sencillo, la figura color gris, es el vehiculo de rastreo, los recuadros verdes representan los motores de direccin y rastreo, el recuadro azul con semicrculo rojo representa el sonar ultrasnico, el cono amarillo representa las ondas emitidas por el vehiculo, seria un pequeo esquema de lo que seria el proyecto finalizado.

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Figura 6.3 Esquema del Prototipo terminado.

6.1)- SIMULACION DE PRUEBAS EN VARIOS CASOS

El Sistema es capaz de detectar el objeto, mostrar su posicin y la distancia la sonar. Por medio de la computadora podemos saber a que distancia se encuentra un objeto, y cuales son los posibles caminos a seguir. Como se muestra en la figura 6.4. El programa esta diseado a manera que podremos apreciar un espectro de sonido, el cual dibujara el sonar, tomando en cuenta el plano donde se encuentra, de esta forma tambin podremos observar cualquier tipo de objeto que se encuentre dentro del plano, tambin tendremos a la vista la referencia de distancias entre objetos, grados, cercana de objetos y vista de los mejores caminos a elegir, como si el robot caminara a ojos vendados, pero esto no es posible, ya que tiene su mapa del camino totalmente establecido.

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Fig. 6.4 El sistema indicando que hay un objeto a 50cm y esta a 90 grados.

PRUEBA A CON DOS OBJETOS Se colocaran dos objetos a diferentes distancias dentro del rea de deteccin del sonar. los objetos sern colocados a 30, 65cm de distancia como se muestra el la figura 6.5, esto con el fin de probar que tan eficaz es el sistema del sonar, tambin se comprobaran los clculos del programa, para una mayor exactitud.

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Fig. 6.5 Vista superior del camino a seguir por el vehiculo.

En esta figura es posible apreciar el margen de vista del sonar, adems de las posibles direcciones a seguir, ya que despus del choque de las seales, se deba elegir el mejor camino a seguir, como se muestra en la figura este es el ejemplo de el choque de ondas de ultrasonido en un objeto cualquiera, estas son reflejadas a su punto de origen y de esta forma transferidas hacia la pantalla de la computadora, dando detalle completo del terreno en investigacin.

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Fig. 6.6 Resultados del sistema indicando los caminos posibles. Los resultados de obtenidos se muestran en la imagen de la figura 6.6, se puede apreciar como el sistema reconoce tres objetos a 30, 65cm, y localiza los caminos posibles que en este caso fue solo uno el cual de la misma forma es sealado por el propio sistema. Una vez que el sistema detecta los caminos posibles, el sistema seleccionar uno de los caminos posibles para sacar el mejor camino. Con los datos del mejor camino puede enviar los pulsos necesarios al motor de pasos que controla direccin del mvil.

6.2).- CONCLUSIONES
Al final del trabajo se tiene un sistema que permite el detectar los obstculos existentes dentro de su rea de trabajo y determina su posicin, con esta informacin puede seleccionar un camino libre de obstculos y con el ancho suficiente para que pueda pasar por ah el mvil. Con los datos del mejor camino genera una seal para mover los motores de direccin y ajustar la orientacin del mvil. Lo siguiente es usar los algoritmos desarrollados para se implantarlos en un microcontrolador con el fin de hacer autnomo al mvil y aumentar su velocidad de procesamiento.

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7).- REFERENCIAS
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