Utilizarea microsistemului robotic hexapod n laboratoarele de msurri mecatronice

1. INTRODUCERE Necesitatea de a se extinde variaia dimensional i domeniul de aplicabilitate al roboilor industriali (n sensul mbuntirii preciziei de poziionare ct i a comportrii dinamice), a condus spre o nou concepie constructiv de roboi, mai uori i mai rapizi, roboii paraleli, al cror end-effector este legat de batiu prin mai multe tipuri de lanuri cinematice. Ultimii 30 de ani se caracterizeaz din acest punct de vedere prin intensificarea preocuprilor i cercetrilor referitoare la roboii paraleli i aplicabilitatea acestora, comparativ cu roboii seriali. Actuatorii roboilor paraleli se afl de regul pe batiu sau n apropierea acestuia, ceea ce determin obinerea unei structuri uoare, cu inerie redus. Existena mai multor tipuri de lanuri paralele de acionare permit realizarea unor structuri foarte rigide. Construcia cu mai multe tipuri de lanuri cinematice nchise, caracteristic structurilor paralele, confer o rezisten mecanic mult mai bun comparativ cu structurile seriale. Elementele de acionare pot fi plasate la baza platformei fixe, determinnd o stabilitate i rigiditate crescut i deasemenea obinerea unor viteze i acceleraii ridicate. ntr-o abordare comparativ, avantajele roboilor paraleli versus cei seriali se refer la: raport foarte bun mas manipulat/mas robot; rigiditate sporit a structurii; precizie de poziionare foarte bun; comportare dinamic foarte bun. Un avantaj fundamental al structurilor paralele const n faptul c acestea permit proiectarea unor roboi foarte rapizi, prin combinarea aciunii elementelor motoare, n timp ce masa redus a elementelor n micare implic fore de inerie mici. n ansamblu, se permit i implementri/integrri ale celorlalte componente senzoriale i electronice, fr a se schimba caracteristicile roboilor. Principalele dezavantaje: roboii paraleli prezint un spaiu de lucru mai redus dect roboii seriali i necesit totodat un sistem de comand mai complex. Principalele domenii n care sunt utilizate structurile paralele: Industrial: roboi pentru asamblare, manipulare, sudare n puncte, (HEXA, PORTYS); roboi pentru operaii rapide de mpachetare (roboi DELTA ai firmei Demaurex, ai firmei ARIA-Elveia i HITACHI-SEIKI-Japonia); microroboi: microrobotul de montaj MICABO, roboii hibrizi utilizai pentru micromontaj dezvoltai de Universitatea Tehnic din Braunschweig-Germania, etc. Medical: n special chirurgie (platforma HEXAPOD pentru operaii pe creier, robotul DELTA folosit ca i stand de microscop, robotul INRIA active wrist utilizat pentru aplicaii n chirurgia oftalmologica, etc.). Simulare: simulatoare de zbor (simulatorul Airbus realizat de Thomson-CSF), simulatoare utilizate n testarea autovehiculelor (firma Daimler-Benz), simulatoare de conducere, etc. Aerospaial: dispozitive speciale pentru testarea microgravitaional i celule orbitale. Aplicaii speciale: dispozitive de poziionare fin realizate de Physik Instrumente, Carl Zeiss, etc. Din punct de vedere al dinamicii, aceasta joac un rol important n comanda roboilor paraleli pentru aplicaii specifice, cum ar fi simulatoarele de zbor sau roboii pick-and-place (ex. robotul DELTA). n anul 1965, a fost dezvoltat un simulator de zbor, (hexapod sau platform Stewart), bazat pe un sistem cu cinematic paralel, alctuit din dou platforme una fix la baz i una mobil, spre end-efector interconectate prin intermediul a ase elemente articulate la ambele

capete, fiecare element de legtur fiind acionat prin intermediul unui motor liniar, care permite modificarea lungimii acestora i obinerea preciziei de poziionare prin ase grade de libertate (x, y, z, pitch, roll i yaw). Un exemplu de platform Stewart este prezentat n figura 1.

Fig. 1 Dup cum s-a evideniat, roboii hexapozi sunt frecvent utilizai n industrie n domenii diverse: construcii de nave, aeronautic, automobile, optic, medicin, nuclear, mecatronic, etc. i n multe centre de cercetare. La nivel mondial, productorii de roboi au identificat deja avantajele sistemelor de micro i nanopoziionare cu cinematic paralel comparativ cu sistemele cu cinematic serial: inerie mai mic, comportare dinamic mai bun, dimensiuni mai mici, rigiditate mare, fr erori de poziionare, fr cabluri, determinnd astfel o mai bun repetabilitate i fiabilitate. Sistemele robotice hexapod pot fi construite n diverse sortotipodimensiuni. Exemplele de mai jos sunt dou sisteme realizate de firma PI: primul, un hexapod miniatural, tip M-810 (figura 2), iar cel de-al doilea, un hexapod ultra-high load, tip M-850 K 102 (figura 3).

Fig.2 M-810 Miniature Hexapod Caracteristicile sistemului M-810 Miniature Hexapod sunt: hexapod realizat n structur compact; domeniul de deplasare: 40 x 40 x 13 mm; rotaie pn la 60 grade; capacitate de ncrcare 5 kg; rezoluia pentru o singur bara/prghie: 40 nm; increment minim: 0.5 m; repetabilitate: 0.5 m; vitez: 10 mm/s.

Fig.3 Hexapod M-850K102 Ultra-High Load Hexapod realizat de firma PI Acest hexapod de dimensiuni agabaritice, este dedicat aplicaiilor astronomice i pentru aplicaiilor de aliniere. Modelul M-850K102 mbin precizia foarte nalt cu capacitatea de ncrcare pn la 1000 kg. Caracteristicile hexapodului M-850K102 Ultra-High Load : 6 grade de libertate; Funcioneaz n orice orientare; Capacitate de ncrcare (n plan vertical): 1000 kg; Proiectat pentru aplicaii 24/7; Repeatabliitate: 0.5 m; Rezoluie actuatori: 0,008 m; Centru de rotaie (Pivot Point) ce poate fi modificat; Controler sofisticat. Sistemele robotice hexapod tip M-850K sunt proiectate special pentru aplicaii outdoor, n condiii ostile de mediu. n figura 4 este prezentat un exemplu relevant n care a fost implementat un astfel de hexapod, i anume pentru a poziiona antenele telescopului gigant din Proiectul ALMA (Atacama-Chile).

Fig.4 (photo: Vertex Antennentechnik GmbH)

2. Studiu, cercetri i aplicaii ale microsistemului robotic hexapod din laboratorul MEMSNEMS 2.1. Descrierea sistemului microrobotic Sistemul microrobotic hexapod (fig.5) este alctuit din subsistemul micromecanic, platforma mobil, sprijinit pe 6 actuatori lineari, acionri electrice, controler, PC i programe software.

Fig.5

Controler-ul (figura 6) accept comenzile privind micarea prin RS-232, TCP/IP sau opional prin legtura de comunicare GPIB de la PC-ul gazd

Fig.6 Toate comenzile pentru poziionarea platformei mobile a sistemului robotic sunt date n coordonate ortogonale i transformate de controler n poziii specifice sistemului robotic i n viteze aferente. Cu microprogramele/software-urile integrate cu opiune de reactualizare, controler-ul poate fi configurat pentru a controla axele adiionale. Cu reactualizarea microprogramelor/software-ului integrat, sistemul robotic poate comanda axele (K,L i M) i piezo-poziionerii compatibili cu controler-ul (E-760). 2.2. Mecanica sistemului robotic hexapod 2.2.1 Proiectarea prii mecanice

Sistemul microrobotic se bazeaz pe proiectare cinematic paralel i metrologie paralel, cu actuatori ce acioneaz bare cu lungimi constante ce sunt montate deasupra actuatorilor pentru transferarea miscarii la platforma mobil. Aceast proiectare confer sistemului robotic avantaje ce constau n greutatea sczut, rigiditate mare, micare pe 6 axe, rezoluie mare i fr cabluri care s se mite sau care s determine glisarea sau friciunea. n figura 7 este prezentat structura cinematic, cu actuatori liniari paraleli i prghiile de conectare, de lungime constant.

Fig.7 2.2.2 Sincronizarea micrii sistemului robotic pe cele 6 axe Cnd partea electronic conduce platforma mobil de-a lungul axelor sau n jurul unui punct pivot fix, toi cei 6 actuatori trebuie s se mite armonizat, prin interpolri complexe, care ghideaz platforma de-a lungul traiectoriei dorite. Toate comenzile pentru micare se refer la poziia platformei definit de 3 valori de rotaie i 3 coordonate lineare. Axele (U,V i W) dup care sunt definite rotaiile coincid iniial cu axele XYZ ale sistemului de coordonate corespunztor sistemului robotic. Intersectarea lor materializeaz punctul pivot ce poate fi mutat printr-o comand a operatorului i poate fi plasat n interiorul sau n exteriorul spaiului de lucru. Micrile ce precizeaz noii parametrii X, Y sau Z (translaii) pot de asemenea muta punctul pivot ( ex. Punctul pivot se misca cu platforma). n mod asemanator, o rotaie non-zero n jurul lui X (miscare-U) rotete axele de rotaie V si W si o rotatie non zero in jurul lui Y (parametrul V) roteste axele W. Acest lucru inseamna de exemplu, c miscarea W roteste intotdeauna platforma de jur imprejurul unei linii perpendiculare pe planul sau. Pentru executarea unei comenzi pentru micare, sistemul evalueaz mai nti specificaia pentru poziia tinta, apoi calculeaza cum sa ajunga acolo din pozitia curent printr-o miscare lina a vectorului, apoi executa miscarea. 2.3. Electronica sistemului robotic hexapod Cea mai mare parte a sistemului electronic este n controler-ul PC. Controler-ul conine un motor DC cu 8 axe si software-ul necesar pentru a transforma comenzile operatorului n comenzi specifice pentru hardware pentru cele 6 motoare ale sistemului robotic hexapod i opional pentru orice alte axe instalate. 2.4. Informatica sistemului robotic hexapod Software-ul este capabil s trimit comenzile ctre controler din PC-ul gazd. n plus, interfaa de comand a controler-ului permite crearea i folosirea unui software personalizat. Controler-ul sistemului robotic hexapod este conectat la partea micromecanic a acestuia.

Transferul de date dintre controler-ul sistemului robotic hexapod i PC-ul gazd se bazeaz pe interfaa TCP/IP, RS-232 sau opional pe o legtur GPIB, aceast tehnic permind transmiterea datelor la distane mari sau mici. 2.5. Comunicarea cu controler-ul n sistemul robotic hexapod Controler-ul este un sistem bazat pe PC. Pot fi folosite un monitor i o tastatur conectate direct pentru a schimba anumii parametrii de operare i pentru a da comenzi direct. Dup nceperea funcionrii sistemului, aproape toate activittile vor fi afisate pe monitorul conectat la controler. Toate comenzile de functionare realizate prin controler pot fi trimise prin interfetele de comunicare. Schimbrile de configuraie sunt realizate de controler prin tastatur i monitor sau prin mediile de stocare detaabile. Controler-ul standard este echipat pentru RS-232 i comunicare TCP/IP. RS-232 se activeaz instantaneu. Cardul de comunicare GPIB (IEEE 488) poate fi inclus adiional sau adaugat. 2.6. Conectarea RS-232 la sistemul robotic hexapod Setrile necesare pentru folosirea interfetei RS-232 pentru trimiterea comenzilor ASCII catre controler de la PC-ul gazda printr-un cablu modem, sunt definite astfel: 2.6.1 Parametrii controler-ului: comandarea sistemului robotic hexapod prin RS-232 ca interfa de comand ASCII; se face setarea;

2.6.2 Parametrii PC-ului gazd; coeficientul/constanta baud este setat pentru a se potrivi cu controler-ul; celelalte setri sunt ntotdeauna 8 data bits, 1 stop bit si fara paritate; modem-ul este conectat la PC-ul gazd prin portul COM ales.

2.7. Conectarea TCP/IP legatura dintre controler i PC-ul gazd se face prin TCP/IP; controler-ul este echipat cu un registru IP fix. Accesul TCP/IP difer n functie de disponibilitatea retelei, care poate fi: Reea zonal local (LAN); Conectare direct la Ethernet card n PC. 2.8. Sistemul de coordonate al sistemului robotic hexapod 2.8.1 Definiiile translaiei i a rotaiei axelor sistemului robotic hexapod Translaiile sunt toate msurate fa de poziia platformei dupa o comanda INI. Miscarile unghiulare sunt in jurul punctului pivot. Daca valoarea pivotului este (0,0,0) este localizat relativ fa de platform, aa cum se arat n figura 8.

Fig.8 2.8.2. Translaiile sistemului robotic hexapod Translaiile (micri XYZ) sunt msurate fa de poziia platformei dupa o comand INI. Toate translaiile (micrile XYZ) sunt executate pe o traiectorie dreapt. Acest lucru nseamn c toate barele si pornesc i i opresc micarea n acelai timp i vitezele lor sunt calculate n consecin. Pentru translaii, orientarea platformei mobile rmne neschimbat. 2.8.3. Rotaiile sistemului robotic hexapod Pentru rotaii se ia n considerare punctul pivotului. Se poate seta cu coordonatele liniare R,S,T definite fa de punctul (0,0,0) localizat de-a lungul liniei centrale a mecanismului, la un decalaj fata de partea superioara a suprafetei platformei aratat in Fig.20. Coordonatele R, S i T se mic cu platforma (punctul pivotului translateaz cu micrile XYZ ale platformei). Rotaiile (sau miscarile U,V si W) sunt executate n jurul punctului pivot. Valoarea punctului pivot poate fi schimbat numai dac platforma este paralel cu planul X-Y (U=V=W=0) Poziia final dup o micare cu componentele rotaiei este calculata lund n considerare componentele poziiei UVW n ordinea U apoi V apoi W. Acest lucru se face fr a se vedea daca aceste valori au fost date explicit n aceast comand sau este rezultatul comenzilor anterioare. Mai mult, aceast micare ctre poziia final calculat este uniform, cu toate componentele micrii n execuie simultan. Specificaiilor poziiilor U,V i W sunt ilustrate n figura 9.

Fig.9 2.8.4. Spaiul de lucru al sistemului robotic hexapod Spaiul de lucru XYZ depinde de valorile coordonatelor de rotatie U,V i W aa cum se arat n figura 10 i respectiv figura 11.

Fig.10 2.9. Comenzile sistemului robotic hexapod

Fig.11

Comenzile iniiale setate n controler-ul sistemului robotic sunt foarte asemntoare cu setul de comenzi generale PI care sunt implementate pentru controlerii de miscare PI. Sistemul are comanda pentru software pentru funcionare pe un PC gazd. Alternativ, sistemul poate fi controlat manual prin tastatura si monitor conectate direct la controler. Software-ul personalizat trebuie s trimit comenzi (ASCII) ctre interfa sau s foloseasca bibliotecile (DLL sau COM). 7.9.1 Structura comenzilor sistemului robotic hexapod Comenzile initiale ale controler-ului sistemului robotic hexapod sunt aproape n ntregime compatibile GCS. 2.9.1.1. Mnemonica i argumentele comenzilor Mnemonica comenzii si argumentele (cum ar fi axele) pot fi exprimate prin litere (mici sau mari). Cele mai multe sunt dintre acestea sunt formate din 3 litere. Comenzile se termin cu un semn de intrebare adaugat. Anumite comenzi se termin cu un semn de exclamare sau pot avea un asterisk iniial (ex. *IDN?). Un grup de comenzi este alctuit dintr-un singur caracter ASCII. Caracterele folosite nu sunt alfanumerice, iar comenzile evoc un rspuns. Pot fi date comenzi cu un singur caracter, cand nu se fac alte comenzi, pentru evitarea erorilor. Dupa mnemonic urmeaz un spatiu. n general sunt folosite argumente legate de taste cu 1-2 litere pentru anumite comenzi. Cele mai obisnuite sunt cele pentru axe X,Y,Z,U,V si W, urmate de regul de valori numerice care pot fi separate de un spatiu. Valoarea este dup liter, dar ordinea unitilor de valoare de obicei nu este importanta (exemplu: FSC YZO.2 SO.05 A2 L1) 2.9.1.2. Terminarea comenzii Comenzile transferate interfeei trebuie s se termine cu LF. Comanda se execut cnd tastaenter este apsat iar controler-ul conectat. 2.9.1.3 Raportarea terminrii Rspunsurile se termin prin LF. Dac un rspuns este alctuit din mai mult de un rnd, toate liniile, exceptnd-o pe ultima, au un singur spatiu SP (ASCII 32,20h). Acest lucru poate fi folosit pentru a determina daca controler-ul are mai multe date de trimis. 2.9.2. Localizarea punctului pivot la start-up , dup iniializarea robotului

Fig.12 Localizarea punctului pivot la start-up dup iniializare Setarea punctului pivot la colul platformei robotului (figura 13):

Fig.13 Exemplu: Setarea punctului pivot la colul platformei 3.1. Bordul controler-ului E-760 piezo axe (NanoCube) Controler-ul F-206 poate fi echipat pentru a comanda poziionarea a 3 axe acionate piezo cu ajutorul bordului controler-ului E-760. Cnd se instaleaz cardul, este configurat i microprogramul. Piezo controler-ul E-760 are un input optic care poate fi accesat ca un aparat optic. Acest input totusi nu este accesibil dac un contor optic extern este configurat n microprogramul controler-ului. Intensitatea optic poate fi procesata cu un factor setabil de 1, 10, 100 sau 1000. Domeniu: 0 ....5 V. Rezolutie: 13-bit Daca un NanoCube este conectat la controler (E-760), axele sale X, Y i Z sunt abordate ca axe K, L i M de comenzile care le sprijin. Direciile de micare sunt cele marcate pe NanoCube. 4. Date tehnice 4.1 Subsistemul mecanic al sistemului robotic: - intervalul de deplasare dup axa X: -8..... + 5,7 mm - intervalul de deplasare dup axa Y: - 5,7..... + 5,7 mm - intervalul de deplasare dup axa Z: -6,7..... + 6,7 mm - intervalul de deplasare dup axa X: - 5,7..... + 5,70 - intervalul de deplasare dup axa Y: - 6,6..... + 6,60 - intervalul de deplasare dup axa X: - 5,5..... + 5,50 - rezoluia actuatorului: 33 nm - increment minim de deplasare X,Y,Z: 0,1 m (micare pe 6 axe) - increment minim de deplasare X, Y, Z: 2 rad (0,4 arc sec) (micare pe 6 axe) - repetabilitate bidirecional X,Y,Z: 0,3 m - repetabilitate bidirecional X, Y, Z: 3,6 rad - viteza X,Y,Z: 0,003 ..... 10 mm/s - sarcina/ncrcarea maxim: 2 kg (centrat pe platforma mobil) - greutatea: 5,8 kg - intervalul temperaturii de operare: -50 ... + 500C. 4.2 Controler-ul sistemului robotic

- funcia: comanda hexopodului; - afiare: ncorporat; - tastatur: ncorporat; - comunicare: RS 232, TCP/IP - interfee de comand: ...... sau direct prin intermediul tastaturii/monitorului; - tensiunea de operare: 100 240 V c.a. , 50/60 Hz; - putere consumata: max. 340 W - dimensiuni: 180x450x460 mm; - greutatea: 11 kg