Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
2.1. Cinematic
2.1.1. Definiii. Mrimi fundamentale Cinematica, ca parte a mecanicii, studiaz micarea corpurilor fr a lua n consideraie cauzele care o determin. Ea ne arat cum se mic efectiv corpurile, furnizndu-ne legile de micare. Studiul micarii unui corp presupune observarea unui obiect definit suficient de clar pentru a fi transsubiectiv, astfel nct toi subiecii s se poat referi n acelai mod la acesta. Pe de alt parte este necesar s se reduc, pe ct posibil, gradul de complexitate al obiectului de interes. Reducerea maxim a gradului de Fig. 2.1 complexitate al unui obiect implic reducerea tuturor aspectelor acestuia pn la simpla lui prezen n spaiu, fcndu-se abstractie inclusiv de extinderea spaial, respectiv de forma obiectului. Definim astfel punctul material ca prezen a corpului ntr-un punct geometric. n momentul n care facem acest lucru avem nevoie de un suport matematic care este spaiul euclidian tridimensional. n acest spaiu identificm r corpul material cu punctul geometric, P , respectiv cu vectorul de poziie r al
33
r acestuia, adic cu ansamblul celor trei proiecii ale lui r pe axele unui sistem de referin cartezian, pe care l vom numi sistemul laboratorului (Fig. 2.1). Avem nevoie de o mrime fundamental, lungimea, pentru a fi capabili s discutm configuraia unui sistem, respectiv s precizm poziiile relative ale obiectelor, adic ale punctelor materiale. Construcia cinematicii necesit ns introducerea unei a doua mrimi fundamentale, timpul. Devine astfel posibil studiul micrii corpului, vectorul de r r poziie r devenind o funcie vectorial de timp, r (t ) , descris de ansamblul celor trei funcii scalare x (t ), y (t ) i z(t ) . Din acest moment studiul cinematic al micarii corpului se reduce la studiul r r matematic al funciei vectoriale r = r (t ) .
2.1.2. Vectorul vitez Datorit micrii, corpul, considerat punct material, ocup diferite poziii n spaiu. Curba care conine totalitatea poziiilor succesive ocupate de un corp aflat n micare se numete traiectorie. Fie traiectoria punctului material, M1 i M 2 dou poziii ale acestuia la r r momentele t 1 i t 2 , definite de vectorii de poziie r (t 1 ) i r (t 2 ) i originea sistemului de referin O (Fig. 2.2).
Fig. 2.2
r Definim viteza instantanee v , ntr-un punct oarecare al traiectoriei, ca r r limita spre care tinde raportul dintre r (t 2 ) r (t 1 ) i t 2 t 1 atunci cnd t 2 t 1, respectiv: r r r r (t 2 ) r (t 1 ) . (2.1) v = lim t 2 t1 t 2 t1 Cum n sistemul de referin al laboratorului vectorul de poziie al punctului material:
34
(2.2)
(2.3)
r r d r dx r dy r dz r 1x + 1y + v= = 1z , dt dt dt dt
(2.4)
(2.6)
Micarea punctului material poate fi descris i cu ajutorul coordonatei s care ne d poziia corpului pe traiectoria ca lungimea msurat fa de o origine arbitrar O' situat pe traiectoria . Coordonata s este o funcie scalar de timp, s = s(t ) , derivata sa este tot un scalar i reprezint mrimea vitezei pe traiectorie, adic: v= ds . dt (2.7)
(2.8)
35
r ds r v= 1 . dt
(2.9)
Din ultima relaie rezult c vectorul vitez, definit n fiecare punct al traiectoriei i la orice moment de timp, este tangent la traiectoria punctului material, sensul fiind dat de sensul micrii. 2.1.3. Vectorul acceleraie r Vectorul acceleraie la un moment de timp t este vectorul a definit ca derivata vectorului vitez n raport cu timpul la momentul considerat:
r r r dv d 2 r = a= . dt dt 2
(2.10)
ax = ay az
(2.11)
(2.12)
n afar de sistemul de referin al laboratorului, pentru precizarea poziiei unui punct material se definete i un sistem de referinr propriu cu originea n r r punctul material i axele date de versorii 1 i 1n , unde 1n este versorul normal la traiectoria (Fig. 2.3) i orientat spre interiorul acesteia. Trebuie subliniat r r faptul c 1 i 1n sunt funcii de timp.
36
Fig. 2.3
Astfel, pornind de la relaia (2.9), pe care o derivm n raport cu timpul, expresia acceleraiei se scrie:
r r r r dv d 2 s r ds d1 d 2 s r ds d1 r a= = 1 + = 1 + 1n 2 dt dt 2 dt dt dt dt dt r r r unde conform Fig. 2.3 s-a operat substituia d1 = d1 1n . Din Fig. 2.3, la limita t 2 t 1, avem: r d = d1
i
(2.13)
ds = d ,
(2.14)
unde este raza de curbur a traiectoriei n punctul considerat. Introducnd (2.13) n (2.12) i innd seama de (2.7), avem:
r d2s r v2 r a= 1 + 1n . 2 dt
(2.15)
Relaia (2.14) reprezint descompunerea acceleraiei dup cele dou direcii de interes: tangenta la curb i normala la aceasta. Componenta dup direcia tangentei, numit acceleraie tangenial, are mrimea a = i sensul micrii atunci cnd viteza crete i invers micrii dt 2 atunci cnd viteza scade.
d2s
37
v2 i este totdeauna normal pe vitez, fiind orientat nspre concavitatea curbei (Fig. 2.4).
modulul a n =
Fig. 2.4
2.1.4. Micarea rectilinie Micarea rectilinie este micarea a crei traiectorie este o dreapt. Dac, de exemplu, traiectoria este paralel cu axa Ox , parcursul s pe traiectorie este chiar coordonata x , iar mrimea vitezei i mrimea acceleraiei sunt:
v= dx dv d 2 x , , a= = dt dt dt 2
(2.16)
Dac mrimea vitezei este constant, micarea este uniform. Evident, pentru acest caz acceleraia este nul. Micarea cu acceleraie constant se numete micare uniform variat:
r a = const.
Legile acestei micri rezult n urma integrrii ecuaiilor (2.15):
v = v 0 + at x = x0 + v0t + at 2 2
(2.17)
unde constantele de integrare v 0 i x 0 , pe care le vom numi condiii iniiale ale micrii, reprezint poziia i viteza corpului la momentul, t = 0 .
38
Dac punctul material se deplaseaz pe o direcie oarecare, atunci ecuaiile (2.17) devin:
r r r v = v 0 + at r r r r at 2 r = r0 + v 0 t + . 2
(2.17)
Cunoaterea legilor de micare i a condiiilor iniiale permite determinarea poziiei i vitezei corpului deci a strii acestuia, la orice moment ulterior de timp. 2.1.5. Micarea circular S considerm un punct material M aflat n micare pe o traiectorie circular de raz R (Fig. 2.5). n orice moment, poziia punctului material pe traiectorie este determinat de unghiul pe care raza r r vectoare R , R = OM , l face cu raza de referin OM0 . Cum arcul s este egal cu R , conform relaiei (2.8) viteza v pe traiectorie va fi:
Fig. 2.5
v=
d este viteza unghiular. dt Pe toat durata micarii, acceleraia normal va fi orientat spre centru, iar marimea ei n modul este dat de
unde =
v2 = R 2 . R Acceleraia tangenial este: an = a = d2 s dt
2
d ds =R = R , dt dt
(2.18)
(2.19)
=R
d = R dt
(2.20)
d reprezint acceleraia unghiular. dt Dac viteza unghiular este constant, = const. , micarea se numete circular uniform. n acest caz acceleraia tangenial este nul.
unde =
39
r Vectorul vitez unghiular are ca suport axa de rotaie perpendicular n O pe planul figurii, iar sensul este cel care rezult din relaia:
r r r v = R.
(2.21)
40
altul aceasta fiind o caracteristic proprie fiecrui corp. Apare astfel necesitatea introducerii unei a treia mrimi fundamentale n mecanic, ca msur a ineriei, i anume masa inerial, m. Principiul ineriei permite s se introduc sistemul de referin inerial, ca fiind sistemul de referin n care este respectat principiul ineriei. Toate sistemele de referin ineriale sunt echivalente ntre ele i se deplaseaz unele fa de altele cu viteze constante. 2.2.2. Principiul fundamental Newton introduce n enunul principiului ineriei fora imprimat drept cauz a modificrii strii de micare. El definete fora prin propoziia urmtoare: Fora imprimat este aciunea exercitat asupra unui corp, pentru a-i schimba starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform. Cum aciunea exercitat asupra unui corp nu poate fi fcut dect de un alt corp, rezult c fora este o mrime care descrie fizic interaciunea dintre corpuri. r ntre fora F , definit ca mrimea fizic ce descrie interaciunile dintre corpuri, masa m , ca proprietate a corpului de a se mpotrivi modificrii r starii de micare i acceleraia a , ca mrime cinematic, exist relaia:
r r F = ma .
(2.22)
Aceast ecuaie, cunoscut ca principiul fundamental al mecanicii este ecuaia fundamental a dinamicii. Deoarece n mecanica newtonian masa m nu depinde de vitez, fiind r r constant n timp, dependena acceleraiei a de viteza v este dat de relaia (2.11), ecuaia fundamental a dinamicii se poate scrie i sub forma:
r r r d dp (mv ) = , F= dt dt
(2.23) (2.24)
unde prin:
r r p = mv
se definete impulsul corpului. Dac relaia (2.22) exprim proporionalitatea forei cu acceleraia, relaia (2.23) ne arat c derivata impulsului n raport cu timpul este egal cu rezultanta forelor exterioare care acioneaz asupra corpului.
41
Aceste afirmaii reprezint enunuri alternative ale principiului fundamental al dinamicii. 2.2.3. Principiul aciunii i reaciunii n formularea lui Newton, principiul actiunii i reaciunii are urmtorul enun: aciunile reciproce a dou corpuri sunt ntotdeauna egale i dirijate n r sensuri contrare. Dac notm cu F12 fora cu care corpul 1 , aflat n interaciune r cu corpul 2 , acioneaz asupra acestuia i cu F21 fora cu care corpul 2 reacioneaz, acionnd asupra corpului 1 (Fig. 2.6), conform enunului, avem:
r r F12 = F21 .
(2.25)
Fig. 2.6
2.2.4. Principiul suprapunerii Conform principiuluir suprapunerii, dac asupra unui corp de mas m r r r acioneaz simultan forele F1, F2 , F3 ,..., Fn aciunea lor este aceeai cu aciunea r rezultantei F , calculat ca suma vectorial a acestora: n r r F= Fi . (2.26)
i=1
r n baza acestui principiu rezult ca fiecare for Fi acioneaz independent, r prezena celorlalte fore neperturbnd efectul aciunii ei. Deci, fiecare for Fi va r r r produce o acceleraie a i , Fi = ma i , astfel c sumnd avem: r F=
Fi = m a i = ma .
42
2.2.5. Principiul relativitii galileene S considerm dou sisteme de referin ineriale (Fig. 2.7), aa cum au fost definite n baza principiului ineriei. Sistemul S' se deplaseaz cu vitez constant r r u fa de sistemul S . La momentul iniial t 0 = 0 vectorul R 0 determin poziia originii O' a sistemului S' fa de sistemul S . Un punct material de mas m aflat n micare este identificat la un moment dat fa de sistemul de referin S' r r prin vectorul de poziie r ' (t' ) , iar fa de sistemul S prin vectorul de poziie r (t ) (Fig. 2.7).
Fig. 2.7
Legtura dintre coordonatele punctului material n sistemul S' i coordonatele sale n sistemul S se exprim prin relaiile:
t' = t (2.27) r r r r' = r R. Prima relaie este scris presupunndu-se c timpul are un caracter absolut, fiind independent de spaiu i de sistemul de referin, iar a doua rezult din figura 2.7. Aceste relaii sunt echivalente cu urmtoarele patru relaii scalare:
x' = x u x t x 0 y' = y u y t y 0 z' = z u z t z 0 t' = t r unde u x , u y , u z sunt componentele vitezei u n sistemul S .
(2.28)
43
Relaiile (2.27), sau forma echivalent (2.28), constituie grupul de transformri Galilei. Acesta are proprietatea remarcabil de a lsa invariant legea fundamental r && a dinamicii. ntr-adevr, dac derivm de dou ori relaia (2.27), deoarece R = 0 , r r obinem a' = a i deoarece interacia dintre corpuri este independent de sistemul de referin r arbitrar ales la care raportm micarea acestora: r F' (x' , y' , z' , t ) = F(x, y, z, t ) , rezult c legea fundamental a dinamicii nu se schimb la trecerea dintr-un referenial inerial la altul. Acest rezultat este cunoscut drept principiul relativitii galileene, sau principiul relativitii mecanice. Afirmaia fcut anterior, c toate sistemele ineriale sunt echivalente ntre ele devine o formulare a principiului relativitii mecanice. 2.2.6. Micarea punctului material ntr-un sistem de referin neinerial
r r Legea fundamental a mecanicii, sub forma F = ma , descrie micarea punctului material fa de un sistem de referin inerial. r Conform definiiei date, fora F , descrie interacia dintre dou corpuri. n afar de aceasta rse mai definete i o pseudofor numit for de inerie, notat tot cu simbolul F i avnd aceeai dimensiune. S considerm un referenial inerial S , considerat fix i un referenial neinerial S' avnd o micare accelerat fa de S (Fig. 2.8).
Fig. 2.8
Poziia unui punct material de mas m fa de sistemul neinerial S' este dat de vectorul de poziie:
(2.29)
44
r Dac r este vectorul de poziie al punctului material fa de sistemul inerial r S , iar R este vectorul de poziie al originii O' a sistemului S' fa de originea O a sistemului S , atunci:
r r r r = r '+R .
(2.30)
S considerm, pentru nceput, c micarea sistemului neinerial S' este o micare de translaie. Viteza punctului material fa de sistemul S este:
(2.31)
r r & este viteza punctului material fa de S' , iar V = R , este viteza originii O' a sistemului S' fa de originea O a sistemului S . Acceleraia punctului material fa de sistemul S se obine derivnd viteza r v n raport cu timpul
r r r r && & r a = v = &&'+R
(2.33)
r r r r sau a = a'+ A , unde a' este acceleraia punctului material fa de sistemul S' , iar r r && & r A = V = R este acceleraia sistemului de referin neinerial S' fa de sistemul S . Influena micrii de translaie a sistemului neinerial S' avnd acceleraia r A fa de sistemul inerial S asupra punctului material de mas m rezult clar dac considerm suma forelor de interacie ce se exercit asupra sa egal cu zero, r r r r adic F = 0 . n acest caz F = ma = 0 implic a = 0 , iar din relaia (2.33) rezult c: r r a' = A . (2.34)
Corpul, considerat punct material, va avea fa de sistemul S' o acceleraie r r a' = A datorat exclusiv micrii neineriale a acestuia (Fig. 2.9).
45
Fig. 2.9
Fora de interacie, caracteriznd exclusiv interacia corpurilor, este independent de sistemul de referin, fiind astfel zero i n sistemul S' . Pentru a putea aplica legea fundamental a dinamicii i n sistemele neineriale, se consider o pseudofor numit for de inerie dat, prin definiie, de produsul dintre masa corpului i acceleraia sistemului neinerial cu semn schimbat:
r r Fi = mA .
(2.38)
r Astfel, adunnd la forele de interaciune i pseudofora Fi putem aplica principiul al doilea al dinamicii i n cazul sistemelor neineriale. Ca o aplicaie, vom considera, n continuare, un sistem de referin neinerial S' aflat n raport cu sistemul inerial S ntr-o micare de rotaie r caracterizat de vectorul vitez unghiular = ct. (Fig. 2.10).
Fig. 2.10
r r Deoarece S ri S' au originea comun, vectorii r i r ' sunt identici, adic r stau n relaia r = r ' :
(2.36)
46
r & La calculul derivatei r ' folosind ecuaia (2.39) trebuie s avem n vedere c i versorii axelor sistemului S' sunt variabili n timp, deci:
r r' r' r' r r r & & & & & ' & ' & ' r ' = x'1x + y'1y + z'1z + x'1x + y'1y + z'1z .
(2.37)
Conform relaiei (2.32), primii trei termeni din membrul drept al ecuaiei r (2.37) reprezint viteza v ' a punctului material fa de sistemul mobil S' :
r r r r & ' & ' & ' v' = x'1x + y'1y + z'1z .
Acum, innd cont de relaia (2.21), putem scrie:
r' r r' & 1x = 1x , r' r r' r' r r' & & 1y = 1y i 1z = 1z
(2.38)
(2.39)
) (
) (
(2.40)
r r r u = r'
viteza corpului fa de sistemul S , va fi:
(2.41)
Dac, simultan cu micarea de rotaie este prezent i o micare de translaie a sistemului S' fa de S , atunci viteza corpului fa de sistemul fix S va fi:
r r r r v = v 0 + v'+u .
(2.42)
r r Se obinuiete ca viteza v s se numeasc vitez absolut, viteza v ' vitez r r r r relativ fiind notat cu v r , iar suma v 0 + ( r ') , numit vitez de transport r este notat cu v t , astfel nct:
r r r v = vr + v t .
(2.43)
47
Acceleraia absolut a micrii se obine derivnd n raport cu timpul viteza absolut dat de relaia (2.42), adic:
(2.44)
r Calculm pentru nceput derivata n raport cu timpul a vitezei relative v ' (2.38):
r r r r r r r & x ' y ' z ' & &' & &' & &' v ' = &&'1x + &&'1y + &&'1z + x'1x + y'1y + z'1z .
(2.45)
r Primii trei termeni reprezint derivata a doua a vectorului r ' fa de sistemul r S' , adic acceleraia a' :
(2.46)
r r' r r' r && & x'1x = x' 1x = v 'x 1x r r' r r' r && & y'1y = y' 1y = v 'y 1y r r' r r' r && & z'1z = z' 1z = v 'z 1z
astfel nct ultimii trei termeni ai relaiei (2.45) reprezint produsul vectorial r v ' . n final obinem:
( ( (
) ) )
(2.47)
r & Ultimul termen din membrul drept al ecuaiei (2.44), u , se obine derivnd n raport cu timpul membrul stng al ecuaiei (2.40), care reprezint o form r anterioar a lui u :
r' r' r d r r' r r' r r' r r' & & & & u= x' 1x + y' 1y + z' 1z = x' 1x + y' 1y + z' 1z + dt r' r r' r r' r r & & & + x' 1x + y' 1y + z' 1z + r ' . &
[(
) (
) (
)] (
) (
) (
48
r r r r r r' r r r' & u = v '+ x' 1x + y' 1y + r r r' r r r r r r r r r & & + z' 1z + r ' = v'+( r ') + r ' .
) (
(2.48)
r r r & & Astfel, acceleraia absolut a , dat de relaia (2.44), n care se nlocuiesc v' i u cu expresiile lor date de (2.50) i respectiv (2.51), devine:
r r r r r r r r r r & a = a 0 + a'+( r ') + 2 v'+ r '.
(2.49)
r Dac vectorul vitez unghiular nu variaz n timp, atunci din relaia r r & (2.49) dispare termenul r ' , astfel nct acceleraia absolut va fi:
(2.50)
r r Semnificaia termenilor care apar n expresia lui a este urmtoarea: a 0 este r acceleraia originii sistemului mobil, a' reprezint acceleraia relativ a punctului r r r r material fa de sistemul mobil, iar r ' este acceleraia centripet a c , care dac se dezvolt dublul produs vectorial, devine: r r a c = 2 ,
(2.51)
r unde este vectorul raz de rotaie (Fig. 2.11). r r r & & Termenul r ' este o acceleraie tangenial unde reprezintr acceleraia unghiular, iar termenul r r 2 v ' = a C0 reprezint acceleraia Coriollis, care este tot timpul perpendicular pe axa de rotaie i pe viteza r relativ v ' . r r r r r r r & Suma a 0 + r '+( r ') = a t se numete Fig. 2.11 acceleraie de transport. Observm c aceasta este o acceleraie la care se reduce acceleraia absolut n lipsa acceleraiei relative. n baza relaiei (2.35), fora de inerie actionnd asupra punctului material n sistemul S' este prin definiie:
r r Fi = ma S'
(2.52)
unde
49
(2.53)
(2.54)
(2.55)
(2.57)
Ultimele dou relaii, echivalente, exprim conser-varea impulsului r mecanic, respectiv: impulsul unui punct material izolat de exterior F = 0 se pstreaz constant n timp n raport cu un sistem de referin inerial.
r Prin definiie, momentul unei fore F n raport cu un punct O este produsul vectorial: r r r (2.58) M= r F,
50
r unde r este vectorul de poziie al unui punct arbitrar al suportului forei fa de punctul O . Momentul cinetic al unui corp, considerat punct material, este momentul impulsului acestuia:
r r r L = r p.
(2.59)
r r & & Derivnd ultima relaie n raport cu timpul i observnd c r m r = 0 obinem: r dL r r r r r r r & & = r p + r p = r F = M. dt
(2.60)
Deci, viteza de variaie a momentului cinetic al unui corp este dat de momentul forei care acioneaz asupra sa. Acest rezultat este cunoscut ca teorema de variaie armomentuluircinetic. n cazul n care F = 0 atunci M = 0 , i avem:
(2.61)
Relaia (2.61) exprim legea conservrii momentului cinetic care ne arat c vectorul moment cinetic al unui corp izolat se pstreaz constant n timp. 2.3.3. Conservarea energiei mecanice
r S considerm un punct material aflat n micare sub aciunea unei fore F . r Fie d r o deplasare elementar a punctului material. Prin definiie:
r r dL = Fd r
(2.62)
r r este lucrul mecanic elementar al forei F corespunztor deplasrii d r a r r r r r corpului. Fora F poate s depind explicit de r , v i t , forma diferenial Fd r ne fiind, n general, o diferenial total exact:
dL d
i de aceea lucrul mecanic elementar se scrie, n general, cu o bar deasupra simbolului dL , adic dL .
51
r r Sunt cazuri n care forma diferenial Fd r se poate scrie ca o diferenial total exact: r r dL = Fd r = dU .
(2.63)
unde mrimea U este o funcie scalar numit energie potenial. r n acest caz, se spune c fora F deriv dintr-un potenial i pentru a vedea ce nseamn aceasta s scriem difereniala funciei U :
dU =
U U U dx + dy + dz . z x y
r r r 1x + 1y + 1z . x y z
(2.64)
r dU = U d r .
Comparnd cele dou expresii ale lui dU (2.63) i (2.65), rezult c:
r F = U .
(2.65)
(2.66)
Astfel, forele care satisfac relaia (2.66), sunt fore ce deriv dintr-un potenial. Dup cum vom vedea ele se mai numesc i fore conservative. r r r r dv S considerm o astfel de for i innd cont c F = m i d r = vdt , dt lucrul mecanic elementar se scrie:
r r r r dL = Fd r = m vdv .
(2.67)
Deoarece lucrul mecanic nu depinde de drum integrarea ultimei relaii ntre dou momente de timp t 1 i t 2 , conduce la:
52
t2
L12 =
t1
r r mv 2 Fd r = 2
t2
.
t1
(2.68)
r mv 2 , Astfel, lucrul mecanic al forei F este egal cu variaia mrimii 2 mrime care este o caracteristic a corpului i pe care o vom numi energie cinetic, E c :
mv 2 . (2.69) 2 r Pe de alt parte, innd cont c fora F deriv dintr-un potenial obinem: Ec =
t2
t1
mv 2 dU = 2
t2 t1
sau Astfel:
(U 2 U1 ) = E c1 E c 2 . U1 + E c1 = U 2 + E c 2 = const.
(2.70)
Relaia (2.70) exprim teorema de conservare a energiei mecanice a unui corp. Conform acesteia, energia mecanic a unui corp care se mic ntr-un cmp de fore care deriv dintr-un potenial se pstreaz constant n timp dac corpul nu este supus i altor interacii. n consecin, forele care deriv dintr-un potenial sunt numite fore conservative.
53
r r r r r Mi = ri Fi = ri m i a .
(2.71)
Momentul total al forelor care actioneaz asupra sistemului de puncte materiale este:
r M=
r Mi =
r r ri m i a .
(2.72)
Momentul total poate fi scris i ca momentul forei rezultante care acioneaz asuprar sistemului aplicat ntr-un punct, numit centru de mas, de vector de poziie rCM a crei expresie poate fi obinut astfel: r r r F= Fi = mia i unde s-a notat:
rimi . mi
r
r M=
r r ri m i a =
r rCM =
(
i
r r Considernd forele interne Fij = Fji ce acioneaz ntre particulele i i j r r Fij = 0 . Fora se observ c rezultanta acestora este ntotdeauna zero, Fint =
i, j0
54
r Fint,i =
r r dPi . Fji = dt ji
Variaia impulsului total al sistemului produs de forele interne va fi deci ntotdeauna nul:
r r r dPi dP = = Fji = 0 . dt dt i i j i
(2.75)
Astfel, impulsul total, adic impulsul centrului de mas se conserv atta r timp ct nu sunt prezente dect forele interne. Viteza centrului de mas v CM este constant n acest caz. S considerm n continuare sistemul de puncte materiale plasat ntr-un r cmp extern de fore. Asupra fiecrui punct material actioneaz Fext,i care conform legii a doua a dinamicii, va determina variaia impulsului acestuia:
r r dp i . Fext,i = dt r Atunci, pentru ntregul sistem de puncte materiale fora rezultant Fext este:
r Fext =
r Fext,i =
r dp i d = dt dt
( )
r r r dP d = (mv CM ) , pi = dt dt
(2.76)
Se observ c aciunea unui cmp de fore extern de acceleraie constant asupra unui sistem de puncte materiale se traduce prin aciunea rezultantei forelor externe asupra ntregii mase a sistemului plasat n centrul de mas. Dac r r Fext = 0 , atunci P = const. 2.4.3. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale
r Momentul cinetic al unui punct material avnd impulsul p este, dup cum tim, dat de: r r r l = r p. De asemenea, se tie c sub aciunea unei fore, variaia momentului cinetic r l este dat de momentul forei:
55
r dl r r r = r F = M. dt Pentru a putea vedea cum variaz n timp momentul cinetic al sistemului de puncte materiale s observm mai nti c pentru fiecare pereche de particule i i j , forele de interacie interne sunt egale i de sens contrar: r r Fij = Fji .
(2.77)
Aceasta face ca momentul forelor s se anuleaze pentru fiecare pereche de 2 particule (Fig. 2.13):
(2.78)
Fig. 2.13
Astfel, n absena forelor externe, momentul cinetic total al unui sistem de puncte materiale, dat de: r r L= li se conserv:
r r dL = 0 L = const. (2.79) dt Dac ns sistemul de puncte materiale se afl sub actiunea unui cmp r extern de fore, atunci momentul forei Fext,i va fi: r r r M ext,i = ri Fext,i (2.80)
56
r M ext =
r M ext,i .
(2.81)
Atunci, derivata total n raport cu timpul a momentului cinetic al sistemului de puncte materiale plasat n cmpul extern de fore va fi: r r r r r dli dL d = li = = M ext,i = M ext . (2.82) dt dt dt r n acest caz, dac M ext = 0 , momentul cinetic total al sistemului de puncte materiale se conserv.
( )
2.4.4. Energia unui sistem de puncte materiale. Conservarea energiei Energia mecanic a unui sistem de puncte materiale se compune din energia cinetic i energia potenial a tuturor punctelor materiale care alctuiesc sistemul. Pentru a vedea care este energia cinetic a sistemului, s observm c viteza fiecrui punct material fa de un sistem de referin oarecare se poate scrie ca r suma dintre v CM i viteza punctului material n sistemul centrului de mas, r notat cu v int,i :
r r r v i = v CM + v int,i .
Atunci, energia cinetic a sistemului de puncte materiale este:
Ec = 1 r2 mi v i = 2 r2 r2 r r 1 = m i v CM + v int,i + 2v CM v int,i = 2 r r2 1 r2 1 r2 = mv CM + m i v int,i + v CM m i v int,i = 2 2 r r 1 r2 = mv CM + E c,int + v CM p int,i . 2
(2.83)
(2.84)
r ( p
int,i = 0
), energia cinetic a
(2.85)
57
Energia potenial a sistemului de puncte materiale se compune din doi termeni, unul dat de energia potenial datorat forelor interne conservative iar cellalt cmpului de fore externe conservative n care este plasat sistemul. Astfel, primul termen de energie potenial E p,int este suma energiilor poteniale datorate interaciilor dintre perechile de puncte materiale (i, j) :
E p,int =
i, ji
E p,ij .
(2.86)
Atunci cnd asupra sistemului nu acioneaz nici un fel de fore externe (nu se efectueaz lucru mecanic extern), energia proprie a sistemului de particule E , dat de suma: 1 r2 E = mv CM + E c,int + E p,int , (2.87) 2 se conserv:
E = const.
(2.88)
n sistemul centrului de mas, energia sistemului de puncte materiale este chiar energia intern a acestuia, E int :
E c,int + E p,int = E int .
(2.89)
Dac sistemul de puncte materiale este sub aciunea unui cmp extern de fore conservative, atunci sistemul are i o energie potenial extern E p,ext pe care i-o confer cmpul extern astfel c energia total a sistemului de puncte materiale este dat de:
E tot =
(2.90)
ntre dou momente de timp t 1 i t 2 ale micrii sistemului, lucrul mecanic al forelor conservative externe determin variaia energiei cinetice a sistemului precum i variaia, cu semn schimbat, a energiei poteniale externe a acestuia:
E c 2 E c1 = E p,ext1 E p,ext2 E c 2 + E p,ext 2 = E c1 + E p,ext1
(2.91)
58
innd cont c n cazul sistemului de puncte materiale energia potenial intern E p,int nu este modificat sub aciunea forelor conservative externe, se poate scrie c:
E tot = E c + E p,ext + E p,int = const.
(2.92)
Astfel, sub aciunea forelor conservative energia total a sistemului de puncte materiale se conserv.
Fig. 2.14
Aceasta face ca, n cazul translaiilor, micarea unui solid rigid s se reduc la micarea centrului de mas. Dat fiind c un corp solid are o structur material continu, vectorul de r poziie al centrului de mas rCM se obine, pornind de la relaia (2.73) care r reprezint expresia rCM pentru un sistem de puncte materiale, la limita m i 0 , ceea ce face ca sumele s treac n integrale, rezultnd:
59
r rCM =
. dm
r r dm
(2.93)
r r r (r )dV .
(2.94)
nainte de a obine expresiile mrimilor dinamice caracteristice unui solid rigid, trebuie remarcat c n ceea ce privete micarea de rotaie, datorit masei distribuite a corpului, unele caracteristici cinematice i dinamice ale micrii in exclusiv de natura rotatorie a micrii. Astfel, considernd un solid rigid care se r rotete cu viteza n jurul unei axe fixe (Fig. 2.15), observm c puncteler acestuia descriu traiectorii r circulare cu viteze v (r ) diferite, dup cum cercul r descris este de raz r mai mic sau mai mare:
rr r r v (r ) = r .
(2.95)
Fig. 2.15
Ca i n cazul micrii de translaie, corpul manifest o inerie fa de micarea de rotaie care este msurat de momentul de inerie J al corpului. Pentru a vedea care este expresia acestuia, s scriem mai nti energia cinetic de rotaie a unui element de mas dm al unui corp solid care se rotete cu viteza r unghiular n jurul unei axe fixe (Fig. 2.15): 1r r 1 (2.96) dE c,rot = v 2 (r )dm = 2 r 2 dm . 2 2 Energia cinetic de rotaie a ntregului corp va fi deci: 1 E c,rot = 2 r 2 dm . (2.97) 2 Prin definiie, momentul de inerie J al unui corp solid este dat de:
(2.98) r Se observ c J este independent de viteza unghiular , depinznd doar de distribuia masei corpului fa de axa de rotaie.
J = r 2 dm .
60
Dac rotaia are loc n jurul axei Oz , care trece prin centrul de mas al corpului, atunci momentul de inerie J este dat de:
J CM = r 2 dm =
unde coordonatele x i y fiind msurate n sistemul centrului de mas, J este indexat cu iniialele CM .
(x
+ y 2 dm
(2.99)
Fig. 2.16
Dac axa de rotaie, notat cu A , nu trece prin centrul de mas ci se afl la o distan a fa de centrul de mas, fiind paralel la Oz (Fig. 2.16), momentul de inerie fa de axa de rotaie A se calculeaz astfel:
JA =
[x
+ (y + a )2 dm =
(x
+ y 2 dm + a 2 dm + 2a ydm =
2
(2.100)
= J CM + a m
unde s-a inut cont c deoarece y CM = 0 , ydm = my CM = 0 . Acest rezultat constituie teorema lui Steiner. Pornind de la definiia (2.98), pentru energia cinetic de rotaiei a unui corp de moment de inerie J : 1 E c,rot = J 2 . (2.101) 2 i innd cont de cele discutate la un sistem de puncte materiale, energia cinetic a unui corp solid rigid fa de un sistem de referin oarecare se compune din energia cinetic de translaie a centrului de mas i energia cinetic de rotaie: 1 1 2 E c = mv CM + J CM 2 . (2.102) 2 2
61
Dac solidul rigid se mic ntr-un cmp extern de fore conservative, atunci energia sa total E = E c + E p , se conserv:
1 1 2 mv CM + J CM 2 + E p = const. (2.103) 2 2 r O alt mrime dinamic important este momentul cinetic L . Pornind de la r r definiia momentului cinetic al unui punct material de impuls p = mv , s scriem mai nti momentul cinetic al unei mase elementare dm : E= r r r dL = (r v )dm .
(2.104)
r r r Dac r este distana elementului de mas dm pn la axa de rotaie (r ) r r r i se ine cont c v = r , atunci momentul cinetic al elementelui de mas dm r pe direcia lui este:
r r dL = r 2 dm , (2.105) r Pentru o micare de rotaie a corpului caracterizat de = const. , prin integrare a r r expresiei (2.105), momentul cinetic al ntregului corp pe direcia lui , L va fi: r r r L = r 2 dm = J . (2.106)
Trebuie menionat c legea de variaie a momentului cinetic r dL r = M ext (2.107) dt este valabilri n cazul micrii de rotaie. Dac M ext = 0 , atunci r r L = J = const. (2.108) r Dac M ext 0 , atunci pentru J = const. i axa de rotaie fix, obinem: r r r dL d = J = J (2.109) dt dt r unde este acceleraia unghiular a corpului. n final, prezentm alaturat, mrimile i legile care descriu micarea de translaie i micarea de rotaie pentru a putea observa corespondena dintre acestea.
62
Legea de legtur
acceleraia a
r impulsul p r fora F
r r dp F= dt
r r r s = r r r r v = r r r r r r a = r + v 2 J = r dm r r r L = r p r r r M= r F
m = ct.
r dp dt
2
r = ma
J = ct.
r =J
E c,tr =
mv 2
E c,rot =
Rezult, astfel, c punctul material va fi n echilibru att n strile n care energia potenial este maxim ct i minim, dar trebuie s distingem ntre maximele i minimele energiei poteniale n funcie de semnul derivatei a doua. Fie k valoarea acesteia n x 0 :