Sisteme de Pozitionare Globala Johan Neuner

JOHAN NEUNER
SISTEME DE POZITIONARE
,
UNIVERSITATEA TEHNICA"
;DE CONSTRUCJl!
. BIBLI TECA
Nr.
Inv. 2632-45
MATRIXROM
2000
\
MATRIXROM
C.P. 16 - 162
77500 -
tel. 01.4113617, fax 01.4114280
e-mail: matrix@fx.ro
ISBN 973 - 685 - 180 - X
.

Sistemele de bazate pe articficiali a.
au avut o deosebit de in ultimul sfert de
secol. Ele au fundamental diferite domenii precum navigatia,
geodezia
n Geodezia nu se poate discuta de realizarea sau
modernizarea unei geodezice de sprijin, chiar de detaliu,
implementarea acestei noi tehnologii. Tehnologia GPS n sine, o
att de nct este foarte greu, chiar pentru serviciile
geodezice din dezvoltate, ritmul cu noii tehnologii in
toate compartimentele sale. Noua terminologie care a a fost
aproape integral n lucrare, cum s-a procedat n literatura
evitndu-se astfel schimabarea sensului natiunilor.
n revistele de specialitate, simpozioane, sesiuni semmarn
din acestei noii tehnologii un loc bine meritat,
se lipsa unui curs de specialitate.
Cursul "Sisteme de ca o continuare a cursurilor
"Geodezie cu "Tehnologii geoedezice vine completeze
un mic gol din literatura de specialitate oferind cititorului n special
principii caracteristici de ale acestei noi tehnologii, a face referire la
produse ale diferitelor firme. Autorul acest lucru trebuie
n o a utilizatorului.
Cursul este destinat participantilor la formele de "StudiI
aprofundate ", "Studii post-univeristare de specializare" n domeniul
Geodeziei, dar geodezi care doresc se familiarizeze cu partea
a acestei noi tehnologii.
Se aduc pe cale firmei SC MIGA V SERV SRL care a
cu mare interes aparitia acestui curs.
Autorul
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
CUPRINS
INTRODUCERE
1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI
1.1 sistemului NA VST AR-GPS 3
1:2 sistemului GLONASS 4
2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE GLOBALA 5
2.1 Segmentul spatial al sistemelor de pozitionare 5
2.1.1 sistemului NAVSTAR - GPS 5
2.1.2 Semnalele emise de satelitii sistemului NAVSTAR - GPS 6
2.1.3 Satelitii sistemului GLONASS 7
2.1.4 Semnalele emise de sistemului GLONASS 7
2.2 Segmentul de control 8
2.2.1 segmentului de control 8
2.2.2 monitoare de control 8
2.2.3 Politica de a sistemului GPS 9
2.3 Segmentul utilizator 12
3. DE DIN GEODEZIA CU 14
3.1 Sisteme de 14
3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatOI)ale) 14
3.1.2 Sisteme de coordonate terestre 18
3.1.3 ntre sistemele de coordonate astronomice terestre 22
3.1.4 Coordonate globale elipsoidale 28
3.1.5 Coordonate topocentrice 29
3.1.6 de coordonate 30
____________________________ '1
3.2 Sisteme de timp
3.2.1 Timp solar
3.2.2 Timpul dinamic
3.2.3 Timpul atomic
3.2.4 Aspecte relativiste legate de linerea timpului
3.3 Orbita a
3.3.1 Elipsa Kepler
3.3.2 Elipsa Kepler
3.4 Determinarea diseminarea orbitelor sateIitarc
4. SEMNALE SATELITARE
4.1 Unde electromagnetice propagarea lor n
4.1.1
4.1.2 Efectul Doppler
4.1.3 Combinarea - de
4.1.4 Viteza de viteza de grup a semnalelor
4.1.5 Propagarea semnalelor satelitare n
4.2 Generarea structura semnalelor satelitare
4.2.1 Compunerea semnalelor n satelilii GPS
4.2.2 structura mesajului de emis de
GLONASS
5. SEMNALELOR SATELIT ARE -
5.1 Tehnica de a satelitare
5.2
5.2.1 fazei codurilor pseudodistanlelor)
5.2.2 DOPPLER
5.2.3 fazei undei mixate
32
34
38
39
41
42
42
50
54
56
56
56
59
61
64
66
78
78
87
90
90
100
100
104
106
SISTEME DE POZI170NARE GLOBALA ITI
6. PRELUCRAREA OBSERV ATIlLOR SATELIT ARE 108
6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de 108
6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor 113
6.2.1 Definirea vectorului de start citirea elementelor 114
6.2.2 Calcularea coordonatelor satelililor 114
6.2.3 Corectarea coordonatelor satelitilor
115
6.2.4 Eliminarea cu codul
CIA
6.2.5 Corectarea efectelor atmosferei a
erorilor de cronometru din
6.2.6 Transformarea n sistemul de coordonate topocentrice
6.2.7 Liniarizarea
6.3 Prelucrarea a integrat
Doppler
6.4 Prelucrarea de cu lUldele
6.4.1 Principiul de
6.4.2 Combinatii lineare ntre de cu
mixate
6.4.3 Combinatii liniare ntre pe ambele
pentru estimarea
6.4.4 Tehnici de fixare a
6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a observatiilor de cu
mixate
116
117
117
118
119
123
123
129
134
138
149
IV SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
1
INTRODUCERE
7. METODE DE DE DETERMINARE A 162
PUNCTELOR are ca scop: determinarea pozitiei momentane a unui obiect aflat
7.1 Metode de
7.1.1 Determinarea unui singur punct (single point
positioning)
7.1.2 (DGPS)
7.1.3 relative ale punctelor
7,2 Surse de erori precizii n cU GPS
7.2.1 Surse de erori precizii
7.2.2 Precizia n cu mixate
7.3 planificarea unei campanii GPS
7.3.1 Alegerea metodei de
7.3.2 Alegerea receptoarelor
7.3.3 Criterii pentru alegerea punctelor
7.3.4 Planificarea
8. GEODEZICE CREATE PRIN GPS
8.1 Caracteristici generale ale geodezice detenninate prin
GPS
8.2 Interconectarea bazelor calcule de compensare
8.3 ncadrarea determinate prin GPS n
geodezice existente
8.3.1 Transformarea
8.3.2 Transfonnare cu puncte comune ale
este
8.2.3 Transfonnare cu puncte de altitudini
cunoscute
ABREVIERI
GLOSAR
BffiLIOGRAFIE
162
162
163
164
171
171
184
186
187
188
188
190
196
196
198
201
204
21l
213
216
221
227
n repaus sau n Stabilrea unui corp n pe uscat, pe sau
in aer, precum determinarea corectarea cursului acestuia, sunt probleme tipice de
Detenninarea are n foarte multe ca produs final coordonate
ntr-un anumit sistem de Se de pozitionare
au d,eci un scop comun, acela de a determina coordonate pentru diferite puncte din
Pornind de la aceste considerenete, se poate afinna definitia foarte
de multe ori dar in ultimul timp unanim de Friedrich
Robert Helmert (1843 - 1917} "Geodezia este
supra/eJei n continuare vaJablitatea.
ntruct de precizie n erau mult mai mari de
cele ale destul de pentru corpnri aflate n cele
aspecte s-au destul de rar, cazul cel mai fericit de combinare a celor
problematici ntlnindu-se doar n astronomia O schimbare
a cu aparitia sistemelor de bazate pe satelitii artificiali
ai
Cu sisteme de pozitionare bazate pe artificiali pot fi realizate
numeroase probleme de pe uscat, pe in aer. Astfel de sisteme, care au
ajuns n de realizare, n anumite precizii de pozi{inare in
,domeniu1 milimetrilor, motiv pentru care aceste sisteme de pot fi utilizate in
mod foarte eficient n geodezice curente. De aici aprecierea: sistemele
de navigalie bazate pe satelili - sunt sisteme de (Bal/er- /99-1).
1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI
Sistemele denavigalie bazate pe satelili artificialiau cu programele
spaliale ale cu n acest domeniu - SUA pe atunci URSS. Primele
sisteme de se bazau pe principiul Doppler (Dopp/er:fizieian ol/striae /803-
1853) anume, unei cnd ntre receptor
2
o de la nceputul "erei programelor se recunosct\sc,
din de cunoscute la sol, pot fi detenninate elementele orbitalc ale unui
satelit n de asemenea, fenomenul este rcversibil, din orbitale
cunoscute ale pot fie dctenninate unor de
necunoscute de la sol. Aceasta a condus n anul 1958 n Statele Unite la proiectarea
sistemului de Navy Navigation Sateliite System NNSS, cunoscut sub
denumirea 'Transit". care era in anul 1964 a fost dat lber utilizatorilor
civili n anul 1967. preciziei ridicate de n anul 1970, sistemul a
devenit interesant pentru scopuri geodezice. Ca o a sistemului HTransit" a fost
realizat n URSS n sistemul "Tsikada".
despre acest sistem sunt foarte reduse. La baza acestor sisteme
se afla dezvoltarea din anii 60.
Pentru a asigura unei utilizatorii trebuiau de
4 - 6 4 fiind minim de de realizatorii sistemelor.
sistemului uTransif
'
erau pe orbite aproape circumpolare la o
de cea. 1000 lan. preciziei de 0,5" n plasare pe a satelililor, precum
a factorilor perturbatori care asupra satelililor de altitudine, s-a
remarcat o instabilitate destul de a orbitelor. n timp. conducea
la goluri n acoperirea cu 4 a zonelor terestre, care n apropierea ecuatorului
puteau ajunge chiar la 6 ore. Pe de parte, planele orbitale aproape identice pentru
doi conduceau la reciproce, motiv pentru care trebuiau
temporar Durata de a unui satelit .ltTransit
lt
deasupra
orizontului varia de planului orbital ntre 16 - 20 minute.
transmiteau 3 categorii de
- semnale de pe care se iaceau Doppler;
- semnale de timp la interval de 2 minute;
efemeride, din care erau calculate la momentul emiterii
semnalelor.
Componentele principale ale satelitilor sistemului ItTransit!1 erau:
- un oscilator, care producea un semnal fundamental avnd de 5 MHz, .
din care erau deduse apoi cele semnale unul de 400 MHz al doilea
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 3
de 150 MHz;
- un receptor cu un decodor de date, pentru infonnatiiIor transmise
de staliile de control de la sol;
- un procesor o memorie pentru prelucrarea stocarea datelor.
Infonnatiile de erau transmise pe cele unde prin
de Alimentarea cu energie era de baterii Ni-Cd,
cu baterii solare.
. Pornind de la rezultatele foarte bune oblinute cu sistemele de pozitionare bazat
pe artificiali, n perioada anilor 170 au fost elaborate sisteme noi de pozitionare
mult mai perfonnante att n SUA ct n URSS. Sistemul NA VST AR- GPS n
Statele Unite sistemul GLONASS n URSS sunt sisteme indepenedente, care n
folosirii lor combinate pot se completeze foarte bine reciproc.
LI. Evolulia sistemului NAVSTAR - GPS
In anul 1973 "U.S.Department of Defence", din Ministerul a SUA,
lansase o uJoint Program Office din Las Angeles Air Force Base
tl
,
elaboreze conceplia unui sistem de pozilionare bazat pe care
ofere viteza) unui obiect oarecare ce se in
sau n repaus. n plus Se mai solicita, fie asigurate de timp foarte
precise. Rezultatul trebuia fie n timp real, fie la dispozitia utilizatorului
imediat De asemenea se pretindea noului sistem, functioneze
independent de starea vremii, la orice din zi n orice punct de pc suprafata sau
n apropierea (pe pe n aer).
Rezultatul comenzii a fost: NA Vigation System with Timing And Ranging -
Global Positionig System (NA VST AR - GPS), care este cunoscut aproape
exclusiv sub denumirea de GPS.
Pentru a ndeplini conditiile susamintite, au fost stabilite
caracteristici generale. de care seama la proiectarea sistemului:
- orbite satelitare nalte care avantajul, se un mai
redus de iar stabilitatea acestora pe orbite este mult mai
- arhite satelitare inclinate - care avantajul pot fi "observate"
zonele polare, evitnd astfel o aglomerare de n zona politar;
- repartizarea a satelitilor pe arbite - care avantajul, se
o acoperire cu efort minim a zonelor de pe glob, n plus
satelitii pot fi bine supravegbeati controlali;
- orbite satelitare simetrice - care avantajul, asupra satelitilor
n medie factori perturbatori, astfel nct
relativ
Sistemul NA VSTAR - GPS a fost realizat practic n trei faze:
1974 - 1979 faza de verificare testare - cnd s-a verificat s-au
lansat primii sateliti test s-alacut o evaluare a costurilor pentru realizarea
1979 - 1985 faza de dezvoltare a sistemului - cnd s-au concentrat
asupra laturii telmice a sistemului. S-au lansat noi s-au realizat
receptoare adecvate;
1983 - 1994 faza de definitivare a sistemului - care se cu faza
rezultatelor foarte bune n faza de In
s-au lansat pentru completarea a sistemului s-au conceput
receptoare tot mai perfonnante.
1.2 sistemului GLONASS
Dezvolatrea sistemul sateIitar GLONASS a nceput apr6ximativ n
cu sitemul satelitar NA VST AR. Primul satelit GLONASS a fost lansat n anul
1982, aceasta corspunznd cu faza de dezvolare a sistemului american. 1982
conceplia sistemului a fost de mai multe ori avnd ca rezultat
o precizie a pentru navi,gatie o ncredere n aparatura
de la bordul satelitilor, care aveau o de de 5 ani. La nceputul
anilor 190 sistemul GLONASS a fost dat liber pentru utilizatorii civili anume, pentru
rezolvarea problemelor de navigatie pentru determinarea parametrilor de rotalie a
In anul 1995 a fosthfiintat "Coordinational Scientific Information Center
of the Russian Space Forces", care pentru utiliaztorii civili ai
5
sistemului GLONASS.
2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE GLOBALA
2.1 Segmentul al sistemelor de
2.1.1 Satelifii sistemului NAVSTAR - GPS
Pentru faza sa segmentul spatial era cu 24 de
n 6 plane orbitale, cte 4 satelili n fiecare plan orbital care evoluau la o de
20200 Ion deasupra transmilndn unde radio codificate. Din
cei 24 de satelili, 21 erau normali operationali, iar restul de 3 de
a scop primordial era acela, de a nlocui eventualii sateliti operationali defecli.
de emit ei semnale radio din acest motiv, mai sunt numili
de activi.
Planurile orbitale ale satelitilor sunt nclinate de planul ecuatorialla 55".
Orbitele sunt aproape circulare, iar timpul de revolulie al unui satelit este de cea. 12
ore. Mai precis, un satelit revolutii complete, cnd a
efectuat o rotatie de 360" - o zi Intruct ntre ziua si ziua
o de exact 4 minute, se momentele de aparitie
apunere a satelitilor cu valoare (satelitul apare apune cu 4 minute mai
devreme de ziua
Cu 24 de n constelatie, se pot rrobserva" n fiecare punct de pe glob, la
orice din zi, meteo la o elevatie de peste 15" ntre 4 8
Din punctul de vedere al ullizatorilor civili s-a considerat, faza de
realizare a sistemului a fost n iulie 1993, cnd pentru prima se dispunea de
24 de sub initialele lOC (Initial Operational
Capability) a devenit la 8 decembrie 1993. Din punct de vedere militar
sistemul se considera finalizat, cnd toti cei 24 de sunt din generalia Block-II
sau Block-I1A aceasta era pentru anului 1995. Pentru a pune n
acest punct de vedere diferentiat, se va face o prezentare a satelitilor.
din "Block-I" au fost satelili prototipi, pentru faza
de testare dezvoltare (1978 - 1985). Greutatea lor era de 845 kg erau
pentru o de de 5 ani. Primul satelit de tip Block-I a fost lansat n
februarie 1978, iar ultimul din cei Il n octombrie 1985. In general satelilii
din au ndeplinit durata lor de dintre ei chiar au
astfel nct n anul 1993 erau funclionali satelili lansali n perioada
1983-1985.
Satelilii din "Block-II" se deosebesc de satelilii din generalia
prin faptul aveau implementate tehnicile de SA - Selective
Availability AS - Anti Spoofing, asupra se va reveni. Primul satelit din
generalie, n greutate de cca. 1500 kg a fost lansat n februarie 1989, durata lui
de fIind la cca. 7,5 ani. La bordul satelit din "Block-I1"
se 4 ceasuri atomice, cu Cesiu cu Rubidiu.
din "Block-llA" (A are semnificatia "Advanced" -
sunt cu posibilitatea de comunicare satelit-satelit. Primul satelit din
a fost lansat n noiembrie 1990.
din UBlock_IIR
H
(R are "Rcplcnishmcnt" .....
nlocuire) facilitatea de a satelit-satelit - tehnica SSR
(Satelit-ta-Satelit Ranging), iar ceasurile atomice (Maser-Hidrogen) sunt cu un ordin
de mai precise. Greutatea lor este de 2000 kg, iar durata de este
la 10 ani. Lansarea satelitilor din a nceput n anul 1995.
din "Block-ITF
u
(F are "Follow on" ... continua)
vor fi in perioada 200 l 201 O. Se va dispune
de sisteme de
2.1.2 Semnalele emise de sateli/ii sistemului NAVSTAR - GPS
Sarcina a satelitilor este de a emite semnale, care fi
cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este cu
ceasuri (oscilatoare), un microprocesor, un o Asigurarea cu energie
este de baterii solare.
Oscilatoarele din satelit o de 10,23
MHz. care la baza celorlalte semnale. Multiplicarea
fundamentale cu 154 120 unde n bandaL, numitele.
semnale LI care au caracteristici:

L, 10,23 MHz x 154 = 1575,42 MHz
L, 10,23 MHz x 120 = 1227,60 MHz
Acestor frecvente le corespund lungimi de
AI 19,05 cm
A, 24,45 cm
2./.3 Sateli/ii sistemului GLONASS
, Sat cIi sistemului GLONASS, la fel ca satelitii sistemului NA VST AR, sunt
nzestrati cu sisteme de dirijare, sistem de orientare, sistem de propulsic,
sistem de control tennic sistem de alimentare cu energie. Componenta
este sistemul de naviagatie dirijare, cu generatorul de semnale (sincronizatorul -
oscilator Cll Cesiu care produce semnalul fundamental), sistemul dc recePtie
transmisie, dispozitivele de telemetrare calculatorul de bord. Fiecare satelit este
cu reflectoare optice, pentru localizare prin SLR (Satellite Laser Ranging).
sitemului GLONASS sunt pe trei planeorbitale, cte 8 n fiecare
plan orbital. sunt la 45 pe iar n de argumentul
latitudinii sunt decalati pe cele trei orbite cu 15. Orbitele SUllt aproape
circulare, cu o de 64,8, perioada de revolutie a unui satelit fiind de II h 15
m
44'. la care deasupra este de 19100 km.
Sistemul GLONASS a ajuns la maturitatea de 24 n anul 1996. La
bordul satelit se permanent un control asupra modului de
a sistemelor principale Orice este
mesajului de care se fiecare 30 s. ntrzierea
cu care este o defciiune este de 1 minut, dar este planificat, ca n
viitor ntrziere fie la 10 s.
2./.4 Semnalele emise de sateliJii sistemului GLONASS
Fiecare satelit GLONASS emite semnale n benzi de LI L,.
In sistemul de GLONASS fiecare satelit este caracterizat prin frecventa lui
proprie (Frequency Division Mu/tipleAccess). Pentru un satelit care emite n banda lui
de avem:
SISTFME DE POZI770NARE GLOBALA
8
f, (k) f,o+ k . il f,
unde k canalul de f, o 1602 MHz, il f, 562,5 kHz, f, o 1246 MHz
il f, 437,5 kHz. Repartizarea la este n almanahul
sistemului. Trebuie precizat doi din plan orbital la 180" emit
pe In viitor este preconizat o reducere a de emisie.
2.2 Segmentul de control
2.2.1 Atribujiile segmcIIllIlui de cOlltrol
principale ale segmentului de control sunt:
_ calcularea efemeridelor
_ determinarea efemeridele satelitare, (inclusiv implementarea
tehnicilor SA (Selective Availability) A-S (Anti-Spoofing) la sistemul NA VST AR
GPS);
_ standardului de timp, prin supravegherea de a
ceasurilor satelitare extrapolarea mersului acestora;
_ transferul mesajelor de spre
- controlul integral al sistemului.
2.2.2 StaJiile monitoare de cOlltrol
Segmentul de control al sistemului NA VST AR - GPS este format din 5
acestea putndu-se clasifica n de sarcini in: de control
(Master Control Stati an), monitoare de control la sol.
de control din Colorado Springs toate datele de la
monitoare pentru orbitele ntr-un sistem de
coordonate cartezian geocentric E.C.E.F., precum pe elipsoidul World
Geodetic System 1984 (WGS-84). Aceste rezultate sunt transmise ca "mesaj de

la de control de la sol. Tot n sarcina principale de control
determinarea efemeridelor satelitiloL In acest sens satelitii sunt
cu antene de

un sistem de propulsie pentru a executa corecturile
de control a
monitoare, pe de control mai sunt Hawaii,
9
Kwajalein (n insulele Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia in Occanul
Indian) Ascension n sudul Oceanului Atlantic). n monitoare sunt
nregistrate date de la vizibiIi, sunt date metereologice, se face
o preprocesare il datelor statistici etc.), care apoi sunt transmise de
control principale pentru prelucrare
Ca de control la sol Kwajalein, Diego Gareia Ascension. In
aceste sunt cu antene la sol, prin care sunt transmise mesajele
de spre De aceste date sunt transmise de I - 3 ori pe zi.
, Cele cinci statii ale segmentului de control sunt suficiente pentm
detenninarea efemeridelor, care sunt denumite efemeride Broadcast (mai precise)
sunt transmise prin mesajul de de la satelit la utilizator. Pentru detenninarea
unor efemeride mai precise, sunt folosite suplimentar alte cinci statii. In prezent
alte care efemeride precise, ca de exemplu National Geodctic
Survey din Rockville, Maryland
2.2.3 Politica de a sistemului GPS
D.o.D. (Departement ofDefense) - toale drepturile asupra ntregului
sistem GPS, comunice in prealabil utilizatorilor unele de utilizre.
Tehnica S-A (Se/ective Availability) - este o reducere a preciziei pentru
pozitionarea n timp real, deci mai ales navigatia n timp reaL Diminuarea
preciziei este pe de o parte prin manipularea a ceasului din sateliti
(procesul dither), cnd se produc erori controlate de n toate
(coduri iar pe de parte printr-o denaturare
a efemeridelortransmse (procesul epsilon). denaturdrii controlatc
a datelor poate fi de la segmentul de control al sistemului. tehnica S-A
se precizia n timp real cu codul eiA este de 15 -
30 m. Cu tehnica S-A de precizie se reduce la cca. 100 m in
la cea. 140 m in pozitionarea In general
nu se poate da o pentru estimarea preciziei de pozitionare n timp real,
ntruct gradul de denaturare a datelor prin tehnica S-A depinde exclusiv de segmentul
de control al sistemului este de politica la un moment dat.
--------- ---------_ ... _-------
SIS7FME DE POZITIONARE GLOBALA 10

uneori tehnica S-A este pentru o de timp, utilizatorul trebuie
procedeze in ca cum ar fi In mod oficial tehnica S-A a
fost pentru prima la 25 martie 1990 pentru din
"Block un,
Tehnica A-S (AnIi Spoofing) - produce o recodificare a codului P.
Noul cod rezultat se codul Y este accesibil numai unui grup restrns
de utilizatori n timp real cu codul P este mai
de cu codul CI A poate aduce avantaje n cazul unei
adversarul un semnal cu codul
P, care este cu receptoarele GPS, rezultatul poate deveni dezastruos.
Acesta a fost motivul principal pentru care s-a recodificat codul P. era planificat,
ca tebnica A-S fie atingerea fazei finale din punct dc vedere militar
FOC (FuII Operational Capability), cnd segmentul al sistemului era
numai cu din "BlockIlII. utilizatorii a
activarea a tehnicii S-A din ianuarie 1994, astfel nct codul Peste
accesibil numai utilizatorilor
Modul n care tebnica S-A A-S poate fi n figura 2.1.
CODUL Y
,.S
-{
CODUL P
1-
Q5C!LATOR
I
CODUL CJ", t-

S.A
-l
I omfER I
DATE DE
NAVIGATIE
EPSILON
Figura 2.1
Tehnica de la sistemul
NAVSTAR - GPS

Segmentul de control al sistemului GLONASS are ca cel
de la sistemul NA VST AR, cu mentiunea toate de control sunt plasate pe
SISTEME DE POZl770NAllE GLOBALA 11

teritoriul C.S.L.Ca sistem de sistemul GLONASS sistcmul PZ90,
care este fonna a sistemului SGS85. Prin aceasta, coordonatele unei
cu sistemul GPS vor diferi de cele oferite de o cu sistemul
GLONASS.
Sistemul de timp utilizat de GLONASS este UTC (SU). dintrc UTC
(SU) UTC (Greenwich) este se poate determina. Din acest motiv la
sistemul de timp GLONASS trebuie la intervale de timp cte o dc
salt. Ultima aceasta s-a realizat la O 1.0 1.1996, cnd pentru o sistemul nu
a fosi dispombiL
Sistemul NA VST AR are sistemul lui propriu de timp secunde de salt In
dintre timpul GPS UTC este un multiplu de secunde ntregi,
care este transmis in mesajul de
caracteristice ale celor sisteme de pot fi n
tabelul de mai jos:
Trasatura

orbitelor
Inclinarea orbitelor
Timpul de revolulie
satelitilor

Modulatia semnalelor
Ceasurile din
Sistemul de timp
Sistemul de coordonate
GLONASS
19100 km
64,8"
Il h 15 min 44 s
24 (21 activi)
LI = 1602 + k . 0,5625 MHz
L2 = 1246 + k' 0,4375 MHz
LI =C/A,P(pI)
L2=P(p2)
3 - Cesiu
UTC (Moscova)
PZ-90
Tab!!lu/ :./
GPS
20200 km
55
12 h
24 (25 activi)
LI = 1575,42 MHz
L2 = 1227,60 MHz
LI = C/A, PIY (PI)
L2 =P/Y (P2)
Rubidiu Cesiu
Timp GPS
WGS - 84
2.3 Segmentul utilizator
Pentru a putea semnalele emise de GPS. utilizatorul trebuie
de receptoare adecvate. Un receptor GPS este faonat din mai multe
componente. Foarte generalizat se pot enumera antena cu amplificatorul
de semnal, oscilatorul de microprocesorul, unitatea de control,
memoria pentru stocarea datelor sistemul de
Uh'1TATEA OI! CONTROL UNITATEA DE STOCARE
Figura 2.2
Schema de principiu a unui receptor GPS
alimentare cu energie. Schema de principiu a unui receptor GPS .. poate fi n
figura 2.2
Antena semnalele de la vizibili, punctul de fizic pentru
semnalele fiind centrul de care poate difere de centrul
geometric al antenei. centrului de depinde de modul de al
antenei n de de a semnalelor satelitare. Cea mai
mare stabilitate pentru centrul de se n prezent prin antenele de tipul
Microstrip si Choke Ring.
Semnalele sunt transmise mai nti la amplificatorul de semnal ulterior la
unitatea de ba unitate de Aici semnalele sunt
identificate apoi prelucrate. La majoritatea receptoarelor semnalele de
SISTEME DE POZ1770NARE GLOBALA 13
la un satelit sunt dirijate spre un canal unic de ntreaga de recePlie
este de un microprocesor, care stocarea datelor
calculele pentru o n timp real. Printr-o unitate de control, care n
dintr-o un monitor, utilizatorul poate comunica cu receptorul. In
memoria receptorului sunt nregistrate mesajele de
Alimentarea cu energie poate fi fie direct de la fie prin baterii externe.
Figura 2.3
Cteva lipuri de amene G.Seeber)
Scopul semnalului n a determina timpul de propagare a
semnalului prin intermediul codului C/A sau P (Y), decodifice semnalul de navigalie
unda a semnalului. un receptor poate
megistreze numai codurile mesajele de se de receptoare de
Receptoarele care cu codul P (Y) au n principiu o precizie de 10
ori mai mare dect receptoarele care cu codul C/A, lungimii de
mai reduse a codului P. Acest avantaj este n ultimul timp eliminat, mai ales la
receptoarclc cu codul eIA de cnd este activat sistemul de protectie
A-S, dc care acestc receptoare sunt imune.
Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe nregistrarea
timpului de propagare mai permit de pe unda Aici se
poate face din nou o ntre receptoarele care pe o
receptoare care pe ambele Pentru de
trebuie unda Acest lucru se poate realiza numai
prin codurilor.
14
3. DE DIN GEODEZIA CU
3.1 Sisteme de
Descrierea arbitale a satelitilor, modelarea reprezentarea
interpretarea rezultatelor trebuie fie n sisteme de adecvate,
bine definite reproductibile. Sistemele de utilizate in geodezia
sunt natura problematicii, globale geocentrice, ntruct satelitilor are
loc in jurul centrului de a geodezice de au
de cele mai multe ori un caracter local n acest sens un sistem de
adecvat.
In geodezia sunt utilizate sisteme de
- un sistem astronomic (CIS) pentru descrierea ar;
- un sistem de coordonate terestre (CTS) pentru pozitionarea punctelor de
descrierea rezultatelor.
3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatoriale)
z,
p"
,
Figura 3.1
Sistemul de coordonate ecuatoriale
artificiali se pe
orbitele lor in cmpul
al
deci ntr-un sistem
Un sistem este
caracterizat pnn
fundamentale:
originea sistemului este
sau o .
orientarea axelor de coor*
15
donate in este
Un sistem de coordonate, care are centrul ca origine, nu este deci riguros
un sitem fiind, se pe o in jurul
Soarelui. care decurg de aici geocentrului asupra orbitelor
satelitului este att de nct folosirea lui ca origine pentru un sistem
in vederea definirii poate fi restriclii.
, Mult mai este definirea axelor sistemului de
coordonate. Sistemul ecuatorial utilizat n astronomie definit pentru o T o
o apropiere foarte de un sistem
",-- ...
Suprapunerea miscarii de Ilulatic:
pes\(: miseart:a de preeesie
Figura 3.2
ca giroscop
Sistemul cartezian astronomic
ca Z, axa de a
deci, acest
sistem este fix in numai
axa de rotatie o pozitie n
iar acest lucru nu este
ndeplinit, mai multor motive.
Prin n jurul axei sale,
se n ca un
giroscop (fig.3.2) care se n
iurul altui corp - Soarele. Ecliptiea
planul ecuatorial un unghi de
cca. 23,5'. formei
sale elipsoidale in
zona ecuatorului. asupra
un moment de
cu scopul de a pozitiona axa
de perpendicular pe
Conform legilor giroscopului,
,---,1""'----

16
giroscopul evite aceste forte o de precesie: axa de
a se practic pe lm con. O de precesie
25 700 ani (an platonic). de precesie i este de
ca rezultat al Lunii n jurul Aceste suplimentare
asupra giroscopului produc perioada de care are o de
18,61 aru.
Axa Z a sistemului de coordonate ecuatorial astronomic se deci ca o care
nu este n spatiu. Pentru a dermi un sistem de coordonate fix n spatiu trebuie
acceptate cteva :
_ axei la 1 Ianuarie 2 000 este axa Z a sistemului de coordonate;
- axa X se ntr-un plan
perpendicular pe axa Z - planul
<;01--___ +-_"1"
y"
l1"
Figura 33
Sistemul ecua/orial standard 12000
ecuatorial- este spre
punctul vemal
(punctul vemal conventional fiind
pe liniei de
dintre planul ecuatorial cu planul
eclipticii la data 1 ianuarie 2
000).
De la 1.01.1984 a fost introdus ca
sistem de coordonate
astronomic sistemul
FK5 la epoca standard J 2000. acestei conventii coordonatele n acest
sistem sunt cu indicele CIS (Conventional Inertial System).
curente se n sistemul de coordonate astronomic
r,
---
;:!.l-----4--"1,
1,
Figura 3.4
Sistemul ecuatorial momentan
mij10ciu
2632-45
17
momentan. la care axa
a
axa Z. Trecerea de
la sistemul de coordonate
astronomic momentan la
sistemul de coordonate
astronomic se
realizeaza n etape:
1. prim pas arc
loc o reducere a
coordonatelor pentru
respectarea de
Aceasta conduce la sistemul de coordonate astronomic mijlociu.
2. O a doua reducere de precesie conduce la sistemul de
coordonate astronomic
P,
':0:l--___ -+_-o Y,
y,
x,
Figura 3.5
Sistemul eCl/GIOrial
standard J 2000 (Sistem
inertial convenI ianaI)
(Fig.3.3). Acest sistem este n
realitate un sistem cartezian
cu axele XTO,Y
TO
, 00- Aceste
axe, corespund unei pozitii
medii pentru anul 2 000, I
ianuarie, ora 12 VT. Acest
sistem esle dat in mod indirect
Sistemul ecuatorial momentan

prin coordonatele a I 535
stele fundamentale. Axa OX
a acestui sistem este directia mijlociu, datei
18
respective.
Sistemul ecuatorial momentan mijlociu, (Fig.3.4) este celui
standard, cu la epoca T - epoca - o
numai de precesie. Axa

este directia echinoctiului mijlociu.
Sistemul ecualorial momentan (Fig.3.5) este un sistem n
care - este cel este afectat de precesie
3.1.2 Sisteme de coordonate terestre
La definirea unui sistem de coordonate carteziene tridimensionale care fie
legat de corpul se poate prelua originea coordonatelor axa Z din sistemul
x,
Zr=z""
Figura 3.6
Sistemul terestru momentan
coordonate cartezian global terestru.
,
de coordonate astronomic
momentan
Pentru deflnitivarea sistemului
mai trebuie dispunem de
planul XZ. Pentru aceasta este
ales un punct de pe suprafala
Acest punct
(observatorul astronomic
Greenwich) axa Z deja
definesc planul XZ.
Planul care trece prin geocentru
este perpendicular pe axa Z
planul XOY. Prin
aceasta s-a definit sistemul de
Acest sistem este situat cu originea n geocentru se cu corpul
Varialia a axei n spatiu (precesia nutatia) nu
acest sistem de coordonate. sistemul de coordonate nu este fix n interiorul
corpului Din acest
motiv el Se mai
sistem de coordonate
momentan terestru. Variatia
CTP (elOj
Figura 3.7
Sistemul terestnl c01lvenJional
acestui sistem de coordonate in
interiorul este
de modificarea axei
de a
Aceasta se face observat ca
fenomen de a poli/ar.
Motivul din faptul
axa de rotalie a
axa de simetrie a
nu coincid. Aceasta conduce
conform legii giroscopului la o
modificare a axei de rotalie n raport cu ar fi un
corp complet rigid, polilor ar avea o de 305 zile Euler).
Comportarea a oceanelor conduc la o abatere care
o de 430 zile cu o amplitudine de 0,1+0,2 Sec. de arc
Chandler). Aceste valori corespund unei a polului de 3+6 m.
polilor este de serviciile inertiaIe ale astronomice.
poli1or defmitia mai sus pentru un sistem de coordonate
terestru devine de timp. Se din acest motiv de un sistem de
coordonate terestru momentan. Pentru a putea compara coordonatele intre ele, trebuie
ne referim la o pozitie a axei de rotatie n interiorul corpului
pozilie (CIO-Conventional International Origin) estc
ca medie a polului pentru perioada 1900-1905. Abia reducerea
SISTEME DE POZI710NARE GLOBALA
20
coordonatelor terestre momentane la eIO se coordonate globale
comparabile ntre ele. Aceste coordonate indicele CT.
CTS este un sistem cu cel terestru momentan. Axa OZ este
directia unui pol terestru conventional (CIP). Axa ax sa la intersectia
I
ecuatorului CTS cu planul meridian Greenwich Bili. Polul terestru a fost
stabilit n ultimele decenii n cu nevoile geodeziei cu ca o pozitie 1,-;
I
1:
medie, din prelucrarea unui mare de observatoare
astronomice (cca.60) - o de observatoare astronomice - care au pozitia
prin valori nominale medii ale latitudinii longitudinii. Prin repetarea
observatiilor rezulta n valori care se abat de valoarea
Acestea se datoresc unei a patului momentan al
Sistemul nWor1d Geodetic System" (WGS-84) este un exemplu de sistem de
coordonate terestre. Acest sistem este defmit de cca. 1500 de terestre este
utilizat de sistemul GPS. Acestui sistem fost asociat un elipsoid geocentric
ai parametrii sunt prezentati n tabelul de mai jos.
Parametrii valoarea lor
a =6378137 m
C,., =- 48.16685
w
E
= 7 292 115 10-" rod I s
11 = 3 986 005 10' m' I S2
Tabelul 3.1
Semnifica1ie
Scmiaxa mare a elipsoidului
A doua
Viteza de rotatie a
Constanta a
Un alt exemplu pentru un sistem de coordonate terestre este defmit de IERS
(International Earth Rotation Service) denumirea de lTRF (IERS T errestrial
Reference Frame). EI afost definit prin in peste 240 de statii fundamentale
terestre, n calcule Seama de efectul tectoncc. Precizia
pozitiilor statiilor care definesc acest sistem de este ntre 5 - 15
21
mm, iar precizia vitezei de n timp la 1 rom I an. Din acest motiv sistemul este
periodic actualizat, denumirii sistemului fiindu-i anul de actualizare, de exemplu
11RF 89.
Intre cele sisteme diferente acestea se faptului,
WGS-84 a fost definit initial prin Doppler asupra sistemului
TRANSIT, iar lTRF a fost stabilit prin obsrevatii mult mai precise, SLR (Satellite
Laser Ranging) VLBI (Very Long Baseline InterferomelIy). Precizia
sistemului WGS-84 era initial la 1-2 m, iar cele ale sistemului lTRF de
ordinul centimetrilor. cea mai dintre cele sisteme apare
la constanta fapt pentru care a fost propus schimabarea acestei valori
din sistemul WGS-84 cu cea din sistemul ITRF. a actualizare a sistemului
WGS-84 s-a cunoscut sub denumirea WGS-84 (G730), iar a doua actualizare a avut
loc n 1997 ca WGS-84 (G873), unde 730 873 in
timpul GPS n care a avut loc actualizarea.
In anul 1987 IAG (International Association ofGeodesy) a decis formarea unei
subcomisii uEUREF", care avea ca stabilirea unui sistem unitar de
pentru Europa. Pornind de la sistemul I1RF 89, n 1990 s-a decis, ca statiile
fundamentale ale 11RF plasate pe placa fonneze datele
geodezice de pentru viitoarea Scopul principal consta in
eliberarea acestui sistem regional de de tectonicc
cu sistemul WGS-84 n limita preciziilor lor de realizare. Ca de
afost ales elipsoidul GRS-80, care se nesemnificativ de elipsoidul
WGS-84. Noul sistem a fost denumit "EUREF 89" (Europ;an Terrestrial Reference
Frame). Bazat pe 17 fundamentale din ITRF 89 situate n Europa de Vest, s-a
concretizat aproape exclusiv sub denumirea de "EUREF",
care a fost n n prezent la 92 de stalii a
precizie de pozitionare este la 1-2 cm.
;,1STEME DE POZITIONARE GLOBALA
22
3.1.3 intre sistemele de coordonate astronomice terestre
Z.=Z,.
____ .... y
x..
Figura 3.8
dintre axele sistemelor de
coordonate astronomice terestre
Pentru rezolvarea unor
probleme de
pe
coordonatele astronomice nu
sunt potrivite, ntruct puncte
de pe suprafala

nu au coordonate astronomice
fixe. unui
satelit corespund numai
sistem
ele pot fi fonnulate n
doar pentru un
sistem de coordonate astronomic. Pe de parte observarea satelitilor se face
de pe suprafata ceea ce conduce la necesitatea coordonatelor
terestre ale punctelor de n' coordonate astronomice invers. Este deci
absolut necesar ca dintre sistemul de coordonate cel astronomic
fie cunoscute.
Sistemul de coordonate momentan terestru corespunde cu sistemul de
coordonate astronomic momentan exceptnd o n jurul axei Z.
se complet ntr-o zi n de coordonate astronomic momentan
cu 360
0
Unghiul dintre axa X a sistemulu de coordonate momentan astronomic la
momentul T poate fi dedus din timpul sideral momentan la obsevatorul din Greenwich
( GAST).
Transformarea ntre sistemul (CIS) sistemul terestru .
(CTS) este prin o
23
a geodeziei cu In cadrul acestei a satclitului este
n sistem inerlial (ClS), iar punctelor geodezice se n
sistem terestru Confonn tehnologiei prin satelilul
este propriilor sale coordonate. se face n
sistem CTS.
Momentan
Terestru
Figura 3.9
Conventional
1<-"'==-1
Astronomic
1--==_1 Conventional
Terestru
ntre sistemele de coordonate astronomice teres1re
Cu
Precesia : de a axei medii a (25 700 ani);
: de a axei medii a (de la 14 zile la 18.6 ani);
GAST : Greenwich Aparent Sideral rime (unghiul de rotatie intre punctul vemal meridianul
Greenwich);
CIO : Conventional International Origin (pozitia medie a polului pentru perioada 1900 1905).
Pentru un vector oarecare "xl! transformarea care se impune este de
relaliile:
(3.1)
R
M
_ matricea de rotalie pentru polilor;
----- ---- -- --------------------------------------

II
I
R
S
_ matricea de pentru timpul sideral
R
N
_ matricea de pentru
R
P
- matricea de pentru precesie ;
24
CIS definit la epoca standard J 2000 este transformat n sistem momentan sau
la epoca prin aplicarea de preccsiei nutatiei.
Axa Z a sistemului CIS a axei momentane de
Forma a matricilor de - prin care se
-ortogonale - sunt compuse din elementele matriciale R;( a), care descriiu o
a sistemului de coordonate n iurul axelor X, Y, Z cu unghiul a,
Matricile de au forma:

l coscx
o 1
siuc,
cosa
o
- sina;
(3,2)
cosa O -sincx
R,[IXl
;
O O
(3J)
simt O cosa
cosa. SinIX O
R,[IXl
;
-sina cosa O
(3.4)
O O
Matricile date sunt valabile pentru sistemele de coordonate orientat dreapta,
cu unghiul a are semn pozitiv pentru o n sens invers areelor de ceasornic
pentru un observator care dinspre origine n lungul sensului pozitiv al axei
,
date,
Precesia. O reprezentare a precesiei este n figura 3.10
25
punctului vcmal mediu la epoca standard Ta este prin Eo pozitia la
epoca observatiei T prin E. Matricea de precesie R
P
este din trei matrici de
succesive:
(3,5)
R
P
; R, [ - z 1 R, [ v 1 R, [ - , 1
cu parametrii de precesie z, U , ( , parametrii sunt serii de timp:
, ; 2306",2181 T +0"J0188T'+0",017998T'
z ; 2306
1l
2181T+ 11,09468T'+0",OI8203T'
(3,6)
v = 2004
I
J109T-0
1
.42665T'-0",041833T'
Z"(t)
Z"(t,)
ecuatorul (t,)
\ E, ___ __
ecuatornl (t)
E
90+z
Figura 3, J Precesia
Parametrul intervalul de timp intre momentul de epoca
li
I
SISTEME DE POZITIONARE GLOBAL4
26
standard J2000, exprimat n secoli Julieni.
O reprezentare a este n figura 3.11
Punctul vemal mijlociu la epoca este notat prin E , iar punctul vemal
prin E,. Matricea de nutatie R
N
este din trei matrici de rotalie
succesive. n care att nutatia
n longitudine d1jr ct in oblicitate de pot fi tratate ca
R
N
= R [-Ce + e)] R [-11.1/1] R [el
I .., I
[
1
11.1/1 cose
Il. 1/1 sine
- 11.1/1 case -. 11.1/1 Sine]
1 - e
e 1
Oblicitatea medie a eelipticii e a fost ca:
e 23'26'21 ".448 - 46".8150 - O". 00059 + 0".001813
ecuatorul mijlociu
Figura 3. J NutaJia
( 3.7)
(3.8)
Parametrii de nutalie d1jT de sunt din serii armonice :
(3.9)
e = L b/ cos (L el ) = 9/.2cos a", + ...
(3.10)
Amplitudinile '1; , b
j
,ca coeficientul de integrare e
j
sunt cunoscute tabelate. Celc
cinci argumente fundamentale Ej descriu medie a sistemului USoare -

Longitudinea mijlocie Qm a nodului ascendcnt al Lunii este unul din argmnente.
Nodul ascendent al Lunii are o cu o de aproximativ 18.6
ani apare n tennenii principali in seriile nutatiei.
Timp sideral
Matricea de rotalie pentru timpul sideral R
S
este:
R, [6
0
]
(3.11)
Sistemul WGS - 84 este definit prin viteza w
E
Din acest
motiv se va utiliza timpul sideral milociu pentru unghiul de din (3.11).
polilor
In unna calculelor se obline polul conventional instantaneu
(CEP -Celestial Ephemeris Paie), el trebuie doar rotit n CIO (Conventional
International Origin). Aceasta se cunoscnd coordonatele x
p
YP ale polului
instantaneu n raport cu CIO. Coordonatele polului sunt determinate de IERS.
Matricea de pentru polilor RM este de :
,
I
,
28
(3,12)
Matricile de rotalie R
M
sunt
CID
adesea combinate
a
RR
n
matrice pentru rotalia
xi
o-
!j'

C1

o
o
0----------..----------
,

RR=R
M
R
S
(3,13)
CEP Y,
n'
'"
Figura 3,12
In cazul GPS sistemul de
Coordonatele palului coordonate astronomic fix
este deja raportat la CEP, Deci, RR este singura matrice de rotalie care trebuie
pentru transfonnarea n sistem terestru,
x.
Figura 3,13
Sistem de coordonate e/ipsoidale
3,1.4 Coordonate globole
elipsoidale
Pentru practica serviciilor de
geodezice n
navigalie, sistemele de coordonate
carteziene nu sunt n general
sugestive, ntruct coordonatele
carteziene sunt
expresive.Pentru scopurile practice,
SISTEME DE POZl770NARE GLOBALA
29
sa ca un punct fie descris prin coordonatele elipsoidale -latitudine,
longitudine altitudine. Conceptul unui astfel de sistem de coordonate este n
figura 3.13,
Baza o un elipsoid de a centru corespunde cu
geocentrul a axe principale X Y Z corespund cu axele sistemului de
coordonate cartezian terestru.
Latitudinea a unui punct este unghiul q> format de perpcndiculara din
punctul respectiv pe elipsoid planul ecuatorial, Longitudinea este
unghiul fonnat de planul meridian care trece prin punctul P planul meridianului zero
stabilit Altitudinea h este lungimea in lungul normalei la
elipsoid din punctul P pna la suprafala elipsoidului, Aceste coordonate elipsoidalc
globale doar o alta prezentare a sistemului global cartezian. Ele
nu sunt identice cu latitudinile longitudinile elipsoidale cu care serviciile
de nu sunt identice cu latitudinea longitudinea
pe cale . chiar diferentele numerice ntre aceste coordonate este
foarte
3.1.5 Coordonate lopocentrice
La coordonatele topocentrice trebuie se o deosebire intre coordonatele
topocentrice geodezice coordonatele topocentrice astronomice. Sistemul de
coordonate topocentric geodezic este definit astfel (figura 3,14):
- originea coordonatelor: punctul de stalie P al observatorului;
- axa Z - normala la elipsoid care trece prin P;
- axa X - este perpendicular pe axa Z se in planul meridian al
coordonatelor elipsoidale globale care punctul P;
- axa Y - rotirea axei X cu 90 n sens orar.
acestui sistem de coordonate in faptul are abateri foarte
mici de sistemul de coordonate topocentric astronomic care este definit astfel:
30
originea coordonatelor: punctul de al ohservatorulu
axa Z: zenitul astronomic (verticala n punctul
,

. .:' z'
1'-' ,
,
Figura 3.14
Sistem de coordonate topocentrice
- axa X : Nord;
- axa Y : Est;
Azimutul A,
Z, S
cu care se
unui satelitin
acest sistem de coordonate
topocentric astronomic.
Sistemul de coordonate
topocentric astronomic si
sistemul de coordonate
topocentric geodezic se
deosebesc prin aceea,
axele lor sunt rotite
unele de celelalte. Acest
lucru se faptului normala la elipsoid matematic verticala
de al nu corespund cu exactitate,
3.1.6 de coordonate
Vectorul X in sistem terestru poate fi reprezentat att prin coordonate carteziene
X, Y, Z, ct prin coordonate elipsoidale <p, , h, dintre cele seturi de
coordonate fiind prin
[
Xl [(N + h) cos<p cos," 1
X = Y = (N +, h) cos<p siM.
Z (I-e')N + h) sin<p
(3,14)
N =
VI -e' sin'<p
a'
31
(3,15)
(3.16)
unde <p , ,h - sunt latitudinea, longitudinea altitudinea N
normala primului vertical, el prima excentricitate iar a b
semiaxa mare respectiv semiaxa a elipsoidului.
Calcularea coordonatelor elipsoidale din coordonate carteziene
transfonnare de coordonate este pentru a obtine coordonate
uzuale folosite n domeniul geodeziei in navigalie; latitudinea <p
longitudinea , altitudinea h, Avem pentru calcul
formule:
:ni: p JX' + y'
h
e
Za
arctg-
pb
arctg
l
X
-P--N
cos Il>
N =
.jJ - e' sin' <p
(3.17)
(3.18)
(3,19)
(3.20)
SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA
32
Calcularea coordonatelor polare topocentrice
Aceste sunt utilizate n calcularea deasupra
unui punct de pe Coordonatele carteziene pentru punctul de
ale satelitului. precum coordonatele elipsoidale ale punctului de
trebuie fie cunoscute. Intr-o sunt calculate de
coordonate, iar ulterior se azimutul A , z , lungimea
S la satelit. .
A
Fonnulele de transfonnare sunt:
- sinA ax + cos). a y

- sin<p cos). ax - sin<p SmA ay + cos<p az
s = + ay' + az'
Z

= arccos-
Z
3.2 Sisteme de timp
(3.21)
(3.22)
(3.23)
n de zi cu zi timpul este o pentru descrierea
proceselor din natura vie timpului in geodezia devine
avem n vedere
a) unui satelit este o de timp;
b) coordonatele punctelor de pe sunt tol o de timp
sistemului de coordonate astronomic necesar n georlezia


dD I
Figura 3./5
Injluen/a erorilor de timp n
geodezia cu sateliJi
33
o
pentru timpului o
alegerea stabilirea
unei de timp In
plus, este nevoie de un instrument
care ne stabilirea unui
raport intre intervalul de timp care
dorim unitatea de
timp - un ceas. Ca unitate de timp
se alege de durata unui
proces repetabil de la carc se
pretinde este riguros periodic.
In satelitare sunt
utilizate trei sisteme diferite de timp: timpul dinamic, timpul atomic timp sideral.
Timpul dinamic este scara timpului uniform, carc corpurilor intr-
un cmp acesta este argumentul independentn ecuatia unui corp
confonn teoriei cum ar fi mecanica sau relativitatea
Cnd se efemeridele unui satelit, n mod implicit este utilizat timpul
dinamic. Timpul atomic este timpul realizat de ceasurile atomice. Acesta constituie baza
pentru o de timp unifonn pe Timpul sideral are la
in jurul axei sale. Mai este o a popliei locului pe
n raport cu sistemul de spatial - fix. minime pentru descrierea
anumitor procese fizice sunt:
dT\[Sj s 2 x !O', pentru rotalia
dT,[Sj s I x !O'" pentru
STEME DE POZITIONARE GLOBALA SI
34
dT,[Sj I X I pentru propagarea semnalelor
Sisteme de timp
Tabelul 3.2
Procese periodice
Sisteme de timp utilizate
n jurul axei sale
Timpul universal (UT)
Timpul sideral Greenwich (80)
n rrul Soarelui
Timpul dinamic terestru (TDT)
Timpul dinamic baIicentric (BDT)
atomice
Timpul atomic (lAT)
Timpul universal coordonat (urC)
Timpul GPS IGPST)
3.2.1 Timp solar
O unitate de pentru este unghiul orar, care
unghiul dintre meridianul corpului
ceresc meridianul de
(meridianul Greenwich). Timpul
E
Universal este definit prin argmnentul

unghiului Ofar Grecnwich de 12 ore
Ap .. - ____ _. - ______ _. - ".:: :;.;;: _. --' -.- - - - - - Pe
de a unui soare

fictiv n planul ecuatorial. Timpul
sideral este definit prin unghiul orar
E
al punctului vemal. vorbim de
punct vemal mijlociu avem n vedere
Figura 3.16
timpul sideral mijlociu, iar pentru
VariaJia zi/ei solare punctul vcmaJ timpul.
n decursul unui an
sideral aparent. timpul sideral
S/S1'EME DE POZITIONARE GLOBALA
35
cel solar nu sunt uniforme atta timp ct viteza w
E
nu este .
Timpul solar UT
Ca unitate de timp dispunem de a in jurul axei sale.
Prin observarea a de apogeu ale Soarelui ntr-Wl punct de
se poate realiza Wlitate de timp. Unitatea de timp astfel este
ziua iar scala de timp aferenta esle timpul solar Pentru a
ajunge la o de timp pentru intregul corp se alege apogeul
Soarelui in dreptul meridianului Greenwich ca fiind 12,00. Unitatea de timp astfel
zi - nu esle o ntruct ziua solard
ia valori diferite n decursul unui an. Aceasta are cauze: din a
doua lege a lui Kepler viteza unei planete depinde de pe
elipsa De aici (figura 3.16) la revolulia n jurul
Soarelui, n decursul unui an (intervalul de timp ntre de Apogeu ale
Soarelui) sunt diferite.
N
Axa de
Pamanl
Soare
Figura 3.17
Ec/iptica timpului
o pentru ncurufonnitatea
zilelor solare ca din
faptul, planul in care se
in jurul Soarelui ( eeliptica )
nu este perpendicular pc axa de rotatie
a (figura 3.17).
Prin aceasta" orbita pentru o zi
este orbitei
pe un plan perpendicular
pe axa de care trece prin
centrul Soarelui, aceasta conduce la o
denaturare a elipsei orbitale reale. In
concluzie se ziua nu
SISTEME DE POZITTONARE GLOBALA
este o unitate de timp Se o medie care are menirea
la o zi a este n decursul unui an. Ziua
astfel se mai zj medie, iar sistemul de timp care se
pe aceasta, denwnirea de timp solar mediu. dintre timpul solar
mediu timpul solar sunt descrise de ecualia timpului. Timpul solar mediu
pentrul meridianul zero se mai timp universal (UT). Timpul tmiversal
dedus din de lacute n SO de observatoare astronomice repartizate
pe ntreg globul Conform timpul universal se la axa de
a polilor timpul universal.
Pentru a compara timpul UT dedus la diferite trebuie se o reducere a
timpului universal observat, la un pol (CI O-Conventional International
Origin). reducere conduce la un timp nwnit UTI. UT1 se la
a la orbita medie un pol mediu. UT 1 corespunde deci
vitezei unghiulare reale a sistemului de coordonate conventional terestru deci
este pentru determinarea de prin astronomo - geodezice.
pentru scalei de timp se iau n considerare varialiile
vitczei de a n decursul unui an respectiv de an,
s
p
Figura 3.18
Ziua < Ziua
UT2. UT2 a devenit
neimportant
timpului atomic.
Timp sideral
o posibilitate de a defini timpul
prin intermediul
n observarea trecerii la
meridian a unei stele fixe. Ca stea'
se alege aici punctul vemal.
GLOBALA
Timpul sideral: cu 360
0
Timpul solar : cu 360
0
+0:
37
cwn se observd n figura 3.18 ziua siderala astfel este mai scurta dect
O zi (cu cca. 4 min / zi ). Conform n cazul zilei siderale, punctul
vemal are un rol Punctul vema1 este dependent de axei de a
Pamntului n care nu De aici o a punctului vcrnal.
acestei zilei sidcrale trebuie i se o pentru a ajunge
un punct vemal mijlociu, rezultnd Uo zi medie ". Pentru nevoile astronomiei
geodezice a geodeziei cu pentru nevoi se cu diverse
categorii de timp sideral, timp bazat pe n jurul axei sale.
Timpul sideral este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vcma\.
Distingem astfel: timp sideral aparent definit cu ajutorul punctului vemal y
timp sideral mijlociu definit cu ajutorul punctului vemal mijlociu corectat de
precwn timp sideral local, definit de meridianul locului timp sideral
. Greenwich. Timpul sideral la Greenwich pentru ora zero timp universal, la miezul
. este calculat cu ajutorul
,.
GMST = 6'41
m
SO',5481 + 8640184',812866T + 0',093104T' - 6',2 x 10-
7

ECU311lr
Figura 3.19
z.
Sud
locului
Sfera - Vedere dinspre pol
T - intervalul de
timp exprimat n secoli lulieni
cuprins ntre ora zero timp
universal la data
ora zero de timp
universal standard J2000.
Parametrul T se cu
ajutorul unCl
de timp
ID::,
3B' SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 39
calendarul Julian: 1 secol iulian = 36 525 zile solare mijlocii.
S-au utilizat
y - punct vemal (afectat de precesie nutalie);
YM - punct vemal mijlociu (afectat numai de precesie);
ZA - zenitul observatorului ( zenitul locului);
Zo - zenitulla Greenwich;
GAST - Greenwich aparent sideral timc
LAST - Local aparent sideral time
GMST -Greenwich main sideral timc
LMST - Local main sideral time
3.2.2 Timpul dinamic
o de timp poate fi din teoria dinamicii a efemeridelor,
descrierea pozitiei corpurilor care este de timp, ntr-un sistem
de coordonate adecvat. Scala de timp care de aici se timp dinamic
ntr-o foarte conceptul de timp Trebuie o
deosebire ntre un timp dinamic rezultat din corpurilor n jurul centrului
de greutate a sistemului solar (Temps Dynarnique Bruycentrique - TDB), care este un
sistem de timp n sens Newtonian variabila timp n ecualia
o de timp ce se la geocentru (Temps Dynamique Terrestre -TDT). In
conceptul teoriei un ceas de pe' care la rndul lui se n
cmpul al Soarelui, o de 1,6 milisecunde, care
este pentru calcularea efemeridelor unui satelit, care se in
cmpul al al timpului dinamic terestru (TDT) era .
timpul efemeridelor (TE), care a fost dedus practic din Lunii n jurul
" .,,---------------------
w:
Pentru a asigura o continuitate a scalelor de timp, TDB este practic
'C
'continuatorul timpului TE.
3.2.3 Timpul atomic
o exemplificare a sistemului de timp dinamic este prin scala
de timp atomic (Temps Atomique International - T Al). Timpul GPS apartine de
asemenea acestui sistem. Unitatea de n acest sistem este secunda
Timpul atomic UTC
Alegera n definirea unei scale de timp, a constituit cu
cteva decenii n metoda cea mai de incredere pentru definirea unei
de timp. Deja din secolul al XIX-lea se constatase, Pamntul nu se
unifonn este supus unei seculare periodice. Aceasta s-a remarcat prin
compararea unor corpuri a a fost teoretic,
o suficient de
Motivele pentru modificarea vitezei de nu sunt prea bine cunoscute, dar
cu ceasuri deosebit de precise, existente n uz, aceste pot fi dovedite.
Ca unitate de timp foarte este secunda n 1967 de Comisia
pentru de secundei n sistem este:
" Secunda in sistem este valoarea 9 192 631 770 cu
perioada de atomul de Cesiu 133 cnd starea de trece de la un
hipemivel de energie la altul".
Unitatea de timp acestui sistem de timp este timpul atomic (T Al). Originea
acestei scate de timp a fost astfel ales, ca cu timpul universal la
1.01.1958. De atunci, diferenta intre ele s-a modificat in continuu, ajungnd la
1.01.1986 la valoarea TAI - UTI 22,7 s.
Introducerea din 1.01.1984 a timpului dinamic terestru (TDT), secunda SI a
ca unitate de timp la acestui motiv,
cele scale este TDT TE TAI + 32,184'.
Timpul atomic este prin numitele ceasuri atorme . :
Realizarea unui timp foarte exact cu ceasuri atomice transmiterea acestui timp la
este pentru telmica de probleme. Pentru scopuri asbron.omice
avem nevoie de timpuI"UTI care se la Pamntului, astfel nct
a lui UT1 prin n cele 50 de observatoare astronomice
nu se poate Pentru a lua n considerare ambele aspecte, n 1972 a fost introdus
ca un compromis timpul universal coordonat (UTC). Unitatea de de pentru
timpul UTC este secunda n sistem a timpului atomic, iar scala este
la UTI. UTI - UTC se n
de diferite, Din acest motiv UTC este adaptat periodic la UTI prin I
de salt.
UT'
OUT'

GPS
'j-L.L-<"51"''''''''''mO----;I9"'''7 -- TAI'
mT=ET
1951i
,
Figura 3.20
Scale de timp n geodezia
G.Seeber 1989)
Timpul GPS
Lij sistemul de
american
NAVSTAR-GPS masurarea
timpului de propagare a
semnalelor satelitare un
rol esenlial. In sistemul GPS
se dispune din acest motiv de
un timp propriu, de
ceasurile atomice plasate n'
GPS n
41
segmentului de control de la sol. La 5.01.1980 s-a introdus scala timpului GPS.
a fost astfel nct secundele GPS cu secundcle UTC.
Diferenla era de 18 secunde la 5.01.1980.Acest sistem de timp este exclusiv n
administratia nu este identic cu TAI. dintre timpul GPS timpul
UTC este (timpul GPS era in vara anului 1992 cu 7 sec. naintea
timpului UTC) este utilizatorilor GPS n timp real. Prin aceasta, timpul
. "GPS'poate fi folosit ca sistem de timp n scopuri astronomice.
3.2.4 Aspecte relall'iste legate de Jinerea timpului
il::
o din teoria a lui Einstein n faptul
'nu se poate admite un timp absolut cum prevedea fizica Ar exista un
timp absolut fenomene reliza fie concomitent. fie la un anumit interval
. de timp, iar de timp ntre fenomene ar fi de modul de al
acestora. Einstein a un timp cu astfel de poate apare numai ntr-un
sistem special. la timpii n sisteme care se
unele de celelalte, chiar la alegerea unor ceasuri identice, timpul este diferit ntre
cele sisteme. In plus timpul mai este de cmpul n care are
loc timpului. Pentru un ceas montat ntr-un satelit cteva efecte care
se reciproc ntr-o oarecare
_ ceasurile satelitare, vitezei satelitului de au un mers mai
ncet dect ceasurile de pe
_ ceasurile atomice din satelit, mai rapid cmpului
gravitational al comparativ cu ceasurile aflate pe
a timpului depinde de fiecare satelit in parte (de
exemplu, la un satelit doar cmpul gravitalional mai slab al
un rol important). Efectele amintite mai sus sunt destul de reduse, trebuie
luate n considerare n cazul sistemelor de GPS. ntruct aici
:ni
42.
timpului i se o
3.3 Orbita a
3.3.1 Elipsa Kepler
Teoria de pentru calculul orbitelor satelitare se in legile lui
Kepler, care descriu planetelor n jurul Soarelui. Aplicate la unui
satelit n jurul aceste legi au ulIl1atorul
1. Orbita unui satelit este o ntrunul din focarele ei aflnduse geocentrul
(centrul de al
2. Raza vectoare a unui satelit (linia care. geocentrul cu satelitul) descrie
n intervale de timp egale suprafele egale.
3. timpului de al WlU satelit este cu scmiaxa mare
a elipsei la puterea a treia.
s'
/
/
!
A . ____
- x"
7
.'
Figura 3.21
Elipsa ca
,
Cu ajutorul acestor legi,
precum cu
ulterioare ale lui Newton
pentru de-a treia lege a
lui Kepler, poate fi
unui satelit la orice
moment T n planul elipsei
orbitale, sunt cunosculi
parametrii elipsei precum
pozilia satelitului la un
moment de T,.
vor fi prezentate n cele ce demonstrali
Geometria orbitei satelitului este integral prin semiaxa mare a
semiaxa b a elipsei orbitale (Figura 3.21). Unul din focarele elipsei orbitale este
geocentrul G.
, Sunt valabile definilii:
. ,
- perigeul P, : punctul cel mai apropiat de de pe elipsa
- apogeul : punctul cel mai de de pe elipsa
-linia absidelor: linia care P, cu
- excentricitatea e:

- anomalia E: unghiul P,M S';
(3.24)
S'- satelitului pe cercul circumscris elipsei;
M . centrul elipsei;
- anomalia u: unghiul P,G S;
s- pozitia satelitului;
z
raza vectoare r : dreapta GS;
Pozitia orbitei satelitului n
spaliu este ntrun
sistem de coordonate cartezian
astronomic care este definit
cum (Figura
3.22):
Punct vemRI
x'
x
Figura 3.22
Pozijia a orbilei sate/ilare
y
originea sistemului de
coordonate: geocentrul;
- axa Z (X,): axa de rotatie a

- planul XZ definit de axa Z
punctul vemal y;
cum mai inainte, punctul vernal este un punct fictiv care se pe:
liniei de a planului orbital al (eeliptica) cu planul
ecuatorial (pe acea parte unde Soarele de la Sud spre Nord planul
ecuatorial). Din figura 3.22 se desprinde, a unei elipse n acest
sistem de coordonate poate fi cu ajutorul unghiurilor:
el - ascensia a nodului
w - argumentul Perigeului;
i - nclinarea
In conform figurii 3.22, vom defini :
_ nodul ascendent: acel punct al elipsei arbitale n care satelitul de
la Sud spre Nord planul ccuatorial;
_ ascensia a nodului ascendent Q: unghiul dintre axa X a sistemului de
coordonate astronomic linia carc geocentrul cu nodul ascendent;
- argumentul Perigeului W : unghiul KGP,;
_ nclinarea orbitei i : este unghiul dintre planul ecuatorial planul elipsei
orbitale;
_ argumentullatitudinii u : este argumentul Perigeului la care se anomalia

u=W+U
Din forma a elipsei pot fi deduse
- elipsei:
(3.25)
GLOBALA
raza vcctoare r :
r=a( l-ecosE)
Coordonatele satelitului n planul orbital:
a) n sistemul de coordonate al Perigeului (figura 3.21) :
- originea axelor de coordonate: geocentrul;
- X - axa ( X p,) : dreapta "Geocentru - Perigeu" ;
Y - axa ( Y Pe) : rotirea axei X cu 90in sens antiorar
X
p
, a(cosE - e)
4S
(3.28)
(3.29)
(3.30)
b) n sistemul de coordonate al nodului ascendent (figura 3.22, figura 3.23 )
- originea axelor de coordonate: geocentru
- X - axa X NOD - dreapta "Geocentru - Nod ascendent" ;
- Y - axa Y NOD - rotrea axei X cu 90n sens antiorar ;
X NOD = r cos il
Y NOO=rsinu (3.31)
prezentate aici se exelusiv pe planul orbital este o
prima lege a lui Kepler.
Cea de-a doua lege a lui Kepler poate fi astfel: timpul de al
"satelitului este cu de raza vectoare. cu
:
S=1tab
(3.26) >'U - timpul de al satelitului pentru o
- n sectorul de GP,S:
1 ' .
F= -ab(E- esinE)
2
(3.27)
T - momentul de trecere al satelitului la Perigeu;
t - momentul de timp cnd satelitul se n punctul S.
Din (3.26) (3.27) relalia:
1t a b
.lab(E-esinE)
2
k
U
t-T
Figura 3.23
Sistemul de coordonate al
nodului ascendent
(E-esinE)= 21t (t-1)
U
Vom defini:
- viteza medie:
2 1t
n =
U
- anomalia medie:
un unghi care cu o
n timpul revoluliei unui satelit de la O" la 360").
Utiliznd definiliile de mai sus relalia (3.32) devine:
(E- e sin E)= M
(3.33)
(3.35)
Relalia (3:35 ) KepleLDin cea,de-a treia lege al
Kepler care spune a unui satelit este
semiaxa marea elipsei'orbitale la putere'a treia cu legea de gravitalie
lui Newton, poate fi dedus factorul de deci:
41t
U' = a'
G(M+m)
unde: G - constanta
M - masa
m - masa S3tclitului .
Relalia (3.36) poate fi se ia considerare masa a
satelitului n raport cu masa' ajungndu-se -1a forma:
,., ""7\
\ ....... , ,
Cu formulele prezentate acum, n cazul cnd semiaxele a b sunt
CWloscute T momentul de trecere al satelitului la Perigeu este cunoscut, se poate
calcula satelitului pentru momentul t n etape: (formulele care se
vor prezenta apar ntr-o la detenninarea satelililor GPS).
Algoritm pentru calculul coordonatelor carteziene a unui satelit n planul orbital
din elemente Keplerienc: a, e, T, t, W:
A Timpul U pentru o revolulie
la'
U= 21t
B. Anomalia medie M:
2 1t
M=--(t-T)=n(t-T)
U
C. Anomalia E:
E-esinE=M
(3.38)
(339)
(3.40)
Kepler este o transcendenm poate fi numai iterativ:
D. Coordonatele satelitului:
1. In sistemul perigeului:
X
p
, = a( cosE - e)
Y = aii - e' sinE
P, V
2. In sistemul nodului ascendent:
r = a (1 - e cosE)
cos v
cos E - e
l-ecosE
U=(1)+V
X }JOD = r cos li
Y NOD =rsinu
48
(3.41)
(3.42)
(3.43)
(3.44)
Coordonatele satelitare astfel calculate sunt coordonate carteziene n planul
elipsei orbitale.
prezentate aici pot fi rezumate astfel:
Pentru stabilirea pozitiei unui plan orbital ntr-un sistem de coordonate fix sunt
necesari parametrii geometrici elipsei orbitale acesteia n De
sunt parametrii:

,
49
pentru definirea geometriei elipsei :
seml8xa mare a;
- excentricitatea e;
- pentru definirea elipsei in
- n -ascensia a nodului ascendent;
- w - argumentul Perigeului ;
- i - nclinarea planului orbital ;
Pentru descrierea pozitiei satelitului in plan orbitalla momentul "t" este necesar
un parametru suplimentar: n general este anomalia medie a satelitului.
prezentate aici pentru calcularea satelitului cu ajutorul acestor
parametrii, sunt valabile pentru cazul unui corp central care este acceptat ca o
sau o cu suprafete sferice concentrice cu densitate In
I" situatie avem un cmp gravtational sferic simetric. Intruct accst lucru nu se
n cazul relatiile de mai sus sunt ndeplinite l1lunai aproximativ.
respectiv orbitele satelililor doar o
:* Parametrii orbitei Kcplcriene :
*.:
Tabelul 3.3
Paramctnl
n Ascensia a nodului ascendent
i planului orbital
w Argumentul pcrigeului
a Semiaxa mare a elipsei orbitale
1,
e Excentrlcitatea a elipse
T Timnul trecerii la Peri.eu
50
Anomaliile orbitei Kepleriene:
Tabelul 3.4
Anomalia
M(t) Anomalia medie
E(t)
Anomalia
v(t) Anomalia
Cele trei anomalii sunt dale de
M(t) = n (t - T
o
)
(3.45)
E(t) = M(t) + e sinE(t) (3.46)
E(t)
v(t)=2arctg -tg-)
l-e 2
(3.41) l'
unde e excentricitatea.
3.3.2 Elipsa Kepler
Abaterea figurii de la o simetrie
in interiorul sunt cauzele principale ale elipselor p'
care cmpului care conduc la
verticalele sunt curbe a de nu converge spre
elipse Kepleriene perturbale. In de aceasla mai
alte surse perturbatoare. Elipsa este de seculare
. SISTEME DE POZl170NARE GLOBALA
51
periodice ale parametrilororbitali. O perturbare din forma
a Aceasta conduce la variatii relativ mari ale ascensei drepte a nodului
ascendent Q a argumentului Perigeului w, semiaxa mare a orbitci satelitare.
precum nclinarea acesteia sunt neglijabil de stabile.
a lui Q (,) poate fi prin formulele aproximative(3.48
(3.49)
In formulele prezentate anterior R raza la ecuator. (3.48)
planul orbital al unei orbite satelitare carc are o nclinare i < 90 se de la Est
spre Vest.
(3.49) linia absidelor a unei orbite satelitare cu o nclinare i
o spre nainte. La i = 63,4 liniei absidelor devine zero. iar la
arbite circumpolare i = 90 are loc a
zi
- 9,96
cosi
7
(1 - e')'
R
(3.48)
dUl
zi
4,98
--::-=cc:.::._- (5 cos' i - 1)
7
(3.49)
(J _ e')'
R

p
s
Figura 3.24

L
lnfluenja Lunii asupra orbitei salelitare
Abaterea a figurii
de la un elipsoid -
geoidul neregulat conduc la
suplimentare a
parametrilor orbitaJi ( figura
3.24).
Alte cauze de perturbare a
orbitelor satelitare sunt:
_ cmpurilor ale Lunii Soarelui care au un efect
indirect. Efectul direct din satetitului de Soare (
3.24). apropiate a Lunii, cmpul al acesteia are
principal. Efectul indirect din defonnarea corpului
Lunii
conduc la
cmpului
deci la peI1urbal'.
suplimentare ale orbitei sat.elilulul
presiunea ra,lial:iil'lf slDlare
precum presiunea railiat,:ilD
indirecte a reJlee:tat"dl
(efectul
53
cele mai mari probleme la realizarea sistemului TRANSIT. trei decenii de
cercetare ca prin intennediul artificiali
se determine destul de bine parametrii cmpului ai inclusiv
n timp a acestuia. Din acest motiv respectarea cmpului
al la calculul orbitelor satelitare nu mai o
Mult mai problematice sunt influentele perturbatiilor
de care trebuie se seama n modele matematice suplimentare.
rol indirect destul de mare, l activitatea petelor solar. Petele solare
i[if'lloelll; nelimitate neunifonne pe Soarelui pe o ntindere de la 1000 la 100
000 lan cu de energie densitatea atmosferei rare n zona
orbitei presiunea Problema n faptul activitatea pelelor solare
poate fi doar n anumite limite din acest motiva a perturbatiilor
datorate acestora, poate fi foarte greu Amplitudinea acestorperturbatii este
Figura 3.25
conduce la
orllil,!IIll," :' relativ Din acest motiv acestea nu un rol deosebit de important ca
InjIuenla presiunii radia/iilor solare
satelitare. In umbra
aceste influente aproape dispar (figura 3.25).
_ frecarea atmosferei: atmosfera este destul de n
orbitei satelitului este suficient ca prin de frecare
acestuia. Este acest efect conduce la o accelerare nu cum
la o frnare a satelitului. Cauza trebuie bilant ului de
a satelitului.
Cu ajutorul metodelor mecanicii posibilitatea se fonnuleze
matematice care descriu dintre elementell
orbitale cmpul neregulat. Aceste
cmpului pot fi folosite la orbitei satelitare
I
invers, prin observarea unui satelit se structura cmpului "",vi-tatia.
Determinarea parametrilor cmpului ai a reprezentat
de pentru orbitele satelitare. (Altfel trebuie privita influenla
411 .. petelor solare asupra timpului de propagare a semnalelor satelitare). Suma
i tuturor perturbatoare de natura conduc
la o satelitara sub de a n spatiu se n
prezent, orbita poate fi prea mare dificultate
o precizie de centimetri. Orbitelor satelitare sub de li se atribuie o
i!<;osue:ce,;iUlle ,le elipse care au un singur punct comun cu orbita anwne punctul
li';rne:ar, se la un moment dat satelitul. O astfel de se elipsa
Utilizatorului unui sistem de i sunt puse la
i elementele orbitale . n mod continuu. In problemele pure de utilizatorul
., elementele arbitale precaleulate, spre deosebire de problemele din domeniul
unde aceste elemente orbitale pot fi nregistrate n timpul perioadei de
3.4 Determinarea diseminarea orbitclor satclitarc
Detenninarea a orbitelor satelitare sistemului NA VST AR- GPS
prin continue n cele 5 monitoare ale segmentului de
Precizia efemeridelor transmise (broadcast) pentru din blocul 1, care
51
bord ceasuri de Cesiu, era de 5 m. La din blocul II,
tehnicii de proteclie SIA (epsilon), efemeridele au fost denaturate
precizia acestora denaturndi-se la cca. 50-100 m. Orbite oficiale precise sunt
oferite de NSWC- Naval Surface Warfare cu milA-D.,feIlseMaippin
Agency sunt detenninate pe baza n staliile monitoare ale
de control al sistemului. Orbitele post-calculate sunt puse la utiliizaltOrill
4
tot mai numeroase, n care sunt utilizate sistemele sateliatrc
au condus la necesitatea unei de de
nregistrare la sol, care aveau rolul principal, de a detennina orbite precise
diferite scopuri, n special de cercetare. Condilia care se impunea p"rrtrltaCl,.
dispuse relativ uniform pe ntregul glob, era ca un satelit fie vizibil
minimum 2 Conexiunea orbital cu sistemul de ter'estru "II
prin colocarea de receptoare GPS cu stalii VLBI SLR, Di'stribuirea ctm
a acestor stalii pe ntregul glob, era n oblinerea unor
ridicate. strategii au fost aplicate n acest sens: ntr-o au fost
de 'monitorizare distribuite ct mai uniform n jurul globului, iar n a doua
i-au fost arondate o serie de pentru a facilita rOl:olv",
de pe unda a semnalelor satelitare. Acest mod
nregistrare prelucrare permite o a preciziei orbitelor
factorul 5.
In acest mod, independent de segmentul de control al sistemului GPS, au
realizate relele regionale continentale, prima fiind n
55
sub denumirea GOTEX - Global Orbit Tracking Experiment, din
stalii VLBI SLR n care au fost amplasate receptoare GPS.
In 1990 IAG (Intemalional Association of Geodesy) rea nfiintarea unui
Serviciu International GPS pentru ([GS), a activitate n acesl
domeniu ncepea, teste prealabile, n 1994. Unul dintre scopurile generale ale
1" acestui serviciu era de a detennina orbite precise pentru geodinamice, care
necesita precizii maxime. de monitorizare cuprinde peste IOD de
stalii distribuite pe ntregul glob. Pozitiile acestor statii erau defmite prin coordonate
n sistemul [TRF, spre deosebire de staliile monitoare ale segmentului de control GPS,
care erau definite n sistemul WGS-84. Statiile sistemului [GS date de la
torti sistemului GPS, folosind receptoare perfonnante de
Datele nregistrate sunt independent analizate prelucrate de 7 agentii, IGS oferind
orbite sateIitare post-calculate de precizie foarte cu o ntrziere de la
data de maximum 2 care sunt declarate libere pot fi preluale
De asemenea sunt puse la dispozitia utilizatorilor datele nregistrate,
parametrii ceasurilor sateIitare, parametrii de orientare a axei (EOP)
Efemeridele precise pozitiile viteza la diferi le intervale
constante de timp, de la 15 minute. Fonnatele propuse de NGS in care sunt puse
la dispozilia utilizatorului efemeridele sunt ASCII, respectiv SPI Si SP2 cu replica lor
i ECFI ECF2. Ulterior fonnatul ECF2 a fost schimbat n formatul EFI3.
conlin date cu pozitiile satelililor, iar n header sunt trecute datele privind
viteza satelililor.
In afara Statelor Unite au fost create centre de informare, care de asemenea pun
. Ia dispozilie efemeride post-calculate, ca de exemplu: AUSLIG - Australian Surveying
and Land Information Group, CANSPACE - Canadian Space Geodesy Forum, G lBS -
GPS Infonnation and Observation System (In Germania),lNlC - Interstate Navigation
Infonnation Center (n Rusia)
56,
4. SEMNALE SATELITARE
4.1 Unde electromagnetice propagarea Iar n
4.1.1
Prin observarea unui satelit se de fapt megistrarea
unui semnal emis de acesta. Din punct de vedere fizic semnalele emise de sunt:
unde electromagnetice.
Starea llilei la un moment oarecare este de faza 4>:
y A sin el> = A sin (w t + <p)
unde s-a notat:
A amplitudinea
w
t = durata
<p faza la momentul
(4.1)
este ca de a unui modul oscilant n unitatea
de timp, sau T este perioada unei oscilalii complete, atunci:
f= 1/T
(4.2)
Perioadei - T - i corespunde o schimbare a fazei cu 211, ceea ce
conduce la definirea fazei la un moment oarecare - t - sub forma:
el>(t) 211 (ti n + <p
(4.3)
de unde pulsalia w poate fi sub forma:
(4.4)
57
acum expresia de sub forma:
y = A sin (211 ft + <p)
(4.5)
Viteza cu care se faza undei electromagnetice n este de

Figura 4.1
,0-
J \t
(4.6)
x
Spectrul undelor electromagnetice cuprinde aproape 20 ile ordine de In
geodezia sunt utilizate doar domenii relativ mici anume, n domeniul
vizibil (0,4 ..... 0,8' 10" Hz) n domeniul microundelor (10' - 10
10
Hz).
Pentru undele electromagnetice, utilizate n scopuri de transmisie
Sllllt utilizate n prezent diferite denumiri In domeniul
se o clasificare benzi de (Tabelul 4.1 ).
--.."",--------"-----"--- --
SISTEME DE POZIT10NARE GLOBALA 58
Tabelul 4.1
Denumirea Banda Lungimea de
I
Unde lungi LF > iOOO m < 300 KHz
Unde medii MF 100 ... iOOOm 300 ... 3000 KHz
Unde scurte HF 10 ._. 100m 3 .... 30 MHz
Unde ultra scurte VHF(UKW) I ... 10m 30 .. 300 MHz
Unde decimetrice UHF 10 ... iOOcm 300 .. .3000 MHz
Unde centimetrice SHF I ... 10 cm 3 .... 30 GHz
Unde milimetrice EHF I ... iOmm 30 ... 300 GHz
In geodezia sunt folosite adesea demuniri din tehnica radar.
Denumirile benzilor radar din al doilea mondial, cnd diferitelor benzi
din spectrul undelor radio le-au fost atribuite la ntmplare litere.
Tabelul 4.2
Denumirea Lungimea de medie
Banda - P 220 .... 300 MHz 115 cm
Banda - L I .... 2 GHz 20cm
Banda - S 2 .... 4GHz iO cm
Banda- C 4 .... 8 GHz 5cm
Banda- X 8 .... 12,5 GHz 3cm
Banda -Ku 12,5 ... 18 GHz 2cm
Banda-K 18 ... 26,5 GHz 1,35 cm
,
Banda- Ka 265 ... 40 GHz lcm
r,
.c
,C ....
Vi
.,
C_.
,.
59
4.1.2 Efectul Doppler
lungimea de a unui semnal se generatond
receptorul de semnale electromagnetice se unul de
----:
Figura 4.2
f
o
atunci T I 1 f
o
In timpul semnalului, generatorul de semnale se de la S
la S' deci Ils (Fig.). u este viteza de deplasare a generatorului de unde,
de unde
sau
scurgerea perioadei de T,
.-(u/f
o
)
ntruct 1.. v / f
1 f
o
) - (ul f
o
)
va fi deci:
f
R
viI..' v 1 (v 1 fo)(1 - u 1 v) f
o
1 (1 - u / v)
(4.7)
(4.8)
(4.9)
(4.10)
(4.11)
60
generatorul de unde se
f
R
fa I (1 + U I v) (4.12)
sau:
f
R
fa I (1 - u I v) - se apropie de receptor (4.13)
f
R
fa I (1 + U I v) - se de receptor (4.14)
Acest fenomen este cunoscut sub efectul Doppler.
un observator se chiar pe aliniamentul n se obline un
salt brusc al frecvenlei, cnd de unde electromagnetice trece prin dreptul
receptorului (Figura 4.3).
,
,
\
\
,
,
Figura 4.3
receptorul se n afara aliniamentului . cazul general - viteza cu care
se generatorul de unde relativ la receptor se continuu n timp, iar
de mai sus devin:
f
R
r. (1 - dS I dt) f
R
fa I (1 + dS I dt)
Curba Doppler va avea deci fonna liniei punctate din Fig. 4.3, fiind
egale cnd distanta generator-receptor este cea mai - punctul de inflexiune
Doppler.
Cu ct generatorul de unde se la o mai mare de receptor,
cu att curba va fi mai
, 4.1.3 Combinareaj,ecvenjelor -
Comportarea unui semnal electromagnetic n este dependent de
sa. Semnalele cu frecvente nalte sunt mai de comparativ cu
cele de La inalte de devin foarte
dificile.
contradictie se poate rezolva. prin combinarea semnalului de
emis de satelit, cu un semnal de generat in receptor n
. domeniu de Prin aceasta, se un semnal de la care
fazei nu mai constituie o de
Combinarea are loc prin efectuarea dintre semnalul emis
de satelit semnalul de generat in receptor.
avem un satelit Ia distanta XI de receptor, atunci semnalul satclitar Ys
poate fi exprimat de timpul de propagare a semnalului, sub'fonna:
Ys A sin (27t f, t + 'Pos) (4.15)
cu:
f
s
- semnalului satelitar afectat de efectul Doppler;
t - timpul de propagare a semnalului pe traseul satelit-receptor (x,).
Serrmalul de generat n receptor YR. va avea o expresie
_ ..
62
YR A sin (27< f
R
t + 'POR) (4.16)
Formarea dintre semnalul de generat n receptor semnalul
de la satelit, conduce la semnalul mixat:
(4.11)
Conform cunoscute din trigonometrie:
sin a -sin cos [(a + 2J sin 2J (4.18)

(4.19)
(1) (2) (3) (4)
Tennenul (1) descrie o a este media a
f
R
f
s
- deci un semnal de
(4.20)
Termenul (3) descrie o a amplitudine este de o

f
N
(f
R
- f
s
) /2 ' (4.21) ,
. SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 63
Modul de mixare al celor semnale rezultatul acesteia, se poate
n Figurile 4.4 si 4.5. Faza semnalului de este de
('POR - 'Pas) 12 (4.22)
iar de a semnalului de prin:
('POR - 'Pa,) (4.23)
dublul semnalului de
In concluzie se poate deduce un format din semnale
de nalte apropiate, este supus unei de amplitudine, a
poate fi care apoi la deducerea de pentm cele
semnale de
h
'i \

Figura 4.4
Figura 4.5

64
4./.4 Viteza viteza de gl1lp a semnalelor
este din domeniul MED
a distanlelor).
In de se folosesc grupe de frecvenle, formate din frecvenle
individuale. Diferenla ntre frecvenla cea mai cea mai dintr-un
grup de frecvenle se benzii de
Prin suprapunerea a individuale se nasc centre de energie
a de deplasare se altfel dect vitezele frecvenlelor individuale.
semnale de frcevente apropiate f, f, (f, " f, "1) cu
ecuatlile lor:
y, A sin (21t f, t + 'POl)
(4.24)
y, A sin (21t f, t + 'POl)
(4.25)
cu vitezele lor:
respectiv
(4.26)
Combinarea celor semnale conduce la un seIImal mixat cu o variatie
a aplitudinii. Pentru foarte mici ntre respectiv ntre
lungimile
v" - (df {dA) A'
(4.27)
, j'
65
Figura 4.6
In sistualla n care viteza de propagare a undei este de
viteza v A' f este o
deci:
A')dA respectiv: (df {dA) - (v { A')
Acestea introduse n reallia (4.27) conduce la:
(4.28)
la egalitatea ntre viteza de viteza de grup.
Pentru situatia n care o ntre viteza de deplasare,
din real tia v A' f:
+ (lfA)dv
care n reallia (4.27) conduce la:

V gr - viteza de grup
v - viteza de
(4.29)
66
pentru viteza de grup un semnal rezultat din mixarea a
unde cu apropiate, viteza de de grup corespund numai atunci, cnd
viteza undelor care se este de
Mediile de propagare n care viteza semnalelor este ce frecvenla
acestora se numesc medii dispersive. In medii dispersive viteza de grup este mai
dect viteza lwninii n vid, pe cnd viteza de a unui semnal IIlxat de
poate fi mai mare dect viteza luminii n vid. La prima vedere apare aici o 1S::
de cele cunoscute din (viteza luminii n vid este cea mai mare
care n trebuie avut n vedere, prin mixare se nasc
crnpuri de energie care conduc la o de propagare carc viteza lwninii
n vid. Aceste aspecte trebuie luate n considerare la semnalele emise de satelilii de
unde; de asemenea trebuie privite ca diferite n cazul de
de pseudodistanle.
4./.5 Propagarea semnalelor saleli/are n
o de un satelit, atmosfera care are tul
efect perturbator asupra ntruct nu un indice de constant
pe grosimea atmosferei.
Indicele de n este dat de relalia:
n=c/v
(4.30)
unde: c viteza undei n vid,
v - viteza undei n mediul considerat.
Conform principiului timpului minim a lui FERMAT (un semnal electromagnetic
care drumul dintre puncte alege n acel traseu,
care n timpul ,cel mai scurt la considernd un segment
infinitezimal de mic dintr-un semnal, viteza de propagare a acestuia este de relalia: .

v=ds/dt
(4.31)
Aceasta n reallia (4.30) conduce la:
dt = n (ds I c) (4.32)
Integrarea pe ntregul traseu de propagare a undei conduce la
(4.33)
Conform principiului minim a lui Fermat, semnalul parcurge un traseu care face ca
reallia (4.33) o reordonare a termenilor
(4.34)

drumul optic (expresia din partea a este egal cu lungimea
drumului parcurs de semnal in vid in interval de timp.
Intr-un mediu cu indice de constant drumul parcurs de un semnal este
o aceasta reprezentnd drumul cel mai scurt intre puncte. in
lungimea traseului dintre puncte pe baza
timpului de propagare, trebuie cunoscut doar indicele de refractie "n"
c
8=-(1-1)
n' I
(4.35)
In indicele de este variabil ca urmare, semnalul
electromagnetic acel traseu ca n timpul cel mai scur! de la un punct
la altul. Acest drum nu este o ci o deci nu drumul
68
cel mai scurt.
Toate pentru determinarea timpului de propagare in au
aceeasi problema faptul indicele de n este cunoscut
doar cu o precizie el fiind o de timp, deci dependent de
indicele de refraetic concret din diferitele zone ale atmosferei.
faptul, indicele de mediu este dependent de frecventa semnalului
de structura mediului.
Atmosfera poate fi prin straturi aproape concentrice eu
diferite. Legat de propagarea undelor semnalelor satelitare
prin straturile pot fi grupate n ntruct aici
de propagare foarte diferite.
Figura 4.7
Partea a atmosferei cu o de la O - 40 lan deasupra
este Troposfera, n care vaporii de temperatura
propagarea undelor. In au loc toate fenomenele metereologice. Temperatura .
k-'

k
'1:
in medie cu cea. 6,5 ac Ikrn. Gradienlii tcrmici orizontali iau valori de cteva
grade la 100 lan. Moleculele atomii electric sunt foarte bine amestecali,
iar cele cu o nu au aproape nici o fapt pentru care in
atmosfera este un gaz neutru. Indicele de este
mai mare ca 1 cu atingnd valoarea 1 n starturile
superioare ale troposferei. Aceasta corespunde presiunii. Se
cea. 90 % din masa atmosferei se la 16 lan cea. 99 % la
30 lan
lonosfera - este partea a atmosferei, ncepnd de la cea. 70 lan - 1000
krn, in care propagarea undelor este de ionizarea atomilor din aceste
starturi. Producerea de ioni electroni este cu intensiatea de
densitatea gazului. Repartitia electronilor iamler este n de
grupe de factori:
procese fotochimice generate de solare, care vohunul
de iam;
. procese de transport, care produc ionilof.
acestor procese la diferite se straturi ionizate notate
cu literele D-, E-, F, -, F, -. Propagarea undelor n este deci n
mare de activitatea dar de geomagnetice. Starea ionosferei
este de densitatea de n avnd ca unitate de
de electroni pe m'.
In geodezia este utilizat TEC (Total Electronic Content) ca
ce gradul de ionizare, de electroni n
coloana cu o de 1 m' deasupra unui punct de pe Ca unitate de
pentru TEC se TECU (total electronic unit) 10" electroni/m'.
Cele patru straturi sunt astfel caracterizate:

70
Tabelul 4.3
Stratul D E F, F,
[kmJ 60 .. 90 85,,140 140 .. 200 200 .. JOl
Densitatea de electroni n.[eUm1I ziua 10' . 10' 5 'lO' 10'
Densitatea de n.!cUm)1 noaptea
2' 10
1
10' 3 "IO
J
Energia solare electroni din moleculele de gaz ale
atmoscferei superioare ioni pozitivi. Inonii negativi se prin
electroni1or liberi la particulele neutre. Prin recombinarea particulelor, acestea se
electronii ionii dispar procesul devenind reversibil. Ziua un
echilibru foarte labil ntre procesul de ioruzare cel reversibil, iar noaptea. prin
solare, efectul de ionizare este foarte redus.
solare asupra ionosferei devine foarte n timpul
solare puternice, care apar periodic la cca. II ani. In aceste perioade au loc
solare puternice, care pe mai multe atmosfera Printre
altele, apar pentru perioade scurte foarte mari in gradul de ionizare al
atmosferei, denumite ionosferice sau Aceste apar
frecvent n diferite zone ale globului, afectate fiind in special zonele ecuatoriale, cele
polare zonele in care se lumini boreale. In zonele ecuatoriale
. apar mai ales apusul Soarelui, la miezul lonizaiea n mod special
ionosferice fenomen complicat, care nmultc compartimente
este necunoscut.
In geodezia o mare o are intre fenomenul de
ionizare parametrii: timp local, anotimp latitudinea
- de timpul local din
iradierii solare n decursul unei zile. Injurul orei 14
00
(timp local) ionizarea atinge un
maxim, iar minimul diurn este atins ntre miezul ora 6
00

- de anotimp este prin valori TEC
71
ridicate n lunile de inclusiv toamna, valori TEC mai reduse in
lunile de
- Dependenla de este prin valori TEC
ridicate in zonele 20" - 30" nord sud de ecuatorul geomagnetic, care sunt de
ori mai mari de valorile TEC din zonele geografice de latitudine medic.
Foarte reduse sunt valorile TEC n iernii in zonele cuprinse ntre latitudinile 60"

Pornind de la de parametrii, pentru perioade cu
activitate au fost elaborate modele empirice pentru descrierea
fenomenului. Cllaceste modele bazat pe curente, poate fi gradul
de ionizare al atmosferei. continue de ale sau
chiar ionosferice sunt imposibil de In cel mai bun caz
posibiltatea de a se prevedea cnd vor aceste fenomene.
Refrac/ia
Prin refractie se de fapt o frngere n unei unde in momentul
trecerii dintr-un mediu in altul cu indice de diferit de primul. Cauza
pentru refractie o schimberea vitezei de propagare a undei. In
geodezia un rol deosebit, ntruct in viteza
de propagare a semnalelor satelitare deci direct timpului de
propagare a semanlului,
In undele electromagnetice - deci semnalele satelitare - sunt supuse
unor destul de complicate, eIectronilor liberi, a cmpului gravitational
al a coloziunii electronilor liberi cu alte particole. In special n timpul
ionosferice efectul asupra semnalelor satelitare poate deveni att de
puternic. nct receptoarele care aceste semnale DU sunt capabile
72
proceseze aceste date.
Ionosfera este un mediu dispersiv pentru undele radio emise de sateliti.
viteza de propagare a semnalului care starturile ionosefrei este de
frecvenla semnalului. proprietate poate fi pentru detenninarea
ionosferice. timpului de propagare de mediu, pentru un
semnal radio care ionosfera, este de
unde: t - timpul de propagare a semnalului
R - satelit-receptor
c - viteza lwninii
f - semnalului
A,B - constante
In mod practic efectul ionoseferice se cu
- cnd satelitul se n zenit:
A,h' = - (40,31 F) TEC
A,i = (40,31 F) TEC
(4.36)
(4.37)
(4.38)
cu 10" TEC 2000'10" de activitatea valorii TEC"'U
o unitate, produce o er?are ntr-o cu codul CIA de A,i 0,16 m.
73
I r'';. \
- cnd satelitul se ntr-o i
\
C')
\ ri I (4.39)
I I
P"l 1 ., /
'-,'
("y (4.40)
A,h' = - (11 cos z) (40,3 1 F) TEC
A,i = (1 1 cos z)( 40,3 1 F) TEC
, unde "z" unghiul zenital al satelitului considerat din punctul in care
se fac semnalelor satelitare.
Se efectul ionosferei asupra timpului de propagare de de
grup este ca valoare, dar de semn contrar. proprietate poate fi
n cadrul diferitelor procedee de prelucrare a semnelelor satelitare.
Ionosfera fiind un mediu dispersiv. deci propagarea undelor este de
condus la faptul, ca sistemelor satelitare de pc
cWlOscutele semnale LI Efectul ionosferei se face mai
ales n cu coduri. La fazei undei prin combinatii
liniare ntre inregistrarile celor semnale se poate elimina cfectul ionosferic
(Wiibbena 1991):
1
(R, - R,)
1 - c -li
J,
(4.41)
cu RI R
2
ca satelit-receptor oferite de pe LI L
2
.

Spre deosebire de troposfera nu electroni sau oni liberi.
Troposfera este un mediu nedispersivpentru undele radio. n spectrul de
74
la 15 GHz deci refraclia este de frecventa undelor,
iar viteza de de grup n acest mediu sunt egale. Parametrii atmosfenc care
aici sunt: presiunea presiunea a vaporilar
de temperatura. Troposfera este din mai multe gaze, refraclia n
aceste gaze este aproape deci este suficient, ca ea fie prin trei
componente:
" bioxid de carbon;
" vapori de
- alte componente.
bioxidului de carbon n este o operalie destul de
fapt pentru care, n modelare se alege de o valoare medie de 0,03 %.
Abaterile de la' valoare se oricum n a treia ceea ce
conduce ca n modelele generale pentru se doar
componente:
_ componenta (totul exceptnd vaporii de
" componenta (numai vaporii de
Pentru semnale radio se poate indicele de refraclie cu formule empirice, prin
presiunii atmosferice, a presiunii vaporilor de a temperaturii.
Comportarea presiunii a temperaturii de deasupra solului se poate
estima realtiv simplu. Mult mai complicate sunt relaliile dintre presiunea vaporilor de
care ea ca temperatura presiunea,
care se acest fenomen sunt foarte vag cunoscute. Acest lucru nu este deosebit
de important, ntruct contributul vaporilor de la refraclia este de doar
10 %. Pe baza unor studii teoretice practice, a fost posibil, elaborarea
unor modele pentru estimarea refractiei Troposferice.
Influenla refracliei n asupra de distanle poate li .
prin relalia:
75
lJ.T = !(n-I) ds
(4.42)
Uzual, valoarea (n-l) . 1 Q' se cu W indicele de refraclie
al aerului din apropierea solului, noua
lJ.T = 10"' ! N
T
ds
(4.43)
N
T
se functie de datele meteoreologice din apropierea solului, cu o
relalie pe cale
I
NT=C!!..+
IT
cu notaliile:
C
e C_
e
,- +
T 'T'
p - presiunea aerului in Hectopascal
(4.44)
e - presiunea a vaporilor de n Hectopascal
T - temperatura n K
p' (p - e) " presiunea gazului uscat
Ci - constante deduse pe cale
Prin reordonarea termenilor din de mai sus, ntr-o
(dty) o (wet),
N
T
= C !!.. + C. = N
a
+ N
I T T' W
(4.45)
-,,.,,----------------- -- - .. -.------.---.-_._--_._. __ ._----
Il
l\i:;j
SISTEME DE POZlT70NARE GLOBALA
76
Valorile recomandate pentru Ci sunt:
CI 77.7 C, 3.7310'
Prin aceasta, n asupra
fonna:
(4.46)
Intruct nu posibilitatea indicelui de n lungul traseului
de propagare, sau elaborat numeroase modele n geodezia prin care se
aproximeze indicele de de meteo de la solului
altitudinea punctului. Un aport deosebit, n l-a adus Helen Hopfield
(1969,1971). Cu mici modelul Hopfield este utilizat Pentru
componenta este
(4.47)
N" este indicele de determinat la suprafala solului, h -
deasupra solului la determinarea condiliilor meteo, iar H, puterea 4 au fost deduse
pe cale prin efectuate n numeroase zone ale globului.
H, 40136 + 148.72 (T - 273.16) (4.48)
Pentru componenta nu s-a putut n prezent, o relalie
fapt pentru care se o expresie
H - h
N
T
= N (" )'
w dO H
',.
(4.49)
unde pentru Hw se ia o valoare medie: li" 11000 m.
Se poate determina acum tropasferice asupra
distanlelor cu relalia:
t:.
T
= 10-
6
(N
T
h + N
T
h )
5 d d w w
(4.50)
Alte modele similare pentru deducerea refractiei troposferice implementate in
softurile de prelucrare a datelor satelitare au fost elaborate de: Saastamoinen, Chao.
Marini Murray, Lany, Davis, Elgered, Janes, Spilker s.a.
Modelele rezultate cu att mai bune, cu ct care emit semnalele se
mai aproape de zenit. La sub 15 majoritatea modelelor sunt neutilizabile.
Erorile reziduale n aplicarea unui model de
se a fi de ordinul "dm".
Modelele pentru estimarea efectelor refracliei ionosferice troposferice sunt
implementate n soflurile de prelucrare a satelitare. In multe aplicalii
concrete nu se pentru detenninarea meteo (n special la
baze relativ scurte), n care se cu modele standard. In aceaste cazuri
se o diminuare sau chiar o eliminare a acestor prin alegerea unei
strategii de procesare a datelor satelitare.
78
4.2 Generarea structura semnalelor satelitare
4.2.1 Compunerea semnalelor n GPS:
Semnalele GPS sunt generate n satelit conform schemei din figura 4.7
Caracteristic pentru semnalele GPS este ruptul, toate semnalele emise de sunt
deduse de la un semnal generat de ceasurile din a
este de f
o
= 10,23 MHz. Acestea sunt: L" L" codurile P (Y) CI A, semnalul de date
(mesajul de semnalele se ntr-o
deci sunt coerente.
Tabelul 4.4
(MHz) Lungimea de

de f, = 10.23 29.31 fi
Unde L, 154 x fo=1575.42 19.05 cm
L, 120 x f
o
=1227.60 24.45 cm
Coduri CIA follO = 1.023 293.10 m
P f,= 10.23 ,29.31 m
Mesajul de D fo 1204600 =50 -
hps
semnalului fundamental generat de asci1atorul ceasului este:
(4.51)
79
generate din semnalul fundamental sunt:
S,(t) = Al sin (2" f, t)
S,(t) = Pc, cos (2" t; t)
S,,(t) = Al' cos (2" f, t)
(4.52)
+ ----1--1
CODUl W I_J
0.5 MHz r
--1
PUlTATOMEA l2 'il l2
1227.60MH.! 1------0" x -----;;.
Figura 4.7
Generarea semnalelor fn sateliti
Codurile P(Y) CIA sunt secvenle hinare la care este mesajul de
de 50 h.p.s. Codurile sunt suprapuse peste prin modulalie de
80
Modulalia de este printr-un salt de 180
0
a undei cnd valoarea
din codului se
Codificarea semnalului LI
cum s-a n tabelul 4.4, unda LI se prin multiplicarea
fundamentale f
o
cu factorul 154. Pentru a-i putea modela codul CI A codul
P, unda este ntr-un semual direct unul defazat cu 90. Undei
directe (sinus), i este modulat codul CI A mesajul de iar undei
defazate, i este modulat codul P mesajul de (relaliile ).
le este modulare o de a
depinde de tactul de modulare. Astfel, pentru cu codul CI A avem
o a benzii de 2 MHz, iar pentru cu codul P, o a
benzii de de 20 MHz. Intruct GPS transmit semuale n
benzi de semuale se suprapun, dar pot fi separate pe baza
codului propriu satelit. Acest lucru conduce la reducea necesar de
benzi de componenta generatoare de n receptoare.
Modularea undei sinus din L
1
:
Tactul de modulare: f
o
: 10 = 10,23 MHz :10 = 1,023 MHZ
Aceasta n trepte (Figura 5) valoarea, sau o
ntr-un tact de 1,023 tv1Hz. Perioada unei PRN este o
astfel nct este din: 1,023 MHz' 1 ms = 1023 valori de +1
de sau -1 (cu modularea fazei).
Raportul dintre tactul de modulare fiecare a
1540 a este cu + I sau -1.
,
(10,23 MHz' 154) : (1,023 MHz) = 1540 (4.53) .
Nr.
Inv.
'OlEJLldTECA
1
Cu lungimea de A = 19,05 cm 0,19 m o lungime de a
codului C/A de:
0,19' 1540 = 293 m
.. h 1\ 1\ f\ '(\ (\1'
V:.V:.\J:VV:. IV!.
.. AAAOAAhAAAAAAAAhAAD,
, V V V V ifv V (V V V V vJ V V V V V
r'T'
Figura 4.8
(4.54)
Fiecare segment de este
irlentificabil prin succesiunea
a uudei

ntruct un segment
de identic fiecare
1 ms, ambiguitatea

sinusoidalc este in domeniul
300 lan(d = 300.000 kmJs .
10.
3
s) = 300 lan
Modularea datelor cOIl/inUle n mesajul de navigaJie:
Mesajul de navigalie este suprapus undei tot prin modulalie de
Mesajul dintr-o de 30 sec. a valorilor +1 sau -1 ntr-un tact de
50 Hz. deci fiecare a 31.508.400 a undei suplimentar la
codul CI A este cu + 1 sau -1. Pentru transferul unui bit &tau la dispozilie 20
ms la o de 30 sec. sunt transferali 1500
Modularea undei cosinus:
CucodulP
Modularea se o PRN care se a 266 zi,
82
Tactul de modulare a codului P corespunde de fo = 10,23 MHz.
Raportul dintre tactul de modulare
(10,23 MHz' 154): 10,23 MHz = 154
(4.55)
fiecare a 154 din este supus de cu +1 sau -1.
este deci astfel ca rezulte segmente de de 29.3
m, carc sunt identificabile prin succesiunea de + 1 sau lntruct o
a semnalului modulat cu codul P se doar dupa un
nsemnat de zile, prelucrarea acestui semnal este univoc. pentru precizia
de cu codul P, tactul mult mai rapid de care
permite timpului cu precizie mai prin aceasta
este mai
In de tipul "Block II" posibilitatea, se codilice o codul
cunoscut P, printr-o cu nmnitul cod-W (tactul de modulare este de
1/20 din tactul codului P, cca. 05 MHz), rezultnd numitul cod-Y.
Codificarea datelor
Se face ca la
Codificoreo semnalului L,
Este cu codificarea ramurei cosinus din semnalul LI'
Mesajul de novigafie emis de satelifii sistemului NAVSTAR GPS
Cei 1500 un cadru (Frame) care este subdivizat n 5 subcadre.
(subfrarne).
SISTEME DE POZiTIONARE GLOBALA 83
Conlinutul mesajului de este dat nfigura 4.9:
I Subcadrull I Subcadrul 2 I Subcadrul 3 I Subcadrul 4 I Subcadrul 5 I
T H T H Efeme- T H Efeme- T H A1ma- T H Alma-
L O ii L O ride L O ride L O nah L O nah
M W ceas M W M W M W + M W
Model
refracli
e
Figura 4.9
Schema cu slroctura mesajului de navigaJie
TLM - Telemetry Word- cuvntul o de 8 pentm sincronizare
o de 14 cu au fost transferate efcmeride noi
spre satelit sau sunt efectuate alte cu satelitul.
HOW - Hand Over Word- cuvntul conline timpul satelitar pentru inceputul
posibilitatea de acces la codul
P respectiv Y.
,Mesajul cu date este cuprins n cuvintele 3 - 10 ale subcadru.
Almanahul
Cuprinde un set de date de precizie care permite calculul
satelililor n diferite puncte de pe glob. A1manahul este actualizat la fiecare 6 zile. In
el cuprinde pentru parametrii orbitali ai satelitilor a ceasurilor din
84

Datele conpnute n almanahu/ transmis
Tabelul 4.5
Parametru
ID PRN al satelitului
WEEK GPS
t
Momentul de n secunde n
GPS
e Radical din semiaxa mare n metri
Ma
Excentricitatea
'"
Anomalia medie pentru momentul de
, Argumentul perigeului
10
Q Longitudinea nodului ascendent pentru
a"
Driftul pe a ascensiei drepte a nodului
a, ceasului satelitar n secunde
Driftul ceasului satelitar
Parametrul 10 diferenla dintre momentul t. a nodului ascendent timpul
sideral Greenwich 10 raportate la nceputul GPS curente. Cli dalele din
almanah are loc corectarea parametrilor keplerieni pentru momentul de cu
relaliile:
unde: "'E 7992115.1467 10" radlsec. - viteza a
parametrii ai elipsei kepleriene - a, e, W -
a estimare a mersului ceasurilor din este cu
85
(4.57)
Efemeride transmise
Aceste efemeride sunt calculate pc baza efectuate n cele 5 statii ale
segmetului de control al sistemului GPS. Responsabilitatea acestorefemeride
transmiterea lor spre revine principale "Master Control Statiou".
Datele cele mai recente sunt folosite pentru calcularea unei orbite de
cu alte date nregistrate, orbitele de sunt extrapolatc prin intennediul
unui filtru Kalman, care apoi sunt transmise de 3 ori pe zi spre Aceste orbite au
O precizie de cea. 5 m actualizarea s-a realizat de trei ori pe zi, sau de cea. 10 m,
actualizarea s-a realizat doar o singur
Efemeridele transmise spre sateliti sunt parte a mesajului de
informatii generale, orbitale informatii privind
ceasurilor din Parametrii n blocul de orbitale
sunt: momentul de 6 parametrii care descriu orbita la momentul de
trei tenneni cu seculare 6 termeni cu periodice. Tennenii
de corectie descriu efectele perturbatoare generate de nesfericitatea
a mareelor influenta presiunii solare. Efemeridele sunt M Ma + n (1 - t.)
i 54 + ,
(4.56) transmise fiecare utilizarea lorrecomandndu-se la 4 ore momentul de

1 10 + Q (t - t.) - "'E (t -10)
la care ele sunt raportate.
86
Efemeride transmise (broadcast)
Tabelul 4.6
Parametru

ID
PRN al satelitului
WEEK
GPS
t,
Momentul de pentru efemeride
Va
Radical din semiaxa mare n metri
e
Excentricitatea
Mo
Anomalia medie pentru momentul de
CU
o
Argumentul perigeului
i
o
Inclinarea
10
Longitudinea nodului ascendent pentru
An
medie a
i
Rata unghiului de nclinare
Q Rata ascensiei drepte a nodului
CUt,CIl,
de (pentru argumentul perigeului)
Crc,Cn
de (pentru la geocentru)

de (pentru nclinarea orbitei)
10
Momentul de al ceasului satelitar
..
ceasului satelitar
a,
a,
Pentru calcularea sateltului la momentul- t -, sunt necesare, exceptnd
parametrii - a e -,
M = Ma + + 6.n] (t - t,)
(4.58)
87
I = 10 + Q (t - tn) - w,(t - 10)
(4.59)
w = W
o
+ C" cos (2u) + C .. sin (2u)
(4.60)
,= 'o + C" cos (2u) + C
n
sin (2u)
(4.61)
i = i
o
+ Cj, cos (2u) + Cj, sin (2u) + i (t - t,)
(4.62)
unde: u = w +v argumentullatitudinii din 3.23;
ro - se cu 3.26 pentru momentul de
Blocul de date cu parametrii de ceas ai satelitului pennite calcularea erorii de
ceas pentru un moment oarecare t:
OS = .. + a, (t - 1,) + a, (t - t,)'
(4.63)
4.2.2 ConjilJutul structura mesajului de IJovigojie emis de sotelilii GLON.4SS
Mesajele transmise de fiecare satelit cuprind numitele
sunt considerate acole care se
la satelitul care emite mesajul de iar cele sunt cele
referitoare la ntregul sistem.
transmise sunt:
- marca de timp a satelitului;
- abaterea scalei timpului de satelit de sistemul de"timp GLONASS;
_ a semnalului emis de satelit de
valoarea
efcmcridcle satelitului.
transmise sunt:
- date asupra satelit (a1manahul sistemului);
_ abaterea scalei timpului satelit de sistemul de timp GLONASS;
88
_ parametrii orbitali a tuturor din sistem (efemeridele);
_ pentru scala de timp a sistemului GLONASS.
St11lctura mesajului de naviga/te
Mesajul de este organizat n mare ca la sistemul NA VST AR GPS
este format dintr-un supercadru de lungime de 2,5 min, cu 5 cadre de lungime de 30 5
fiecare la rndullui 15 linii (Figura 4.10).
pentru cei 24 de sunt cuprinse integral ntrun supercadru.
Fiecare cadru din supercadru pentru satelitul care
emite mesajul doar o parte din Cele 15 linii din fiecare
cadru de lungime 2 s. Primele 4 cadre sunt identice, doar n cadrul 5
ultimile Unii nu sunt folosite pentru transmisie de date. Pc linii mai apar zone
neacoperite cu acestea fiind de pentru eventuale sau
suplimentare. Primele 4 linii din cadre nu
se ntr-un supercadru. Liniile 6-15 sunt destinate
(almanallUI) pentru cei 24 ai sistemului. Primelor 4 cadre le sunt cte
5 iar cadrului 5 i sunt restul de 4
pentru un satelit linii din cadru. din linia 5 a
cadru un identificator pentru care
n liniile Almanahul sistemului GLONASS cuprins n mesajul de
transmis de acestui sistem este distribuit pe cadre cum

Nr. cadru
2
3
4
5
Tabe/II/4.7
satelitului (NS) pentru care este
transmis almanahul n cadrul dat
I - 5
6 - 10
Il - 15
16 - 20
21 _ 74
Citirea liniilor se face de la dreapta spre stnga, perioada de infonnatii cuprinse ntr-o
1:
"
,
, "

, o
",
.. ,
, .
"
I
I
' o
'"
w
1'"'
i " ,
,,,

I
, o
,
1,,"
,
I
"
".
"
1
I
,
,
I
I
I
" o
;U", ..

, III.
,
N
I
, , n, w
,
rn
,
'10: II, N
, o
, n,
, o Il,
,
'"
m
I
i
" o
1!,

,
, o
, o
'"
, ,
'"
N_
.. o
",
'"
'"
", m .
Figura 4.10
Slntctura mesajului de naviga(ie emis de saleli/ii GLONASS
linie fiind de 2 s; 0,3 s la nceputul linii este destinat pentru marca de timp
(TM), Iarrestul de 1,7 s sunt ocupate cu 85 de digitale. 85-
77 sunt destinate simbolurilor codului redundant Hamming (Hc), care permite
... . .. n fiecare linie. Ultima a
,fiecareI Imu este O (blank), aceasta aSlgurnd o separare n transmisia a
n structura semanlului radio.
__________________________ 90
5. SEMNALELOR SA TELITARE BILE
5.1 Tehnica de re a semanlelor satelitare
Piata de receptoarc este att de frnnele
producatoare att de numeroase, nct o prezentare a fiecarui receptor in
parte ar constitui subiectul unei lucrari foarte ample. De asemenea, trebuie avem in
vedere, sistemele de globala sunt tratat aici preponderent din punct de
vedere geodezic. n cazul de interesul va fi concentrat asupra receptoarele
geodezice, receptoare care pennit o n domeniul centrimetric
subcentimetric.
Posibilitatea codului CI A a lungimii de unda ntregi ale
purtatoarelor LI L" receptoare multichaunel, care dirijeaza spre un canal de
separat semnalul interceptat de la fiecare satelit n parte, constituie
standarde n clasa receptoarelor geodezice. Dintr-o mai fac parte cele
capabile sa codul P semnale ale sistemului rusesc GLONASS.
Implementarea tehnicii "Narrow-Corrclatar", "Spacing
ll
a metodelor de diminuare-
eliminare a efectului Anti Spoofing (AS), constituie unele din noi, pe piata
producatorilor de receptoare. cu crearea de permanente s-,
diversificat construirea receptoarelor capabile sa ofere n timp real.
Confonn celor prezentate n captolul anterior, semnalul satelitar se compune
dintr.o pe care se prin de codul (C/A sau
P(Y), dupa caz) mesajul de cea mai care se
n interiorul unui receptor este de a sincroniza att codurile ct
purtatoarcle. confonn celor relatate mai sus, codurile sunt sincronizate printr.a
deplasare n timp, la sincronizarea undelor trebuie cont de
efectul Doppler. Acest proces de sincronizare denumirea de corelare. n cele ce
se vor prezenta aceste procese, insistndu-sc mai mult asupra


conceptuale matematice dect asupra proceselor electronice n sine.
Antena
1 - Prefiltru
2 - Preamplificator
:1 - Convertor
4 - ND Convertor
5 - Canale digitale
2
6
H
3
I
7
g
H

II
GJ '----'
6 - Oscilatoru1 intern
7 - Sintctizator de ITecvcnta
& - Procesare solutie de navigatie
9 - Microprocesor
J O -Interfata
11 - Alimentare energic
Figura5.J
Componentele principale ale unui receptor
Semnalul transmis este recePtionat prin intennediul antenei. Caractcrsticile
antenei cum ar fi: centrul de de etc. au o
asupra receptorului a procesului de n general. Antenele
folosite n momentul de sunt de tip "chokering" sau "microstrip cu groundplate",
tipuri care permit o reducere a efectului multipatl,
(recePlionarea semanlelor reflectate). Semnalul foarte slab, motiv
pentru care el este prima preluat de un preamplificator cu zgomot redus (low
noise preamplifier). Este important ca acest preamplificator nu zgomote
suplimentare n semnalul pentru a obline valori SNR (raportul
semnal/zgomot) ct mai ridicate. este practic aceea care
calitatea precizia de a receptorului, n sensul un raport SIN mai mare
spre o calitate mai a receptorului. Se asupra acestei componente,
92
deoarece ea constituie principala care induce zgomote in semnalul
Zgomotul indus de celelalte parJi electronice ale receptorului este aproape neglijabil.
Un alt aspect important l constituie unde cum este de
a receptorului. cum se ea aproximativ inversul duratei unui chip
(puls). Determinarea de se poate produce fie la nivel de fie la
nivel de amplificator. La receptoarele geodezice, care pot ambele frecvenle,
de este mai mare (n genere de la L, pna la L,) dect la cele cu
ceea ce conduce la o sensibilitate mai de semnale
parazit.
Important la receptoarele moderene este conversia semnalului dintr-un
semnal analog ntr-unul digital. Din acest punct de vedere ftrmele constructoare au
lansat pe mai multe tipuri de rcccptoare. Unele o conversie a
semnalului ntr-un semnal de (flF).
are avantajul, poate fi astfel, nct n receptor
fie introduse componente pentru ulterioare, care sunt de procurat de pe
piala produselor electronice. Stabilitatea oscilatorului este in situalie foarte
ea influenlnd direct frecvenla purtatoarei, prin includerea posibilelor
n semnalul de folosirea
semnalelor (baseband) cu situalie n care primul mixer este mult mai complex.
Restul componentelor din schema mai sus, alcatuiesc numitele cicluri
de a fazei (Phase Lock Loop - PLL) a codurilor (Cade Daly Lock Loop-
DLL), ambele dirijate de un microprocesor.
Succesiunea de cipuri care alcatuiesc codurile CIA P este C.
urmare receptorul poate genera el n interior o a acestor coduri. In cadrul
DLL
interna este cu codul corespondent modulat pe unda purtatoare
sincron unlizat apoi la timpulni de propagare a undei.
Sincronizarea se produce printr-o deplasare a codului intern se
SISTEME DE POZITIONARE GLOBAU 93

o cu codul modulat pe
se realizeaza foarte exact, ea avnd la de
(semnalulreceplionat este pusin prin corelare cu cel intern),
care ia valoare exact n momentul n care cele coduri sunt suprapuse.
y,(l) Sm + zgomot] yp(t+llt) dt (5.1 )
unde:
- n numarul de satelili ale caror semnale sunt receptionate;
- y; reprezinta codul;
- S; mesajul de navigalie.
- decalajul (t+llt) timpul de propagare a semnalului receplionat la
care se de ceas a receptorului.
Procesul descris este destul de complicat, deoarece de corelalie este
la axa 1; nu poate fi decis univoc codul intern trebuie deplsat
nainte sau napoi.
1'.
Problema este prin introducerea n DLL a doi corelaton, unul
de anticipatie unul de ntrziere tlearlyu (E) "latc
t1
(L), care succesiuni
de coduri deplasate n timp cu codul Cele corelatoare noi sunt
decalate simetric de cel central cu o fracliune de cip. Din diferenla celor doua
coduri decalate in timp (E-L) care sunt decalate de codul exact (punctual) cu o
fracliune de cip, se funclia de eroare (curba-S). Prin intermediul acestui
semnal de eroare este dirijat osciIatorul intern care codurile. astfel nct
codul punctual este sincron cu codul receplionat. cum replicile "early"
"late" sunt decalate de codul exact cu I chip sau 112 chip se vorbeste despre
cicluri 2t. respectiv It.. S-a constatat, prin acestui interval, se poate
realiza o recuperare mai a purtatoarei In acest sens, decalajul a fost
la 1/10 chip, vorbindu-se astfel in terminologia de specialitate de corelatori
(narrow spacing correlator). Un aport deosebit il aduc corelatori
la detectarea senmalelor parazite, care produc efectu! cunoscut sub numele
de "multipath" semnalului direct cu semanlul rellectat).
realizarea dintre codul replica este
procesul invers celui realizat n
R(,) sateIit, anume de demodulare
'\punctual
y
\.Devansat
\./
a originale, pe
care se modulale doar
datele de navigalie.
a semnalului acwn n ciclul de
al fazei undei
ntreaga are o
cu cea
anterior. Partea a
-1.---'-----'1<----,--> 't unei PLL l constituie un oscilator
DomeniUl
de reglare
Figura 5.2
Curba de corelafie ntr-o DU (K-H TIliel)
reglabil, astfel inct semnalele
generate de acesta fie corelate n
cu purtatoarea
Pe baza
principiu descris mai sus, se poate
realiza o separare ntre mesajul de
purtatoare, pe care
fie efectuate apoi de Caracteristica pentru
PLL este dinamica ei. rapide in distanla satelit-receptor, pot cauza salturi
n frecvenla senmalului efec!ului Doppler, ciclul trebuind .
aceste salturi. de din interiorul ciclului este
___________________________ 95
atlUlci el nu va putea aceste rapide, ceea ce aparitia
ntreruperilor de denumite n literatura de specialitate "Cycle Slips". De
asemenea semnale slabe sau valori ale raportului senmal-zgomot (SNR) pot
conduce la sau ntreruperi n fazei. Pentru o functionare a
PLL este necesar ca raportul SNR fie de minimum 6 dB la intrarea n ciclul de
Aici trebuie realizat un compromis ntre benzii de a fazei

/ C "-
dinamica ciclului. La receptoare digitale acest lucru poate fi dirijat prin soft, II 0","-
t1i :t
receptorului fiindu-i comunicat profilul de utilizare. /.'r"" \,' ...:. \
Nu o clara care descrie precizia receptoarelor n f: ..
electronice care le de variatele strategii de realizare a acestora. (Van
Dierendonck 1992) propune o care face diferenla ntre DLL coerente
necoerente; n prezent majoritatea receptoarelor lucreaza cu DLL coerente caz in care
purtatoarea este in procesul de demodulare. Modul de funclionare ale DLL
descrise mai sus corespunde acestora din urma. (Leick 1995) propune ca formula de
calcul a preciziei, pentru aceste tipuri de receptoare:
(5.2)
nu include efecte ale mediului de propagare sau multipath, ci
eroarea in n prezenta zgomotului receplionat numit .zgomot de ,fundal".
- d decalajul corelatorilor precizia este direct
cu ea nu poate fi dect la valori admisibile.
n de mai sus eroarea de a distantelor este ca fiind direct
cu de din cadrul ciclurilor cu decalajul corelatorilor
invers cu dublul raportului senmal-zgomot.
- Re frecventa de tact a codurilor CIA respectiv P.
'.}'
,
(", \ .;g
--II.. {'>y
/
Prin de mai sus, este demonstrat, cu codul P sunt mai
precise dect cele cu codul CI A, deoarece acesta are de 10 ori mai mare
dect cel din
Una din problemele cele mai interesante care trebuie avute n vedere la
prezentarea receptoarelor este tehnica pentru a putea face
precise n de operabilitate a sistemului de deci cu tehnicile de
S-A A-S activate.
Efectele S-A, pot fi compensate n mare parte prin tebnici de prelucrare
procesului ditheriog, de modificare a de este
n mare parte prin formarea de simple iar cea a procesului epsilon
prin utilizarea de efemeride postcalculate.
Un efect ,negativ asupra geodezice l are procesul A-S care se
n moduri:
_ pe de-a parte ca urmare a codului P cu codul necunoscut W. este
posibilitatea de a face de utiliznd acest al doilea
cod (determoinari care ar fi mai precise dect cele facute cu codul C/A);
_ iar pe de alta parte ca urmare a codului CI A pe a
a codului P(Y) este, recuperarea celei de-a doua purtatoare.
Pentru receptoare gepdezice firmele constructoare au elaborat diferite telmici,
cele mai cunoscute metode de evitare a efectelor S-A A-S fiind prezentate n
continuare.
a) Core/arca LI ! L,
Tehnica are la procesul de corelare a semnalelor LI (cos) L,
(cos) care au modulate pe ele codul P(Y). Ambele fiind codificate cu acelalji
cod necunoscut Y, comune de pe cele pot contribui la
generarea unui semnal de corelare. printr-un ciclu regulatar se
__________________________ 97
mentinerea maximului de corelare, atunci faza frecventei medii a semnalului
(LI - poate constitui un semnal pe care se realizeze Prin maxumul
este celor Y(I) _ Y(2).
pe L, va fi deci CIA + Y(I) - Y(2).
CORELARE JNCRUCISATA
Codul Y
pe LI
Codul Y
pe L2
Figura 5.3
Dezavantajul acestei metode l
constiruie raportul scazut SNR
(semnal-zgomot)
amplitudinii reduse a
LI/L,.
La mai
posibilitatea
a codului P naintea
caz n care poate fi o a raportului SNR n jurul
a 13 dB. se se pare n reccptoarclc Turbo
Rogue (Allen Osborne) Trimble 4000 SSE.
Avantajul deosebit al metodei l constituie operarea cu lungimea de \Vide
Iane (86 cm) din LI - L,. Semnalele ca de
eroare: efectele ionosferice intrzierile relative dintre cele doua canale. Se dispune
astfel de o extrem de n procesul de determinare a lor.
b) Te/mica (Squaring)
TEHNICA CVADRARII
Codul Y
pc L2 I
Figura 5.4
a fost
la nceputul anilor 80,
n receptoarele de tip
Macrometer V 1000, de
Counselmann. Semnalele
sunt n
semnale decalate cu 90'
,

apoi cu ele
nu este altceva dect o autocorelatie cu decalaj temporal controlat.
Semnalul este eliberat de codului. dezavantajul unui
zgomot puternic a unci frecvente Duplicarea frecvenlei de conduce
la o a lungimii de rezultnd o lungime de de numai 12 em
(jumatate de lungime de unda pe L,l, zgomotului se faptului
neurmnd o scindare a semnalului, zgomotul este dispersa! pe ntreaga de
a codului,
c) Tehnica sprijinite de cod (Code Aided Squaring)
CORELARE COD+CVADRARE
Codul Y
peL2
,Codul P
replica
Figura 5,5
Aceasta a carei baze au
fost puse de Hatch 1992, are la
faptul generarea codului
Y se face prin multiplicarea codului
P cu codul necunoscut W. a
de tac! de 0,5 MHz, este
exact de 20 de ori mai dect
a codului P,
Ca urmare de a
codului W, este de 20 de ori mai Pentru a conserva de
ct mai bine mpotriva se ntrprinde o demodulare a codului Y.
Astfel se se intre pe L" n procesul de "squaring", cu o de
mult mai (0,5 MHz), Ca urmare a acestui fapt zgomotul din semnal scade
drastic, ceea ce duce la de cu un zgomot diminuat cu un factor de 4,5
de cele din cadrul simple, Se n schimb, dezavantajul
lungurui de
___________________________ 99
d) Z- Tracking
TECHNICA Z - TRACKING
Codul Y
pe LI
Codul P
replica
Codul Y
p,I:2V
Codul p
replica
RU.y
RL2.Y
Figura 5,6

de faptul
codului de criptare este
de 20 de ori mai
decat cea a codului P,
ceea ce duce la
n cadrul
codului Y a unor fractiuni
din codul original Y de
2ms, care pot fi utilizate
la demodulare duce la o a raportului semnal-zgomot. Pentru a putea utiliza
aceste trebuie epoca codului W n raport cu codul cunoscut P.
Aceasta prin maximizarea rezultatelor acumulate a codului P, pe
intervalele de 2ms. Este vorba deci despre o sincronizare cu codul W nu despre o
cunoastere a acestuia. Z- tracking cel mai bun raport semnal zgomot dintre
toate metodele prezentate aici, directe cu utilizarea lungimilar
de ntregi. Tehnica a fost de finna Ashtech n anii
1992-1993,
Ca o concluzie la cele prezentate anterior, caracteristicile principalelor tehnici
de combatere a efectelor A-S S-A sunt centralizate n unmatorul tabel:
Tabelul 5 I
Parametrii Squaring Code Aided Corelare Z - T racking
Squaring <
Codul CIA nu da da da
Pseudodist. nu YI Y2- YJ YI, Y2
Y
0,5 0,5 I I
SNR - 16 dB -3 dB - 13 dB OdB
SISTEME DE POZmONARE GLOBALA
100
5.2 bile
Semnalele GPS pot fi prelucrate prin mai multe metode, in
de receptorul de care se dispune scopul sau
posibile de sunt:
- faza codurilor
- integrat Doppler (Doppler - Count)
- faza mixate.
5.2.1 coduri/ar pseudodistanje1or)
In se de timp 6. T intre momentul de emisie
a semnalului satelit cel de n receptor. ntruct timpul este n
receptor cu W1 ceas intern, a nu corespunde exact cu ceasul din satelit
ntruct unda nu vidul ci straturile atmosferei, produsul (T' c) nu
satelit - receptor. Din acest motiv acest produs mai este nwnit
T se n receptor prin corelarea a semnalului
de la satelit cu un semnal identic generat intern n receptor.
La corelarea seman1ul cel reconstruit sunt mixate prin
se "Funclia de corelalie". PRN au
proprietatea de corelatie ia peste tot cu mare exactitate valoarea + 1, cnd
faza de a semnalelor corelate sunt cu exactitate n

Este evident reconstruirea semnalului n receptor este numai
este PRN, care a fost codificat semnalul satelitar.
Satelitul emite unda f, care este n receptor
de efectul Doppler In receptor un oscilator reglabil o
Un comparator de continuu cele sunl
_________________________ 101
In acest sens oscilatorul reglabil din receptor este astfel dirijat,
ce = f
r
. corespondenta frecvenlelor ea este pe intreaga
de a satclitului.
Semnalul f; este acwn codificat - prin modulalie de - cu o PRN
cu cea n satelit pentru codificarea sCIJUlalului. PRN este
de un generator de coduri, care preia tactul de modulare de la oscilatorul
reglapit din receptor. Prin aceasta s-a in receptor un duplicat al semnalului
satelitar, mesajului de Semnalul cel
reprodus n receptor sunt apoi corealte.
ntruct timpul de propagare a semnalul satelitar este de T (20.200 kmI
300,000 kmIs) 0,07 secunde de la satelit la selunalul cel
reconstruit in receptor sunt deca1ate intre ele cu 0,07 secunde.
ValQarea a lui!l.T se obtine prin reglarea a generatorului de
coduri ce codul semnalului emis a celui reconstruit ajung n
Aceasta se atunci, cnd de ia valoarea + 1 pentru functia de
amplitudine Defazajul semnalului satclitar (faza codului)
in final o pentru timpul de propagare f:J.T.
ceasul din satelit cel din receptor ar corespunde ar fi n am
avea:
!l. T . c = Distanta II satelit receptorII
doar de atmosferei.
ceasurile din receptoare (din motive de cost) nu corespund exact cu ceasurile
satelitare, trebuie o decalare !l.t a ceasului din receptor.
T
s
- timpul satelitului TE - timpul receptorului,
(5.3)
102
da
Figura 5.7
Principiul n receploarele GPS (M.Bauer 1992)
Deci ar trebui corectat timpul prin corelare n cruce, cu cantitatea at.
Timpul de propagare se atunci:

satelit - receptor:
(5.5)

(5.6)
respectiv
(5.7)
timpului de propagare fl T cu viteza luminii nu deci
satelit - receptor, ci satelit - receptor minus o valoare Din
acest motiv produsulllT' c este cunoscut sub denumirea de
5.2.1.1 fazei codului CIA
Intervalul de timp T este corelare il
semnalului intern generat n receptor cu semnalul cu care are loc
acest procedeu este de 50 I sec. Codul CIA fiind format din 1023
o de 20,46 s procesul de este ncheiat. ntruct, perioada
codului CIA este de doar I ms, avem o ambiguitate pentru de I ms
. c = 300 krn.
5.2.1.2 fazei codului P(Y)
urilizatorul dispune de posibilitatea codului P, problema
la codul CI A nu apare. Codul P individual pentru fiecare satelit are
:0 de 7 zile este deci mult mai mare dect timpul de propagare a semnalului
de Ia satelit la receptor. Corelarea a codului P conduce deci la o
care in plus este de zece ori mai dect cea
________________________
cu codul CIA, ntruct frecvenla codului P este de zece ori mai mare.
Aici apare problema timpul ndelungat pentru corelarea semnalelor.
Frecventa codului P fiind de JO,23 MHz, iar timpul de propagare a senmalului de
aproximativ 0,07 secunde, n acest interval de timp, gencratorul de coduri a produs deja
7, l' JO' nainte ca semanlul satelitar fie receplionat. La o de
de 50 ar fi nevoie de 4 ore ce codul P ar fi identificat. Acest interval de
timp nu poate fi acceptat n
Problema este cu ajutorul cuvntului HOW (Hand-Over Word) din
mesajul de intr-o are loc cu codul CI A. Codurile
CIA P sunt bine corelate n timp, Deci duplicatul codului P generat n receptor va fi
decalat cu Ll T. cu codul CIA, codul P nu este
identificat. Aici cuvntul HOW, care timpul satelitar, care o primit
prin mesajul de cu timpul receptorului, diferenla de timp, .
Generatorul de coduri va fi reglat succesiv se codul P ce
doar de milisecunde, care apoi sunt
5.2,2 DOPPLER
Este din capitolul anterior
n=f' t
unde: f -
t - timpul
n - de lungimi de
(5,8)
relative satelit - receptor, f, nu este
efectului Doppler.
de cicluri "n" se poate aproximativ prin divizarea curbei Doppler
,
n intervale mici de timp apoi se
__________________________
rezultate cu att mai bune cu ct .6.t este mai mic.
tinde spre zero ecualia trece sub forma:
r,
n=Jfpdt
r,
(5.9)
(5.10)
ciclurilor de lungimi de recePlionate n perioada TI - T,
se prin integrarea frecventei
Relatia (5,8) nu este dect o a relatiei generale (5.10).
Realizarea a relatiei (5.10) este n cazul de
Din acest motiv ntr-o este
ntr-o Acest lucru se prin compunerea
f
R
cu o intern n receptor f;, dar foarte
aproape de cea Prin diferenta:
(5.11)
se un semnal mixat, a amplitudine este unor oscilaFi periodice.
variatiei n amplitudine este de:
Sunt apoi ciclurile frecventei de variatie a amplitudinii
interval bine definit TI - T,.
T
1
T
1
N = J f, dt = J(f
i
- f
R
) dt
TI TI
(5.12)
f
s
intr-un
(5.13)
eS",lS",TEM=E",D",E,,-''-'p"'Zl=17:::N."'tI"'RE=G:!L"'"'i3A"'LA::::...._____________ l06\
N - se integrat Doppler (Doppler - Count).
5.2.3 fazei undei mirate
Principiul
Fie un tor n repaos, care emite un semnal electromagnetic de
un receptor care are posibilitatea unghiul de
OP<211
a semnalului se poate detennina - receptor cu
).. - lungimea de a semnalului electromagoeitc
N - 1, 2, ...
(5.14)
La un tor aflat n (satelit) acest mod de abordare simplist nu este
posibil, ntruct semnalului este de efectul Doppler. Prin
aceasta, lungimea de se n de alunecare n
efectului Doppler viteza de propagare a unei anumite
faze a semnalului. de exemplu, viteza trecerii prin valoarea zero a semnalului. Acest
lucru faza unei unde nu este de ci numai
lungimea de Fazele sunt deci ntr-o cu timpul de
propagare, lucru care este exploatat n situatia fazei undei mixate.
Un receptor GPS are posibilatea ca pentru anumite momente Ti prestabilite n
timpul GPS, determine
1. Faza <P
R
a unui semnal de f
R
construit n receptor.
ntruct nu se poate admite ceasul receptorului corespunde exact cu timpul
GPS, nu are loc la timpul T; ci la timpul T; + lll;. Trebuie deci n
faza la momentul \T
i
+ lll;) a semanlului de "f"'.
2. Faza <P, a semnalului reconstruit de ntreruperile de a .

______________________
semnalului satelitar. Faza semnalului care a fost la momentul necunoscut T
Si
n
satelit. Trebuie deci n considerare faza W
S
(T s,) a semnalului satelitar. Schematic
fenomenul care se ntr-un receptor poate fi n figura de mai jos.
Diferenta de intre cele de fapt o
(pentru a fi clar, de nu trebuie ca o a
unghiurilor de
Diferenta intre semnalul satelitar reconstruit semnalul de este
n literatura de specialitate "faza mixate". sau
adesea "faza toate fiind sinonime.
Figura 5.8
Principiul undei
<--<1>,
<P = <Ps - <P
R
<----- <P
R
n concluzie. ca avem ntre faza semnalului
. receplionat de la satelit faza semnalului generat n receptor.
dintre fazele semnalului reconstruit generat se indirect prin
mixare, cum s-a descris la mixarea semnalelor de unde s-a ardtat,
amplitudinea semnalului mixat este supus unor periodice. Faza variatiei
amplitudinii este de fapt Prin reconstruirea semnalului satelitar
se de realizarea unei copii necodificate a dar de
efectul Doppler.
________________________ ,
6. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR SATELITARE
6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de
Att pentru ct pentru geodezice sunt necesare
punctelor de Intr-un sistem legat de corpul este "
doar sistem Cu ajutorul efemeridelor transmise n
mesajul de se pot determina coordonatele n sistemul de coordonte
terestru, detereminarea punctelor de de pe .'
a sau n apropierea acestuia (n aer sau pe devenind astfel o
de geodezie anume
de lungimi de la puncte de coordonatc cunoscute spre un punct de
coordonate necunoscute.
n cele ce va fi prezentat. n analogie cu cele prezentate n
capitolele 3 4, algoritmul pentru calcularea coordonatelor n sistemul de
coordonate terestru. (k) va face referire la momentul de
iar (r) la momentul de al efemeridelor.
a. Calculul de timp ntre timpul de timpul de
t(k) - t(r)
(6.1)
t(r) - timpul de pentru efemeride In mesajul de
t(k) - timpul de
b. Calculul vitezei unghiulare medii n(k):
(6.2)
SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA ! 09

cu:
n =
o
2"
U
laM

GM - produsul cunoscut dintre constanta masa
a - semiaxa mare a elipsci
- termen corectiv pentru viteza medie n mesajul de

c. Calculul anomaliei medii M(k):
M(k) M(r) + n(k)' At (6.3)
M(r) - anomalia medie la momentul de In mesajul de

d. Calculul anomaliei excentrice E(k):
M(k) E(k) - e . sin E(k)
cu:
e - excentricitatea elipsei orbitale n mesajul de
e. Calculul anomaliei v(k):
v(k)
= arc(g(P sinE(k
cosE(k) - e
(6.4)
(6.5)
110
____________________ -------
f. Calculul argumentului latitudinii u(k):
u(k) = U. + !lu
(6.6)
cu:
u. = v(k) + W
Llu = Cuc cos 200 + CUI sin 2uo
unde:
W _ argumentul perigeului n mesajul de
C C _ termeni corectivi pentru calculul argumentului latitudinii n
UC' U!
mesajul de
g. Calcuiul razei vectoare r(k):
r(k) = ro + !lr
cu:
ro = a (1 - e cos E)
!lr = C
ro
cos 2u. + C" sin 2ilo
unde:
(6.7)
C C - termeni corectivi pentru calcularea razei vectoare n mesajul
re. IS
de
h. Calculul satelitului in sistemul de coordonate al nodului ascendent:
Y Nod = r(k) cos u(k)
XNo< = r(k) sin u(k)
i. Calculullongitudinii nodului ascendent p(k)
(6.8)
__________________________
Pentru acest calcul avem ca figura 3,8, de unde
P(k) = O(k) - GAST(k) (6.9)
O(k)=O(r) + IT [t(k)-t(w)]
(6.10)
B -rata ascensiei drepte a nodului ascendent in rnesajul
Cu viteza medie de rotatie a W
e
ca fiind

GAST(k) = GAST(w) + w, [t(k) - t(w)] (6.11)
Aici (w) are momentului de nceput al unei (ora
zero noaptea ntre n timpul GPS.
Parametrul 0
0
n mesajul de este definit ca:
0
0
= O(r) + GAST(w)
Cu aceasta
GAST(k) = O(r) - 0
0
+ w, [t(k) - t(w)] (6.12)
n continuare:
P(k) = [0(1') + IT(t(k) - t(r] - [0(1')-0
0
+"" (t(k)-t(w]
(6.13)
__________________________
Timpul de cel de sunt momente definite pe scala timpului
GPS, a origine poate fi aici nceputul GPS. Sub acest
considerent termenul t(w) ia valoarea zero, iar de mai sus unele
fonoa
= 0
0
+[0-",,] [t(k)-t(r)]-"" t(r)
(6.14)
j. Calculul orbitci i(k)
i(k) = i
o
+ i fot + foi
(6.15)
cu:
unde:
i
o
= orbitei orbitei la momentul de n mesajul de

i = rata orbitei n mesajul de
C. C. = valori corective pentru nclinarea orbitei n mesajul de
se. 15
k. Transfonoarea n sistemul terestru global
X
er
= X
Nod
cos P(k) - Y
Nod
cos i(k) sin P(k)
(6.16)
(6.17)
Zer = Y Nod sin i(k)
(6.18)
__________________________
6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor
cum s-a fazei codurilor n receptoarele GPS conduce la
aflarea timpului de propagare fo T al semnalului de la satelit la receptoL Produsul- fo T'
c - numita
se dispune de 4 spre presupunnd,
toate,ceasurile satelitare sunt perfect sincronizate ntre ele, iar efectul ionosferei al
troposferei este neglijabil de mic,
(AT, c + Al el' = (X,-X.)' + (Y,-Y.)' + (Z,-z.)'
fo T, = timpul de propagare al semnalului satelitar;
c = vteza luminii n vid;
Xi. Yi> Z = coordonatele cunoscute ale satelitilor;
X
R
Y R' ZR = coordonatele necunoscute ale
Llt = eroarea de ceas, a receptorului.
(6.19)
Aflarea coordonatelor antenei de receptie se ntrun sistem de 4
ecuatii, de forma celor de mai sus, unde avem 4 nCCWlOscute. Trebuie cont
de
. momentele de emisie al semnalelor satelitare, pentru aflarea coordonatelor
,; satelitului, sunt initial necunoscute;
- nu trebuie n perioada de propagare a semnalului
satelitar;
- cu codul CIA nu sunt univoce ci doar modulo 300 km;
. nu pot nu trebuie omise;
- ceasurile din satelit nu perfect sincronizate;
- ntre necunoscute (modelul

nu este
Utilizatorul trebuie toate aceste probleme sunt preluate de programul
de prelucrare intern al receptorului. este intr-un proces iterativ, care este
fonnat din descrise n cele ce
6.2.1 Definirea vectorului de start - citirea elementelor
La nceput avem nevoie de valori provizorii pentru coordonatele punctului de
pentru eroarea de cronometru a receptorului. Se de la ideea, sunt
cunoscute coordonatele cu o precizie de cea. 1
0
(extrase de pe o foae de
Aceste coordonate elipsoidale sunt transfonnate n sistem geocentric X
o
Y
o
Zu. Ca
valoare provizorie pentru eroarea de cronometru se cu 6.t = O. Pentru
calcularea coordonatelor satelitilor avem nevoie'de timpul de propagare al semnalelor,
dar neavnd infonnalie se ia arbitrar valoarea 'ta = 20200 km : 300 000 kmls
= 0,07 s pentru toate semnalele satelitare.
Cu aceste considerente avem defInit vectorul start cu valorile: Xo. Y
o
Zo. c.to.
6.2.2 Calcularea coordonatelor sateU/i1or
Pentru rezolvarea sistemului avem nevoie de coordonatele satelitare Xi, Vi, Zi
pentru momentele de emisie a semnalelor. aceste momente ar fi cunoscute, ele
ar putea fI utilizate pentru calcularea coordonatelor satelililor din efemeridele
transmise, confonn algoritmului prezentat n capitolul 6.1. La nceput n faza de
a receptoarelor aceste momente necunoscute, cunoscute fiind doar
momentele de care la rndullor sunt ele eronate cu eroarea .llt. Neavnd
infonnalii suplimentare. se admite la nceput timpul de propagare 't = O.O?s c.t = O
cu care se momentele de emisie pentru toate semnalele satelitare:
__________________________
(6.20)
se coordonatele satelililor.
Din aceste coordonate coordonatele provizorii ale statiei, se un
nou timp de propagare. diferenla dintre timpul de propagare acceptat in faza
definirii vectorului de start cel calculat o se reia
calculul cu noul timp de propagare. La definirea se are n vedere faptul,
se pe cu o de 4 krn/s iar momentul de emisie ar trebui
cunoscut cu o precizie de cca. l rus. ncheierea acestui proces iterativ, dispunem
de valori provizorii pentru coordonatele Precizia acestora depinde evident
de precizia coordonatelor pentru antena receptorului de precizia ceasului din
receptor.
6.2.3 Corectarea coordona/eloI' sa/clip/ar injlllcnfci ro/afic,

n intervalul de timp necesar semnalului de la satelit la receptor,
se cu un unghi:
(6.21 )
Q = viteza de rotalie a
Trebuie deci coordonatele satelililorn sistemul cartezian WGS-
84 legat strns de cu fonnulele cunoscute:
X=X'cos a+ Y' sin a
y = Y' cos a+ X' sin a (6.22)
unde:
________________________
X', Y' _ coordonatele satclitului la momentul de emisie al semnalului;
X, Y - coordonatele satelitului la momentul de
Coordonata Z nu este de transformare, ntruct axa de rotatie
a corespunde cu axa Z a sistemului de coordonate.
Y
Y'
Figura 6.1

S
Corectarea coordonatelor sateli/ilor rota/iei
6.2.4 Eliminarea cu codul eiA
cu codul CIA sunt modulo 300 lan. Aceste
trebuie corectate deci la lungimea lor Pentru aceasta, se
partea din timpul de propagare al semnalului, exprimat n milisecunde se
cu viteza luminii.
1: = 0,070 s
70 x 300 000 lan/s ' !O., = 21 000 lan
la care se din 300 lan cu codul CI A, astfel

6.2.5 Corectarea pseudodistonJelor efectelor atmosferei a erorilor
de cronometru din sateliJi
detenninate n fazele anterioare sunt afectate de erori
sistematice. Ele sunt eronate influentei ionosferei troposferei, precum
ceasurilor din
Efectul ionosferc al troposferei depind de satelitului de timpul
local. Aceasta intro trebuie calculate timpul
local. Timpul local este calculat din timpul receptorului (timp GPS) a longitudinii
vectorului de start.
satelitilor este din de coordonate elipsoidale ntre
coordonatele satelitului coordonatele provizorii ale de a semnalelor.
S-a ajuns astfel la n vid".
de cronometru pentru ceasurile satelitare din efecte
principale:
abateri ale ceasurilor oscilatoarelor din care sunt calculate cu
polinoame de diferite ordine. acestor polinoame sunt transmise in mesajul
de folosesc la determinarea unor liniare care se atribuie

- abateri ale ceasurilor de care se din parametrii
orbitali ai satelitului.
6.2.6 Transfonnarea in sistemul de coordonate (opocentrice
care sunt eliminate de erorile sistematice dispunem de
coordonate provizorii pentru necunoscute.
Pentru o expresivitate mai mare. dar pentru o simplificare a calculelor se
coordonatele determinate n fazele anterioare n coordonate topoccntrice cu
__________________________
originea sistemului n punctul de statie. Necunoscutele noastre X
R
Y R. ZI( sunt acum
abaterile de ori!,Jfuea sistemului topocentric.
6.2.7 Liniarizarea ecuafiilor
deci:
flTi'C '; J (X
i
- (X
o
+dxl '1 + (Y
i
+ (Yo+dyl '1 + (Z,- (Zo +dzl '1
+ (flt+dtl' C
Derivatele partiale:
af
i
;
Xi-X
o
;
ai
ax R
af
i
Yi-Y
o
b
i
ay R
af
i
;
Zi -Zo
"
Ci
az R
af
i
;
C
;
d,
at
(6.23)
(6,24)
(6,2S)
(6.26)
__________________________

AT;' c - f(X" Y" Z" At) = 1;
(6,27)
sau matricial:
1; A' x (6,28)
Se dx, dy, dz, dt care se valorilor provizorii,
ntregul proces fiind iterativ se reiau toate calculele cu noile valori corectate,
care la rndul lor devin valori provizarii.
6.3 Prelucrarea a integrat
Doppler
Precizia n depinde foarte mult de precizia Din
acest motiv este justificat ca acestea fie posibilitate,
prin combinarea de cu Doppler. Trebuie
stabilim cum din integrat Doppler (Doppler - Count) se pot
extrage relevante pentru problema de Limitele de
integrare din paragrafuIS.2,2 S.13) sunt defmite n GPS, chiar
in receptor. ceasului receptorului relatia (S,13) poate fi sub
forma:
'l'Z+Atl 'l'2+AtZ
f fi dt - f f
R
dt (6,29)
'l'1+lI.t
1
T1+lI.t
1
N - reprezentnd ciclurilor dc n intcxvalul
(T, + At,)- (T, + At,) n receptor.
Particularitatea a acestei trebuie prin faptul
ciclurilor de de efectul Doppler nregistrate n
receptorul GPS n intervalul (T, + At,), (T, + At,), este egal cu ciclurilor de
emise de satelit n intervalul (T, + At, - ")' (T, + At, - ")'" " fiind
timpul de propagare a semnalului satelit-receptor pentru momentele de integrare
considerate.
R
J
R
2
, distanlele receptor- satelit pentru momentele
considerate,
,,= R, / c
Putem deci reformula (6.29) sub forma:
T
l
1"At,
J f
R
dt =
T
I
1"AI
1
cu fs - semnalului emis de satelit.
(6.30)
(6.31)
Acest lucru este posibil ntruct ciclurilor
afectate de efectul Doppler, este egal cu de cicluri emise satelit n
intervalul de integrare.
T1-tAt,
N
ooc
J fi dt
T)-tAt
l
(6.32)

f! sunt nominale care pot fi considerate constante.
dar:
R,-At,' c=PSR,
R, - At, . c = PRS,
R-At c
, , )
c
(6.33)
la momentele T, T" deci putem reformula
(6.33) sub forma:
(6.34)
PSR,-PSR,=f[(f,-f,)(T, - T,)+f,(A', -A',)- N
ooc
)
,
sau generalizat:
PSR,.,- PSR, = APSR = )
,
(6.35)
Cu integrat Doppler deci posibilitatea se determine
ntre la momente succesive. Aceste se
pe de sunt mult mai precisc dect n sine.
Se pot deci combina pseudodistantelor cu cele direct prin folosirea
codurilor, astfel ca zgomotul fie foarte redus. n terminologia GPS
acest lucru se mai "Carrier Smoothed Pseudorange".
Un algoritm de prelucrare (Hatch 1986), poate fi n cele ce
--_. __ ._ .... _ ..... _. -----
___________________________ 122

OPSR, = cu i (observed) a
EPSR, = valoarea de (expected) a
SPSR; = valoarea (smoothed) a
NPSR, = cu i (PSR,., - PSR;) din
integrat Doppler.
1. Prima
SPSR, = OPSR,
2. A doua
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,)
SPSR, = (112) (OPSR, + EPSR,)
3. A treia
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (pSR, - PSR,)
SPSR, = (113) (OPSR, + 2 EPSR,)
4. A patra
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,)
SPSR, = (114) (OPSR, + 3 EPSR,)
pentru n:
EPSR, = SPSR,., + NPSR,., = SPSR,., + (PSR, - PSR,.,)
SPSR, = (lin) (OPSR, + (n-1) EPSR,)
')
Valoarea a se ca o medie ntre
valoarea de pentru Valoarea de
pentru este ca a valorilor
corectate din integrat Doppler, care este
mult mai Cu ct ponderea pseuclodistantei
devine mai mare fatir de nou Prin aceasta influenta
din integrat Doppler, devine tot mai mare
SISTEME DE POZI170NARE GLOBALA 123

n aflarea corectate.
Pentru acest principude s-au eliberat numeroase variante ponderate. Unele
dintre ele propun de exemplu, nu se mai modifice ponderile a 100-a

Acest mod de prelucrare poate fi nentrerupt cnd apare o
ntrerupere a n se reia ntreaga
6.4 Prelucrarea de cu undele
6.4.1 Principiul observaJiiior de
Ca avem de dintre faza semnalului satelitru
faza semnalului de generat n receptor.
O la momentul T, (timp GPS) poate fi matematic printr-o
de fonna:
(636)
S - satelit
R - receptor
este "modulo 1", nu este trebuie deci
la forma:
(637)
N - ambiguitate ntreg de lungimi de
S(T3)
.}---...,.-'
S'.:<T}Jl?--t'-':2..-/.. cI>(T3)
R
prima a
undei mixate, se
n continuare
trecerile la zero a undei
mixate se (o
exemplificare pentru
o ar fi
cu un ceas carc
are doar limba pentru
minute, care pentru
Figura 6.2 timpului
Interpretarea a cu
mixate trecerite la ,,12"
ca "ore" ntregi,
la minutele Acest lucru se prin prelucrarea integrat
Doppler. Se ajunge deci la de care succed prima
sunt afectate de ntreg de cicluri "N".
Interpretarea a de se poate n figura 6.2
Pentru efectuate se poate generaliza:
(6.38)
i = 1 ... n
E
; DE - momentele de
de timp:
(6.39)
sunt timpii de propagare de care au nevoie semnalele ca
satelit - receptor n momentele
Timpul satclitar se poate exprima acum sub forma:
(6.40)

(6.41)
Oscilatoarele putnd fi acceptate ca deosebit de stabile pelltm
perioade limitate de timp, faza semnalului satclitar poate fi n serie Taylor:
(6.42)
ntruet fazei n raport cu timpul, tocmai frecventa, rezult..wd:
cu f
s
- semnalului satelitar.
Pentru observatiei
(6.43)
(6.44)

timpul de propagare sub fonna:
Ri
1'j = c
c - viteza luminii
Ri - satelit - receptor la momentul Ti,

f Ri
se
(6.45)
(6.46)
Un receptor are posibilitatea nregistreze semnale de la mai
introducem indicele ,j" = 1 ... n
s
, pentrn dispunem de mai multe
receptoare, de exemplu "k= 1 ..... nl;:". se poate generaliza relatia de mai sus:
(6.47)
1n de mai sus fazele au fost indexate pentrn a putea face
ntre satelitare cele din receptor. Indicii de la exponent se la satelit,
iar indicii de la se la receptor, lor fiind:
- <I>i(TJ fazele la momentul Ti, care sunt dependente de satelit
(indicele j), respectiv de momentul de (inicele il;
ceasurilor din depinde de satelit (indicele j),
respectiv de timp depinde de momentul de Jnregistrare (indicele i) de
receptor (indicele k);
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA ! 2 7

- Rj
jk
distanta satelit-receptor este de momenlul de
nregistrare (indicele il, de satelitul contactat (indicele j) receptorului
(indicele k);
- <P, (Ti+ti,J faza de a receptorului care depinde do:
momentul de nregistrare (indicele i) de eroarea ceasului receptorului (indicele k).
- N,J multiplu de lungimi de (ambiguitatea) care depinde de:
satelitul care emite (indicele j) de receptorului (indicele k).
Termenii 2 4 din (6.47) sunt de i n
continuare cu Plic. Acest lucru este posibil foarte inalte a ceasurilor
din sateliti, putndu-sc accepta. a comite erori prea mari
Cu aceste fanna
.R,L
P",-fJ
s
-
c
k receptoarelor
j -
i - epocilor de
(6.48)
(6.49)
(6.49) este o de pentrn determinarea
coordonatelor pe baza fazei undei mixate. Ea este atta
timp, ct nu apar ntreruperi de intreruperii temporare a satelit-
receptor (cyc\e slip).
Nu s-au parametrizat n de sus efectele efectele relativiste.
------ -.. -. -.---.-.--
_____________
Pentru prelucrarea trebuie dermim tennenul Rijl;; receptor-
satelit), sistem cartezian de coordonatele satelitului IIi" la momentul T
Si
(momentul de emisie) coordonatele necunoscute ale antenei receptorului la
momentul Ti :
(X
J-X)' + (Yi_y)' + (Zi_Z)'
I i:: i le i k
Ca un exemplu al volumului de calcul se pot da:
nE = IDO epoci de nregistare
ns 4 (4
nR S (5 receptoare)
.1 00 . 4 . S 2000
Ca neClIDoscutc avem:
- oordonatele receptoarelor;
- fazele semnalului satelitar Ia epocile nE;
- tenneni Plk;
(6.50)
S . 3 IS
100
100 . S SOO
S
- ntreg de cicluri) N\:j necunoscute.
:E 935 necunoscute
Cu (6.49), (6.50) sub considerentul A este lungimea de a
respectiv f = el . prin paramctrizarea a surselor
de erori o pentru o ecualie pentru o
(6.SI)
cu:
______________ 129
Rk
i
- vectorul spalial de receptorul k spre satelitul j la momentul T"
dRA,k:j(T
j
) - eroarea n distanta "receptor - satelit" atmosferei.
dR,(T
i
) - eroarea n "receptor - satelit" de ceasul hardul
receptorului.
- eroarea n distanta "receptor - satelit" de ceasul hardu!
satelitar.
A - lungimea de a undei
- ambiguitatea ntreg de lungimi de necunoscut la nceputul
sesiunii)
- zgomotul inerent al
cont GPS emit semnale LI de mai sus trebuie
n continuare pentru aceste semnale, fapt pentru care este necesard
atribuirea LU1Ui nou indice "s" pentru identificarea semnalului:
(6.52)
6.4.2 Combinajii lineare ntre ecuatiile de cu mixate
n de mai sus se primul termen este cel care de
fapt. el partea a unei Este deci justificat, se caute
forme de rezolvare, care ct mai la aceste Prin formarea unor
Iiniare ntre de tip (6.52), sunt parametrii suplimentari dar
unor erori foarte greu de Sunt posibile
liniare ntre efectuate asupra semnal:
__________________________
6.4.2.1 Simple (Single-differences)
Rl b
R2
Figura 6.3
Se prin efectuarea ntre ale semnal
transmis de satelit nregistrat Ia receptoare, wml instalat n
punctul 1 n punctul 2,
PRis,I/T,)= I ReT,) I 1) +dRJ".,iT,)+dRs.,,,cT,)+
"sN iS.I.,(Ti)+n is.1,,(T
i
)
(6.53)
Se este eliminat termenul care erorile ceasului
ale hardului satelitului, el n ambele de sub
bazele b au lungimi de 10 - 15 km se poate accepta semnalul
straturi aunosferice aproape identice, astfel aceste influente descrise de tennenul
(T,)' se foarte mult. acceptare permite prelucrarea
pe o LI sau 1.,.
SISTEME DE POZITIONARE 131

6.4.2.2 duble (Double-differences)
Figura 6.4
Acestea se prin a de simple referitoare la
de nregistrare. dar spre doi j k.
(6.54)
Se termenul [c' ot
s
" (T,) OR,(T,)] care descrie erorile ceasului
ale hard ului receptorului este eliminat, el fiind n ambele dei
forma:
(6.55)
de pentru determinarea
reccptoarelor, in acest mod de prelucrare.
De remarcat parametrul care erorile conditiilor mediului
e;S,!!!.S!..!TEM.2!!- _____________ 132.
de propagare se reduc apropae la
6.4.2.3 Triple (Triple-differences)
j, k sunt continuu se iau epoci de inregistrare
succesive, se pot realiza diferente ntre duble pentru epoci m n
consecutive:
Figura 6.5
(6.56)
Se n situatie, termenul cu ambiguitatea N
S
1
,2
j
,1; este eliminat,
ntruct aceasta n timpul unei sesiuni de lucru, exceptnd cazul cnd
semnalul este ntrerupt, numitele "cycle slipsu.
erorilor generate de mediul de propagare se reduce foarte mult,
sub zgomotul astfel tennenii 2 3 pot fi ca un zgomot
general al
______________ 133
n are loc o rezolvare provizorie pentru punctelor n
, domeniul memc, precizii mai mari fiind de neatins n acest stadiu de prelucrare. Valorile
constituie date pentru de sistemul general
format din aceste fiind rezolvat ntr-un proces iterativ, prin metoda celor mai
mici
ntr-o ntr-un proces iterativ sunt determinate CNs.l.
N j N l' N
s
,") in cnd sunt atinse abateri de 0,973 sau 0,12 din
5,2" S,'
As pentru fiecare N
s
. N
s
sunt rotunjite la numere ntregi sunt oprite
primele 10 din cele mai bune, iar ntr-un proces iterativ are loc calcularea
a coorodonatelorpunctelor. Apar unele inconveniente n acest mod de
prelucrare, care vor fi prezentate pe scurt.
- Corelatii matematice prin formarea O prelucrare
luarea n consideratie a acestora n cadrul matricilor de pentru fiecare
n care se fac duble diferenle. Doar n tip de
receptoare nu este o recalculare pentru fiecare Calcularea acestor
matrici de conduce la o a timpului de procesare.
- ntr-o sesiune de lucru mai multe receptoare o
constelalie care se n timp, trebuie selectate acele pentru diferenle,
care fie liniar independente. Un concept des utilizat n softuri, n alegerea unei
de a unui satelit de referitoare la acestea fiind
incluse n toate diferenlele. De este selectat acel satelit, ca satelit de
pentru care cel mai mare de liniare. observatiile intr-o
se fac cu mai multe receptoare alegerea indepe'ndente devine mai
conducnd la o a timpului de prelucrare.
- ntr-un sistem de depinde de precizia
de care pentru relele de mari dimensiuni, poate conduce la denaturarea
a tuturor punctelor. Acest inconvenient poate avea repercursiuni
negative n cazul ndesirii unor existente, detenninate prin G.P.S.
Eliminarea acestei de lucru s-ar putea realiza prin introducerea coordonatelor
punctelor n procesul de prelucrare nu a de coordonate, rezultnd in urma
o matrice de pentru a
- Metoda presupune simultane, lucru care este n mare
asigurat numai n cazul tip de receptoare;
_ Eliminarea erorilor privind ceasurile bardul din receptoare, prin
fonnarea conduce la o pierdere a referitoare la starea
acestor componente,
Toate aceste inconveniente au condus n ultimul timp la elaborarea unor softuri
care estinndu-se fiecare parametru n parte din
(6,52), Singurul inconvenient l constituie n acest caz. necesitateaexistenlei unui
mai de memorie n calculatoare eventual o a timpului de
prelucrare, Se vor estima printr-o prelucrare "a priori" valori pentru N ..
care vor fi introduse ca valori provizorii n (6.52) prelucrarea realizndu-se prin metoda
celor mai mici
6.4.3 Combinapi liniare ntre pe ambelefi'ecvenJe pentlll
estimarea
cum s-a toate masurate conduc la de
Din acest motiv apare ca toate fie introduse n
compensare pentru detenninarea Scopul ar putea fi atins, nu ar fi unele
efecte (reflexii de semnal n special ionosfera) a modelare n prezent nu
este suficient de bine O compensare a cu codurile
PRN cu undele poate fi pentru preciziilo geodezice cerute,
doar n in care cu coduri conduc la rezolvarea problemei.
Din acost motiv, pe do o parte din de a sistemele de
__________________________ -'135
ecuatii la dimensiuni rezonabile, pe de parte, este o combinare a tuturor
ntr-wI preproces de prelucrare, iar infonnaliile rezultate fie
introduse n ecua1ii derivate din primare. n principiu, foarte multe
de a combina dar cum se va vedea, numai unele sunt
justificate practic. liniare ar putea rezulta, de exemplu, din cu
cele semnale L, L" sau ntre cu codurilo PRN undele

n acest capitol se vor face referiri doar la combinatii liniare intre undele
fiind cazul cel mai frecvent ntlnit.
Folosirea a semnale de frecvente diferite, primar la eliminarea
,fectului ionosferei. n relalia (4.41) so vor introduco pseudodistanlele PRLlj
PRuJ, descrise de (6,52), se va pentru termenul care
ambiguitatea, o valoare N
o
:
(6.57)
care nu va fi un ntreg. O fixare a lungimilor de la o valoare
nu va fi cu corectate de efectul ionosferic, atta timp ct nu
este o ntre total de lungimi do unde N, N, ale color
semnale. Pentru rezolvarea problemei pot fi utilizate anumite liniare intre
undele LI L2' dar numai unele au justificare pentru rezolvarea problemei.
Criteriile care trebuie la stabilirea limare sunt:
- pentru a fixa de la o valoare cooficienlii
liniare trebuie fie nwnere intregi;
lungimea de a semnalului rezultat fie ct mai mare pentru a
simplifica rezolvarea problemei;
__________________________
- efectul ionosferic transmis n semnalul rezultat, nu cel din

- zgomotul n nu fie amplificat prin aceste
liniare,
Pentru a stabili de pentru liniare, pornim de la
care timpul ca raport dintre faza procesului Qscilator
procesului, care o pentru cele unde
1'(1)= 4>ll) = 4>lt)
J; J,
(6.58)
o care descrie ntre fazele celor semnale poate
fi:
4>'(1) n + m 4>;(1) (6.59)
unde n m sunt ntregi.
deci:
4>'(1) = n J; I + ni J, I = fi
(6.60)
unde: n fi + m f,
Conform care lungimea de a unui semnal, c I f,
pentru
f nJ;+mJ,
(6.61)
ntreg de lungimi de pentru va fi:
N = n NI + ni N,
(6.62)
este un ntreg, coeficienlii n, ITI sunt intregi.
Pe baza acestor considerente, putem practic rezolva primele criterii amintite
celelalte fiind analizate pentru fiecare n parte:
Semnal n m Lungimea de
A.(cl!ll onosfcric<i V
L 1 O 19,0 0,779
L, O 1 24,4 1,283
L 1 -1 86,2 -1,000
L, 1 1 10,7 1,000
L"
4 -3 11,4 0,070
L 5 -4 10,1 -0,055
L -
-
=5,4 0,000
1 - - =10,7 2,000
Cele mai importante liniare cele formate din suma diferenla
celor semnale - semnalul prin L. pentru care s-a
,.Wide Lane". are o lungime de Al!. = 86,2 cm. ionosferei
corespunde n aproximativ mediei influentelor asupra semnalelor
dar are semnul negativ. Avantajul maor din lungimea de mare, de
aproape 4 ori mai mare dect semnalele originale, fiind un in rezolvarea
Ca un dezavantaj trebuie amintit zgomotul n care
aproximativ de 6 ori.
Semnalul prin nsumarea semnalelor LI 1." notat Le este
denumit "Narrow Lane" are o lungime de de 10,7 cm. ionosferei

corespunde celei de la Wide Lane, dar are semnul pozitiv. Zgomotul n este
in acest caz cel mai mic, astfel nct se foarte bine pentru prelucrarea
n cu intindere
Pe baza semnelor opuse ale ionosferice, media celor combinatii
liniare. un semnal n care este
(6.63)
iar lor LI contine numai efectul ionosferei:
(6.64)
Interesante L'.l L'.4 n care ionosferei este
foarte zgomotul de asemenea redus, astfel nct aceste combinatii ar putea fi
introduse direct n prelucrare, pentru lungimi reduse ale bazelor.
Combinalii liniare ntre semnale pot fi efectuate ntre coduri
uadele De cnd dispuaem de receptoare care pot
codul P CIA, aceste servesc doar la aflarea lungimii razei vectoare, pc
baza se estimeze N
j
i ntreg de lungimi de pentru undele
Algoritmii pentru determinarea de la un soft
la altul, n funclie de fmna
6.4.4 Tehnici de jlXare a
Determinarea ntreg de lungimi de cuprinse in satelit-
receptor, constituie partea cea mai n cadrul datelor GPS,
deoarece rezolvarea bazelor. Importanla

a acestui proces este prin o eroare de determinare a
ntreg cu o unitate produce o deplasare n cu 19 cm
pentru LI respectiv 24 em pentru L2.
Pornind de la forma a ecualiei de duble de
(6.65)
in de mai sus Nil: An
(6.66)
In cele ce prin fixare a se va
detenninarea membru1ui stng al de mai sus, Nit.: AH. nu a
individuale satelit-receptor. Aceasta
faptului n dublelor cea mai mare parte a datorate
atmosferei oscilatoarelor, este ua reziduu din partea
acestara, din cauza riguroase a de care trebuie seama n
acest proces.
importante suat eliminate n mare parte, alli factori de
care trebuie seama n cadrul procesului, cum ar fi:
- lungimea
- geometria
.
- timpul de
- de semnal (multipath);
- erori arbitale a.
___________________________ 140
- erori orbitale a.
Procesul de determinare a poate fi structurat n ctape:
_ stabilirea unei de pentru fixarea ntreg;
- identificarea ntregului corect.
Prima parte a procesului se algoritra:
a) Se mai nti o a antenei. n cazul
statice prin rezolvarea sistemului de de duble (calcul prin carc se
o valoare pentru iar n cazul

cinematice din codurilor. n jurul acestei aproximative, se un
de detenninarea prin stabilirea

cum s-a mai tehnicilor de rezolvare a
este mare, se impun a fi cele mai cunoscute metode:
- Ambiguity Junctian method (AFM), de Counselman Gourevitch
de Remondi, are la de ntre
Pornind de la proprietatea NAni este un ntreg, se o transpunere
n planul complex, folosind
(6.67)
a punctului n cadrul acestui spaliu. Delimitarea acestui trebuie _ Least sqllares ambigllity sea/'cl! techl!ique de Hatch la nceputul
cu foarte mare el constituind lll1a din cheile procesului de anilor 90, preSuplll1e in grupe: una din
trebuie fie ales optim, pentru a cuprinde a antenei pe de-a patru care dau PDOP-ul cel mai bun, una restul
parte, iar pe de parte, este foarte mare, foarte Utiliznd prima se candidat, iar cea de-a doua
mult. calculele devinind mai vaste, iar timpul de fixare mai lung. se va utiliza la eliminarea corecte. Este aplicat
b) n cea de-a doua a procesului, se de la ideea 1 principiul prin metoda celor mai mici suma
efectuate le corespunde cel mai bine se alege ntreg constituind indicatorul
care suma lor, confonn
teoriei celor mai mici
ar inconveniente carc nu trebuie neglijate.
_ n primul rnd teoria celor mai mici se pe ideea, erorile sunt
au o ori cum s-a arat mai sus, n cazul de
ele sunt afectate de sistematice multipath, erori orbitale
Acesta este motivul pentru care Ia baze lungi, 'deseori fixarea probleme care sunt
greu de
_ n al doilea rnd pentru trebuie aibe
de aceasta folosirea a unui test
statistic n wma rezulte este cea
_ Fast ambiguity reso/uliol! approach (FARA) de Beutlcr Frei se
prin caracteristici: utilizarea statistice rezultate n unna
pentru aproximative la defmirea de
utilizarea infonnatie n matricea de pentru a elimina
seturi de care nu pot fi acceptate din punct de vedere statistic, aplicarea
unei ipoteze statistice de testare pentru alegerea setului corect de intregi.
Algoritraul poate fi n patru etape:
a) calcularea aproximative din cu fazele toare,
prin efectuarea unei in unna mai matricea cofactorilor
necunoscutelor a posteriori a de pondere;
-.,,"-.-----.-.--..
SISTEME DE POZITIONARE GWBALA 142

b) alegerea serurilor de ce a fi testate, avnd la
intervalele de a valorilor reale a Un alt criteriu l mai poate
constitui dintre caz n care se abaterea standard a
pe baza extrase din matricea de

c) calcularea unei pentru fiecare set de ceea ce duce la
de componente compensate ale bazei;
d) testarea a cu presupwle compararea
componentelor bazei fixate cu componentele bazei calculate cu reale. Se
un test X
2
, prin care se compatibilitatea
- Least squares ambuguily decorrelation adjustment melhod - LAlvIDA,
de Teunissen n 1993. va fi mai detaliat n cele ce
deoarece att din punct de vedere practic ct teoretic este metoda cea mai
n prezent.
de sub care se compensarea la metoda celor mai mici
este
[vTP v] = minim (6.68)
matricea ponderilor este cu inversa matricii cofactorilor
de mai sus se poate scrie sub forma:
[v
T
Q.t vJ=minim (6.69)
Rezolvarea sistemului de duble se sub
mai sus, avnd ca rezultat componentelor bazei a n unna
acestui proces, cel mai probabil rezultat care se pentru va fi real.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 1 ,; 3

cwn se n realitate ele nu pot fi dect numere ntregi. scopul
principal este de a cele mai valorile ntregi cele mai probabile pentm
dispunnd acwn de rezultatul valorile reale ale matricea
a cofactorilor.
Vom nota cu N vectorul ntregi vectorul
reale, cum au rezultat compensare. dintre
corespondente, pot fi privite ca erori ale n acest sens sens aceste
erori pot fi nmimizate, punnd conditia:
(lt - N)T Q;" (lt - N) = minim (6.70)
care confonn lui Teunissen se mai poate scrie:
x'(NJ = (lt - NJT (fi. - NJ = minim
(6.71)
Vom analiza metoda de detenninare a analiznd problema de la
particular la general pentru a clarifica algoritmul de rezolvare. Pentru a face mai
ce se vor considera numai componente ale setului
de putnd fi extins dificultate la tot setul de

Prima care se face este surit de ponderi egale
necorelate. matricea ponderilor matricea cofactorilor sunt egale ntre ele
egale cu matricea unitate. Sub de mai sus, extins pentru
cele ia forma:
x'(NJ
(6.72)
n de mai sus fiind vorba despre o de aceasta va fi
atunci cnd fiecare membru al ei va fi minim, cu alte cuvinte, atunci cnd valorile reale
ale sunt rotunjite la ntregul cel mai apropiat.
rezultante vor fi necorelate, ceea ce ntr-o reprezentare
a de mai sus, ntr-un sistem de axe celor
duce la oblinerea unui cerc de centru (NI N,) X(N). Acest cerc constituie
de al Din punct de vedere matematic cele
sunt n ntreg bidimensional.
sub NI N, necorelate.
Interpretarea a acestui caz, n wma de mai sus
ntr-un sistem cartezian de axe celor conduce la
concluzia, de mai sus o ale axe sunt paralele cu axele
sistemului de coordonate au lungimile date de
a = x. (lI) qii,f'1
b = x.(lI) Wi,
(6.73)
constituie de al Ca o concluzie
pentru acest caz, ntregi trebuie n ntreg bidimensional.
Cel de-al trei-lea caz, cel mai apropiat de realitate, este cel n care matricea
cofactorilor este o matrice s-a avut n vedere dintre
Ea va avea fomIa de:
(6.74)
nlocuind matricea cofactorilor n de minim efectund
aceasta se va scrie sub fonna:
unde:
X. '(lI) = X. '(lI) ( 1
(NI-NI) . (N,-N,) . %,qii,
qii,N, qN,N,
(6.75)
(6.76)
(6.75) corespunde de asemenea unei elipse, care are axele rotite
de sistemul de coordonate, ceea ce pune n o corelatie intre cele
Minimu1 ecuatiei (6.75) este mai greu de determinat, principiul rotunjirii
la ntregul cel mai apropiat nu mai cel nu la prima vedere cwn
sa ntmplat n cele cazuri anterioare. Pentru a folosi considerentele teoretice
expuse la se va incerca reducerea acestui caz general la cel
anterior.
Este cunoscut din Teoria erorilor, corelate, care o
matrice de pot fi decorelate folosind vectorii valorile proprii ale
matricii de oblinndu-se n acest fel, o matrice celei
prezentate la cazul 2.
Problema care apare n acest caz este, ntregi trebuie
transformate trebuie natura Astfel N N sunt
reparametrizate prin intennediul matricii Z. Aplicnd legea covarianlelor in
cazul matricilor al vectorilor
--_._._----_ ..... _._---

N'..=ZN
li!.. = Z il.
{k=ZQuz.:
(6.76)
Se impune a fi din nou precizarea noile N' trebuie
caracterul ntreg, ceea ce matricea Z la o de
matrici de transfonnare. pe care aceasta trebuie le sunt:
- elemntele matricii Z trebuie fie valori ntregi;
- transfonnarea trebuie conserve volumul;
- transfonnarea trebuie produsul variantelor tuturor
Nu uitat nici aspectul, inversa matricii Z trebuie de
asemenea numai valori ntregi, originale, avnd Referitor
la cazul restrns analizat n cazul de n care sunt avute n vedere numai
de conservare a volumului se reduce la de
conservare a ariei.
Una din matricile de transformare care satisfac cele trei conditii expuse mai sus,
este transformarea Gauss, de ecuatia:
(6.77)
Inlocuind fonna matricii n ecualiile (6.76) pentru
transformate:
" J .... N"
N
2
= X + 2
(6.78)
__________________________
iar pentru matricea de scriind detaliat elementele efectund
aferente,
(6.79)
Parametrul a se poate detennina pe ambele conducnd la
rezultate. n primul rnd matricea trebuie fie covariantele
vor fi nule. Egalnd confonn acestei condilii, cea de-a doua ecualie din relaliile (6.79),
se obline:
a =
(6.80)
Cea de-a doua cale de detenrunare a lui a, este din cea de-a treia
matricii de transformare, de minimizare a variantelor
Conform acestei qN2N2 trebuie fie minim. Derivnd astfel ultima ecuatie din
relaliile (6.79) n raport CI. egalnd-o cu zero, se obline rezultat exprimat de
relalia (6.80).
Matricea de transformare Z va avea deci ronna:
o
Z = _ qh,h, 1
qRlj\
(6.81)
Cum CI. este dat de raportul a o foarte mare de
a primei fonnulate. Pentru a nu condilie se va
________________________
rontW1jii a la cel mai apropiat ntreg, ceea ce duce la realizarea unei matrici de
transfonnare avnd [amIa:
Z=
RND
(_ qN,N,)
qN1N
1
o
(6.82)
Din cauza acestei operatii, care vor fi obtinute, vor reprezenta
numai o aproximare a total necorelate.
In cazul analizat, din cele prezentate n prezent N,
neschimbate, transformate fiind numai cele N
2
. a ordinea n
poate fi astfel nct N
2
invariant NI fie transfonnat. In acest
caz CI. va fi calculat printr-o de tipul (6.80), n care la numitor apare varianta
N
2
. Pentru a putea face ntre cele cazuri, vom nota cu (Xl
paramctrul detenninat prin relatia (6.80) cu cx, parametrul determinat cum a fost
descris mai sus.
Ca o de este de preferat a se ambiguitatea care are
varianta cea mai n cadrul matricii de originale.
n cazul cinematice timpul constituie elementul cheie n marirea
metodei. n prezent numeroase tehnici de rezolvare a
care ia n considerare caracteristicile cinematicc. Acestea
>sunt deseori n literatura de specialitate prin tennenul generic de OTF
(On The Fly) sau OTR (On The Run).
cum anterior de se njurul
aproximative date de solulia din cu coduri, utilizarea abaterilor
standard ducnd la oblinerea m\U spaliu de sub de cub, cilindru, elipsoid
etc. Pentru a diminua timpul de detenninare se strategii: obtinerea

unei aproximative ct mai exacte prin folosirea n locul receptoarclor care
numai cu codul CI A, a receptoarelor pe principiul "narrow-
correlator". utilizarea ntr-o a Wide-Lane, care avnd o
lungime de mai mare (86 cm) permite oblinerea mai a unei solutii,
care se trece la pe L1. Rezolvarea prin Wide Lane poate furniza o solutie
pentru LI, sau, pentru mai nefavorabile, poate provoca cel o reducere
a spatiului de a doua are dezavantajul
zgomotul comparativ cu situalia fazei brute este amplificat.
Multe din telmicile OTF au puncte COMUNE, cum ar fi de exemplu
detenninarea la nceput unei solutii aproximative. Rezolvarea OTF
decurge conform unui algoritm carc poate fi consultat n [Hofinann-Wellenhof el. al.
1997].
Ceea ce te!micile OTF sunt care se fac n cadrul
etape. De exemplu perioada de observatie poate numai o sau cteva
minute, se poate detennina din de coduri sau din
de faze (sistemul dublelor diferente), de fie detenninat de abaterile
standard ale celor trei coordonate sau de abaterea standard a etc.
6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a de cu
mixatc
Relalia (6.49) este o ecuatie de observatie, la determinarea
coordonatelor unui punct n care este antena receptorului. Din paragraful 6.4
se poate remarca, procesarea de la mixate, este
un proces de calcul foarte laborios. In plus, pentru a beneficia de ntregul potential de
precizie, oferit de aceste trebuie modelatesuplimentar alte surse potential
generatoare de erori. O imagine de ansamblu asupra surselor de erori modul lor de
__________________________
abordare, poate fi n schema de mai jos.
Toate finnele constructoare de receptoare GPS pe aparatura
propriul lor soft de prelucrare. Pentru un utilizator de
ce moduri de sunt de soft, ntruct nu toate
softurile existente pe metodele de importante.
Un alt criteriu care conduce la softurilor din care
este ca Aici
- prelucrarea originale;
- prelucrarea originale.
Primele programe concepute pentru procesarea datelor GPS foloseau ca
dublele ceea ce este preponderent programelor de
Avantajul dublelor deobservaliile originale n faptul
o serie de parametrii care nu n rezultatul final, sunt aprioric
Acest lucru reduce necunoscutelorn de Acestui
avantaj i se opun o serie de dezavantaje, cel mai important fiind acela datele
provenite de la receptoare de diferite tipuri nu pot fi prelucrate n comun, fiind necesare
programe de conversie.
deosebite nregistrate de telmica de calcul din ultima au
condus la elaborarea unor softuri care ongina1e (de exemplu
GEONAP). In aceste programe, sunt parametrii n cazul dublelor

Pentru un utilizator neinteresant modul cum sunt prelucrate
atta timp ct programul este rapid de ncredere. Calitatea
unui program de procesare poate fi scos n doar ce acesta a fost testat
pentru anumite Anumite aspecte privind calitatea unui soft, pot fi deduse
din caracteristicile ce
__________________________
Tabelul 6.1
Segmentul spalial:
- orbitele satelitare x x x x
- ceasurile satelitare x x
- centrul de al antenelor de emisie x
emiterea semnalului x
----------.------------------------------ ------ ------ ------- -------
Propagarea semnalului:
- ionosfera x x x
- troposfera x x x
- multipath (drum multiplu (x) x

- imaging x
- cyele slips x
------------------------------------------------- -----
-.----
--- ------
Segmentul utilizator:
- ceasurile din receptor x
- ccntrul de al antenei receptorului x x
- erori sistematice ale canalelor hard x x
----------------------------------- I I I I
I I I I
de rezolvare:
I I I I
- prin modelare -------------------- -- I I I
- / calibrare -----------.--- ----- -- I I
- de eliminatorie ---- --- -- -- I
- nu de eliminare --------
------ --- ------ ---
___________________________ 152
Procesarea unei baze singulare (single-base/ine)
Cu primele softuri de prelucrare a observatiilor GPS puteau fi procesate doar
baze izolate, se de coordonate doar ntre
puncte, indiferent de de receptoare care erau utilizate ntr-o sesiune de lucru.
Existau programe separate care interconectau ulterior bazele ntr-o Acest concept
a fost timp ndelungat n S-a realizt o evolutie, prin alegerea
a bazelor individuale legarea lor ntr-o conexiune. Dar aceste
programe conceptul bazelor singulare.
Procesarea bazelor multiple (multi-haselines)
In programe, datele obtinute din statiile ocupate sunt
prelucrate in bloc. Rezultatul acestor de mai satbile,
volumul de in datele este mullmai bine exploatat.
mare de liniare posibile, problema "sycle slips" este mult
mai de rezolvat, dect la procesarea bazelor singulare.
Procesare baze multiple - sesiuni multiple (multi baselines multi session)
ntruct n de puncte care trebuie determiIlat este de mult
mai mare dect receptoarelor avute la retelele geodezice slmt
n mai multe sesiuni. Din aceste motive conceptul de procesare a bazelor
multiple a fost dezvoltat la procesarea "baze multiple". n
datele provenite de Ia multe receptoare din mai multe sesiuni sunt prelucrate
n bloc. Si n poate fi amintit avantajul a
de volumului foarte mare de calcul acest concept poate deveni
ineficient. Mult mai ar fi, de exemplu, procesarea bazelor multiple
,
sesiune legarea lor ntr-o retea.
__________________________
Procesarea datelor de la receptoare (multi-receiver)
n cadrul proiectelor mai mari, se frecvent cu receptoare care provin de
la diferite firme constructoare. Un program care poate prelucra volumul de date foarte
eterogen, conceptul nwlti-receiver. Acestea nu trebuie confundate cu
programele care independent bazele de la receptoarele de
tip, c.are ulterior sunt cuprinse ntr-o conexiune de baze.
De softurile pentru prelucrarea datelor GPS sunt livrate cu
echipamentele GPS, pennit datelor din receptor pe calculator, ntr-un
fonnat accesibil calculatorului pentru ulterioare. Tipurile de care se
cu datelor, sunt organizate pe sesiuni de observalie
cuprind:
- un cu satelitare (n format binar);
- un cu datele de (n format binar);
- un cu datele meteorologice-oplional (n format binar)
- un cu datele staliei din sesiunea (in format ASCII).
Tipul poate fi recunoscut o n denumirea
sau extensie, De exemplu la receptoarele de tip Ashtech la datelor
sunt create trei tipwi de cu denumire:
- bPOOla99.105
- ePOOla99.l05
- sPOOla99.105
unde:
b - binar cu GPS;
e - binar care conline datele de (efemeride);
s - ASCII cu datele staliei (site);
PODI - denumirea
________________________
a - sesiunea;
99 - anul;
10S - ziua GPS.
Este important de aici, softuri care preiau brute, sub
forma lor cu structura proprie fumei constructoare, cum le diferitele
tipuri de receptoare. Aceste sunt destul de rare sau limitate, fapt pentru
care datele trebuie convertite ntr-un format independent de receptorul utilizat, care apoi
este recunoscut de orice soft, Acest format numit RINEX (Receiver Independent
Exchange) a fost definit de Gurtner (1989) ulterior dezvoltat sub diferite vcrsiuni.
Reprezentarea n fonnat RINEX n crearea a 3 tipuri de n fonnat
ASCII: un cu un cu date meteorologice un cu datele de
forma lor de reprezentare fiind: "ssssdddf.yyt", unde "SSSSH
denumirea "ddd
ll
ziua GPS, "fI sesiunea de lucru, "yy" ultimele caractere
ale anului, iar "t" tipul (o - n - date de a - date
meteorologice). Cele trei prezentate mai sus, primesc n format RlNEX
denumirile:
- POOllOSa.990
-POOllOSa.99n
- POOllOSa.99a
in format RINEX au o proprie, un header apoi
datele din structura acestora fiind n tabelele alturate.
,

;j;
\
,.
"
P
\
"
"
f-

r
,
i,
,
)'

,
,
,
;
!
t
i
1
l
I
j;
j
!
{
I
1
SISTEME DE POZl710NARE GLOIJAU
Structura de n [onnat RlNEX
inregistrarea Descriere
HEADER ULUI
1 Versiunea formatului
Tipul ("O" pentru cu
Sistemul satelitar ("G" sau blank pentru GPS)
2 Denumirea programului care curent
Denumirea inslitutiei care a creat
Data cnd a fost creat
Optional Comentarii
3 Denumirea
statiei
4 Numele operatorului denumirea firmei
5 Seria receptorului, tipul, vrsunea
6 Seria antenei tipul
7 a (X,Y,Z)
8 Excentricitatea antenei (H,E,N)
9 Lungimea de pentru L
t
(1 ""lungime de

10 Tipul
(L=faza undei cu codurile
eiA sau P; D=Dopplcr; Doppler integrat)
Intervalul de inregistrare n secunde
Il Momentul primei (anul cu patru caractere,
luna, ziua, ora, minutul, secunda)
Alte comenlarii
12 Indicator de de header
155
Tabelul 6.2
Formatul
16, 14X
AI,I9X
AI,19X
AlO
AlO
A20
A60
A60
A60
AlO.MO
3AlO
2AlO
3FI4,4
3F14,4
216
16
9(4X. Al)
16
516, F12.6
A60
60X
RE GLOBALA SISTEME DE POZITIONA
156
mTEME DE POZITIONARE GLOBALA 157
..
SECTIUNU DE DATE
SECTIUNU DE DATE
I Momentul de ohserva{ie (epoca) (anul cu caractere, 513,Fl1.7
1 Momentul de inregistrare (epoca) (anul cu caractere, 613
luna, ziua, ora. minutul, secunda)
ziua. ora, minutul, secunda)
Caracter de atcntionare (O=O.K., 1= eroare de alimentare, Il
Datele metcorololZice 4F6.1
1= eveniment)
satcli\ilor contactati Il
Structura cu datele de n format RINEX
Lista codurilor satelitilor 12(Al,12)
Eroarea a ceasului receptorului F12.9
Tahc"tI 6.4
2 Cinci observatii (faza n cic1ii, masurdtoarea cu 5(F14.J,
nregistrarea Descriere Formatul
codul exprimat in metri, Doppler exprimat in Hz)
Indicator pentru pierderea fazei (O = O.K.) Il
IIEADERULUJ
Puterea semnalului (9=maxim, O=necunoscut) Il)
1 Versiunea formatului 16,14X
l Continuare sunt mai mult de 5 observatii FI4.l,2Il
Tipul ("N" pentru datele de navigatie) Al,19X
OPtional Comentarii A60
Pentru al doilea moment de inregistrare (epoca 2) se
2 headerului 60X
aceleasi observatii pentru fiecare statclit in parte
SECTIUNU DE DATE
Structura cu date meteorologice n format RINEX
I Numrul PRN al satelitului 12
Momentul (epoca) de inregistrare (anul cu caractere, 513,FS.I
luna, ziua, ora, minutul, secunda)
Tabe/u/6.3
Eroarea a ceasului, driftul, rata driftului lD19.12
nregistrarea Descriere Formatul
2 Vechimea efemeridelor (s) lX,DI9.12
HEADERULUJ
Teremenul sinusoidal pentru corectia-r (m) 019.12
Diferenla medii (rad SI) 019.12
1 Versiunea formatului 16,14X
Tipul ("M" pentru date meteorologice) AI,19X
Anomalia medie (rad) 019.12
l Termenul cosinusoidaJ pentru corecfia-u (rad) lX,D19.12
Excentricitatea 019.12
OPtional Comentarii A60
Termenul sinusoidal pentru (rad) 019.12
2 de observatii 16
Radical din scmiaxa mare (m
l12
) 019.12
Tipul (PR=presiunea, TD=temperatura 4(4X,A2)
4 Timpul efemeridclor (secunde in GPS) lX,DI9.12
HR=umiqitate Termenul cosinusoidal pentru (rad) 019.12
5 headerului 60X Longitudine nodului ascendent (rad) 019.12
Termenul sinusoidal pentru corectia-i (rad) 019.12
E DE POZITIONARE GLOBALA SISTEM.
158
5 nclinarea orbitei (rad)
3X,DI9.12
Termenul cosinusoidal pentru (m) D19.12
Argumentul perigeului (rad)
D19.12
Rata longitudinii nodului (rad SII2)
D19.12
6 Rata inclinaliei (rad Slll)
3X,DI9.12
Codul pe canalul
D19.12
GPS
D19.12
pentru inregistrarea codului P pe
D19.12
7 Precizia satelitului starea lui de functionare
3X,2DI9.12
Eroarea de ceas (5)
D19.12
Vechimea datelor despre mersul ceasului (s)
019.12
8 Momentul de transmitere a mesaiului, 3 valori suplimentare
3X,4DI9.12
ntr-un program perfonnant de utilizatorul trebuie
posibilitatea ce de procesare el este cea mai
Acestei i corespund doar programele care criteriul "multi
baselines - multi sesson
u
. Suplimentar programul trebuie interconecteze riguros
din diferitele sesiuni, cu respectarea a matricilor de
rezultate din procesarea diferitelor sesiuni.
Schema pentru calculelor, care se n mare
la aproape toate programele de procesare, poate fi n figura (6.6),
etapele principale fiind descrise n cele ce
- Calculul coordonatelor provizorii:
Pornind de la datele de la efemeride, se coordonatele
provizorii ale folosindu-se in acest sens fie pseudodistanlele fie
Doppler (carrier-smoothed pseudorange), fie triplele
din de
asupra undei Triplele sunt n cazul de cele mai robuste,
chiar s-au creat matematice prin efectuarea liniare. Datele
SISTEME DE POZ1770NARE GLOBALA 159

eronate nu in acest caz prea mult rezultatele.
- Controlul datelor:
a) cercetarea datelor pentru depistarea unor eventuale
intreruperi de
b) fixarea ntreruperilor de (cycle slips);
c) eliminarea datelor
ntr-un mod iterativ de abordare sunt verificate de pentru
depistarea unor eventuale valori externe a unor eventuale ntereruperi de In
continuare se o evaluare a nteruperilor de corectarea acestora.
datele nregistrate sunt puternic perturbate, se poate merge la eliminarea
a de la salelitul respec1iv.
- Estimarea parametrilor analiza rezultatelor:
Cu datcle verificate se vor ca1cula pentru coordonatele punctelor de statie,
care apoi sunt analizate. Se poate ntmpla ca primelc solutii nu
fapt care conduce la reluarea procesului de calcul cu alte de procesare.
n cazul programelor care cu intre de
este de din prelucrarea dubleI In acest caz sunl
eliminate o serie de surse de erori, iar matematice sunt destul de bine
De cele mai multe ori sunt calculate solulii. Intr-o sunt
calculate (NJ) ca numere reale concomitent sunt estimate preciziile
acestora. Pe baza acestor precizii a unor statistice, sunt rotunjite
la numere ntregi, In interiorul unui interval prestabilit n soft sunt calculate toate
posibile cu fixate. Pentru fiecare este suma
patratelor corectiilor vTp v. cu scopul de a acea combinatie pentru care este
vTp v minim.
La un de Umil un interval de de la "+0" la "_n" sunt
160
____________
1!kll cazuri de analizat, unde k = fim. De exemplu pentru m=5 fi= 1 243 de
de fixare a Cele mai bune 10 sunt ordonate intro
case
". In contt'fiUare sunt calculate variantele empirice il cu
tlTop ten

s' (vTP v)/f
(6.83)
Cu o de soft a' test:
X' f(s;' / 0')
(6.84)
indicele "i" combinaliei.
I fOZ9 purtatoare mlxale I
I faze codurU
I efemerlde 1
I
I
J
Calculul coordonatelor
Pfovlzorn din
- PR
- Trlpledl1erene
,
Deplstorsa
de (alO (cycle -sDps) ,
\
Co'rectoreo lazelor
\' Acluanzme 1.

T provtzorH
Estimarea
I

J ,SChlmbOreoj
optiunilor de
! procesare
J Analiza rezuHotelor \
compararea variantelor J
I de procesare
I
Prezentarea
J
rezuttatelor
,
Figura 6.6
SISTEME DE POZITIONARE GLOBAU 161

Prin aceste valori X
2
sunt stabilite cele mai bune pentru fL'Xarca
cu valoarea X' cea mai este in pe
prima Intr-un alt pas de analizare, se prima a doua solutie se
deosebesc semnificativ ca valoare, pentru a avea certitudinea solutia cea mai
este pe prima Acest lucru se printr-un test "F". Statistica se
cu
(6.85)
statistica este mai mare ca 2. atunci abaterea standard a primei
cu fixate este semnificativ mai dect a doua combinatie.
La o mai ca 2 nu poate fi cea mai pentru fixarea
Rezultatul testului este dat de un indicator "Ratia". acest indicator
este mai mare de 2 posibilitatea unei cu fixate. nu
atunci va fi cu ca numere reale (Float double difference
solution). Rezolvarea ecuatiilor de cu fixate conduce
la solutia din punct de vedere teoretic.
cum s-a intre prelucrarea observatiilor GPS a obsrevatiilor clasice
deosebiri foarte mari. n clasice depistarea se poate
realiza din faza de teren apoi la datelor pentru compensare, la
GPS acest lucru este posibil numai procesarea datelor. Eliminarea
datelor din setul de este de un procedeu greu de
acceptat pentru un geodez.
Procesarea de cu mixate. o
din domeniu n plus. n profunzime a algoritmului care
softul de prelucrare, n special cnd aceste calcule se automat,
posibilitatea de din partea operatorului.
S='=ST.=EM==E=D==E=p=O=ll=T.=10=N=A=RE=,=G=L=O=B=A=LA=-__________________________
7. METODE DE DE DETERMINARE A
PUNCTELOR
7.1 Metode de
Pentru a putea face o clasificare a metodelor de este
explicarea de I1static" "cinematicl!.
La statice receptoarele sunt fixe n intervalul de timp afectat
R denumite "sesiuni de lucru". Rezultatele sunt deduse ulterior din
succesive efectuate de receptor la anumite intervale de timp prestabilite
denimite Ifepoci de J de comune tuturor receptoarelor implicate ntr-
a sesiune de lucru:
La cinematice o parte din receptoare sunt n (rover). iar
rezultatele sunt dintr-o sau cteva epoci de n fiecare
punct. Spre deosebire de metoda trebuie existe n
spre minimum patru din se fac
de asupra Wldelor trebuie CWloscute a priori
de de receptoare utilizate n se pot
metodele de care
7.1.1 Determinarea pozijiei unui singur punct (single point positioning)
dispunem de un singur receptor, se poate detennina doar unui puoct
izolat. numeroaselor surse de erori (de exemplu erorile orbitelor
precizia de detenninare este Ca n
doar cu ajutorul cndurilor, deci este suficient dispunem
de un receptor cu caracterismci tipice pentru Precizia n
poate fi practic din segmentul de control
__________________________ -=1'63
al sistemului prin tehnica S-A. Cu o probabilitate de 95%. se poate afinna, precizia
acestei metode n determinarea pozitiei planimetric este de cea. 100 m. iar n
de 140 m S-A este activat. precizie poate fi
numai prin ndelungate (pe durata unei zile ntregi), sau prin
procedee speciale. unui punct izolat poate avea loc cu receptorul fix -
-, sau cu receptorul mobil - Rezultatul
unui singur punct mai este cunoscut sub denumirea de solulie de
-'7 navigaJie, indiferent receptorul este n sau fix. Pentru a obtine o solutie
n timp real, trebuie dispunem de minimum 4 concomilent
spre patru necesare la detenninarea celor 4 necunoscute (3 coordonate
carteziene X, Y, Z, eroarea de timp Llt). cu coduri fiind univoce, se
pot obline n timp real, chiar temporar un semnal este ntrerupt.
7.1,2 diferenfiale (DGPS)
o detenninare pentru un singur punct n timp real se
prin La sunt folosite receptoare.
unul care este fix ntr-o de cu coordonate cunoscute al doilea
este mobil, concomitent de distante spre minimum 4
identici.
n erau calculate punctelor att n de
ct pentru receptorul mobil. In de se comparau rezultatele
cu cele cunoscute sedeterminau care apoi erau telemetrate spre receptorul
mobil.
Pentru de precizie, n de sunt
calculate din coordonatele cunoscute ale coordonatele satelitilor.
care apoi sunt comparate cu cele Corectiile deduse, sunt transmise n timp
real spre receptorul mobil, unde sunt corectate de distante
efectuate cu coduri. Precizia de este deci de metri. de
pentru DGPS sunt deja utilizate nentrerupt n zone costiere pe uscat,
serviciile gratis sau contra cost. Pentru a asigura accesul unui ct mai mare de
utilizatori, era o standardizare a unui format unic pentru transmiterea datelor.
n acest context s-a impus Formatul - RTCM (Radio Technical Commission for
Maritim Services Format) sub diferite versiuni.
7.1.3 relative ale pozipiior punc/elor
Prin simultane n puncte stalionate cu echipamente GPS spre
se poate determina vectorul bazei ntre cele acesta fiind
definit prin coordonatele rea!tive ll.X, ll. Y ll.z n sistemul WGS 84. Coordonatele
unuia dintre punctele sunt de fixe, o eroare de 20 m n
pozitionarea a punctului de afectnd doar cu I ppm factorul de
a Coordonatele celui de al doilea punct sunt apoi determinate de
coordonatele punctului care au fost fixe. eroarea n
apare la mai multe baze bazele trebuie transcalculate ntr-o <
acest fenomen nu mai are Eroarea n faqtorul de este
eliminat n acest caz printr-o transformare Helmert. In cazul mai multor,
baze ntr-o relea, numai un singur punct al va fi considerat dc deci cu
coordonate absolute fixe. fac cnd sunt puncte incluse n
GPS fundamentale, de exemplu EUREF, a este foarle
bine n care coordonatele acestor puncte sunt tratate ca puncte vechi n
prelucrare.
Precizia metodei relative de este mult mai de
,
unui punct singu1ar. Prin combinarea datelor n cele

sunt eliminate numeroase erori, iar tehnica de S-A (n prezent
,
\ este La determinarea a punctelor, componentele
vectorului sunt determinate fmalizarea n cadrul
la birou a datelor, ntruct se datele concomitent din ambele statii.
Pentru o n timp real, este nevoie de un sistem de transmisie a
datelor spre una dintre unde are loc procesarea datelor concomitent cu

Preciziile care sunt cerute n aplicatiile geodezice, sunt atinse numai prin
metodele relative de efectundu-se de asupra undelor
prezentate pentm receptoare, pot fi extrapolate
la folosirea mai multori receptoare, cu una dintre va
prelua funclia de de de care se apoi relative ale
celorlalte stalii.
7.1.3.1 Metoda de
La receptoarele din de din noi sunt
stationare pe parcursul unei sesiuni de lucru. Pentru a putea rezolva problema
de la de cu unda este nevoie de un timp
indelungat de Durata unei sesiuni depinde de lungimea bazei care se
de satelililor de geometria constealliei satelitare, ea
putnd varia pentru o de 1 - 15 km ntre 30 minute la 2 ore.
Ca o estimare a preciziei n realtive, se poate considera
5 mm (3mm) + I ppm din lungimea bazei. este metoda
pentru crearea geodezice de sprijin.
O reducere a duratei sesiunilor de lucru, la 5 - 20 minute pentru o
sesiune, este cu metoda !1Rapid-static
tl
, fiind folosite unele proceduri modificate
------------------ -- -. -
166
pentru estimarea Metoda rezultate foarte bune la de
baze scurte (maxim 5 - 10 lan), cu sate!itare foarte bune cu receptoare
care pe ambele Precizia este la ( 5 mm + 1
ppm). Metoda este des la ndesirea de sprijin n reperajul
fotogrametric.
Statle de referInta

/' do "'1'0'0
Pn
"'" P2 Metoda statica
Metoda fopleHtollc
Figura 7.1
7.1.3.2 Metoda de
Procedeul cinematic de este o de determinarea
punctelor cu timp foarte scurt de n fiecare punct. La inceputul
este determinarea pentru de
cu undele
n cele va fi doar metoda de fixare a prin
1
interschimbarea antenelor pe baze scurte:
La nceputul receptorul 1 este instalat n punctul A, iar receptorul
2 in pucntul B. Procedeul n interschimbarea anteneler. ce s-au
cteva minule asupra fazei undei ntereruperea
receptorul din A este mutat n B invers. Pentru a intelege fenomenul,
fazei mixate, indicele i fiind introdus
pentru epoca de nregistrare .
. unei asupra undei mixate, pentru receptorul din
A spre 8 9 devine:

= .p'(T
I
) + P
LR1
- jRr/A + N!J
C
,
P _ f'rJA +
iRI C
Pentru punctul B sunt:
,
<l> = <l>'(TI) + P iR1 - f' r IB
c
+ N'
R1
Cu aceste ecuatii se de
(7.1 )
(7.2)
(7,))
(7.4)
(7.5)
168
cteva minte de receptoarele sunt intcrschimbate, fie
ntrerupte Deci nu se introduc parametri noi pentru necunoscutele de
Cu 8 9 la epoca k de nregistrare
in punctul A:
n pucntul B :
r'
= $'(T.) + - f'..!:i
c
+N
$'(T.) +
$'(T,) +
,
r", ,
- 1'- + NR1
c
(7.6)
(7.7)
(7.8)
(7.9)
pentru de exprimate sus, este faptul
parametrii in de au
Se din nou de pentru n noile
(receptorul RI n B receptorul R2 n A).
(7.10)
Cele de se vor combina o liniar, astfel
,
nct o de a de
169
cum se dispar ca n cazul triplelor
cunoscute de la prelucrarea de la mixate. Singura
in semnul receptor - satelit. La triplele
schimbarea ale acestor iar n cazul de aceste
se In acest mod, un timp foarte scurt intre epocile i k se
deja o La triplele schimbarea este
nevoie de un timp mai ndelungat, care la schimbarea geometriei satelitilor,
ca se n final rezolvabile. In cazul de este o
inregistrare n epoca k se deja o ecuatie In de mai sus
avem ca necunoscute doar cele trei coordonate ale unei deci sunt necesare doar
trei de Acest lucru este realizat prin observarea a
minimum 4
D __
c
B
\\ bazo da nHklltzore o
bOlO da hHlallzore.
Rac. mobU SI. fbco A
SI. flxo
Metoda chemallca
Meloda stop ond go
Figura 7.2
SISTEME DE POllT/ONARE GLOBALA
170
inilializarea unul dintre receptoare fix, iar celelalte
sunt mobile, fiind deplasate prin punctele noi, cu fie asigurat in
contactul spre minimum patru satelili pe care s-a inilializarea. contactul cu
satelilii s-a intrerupt este o procedura de
receptoarelor se poate face continuu, sau pentru sporirea preciziei se
o foarte n punctele noi. In vorbim de
metoda "stop and go". Preciziile care se cu se n
domeniul centimetric.
7.1.3.3 Metoda de
mai este sub denumirea t1re-occupation Il (reocupare).
Receptorul din de fix, iar receptorul mobil este transportat la
punctele noi carc sunt pentru o de 3 - 5 minute. minimwn o
(ca se schimbe punctele sunt restalionate pentru 3 - 5
c
E
1 - traseu In prima determInare
2 - traseu h c doua delermhare
Melod te-occupal!on
Figura 7.3
minute. In timpul
transportului receptorul
mobil nu trebuie
n contact cu
el
putnd fi n principiu
chiar oprit. Precizia
metodei este
cu cea de la metoda
rapid-static.
SISTEME DE POllTIONARE GLOBALA 171

7.2 Surse de erori precizii n cu GPS
cum s-a la nceput, sistemul NA VST AR - GPS a fost conceput ca
un sistem de naviga tie, n special pentru scopuri militare. In acest domeniu de
aplicare n mod deosebit n timp real cu
prelucrarea Pentru se pote face relativ
apreoieri asupra preciziei
Detenninarea coordonatelor din prelucrarea L1 L2 este un
proces mult mai complex estimarea preciziei devine foarte
n acest domeniu, care pot conduce la unele concluzii
generalizatoare.
7.2.1 Surse de erori precizii n pseudodistanJelor
Eroarea a unei se compune din erori individuale, care pot
fi atribuite cauze:
a) Erori satelitare;
b) Erori datorate semanlului;
c) Erori datorate receptoarelor.
Efectul acestor erori individuale produc o eroare, care se diferentiat
asupra satelit-receptor, de Eroarea pentru
o de poate fi prin multiplicarea erorii cu factorul
DOP (Dilution ofPrecision).
7.2.1.l Erori sate!itare
Erorile datorate sistemului NAVSTAR GPS sunt datorate erorilor
efemeride!or cele ale ceasurilor din
,.,,---------------------------_.--.. -.-..- ----.- ----_._------._ ..., .. -.. - ,- ---=-
172
Este evident erorilor efemeridelor, a coordonatelor satelitilor,
se nemijlocit asupra preciziei Unii autori foarte
optimist, eroarea la 1,5 m, impreciziei efemeridcloL
valoarea doar efectul impreciziei radiale al
pe orbite, eroarea fiind de sau de trei ori mai mare. se la
de cu efemeridele transmise n mesajul de al
semanlelor GPS de utilizatoL
unor servicii specializate, care in prezent se de detcnninarea
efemeridelor GPS, pe segmentului de control al sistemului, au
condus n prezent la o evaluare mult mai a efemeridelor, care pot fi puse la
utilizatorilor (de exemplu Navigation Information Service din
SUA, sau GPS-Informations- und Beobachtungssystem GIBS din RFG). Aceste servicii
traosmit pe INTERNET:
_ a (Satellite Health Data);
_ starea dezvoltarea a sistemului;
- efemeridele precise;
- ahnaoabul;
-
- geoidului;
_ parametrii
_ flTITIe constructoare de echipamente GPS;
7.2.1.2 Erorile ceasurilor satelitare
Abaterea timpului de fiecare satelit de timpul GPS, conduce la o
denaturare a efemeridelor, prin faptul efemeridele transmise sunt atribuite unui timp
eronat. Timpul de propagare al semanlelor trebuie privit ca o de
erori, ntruct scale timpului satelit-receptor de la satelit la satelit.
Din punct de vedere tehnic, ceasurile satclitare sunt oscilatoare, a satbiltate ntr-
un interval de cteva ore este de cteva din 10.
13
precizie este att
de nct trebuie luate n efectele teoriei Spre exemplificare,
un oscilator pe care o de exact
10,23 MHz. acest oscilator este plasat pe o GPS, efectului teoriei
are loc o modificare a frccvenlei oscilatorului se cu
factorul 450 '10"". Prin aceasta cesul satelitar are un avans pe zi de 40 [ls. Acest
fenomen se faptului, ceausuri n au un mers ncetinit de
ceasuri ceasuri n crnpuri slabe au un mers mai rapid dect
ceasuri in cmpuri mai puternice. Ambele efecte conduc la o
a ceasurilor satelitarc. Pentru a contracara acest efect, ceasurile
satelitare sunt reglate la 10,229 999 995 45 MHz de 10,23 MHz nainte de a fi
pe orbite. Chiar ceasurile satelitare au o stabilitate foarte
se mai aduc periodic pentru asigurarea n timp a lor, erori
reziduale care conduc la erori n distanfelor estimate la 0,9 m.
7.2.1.3 Erori n propagarea semnalelor
Cnd se fac de pseudodistanle se admit unele apriorice
legate de viteza de propagare a undelor electromagnetice. mediului de
propagare semnalul are un traseu curbat se cu viteze diferite. unii
autori, ionosfera (80 - 400 lan deasupra poate produce erori n
distanlelor care pot atinge 50 m. Efectul ionosferic fiind dependent de se
pot calcula prin pc ambele LI L2. Precizia
acestor este destul de ea fiind de trei ori mai mare dect erorile
produse de hardul receptoarelor. eroare fiind pentru cu codul CI A
de 10 m, practic, aplicarea acestei are sens numai pentru cu
codul P, unde efectul zgomotului receptorului nu Im.
174
Insuficicnta a de refrac\ie n domeniul troposferei,
conduce la erori de 2 m pentru n zenitullocului, care apoi
la 25 m, pentru la 5" deasupra orizontului. Prin modelare n de
meteo n punctele de aceste erori pot fi reduse la I m.
Erori de propagare pot fi considerate erorile semanlului pe
plane din apropierea antenei (efectul de multipatll- Fig.7A). Receptoarele
de mai au posibilitatea astfel de semnale, doar
traseul undei reflectate este mai mare de O lungime de a codului nu
prelucreze astfel de semnale. Lungimile de ale codurilor CIA P fiind diferite,
efecte diferite unor eventuale ( 5 m la codul CI A respectiv
1 m la codul Pl.
Semnal
direct
S
Semnal
reflectat
R
Figura 7.4
7.2.104 Erori datorate receptoarelor
Perete
metalic
sau din
beton
Surse de erori care pot fi atribuite receptoarelor sunt:
- erori de hard;
_ erori
- erori de calcul.

Erorile de hard sunt erori generate de electronice ale receptoarelor care
semnalului. Zgomotul n datorate de hard
sunt dependente de lungimile de ale codurilor pot lua valori de 1 m la codul
P, respectiv 10 m la codul CI A.
depinde de asemenea de lungimile de ale
codurilor. Rezolutia cu codul P este la 0.3 m, iar la codul CI A de 3 m.
. Erorile de calcul din algoritmii n receptoare a
limitat de zecimale. Contributul acestei surse de erori se la cea. I m.
La receptoarele de constructie mai tehnologice,
erorile de hard cele datorate au fost mult diminuale, astfel
nct chiar cu codul CIA lor nu decimetri (afinnalii
ale firmelor
7.2.1.5 Erori datorate antenelor de
Efectele antenei asupra preciziei cu GPS sunt din cele mai variate,
studiul lor fiind continuat in prezent, neputndu-se realiza o cuprindere a
lor ntr-un model matematic. Cele mai cunoscute sunt Itoffset-ur' sau excentrctatca
centrului de acoperirii antenelor(Radom) efectul cunoscut sub numele
de "Antenna Imaging". n cele ce se va face o descriere a acestor
se vor prezenta telmicile de detenninare diminuare a lor, realizate n momentul
de
Unul din motivele principale pentru care efectele mai sus amintite nu au putut fi
descrise n totalitate, l constituie n antenelor, pe de-a parte
ntre antenele diferitelor firme constructoare, iar pe de alta parte ntre antene de
tip care au
Cel mai important efect l constituie "offset-ul" sau excentricitatea centrului de
al antenei. Pentru a descrie acest efect, propagarea undelor in spatiu trebuie privit
176
ca fiind sub de sfere concentrice, avnd centrul lor n centrul de emisie al antenei
din satelit. Teoretic aceste sfere sunt netede, astfel nct punctul de al undei
emise este univoc detenninat prin sferelor. n realitate ca unnare a
diverselor efecte perturbatoare, aceste sfere nu au o astfel nct
punctul lor de nu va fi unic detenninat.
Centrul de al antenei este punctul la care se semnalului
radio emis de satelit. n cazul ideal, centrul de este centrul sferei detenninate de
fronturile de unde incidente din diferite Din cauza mai sus
amintite. va fi recurgndu-se la unei
sfere mijlocii a centru de va fi denumit centrul de mijlociu. Abaterea
acestuia de centrul de ideal se numeste "offset-ul" sau cxcentricitatca
centrului de Deseori n literalura de specialitate "olfsetul" centrului de este
definit ca fiind dintre centrul geometric centrul de al anlenei.
asupra fronturilor de unde nu sunt constante ci ele
de unghiul de azimutul semnalului incident. Ca urmare, cenlrul de
nu constant ci va avea el n de azimut.
acestor va fi n de centrului mijlociu de
n urma numeroaselor studii ajmts la concluzia, datorate
unghiului de sunt de cca.10 ori mai mari dect cele. datorate unghiului
azimutal.
se efectele ale unghiului de azimul se
face referire numai la abaterea centrului mijlociu de atunci n cazul
unei baze scurte, cu antene de tip, se antenele pe
abaterii centrului de devine ea diminundu-se
att n orientare ct lungime.
Abateri de la aceste considerente pot apare n cazuri:
a) baza este cu antene de tipuri diferite. .
este atunci chiar cu antene orientate n vor
__________________________ -='77
apare erori n orientarea lungimea bazei;
b) baza este este cu antene de tip arintate spre nordul
local. Ca unnare a magnetice, vectorii ce descriu nu vor fi
paralele, deci efectul nu va fi eliminat dect
c) baza este cu antene de tip, una din antene nu
este n acest caz att lungimea ct orientarea bazei vor fi eronate.
. Referitor la centrului de efectul acestora n cazul
relative aspecte:
a) n cazul antenelor de tipuri diferite este in primul rnd
de nivel Efectul poate atinge valori de CIn esle
independent de lungimea bazei;
b) n cazul folosirii antenelor de acelasi tip, efectul ia fonna unei erori de
doarece ant.ene semnale de la satelit sub unghiuri de
elevatie diferite. Nivelul la care se aceste erori este de cea 1 . 10.8 din lungimea
bazei.
Procesul de determinare a centrului de a unei antene de
azimutul elevatia semnalului incident, se calibrarea antenei. n momentul
de se disting tehnici de calibrare: sau (dupa
Geiger, 1 988)
Calbrarea se n conditii de laborator, n camere speciale n
care este tOlal radiatia din domeniul microundelor
(anechoic chambers). ntr-o aslfel de antena pe un suport
care pennite nclinarea ei sub diverse unghiuri de ei sub diverse
unghiuri azimutale. Emiterea unui semnal analog semnalului satelitar Se realizeaza prin
intermediul unei antene ntr-o a peretelui camerei.
de dintre semnalul emis cel receplionat, pe o!fset-ul conslant
eroarea de in elevatie rotirii n azimut a antenei. Pentru a
determina pozitia centrului de att pentru semnalele LI L" pentru de
-----------------
178
succesive. se antena sub diverse unghiuri azimutale
faza. Antena trebuie relativ la punctul de fixare, cnd graficul fazei este
simetric n toate directiile azimutale. cu centrul de simetrie n punct pentru toate
azimutele amplitudinea de Cnd s-a realizat acest lucru, centrul de
al antenei coincide cu punctul de rotire al suportului pe care este antena. Se
apoi acestui centru de planul posterior al antenei. O
pentru astfel de o constituie studiile realizate n primii ani ai acestui deceniu, de
Schupler Clark. n urma a patru tipuri de antene au ajuns la
concluzii:
a) graficului de n raport de azimutul sunt foarte mici;
b) ntre modele de antene diferite aparvarialii semnificative ntre graficele fazei;
c) pentru. se oblin grafice de diferite pentru LI respectiv
L,;
Metoda are dezavantaje mari:
- n izolarea suportului de rotire a antenei respectic n suportul
antenei pot provoca reflexii ale semnalelor duce la eronarea rezultatelor
Acesta a constituit de altfel impedimentul major, pentru care
nu impus;
- antenele solidare cu receptorul propriuzis, nu pot fi unor astfel de

Din aceste motive n s-a impus mai mult cea de-a doua a
relative propuse de [Geiger, 1988]. Aceasta presupune montarea antenelor
pe unei baze de calibrare, la mici unii de allii. Trebuie
avut n vedere ca nu fie nici prea scurte, existnd altfel pericolul
reciproce a antenelor nvecinate (o de !1multipath"). Fiind vorba de
baze scurte de numai metri, prin fonnarea dublelor se pot considera
de ceas ca fiind eliminate n totalitate. efectul
"multipath" este diminuat sau controlat, atunci vor fi exclusiv

de diferenta ntre centrele de mijlocii respectiv dependente de direcJia
de a semnalului.
cum poate fi inhlit din natura procedeului, caracteristicile unei antene vor
putea fi detereminate numai de o de Pentru a realiza o calibrare
ct mai se pot efectua geoedezice ntre bazei
de calibrare.
, Un alt aspect al problemei l constituie alegerea modelului matematic pentru
prelucrare precum n confonnitate cu acesta, a cu care se face prelucrarea.
Referitor la modelarea trebuie spus o a fost
utilizat modelul lui [Geiger, 1988], n care erorile de dependente de direclia
erau exprimate sub forma unei coreclii functie de azimuh.1 a
de elevalie p:
(7.12)
unde:
a- offset-ul centrului de
ro versorul
[Kaniuth, 1998] propune o solulie de modelare a acestei erori, lund n
considerare numai dependenla lor de elevalie. Ildr
rev
(E) sunt varialiile relative
ale centrelor de a antene i j, atunci acestea vor fi date de:
Adrpvc = sinE dr,lPC + Adr ED<f..E) (7.13)
unde:
IldrMPC - diferenla dintre offset-urile medii verticale ale centrelor de (Mean
Phase Center Offset);
Ildr EDC - diferenla corecliilorindividuale dependente de relativ la centrul
180
de mijlociu (Elevation Dependent Coerection).
modelare are la o definilie a offset-ului vertical mijlociu, n
care varialiile tuturor realizate n cadrul de elevalie stabilite, sunt
adaptate optim prin metoda patratelor minime. Avantajul acestei definilii l constituie
faptul, n cazul n considerare a termenilor dependenli de unghiul de
(de exemplu la utilizarea programelor uzuale) erorile care apar sunt minime.
Referitor la strategiile de prelucrare ale soft-urilor sunt prezentate moduri
de determinare a influenlelor.
a) in cazul softurilor a algoritmi se pe eliminarea
prin formarea de ntre (SKI - Leica, GPSurvey -
Trimble) atunci n ipoteza primului model matematic, abaterilor
centrului de pot fi determinali astfel: bazele rezultate n urma
ntr-o compensare ca Necunoscutele vor fi componentele
offset-ului descompuse ntr-un sistem de axe propriu antene, 3(n-1) la
unde n - numarul de antene, respectiv coordonatele punctelor bazei de calibrare
pentru (m-I) puncte. dintre baze vor fi neglijate ca erorile dependente de
directia
b) se un program ce observatii atunci
se o compensare in model fiind incluse c.urbele de Din
punct de vedere stochastic aceasta este Ea presupune ca
programul de prelucrare fi extins pentru a permite includerea n model de noi
Un astfel de program este de exemplu Bemese, elaborat la Institutul
Astronomic al din Berna.
Unul din dezavantajele majore ale procedeului expus, l constituie necesitatea
a antene, dispunerea numai de relative. n 1996 Serviciul
International GPS pentru (IGS) a realizat calibrarea unei serii de antene,
din seria celor mai des folosite; in raport cu antena Dorne Margolin. Setul de modele
rezultat denumit IGS _O I.PCV offset-urile constante termeni de
SI5TEME DE POZITIONARE GLOBALA
16:

[Wilbbena, Seeber, 1997] propun un nou concept de calibrare a antenelor prin
de teren care Ia obtinerea de valori absolute ale variatiei centrului
de Metoda se pe eliminarea influenlei antenei de a efectului
Multipath prin formarea de ntre observalii, realizate la de o zi
(23h56m). Aranjamentul de dintr-un robot de construclie

13.
1
T
,.,
j
>-------589
r
..
j
..
!
care pennite rotirea
antenei n jurul unui punct, att n
azimut ct elevalie. n momentul
de nu sunt disponibile alte
seturi de rezultate in afara celor
de cei doi, pentru a putea
face o apreciere a metodei.
Efectul "Antenna /magmg"
apare cnd n apropierea antenei se
un obiect conductor. Prin
n acest conductor, se
o imagine a antenei care
cu antena
o de
Se astfel noi centre
de pentru diferite,
o care pot suferi variatii rapide n
timp erori n
Antenele multor stalii
permanente sunt protejate impotriva
intemperiilor vnt) sau
Figura 7.5

a altor care pot duce la defecte fizice prin intennediul unui Radar-Dame
(Radom). Acestea sunt din diverse materiale care nsa
propagarea semnalelor clectromagentice prin ntrziere sau acestora. Teste
efectuate pe baze scurte cu antene alternativ acoperite/descoperite au dus la concluzia
erorile cotelor detcnninate, depind de tipul antenei radomului, de unghiul minim
de fixat la prelucrare de grosimea radomului. erorilor s-a
ridicat la 4 cm n cazul n care au fost parametrii troposferei. O
modalitate de detenninare a acestei erori o constituie ocuparea
detcnninarea unei baze scurte cu antene de tip, succesiv ntr-o
cu ambele antene descoperite apoi cu una dintre ele ar fi ambele
acoperite prin pozitionare efectul s-ar anula). dintre astfel
oblinute poate fi influentei radam-ului. se din nou
pe ipoteza prin fonnarea restul se
Teste ce s-au confonn descrierii de mai sus, au dus la unnatoarelar
concluzii:
- in ceea ce detenninarea cotei, radam-ui are o care se
mult peste preiczia rezultatelor compensate, deci nu poate fi
- erorile produse de radom, sunt dependente de unghiul de a semnalului
incident, n compensare n cazul lor, ele sunt absorbite de alte
dependente de cum ar fi cote sau parametrii ai modelului troposfcric.
In diverse sunt realizate tot mai des de pennanente. In aceste
sunt deseori utilizate tipuri de antene acoperite cu radomuri de diferite forme.
Folosirea datelor nregistrate de aceste stalii pemanente, poate duce, de
Ia Ia 3 efi n cotele relative.
se iau n considerare toate sursele de erori din cele trei segmente ale
sistemului GPS, se pot da valori estimative pentru precizia de cnd se
DE POZIJ]ONARE GLOBALA 1 B'
-----------------------------------
pseudodistante. Datele din tabel sunt estimate pentru situatia cnd nu este
tehnica de protectie SA.
Segmentul GPS
Segmentul spalial
Segmentul de control
Segmentul utilizator
Total
Eroarea in metri
Codul P Codul CI A
3,2
4,3
3,6
6,5
3,2
4,3
9,3 - 12,7
10,8 - 13,8
Tabelul 7.1
cu SA-activ sunt evident mult mai imprecise. fapt dovedit de
valorile experimentale din tabelul de mai jos, pentru pozitionarea 2-D.
Modul
SA AS
OFF OFF
ON OFF
ON ON
OFF ON
------------
Utilizator - SPS
Codul CIA
40m
100 m
100m
40m
Codul P
20m
95m
SPS - Serviciului de Pozitionare Standard;
PPS - Serviciului de Pozitionare Precisa;
Tabe11l17.2
Utilizator - PPS
Codul CIA
40m
40m
40 m
40m
Codul P
20 m
20m
20m
20m
A. Maller)
Precizia de detenninare se a fi de 156 m pentru
utilizatorii SPS de 27,7 m pentru utilizatorii PPS.
7.2.2 Precizia n cu mixate
Precizia GPS depinde de doi factori:
precizia exprimat prin ar
- sau geometria din
184
ntre ar abaterea standard punctului 0*
este printr-o care in literatura de este DOP
(Dilution ofPrecision)
a* = a,(DOP)
din care
aH = a, (lIDOP) - precizia de pe
a y = a, (VDOP) - precizia de pozitionare pe
a
p
= or (PDOP) . precizia de
ar = a, (TDOP) - precizia de determinre a timpului;
Efectul combinat pentru timp se global DOP se
cu
aDOP = /ePDOP)' + (TDO?)'
Din punct de vedere geometric. PDOP mai este interpretat ca raportul invers al
volwnului piramidei cu vrful n punctul de determinat cu baza de
vizibili din PDOP= II V.
O exemplificare de PDOP bun slab poate fi n figurile de mai jos.
S2 S3
R
PDOP bun
'\'( V

I
R
PDOP slab
185
cu mxate metoda de cea mai
pentru geodezice. Pentru prelucrare existe numeroase telmid,
care conduc practic toate la aplicat corect startegia de
procesare. Sub se poate afmna, precizia n paziJionarea
se incadreaza n valori de ordinul a ctorva ppm (parti per milion) din distanta
(1 - 3 1 D"",) se n aceste limite pentru de la
km pua la zeci chiar sute de km.
Beutler (1989,1990). examinarea unui volum mare de rezultate
pentru estimarea preciziei de asteptat in
statice GPS prelucrare
mmlkm
b 2b
(7.14)
Precizia de relatia de mai sus a putut fi doar pentru distante mai
mari. Pentru in domeniu local poate fi prezentat tabelul 7 .3, n care valorile
pot fi acceptate doar ca domeniu de dar nu au fost atinse n practica

186
Tabelul 7.3
Eroarea
Eroarea
Bazab
a bazei dbib
a bazei db
(Krn)
[ppm]
[mm]
I
0.7
0.7
2
0.5
1.0
5
0.3
1.5
10
0.2
2.2
Precizia de atins cu diferenJiale GPS, Beutler (1989.1990)
n mai noi, se de precizii maxime ce se in locale
optime, de cea. 2 mm pe fiecare a axelor de coordonate. Cu aceasta
nu a fost precizia de geodezice conven{ionale. dar
pentru multe precizie poate fi suficient de
7.3 planificarea unei campanii GPS
Planificarea unui proiect GPS n alegerea unei metode optime de
a necesare, precum planificarea propriu a observatiilor.
Planificarea se de planificarea geodezice
clasice, ntruct GPS pot fi executate practic pe orice vreme la orice
din zi. In plus, nu trebuie existe vizibilitate ntre punctele dar se pretinde
un orizont liber spre cer de la o de 15 n sus.
La planificarea ntr-un proiect GPS trebuie cont de mai
factori:
- satelitilor,
_ tipul recepwarelor avute la
- aspecte economice.
__ __________________________
Configuratia un rol mai mic n GPS, ea trebuind fie
n doar cnd GPS trebuie la Pentru
aceasta trebuie dispunem de minimum 3 puncte cunoscute bine distribuite de
GPS.
7.3.1 Alegerea metodei de
Pentru scopuri geodezice. preciziei ridicate care se cere, nu in
dect metodele relative de cu ajutorul de
asupra Wldelor O trecere in a metodelor de in
este n tabelul 7.4.
Tabelul 7 4
Metodade Precizia Caracteristici

O.I - I ppm mare a (ore);
Lungimi ale bazelor practic nelimitat.
Rapid-static (5mm+ I ppm) Timp scurt pentru (minule);
10km;
De preferinta receptoare cu

foarte
Cinematic 3-IOppm Timp de foarte scurt (secunde)
este necesar un contact
pennanent spre patru
Pseudicinematic (5mm+ I ppm) Timp de redus (minute);
Intreruperea semnalului de la satelit este
nerelevant;
Este reocuparea punctelor

------ -_. __ .. --'
SiSTEME DE POZITiONARE GLOBALA
188
In este de multe ori avantajos, ca metodele de mai sus fie combinate.
De exemplu metoda poate fi penlru a determina unele puncte de
n zona de lucru, carc apoi constituie puncte de plecare pentru
cinematice pseudocinematice.
7.3.2 Alegerea receploarelor
Pentru baze cu lungimi mai naici de 15 km n regiuni dispuse la o latitudine
medie (cazul Romniei) sunt suficient de precise receptoarele carc pe o
Receptoarele care pe ambele n timpul
datelor posibilitatea, se liniare mire de
astfel diminuarea sau eliminarea efectului .ionosferei. canalelor unui
receptor este de asemenea important, ntruct de el depinde
concomitent.
In general este bine ca la un proiect GPS fie utilizate numai receptoare de
tip. Este o combinare a receptoarelor, doar sofiul de prelucrare
trebuie trecerea datelor ntr-un fonnat unic - RINEX (Receiver Independent
Exchange Format). Pot conduce la o diminuare a preciziei utilizarea unor antene de
tipuri diferite. antena nu este n receptor, atunci lungimea cablului
are o oarecare Cablurile scurte sunt de transportat
semnalul are o putere mai mare. Cablurile lungi au avantajul unei mai mari
n teren. Un receptor din are 6 - 12 canale, 4 -
'5 kg, puterea este de 10 - 20 W la o tensiunede 12 V.
7.3.3 Criterii pentnl alegerea punctelor
Pentru alegerea ce fie cu GPS trebuie
respectate criterii:
SiSTEME DE POZITiONARE GLOBALA 189

- nu existe obstacole care orizontul peste elevatia de 15,
acestea pot diminua satelitilor disponibili;
- nu existe reflectorizante n apropierea antenelor, ntruct acestea
pot conduce la efectul de multipatll reflectorizante sunt considerate acele
la care rugozitatea este mai de 2 em);
- nu existe clectrice de putere mare n apropierea sau relee de
emisie, acestea putnd perturba semnalele
- fie accesibile - cu
- fie ferit de distrugere.
Indillllla: _____ """" ___ _
____ M.
De!lumlu pd:
lIume clidBl:
lIumu pmld.:
Co:I puud :
I
II! I
NIIIMle li _
Figura 7.6
Ilata:
o
o
Se!I1r.alm: __
de
In terenului
toate punctele GPS trebuie verificate
criteriilor enunlate mai sus. In
cazul n care obstacole care
efectuarea
sau zone dens construite cu
nalte) trebuie stabilite
excentrice, sau antenele se vor monta
pe stlpi La
terenului se vor stabili n detaliu
drumurile de acces la punct, precum
timpul de deplasare la punct, pentru a
putea de aceasta in
planificarea Deosebit de
este terenului
cnd se fac prin metoda
ntruct trebuie stabilite
traseele pe care se vor deplasa
receptoarele mobile.

190
In timpul punctelor, sunt ntocmite de pentru
fiecare punct recunoscut Figura 7,6,
7.3A Planificarea observapilor
Aceasta se cu programe speciale livrate de firmele constructoare
cu salturile de prelucrare. De exemplu, programul firmei Ashtech pentru
proiectarea GPS denumirea "Multi Site - Mission Planning",
unele grafice fiind prezentate mai jos.
definirea deschiderea proeictului, se includ punctele cu lor
geografice n proiect, se ntocmesc pentru fiecare punct cu care
orizontul peste o de 15", Figura 7.7.
Figura 7.7
Editarea in punctul P004
__ E_D_E_'P_O_Zf __ ____________________________
Prima n proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru efectuarea
care se va subdivide n sesiuni de lucru. Perioada (fereastra) este
printr-un suficient de mare de sateliti vizibil. care se pe
un grafic prezentat n figura 7.8, o valoare PDOP ct se poate de (ntre I 5),
care se pe un grafic prezentat n figura 7.9.
Figura 7.8
comuni disponibili ntre orele 6,30 - 18,00 pentru punctele POO 1 P004
Proiectarea GPS deci n alegerea unei ferestre de lucru
optime prin grafice. Aceste se n pe
calcularea azimutului pentru fiecare satelit n de. timpul locul
unde se fac observatiile. De studiul constclatiei satelitare a valorilor
PDOP trebuie realizat pentru ntregul gmp de puncte care va fi stalionat ntr-o sesiune.
punctelor terbuie doar cu o precizie de lan.
Un alt criteriu care ar putea intra n calcul pentru alegerea ferestrei de lucru este
influenta rcfracliei ionosferice, care noaptea este mult mai dect ziua.
192
Figura 7.9
Studiul valorii PDOP de disponibili
La stabilirea sesiunilor de lucru in trebuie in
considerare 4 factori:
- lungimea bazei;
_ vizibili;
_ geometria sateHtare (PDOP);
_ raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar("Signal-to-nois ratio" - SNR).
Unele valori infonnative pentru durata sesiunilor de lucru, cnd se o
. precizie sunt date in tabelul 7.5.
Datele se la receptoarele GPS cu o la care o rezolvare
este numai in cazuri speciale. Pentru valorile
de mai sus s-a considerat se minimum 4
ionosfence normale.

Tabelul 7.5
Lungimea bazei Durata sesiunii
(krn) (minute)
0-1 10 - 30
1 - 5 30 - 60
5 - la 60 - 90
la - 15 90 - 120
Duarata sesiunilor se in de preczia care se fie
dar nu trebuie omis nici factorul economic. Foarte este
dimensionarea a timpului dintre sesiuni, cnd receptoarelc sunt
reinstalate n alte puncte ale retelei. De asemenea trebuie cel un punct
de intre sesiuni, pentru a putea reduce rezultatele la cel un punct de
care asigure interconectarea bazelorGPS din diferoiite sesiuni.
A doua a pentru observatii statice se la distribuirea
receptoarelor la echipe programarea punctelor pentru fiecare De se
un tabel, n care se prevede ce in ce sesiune trebuie
punct.
minim de sesiuni s ntra retea cu p puncte la folosirea a r
receptoare se cu relatia:
S = p - n
r - 1J
unde n punctelor de intre sesiuni.
(7.15)
Relalia are sens numai pentru n;,I r;'n. raportul nu un
ntreg, se va rohmji valoarea raportului n plus la valoarea
pentru control fiecare punct dorim de m ori, atunci
,
l
sesiunilor se va calcula cu
s = ni P
r
194
(7.16)
Pentru exemplificare din figura de mai jos, in care se
cu trei receptoare trebuie asigurat un minim de n= 1
puncte de ntre sesiuni. In sesiwlilor calculate cu
(7.15) este de 4. Pentru o a tuturor punctelor din
sesiunilor calculate cu (7.16) se la 6. Un exemplu de planificare a
sesiunilor poate fi n de mai jos.
P2 P7
/
P3 P6 pa
Pl f----I=----+/=-/---;.
"=P'"'.-------:P5
Sesiunea
Rec.1 1 2 3 4 5 6

A I Pl P8 P8 P8 P7 Pl
B IP2 P6 P7 P5 P5 P3
C IP3 P3 P2 P4 P6 P4
Acest exemplu de programare a sesiunilor are
avantajul, toate laturile
adiacente sunt direct, asigurndu-se astfel o precizie n
,
Sesiunile 5 6 care conduc la dubla a punct din
SISTEME DE POZ/TIONAREGLOBALA ,95

posibilitatea ca ncnchideri n poIigoane, eliminndu-se
posibilitatea unor erori grosolane n setul de
Sesiunile trebuie astfel alese, existe contact spre minimum 4 satelili comuni
la o de peste 1 S'o in toate punctele incluse ntr-o sesiune, iar factorul PDOP
nu fie mai mare de 6 pentru ntreaga de Aceste aspecte pot fi luate
toate n calcul n cadrul softurilor pentru planificarea sesiunilor GPS,
de teren trebuie asigurate
1-';;""-;'1::' __.. --::.:----
..""_ ..... ..,
,., ...."..,1 ... ;
! c / . ,,,
-
,-,
Figura 7.10
Exemplu de carnet de teren
... -
" 1>
.
tl Ici Mi'
--1-
1---
1-
--1-
- _ ..-
- completarea carnetului de teren din figura 7.10.
-centrarca a antenei
pe punctul de

antenei, conform
tehnice ale receptorului;
-conectarea a
cablurilor la
receptor, respectiv receptor
controlcr;
-punerea n a
receptroului la momentul
prestabilit n programul

- setarea a modului
de luc,:";
a
modului de inregistrarea a
datelor;
________________________
8. GEODEZICE CREA TE PRIN GPS
8.1 Caracteristici generale ale geodezice determinate prin
GPS
Din simultane efectuate cu receptoarele GPS n
procesarea datelor Wl vector, denumit vector sau simplu GPS.
Rezultatul este exprimat prin:
_ coordonate carteziene absolute X, Y,Z ale punctelor care definesc bazele GPS;
_ coordonate carteziene relative l>x, l> Y, l>Z;
_ coordonate clipsoidale B, L, h ale punctelor care definesc baza GPS;
_ coordonate elipsoidale relative l>B, l>L, l>h;
_ coordonate relative topocentrice dN, dE, dU;
- matricea de
Toate sWltraportate la sistemul de coordonate WGS 84, care, confonn
celor prezentate n capitolul 3, este un sistem cartezian geocentric. i-a fost
Wl elipsoid propriu alte caracteristice definitorii ale dat:unului.
cum s-a la dctcnninarea a pozitiilor punctelor, coordonatele
,
Wlia dintre pWlctele stalionate sunt linute fixe. Coordonatele celui de al doilea punct
SWlt apoi determinate de coordonatele punctului de fiind folosite In
acest sens coordonatele relative l>X, l> Y, l>Z. eroarea n pozilionarea
apare la mai multe baze iar bazele trebuie transcalculate ntr-o
eroarea n factorul de ea fiind n
acest caz de parametrul de ale tridimensionale.
,
n cazul unor geodezice. bazele GPS procesate pe sesiuni, din care
__________________________ -0197
au rezultat componentele .X. . Y, .Z. trebuie interconectate, folosindu-se n acest
scop din nou un singur punct al care poate fi stabilit optional, considerat de
deci cu coordonate absolute fixe. va avea deci o eroare in
pozilionarea cu cea a punctului de precizia
O eroare de 20 ro in pozitionarea a punctului de
doar cu I ppm factorul de
fac situaliile cnd sunt incluse n relea puncte din rclele
GPS fundamentale, a este foarte bine dar care
aduc evident constrngeri n nou
O pentru create prin GPS o
corelaliile, care forme deosebit de variate. ele fiind de

fizice in unei baze apar atmosferei
folosirii unei comune de in ambele Aceste corelatii sunt in
majoritatea cazurilor neglijate.
Corelalii matematice n determinarea unei baze apar algoritmilor de
prelucrare, prin formarea ntre de observalie pentru eliminarea
unor erori sistematice. Aceste sunt de luate n de unele
programele de procesare compensare, ele referindu-se la ntre
de coordonate l>X, l> Y, l>Z. sunt folosite simultan mai multe receptoare n
dintr-o relea se concomitent toate bazele, corealliile sunt
date referitor la rezolvare, deci ntre bazele iI sesiune.
Majoritatea programelor de prelucrare referitoare la precizia
bazelor matematice care apar, nu toate cont de aceste
n ulterioare.
________________________
8.2 Interconectarea bazelor calcule de compensare
n alte geodezice, la realizarea unei prin GPS
este o care depinde de precizia Pentru
preciziei controlul datelor, n unei duble a unui
semnificativ de puncte din Coordonatele punctelor vor rezulta deci n
unna unui calcul de compensare. Ca dispunem de coordonatele relative -
bazelor I.6Xij 1 - ntre punctele P
i
Pj J de avnd fanna

(8.1)
unde toate din vectorii "1 1 " se de fapt la coordonatele
provizorii X
ij
O, Yi.t. Zijo la de coordonate ,Xij. Y'j. ZiJ o
reordonare a termenilor introducerii vectorului [AX""] care dintre
coordonatele provizorii
(8.2)
Reunirea tuturor bazelor reiea conduce la sistemul general
cunoscut ca model Gauss-Markov:
v=Adx-1
(8.3)
llilde:
_ veste vectorul de dimensiune 3 x bazelor;
_ A este matricea de care numai elemente de 0, + 1, -1 cu
dimensiunea 3 x bazelor 3 x punctelor din
__________________________
- dx este vectorul parametrilor de dimensiune 3 x punctelor;
- 1 este vectorul tennenilor liberi de dimensiune 3 x bazelor.
Din geodezia este cunoscut, nu toate au
precizie, fapt pentru care se a priori o precizie ai pentru fiecare
cu care se pondcrilc individuale cu real tia PI = C / ai> "c" fiind o
Ponderile se cuprind n matricea ponderilor P,
ele fiind dispuse pe diagonala a acesteia, formnd astfel modelul stochastic:
P,
(8.4)
p=
P,
Cu aplicarea conditiei gaussiene de minim IIV
T
p v = minim!! din (8.3)
(8.4) sistemul normale:
A Tp A dx - A Tp 1 =
(8.5)
cu rezolvarea:
dx = (A Tp A r
l
A Tp 1 = Q A Tp 1
(8.6)
Pentru "nil observatii II U" necunoscute se obtine eroare medie a de
pondere cu
a. = v Tp v
n - u (8.7)
.. -_ .. _._ .... - ...._ ..
200
______________
unde 0
0
o valoare a-posteriori pentru constanta u
c
" a-priori.
Erorile medii ale necunoscutelor dxj se cu reall
ia
:
;fl = 0'0 J Q:tfj
(8.8)
unde sub radical apare elementulUi!! de pe diagonala a matricii cofactorilor
n algoritmul prezentat s-a pomit de la faptul, introduse n
compensare suntnecorelate ntre ele. Acest lucru nu este realist pentru
GPS, unde, e\Ull a fost prezentat, apar att fizice ct
matematice. fizice sunt foarte greu de modelat, astfel nct. n majoritatea
ne cu modelarea matematice, carc oricum din
procesarea bazelor dintr-o sesiune de lucru. Acest lucru se faptului, nu
efectiv ci deduse din observate. In
modelul stochastic nu va mai fi descris de o matrice a ponderilor cu
elemente dispuse pe diagonala ci de o matrice de
a obscIVatiilor carc se va mu.ltiplica cu scalarul "1/ Gol" devenind matricea
cofactorilor observaliilor QII
Pentru compensarea corelate algoritmul prezentat poate fi preluat
integral, 'cu ca matricea ponderilor P fie cu matricea Q1L .
se pentru coordonatele tuturor punctelor din atunci
. matricea devine n general defectul de rang pentru o
este 7, care corespund celor 7 grade de libertate - trei trei
ratalii factorul de n cazul relative bazele GPS
o conexiune de vectori ronna, orientarea lor fiind n
sistemul WGS 84 din orbitele satelitare, dar care n ansamblu mai pot suferi translalii
n Cele trei componente ale vectorului de nedetennina\i
________________________ -=201
trebuie suplimentar pentru definirea acestora. Acest lucru se de
prin fixarea coordonatelor absolute ale unui punct din retea, realizndu-se de
fapt trecerea de la o la o Admiterea retea a mai
multor puncte fixe este fac punctele relelelor GPS
fundamentale), ntruct se introduc constrngeri n relea prin coordonate absolute de
precizie mult mai dect coordonatele relative, fapt care conduce la denaturarea
preciziei
r
Compensarea poate avea loc n sistemul cartezian tridimensional
gcoccntric, sau pe elipsoid.
8.3 ncadrarea relelelor determinate prin GPS n retele geodezice
existente
Datele geodezice de denumite adesea datumul geodezic, stabilesc
unui sistem de coordonate cartezian tridimensionalloca1 n raport cu un sistem
global. Pentru defmirea acestei sunt folosite n general 7 parametrii, anume
3 translalii, 3 rotalii un factor de Sistemele de coordonate utilizate de
serviciile gcodezice din diferite sunt privite din acest punct de vedere ca sisteme
locale. se ca de un elipsoid, coordonatele
punctelor spaliale sunt raportate la un elipsoid cu centrul n originea sistemului
cartezian, apar suplimentar la datele geodezice de amintite mai sus doi
parametri care defmesc forma elipsoidului. suntsemiaxamare Ola" a elipsoidului
turtirea "r' ca (a - b) / a.
n geodezia geodezice se n majoritatea cazurilor
separat pentru planimetrie altimetrie, exceplie fac doar unele locale de
diemnsiuni reduse din domeniul topografiei Analog au fost definite
datele geodezice de n date geodezice de planimetrice altimetrice.
Ca rezultate al observaliilor GPS
__________________________ 202
ntr-o retea
- coordonate elipsoidale (8, L, h) compensate - n sistemul WGS 84, precum
matrice cofactorilor Q:oot
- coordonate cartezien (X, Y, Z) compensate - n sitemul WGS 84, precum
matricea cofactorilor Q)O[;
- componentele compensate ale bazelorGPS, n sistem geocentric topocentric;
- corectiile componentelor bazelor;
- erorile medii ale coordonatelor punctelor.
ntructmajoritateaserviciilof geodezice nationale cu un datum propriu
(local), apare problema coordonatelor oferite de
GPS n datumul propriu specific acestor servicii, sau invers. O transformare a
datumului fi definit ca o transformare a unui sistem cartezian tridimensional intr-
un alt sistem cartezian tridimensional prin intermediul unei
cont de unul dintre sisteme este considerat sistem de
iar este considerat sistem secundar, care poate primi
de
ntre cele siteme e.ste de printr-o serie de puncte
a este n ambele sisteme. Precizia cu care sunt cunoscute
acestor puncte n ambele sisteme este n precizia
datumului pentru a facilita transformarea coordonatelor sistem in altul.
Printre punctele determinate prin GPS trebuie existe
puncte cunoscute sistem geodezic existent, care faciliteze transformarea
coordonatelor ptmctelor noi n acel sistem. Disptmerea punctelor comune ambelor
sisteme, trebuie acopere ct mai bine ntreaga a posibile
depind n principal de de care dispunem pentru punctele comune. Din acest
punct de vedere putem dispune de puncte a lor
sau numai este
________________________
Se presupune pentru punctele comune dispunem de coordonatele:
X
GPS
= (X, Y, Z)GPS de coordonate planimetrice (x, y)LOC, respectiv de altitudini
elipsoidale hLOC. Se acum problema, ca punctele noi dctnninatc numai prin
GPS fie transformate n sistemul local (locale pot fi acceptate n acest
context
Din coordonatele plane (x, y)LOC se vor calcula coordonatele elipsoidale (B,
L)LOC folosind cunoscute din cartografia
Coordonatele elipsoidale (8, L, h)LOC se vor transforma apoi in coordonate
carteziene tridimensionale (X, Y, Z)LOC cu
X LOC
p
unde:

[
(N+h)cosB cosL )
(N + h)cosB sinL
[(1-e')N + h] sinB
N _ --;:::=a===
VI -e'sin'B
JX'+Y'
h= -N
cosB
(8.9)
(8.10)
Pentru punctele COffillile dispunem acum pe de o parte de coordonatele X
GPS
::::
(X, Y, Z)GPS, iar pe de parte de coordonatele X
lOC
= (X, Y, Z)LOC, cu care se poate
realiza acum o transformare de coordonate n spatii tridimensionale.
..
______________ 204
8.3.1 Transformarea
'vectorul de pozitie a unui punct n sistemul de coordonate de
cu X
LOC
vectorul de al punct n sistemul secundar cu X
GPs

Transformarea este de
X
WC
- X + mRX
GPS
- o
(8.l! )
Cu IImll s-a notat factorul de cu X
o
vectorul de ntre originile
celor sisteme, iar cu uRit matricea de care se compune din trei
succesive n jurul axelor de coordonate ale sistemului de Cu unghiurile de
alt> tXy, a
z
matricea de are forma
parametrii de transfonnare m, Xo. R sunt transfonnarea
coordonatelor unui punct din sistemul secundar n sistemul de poate fi realizat
probleme prin intermediul (8.11). parametrii de transformare sunt
atunci ei trebuie determinati pe baza unor puncte comune, a
este n ambele sisteme. se introduc coordonatele punctelor comune n
I
I
I
I
I
_____________
(8.11), pentru fiecare punct 3 ecuatii. Se sunt necesare cel
putin puncte o pentru a putea determina cei 7 parametrii
ai se dispune de trei sau mai multe puncte comune sistemul (8.11)
devine supradetenninat trebuie rezolvat printr-un calcul de compensare.
Pentru rezolvarea sistemului, ecuatia (8.11) trebuie fiind necesare
valori provizorii pentru parametrii n cazul coordonatelor
GPS sistem national de coordonate, apar unele care sunt utilizate
n continuare:
- factorul de este aproape de valoarea I deci:
m=l+dm
(8.13)
- unghiurile de ax. (Xy, a
z
sunt mici vor fi privite ca diferentiale
E" Ey, Ez . Introduse n (8.12) pot fi efectuate cos a = 1 sin a
, , ,
= Ei, iar termenii de ordinul 2 fie neglijali. Cu aceste matricea de rotatia
(8.12) devine:
Ex. Ey, Ez - unghiurile de euleriene.
1 - matricea unitate;
dR matricea
(8.14)
n locul vectorului care translaliile dintre originile celor sisteme
poate fi introdus de asemenea:
206
X
o
(X
o
) + dX" (8.15)
iar (X.) introducerea valorilor provizorii pentru un punct "mo 1" "Ro
j" n (8.11) devine:
(x,,) X
LOC
" X
G
" (8.16)
Toate acestea introduse n (8.11) conduce la
x
LOC
(X.) + dx" + (1 + dm) (1 + dR) X
G
" (8.17)
Expresia" w dX
o
+ dm X
GPS
+ ciR X
GPS
.' poate fi ca o matrice de
A, care se cu un vector al necunoscutelor care contine
parametrii de transformare dx. primind forma:
x
LOC
A dx + X
G
" + (Xo)
(8.18) .
Pentru punctele comune, valorile X
LOC
nu vor corespunde cu valorile date apar
care fonnal potli interpretate ca (8.18) lund forma:
Vi A dx + X
O
" + (x,,) " X
LOC
(8.19)
nu se dispune de suplimentare privind termenilor din
vectorul valorilor provizorii pentru (Xo), acesta poate fi acceptat ca fiind
zero

6X,
Xl LOC - Xl GPS
1 o o x, o -Zl Y,
6Y,
Y
1
LOC - Y
1
GPS
O 1 o Y, Z, O -Xl
X
o
6Z, ZI LOC - Zl GPS
O 01
",
-Y
1
Xl o
Y
o
", (8.20)
. m
e
x
ox. X LOC -x GPS
1 O o
x.
O -z Y .y

..
6Y. Y LOC _y GPS O 1 O Y Z O-X
., m

OZ.
Z LOC -z GPS O O 1 Z -YIn Xt:l o
. .
cu: fi 3 puncte comune,
valorilor mari pe care le au coordonatele punctelor comune apar
probleme numerice la rezolvarea sistemului, fapt pentru care se reduce
coordonatelor punctelor comune n ambele sisteme la centrul lor de greutate.
Coordonatele din cele sisteme fiind destul de apropiate ca pot fi utilizate
valori de coordonate pentru centrul de greutate n ambele sisteme.
Rezolvarea sistemului (8.20) conduce la determinarea celor 7 parametrii
necunoscuti Xc, Yo, Zo , m, Ex. Ey. Ez.
Transformarea coordonatelor punctelor noi determinate numai din
GPS se va realiza acum pe baza celor 7 parametrii ..... Xc, Yo, lo , m, E)(, Ey, Ez cu
de transcalcul (8.11).
Abaterea standard pentru calculul de integrare se poate realiza cu real tia:
vTpv
n - 7
(8.21)
Trebuie mentionat aici abaterii standard de fapt precizia
relative dintre punctele comune n ambele sisteme, a indica n care
dintre sisteme pozitionarea este mai
n cele prezentate s-a pomit a-priori de la ideea, matrice de rotatie este o
matrice cu R-' R
T
; RR
T
1; 1; R,rR; O f 'j.
De asemenea s-a considerat, factorul de este constant pe toate cele trei direct ii
ale axelor de coordonate. Aceste sunt justificate pentru de dimensiuni
________________________ -=208
mici. Pentru GPS de ntindere mai mare, cum ar fi de exemplu
unii autori transfonnarea sau transformarea
cu polinoame de diferite ordine. Acest lucru se faptului,
erorile orbitelor satelitilor GPS produc in geodezice rotiri
specifice.
Transformarea sub denumirea de
transformare cu 12 parametrii, de fapt o extindere a
conforme cu 7 parametrii cu 5 tenneni. care descriu
afine. Pentru determinarea celor 12 parametrii de transformare apare evident
necesitatea a cel 4 puncte comune ambelor sisteme, matricea de
A din (8.19) primind forma:
100
O 1 O
O O 1
X,
Y,
Z,
iar vectorul parametrilor:
O -Z,
Z, O
-Y, X,
Y,
-x,
O
Y, Z, O 2X,
X, O Zi -Y,
O Xi Y, -Z,
XI]
Y,
2Z,
(8.22)
(8.23)
Transformarea coordonatelorpunctelornoi determinate prin GPS se
va realiza acum pe baza celor 12 parametrii analog cu relatia de transcaleul (8.11).
O transformare ar fi transformarea cu 10
parametri. La transformare n cele sisteme
nealterate. n transformare integral transformarea
care se cu 3 parametrii conformi speciali.
Pentru determinarea celor 10 parametrii de transformare apare evident necesitatea
a cel pulin 4 comune ambelor sisteme, matricea de A
din (8.19) primind forma:

= [
1 o o
Xi
-Y, -z o _X
2
j
+y2 j+Z2j, -2X
1
Yl. - 2X.lZ
l ,
o 1 o Y
i
Xi
o -Z. -2X Y
x2 _y2 +Z2
-2Y Z 1
, 1 i i i i
, ,
o o 1 Z, o X, Y, -2X
1
ZI - 2Y-i Z
i
x2 +y2 -z::
1 , ,
(8.24)
. iar vectorul parametrilor:
J; = (dx dy dz m da. d\l dy dcJ de2 dc3)T
(8.25)
Transfonnarea coordonatelor punctelor noi determinate prin GPS se
va realiza acum pe baza celor 10 parametrii analog cu de transcalcul (8.11).
Dincoordonate carteziene (X, Y, Z,)= pentru punctele noi se
coordonatele elipsoidale (B, L, h)"" , cu
tan B =
Z N -1
(1 - e '--)
JX' + Y' N + It
tanL=Y
It
X
JX' + Y' _ N
cos B
cont in relalii de elementele proprii ale elipsoidului local.
(8.26)
Din coordonatele elipsoidale determinate (B, L)UlC, prin de transformare
cunoscute din cartografia se va face trecerea de pe elipsoid n palnul de
oblinndu-se coordonatele plane (x, y)= , iar din altitudinile elipsoidale prin
folosirea unui model pentru geoid se vor determina altitudinile ortometrice.
cwn n algoritmul prezentat se altitudini clipsoidale.
________________________
Cnd se doar detenninarea pozitiei planirntcrice a punctelor n zone restrnse
ca ntindere, este suficient ca aceste altitudini fie cunoscute aproximativ, ele
semnificativ rezultatul.
Din GPS vectori (baze) n sistemul WGS-84, care pot fi
reprezentati sub forma:
(8.27)
vectori pot fi ntr-UD sistem local printr-o transformare
pornind de la specifice (8.11) ale acestei
Este de reamarcat in dintre coordonatele
punctelor i j, vectorul X
o
care descrie pe cele trei intre originile
celor sisteme dispare, iar ia forma'
(8.28)
x
LOC
= m R X
GPS
Liniarizarea termenului din partea a semnului egal analog cu
(8.18):
unde vecorul dx matricea de A au forma:
dx= [dm, E",. Ey, E2;] T
-AY jGPS IJ
AX,J
O
(8.29)
(8.30)
(8.31 )
_____________________________ 211
Pareametrii de transformare cu (8.30) pennit acum
\l transformarea bazelor numai din GPS, n baze din sistemul
tridimensional local.
,
I
I
I
I
O o estimarea preciziei pllllctelor transfonnate.
Acest lucru se poate realiza prin aplicarea legii generale de propagare a erorilor asupra
matricii cofactorilor Qu. matricii cofactorilor pentru elementele
transformate Q)y.
(8.32)
Elemetele matricei F conlin derivatele ale de transfonnare n
raport cu argumentele matricei <2.,., iar detennrnarea acestora se de
prin interpolare
8.3.2 Transformare cu puncte comune ale poziJie
este
La transfonnare pentru punctele comune sunt cunoscute
coordonatele (X, Y, Z)G" coordonatele plane (x, y)LOC, altitudinile elipsoidale
h. Se detrminarea coordonatelor (x, y)LOC pentru toate punctele nOi
detcnnnate numai prin GPS.
Coordonatelor GPS li se vor aplica corecliile Xc, Y
o
, Zo dintre
originile celor sisteme), care trebuie cunoscute doar cu o precizie de zeci de
metri. Valorile se de de la fondurile geodezice sau din alte
anterioare. La de ntindere mare, neaplicarca acestor poate
conduce la unele deformalii ale
Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (8,
________________________
L, h)O" cu (8.26).
Coordonatele elipsoidale (B, L )0" vor fi transformate n planul de proieclie dorit
(STEREO-70), folosindu-se n acest scop relaliile de transcaleul cuooscute din
cartografia
Pentru punctele comune vom dispune acum de coordonatele plane transformate
(x, y)O" coordonatele locale (x, y)l.OC (care pot fi evident coordonate n sistemul
de proieclie - STERO 70), cu care se pot calcula parametrii de transcalcul
pentru o transformare
o relalia de trensformare (8.11) valabilitatea, doar vecorii
XlOC, XGrs vor coordonatele plane (x. y)LOC..GPS, iar matricea de va lua
forma:
(
COSIX
R =
sina
- SinIX)
cosa (8.33)
Fiecare punct dc coordonate duble va conduce deci la ecuatii de forma:
x
lOC
= Xo + x(WS ro cos ct ':' yUPS. ro 'sin a.
yLOC = Yo + x
GPS
ro 'sin Ci. + yGps. ro 'cos a
(8.34)
Pentru asiguarea unui transcalcul corect, va terbui dispunem de minimum 3
puncte comune, problema este doar cu 2. Pentru situalia n 3,
. (8.34) vor conduce din nou la un calcul de compensare, n urma vor rozulate
parametrii de transformare necunosculi Xo , Yo , (m sin IX), (m cos a).
Cu parametrii de transformare determinati, se toate punctele noi,
pentru care (x, y)O", conform relatiilor (8.34).
________________________ ..!213
8.2.3 Transformare cu pUlJcte de altitudini CUI/oscute
Din GPS se oblin altitudini elipsoidale, raportate la elipsoidul WGS-
84. Calitatea acestor altitudini, n cazul unor adecvate, se n zone
de intindere relativ n domeniul milimetric. prelucrarea datelor GPS se
exclusiv pe efemeridele transmise, atunci rezultatele pot fi denaturate de
ordinul metrilor. Acest lucru intrega conexiune de puncte dintr-o este
de elipsoidul de cu metri. de nivel
elipsoidale intre punctele dintr-o retea in mare neafectate, ele
aproape n ntregime gradul de precizie, care este de ordinul milimetrilor.
n vederea unei altimetrice presupunem, pentru punctele comune
sunt cunoscute coordonatele carteziene (X, Y,Z)G" altitudinile ortometrice (normal-
ortometrice) ale acestora. Din aceste date dorim parametrii de
transfonnare, care trecerea de la altitudinile elipsoidale generate de
GPS la altitudini ortometrice (nonnal-ortometrice) pentru punctele noi. O
solulie de transformare poate fi in etape, cu cele
prezentate in cazurilc precedente.
ntr-o se vor aplica coordonatelor GPS (X, Y,Z)G" corecliile >:O. Y
o
,
dintre originile sistemelor de coordonate), care trebuie cunoscute doar cu
o precizie de zeci de metri. Valorile se oblin de de la fondurile geodezice
nationale sau din GPS anterioare. La relele de ntindere mare, neaplicarea
acestor poate conduce la W1ele ale
Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (B,
L, h)G" cu (8.26).
Pentru punctele comune se dispune acum de altitudini elipsoidale h
ortometrice (nonnal-ortomctrice) H. Cu acestea se pot detcnnina acum cei tre
parametrii ale unei unidimensionale.
unde s ..a la introducerea unui factor de propriu. Ca necunoscute
apar aici ntre cele sisteme de a1titudini Llh cele ungluuri mici
de da, da, , care rotalii n jurul axelor de coordonate ale
sistemului in care este a punctelor de nivelment. Cu X;
y, au fost notate coordonatele plan. ale punctelor de altitudini cunoscute, care pot fi
citite grafic de pe o sau pot fi determinate din coordonatele GPS confonn 8.2.2.
Din punct de vedere geometric translalia Llh poate fi ca valoarea a
geoidului n originea sistemului de coordonate, iar unglliurile de da,
dcc, ca unghiuri de basculare n jurul axelor de coordonate, reprezentnd
ondulaliei geoidului n lungul axelor de coordonate.
Fiecare reper cte o ecualie de forma (8.3 5), fiind necesare deci minimum
3 poocte comune pentru rezolvarea problemei. n > 3 sistemul devine
supradetenninat, fiind nevoie de introducerea de corectii rezolvarea prin calcule de
compensare.
(8.36)
sau:
(8.37)
Cu cei trei parametrii de transfonnare se pot transfonna acum
a1titudinile elipsoidale ale punctelor noi in altitudini ortometrice conform (8.36).
Prin acest mod de abordare a altitudinilor, nu este necesar fie
ondulalia geoidului. geoidului n punctele noi se aici printr-
o interpolare in zona mari ale ondulajiei
geoidului, se dispune de mai mult de trei reperi de nivelment, se pot accepta
polinoamc pentru descrierea unor suprafale de ordin superior pentru interpolare.
__________________________ -=215
relatia
(8.38)
atunci suprafala de pentru altitudini, cu aceasta ondulalia N, poate
fi ca o de pozilia punctelor N= NI<y,.
N = K + (A y + B x)+(C y' + D y X + E x
'
)+
(.t'J')
+(F y' + G y' x + H y x' + 1 x
'
)+ .... (8.39)
Parametrii x,y coordonatele planc ale punctelor, care pot fi extrase
de pe o se face reducerea coordonatelor la centrul de greutate al rei clei,
atunci parametrul K deplasarea in acel punct dintre suprafata
elipsoidului suprafala de a altitudinilor, iar coeficienlii A B
dintre planurilor tangente la elipsoid n acel punct suprafala de
pe cele directii ale axelor de coordonate. ne numai la
termeni, atunci se cele suprafele au dar sunt
nclinate una de se suprafelele au curburi diferite
constante sunt nclinate uoa de atunci diferenla de poate fi
prin atragerea termenilor de ordinul Il cu coeficientil C,D, E.
gradului polinomului conduce evident la parametrilor de
transformare n a necesar de puncte comune.
Prin aceasta realizat o integrare ntre si teme de a!titudini,
semnificalia a ondulatiei geoidului in In
multe aplicatii practice solutiile care se obtin, pot fi acceptate ca bune, in studii
geodinamice trebuie privite cu o
= 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
ABREVIERI
AC
AFB
AROF
A-S
BBS
BDT
C/A
CEP
CGSIC
CIGNET
CIO
CORS
CRF
DGPS
DLL
DMA
DoD
DOP
DRMS
ECEF
EOP
FAA
FGCC
FGCS
FM
FOC
FRP
FTP
Curent alternativ
Air Force Base
Rezolvarea an The Fly
Anti-Spoofing
BuUetin Board Service
Timp dinamic baricentric
Coarse aquisition
Celestial Ephemeris Pole
Civil GPS Service Interface Comittee
Cooperative International GPS Network
Conventional International Origin
Continously Operating Reference Station
Celestial Reference Frame
Differential GPS
Delay Lock Loop
Defense Mapping Agency
Department of Defense
Dilulion ofPrecision .
Distance Root Mean Square
Earth Centered Earth Fisxed
Earth Orientation Parameters
Federal Aviation Administration
Federal Geodetic Control Committee
Federal Geodetic Control Subcommittee
Frequency Modulated
FuU Operation Capability
Federal Radionavigation Plan
File Transfer Protocol
216
I
1
,
1
1
j
I
I
217
GDOP
Geometric Dilution ofPrecision
Gle GPS IlItegrity Channel
GIS
Geographic Informatian System
GLONASS
Global Navigation SateUite System
GNSS
Global Navigation SateUite System
GOTEX
Global Orbit Tracking Experiment
GPS
Global Positioning System
GPSIC
GPS Information Center
GRS
Geodetic Reference System
HDOP
Horizontal Dilution Of Precision
HIRAN
High Range Navigation (system)
HOW Hand-Over Word
IAG
International Association Of Geodesy
lAT
International Atomic Time
IAU
International Astronomical Voian
ICRF
IERS Celestial Reference Frame
IERS
International Earth Rotation Service
IF
Intermediate Frequeney
IGS
Intenational GPS Service (for Geodynamics)
ILS
Instrument Landing System
!NMARSAT
International Maritime SateUite (organization)
INS
Inertial Navigation System
lOC
Initial Operational Capability
ION
Institute ofNavigation
ISU
Inertial System of Units
ITRF
IERS Terrestrial Referenee Frame
ITS
IntelIigent Transportation System
IUGG
International Union for Geodesy and Geophysies
IVHS
InteUigent Vehiele I Highway System
218
SISTEME OE POZITIONARE GLOBALA 2J1)
JD Julin Date PDD Presidential Decision Directive
JPL Jet Propulsion Laboratory PDOP Position Dilution ofPrccision
JPO Joint Program Oflice PLL Phase Lack Laap
LAN Local Area Netwark PPS Precise Positioning Service
LEO Law Earth Orbit (satellite) PRC Pseudarange Correction
LEP Linear Errar Probable PRN Pseudorandom Noise
LORAN Lang Range Navigatian (system) RAIM Receiver autanamaus Integrity Manitaring
MEDLL Multipath Estimating Delay Lack Loap RDS Radio Data System
MlTES Miniature Interferometer Terminals for Earth surveying RF Radio Frequency
MJD Madified Julian Date RJNEX Receiver Independent Exchange (format)
MLS Microwavc Landing System RRC Range Rate Correction
MRSE Mean Radial Spherical Errar RTCM Radio Technical Camissian for Maritime (services)
NAD North American Datum RTK Real-Time Kinematic
NANU Natice Advisories ta NA VST AR Users SA Selective Availability
NAPA National Academy of Public Administratian SEP Spherical Error Probable
NASA National Aeronautics and Space Agency SERJES Satellite Emissian Range Inferred Earth Surveying
NAVSTAR Navigatian System with Timing and Ranging SlNEX Software Independent Exchange (format)
NGS National Geadetic Survey SLR Satellite Laser Ranging
NIS Navigatian Informatian Service SNR Signal ta Naise Ratia
NMEA National Marine Electroncs Association SPOT Satellite Probataire d'Observatian de la Terre
NNSS Navy Navigatian Satellite System SPS Standard Pasitianing Service
NRC National Research Cauneil SV Space Vehicle
NSWC Naval Surfaee Warfare Center TACAN Tactical Air Navigatian
OCS Operational Control System TDOP Time Dilution Of Precision
OEM Original Equipment Manufacturer TDT Terrestrial Dynamic Time
OTF On the Fly TEC Total Electran Cantent
OTR On the Run TLM Telemetry (ward)
p
Precision TOPEX (Ocean) Tapagraphy Experiment
PCMCIA PC Memory Card International Associatian TOW Time OfWeek (count)
_____________ 220
TRF
IT
TVEC
UERE
UHF
URL
USCG
USGS
USNO
UT
UTC
UTM
VDOP
VHF
VLBI
VOR
WAAS
WADGPS
WGS
WWW
Terrestrial Reference Frame
Tcrrcstrial Time
Total Vertical Electran Cantent
User Equivalent Range EITar
Ultra High Frequency
Unifonn Resource Locatar
U,S, Caast Guard
U,S,Geological Survey
U,S, Naval Observatory
Universal Time
Universal rime Coordinated
Universal Transversal Mercator (projection)
Vertical Dilution OfPrecision
Very High Frequency
Very Long Bascline Intcrferometry
VHF Omnidirectional Range (equipment)
Wide Area Augmentation System
Wide Area DGPS
World Geodetic System
World Wide Web
GLOSAR
Alerts Un tabel care pozitia satelitilor vizibili de la un
punct situat pe suprafata la un anumit
moment de timp;
ntreg de lungimi de cuprinse in traseul
ditre satelilului centrul de al antenei
receptorului GPS;
AntiCSpoofUlg Telrnica de criptare a codului P ca urmare, blocarea
accesului utilizatorului civil1a acest cod;
GPS (baseline) Vector ale capete sunt determinate de GPS
in care au fost simultane;
Braadcast ephemerides Un set de parametrii ce descriu stelitilor n
sistemul de terestru;
Tip de pozilionare GPS n care cel unul din
receptoare se n continuu
semnalele GPS. cu scopul discrete a
traseului parcurs;
Codul CI A (coarse Codul GPS accesibil sectorului civil, modulat pe
aquisition) LI avnd o cu o zecime din
frecventa de (1,023 MHz);
Codul P
Codul Y
Constelatie
Cycle slip
Codul GPS precis modulat pe ambele
avnd o de 10,23 MHz;
Codul criptat GPS care codul P cnd este
tehnica anti-spoofing (A-S);
Setul intreg de sateliti configuratia lor in
Intreruperea pentru o de timp a
semnalelor sateJitarc. care un
salt n ntreg de lungimi de ale unui
221

222
Datum
Dilution ofPrecision
(DOP)
Disponibilitatea
(S-A)
Efemeride precise
Elipsoid
Erori de ceas ale
receptorului
Erori ionosfcrice
semnal GPS continuu de receptor, provocat fie
de o ntrerupere a fie de o
a acestuia cu alt scrrmal;
Date geodczice de (Un set de utilizate
pentru definirea unui sistem geodezic
un sitsem de coordonate global);
Un indicator numeric - o a geometriei
constelatiei satelitare, dependent de o
de pe un anumit moment de

O care a fost n anul 2000, avnd
preciziei de n timp real de
utilizatorii civili care consta n degradarea
a orbitelor transmise (deci a
"cunoscute" a satelitului n manipularea
ceasului satelitar,
Un set de parametrii ce descriu exact
la un moment dat a caror detenninarc se face pe baza
datelor nregistrate la GPS distribuite pe ntreagul
glob
O din rotirea unei elipse
in jurul axei mici, la reprezentarea

Erori datorate ceasului receptorului n
timpului de a semnalului
satelitar;
ntrzierea semnalelor GPS n
,
momentul trecerii acestora prin
SISTEME DE POZ1770NAIIE GLOBALA
Erori orbitale
Erori troposferice
Diferenta dintre coordonatele satclitului calculate pc
baza efemeridelor coordonatele reale ale acestuia;
ntrzierea semnalelor GPS refractiei n
momentul trecerii lor prin
de observatie din zi cnd un suficient de
almanah

Furtuni geomagnetice
Geiod

de
pentru a pennite rezolvarea problemei de
(minimum 4);
de date care parametrii necesari pentru
descrierea GPS de timp
predictia acestora;
de amplitudine
de un
GPS emit frecvente LI de 1575.42
MHz L2 de 1227 .60 MHz, care sunt bifazice
modulate cu coduri mesajul de
Apar cnd neregulate
n care la rndullor
neregulate ale undelor radio ce acest mediu
neomogen;
(pe care
este constant) care cel mai bine fonna
figura
Stratul amosferic compus n principal din electroni
liberi, care se extinde aproximativ de la 50 la 100 km
deasupra
Unghiul de elevape deasupra trebuie
se situeze n raport cu antena receptorului,
pentru a fi 1nregistrate semnalele emise de acesta;
223
Mesajul satelitar de

Model al geoidului
Monitor
Multipath

geoidului
poate fi de operator fie n receptor
sau n software-lii de
Pachetul de modulat pc LI L2
care pe alte infonnatii efemeridele
"transmise" starea de functionare a satelitilor;
Descrie distributia ondulatiilor geoidului pe suprafata
functie de latitudine longitudine;
Se la un receptor GPS ftx, pus n ntr-un
punct de coordonate cunoscute, servind ca punct de
pentru efectuate de un
receptor mobil (raver);
Fenomen n urma semnalul reflectat n
cu direct avnd ca efect
preciziei de dctenninare a
Obstacole care se interpun n linia dintre antena
receptorului
Diferenta de dintre cota cea
ntr-un anumit punct considerat pe suprafata

Point positioning Vezi
Tip de GPS, n cadrul un receptor
continuu date stalitare se n

Pozitionare

Determinarea unui punct n raport de un al
dolea punct de coordonate cunoscute;
de n care sau mai
multe receptoare GPS date simultan de la
SISTEME DE POZmONARE GLOBALA

sateliti timp de cel putin de sau,
mai frecvent ntlnit. o este metoda de pozitionare
GPS prin intennediul cu potentialul cel
mai ridicat de precizie;
Determinarea coordonatelor centrului antenei prin
a patru sau mai multor distante,
din semnale satelitare GPS n
literatura de specialitate ca single point positioning
sau pe scurt poiot positioning);
Procesare n timp real Determinarea pozitiei punctelor imediat sau
concomitent cu nregistrarea datelor sateliatre;
Procesare post mission Procesarea datelor in vederea pozitiei
centrului antenei, ncheierea sesiunii de
observatii;
Rapid static
Receptor pe

Rover
Segmentul de control
o a statice GPS, la care perioada de
observatie este de ordinul minutelor n loc de ore,
tehnicilor speciale de rezolvare a
care folosesc suplimentare
cum ar fi codul P sau redundanti;
Un receptor capabil detecteze nregistreze
ambele Ll L2;
Un receptor GPS care se de-a lungul unui
traseu care fi determinat pentru
sau din punct n punct (.g.
pentru pozitionare sau rapid static) a
sunt combinate cu cele ale unui
receptor monitor n vederea
Sistem la sol utilizat pentru monitorizarea
225
SISTEME DE POZl170NARE GLOBALA 226
terestru
Segmentul utilizator
Semi einematic (stop
and gol
Sesiune de
Sistem de coordonate
terestru
Static
(site)

User Equivalent Range
Error (UERE)
Zgomotul receptorului
a
Include utilizatorii de echipamente GPS care
semnale GPS pentru satisfacerea
anumitor de
de pozitionare n cadrul
receptorul mobil cteva secunde deasupra
punct necunoscut cu
sCIIUlalcle satelitare n timpul de la un punct
la altul;
Perioada de timp n care sunt efectuate GPS
simultane;
Un sistem de coordontc cu originea n centrul de
a cu axa,Z spre polul nord, axa
X spre punctul de intersectie a meridian ului
Greenwich cu planul ecuatorului axa Y completnd
unui sistem de coordonate cartezian n
acest sistem sunt date coordonatele punctelor de pe
suprafata ale satelitilor;
de n cadrul receptoarele
GPS sunt mentinute fixe n timpul datclor;
Un punct pe n care se fac
GPS;
Stratul atmosferic ce se extinde la cea. 50 lan
deasupra
tuturor erorilor la precizia de pozitionare

O cuantificare a erorii receptorului n
,
codurilor a ar;
__________________________
BIBLIOGRAFIE
Ackroyd N.
Lorimer R.
Atudorei M.
Atudorei M.
Augatll W.
Augatll W.
AugathW.
Augerraann D.,
Baustcrt G., Klotz J.,
Reinking )., Zhu S. Y.
BacicZ., Kalafut M.,
Lichtenegger H.,
Wagaer J.
Bagge A.
O.
Ncuner J.
BauerM.
Bcutler G., Gurtner W.,
Rothacher M., Wild U.,
Frei E.
Beutler G. Weber R.
Global Navigation - A GPS user's guide - Neil Ackroid
and Lorimer 1990
geodezice prillullde - LC.B. 1981
Astonomie - LCE. 1983
Konzepte far den Aujbau VOII 3D-Netzell der
Landesvermessung - DVW Schriftenrcihe 1111993
Stand und Ellfwicklingstendenzen des OPS-Einsatzes in
der Lalldesvermessung - ZfV nr.5 / 1994
Zukiiliftige KOllzeptefiirGPS-Netze - DVW SchrifteneillC
1811995
Hochgenaue Koordinatenbestimmung in grojJriiumige11
GPS-Netzen - A VN 5 / 1996
Some investigtions on precise kinemtac GPS sun'eys _
GPS Technology Applications - Intemationl Symposiulll
1995, Bucharest Romania
Atmospherical e.ffects an GPS measurements in tropical
areas - Syrnposium on Refraction on Tropospheric
Sigaals in Geodesy - Hague 1992
Program de gestiune a datelor GPS a
3D, 2D J D pe teritorilll Romaniei - Simpozion "50 de
ni de la infiintarea de Geodczie 180 de ani dc
la prima promolie de ingineri hotarnici" - U.T.CE.
1998
Vermessung und Ortung mit - Wiclunann 1994
Relativ static positiolling with Ihe Global Positionillg
System: basic Technic/ consideratio/lS - IAG SyInposia
Proceedings / 1990
Der Internationale GPS Dienst jiir Geodynamik (JOS) _
DVW Schrifteneihe 1811995
Boljen J.
Breuer B., Folk C.,
Spccht D., Witte B.
Butsch F.
Calistru V.
MuoteanuC.
Chmelina K, Jobst M.,
Retscher G.
ConnerD.A.
Demidovici B:P.
Dragomir P., Neuner J.,
Nica V., Rus T.,
Turcanu R., Zaharia G.
Draken W.
EulerH.J.
Fotescu N.
Foteseu N.
C.
Fotescu N.
VasilcaD.
Danciu V.
-
lenlrale und dezelllrale GPS-Auswerlung - ZfV nr.5 /
1998
GPS Messungen im kinematischen "Stop and Go"
Modlls - A VN 4 /1990
Elektromagnetische StiJnmgen bei GPS - A VN 5 /1997
Cartografie - Intocmire Editare - l.C.B.
1974
GPS bei extremeI' Absc/lOlrmgssitlltion - A VN 7 /1995
The Use and Improvement of Ihe National L)patial
Referenec System in Ohio - GPS Technology
AppItcations - Internationl Symposium 1995, Buchar.st
Romania
Complltational Malhematie Mir Publishers Moscow
1981
utiliznd tehnologia GPS, in reJealla de
a crostale n zona epicentrelor
cutremurelor - GPS Teclmology
Applications - Internationl Symposiurn 1995, Bucharest
Romania
GPS-Einsatz im Liegenscha/Iskatasler
Sitlltionsbeschreibllng und AlIsb/ick - Nachrichten der
Niedersachsischen Vennessungs- und Katasterverwalrnng
nr.1/1995
Untersllchllngen zurn rationellen Einsatz des GPS in
kleinrallmigen Netzen - D.G.K. Reille C, Hcft 361, 1990
Teoria erorilor de metoda celor mai mici
patrate - I.C.B. 1975
pentru practice la Teoria erori/ar
l.C.B. 1988
o posibilitate de transformare a coordonatelor
bidimensionale ntre doi elipsoizi de cu
in Romnia - Revista de Geodezie, Cartogrfie
Cadstru nr.I-2/1998
__________________________
Fotescu N.
Danciu V.
Fritzensmeier K.,
Nemeier W.
Gehlich V.,
LelgcmanD.
D.
D.
D.
D_
Rus T.
Grafarend E. W.
Kampmann G.
Grimrn-Pitzinger A.
Groten E.
StrauB R.
Groten E.
Asupra rele/elor GPS delerminfe prin
metoda - Revista de Geodezic
Cartografie Cadastru nr.l/1999 '
lur Bestimmung photogrammetrischel' PaJJplll1ktc mit
GPS - A VN 411990
Zur Parametrisienmg von GPS-PhasenmesslIl1gen - ZfV
nr.6/1997
Geodezie Gravimetric - Editura
19883
de coordonate 1n spaJii tridimensionale cu
modele liniare - Revista de Geodezie, Cartografie
Cadastru nr.211995
Ober Koordinatentransformationen in dreidimclJsfOnalen
Systemen mit linearen Modellen- Z.f.V. or.5/1996
Stadiul actual perspectiva unei relele de
stafii GPS n Romnia - Revista de Geodezic
Cartografie Cadastru nr.211995 '
TlIe len parameler conformal group as a da/UlII
transformation in threedimensional Euc/idean space _
ZfV nr.211995
Die Loka/isierung grober Datenfehler als Giitekiterium
in satellitengestiitzten Netzen - A VN 1 /1991
GPS - Teclllliques app/ied ta Geodesy and _
Springer Verlag, 1988
Tile problem of heigilts in new GPS-networks - A.V.N.
8-91l995
Gurtner W. , Mader G., A common excilange format for GPS - GPS Bulletin 2 1
Mc Arthur D. 1989
Gurtner W., Madcr G. Receiver independent exchangeformat version 2 - GPS
Bulletin 3 1 1990
Gurtoer W. IUNEX: the receiver-independent exchangeformat-
GPS World 5/1994
Hankemeier P., Engel 1. SAPOS - ein aktives Bezugssystem fur mu/tifimktionale
Koch S. Anwendungen - ZFV nr 5 / 1998
Heck B.
HeckB.
Heister H.,
Hollmann R., Lang M.
Heitz S.
Hofinann-WcllenhofB.
Lichtenegger H,
Collins J.
Hofinann-WellenhofB.
Kienast G.
Lichtenegger H,
Hofinann-Wellenhof B.
Lichtencgger H,
Collins J.
IIIner M., Jilgcr R.
IIIncr M., Jiiger R.
IIIner M.
IIIner M.
Jachmann W.
Referenzsysteme - DVW Sonderheft, GPS und
Integration van GPS in bcstehcnde geodatische Netze
nr.38/1991
Grundlagen der Erd- und himmelJjesten ReferenzJysteme
- DVW Schrifleneihc 18/1995
Multipath-EinjlujJ bei GPS-Phasenmessungen:
uswirkungen und Konsequenzen fiir praktische
Messungen - A VN 5 / 1997
Caardinates in Geadesy - Spinger-Verlag 1985
Global Ppsitioning Systel1l - Theory and Practice
Springer-Verlag Wien New York 1992
GPS in der Praxis - Springer Wien New York 1994
GPS Theary and Practice - Springer Wien New York
1997
Ein Konzept zur Integration van GPS in Verdichtungs-
netze - Modellbi/dung und AbleilUng VOII
Gellauigkeits- und - ZfV
nr.11I1993
Integration von ins Landeslletz - A VN 1 /
1995
Aspekte der P/anung von GPS-Beobachlllllgen - DVW
Sehriftenreihe 18/1995
GPS-Integration nach Lage ulld Hohe - DVW
Sehriflenreihe 18/1995
GPS - Eine Einftihnmg - A VN 4 / 1992
____________________________
R., 1. van Mierlo
R., J.van Mierlo
Jungstand A.,
Zarraoa N., Mai W.
Kahveci M.
Gndu T.
Mathematische Madellbildung bei der Integralian 1'011
GPS-Konjigurationen in bestehende Nelu - DVW
Sonderheft, GPS und Integration von GPS in bestehendc
Nctze nr.38 / 1991
Genauigkeit, Zuvcl'/assigkeilund ErgebnisintelpretoliOIl
bei der Plan ung lInd Ausgleichllng von
Konjigurationen undderGPS-lntegration in bestehende
Nelze - DVW Sonderhefl, GPS und Integration von GPS
in bestehende Netze nr.38 / 1991
Stalistische Grundlagenjfir die WeiJerverarbeitllllg van
GPS-Ergebnissell - DVW Sehrifteneihe 18/1995
Long Term Eva/uotion afGLONASS Peiformance - A VN
8-9/1997
Rezulttele Campaniei GPS 1997 - Revista de
Geodezie, Cartografie Cadastru nr.l/1999
Kaniuth K., Kleuren D., Phasenzellfrum.n'arialloncn
Tremel H:, SeMlter W. GPS-Antellnell _ ZfV nr.lO / 1998
Kaniuth K., Stuber K.
King R. W., Masters
E. G., Rizos C., Stolz
A., Collins J.
Klees R.
Kuhn M., Obermeier S.
Heck B.
Leiek A.
Moldoveanu C.,
A.
EinjlujJ van Antennenradomen auf die GPS
- A VN nr.7 / 1999
Surveying with Global Positial1ing System GP,)'-
Diinunler Verlag, Bonn 1985
Anwendung des NA VSTARIGlobal Positioning Syslem in
der kanadischen Landes-, Kataster-, tind
Stadlvermessung- AVN 2+3+4 /1990
Untersuchungen zum Eil1satz von GPS-
Ec!Jtzeitvermesslll1gssystemen in der Praxis - ZN nr.5 /
1998
GPS Satellile Surveying - New York / Chichester I
Brisbane / Toronto / Singapore 1990
de coordonate ntre doi elipsoizi de
- GPS Teehnology Applieations - Internatioul
Symposium 1995, Bucharest Romania
-------.
_______________ 232
Ncuner J.
Schwieger V.
Neuner J.
Neuner J.
NiemeierW,
Pelzer H.
Remondi B.W.
Retscher G.
Rothacher M. Schilr S.
Rus T., Schwieger V.,
NeunerJ.
RusT.
Neuner 1.
Rus T.
Marcu C.
Seeber G.
Sludii geodezice prin GPS n zona
geodinamic Vrancea - Sesiunea de
Academia Militarii 1993
Determinare recente ale scoarJei terestre
prin metode geodezice in vederea riscului
seismic n specificul Corpajilol' de - de
doctorat 1993
Sisteme de PoziJionare - Revista de Geodezic,
Cartogrfie Cadstru nr.1 1 1999
ZUI' Nulzung van GPS-Messergebnissen in Netzen der
Landes- und lngenieurvermessung - ZfV nr.8/9, 1992
MtJglichkeiten und Grenzen van GPS-Anwendungen in
der Ingenieurvermessung - DVW Schril\enreihell/1993
Using the Global Positioning System (GPS) Phase
Obsrevable Jor Relative Geodesy: Modeling. Processing.
and Results - Center for Space Research. The University
of Texas at Austin, 1984
Charakteristika und Einsatz von GPS-
EchtzeitvermessullgenssystemenfiirSpezialanwendungen
-AVN 111997
GPS - Auswertetechniken - DVW Sehril\encihe 1811 995
Comparativ,Study in Determination of a Local Geoid in
Vrancea Region - GPS Teehnalogy Applieations -
Intemationl Sympasium 1995, Buch.u:est Romania
Procedee de rezolvare a lungimi/arde
n cazul prin unde a observa/ii/or GPS-
Revista de Geodezie, Carta grafie Cadastru nr.2/1996
Determinarea orbitelor sateli ploI' sistemului NA VSTAR-
GPS la Centrul European de determinare a orbitelol'
(CaDE) - Simpozion "50 de ni de la
de Geadezie 180 de ani de la prima promalie de
ingineri hotarnici" - U.T.C.B. 1998
Satellitengeodiisie - Gnmdlagen, Met/lOden und
- Walter de Gruyter, Berlin, New Yark
1989
_____________ -=233
Schmitt G., I1lner M.,
Jllger R.
TansJomlionspobleme - DVW Sanderheft, GPS und
Integratian van GPS in bestehende geadiitische Netzc
nr.38 1 1991
Sauennarut K., Auflosung der PhasenmehrdeutigkeilelJ het
Mathes A., Baurtzos T. kinemalischen GPS-Anwendungen - A VN 101 1993
Sclmadelbach K.
Schuhr P.
Schtiltc W.
Schwieger V.
Schwiegcr V.
Sjoberg L.E.
Sj6berg L.E.
Stegelmann V.
StoneW.
Strauss R.
WalterH
StraussR.
Zur Ausgleichung von GPS-Beobachtungen im S)'stem
ebener kOliformer Koodinaten - A VN 10 /1995
Tasformation zwischell kartesischen und geograplzisclzen
Kool'dinaten - A VN 3 11996
Ein Elemelllaifehlermodell Jiil' GPS-ObeIWachungs-
messungen - Konstroktion und Bedcutung interepochler
Korrelalionen - Wissenschaftliche Arbciten dcr
Fachrichtung Vennessungswcsen der
Hannovcr, nr. 231 11999
Correlation between GPS Monitored Epochs - GPS
Technalogy Applicatians- Intematianl Sympasium 1995,
Bucharest Romania
an optimality and reliability Jor GPS base amhiguity
resolution by combined pliase and code obsrel'ables -
ZfV nr. 6/1997
an the eslimation oJ GPS pilase ambiguities by triple
Jrequency phase and code data - ZfV nr. 5 11998
GPS-Einstz im - Nachrichten der
Vemlessungs- und Katasterverwaltung
nr.1/1996
An Oven'iewofGlobal Positioning System Continuously
Opeting ReJerence Station - GPS Teclmalagy
Applications - Internatianl Sympasiwn 1995, Bucharest
Romania
Die Ausgleichung van GPS-Beobachtungen ;m S)lslem
der Landeskoo/'dinaten - A VN 6 /1993
Dreidimensionales Konzept zurGPS-Integration- DVW
Schril\enreihe 1811995
__________________________
Teunissen P.l.G.,
de Jonge P.J .
Tiberius C.C.J.M.
Teunissen P.J.G.
Teunissen P.J.G.,
Kleusberg A.
Thiel K.-H.
Turdeanu L.
R.
NeunerJ.
Gh.
Onose D.
1.
WallerH.
Wanninger L.
Wanninger L.
TiIe LAMBDA-Method for Fast GPS Surl'eyillg - GPS
Teclmology Applications - Internationl Symposiurn 1995,
Bucharest Romania
011 tile geometry oftile ambiguity searcil space lVith alld
without ionosphere - ZfV nr. 7 1 1996
GPS for Geode,y - Springer 1998
GPS-Empfiingertechllologie - DVW Schriftenreihe
1811995
Fotogrametrie - Editura Academiei Romne
1997
Folosire tehnologiei GPS la realizarea re/e/elor de
sprijin penlrn introducerea cadastrnlui in -
Simpozion "50 de ni de la de
Geodezie 180 de aoi de la prima de ingineri
hotarnici" - U.T.C.S. 1998
Anmerkung zur Ausgleichungsrechmmg mit GPS-
Raumvektorell - A VN 5 11992
Der Einjlufl ionosphiirischer St6rungen GPS-
Messllngell ill Milteleuropa - Z.f.V. nr.! 1993
Priizise GPS-Positionienmg in region/en Netzen
permanenter Referenzstationell - ZfV nr.9/1996
Warminger L., Wildt S. 1dentijikation von Mehrwegeinj/ussen in Gl'S-
Warminger L.
WeberG.
Welsch D.
WinterR.
Referenzstationsbeobachtullgen - A v.N 1 11997
Der Einj/uss ionosphiirischer Sliinmgen auf die priizise
GPS-Positionierung mit Hilfe virtue/ler
Referenzstationen - ZfV nr.1 O 11999
Globale und regionle GPS-1nfarmationssysteme - DVW
Schriftenreihe 11/1993
Guide ta OPS Positioning - Canadin GPS Association -
1987
GPS-Einsatz in der Photogrammetrie - Nachrichten der
NieHerschsischen Vermessungs- und Katastervcnvaltung
nr.3/1995
____________________________
Wiibbena G.
Wiibbena G.
Zarraoa N., Mai W.,
Jungstand A.
*********
*********
*********
*********
********.
*********
Zur Modellienmg van GPS-BeobachlllJ1gen ./iil' die
hochgenaue PasiliOlJsbestimmuIIg - Wissenschaftlichc
Arbcitcn der Fachrichtung Vennessungswcsen cler
Universitiit Hannovcr 1991
Vet;(ahren der GPS.Positiol1sbestimmung: BeobachfzlIJgs
UJld Auswerteteclmiken - Anwendungen des Global
Positianing System D. V. W. 2, 1992
Das 111ssiscl1e statellitengeSlii!ztc NavigtiollsJystcm
GLONASS - ZfV nr.9 , 1997
GPS Posilioning Guide - Geodetic Survey Division
Canada, July 1993
GPS Surveying General Reference. 199./;
GPSurveySoftware User'sGuide 1995'
GPLoad Software User's Guide, ;994; .
WAVE Software User's Guide, 1995;
TRIMNET Plus: Survey NetworkSoftwnv User 'sMallual
1992; .
GPTrans Software User's Guide. 1994-
Trimble Navigatian Limited - Maoule de utilizare la soflul
GPSurvey
GePoSCEO -
Zeiss Gennany - Maoual de utilizare la softul GePoS
GEONAP-
Maoual de utilizare - Geo Space, 1992
Ashtech XII GPPS - The GPS Pastprocessing System
Manual de utilizare 1991
FlLLNET-3D Least Squares Aqjustement .for Gl'S
Vectors - Ashtech 1989
MATRIXROM
CARTE
7 ANI DE ACTIVITATE - PESTE 500 DE l1TLURI
Alte de
.:. Horia Asannche - ffiGROTERMICA Pret: 67000 lei
.:. Victor Asquini in colaborare cu Emil Prnger - INDICATOR TEHNIC N
" Octl1vian Ciobanu, Costel Datcu - DESEN TEHNIC DE ELEMENTE
INTRODUCTIVE. 54000 lei
.;.
.:. N. Georgescu, D. Stoinn - coleclia EVALUAREA A CONSTRUCfIlLOR (34
.:-. Maria Gheorghe - VALORIFICAREA SUBPRODUSEl..OR INDUSIRlAl..E N
CONSIRUcrn 94000 lei
.:. Mihai Manole - CONSTRUCTIVE ALE PRlNCI-PALELOR
SUBANSAMBLURI 48000 Ici
.:. Mihnilovici - INGINERIA APELOR SUBTERANE. DE

.:. Manueln Nicolae-Po5c5CU - TOPOGRAFIE. 76000 Ici
0.0 Alexnndrinn Pretorinn - PROIECTAREA CIVILE (voLI +2). 180000 Ici
.:. Gabriela Proca 48000 lei
.:. Gabriela Procn SlLlCONI N lei
.:. Lilinna MATERiALE DE - Pret: 52000 lei
N. Georgescu, D. Stoian INDICI DE CONSUMURI DE RESURSE PE GRUPE DE
OBIECTE DE Prc\: 75000 Ici
.:. TEHNOLOGIA
Terasamente. de terenuri speciale. 45000 lei
Cojraje. pentfll beton armat. Prepararea beJoandor mor/are/ar - pre\: 79000 lei
metalice procedee de SI,dore. 33000 Ici
fi tencuieli. 72000 lei - 39000 lei
Pardoseli. 45000 lei vapsitorii 29000 lei
.:. iNDRUMARE DE LUCRU PENTRU i\fUNCITORI TEHNICIENI
CONSTRUCTOR!
ndrumarul zidaru/tli - 99000 lei . ndrumarul dulgherului - pret: 70000 lei
indrumarul 70000 Ici
indrumand betonJstlllui - 50000 lei Jndmmarul tinichigiuilli. 70000 lei
.:. NORME ORIENTATIVE DE CONSUMURI DE RESURSE PE ARTICOLE DE
DEVIZ (editia (25 volume)
.:. INDICATOARE DE NOItME DE DEVIZ 1981, inclusiv din perioada
1982.- 1989}(20 volume)
.;. CATALOAGE DE REEVALUARE A
SPECIALE DIN GRUPELE I DE MIJLOACE FIXE - edili. 1964
.:. periodice:. Buletin telmic de n mica in
ndreptar tehnic evaluare cos/urI elemente de locIIII{e
Catalog de oferte - materiale de
Ofertele annplde gratuite pe domenii se pot solicita telefonic. se poate fuee din.rl
de la sediul editurii sau prin colet cu plata ramburs, pc hlllll unei comemi sc.rise. primer;c periodic
infoOllatii dl5J)re DoUe lucrUri !DUin curs de aparitie-

UNIVERSITATEA
\OE CONSTRUCJII
Bleu TEC.'\
Nr.
Inv.
j

I

Sisteme de Pozitionare Globala Johan Neuner

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme de Pozitionare Globala Johan Neuner

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

JOHAN NEUNER

S-ar putea să vă placă și