UNIVERSITATEA DUNREA DE JOS

FACULTATEA DE MECANIC

Student:
Anul III
Grupa:

-2000-

 TEMA DE PROIECT
La mecanismul, reprezentat schematic n figur se cunosc:
l1 , l3 , a, b, l DE , m1 , m2 , m3 , m4 m5 , F5 u (fora rezistent util la elementul 5) , n1 , (gradul
de neregularitate a micrii,admis)i modul de distribuie a maselor barelor pe
lungimea lor .
l1 = 0,19 m
l 2 = 0,06 m
l 3 = 1,1m
l 4 = 0,25 m
a = 1,2m
b = 0,39 m
n1 = 15 rot / min
F5U = 2500 N
F5 p = 500 N

5
6

Se cer:
1. Configuraia grafic a mecanismului pentru
1 = 300 i numai poziiile

=
30

A
,
B
,
D
punctelor
din 30 n 30 (
).
2. Rezolvarea analitic a configuraiei pentru cele 12 poziii.
3. Rezolvarea , prin metoda grafo-analitic a vitezelor i acceleraiilor punctelor
principale, pentru poziia desenat a mecanismului.
4. Rezolvarea prin metod analitic a cmpului de viteze pentru cele 12 poziii
5. Calculul momentului de inerie al masei reduse la elementul 1 .
6. Calculul momentului redus la elementul 1.
7. Calculul energiei cinetice n funcie de poziiile mecanismului.
8. Alegera motorului electric i a reductorului de vitez.
9. Calculul momentului de inerie al volantului .
10. Analiza micrii n faza de pornire n sarcin.
*
*
*
11. Reprezentrile grafice: J 1 ( 1 ); M 1 ( 1 ); E ( J 1 );1 ( 1 ); 1 ( 1 ) .
1.REPREZENTAREA LA SCAR A SCHEMEI MECANISMULUI

Pentru desenarea schemei mecanismului se admite scara de reprezentare pentru

lungimi , S1 = 1 / 7 , asfel c:
CA = l1 / S1 = 27 mm
l 2 = 9mm

OB = l 3 / S1 = 171 mm

BD = l 4 / S1 = 35 mm
OC = ( a b ) / S1 = 157 mm

Se traseaz cercul de raz OA(traiectoria puntului A)i se mparte n 12 pri

comform pasului unghiular dat.
Din punctul C se duc semidrepte prin punctele de divizare pn la intersecia cu
arcul de cerc cu raza CB (traiectoria punctului B)i rezult cele 12 poziii ale
punctului B.

2.REZOLVAREA ANALITIC A CONFIGURAIEI PENTRU CELE 12

POZIII ALE MECANISMULUI
Se consider sistemul de axe cu originea n articulaia din O. Proieciile pe axe
ale barelor mecanismului determin coordonatele punctelor A i B.
CA x = l1 cos 1 = 0,2 cos 1
CA y = l1 sin 1 = 0,2 sin 1
OA x = OC x + CA x = 0,2 cos 1
OAY = OC Y + CAY = 0,7 + CAY
LOA = OA X2 + OAY2
OB X =

l3
1
* OA X =
* OA X
LOA
LOA

OB Y =

l3
1
* OAY =
* OAY
LOA
LOA

Rezultatele calculelor sunt sistematizate n tabelul 1.

POZ .

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.

30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360

OA X

CA Y

OA Y

LOA

OB X

OB Y

0,165
0.095
0
-0.095
-0,165
-0,190
-0.165
-0,095
0
0,095
0.165
0,190

0,095
0,165
0,190
0,165
0,095
0
-0,095
-0,165
-0,190
-0,165
-0,095
0

0.905
0.975
1,000
0.975
0.905
0,810
0,715
0,645
0,620
0,645
0,715
0,810

0,920
0,979
1,000
0,979
0,920
0,832
0,734
0,652
0,620
0,652
0,734
0,832

0,197
0,107
0
-0,107
-0,197
-0,251
-0,247
-0,160
0
0,160
0,247
0,251

1,082
1,095
1,100
1,095
1,082
1,071
1,072
1,088
1,100
1,088
1,072
1,071

Yd
1,2
1,2
1,2
1,2
1,2
1,2
1,2
1,2
1,2
1,2
1,2
1,2

Xd
-0,024
-0,120
-0,229
-0,334
-0,417
-0,465
-0,461
-0,384
-0,229
-0,063
0,032
0,037

3.REZOLVAREA GRAFIC A CMPULUI DE VITEZE I ACCELERAII

PENTRU POZIIA DESENAT
3.1 REZOLVAREA VITEZELOR
Se ncepe cu calculul vitezei punctului A de pe elementul conductor aflat n
micare de rotaie

V A =1 * OA

; V A = 1 * l1 = 1,57 * 0,19 = 0,298 m / s

Deoarece vectorul V urmeaz a fi reprezentat grafic este necesar s se aleag o
scar de reperzentare pentru vitez.
Pentru SV = 0,01m / s * mm modulul vectorului vitez :
V A OA

V A = V A / SV =

0,298
= 29 ,8mm
0,041

Punctul A aparine i patinei 2 iar instantaneu are un corespondent i pe

elementul 3,ce se va nota cu A3 .
V A =V A +V AA
3

Acest ecuaie vectorial are dou necunoscute : modulele celor dou

necunoscute.
Direciile lor sunt cunoscute :
V OA i V
|| OA astfel c ecuaia se rezolv grafic.
Se reprezint vectorul V ,i apoi prin origine i extremiti se duc dreptele 1 ||
OA i OA .
= 22 mm .
Se msoar pe desen V =24 mm i V
Se calculeaz scalarii acestor viteze :
A3

AA 3

A3

AA

V A3 = V A3 * SV = 24 * 0,01 = 0,24 m / s

V AA 3 = V AA 3 * SV = 20 * 0,01 = 0,2m / s

3 = V A / LOA =
3

0,24
= 0,36 rad / s
0,685

Se calculeaz viteza punctului B aflat n micare de rotaie, cu centrul m O .

VB =3 * OB

VB OB
VB = 3 * l 3 = 0,36 * 1,1 = 0,396 m / s
VB =VD +VBD
VB OB

|| ED
VBD DB
VD

V B = V B / SV =

0,396
= 39 ,6mm
0,01

V D = 42 mm V D = V D * S V = 42 * 0,0 = 0,42 m / s
V BD = 7 mm V BD = V BD * S V = 7 * 0,01 = 0,07 m / s
V BD =4 * l 4 4 =V BD / l 4 =

0,07
= 0,28 rad / s
0,25

4 = 0,28 rad / s

3.2 REZOLVAREA ACCELERAIILOR

Se rezolv ca la cmpul de viteze. Se ncepe cu punctul A aparinnd manivelei:
a A = a an + a tA
a An

||

CA

a CA
t
A

Sensul vectorului acceleraie normal este spre centrul de rotaie.

a An = 12 l1 = 1,57 2 * 0,19 = 0,47 m / s 2

a tA = 0
a An = a An / S a =

0,47
= 47 mm
0,01

Fa de sistemul de referin mobil (transportorul 3) acceleraia are

componentele :
de transport, relativ i complementar.
C
a A = a A + a AA + a AA
3

C
a A = a An + a At + a AA + a AA
3

A3

Ecuaia vectorial are dou necunoscute: modulele vectorilor a tA i

a An = 32 * LCA = 0,085m / s 2 ; a An || OA
3

C
AA3

= 2 * 3 * V AA3 = 2 * 0,36 * 0,2 = 0,144m / s 2

S a = 0,01
a A = a A / S a = 47 mm

a An 3 = a An / S a = 47 mm
a CAA 3 = a CAA 3 / S a = 144 mm
a tA3 = 43 mm a tA3 = a tA3 * S a = 43 * 0,01 = 0,43 m / s 2
a AA 3 = 45 mm a AA 3 = a AA 3 * S a = 45 * 0,01 = 0,45 m / s 2
a tA3 = 3 * OA 3 = a tA3 / OA =

0,43
3 = 0,627 rad / s 2
0,685

n mod similar se procedeaz n punctul B:

a B = a Bn + a Bt
a B = a D + a BD
n
t
a Bn + a Bt = a D + a BD
+ a BD

a Bn

|| OB

a Bt OB
a BnD
aD

|| DB
|| ED

a Bn = 32 * l3 = 0,14 m / s 2

a Bt = 3 * l 3 = 0,689 m / s 2
n
a BD
= 42 * l 4 = 0,019m / s 2

t
a BD
DB

a Bn =a Bn / S a =28 mm

a Bt = a Bt / S a =136 mm
a BnD = a BnD / S a = 4mm
a D =160 mm a D = a D * S a =160 * 0,005 =8m / s 2
a Bt D = 58 mm a Bt D = a Bt D * S a = 58 * 0,005 = 2,9m / s 2
a Bt D =4 * l 4 4 = a Bt D / l 4 =

2,9
=11 ,6rad / s 2
0,25

4.REZOLVAREA VITEZELOR ANALITIC

a AA

i
0

j
0

k
1

CA X

CA Y

VA =

De unde se deduc :

V AX = 1 * CA Y = 1,57 * CA Y

1.

V AY = 1 * CA X = 1,57 * CA X

V AX

=1 *

V AY

CA Y
CA X

Se scriu relaiile :
V A = 3 * OA +
V AX

= 3 *

V AY

V AA

LOA

OA Y
OA X

* OA
+

V AA

LOA

OA X
OA Y

Rezolvnd sistemul se obin:

1
* ( OA X * V AY OAY * V AX
L2OA

3 =

V AA =
3

1
* ( OA X * V AX + OAY * V AY
LOA

Relaia devine:
VBX

=3 *

VBY

OB Y
OB X

De unde se deduc:
VBX =3 * OB Y
VBY =3 * OB
VBX
VBY

VDX
0

+4

DB Y
DB X

Relaia devine:

VBX =VDX 4 * DB Y
VBY = 4 * DB X

4 =

VBY
DB X

VDX =VBX + 4 * DB Y

Rezultatele calculelor se dau n tabelul 2:

POZ
1
2

V AX
-0,149
-0,158

V AY
0,258
0,149

0,209
0,277

V AA

0,227
0,123

VBX

VBY

-0,227
-0,304

0,041
0,030

VB

0,231
0,305

0,187
0,131

VDX
-0,294
-0,317

3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

-0,298
-0,158
-0,149
0
0,149
0,158
0,298
0,158
0,149
0

0,000
-0,149
-0,258
-0,298
-0,258
-0,149
0
0,149
0,258
0,298

0,298
0,277
0,209
0,081
-0,119
-0,358
-0,481
-0,358
-0,119
0,081

0,000
-0,123
-0,227
-0,290
-0,285
-0,185
0,000
0,185
0,285
0,290

-0,328
-0,304
-0,227
-0,088
0,128
0,390
0,529
0,390
0,128
-0,088

0,000
-0,030
-0,041
-0,021
0,029
0,057
0,000
-0,057
-0,029
0,021

0,328
0,305
0,231
0,090
0,131
0,394
0,529
0,394
0,131
0,090

5.MOMENTUL DE INERTIE AL MASEI REDUSE LA ELEMENTUL

CONDUCTOR
Relaia general de calcul este :
5
VC
J = m j
1
1
*
1

+ JC

j

1

care ,scris dezvoltat pentru mecanismul dat devine :

VC 2 VC 2 VC 2 VC 2
m1 + m2 + m3 + m4 +
1 1 1 1

2
2
2
2
V

C
J1* = m5 + J C + J C 2 + J C 3 + J C 4
1
1 1 1

0,000
-0,131
-0,187
-0,096
0,137
0,257
0,000
-0,257
-0,137
0,096

-0,328
-0,290
-0,205
-0,075
0,110
0,361
0,529
0,419
0,145
-0,100

VA
0,298
=
= 0,149 m / s
2
2
= V A = 0,298 m / s

VC1 =
VC2

VB
2
V + VD
= B
2
= VD

VC3 =
VC4
VC5

m1 * l12
12
m *l 2
= 2 2
12
m3 * l 32
=
12
m 4 * l 42
=
12

J C1 =

= 0,0039 kgm 2

J C2

= 0,0016 kgm 2

J C3
J C4

= 0,927 kgm 2
= 0,018 kgm 2

J 1* = 0,14 + 0,052 * V B2 + 0,038 * V B * V D + 0,065 * V D2 + 0,011 * 32 + 0,006 * 42

J1

3
2
1
0
0

10

15

Poz

6.CALCULUL MOMENTULUI REDUS LA ELEMENTUL CONDUCTOR

Relaia general de calcul este : M

*
1

= M j * j

1
1

5
V
+ F j * j
1

n cazul nostru relaia devine :

M 15 =
M 1* =

F1 * V1 + F2 * V2 + F3 * V3 + F4 * V4 + F5 * V5
1
G1 * VC Y G2 * VC Y G3 * VC Y G4 * VC Y + F5 * VC
1

G1 = 12 ,573
G 2 = 29 ,43
G3 = 90 ,25
G 4 = 34 ,335
F5U = 2500
F5 P = 500
V AY
2
= V AY

VC1Y =
VC2Y

VBY
2
VBY +VDY
VC Y =
2
VC =VDX
VC Y =
3

Relaia devine :
-pentru cursa activ
M 1* = V AY VBY + VDX

-pentru cursa pasiv

M 1* = V AY VBY VDX

Poz
M

*
1

10

11

12

-483.4

-611.0

-627.0

-549.4

-384.1

-136.2

-46.83

-139.2

-202.2

-158.9

-50.78

-198.8

M1

-200

10

15

-400
-600
-800
Poz

7.CALCULUL ENERGIEI CINETICE N FUNCIE DE POZIIA

MECANISMULUI

Energia cinetic a angrenajului format din motor, transmisie i mecanismul dat

este:

E ( ) = ( M 1*m + M 1r )d
0

n care M 1m este momentul motor redus la axul manivelei, iar M 1r este

*
momentul rezistent calculat la axul manivelei.Cum M 1m = M 1med i M 1r = M 1 rezult :

E ( ) = ( M 1med M 1 )d
0

Calculul integralelor se face grafic :

E j ( j ) = E j 1 + ( A1med A1 j ) * S M * S
Aj =

M *j 1 + M j

A1med =

2
Aj

SM = 5
M 1med =
S =

12

= 101,148 mm 2
*
1j

12

= 193 ,178

60
E j = E j 1 + ( A1med A j ) * S M * S
J *j = J 1*j J C*
J C* = J 1*,12 = 0,185

Poz .

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

J 1*j

0.725
1.113
1.197
0.979
0.565
0.185
0.255
1.475
2.916
1.833
0.327
0.220

Aj

-178.63
-286.54
-324.12
-307.99
-244.41
-136.24
-23.40
48.71
89.40
94.55
54.90
-38.76

J 1*j

E *j

J t*

0.540
0.928
1.012
0.794
0.380
0
0.070
1.290
2.731
1.648
0.124
0.035

77.483
262.87
485.85
692.69
835.96
871.06
793.32
643.45
452.90
257.19
101.14
38.76

1454.74
1455.12
1455.21
1457.99
1454.57
1454.20
1454.26
1455.48
1456.93
1455.84
1454.34
1454.23

1000
800
DE

600
400
200
0
-1

DJ

8. ALEGEREA MOTORULUI ELECTRIC I A REDUCTORULUI DE VITEZ

Puterea necesar la axul manivelei este :
P1 = M 1med * 1 = M motor * 1 = 303 ,291W

M 1med = M motor

Randamentul mecanic al reductorului se calculeaz cu relaia :

R = ax * ly * ux

unde:

a = 0,98 -randamentul angrenrii;

l = 0,99 -randamentul lagrelor unui arbore;
u = 0,999 -randamentul barbotrii uleiului n baie;
x = 3 -numrul
y = 4 -numrul

de trepte;
arborilor .

R = 0,98 2 * 0,99 3 * 0,999 2 = 0,91

S-a ales motorul AIM1325-8 , cu caracteristicile urmtoare:

Pn
nS
nn
M max
GD 2
Tipul motorului
AIM 1325-8
1250
1000
850
32
0,56

56,7

Raportul de transmitere al micrii necesar la reductor se calculeaz cu relaia:

i=

n n 850
=
= 56,66
n1
15

Pentru raportul de transmitere calculat se folosete un reductor cu 5 trepte de roi dinate

pentru care R = 0,91 .
Puterea necesar la axul motorului va fi :
P0 =

P1

= 333 ,28 KW

Viteza unghiular de sincronism :

S =

* nS
= 104,71rad / s .
30

Viteza unghiular nominal:

n =

* nn
= 89,011rad / s .
30

Alunecarea specific nominal:

sn =

S n
= 0,15 .
S

Momentul nominal al motorului:

Mn =

Pn
= 14,043 Nm .
n

Coeficientul de suprasarcin:
=

M max
= 2,278 .
Mn

Alunecarea specific critic :

s k = s n + 2 1 = 0,648

9.CALCULUL MOMENTULUI DE INERIE AL VOLANTULUI

Calculul momentului de inerie al volantului se face cu o metod grafo-analitic.Pentru
aceasta se traseaz gafic folosind rezultatele din tabelul 12. Se aleg scri de reprezentare
pentru energia cinetic i pentru momentul de inerie al masei reduse.

(S

= 1J / mm; S J = 0,64 Kgm 2 / mm)

Se calculez apoi:
min = arctg

S J
* 12 * (1 )
2 * S E

max = arctg

S J
* 12 * (1 + )
2 * S E

= 0,6

Rezult:

min = 3
max = 421;

Se duc tangente nclinate cu aceste unghiuri i la intersecia cu axa energiei rezult

punctele A, B i deci AB=82mm. Momentul de inerie necesar oentru volant va fi:
J Vnec =

S J * AB
= 5511,87 Kgm 2
tg max tg min

Momentul de inerie al masei volantului va fi:

J V = J Vnec J 1*r J C*

Considernd numai efectul de inerie al masei rotorului motorului electric :

GD 2
J 1*r =
8* g

nn
*
n1

* R = 20,85 Kgm 2

rezult:
J V = 5490 ,83 Kgm 2 .

Considerndu-se masa concentrat n obad se poate estima greutatea i gabaritul

volantului. Formula de calcul pentru raza de inerie a masei este:
r2 =

d e2 + d i2
8

rezult legtura dintre momentul de inerie al masei volantului i dimensiunile obadei:

b( d e4 d i4 ) =

32 J V
.
*

n care =7870 este densitatea materialului.

d e = 0,8m; d i = 0,4m i rezult b =
n
= J V 1
nn

J VO

32J V
= 0,41m .
* ( d e4 d i4 )

1
*
= 0,267 Kgm 2 .
R

Se recalculeaz dimensiunule volantului pentru

dimensiuni: d e = 0,3m; d i = 0,1m i rezult :
b=

J VO = 0,26 Kgm 2 .

Se accept urmtoarele

32J VO
= 8,16mm .
* * ( d e4 d i4 )

Se calculeaz raza de inerie al masei volantului :

r2 =

d e2 + d i2
= 0,0125m .
8

10.ANALIZA MICRII N FAZA DE PORNIRE N SARCIN

Pornirea agregatelor se face n mod obinuit n gol adic fr aciunea sarcinii rezistente
utile. Cu agregatul n micare se cupleaz apoi i dispozitivul ce solicit util mecanismul. n
aceast situaie pot fi analizate dou faze de micare tranzitorii: faza pornirii n gol i apoi
faza de cuplare a sistemului ce solicit util mecanismul.
Se consider c agregatul se pornete n plin sarcin.
Momentul de inerie al maselor redus, total este:
J t* = J Vnec + J 1* .
Valorile calculate se nregistreaz n tabelul 12.
Momentul motor, n funcie de alunecarea de la motoarele asincrone cu rotorul n
scurtcircuit, redus la axul manivelei este:
M mj* =

2 M max * i * R
s j sk
.
+
sk s j

Pentru j=0 se consider

M m* 0 =

s j = s0 =1 i

2 M max * i * R * s k
= 1507,024 .
1 + s k2

relaia devine:

Viteza unghiular pentru primul pas:

*
( M mo
M 1, 0 )
0 =
6 * J to*
*
*
n care : J to = J t ,12 iM 1, 0 = M 1,12 . Se obine 0

= 0,324 rad / s .

Viteza unghiular urmtoare poziiei anterioare este:

j +1

(M
=

*
mj

M 1 j )

6 * j * J tj*

3 * J tj* J t*( j +1)

2 * J tj*

* j .

Alunecarea specific corespunztoare va fi:

s j +1 =

s i * j +1
.
s

Se calculez apoi: M ( ) ; ; s i aa mai departe pn cnd se obin valori ale

vitezei unghiulare cu mrimi n jurul celei nominale.
Calculele se sistematizeaz n tabelul 13.
m j +1

j +2

j +2

Poz Rot I

Rot II

Rot III

Rot IV

Rot V

Rot VI

Rot VII

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

1.634
1.644
1.643
1.639
1.636
1.642
1.663
1.688
1.703
1.714
1.726
1.742

1.750
1.743
1.726
1.711
1.698
1.695
1.708
1.725
1.735
1.741
1.749
1.762

1.766
1.757
1.740
1.722
1.707
1.702
1.714
1.731
1.740
1.745
1.752
1.764

1.769
1.759
1.742
1.723
1.709
1.704
1.715
1.732
1.740
1.745
1.753
1.765

1.769
1.759
1.742
1.723
1.709
1.704
1.715
1.732
1.740
1.745
1.753
1.765

1.769
1.759
1.742
1.723
1.709
1.704
1.715
1.732
1.740
-------------------

0.717
0.882
0.996
1.084
1.163
1.240
1.328
1.410
1.431
1.519
1.563
1.605

sj

Poz

Rot.I

Rot.II

Rot.III

Rot.IV

Rot.V

Rot.VI

Rot. VII

1
2
3

0.611
0.522
0.460

0.115
0.110
0.110

0,044
0.049
0.058

0,044
0.049
0.058

0.042
0.048
0.057

0.042
0.048
0.057

0.042
0.048
0.057

4
5
6
7
8
9
10
11
12

0.412
0.370
0.328
0.281
0.236
0.203
0.178
0.154
0.130

0.113
0.114
0.111
0.099
0.086
0.078
0.072
0.065
0.056

0.068
0.075
0.078
0.072
0.063
0.058
0.052
0.051
0.044

0.068
0.075
0.078
0.072
0.063
0.058
0.052
0.051
0.044

0.067
0.075
0.077
0.071
0.062
0.058
0.055
0.051
0.044

0.067
0.075
0.077
0.071
0.062
0.058
0.055
0.051
0.044

0.067
0.075
0.077
0.071
0.062
-------------------------

M m*j

Poz

Rot.I

Rot.II

Rot.III

Rot.IV

Rot.V

Rot.VI

Rot.VII

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

1647,24
1216,96
1391,79
1512,43
1558,99
1527,69
1439,89
1448,29
1471,96
1250,55
956,62
813,09

568,86
543,64
546,32
564,58
550,66
496,86
431,46
391,69
363,10
330,69
287,60
220,46

267,26
286,29
326,09
370,88
404,26
413,24
379,77
332,87
307,41
291,43
269,94
235,14

222,24
248,96
293,79
342,43
380,99
393,69
362,89
317,29
294,96
281,55
260,62
227,09

216,42
242,29
288,24
338,06
376,52
390,10
359,59
315,62
292,43
279,25
258,05
226,15

215,18
242,69
288,79
337,03
376,51
389,84
359,80
358,60
315,03
292,86
270,89
226,99

215,18
242,69
288,79
337,03
376,51
389,84
359,80
358,60
---------------------

Poz.

Rot.I

Rot.II

Rot.III

Rot.IV

Rot. V

Rot.VI

Rot.VII

1
2
3
4
5
6

0,126
0,178
0,177
0,186
0,341
0,512

-0,129
-0,114
-0,067
0,047
0,194
0,311

-0,267
-0,249
-0,176
-0,042
0,110
0,217

-0,388
-0,325
-0,236
-0,095
0,062
0,166

-0,412
-0,346
-0,252
-0,107
0,052
0,155

-0,418
-0,350
-0,254
-0,110
0,034
0,153

-0,422
-0,353
-0,259
-0112
0,048
0,150

7
0,431
0,151
0,046
-0,009
-0,023
-0,028
-0,029
8
0,326
0,076
-0,010
-0,062
-0,064
-0,069
-0,069
9
0,603
0,477
0,452
0,404
0,399
0,398
----10
0,419
0,188
0,567
0,545
0,541
0,540
----11
0,543
0,377
0,274
0,251
0,242
0,241
----12
0,156
-0,031
-0,137
-0,163
-0,169
-0,171
----Cunoscnd valorile numerice pentru viteza unghiular se poate calcula i variaia
acceleraiei unghiulare:
j +1 j
* j

2
omega

j =

1.5
1
0.5
0
0

20

40

60

80

100

Poz

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

20

40

60

80

100