NAGEOTTE2005

CCWWqqqqDPHpqqhpb CWW8"9GqF$3fGWq9q'qI$pIqh 9Wq&qqWq8IhWvHH99qI$pIqh CWq8Ih$qfWq9q'Wbq9qIC 9vqqWW8"9GqFWqqqhWq9qIC 91WWIqqqqq8IhPW3v99Wq9qIC HqqIhP3Wv"sHW&pWwqqC T'`$'V$ q"IG&3q5W33WIP"P
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Remerciements
Je tiens tout dabord a remercier les membres du jury et notamment les rapporteurs qui ont ` accept de lire et dvaluer mon travail : e e Christophe Collet, professeur a lENSPS, prsident du jury, ` e Nicolas Chaillet, professeur a luniversit de Franche-Comt et ` e e Philippe Poignet, ma de confrences a luniversit de Montpellier. tre e ` e Je remercie Michel de Mathelin, mon directeur de th`se, pour ses conseils, ses encouragements e et son optimisme. Merci a Christophe Doignon pour ses conseils en vision par ordinateur mais aussi pour sa ` grande disponibilit pendant toute la th`se, notamment pour la relecture de mon mmoire et la e e e prparation de la soutenance. e Un merci tout particulier a Philippe pour son investissement, notamment les jours passs a ` e ` tenter des talonnages impossibles, et pour la relecture dtaille des chapitres 2 et 3. Sans ses e e e eorts, ce travail naurait pas t ce quil est. ee Un merci a tous les membres de lquipe AVR, permanents et doctorants pour lexcellente am` e biance de travail que chacun contribue a crer. ` e Jadresse galement des remerciements plus particuliers a Benjamin, compagnon de chemin et e ` de confrence, qui a grandement particip aux moments agrables passs en France et aux Etatse e e e Unis. Je remercie galement Luc Soler et lIRCAD de mavoir donn la possibilit de soutenir dans un e e e environnement incomparable. Jai aussi une pense spciale pour ma famille, mon papa et mon fr`re, et pour Emilie qui ma e e e accompagn tout au long de ma th`se et qui ma soutenu dans les moments diciles. Merci pour e e ton rconfort et ton amour. e Enn, je ddie ce mmoire a ma maman. e e `
Remerciements
` TABLE DES MATIERES
Remerciements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e 1.1 La chirurgie clioscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Description de la procdure et du matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.1.2 Les avantages de la chirurgie clioscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Les inconvnients de la chirurgie clioscopique . . . . . . . . . . . . . . . e 1.1.4 Utilisation des informations caches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2 Les GMCAOs appliques a la chirurgie clioscopique . . . . . . . . . . . . . . . . e ` 1.2.1 Un aperu de lassistance aux gestes mdico-chirurgicaux mini-invasifs . . c e 1.2.2 Environnements virtuels de clioscopie pour lapprentissage et la planication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Augmentation du retour visuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Les robots dassistance en chirurgie clioscopique . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Les syst`mes partiellement autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.3 Les travaux concernant la suture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Description du geste de suture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Les syst`mes daide a la suture existants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e ` 1.4 Objectifs de ce travail de th`se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.4.1 Cadre de ltude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.4.2 Dnition qualitative dune bonne suture . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.4.3 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Modlisation et analyse du passage de laiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.1 Modlisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.1.1 Etat du syst`me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.1.2 Dnition de lespace de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.1.3 Modlisation de la saisie de laiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.1.4 Valeurs des param`tres pour saisir laiguille . . . . . . . . . . . . . . e 2.2 Analyse des mouvements de linstrument et de laiguille . . . . . . . . . . . 2.2.1 Point de xation et point xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Proprits des cercles gnrs par une contrainte de xation . . . . . ee e ee 2.2.3 Position de laiguille et des cercles par rapport a la surface des tissus ` 2.3 Recherche des positions initiales et nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Dnition de la position initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.2 Dnition de la position nale et dformation minimale . . . . . . . e e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 7 9 17 17 17 18 19 20 21 21 22 26 30 39 40 40 42 45 45 46 47 49 49 50 50 52 55 56 56 57 60 63 63 65
Table des mati`res e
2.4
2.5
2.6
2.7
Analyse des conditions dexistence de chemins dans le cas de tissus plans : les chemins thoriques idaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.4.1 Conditions dexistence dun chemin sans dformation . . . . . . . . . . . . e 2.4.2 Traduction des conditions dexistence sur les zones angulaires . . . . . . . 2.4.3 Conditions sur la position du trocart pour lexistence de chemins . . . . . 2.4.4 Forme de la surface limite dans le cas de tissus plans . . . . . . . . . . . . Recherche de la surface externe dans le cas o` une position de sortie existe . . . u 2.5.1 Tangence de CH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Tangence de CP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Limites hyperboliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5 Comparaison entre limite relle et limite approche . . . . . . . . . . . . . e e Conditions dexistence dune position de sortie acceptable . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Existence dune position de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Choix de lazimut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67 68 69 70 73 86 86 86 87 88 89 90 90 90 97
3. Une mthode discr`te de planication de chemin : les chemins ` dformation minimale 99 e e a e 3.1 Recherche dun chemin : Dnition du probl`me . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 e e 3.2 La planication de chemin : un tour dhorizon des mthodes . . . . . . . . . . . . 100 e 3.2.1 Espace des congurations, reprsentation et paramtrisation . . . . . . . . 101 e e 3.2.2 Les principales mthodes de planication . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 e 3.2.3 Recherche dans un graphe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 3.3 Choix dune reprsentation de lespace des congurations . . . . . . . . . . . . . 106 e 3.3.1 Un probl`me complexe dans sa formulation directe . . . . . . . . . . . . . 106 e 3.3.2 Une autre reprsentation de lespace des congurations . . . . . . . . . . . 107 e 3.4 Existence dun chemin a dformation minimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 ` e 3.4.1 Dcomposition de lespace des congurations . . . . . . . . . . . . . . . . 109 e 3.5 Planication pratique dun chemin a dformation minimale . . . . . . . . . . . . 112 ` e 3.5.1 Choix de fonctions de cot pour la recherche dans le graphe . . . . . . . . 115 u 3.5.2 Validit des chemins et chantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 e e 3.5.3 Compltude de la mthode de planication et choix de . . . . . . . . . 117 e e 3.5.4 Reconstitution et lissage des chemins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 3.6 Planication de la sortie de laiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 3.7 Rsultats de la planication de chemin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 e 3.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 4. Analyse des images endoscopiques pour lobtention dinformations guidage dinstruments de laparoscopie . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Les informations ncessaires . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.1.2 Mthodes usuelles de mesure dans le bloc opratoire . . . e e 4.1.3 Spcicits des mesures pour la suture . . . . . . . . . . . e e 4.1.4 Les travaux de vision en chirurgie clioscopique . . . . . 4.2 Mthodes de traitement dimages pour la chirurgie clioscopique e 4.2.1 Caractristiques des images endoscopiques . . . . . . . . . e 4.2.2 Mthodes de traitement de la littrature . . . . . . . . . . e e 4.3 Mthode propose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 4.3.1 Avec ou sans marquage ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . mtriques et e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . le . 125 . 125 . 126 . 126 . 129 . 130 . 131 . 131 . 132 . 137 . 137
4.4
4.5
4.6
4.3.2 Un aperu des probl`mes a rsoudre . . . . . . . . . . . . . . . . . c e ` e Techniques de traitement dimage mises en oeuvre . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Segmentation automatique de laiguille . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Conclusion sur les traitements des images endoscopiques couleur . 4.4.3 Extraction robuste du squelette de laiguille . . . . . . . . . . . . . 4.4.4 Dtection de la pointe de laiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.4.5 Segmentation automatique de linstrument . . . . . . . . . . . . . 4.4.6 Suivi rapide de linstrument . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthodes de reconstruction des informations mtriques 3D . . . . . . . . e e 4.5.1 Etalonnage de la camra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.5.2 Reconstruction de pose indpendante . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.5.3 Principes de lasservissement visuel virtuel VVS (Marchand et al.) 4.5.4 Comportements des asservissements visuels 2D (rels et virtuels) . e 4.5.5 Estimation de la pose du porte-aiguille a laide des VVS . . . . . . ` 4.5.6 Mesure de la position du trocart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.7 Estimation des param`tres de saisie a laide des VVS . . . . . . . . e ` 4.5.8 Leve de lindtermination et estimation de . . . . . . . . . . . . e e 4.5.9 Pondrations et ltrage des estimations . . . . . . . . . . . . . . . e Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
140 141 141 150 151 154 154 157 162 162 162 164 165 167 168 169 172 176 177 178 179 179 180 180 182 182 184 188 189 189 190 196 211 211 213
5. Vers une assistance ` la suture en chirurgie laparoscopique manuelle et robotise . a e 5.1 Assistance a la suture manuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ` 5.1.1 Chemins de rfrence pour le passage daiguille . . . . . . . . . . . . . . . ee 5.1.2 Ralit augmente pour laide a la suture . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e ` 5.2 Rsolution de probl`mes lis au passage daiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e 5.2.1 Des r`gles simples pour le placement du trocart et la saisie de laiguille e (cas des tissus plans) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Recherche de la prise daiguille optimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Modication de la prise daiguille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Passage daiguille semi-autonome robotis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.3.1 Travaux dautomatisation des gestes chirurgicaux . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Installation exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.3.3 Choix dune mthode de suivi de trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.3.4 Schma de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.3.5 Passage daiguille robotis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Annexe A. Etude des courbes cres par les cas limites . . . ee A.1 Etude de la tangence de CH avec le tissu . . . A.2 Calcul des param`tres des hyperboles limites e des tissus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3 Cas o` zA et zO sont dans le mme sens . . . u e A.4 Cas o` zA et zO sont dans des sens opposs . u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lorsque laiguille est . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . dans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . le plan . . . . . . . . . . . . . . .
221 223 223 224 224 226
B. Variation de en fonction de n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 B.1 Cas de la tangence de CH avec le tissu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 B.2 Cas de la tangence de CP avec le tissu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 C. Conditions de validit des points des hyperboles H1 et H2 e C.1 Cas de lhyperbole H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1.1 Evolution de Zo en fonction de n . . . . . . . . C.2 Cas de lhyperbole H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2.1 Evolution de Zo en fonction de n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 237 240 241 243
D. Projection et reconstruction dun cylindre marqu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 e D.1 Choix du nombre de marqueurs sur la priphrie de linstrument . . . . . . . . . 245 e e D.2 Solution analytique pour la reconstruction de pose dun cylindre marqu . . . . . 245 e E. Rsultats de traitements de bas niveau pour des images endoscopiques test . . . . 249 e E.1 Traitements dans lespace RGB et ses sous-espaces . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 E.2 Traitements dans lespace HSI et ses sous-espaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 F. Matrices dinteraction pour les primitives gomtriques utilises . . . . . . . . . . . 253 e e e
Notations
Dans tout ce mmoire nous utiliserons les notations suivantes : e
Notations gomtriques et cinmatiques e e e

FI Tij Rij Hij un rep`re euclidien centr sur le point I et dont les axes sont (xI , yI , zI ). e e la translation entre les rep`res FI et FJ exprime dans le rep`re FI . e e e la matrice de rotation entre FI et Fj . le matrice de transformation homog`ne entre FI et FJ . e Rij Tij On a : Hij = 0 0 0 1 indique une rotation dangle autour de laxe x. est la composante selon laxe z du point J dans le rep`re FI . e est la vitesse de translation du point K dans le mouvement de FI par rapport a FJ exprime dans FL . Il sagit dun vecteur de dimension 3. ` e est la vitesse de rotation de FI par rapport a FJ exprime dans FL . ` e est le torseur cinmatique du rep`re FI par rapport a FJ exprim au point K e e ` e lV K et dans le rep`re FL . On a : l K = l i/j e i/j i/j est le vecteur du point I au point J exprim dans FL . e est est est est
Rx () iZ J lV K i/j
i/j l K i/j l
l IJ
Notations matricielles
MT est la transpose de la matrice M . e
Notations trigonomtriques e
An dallger les notations, nous noterons e cx pour cos(x) sx pour sin(x) tx pour tan(x) 2 cx pour (cos(x))2 arctan 2 est la fonction inverse de tangente dnie par : e arctan ( B ) si A > 0 A arctan 2(B, A) = arctan ( B ) + si A < 0 A Le rsultat est un angle dni modulo 2. e e
Notations
Rcapitulatif des notations abrges du chapitre 2 e e e

Voici une liste de notations utilises dans le chapitre 2 avec les numros des pages o` elle e e u sont dnies. e
(XN , YN , ZN )
page 53. Notation abrge des coordonnes du point N dans le rep`re de e e e e linstrument : XN = i XN , YN = i YN et ZN = i ZN . Pendant un passage daiguille, le point N est le point de laiguille se trouvant a la surface ` des tissus a linstant considr. ` ee page 78. Notation abrge des coordonnes du point P dans le rep`re e e e e de linstrument : XP = i XP , YP = i YP et ZP = i ZP . Le point P est la pointe de laiguille de suture. page 58. Cest la notation abrge de m ZM . Le point M est un point de e e xation et ZM est la distance entre le trocart Q et le point de xation. page 53. Ce sont les angles de la prise daiguille. La rotation entre le rep`re attach a laiguille et le rep`re attach a linstrument scrit : e e` e e` e Rai = Rz ( )Rx ()Ry () 2 page 68. Cest la distance entre le point dentre dsir E et le point e e e de sortie dsir S . La distance entre deux points a la surface des tissus e e ` est dnie comme la longueur de la godsique entre ces points. e e e page 68. Cest langle entre la pointe de laiguille et le point de laiguille qui se trouve au niveau du tissu lorsque la pointe est au point de sortie dsir S . e e page 72. Notation abrge de la position du trocart Q dans le rep`re du e e e tissu FO : (XQ , YQ , ZQ )T = ( o XQ , o YQ , o ZQ )T
(XP , YP , ZP )
ZM
, ,
dES
nmax
(XQ , YQ , ZQ )
Introduction
La chirurgie contemporaine sest dveloppe grce a trois innovations rvolutionnaires : la e e a ` e dcouverte de lasepsie, lintroduction de lanesthsie gnrale, et la mise au point de la chirurgie e e e e mini-invasive, en particulier la laparoscopie 1 . Ces mots sont ceux dun urologue pratiquant la chirurgie laparoscopique depuis 1993. Mettre lintroduction de la chirurgie mini-invasive au niveau de lasepsie et de lanesthsie peut para surprenant pour le lecteur tranger au domaine e tre e mdical. Pourtant, ces mots rv`lent ltendue des apports de la chirurgie mini-invasive pour le e e e e bien-tre des patients. Car il sagit bien, comme pour lasepsie et lanesthsie gnrale, davances e e e e e majeures pour le patient, pas ncessairement pour le praticien. e Lapplication des principes de lasepsie en chirurgie date de la n du XIX`me si`cle. Mais si e e ces principes semblent naturels aujourdhui, lintroduction de lasepsie sest longtemps heurte a e ` lhostilit du corps mdical, notamment en raison des contraintes quelle impose aux praticiens. e e Au contraire, lanesthsie a connu un succ`s immdiat au milieu du XIX`me si`cle, Cest e e e e e une mconnaissance technique, celle des proprits des produits anesthsiques, qui a longtemps e ee e limit son utilisation. e Avec un recul temporel moins important, il semble que la chirurgie mini-invasive ait aussi reu une large approbation des mdecins, mme si, a linstar de lasepsie, la chirurgie minic e e ` invasive impose des contraintes tr`s fortes aux chirurgiens. Il semble galement que ce sont des e e limitations techniques et technologiques qui ont retard son utilisation jusquau dbut des annes e e e 80.
La chirurgie mini-invasive
Le principe fondamental de la chirurgie mini-invasive est de limiter les acc`s a lintrieur e ` e du corps humain en utilisant de petites incisions (clioscopie, laparoscopie, thoracoscopie, etc. 2 ou les voies naturelles (trache art`re pour la trachoscopie, intestin pour la colonoscopie, e e e etc.) comme canaux pour diagnostiquer et oprer, au lieu des grandes incisions utilises en chie e rurgie ouverte. Cest pourquoi on parle galement de chirurgie en trou de serrure (keyhole e surgery). Les bnces pour les patients sont importants : dure dhospitalisation rduite, traue e e e matisme postopratoire minimis, complications et infections moins nombreuses. Par consquent, e e e les cots dhospitalisation sont galement rduits. Pour rendre lopration possible, le chirurgien u e e e doit pouvoir disposer dun retour visuel lui permettant de voir a lintrieur du corps ainsi que ` e dinstruments adapts au passage par les canaux choisis. e La chirurgie mini-invasive repose donc sur un socle technologique important, sans lequel sa mise au point aurait t impossible. Cest dailleurs une des dirences fondamentales entre la ee e
Professeur Clment-Claude ABBOU,service durologie du CHU Henri Mondor, Crteil e e Le suxe scopie signie tymologiquement regarder. Les termes clioscopie, laparoscopie, thoracoscopie e se disent dinterventions dans lesquelles on regarde a lintrieur du ventre (clio), du anc (laparo) ou du ` e thorax (thoraco) en utilisant de petites incisions, par opposition aux larges incisions dcrites par le suxe e tomie.
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Introduction
chirurgie mini-invasive et les deux autres innovations. Si lasepsie et lanesthsie ont essentiele lement t dveloppes par les mdecins eux-mmes, la chirurgie mini-invasive est le fruit de ee e e e e collaborations troites entre les mdecins et dautres communauts, au dpart des physiciens et e e e e des lectroniciens. e La rduction du caract`re invasif des gestes chirurgicaux depuis le diagnostic jusqu` la e e a thrapie a t rendue possible par la mise au point de nouvelles techniques dimagerie pere ee opratoires. Parmi celles-ci, on compte limagerie limagerie tomographique a rayons X, limagerie e ` IRM, limagerie a ultrasons, mais aussi limagerie optique avec le dveloppement dendoscopes, ` e doptiques et de camras miniatures. La chirurgie mini-invasive a tir prot de lexistence de e e certaines de ces techniques dimagerie. Mais elle a aussi gnr le dveloppement de nouvelles e ee e techniques spciques rpondant aux besoins prcis de la mini-invasivit. Cest par exemple le e e e e cas des laparoscopes. Il a galement fallu dvelopper des instruments adapts au passage par des e e e canaux troits. Par exemple, les instruments de chirurgie laparoscopique sont munis de longues e tiges et de poignes dportes permettant de manipuler les tissus a distance. e e e ` Du point de vue du chirurgien, les techniques mdicales mini-invasives ont amen des die e cults supplmentaires par rapport a la chirurgie conventionnelle. Elles sont essentiellement de e e ` deux ordres : la limitation des mouvements possibles et la limitation des informations de retour visuelles et tactiles. Les chirurgies mini-invasives ncessitent donc une formation spcique et e e ne sont pas directement accessibles par simple reproduction des gestes de la chirurgie ouverte. De plus, les dicults du chirurgien concernent galement le patient. Par exemple, lors dune e e opration de chirurgie laparoscopique, des probl`mes techniques peuvent survenir (blessure des e e organes oprs ou des organes voisins, probl`mes respiratoires dus a linsuation de dioxyde ee e ` de carbone) qui incitent le chirurgien a dcider dune conversion, cest-`-dire du passage a une ` e a ` opration ouverte. e
Une nouvelle discipline : les GMCAOs

Le monde mdical sest naturellement intress a la rduction des limitations de la chirurgie e e e` e mini-invasive, a la recherche dune scurit accrue du geste chirurgical ou encore a lamlioration ` e e ` e de la prcision des oprations mini-invasives. Pour atteindre ces objectifs, les mdecins ont e e e tabli de nombreux contacts avec des personnes issues de milieux tr`s dirents : mcanique, e e e e biomcanique, informatique, traitement dimages, automatique et robotique. Leurs travaux sur e la chirurgie mini-invasive, mais galement sur dautres types doprations (orthopdie, chirurgie e e e maxillo-faciale, ...) ont grandement contribu au dveloppement dune nouvelle forme dintere e vention : lintervention assiste par ordinateur qui prend elle-mme place dans une nouvelle e e discipline, les gestes mdico-chirurgicaux assists par ordinateur (GMCAO). e e Les GMCAOs ont deux grands objectifs : dune part lamlioration des gestes mdicaux e e existants, que ce soit au niveau de la prcision, de lergonomie pour le praticien, de la diminution e des dures dopration et des dures de convalescence ; et dautre part le dveloppement de e e e e nouvelles techniques mdicales. e Les GMCAOs regroupent les gestes mdicaux ou chirurgicaux faisant appel pendant toute e leur dure ou seulement pendant une phase de la procdure mdicale a des outils issus des e e e ` sciences de linformation et de la tlcommunication. Ces outils sont tr`s varis : ils vont, par ee e e exemple, des syst`mes danalyse et de traitement dimages utiliss pour laide au diagnostic, a e e ` des syst`mes de ralit augmente et des syst`mes robotiques destins a lassistance au geste e e e e e e ` chirurgical, en passant par des syst`mes de visualisation et de simulation virtuelle permettant e la planication des gestes (voir gure 1).
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Diagnostic analyse dimages modlisation e
Planication simulation raliste e visualisation
Assistance per-opratoire e ralit augmente e e e robot dassistance
Suivi post-opratoire e analyse du geste analyse dimages post-opratoires e
Fig. 1: Exemple dun syst`me de GMCAO complet, du diagnostic au suivi post-opratoire. e e
Fig. 2: Mise en place des trocarts dans la salle dopration pour une intervention laparoscopique in vivo e (IRCAD, Strasbourg).
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Introduction
Fig. 3: Les camras endoscopiques utilises en chirurgie clioscopique sont constitues dune camra clase e e e sique sur laquelle est mont un tube rigide contenant un syst`me de lentilles. A droite, le retour e e visuel fourni au chirurgien dans la salle dopration de lIRCAD a Strasbourg. e `
La chirurgie clioscopique : champ dapplication des GMCAOs

La chirurgie clioscopique est un des champs dapplication principaux des GMCAOs. Dans ce type dintervention, de petites incisions, typiquement de 5 a 10 mm de diam`tre, sont eectues ` e e dans le corps du patient (voir gure 2). Elles permettent dintroduire un endoscope, long tube contenant un syst`me de lentilles ou de bres optiques, qui permet dclairer lintrieur du corps e e e et damener une image du champ opratoire sur un cran, via une camra (voir gure 3). Des e e e instruments de chirurgie spciques quips de longs corps en forme de tiges sont galement e e e e introduits par ces incisions, et permettent au chirurgien de manipuler des objets ou des tissus a ` lintrieur du corps en visualisant ses mouvements sur lcran de contrle. Toutefois, les gestes e e o possibles sont limits par le passage de linstrument par les incisions. De plus, le retour visuel e est rduit a une petite zone et ne contient pas toutes les informations, comme la profondeur, e ` habituellement disponibles en chirurgie ouverte. De nombreux travaux ont donc t mens pour amliorer les conditions de travail du chiee e e rurgien et pour lui permettre de raliser des gestes opratoires dlicats. Les deux objectifs prine e e cipaux sont dviter les complications pour les patients, des gestes imprcis pouvant engendrer e e des dures de rtablissement plus longues ou mme linterruption de lintervention clioscopique e e e pour passer en chirurgie ouverte, et dtendre lapplication de la chirurgie clioscopique a des e ` oprations dlicates que les chirurgiens prf`rent raliser en chirurgie ouverte. e e ee e Ces travaux ont essentiellement port sur la simulation raliste des conditions de la clioscoe e pie an de former au mieux les chirurgiens a ses exigences et sur lamlioration de la dextrit ` e e e et de la prcision des gestes par lutilisation de syst`mes robotiques souvent tloprs. e e ee e e
Le geste de suture
Les chirurgiens sont a la recherche de syst`mes leur permettant de raliser les gestes les plus ` e e diciles avec la mme dextrit quen chirurgie conventionnelle. La suture est un des gestes qui e e e
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retient leur attention et celle des chercheurs dveloppant des syst`mes daide a la clioscopie. e e ` Ainsi, de nombreux syst`mes de simulation de gestes utilisent la suture pour valuer la teche e nique des chirurgiens et des syst`mes robotiques ont t spcialement dvelopps pour aider e ee e e e le chirurgien dans ce geste [KW01b], [MNS98]. La suture intervient dans de nombreux types doprations : anastomoses 3 gastro-intestinales, anastomoses vasculaires, rparation de lsions e e e de surface, etc. Elle ncessite de manipuler une aiguille souvent circulaire et de quelques mile lim`tres de rayon avec un instrument muni dune pince et appel porte-aiguille. Le chirurgien e e doit traverser les tissus a rparer an dy faire passer un l de suture, comme pour une cou` e ture. Apr`s plusieurs passages les deux extrmits du l doivent tre noues. Une des dicults e e e e e e importantes du geste est que laiguille nest pas xe dans le porte-aiguille et doit tre saisie et e e relche plusieurs fois pendant une suture. En chirurgie ouverte, le chirurgien peut manipuler a e laiguille avec ses doigts ce qui nest plus possible en chirurgie clioscopique. Si lon ajoute labsence de linformation de profondeur dans le retour visuel donn au chirurgien, on comprend la e grande dicult du geste et la longue pratique ncessaire pour le raliser. e e e
Contexte de ce travail et contributions

Le travail prsent dans ce manuscrit se place dans le contexte des GMCAOs pour assister e e le chirurgien dans les tches de suture en chirurgie clioscopique. a Lide est dutiliser les syst`mes informatiques pour extraire des informations qui ne sont e e pas directement accessibles pour le chirurgien. Ces informations peuvent provenir des images endoscopiques ou dautres syst`mes de localisation externes et sont ensuite fournies au chirurgien e sous une forme quil peut directement apprhender, comme par exemple des distances. e Des travaux de recherche ont dj` t mens pour aider le chirurgien lors dune suture en eaee e chirurgie clioscopique. Une partie importante de ces travaux a consist a dvelopper de noue` e veaux syst`mes mcaniques et robotiques permettant de donner une dextrit supplmentaire e e e e e au chirurgien. Cependant, le contrle des degrs de libert supplmentaires ncessite lutilisation o e e e e darchitectures ma / esclave et les syst`mes rsultants sont tr`s coteux et leur installation tre e e e u dans une salle dopration peut tre complexe. Ces solutions ne sont donc pas encore largement e e utilises a lheure actuelle. Une autre partie des travaux concerne la simulation raliste des gestes e ` e an de former a moindre cot les chirurgiens aux conditions de la clioscopie. Toutefois, mme ` u e sil est largement reconnu quil est dicile de prvoir les mouvements possibles des instruments e et des aiguilles en raison des degrs de libert manquants, a notre connaissance aucun travail e e ` na port sur lanalyse de ces mouvements. Par consquent, les syst`mes de simulation exise e e tants sont purement passifs, dans le sens o` ils proposent une reproduction de la ralit plus u e e ou moins raliste, prenant en compte ou non la dynamique des organes et des dformations, e e mais ne disposent pas de module dapprentissage actif donnant a lutilisateur des indices sur ` les meilleurs mouvements a raliser pour optimiser certaines caractristiques. Lutilisateur ap` e e prend donc les gestes par lui-mme, par essais et par rptition ou avec laide dun chirurgien e e e expert. Cette mthode dapprentissage peut tre susante, mais il a t montr que certains e e ee e chirurgiens ne parviennent pas a dvelopper les facults visio-motrices ncessaires a la ralisation ` e e e ` e des gestes. Lavantage des syst`mes dapprentissage actifs est quils peuvent reproduire de faon e c dterministe des trajectoires idales. Celles-ci peuvent favoriser lapprentissage et surtout, sil e e est possible de les mettre en oeuvre au sein mme de la salle dopration, elles peuvent devenir e e de vritables outils de planication des gestes. e Dans le but de dvelopper de tels outils, nous avons propos une modlisation des gestes e e e de suture ainsi quun mod`le de lenvironnement de la chirurgie clioscopique. Le mod`le des e e
3 Les anastomoses sont des gestes chirurgicaux consistant a connecter entre elles des structures anatomiques, ` en particulier les vaisseaux sanguins.
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Introduction
gestes sappuie sur une analyse de la cinmatique de laiguille prenant en compte les contraintes e du passage des instruments par les incisions. Sur la base de cette modlisation, nous avons e dvelopp une mthode de planication de chemin visant a minimiser la dformation des tissus e e e ` e lors de la rsorption dune lsion. La mise en oeuvre pratique de cette mthode de planication e e e ncessite lestimation et la mesure de param`tres gomtriques tels que la position de laiguille e e e e dans le porte-aiguille. Nous avons donc propos un ensemble doutils permettant dobtenir ces e informations. En raison des contraintes de la chirurgie clioscopique et des caractristiques e propres a la suture, mais aussi an de limiter le matriel ncessaire a la mise en place de notre ` e e ` syst`me de planication, ces outils de mesure utilisent exclusivement la camra endoscopique e e ncessaire pour le retour visuel du chirurgien. Nous avons dvelopp des mthodes de traitement e e e e dimages et de vision permettant dobtenir les informations utiles avec une bonne robustesse et une bonne prcision. e Un autre de nos objectifs est lutilisation des informations fournies par la camra endoe scopique pour raliser des tches robotiques semi-autonomes. An de valider les techniques de e a planication et les outils mis en oeuvre, nous avons donc ralis un syst`me de passage daiguille e e e robotis autonome mais plac sous la supervision du chirurgien qui peut a tout moment modier e e ` les mouvements du robot ou reprendre compl`tement le contrle de lopration. Ce syst`me qui e o e e a t test en laboratoire utilise un robot AESOP de la socit Computer Motion. Outre la ee e ee validation de lapproche propose, il montre la faisabilit dune aide robotise semi-autonome e e e pour des gestes de la chirurgie clioscopique comprenant des interactions avec des tissus.
Publications en lien avec ce travail

Ces travaux ont fait lobjet de six publications avec prsentation orale dans des confrences e e internationales. ([NZMD05a], [NDM+ 05], [DNM04], [NMD+ 04a], [NMD+ 04b], [NZMD05b]). Par ailleurs, deux articles de revue sont en cours de prparation. e
Organisation du manuscrit
Dans le premier chapitre nous prsentons les syst`mes existants daide a la chirurgie ce e ` lioscopique. Nous abordons les syst`mes de simulation raliste bass sur des outils de ralit e e e e e virtuelle. Ces syst`mes sont vous a la formation des chirurgiens a la clioscopie mais aussi a e e ` ` ` ltude de lacquisition des capacits visio-motrices indispensables pour la ma e e trise des gestes endoscopiques. Nous montrons ensuite comment les donnes propratoires acquises par des e e e syst`mes dimagerie comme les scanners ou les IRMs peuvent tre utilises pour planier ou e e e guider les gestes du chirurgien. Lutilisation de ces donnes ncessite de mettre en correspone e dance les images propratoires avec le patient (phase de recalage). Elles sont ensuite fournies e e sous forme visuelle au chirurgien en superposition ou a la place des images relles par lemploi ` e doutils de ralit augmente. Nous prsentons galement les syst`mes robotiques appliqus a la e e e e e e e ` chirurgie clioscopique. Ces syst`mes peuvent tre rpartis en deux groupes : les syst`mes de e e e e positionnement dendoscopes dune part et les syst`mes daugmentation de la dextrit dautre e e e part. Nous insisterons sur les architectures utilises pour grer le passage des instruments par e e les points dincisions dans le corps du patient. Nous nous focaliserons ensuite sur les travaux concernant laide a la suture que ce soit en chirurgie ouverte ou en chirurgie clioscopique. ` Nous montrerons que malgr les nombreuses tudes, la caractrisation des mouvements propres e e e a la suture na, a notre connaissance, jamais t propose. A la n de ce premier chapitre, ` ` ee e nous prsenterons plus prcisment le cadre de notre tude, en dtaillant nos objectifs et les e e e e e hypoth`ses que nous utilisons. e
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Le deuxi`me chapitre est consacr a la modlisation gomtrique et cinmatique du e e ` e e e e syst`me prenant en compte les contraintes du passage de linstrument par le trocart. A partir de e cette tude, nous analysons les conditions permettant de trouver des chemins sans dformation e e entre un point dentre et un point de sortie donns. Nous montrons quil existe une relation e e entre la position du trocart par rapport aux tissus et la position de laiguille dans le porte-aiguille qui permet de garantir lexistence de chemins sans dformation. e Le troisi`me chapitre prsente une mthode pratique de planication de chemins dans les e e e tissus. Nous montrons quil est possible de ramener le probl`me de la planication a un espace des e ` congurations de dimension rduite (deux) moyennant une perte de la compltude des solutions. e e Nous proposons ensuite une mthode simple et globale de calcul de chemin. Cette mthode e e permet de gnrer des chemins naturels dans des conditions simples et permet galement de e e e rsoudre des probl`mes de planication complexes. e e Le quatri`me chapitre sintresse aux mthodes dobtention des informations spatiales e e e ncessaires a la mise en oeuvre de la planication. Nous prsentons tout dabord les param`tres e ` e e devant tre estims et les mthodes usuelles de mesures utilises dans le bloc opratoire. La e e e e e spcicit du probl`me est mise en avant et nous dtaillons les solutions, bases sur lutilisation e e e e e des images fournies par la camra endoscopique, que nous proposons pour rsoudre deux des e e probl`mes poss : lestimation de la position de laiguille dans le porte-aiguille et lestimation e e de la position du trocart par rapport aux tissus. Ces solutions se dcomposent en deux phases : e traitement des images endoscopiques et reconstruction 3D des informations mtriques. e Lutilisation pratique et la validation des mthodes proposes ainsi que les rsultats obtenus e e e sont au centre du cinqui`me chapitre. Nous prsentons des solutions possibles pour assister e e le chirurgien pendant les tches de suture sur la base des analyses et des mthodes prsentes a e e e dans les chapitres prcdents. La ralisation automatique du passage daiguille a laide dun e e e ` robot mdical est une des solutions envisages. Nous prsentons linstallation de laboratoire que e e e nous utilisons avec principalement le bras de robotique chirurgicale AESOP. Nous voquons e les mthodes de suivi de trajectoire possibles et celle mise en oeuvre pour raliser un passage e e daiguille autonome : les asservissements visuels bass image. e Enn, nous voquerons dans la conclusion les apports de ce travail, les limitations actuelles e du syst`me mis en place ainsi que les perspectives de travaux et dapplications futures. e
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Introduction
Chapitre 1
Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et a au probl`me de la suture e
Nous prsentons dans ce chapitre les applications des GMCAOs a la chirurgie clioscopique, e ` et plus spciquement a la suture. e ` La premi`re section prsente le cadre gnral de la chirurgie clioscopique et dtaille e e e e e les dicults rencontres par les chirurgiens. e e Nous prsentons ensuite dans la deuxi`me section les applications des GMCAOs a la e e ` chirurgie clioscopique : les environnements de simulation, les syst`mes daugmentation e du retour visuel, et les syst`mes robotiques dassistance. e La section 3 est consacre aux travaux concernant la suture en chirurgie ouverte ou e mini-invasive. Enn, nous prsentons les objectifs de ce travail de th`se dans la section 4. e e
1.1
La chirurgie clioscopique
La chirurgie clioscopique est une technique dexploration mdicale de la cavit abdominale e e qui utilise de petites incisions pralablement ralises par le chirurgien pour observer et intervenir e e e a lintrieur du corps du patient. ` e
1.1.1
Description de la procdure et du matriel e e
Les interventions clioscopiques sont gnralement ralises sous anesthsie gnrale. Dans e e e e e e e une premi`re phase, une aiguille est introduite et permet de goner labdomen du patient avec e du dioxyde de carbone (CO2 ) an de crer un espace susant pour lintroduction dinstruments e et de donner un champ visuel satisfaisant au chirurgien. Une incision est ensuite ralise dans e e labdomen a laide dun bistouri et un tube de plastique long dune dizaine de centim`tres et dun ` e rayon de 10mm, appel trocart (voir gure 1.1), est introduit et viss dans la paroi abdominale. Il e e cre ainsi un passage pour loptique dune camra endoscopique (galement appele endoscope). e e e e Dautres incisions sont ensuite pratiques (en gnral deux) et dautres trocarts introduits pour e e e permettre le passage dinstruments chirurgicaux (gure 2). Lendoscope est constitu dun long tube mtallique a lextrmit duquel (` lextrieur du e e ` e e a e patient) est xe une camra (c.f. 3). Le tube contient un syst`me de lentilles qui am`ne limage e e e e de lintrieur du corps jusqu` la camra. Une source de lumi`re est connecte a lextrmit de e a e e e ` e e lendoscope (ct camra) par bre optique et permet dclairer la sc`ne opratoire. La camra oe e e e e e
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1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e
Fig. 1.1: Des instruments de chirurgie laparoscopique et deux trocarts.
est elle-mme relie a un syst`me dachage vido (un cran tl) qui permet au chirurgien de e e ` e e e ee visualiser lintrieur du corps du patient (voir gure 3). e Les instruments utiliss sont spciques a la chirurgie clioscopique. Ils sont constitus e e ` e de longues tiges dune quarantaine de centim`tres. A lune des extrmits se trouve un outil e e e miniature (scalpel, ciseaux, pince ou mme un instrument lectrique pour la cautrisation) et de e e e lautre ct une poigne qui permet au chirurgien dactionner loutil (voir gure 1.1). Les deux oe e extrmits sont relies par des cbles circulant a lintrieur de la tige et ventuellement des ls e e e a ` e e lectriques. e Pendant une opration, le chirurgien manipule les instruments et contrle les mouvements e o eectus grce a limage endoscopique fournie sur lcran. Le champ de vision tant rduit, le e a ` e e e chirurgien travaille en collaboration avec un assistant qui tient et manipule la camra endoscoe pique. Le terme clioscopie signie tymologiquement regarder dans le creux du ventre. Les e termes laparoscopie (regarder dans le anc) et endoscopie (regarder a lintrieur), qui dsigne ` e e lensemble des techniques dexploration de cavits ou de conduits inaccessibles en vision directe, e peuvent aussi tre employs pour dcrire des oprations similaires. e e e e Dans ce mmoire, nous utiliserons indiremment, et par abus de langage, les termes de e e clioscopie, de laparoscopie ou dendoscopie pour dsigner les chirurgies pour lesquelles des e incisions sont pratiques dans le corps du patient pour y introduire des instruments rigides. De e mme, nous parlerons dendoscope ou de laparoscope pour dsigner lensemble constitu du tube e e e endoscopique et de la camra. e Les techniques clioscopiques peuvent tre utilises dans de tr`s larges domaines mdicaux e e e e allant de la chirurgie digestive (ablation de la vsicule biliaire, ablations partielles du foie, traie tement des hernies, interventions sur lestomac, etc.), a la chirurgie cardio-vasculaire (pontage ` de lart`re coronaire) en passant par lurologie et la gyncologie. e e
1.1.2
Les avantages de la chirurgie clioscopique
Lessentiel des avantages de la chirurgie clioscopique sont du ct du patient. Lutilisation oe de petites incisions au lieu dune large ouverture diminue les traumatismes pour le corps du patient. Lanesthsie peut ventuellement tre rduite pour des interventions localises. Les e e e e e risques dinfections pendant lopration sont rduits. Les douleurs postopratoires et les dures e e e e de cicatrisation sont galement largement rduites ce qui permet de diminuer les dures de sjour e e e e hospitalier et un retour plus rapide du patient a des activits normales. Enn, dun point de vue ` e
1.1. La chirurgie clioscopique
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esthtique, les cicatrices sont tr`s rduites ce qui a souvent un eet psychologique positif. e e e Les conditions de la chirurgie clioscopique ont galement apport des avances pour les e e e chirurgiens. Les optiques endoscopiques orent des grandissements importants qui permettent au chirurgien de voir certaines structures anatomiques et les instruments utiliss avec une meilleure e prcision quen chirurgie ouverte. Surtout, les gestes sont retransmis sur un cran, ce qui permet a e e ` toute lquipe mdicale dassister a lopration. Cela permet des changes entre chirurgiens quant e e ` e e a la procdure a adopter. Il devient mme possible de transfrer les images a des spcialistes ` e ` e e ` e distants du site an quils puissent donner leur avis. Cest notamment lide de lopration e e Argonaute 3D mene en 2002 conjointement par lIRCAD et France Telecom [FT02]. e
1.1.3
Les inconvnients de la chirurgie clioscopique e
Les avantages de la chirurgie clioscopique sont nombreux mais les dicults que ce type e de procdure engendre pour les chirurgiens sont diverses. Elles peuvent tre classes en quatre e e e groupes : les dicults lies a la pauvret des informations de retour fournies au chirurgien que e e ` e nous appellerons dicults de perception, celles lies a la limitation des mouvements possibles, e e ` que nous nommerons dicults motrices, les dicults visio-motrices qui concernent la coore e dination entre le retour visuel et les mouvements eectus et enn les dicults ergonomiques e e lies a la posture du chirurgien. e ` Les dicults de perception e Elles concernent les deux sens essentiellement mis a contribution en chirurgie : la vue et le ` toucher. Dans les conditions usuelles de la laparoscopie, les deux champs de perception sont assez largement rduits. Le retour visuel est gnralement fourni par une camra monoscopique. e e e e Dune part le champ de vue de la camra est rduit par rapport au champ de vue de la chirurgie e e ouverte et la navigation a lintrieur du corps ncessite une bonne connaissance de lanatomie et ` e e de sa variabilit. Dautre part, limage de retour 2D donne sur un cran de contrle ne permet e e e o pas de reconstruire linformation de profondeur. Il est donc dlicat pour le chirurgien destimer e des positions relatives ou des angles. En chirurgie ouverte, le chirurgien peut sentir les eorts quil applique sur les tissus ou sur dautres instruments puisque ceux-ci sont directement transmis du bout de linstrument a la ` main du chirurgien. En chirurgie laparoscopique, les eorts de linstrument dans le trocart font quil est dicile pour le chirurgien de sentir les eorts appliqus au bout de linstrument. En e outre, la transmission des eorts a lintrieur de linstrument entre les poignes et les pinces est ` e e faite par des cbles et les frottements importants perturbent les sensations. a Les dicults motrices e Le passage de linstrument par le trocart supprime deux degrs de libert pour linstrument. e e Il nest donc plus possible de donner nimporte quelle orientation a linstrument. Certaines tches ` a peuvent alors devenir tr`s dlicates voire impossibles si les incisions dans labdomen ont t mal e e ee places. Dans ce cas il peut tre ncessaire de faire de nouvelles incisions. Le passage par le e e e trocart inverse galement les mouvements du chirurgien par rapport a la chirurgie ouverte. Les e ` bras de levier mis en jeu par les instruments laparoscopiques peuvent dans certains cas amplier les mouvements du chirurgien, notamment les tremblements de la main. Dans dautres cas les mouvements peuvent tre rduits ce qui oblige le chirurgien a raliser de larges dplacements. e e ` e e Mme les tches les plus simples ne peuvent donc pas tre simplement transposes de la chirurgie e a e e ouverte a la chirurgie clioscopique. La formation et lentra ` nement du chirurgien sont donc critiques pour raliser des tches demandant une prcision importante comme la suture. e a e
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Les dicults visio-motrices e Il sagit des probl`mes lis a la coordination des gestes et de la vision. Ces dicults proe e ` e viennent essentiellement du fait que la vision et les points dapplication des mouvements sont dports et de positions relatives mal connues. Selon la position du chirurgien par rapport au e e patient, le point de vue donn par la camra endoscopique est tr`s dirent du point de vue e e e e que le chirurgien aurait en chirurgie ouverte. Il est donc extrmement dicile pour le chirurgien e damener un instrument dans une position dsire dans le champ de vue. Le probl`me inverse se e e e pose pour lassistant qui doit centrer limage de lendoscope sur une structure dintrt. Lutiliee sation dendoscopes dont la direction de vue ne co ncide pas avec laxe de la camra complique e encore la tche des chirurgiens. Ces probl`mes sont encore accentus par le fait que le chirurgien a e e ne manipule pas directement lendoscope. Les positions du chirurgien et de son assistant par rapport au patient sont direntes et le seul rep`re commun est celui de la camra, dont la e e e position par rapport au patient est justement mal connue. Les dicults ergonomiques e Elles sont lies a la fois a la posture du chirurgien pendant lopration, aux mouvements e ` ` e spciques imposs par la chirurgie laparoscopique et aux instruments. Le principal souci pour e e le positionnement des trocarts est de pouvoir atteindre les zones opratoires avec les instruments. e Ces contraintes ne sont pas ncessairement compatibles avec un positionnement ergonomique e permettant au chirurgien de manipuler confortablement les instruments. Selon la longueur des instruments et la profondeur de la zone a oprer, il se peut quen raison du bras de levier des ` e mouvements importants soient demands au chirurgien. Enn, le transfert des eorts entre les e poignes de manipulation et les forceps peut aussi demander des eorts importants de la part e du chirurgien. Plusieurs quipes de chercheurs ont mis en vidence lapparition de douleurs chez e e les chirurgiens, propres a la laparoscopie [BFS99]. ` La consquence globale de ces dicults est que des tches chirurgicales qui prennent quelques e e a secondes en chirurgie ouverte peuvent prendre plusieurs minutes en chirurgie clioscopique. La concentration demande au chirurgien est importante et la fatigue psychologique et physique e suprieure a celle des oprations de chirurgie ouverte. e ` e
1.1.4
Utilisation des informations caches e
Un chirurgien expert mais ayant peu dexprience en clioscopie peut tre compar a une e e e` personne tentant de servir un verre deau avec sa mauvaise main, sans utiliser son poignet et un oeil ferm : bien que la tche soit parfaitement ma ee dans des conditions normales, elle est e a tris dicile a la premi`re tentative. Cependant, apr`s quelques essais il devient possible de raliser ` e e e la tche correctement. Plusieurs techniques peuvent tre utilises pour cela. La personne peut : a e e apprendre la position du verre par rapport a sa propre position (si le verre ne bouge pas), ` bouger la tte pour estimer la distance au verre, e appuyer la bouteille sur le verre avant de verser pour vrier au toucher limpression e visuelle. Chacune de ces mthodes peut tre mise en oeuvre par les chirurgiens experts en laparoscopie e e pour surmonter les probl`mes lis a la technique mdicale. Dun point de vue spatial, le chirurgien e e ` e expert poss`de une connaissance approfondie de lanatomie de la zone a oprer. Il peut donc e ` e se reprsenter mentalement les relations spatiales entre dirents organes, et ainsi obtenir une e e information de volume. Dun point de vue visuel, il existe dans limage des informations non videntes que le chirurgien peut utiliser pour estimer les distances et les positions. Ce sont e essentiellement les ombres et les intensits lumineuses et leur variation lors du dplacement e e
1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

phase pr-opratoire e e acquisition de donnes e du patient segmentation automatique (1) recalage multi-modal modlisation e gomtrique e e visualisation phase per-opratoire e phase post-opratoire e
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navigation recalage patient / donnes pr-opratoires (7) e e e ralit augmente (8) e e e proposition de scnario e navigation des instruments analyse post-opratoire e de la procdure chirurgicale e comparaison geste plani / ralis e e e comparaison avec dautres interventions
aide au diagnostic dtection de e pathologies navigation virtuelle (3)
assistance au geste manuel guidage robotis du e geste chirurgical (9) instruments intelligents suivi du patient recalage multi-modal suivi de lvolution e de structures dintrt e e
formation, apprentissage et planication environnements de simulation virtuels (4) modlisation raliste des e e tissus et des organes (5) planication du geste et calcul de gestes optimaux (6) tl-opration ee e robot ma tre / esclave retour haptique augmentation de la dextrit e e
Fig. 1.2: Lassistance possible au chirurgien pendant un geste mdical complet. En vert les techniques et e mthodes lies au traitement dimage, en bleu celles lies a linformatique graphique et en rouge e e e ` celles relevant de la robotique. Les chires entre parenth`ses rf`rent au texte. e ee
de linstrument. Il est connu dans le domaine du traitement des images que les informations dombre peuvent tre trompeuses lorsque la position de la source lumineuse nest pas connue. e En chirurgie clioscopique, la source lumineuse tant toujours situe dans laxe de la camra, le e e e chirurgien acquiert la capacit destimer les positions relatives a laide de ces informations. Enn, e ` les positions relatives peuvent bien sr tre estimes en amenant les instruments au contact des u e e organes.
1.2
Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a
Le dveloppement des GMCAOs depuis dix ans est tel quil est rapidement devenu impossible e de faire un tour dhorizon complet des travaux entrepris. Nous donnons ici une vue globale des gestes mdico-chirurgicaux assists par ordinateurs appliqus a la chirurgie clioscopique. Les e e e ` travaux prsents sont pour partie des travaux gnraux ayant un impact important sur le e e e e dveloppement des techniques et mthodes utilises, et pour partie des travaux plus spciques e e e e orant un panel des directions prises en GMCAO.
1.2.1
Un aperu de lassistance aux gestes mdico-chirurgicaux mini-invasifs c e
La gure 1.2 donne un aperu de lintervention possible des techniques lies aux GMCAOs c e dans une opration compl`te. e e Lassistance aux mdecins et chirurgiens peut intervenir pendant chacune des direntes e e + 04]. Les techniques dacquisition des donnes phases dun geste mdical ou chirurgical [SAN e e mdicales ont t largement renouveles avec lapparition de techniques dacquisition dites 3D. e ee e
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Que ce soit en chographie, en radiographie, ou en tomographie, lintroduction dordinateurs e pendant la phase dacquisition, couple a des syst`mes de localisation, permet de recaler les e ` e direntes coupes ou images obtenues. Des mthodes de traitement dimages permettent de e e segmenter les images provenant de direntes modalits et den extraire les organes ou les pae e thologies (1)1 . Des techniques dinformatique graphique permettent alors de crer des donnes e e volumiques contenant les relations spatiales compl`tes entre les structures anatomiques (2). La e visualisation de ce type dinformation a largement prot des techniques graphiques : des loe giciels permettent au praticien de positionner son point de vue en temps rel par rapport aux e points dintrts. Il devient galement possible de crer des coupes virtuelles parfois inaccessibles ee e e en pratique. Ces techniques autorisent galement des mthodes dexamen virtuel qui diminuent e e linvasivit (3). Les possibilits graphiques contribuent galement au dveloppement denvirone e e e nements de simulation virtuels (4). A partir de mod`les biomcaniques (5) il devient possible de e e simuler la dformation et linteraction des tissus avec les instruments et de fournir aux chirure giens des environnements dapprentissage et de planication (6) des gestes chirurgicaux. Le transfert des donnes propratoires et des donnes de planication dans la salle doprae e e e e tion contribue largement a amliorer les gestes chirurgicaux. Grce a des syst`mes de localisation ` e a ` e (optiques, magntiques, mcaniques) de plus en plus prcis et de plus en plus miniaturiss ou a e e e e ` laide de mthodes de traitement dimage il est possible de recaler les donnes propratoires avec e e e e la position du patient sur la table dopration (7). Des syst`mes de ralit augmente permettent e e e e e ensuite au chirurgien de visualiser simultanment les donnes propratoires et le patient (8) e e e e par lutilisation de syst`mes de miroirs semi-transparents ou dimages virtuelles. e Dun point de vue technique, les syst`mes dendoscopie 3D permettent de redonner la pere ception de la profondeur dans les images endoscopiques. Des syst`mes robotiques (9) ont t e ee dvelopps pour amliorer la prcision du geste, pour soulager le chirurgien de certaines tches e e e e a pnibles, pour orir une meilleure dextrit ou encore pour diminuer la fatigue du chirurgien. e e e En chirurgie clioscopique, les GMCAOs interviennent principalement dans la simulation et la planication doprations, dans laugmentation du retour visuel oert au chirurgien et dans e laide robotise aux gestes chirurgicaux. Ce sont ces phases de lintervention clioscopique que e nous dveloppons dans la suite de cette section. e
1.2.2
Environnements virtuels de clioscopie pour lapprentissage et la planication
Les travaux danalyse des eets de lutilisation de techniques mini-invasives montrent que la dirence de dextrit entre les chirurgiens experts et novices est largement accentue par e e e e rapport a la chirurgie ouverte. En outre, la chirurgie mini-invasive a remis en cause les mthodes ` e dapprentissage des gestes. En eet, les conditions de la mini-invasivit autorisent encore moins e lerreur que la chirurgie ouverte car il est extrmement dicile de rsoudre rapidement un e e probl`me inattendu a travers de petites incisions. En cas de complications, la laparoscopie e ` est gnralement arrte et lopration est poursuivie a travers une incision classique. Cette e e ee e ` opration dite de conversion est fortement traumatisante pour le patient, tant au niveau e physique que psychologique. Il est donc dlicat de laisser oprer un chirurgien nayant pas e e lexprience susante et il est fondamental de dvelopper la formation des chirurgiens aux e e gestes mini-invasifs ainsi que les mthodes dapprentissage. e La formation classique sur la base de cours ou de stages intensifs continue de bncier dune e e forte popularit aupr`s des chirurgiens. Elle permet au chirurgien en formation de bncier de e e e e lexpertise de spcialistes, dessayer direntes techniques dans un environnement tr`s proche e e e de lenvironnement rel (des animaux (oprations sur des cochons en laparoscopie par exemple) e e
1
les numros entre parenth`ses rf`rent a la gure 1.2 e e ee `
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Fig. 1.3: Les syst`mes BoxTrainer (` gauche) et LapMentor (` droite). Les interfaces se ressemblent, mais e a a le BoxTrainer est un environnement de simulation synthtique utilisant des mod`les plastiques, e e tandis que le LapMentor utilise un environnement virtuel.
ou des cadavres, essentiellement en orthopdie), ainsi que dchanger facilement des expriences e e e entre coll`gues. Par exemple, lIRCAD a Strasbourg dispose dune cole de formation a la chie ` e ` rurgie laparoscopique de renomme internationale (lEITS European Institute of Telesurgery), e dirige par le professeur Jacques Marescaux [eit]. e Cependant, le cot de ces formations est tr`s lev. Des alternatives ou des complments a u e e e e ` la formation classique sont donc tr`s souhaitables. e Une possibilit est dutiliser des environnements de simulation. Il existe quelques syst`mes e e commerciaux synthtiques reproduisant divers organes ou structures anatomiques et permettant e au chirurgien de sentra ner a des gestes lmentaires, dans des conditions simples. Certains de ` ee ces produits permettent de reproduire les conditions de la chirurgie clioscopique comme le BoxTrainerT M commercialis par la socit Storz (voir gure 1.3). e ee Toutefois, ces mod`les sont gs et ne permettent pas de rendre compte de la variabilit des e e e structures anatomiques. Ils ne permettent pas non plus de simuler les mouvements physiologiques et les ventuelles complications lors dune opration. e e Le dveloppement des capacits graphiques des ordinateurs a permis denvisager des environe e nements de simulation enti`rement ou partiellement virtuels ne sourant pas des limitations des e environnements de simulation rels. Les interventions endoscopiques se prtent particuli`rement e e e bien a ce type denvironnement, car le retour visuel de la camra endoscopique peut tr`s sim` e e plement tre remplac par une image virtuelle. e e Les premiers simulateurs de ce type sont apparus au milieu des annes 90 avec notamment e le Minimally Invasive Surgery Trainer dvelopp par la socit Virtual Presence. Depuis, de e e ee nombreux produits commerciaux ont t proposs. On peut citer LapSim de Surgical Science ee e et LapMentor de Simbionix (voir gure 1.3). Ces syst`mes proposent des interfaces similaires e aux conditions relles de la laparoscopie. Le chirurgien manipule de vrais instruments et dispose e dune camra et dun cran de contrle pour observer les mouvements raliss. Les organes sont e e o e e virtuels mais ragissent aux contacts virtuels des instruments. Ceux-ci sont lis a des syst`mes e e ` e motoriss permettant de fournir un retour deort a lutilisateur dpendant de la position des e ` e instruments par rapport aux organes. Ces syst`mes de simulation disposent de bases de donnes de direntes morphologies, de e e e
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direntes pathologies qui peuvent tre proposes au chirurgien. Cette variabilit et lextension e e e e thorique a linni des possibilits est un des principaux attraits des syst`mes de simulation e ` e e utilisant la ralit virtuelle. Les chirurgiens experts sont galement intresss par ces platese e e e e formes car elles peuvent leur permettre, a moindre de cot, dessayer de nouvelles techniques ` u ou de modier les procdures existantes. Dirents scnarios sont proposs a lutilisateur an e e e e ` de dvelopper les capacits ncessaires a la ralisation de gestes de bases ou plus complexes. e e e ` e Des syst`mes de notation permettent galement au chirurgien de mesurer sa progression et son e e aptitude a raliser les gestes. ` e Pour permettre un apprentissage ecace, un syst`me de simulation doit tre raliste. Derri`re e e e e ces syst`mes se cachent donc des travaux de recherche tr`s consquents et qui continuent a tre e e e è mens dans le but daugmenter le ralisme. Quatre probl`mes distincts doivent tre apprhends e e e e e e pour parvenir a un rsultat raliste : dune part lobtention de mod`les gomtriques rendant ` e e e e e compte avec prcision de lanatomie ; dautre part le choix de mod`les comportementaux qui e e concerne la biomcanique ; ensuite les mthodes dapproximation et de calcul des dformations e e e et des mouvements (informatique graphique) ; et enn les techniques de rendu visuel et haptique, qui peuvent concerner respectivement linformatique graphique et la robotique. Les mod`les dorganes et de tissus peuvent tre obtenus a partir dimages de direntes moe e ` e dalits : images scanner, images IRM, images chographiques, etc. Les syst`mes de simulation e e e utilisent des mod`les biomcaniques des tissus, des mod`les physiques des coulements des uides e e e e corporels (le sang essentiellement) et des mod`les dynamiques des mouvements physiologiques. e En ce qui concerne les tissus, la mcanique des milieux continus permet dlaborer des mod`les e e e plus ou moins complexes allant de mod`les visco-lastiques isotropes et homog`nes a des mod`les e e e ` e non-linaires anisotropes [Fun93]. Une fois un mod`le choisi, il faut ensuite donner des valeurs e e a ses param`tres. Il peut tre intressant de pouvoir modier ces param`tres pour obtenir une ` e e e e variabilit des comportements. Mais il est aussi important pour une simulation raliste de dise e poser de param`tres exacts. Ces param`tres peuvent tre obtenus en utilisant des quipements e e e e appels rhom`tres, en appliquant des forces sur des chantillons de tissu et en mesurant les e e e e dformations induites. e Toutefois, ces mod`les ne permettent pas ncessairement de rendre compte de comportements e e complexes en raction a des instruments chirurgicaux. Des travaux plus spciques ont donc t e ` e ee mens. Par exemple, DiMaio et Salcudean [DS03] tentent de modliser de faon prcise les e e c e dformations des tissus lors dune insertion daiguille, an de les reproduire en simulation. Leur e syst`me utilise une camra et des marqueurs disposs sur un chantillon de tissu. Les images e e e e des marqueurs lors de lenfoncement dune aiguille contrl par un robot permettent dobtenir oe un mod`le de dformation et dinteraction. Dautres travaux sintressent a dautres interactions e e e ` spciques. e De nombreux travaux se sont intresss a la simulation raliste de tissus en gnral. On citera e e ` e e e les travaux de Cotin [CDA98] , de Delingette [Del98] et de Bro-Nielsen [BNC96]. Un nombre encore plus important darticles ont t publis sur la simulation de structures anatomiques ee e bien prcises ou pour des interactions localises. Certains groupes de chercheurs ont ainsi mis e e en place, bloc par bloc, des syst`mes assez complets de simulation. Parmi ceux-ci on citera le e centre de recherche de Karlsruhe (Forschungzentrum Karlsruhe) qui a dvelopp un simulateur e e dentra nement a la chirurgie endoscopique et qui a t commercialis sous le nom de VSOne ` ee e (voir gure 1.4). Ce simulateur est principalement bas sur les travaux de Khnapfel, Cakmak e u et Maass [KCM00], [KKK+ 95]. VESTA (Virtual environments for surgical training and augmentation) est un projet qui regroupait plusieurs universits californiennes dans le but de raliser un environnement de sie e mulation pour la chirurgie, en particulier la chirurgie laparoscopique [TDG + 00]. Outre le fait de proposer un environnement virtuel, un des objectifs tait de comprendre comment les chirurgiens e
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Fig. 1.4: Le syst`me de simulation VSOne dvelopp par le centre de recherche de Karlsruhe (FZK) e e e est constitu dune interface reproduisant les conditions de la chirurgie laparoscopique et dun e syst`me de ralit virtuelle. Origine de la photo : Forshungzentrum Karlsruhe. e e e
dveloppent leurs capacits visio-motrices an de dvelopper un environnement plus adapt a e e e e` lapprentissage. A notre connaissance le projet a t arrt. ee ee Lquipe de recherche Epidaure de lINRIA a dvelopp un environnement de simulation de e e e la chirurgie du foie dans le cadre de la chirurgie laparoscopique [DA05] qui est laboutissement de pr`s de dix ans de recherche. Cet environnement comprend une modlisation gomtrique e e e e et physique raliste du foie et des interactions instruments/tissus, notamment lors doprations e e de rsection, un module de calcul des eorts appliqus par les tissus sur les instruments et une e e interface haptique pour un rendu des eorts et des sensations de toucher, ainsi quun module de rendu visuel hyperraliste. Le simulateur a t test par les chirurgiens a lIRCAD et son e ee e ` industrialisation est en cours au sein du projet ODYSSEUS regroupant notamment lIRCAD, lINRIA et France Telecom. De la simulation ` la planication Les environnements virtuels peuvent aussi tre avantageusea e ment utiliss pour la planication doprations. Ils ncessitent alors lutilisation de mod`les 3D e e e e propres au patient, qui puissent prendre en compte sa structure anatomique et ses pathologies. Cest un des travaux raliss au sein du projet Epidaure [Aya03]. A partir dimages scanner e e ou IRM du patient, des algorithmes de traitement dimages mdicales permettent de segmenter e les organes et les pathologies et de crer des mod`les 3D prcis de lanatomie du patient. Ces e e e mod`les d`les peuvent ainsi servir de support a la planication dune opration. Le chirure e ` e gien peut tester virtuellement leet de plusieurs stratgies et ainsi dcider de la mthode de e e e traitement adquate qui sera reproduite dans la salle dopration. e e En chirurgie clioscopique, un des points essentiels de la planication concerne la position des incisions dans le corps du patient. Les incisions doivent permettre lacc`s aux zones a oprer e ` e avec une bonne dextrit et une bonne coordination visio-motrice, les instruments ne doivent e e
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pas entrer en collision pendant lopration, la zone opratoire doit tre bien visible et, dans e e e le cas dincisions dans le thorax, les angles sont limits pour ne pas blesser la cage thoracique. e Gnralement, les chirurgiens utilisent des rep`res anatomiques externes pour prvoir la position e e e e des structures internes. Malheureusement, cette mthode ne prend pas en compte la variabilit e e inter-patients et peut conduire a un mauvais choix de la position des incisions qui complique ` lopration et ventuellement oblige le chirurgien a pratiquer des incisions supplmentaires. Des e e ` e travaux de recherches ont t mens pour aider le chirurgien a choisir de mani`re adquate la ee e ` e e position des trocarts. Lehmann et Chiu [LCG+ 01] proposent de simuler le positionnement des trocarts sur les donnes propratoires obtenues a partir dimages scanner ou IRM. Le chirurgien e e e ` dispose dimages endoscopiques virtuelles et peut tester lacc`s aux zones cibles avec des inse truments virtuels. Des r`gles mdicales [TRG+ 99] permettent de rduire les zones de recherche e e e des positions optimales, mais malgr cela cette recherche peut tre fastidieuse. Cest pourquoi e e Cannon et al. [CSS+ 03] et Adhami et Coste-Mani`re [ACM03] proposent des algorithmes doptie misation permettant de calculer la position des points dentre sans lintervention du chirurgien. e Lapproche propose par Cannon utilise des r`gles mdicales et est limite au cas spcique du e e e e e pontage coronarien. En revanche lapproche de Adhami est gnrale et propose une recherche e e exhaustive. Dans ces deux travaux, loptimisation est mene a partir dun mod`le 3D du patient e ` e obtenu par des images scanner ou IRM. Une fois les solutions optimales calcules, le chirurgien e peut visualiser le rsultat et le valider ou demander dautres solutions. e
1.2.3
Augmentation du retour visuel
La limitation du retour visuel est une des principales causes des dicults rencontres par les e e chirurgiens en chirurgie clioscopique. En clioscopie conventionnelle, la limitation est double : dune part limage est 2D et ne permet pas lobtention de linformation de profondeur accessible en chirurgie ouverte et dautre part le champ de vision oert par la camra endoscopique e est limit. Le chirurgien est donc oblig de bouger la camra ou dagir sur son zoom pour e e e explorer lenvironnement et peu dicilement obtenir une vision globale de celui-ci. Ces mouvements demandent une bonne comprhension avec lassistant tenant lendoscope et une bonne e reprsentation mentale des zones observes. e e Deux types de syst`mes ont t dvelopps pour amliorer le retour visuel du chirurgien. e ee e e e Dune part laugmentation relle base sur des syst`mes stroscopiques qui permet de rsoudre e e e ee e le probl`me de la profondeur et dautre part laugmentation virtuelle, qui utilise des donnes e e propratoires et/ou per-opratoires pour recrer une sc`ne 3D virtuelle ou de ralit augmente, e e e e e e e e et qui peut permettre de rsoudre partiellement les deux limitations. e Les syst`mes daugmentation relle An de redonner la sensation de profondeur au chirurgien, e e des syst`mes a endoscopes stroscopiques ont t dvelopps. Ils sont notamment fournis avec e ` ee ee e e les syst`mes robotiques Zeus et da Vinci (voir section 1.2.4). Ces syst`mes incluent dans un e e mme tube endoscopique deux canaux optiques dont les extrmits sont espaces denviron e e e e 5mm (voir gure 1.5). Les positions relatives des deux optiques tant connues, il est possible de e positionner les deux images lune par rapport a lautre de faon a rendre leet de profondeur. ` c ` Dans le syst`me Zeus, par exemple, les deux images sont aches simultanment sur un cran. e e e e Le chirurgien porte des lunettes polarises de sorte que limage gauche appara sur son oeil e t gauche et limage droite sur son oeil droit. Laugmentation du retour visuel est relle, puisque les e images fournies au chirurgien sont des images relles captes par lendoscope stro. La socit e e ee ee Olympus a galement dvelopp un syst`me endoscopique pour le robot da Vinci combinant e e e e dans un unique tube endoscopique trois optiques [oly] (voir gure 1.6) : deux sont utilises pour e fournir une image 3D, tandis que la troisi`me fournit une image 2D grand angle de la sc`ne. e e
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Fig. 1.5: Loptique stroscopique de lendoscope 3D fourni avec le syst`me da Vinci. ee e
Fig. 1.6: Le syst`me endoscopique 3D/2D dOlympus avec son principe de fonctionnement. e
Le chirurgien peut passer de loptique stro a loptique grand angle a laide dune pdale. Ce ee ` ` e syst`me permet donc de rsoudre le probl`me de la profondeur pour les tches demandant une e e e a grande prcision comme la suture et le probl`me de la limitation du champ de vue pour les tches e e a de positionnement par rapport aux structures anatomiques. Ces syst`mes sav`rent utiles pour e e aider les chirurgiens, mais ils sourent de la faible distance entre les deux optiques : lutilisation des syst`mes de visualisation 3D fatigue rapidement les chirurgiens. De plus les endoscopes e stroscopiques sont tr`s coteux et encore peu utiliss en routine clinique. ee e u e Les syst`mes daugmentation virtuelle Nous avons vu que la planication doprations sur des e e mod`les virtuels extraits a partir dimages propratoires est une aide importante pour le chie ` e e rurgien. Malheureusement, les donnes de planication ne sont pas accessibles dans la salle e dopration pendant lintervention. Le chirurgien doit alors projeter mentalement les rsultats e e de la planication sur la sc`ne opratoire. Cet exercice est tr`s dlicat et dpend de la connaise e e e e sance que le chirurgien a de la topologie de la zone opre et de son exprience. La dicult est ee e e encore accentue par les conditions de la chirurgie clioscopique car linformation de profondeur e nest pas directement perceptible et aussi car le point de vue de limage et celui du chirurgien sont dirents. Le chirurgien peut donc dicilement sappuyer sur des rep`res externes pour localiser e e les zones dintrt et faire le recalage entre images propratoires et images per-opratoires. ee e e e An de faciliter le travail du chirurgien, des syst`mes ont t proposs pour raliser le recalage e ee e e des donnes propratoires et des donnes per-opratoires. e e e e e Par ailleurs, les endoscopes stroscopiques rendent linformation de profondeur mais ne ee
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permettent pas dlargir le champ de vue du chirurgien. An dviter au chirurgien de modier e e plusieurs fois la position de lendoscope durant une opration, des syst`mes permettant dacqurir e e e la gomtrie 3D de lenvironnement au dbut de lopration ont t proposs. Lenvironnement e e e e ee e peut alors tre fourni au chirurgien par un syst`me de ralit augmente, ce qui lui permet de e e e e e visualiser les organes autour de la zone perue par lendoscope. c Les syst`mes daugmentation synthtique du retour visuel utilisent donc des donnes proe e e e pratoires ou per-opratoires qui ne sont pas directement visibles par le chirurgien. Ces syst`mes e e e se composent gnralement de plusieurs modules indpendants : e e e pour les syst`mes utilisant des donnes propratoires, un module de recalage qui consiste e e e e a calculer la transformation entre un rep`re li aux donnes propratoires et un rep`re li ` e e e e e e e au patient dans la salle dopration. Dans le cas dun recalage rigide, il sagit dune transe formation euclidienne. Pour des organes dformables, la transformation est plus complexe. e un syst`me de navigation permettant de faire le recalage entre les direntes donnes e e e per-opratoires acquises au cours du temps. Ce syst`me peut aussi servir a localiser un e e ` instrument que le chirurgien ne voit pas directement. enn, un module de visualisation ou de ralit augmente qui consiste a fournir au chirure e e ` gien une vue globale des donnes propratoires et per-opratoires fusionnes, la position e e e e e de linstrument lorsque celui-ci nest pas visible ou encore des trajectoires planies. Ce e syst`me peut tre tr`s simple et consister en la superposition des donnes propratoires e e e e e e recales sur limage relle. Il peut tre beaucoup plus complexe et proposer une vision 3D e e e de la sc`ne opratoire en utilisant des syst`mes de visualisation 3D comme des lunettes e e e polarises ou des miroirs semi-transparents. e Ces syst`mes daugmentation permettant de mettre en correspondance les images relles e e et des images virtuelles calcules a partir de donnes pr ou per-opratoires sont largement e ` e e e utiliss en neurochirurgie (3D SlicerT M ou VectorVisionT M ), ou en orthopdie. Ce type de chie e rurgie se prte bien aux techniques de recalage rigide car elles op`rent sur des structures non e e dformables. En revanche, peu de travaux ont t mens sur les structures moins rigides soumises e ee e a dformation par les mouvements physiologiques, comme celles de labdomen. ` e Les tudes et rsultats prsents dans ce sens restent jusqu` maintenant bass sur des e e e e a e recalages rigides ne prenant pas en compte les dformations des structures. Un des premiers e travaux a t men par Fuchs et al. [FLR+ 98] dans le but de donner une vue globale de la ee e zone opratoire et du patient. Ce syst`me nutilise que des donnes 3D per-opratoires qui sont e e e e acquises par lumi`re structure. Un laparoscope 3D constitu dun projecteur et dune camra e e e e permet dobtenir la gomtrie de la zone opratoire et de construire un mod`le 3D virtuel des e e e e organes. Le chirurgien porte des lunettes semi-transparentes dont la position par rapport au patient est mesure par un syst`me de localisation externe. Le mod`le 3D est projet sur les e e e e lunettes en prenant en compte la position du chirurgien et celui-ci dispose alors dune vue a ` travers le patient, comme sil travaillait en chirurgie ouverte (voir gure 1.7). Un des intrts ee de ce syst`me est que le point de vue donn au chirurgien correspond a sa position relle par e e ` e rapport au patient. Cependant, le mod`le est acquis une seule fois et le chirurgien ne voit pas e les dformations dues a la respiration. e ` Dautres syst`mes ont t utiliss pour obtenir un mod`le 3D des organes de la zone opratoire. e ee e e e Hayashibe et Nakamura [HN01] proposent galement dutiliser un syst`me actif mais bas sur e e e une projection de points laser. Contrairement au laparoscope 3D de Fuchs, deux incisions sont utilises : une pour le syst`me de projection et une pour la camra endoscopique. La position e e e relative des deux parties du syst`me est obtenue a laide dun syst`me de localisation externe (ope ` e totrak). Le syst`me dacquisition 3D est rapide mais insusant pour permettre une acquisition e en prsence des mouvements dus a la respiration. e ` La structure 3D peut aussi tre obtenue a laide dun syst`me endoscopique stro. Cest ce e ` e ee
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Fig. 1.7: Le type de visualisation oerte par le syst`me de ralit augmente propos par Fuchs et al. e e e e e
que proposent Mourgues et Coste-Mani`re [DMCM01], [MVFCM03] ou Cortadellas [CBG00]. e Pour cela, lendoscope stro doit tre calibr prcisment [MCM02], car la reconstruction 3D est ee e e e e dlicate en raison de la faible disparit entre les deux images et parce que les sc`nes endoscopiques e e e sont peu structures. Lavantage de cette mthode de reconstruction est quelle peut tre ralise e e e e e sur un seul couple dimages, et, contrairement aux mthodes actives elle ne ncessite pas darrt e e e de la respiration ou de fentrage temporel. e En gnral, le recalage entre les donnes 3D propratoires et les images ou les mod`les 3D e e e e e e obtenus pendant lopration est ralis a laide de marqueurs duciaires. Ce sont des marqueurs, e e e` gnralement en plastique, qui sont visibles dans les images propratoires et faciles a segmenter. e e e e ` Ils sont le plus souvent attachs sur la peau du patient. An de pouvoir raliser un recalage rigide e e qui reprsente bien la transformation entre le rep`re des images propratoires et le rep`re du e e e e e patient dans la salle dopration, ces marqueurs doivent tre positionns sur des structures a la e e e ` fois faiblement dformables et proches des zones dintrt [CMAM+ 04]. Dans la salle dopration e ee e ces marqueurs sont reprs de direntes faons. De Buck et al. [BCG + 01] proposent de les ee e c reprer dans le rep`re dun syst`me de localisation externe (optique ou magntique) en les e e e e indiquant manuellement a laide dun pointeur. Cest aussi la solution retenue par Chiu et ` Lehmann [LCG+ 01]. Coste-Mani`re et al. [CMAM+ 04] se servent dun bras robotique pour e pointer les marqueurs. On peut donc considrer quil sagit dun syst`me de localisation externe e e de type mcanique. e Les marqueurs duciaires doivent tre maintenus sur le patient depuis les acquisitions prope e e ratoires jusqu` la n de lopration. Cela peut tre gnant, car entre lacquisition et lopration a e e e e il faut la plupart du temps segmenter les images propratoires et planier lopration. Pour e e e viter lutilisation de marqueurs duciaires, les chirurgiens peuvent par exemple se servir de e rep`res anatomiques externes, mais ceux-ci sont pauvres au niveau de labdomen. Marescaux et e al. [MRA+ 04] proposent dutiliser de tels marqueurs naturels, mais le recalage est ensuite fait manuellement. Cortadellas [CBG00] et Coste-Mani`re [CMAM+ 04] ont propos de faire un recae e lage a partir des surfaces reconstruites a laide dendoscopes stro et des surfaces extraites des ` ` ee images propratoires. La mise en correspondance des surfaces est faite a laide dune mthode e e ` e de recalage ane permettant de prendre en compte la dformation des organes [FA96]. Les e avantages de cette procdure sont que le chirurgien na pas besoin de pointer manuellement les e marqueurs et que le recalage est ralis directement dans le rep`re des camras endoscopiques, e e e e ce qui autorise la projection des donnes propratoires directement dans les images relles. e e e e Au contraire, lorsque le recalage utilise des marqueurs duciaires, il est ncessaire destimer e la transformation entre le syst`me de localisation externe et les rep`res attachs aux camras e e e e endoscopiques. Pour cela, un marqueur doit tre attach a la camra et sa position par rapport e e` e
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au rep`re de la camra doit tre obtenue par une procdure dtalonnage propratoire comme e e e e e e e + 01] ou par Feuerstein [FWBN05]. celle propose par De Buck [BCG e Les syst`mes de visualisation fournis au chirurgien dpendent de lapplication nale. Pour e e + 01] et Devernay [DMCM01], lendoscope est localis par un syst`me externe De Buck [BCG e e (optique, magntique ou mcanique) et les donnes propratoires sont projetes dans les images e e e e e e endoscopiques et superposes en transparence aux images relles. Pour Feuerstein [FWBN05], e e des vues virtuelles sont aches en fonction de la position de la camra endoscopique par rapport e e au patient dans le but daider le chirurgien a choisir la position des incisions. Dans les travaux ` de lIRCAD [MRA+ 04], les mod`les 3D virtuels sont superposs aux images endoscopiques et a e e ` des images externes obtenues par une camra extrieure. e e
1.2.4
Les robots dassistance en chirurgie clioscopique
La chirurgie clioscopique a t un des champs privilgis de la robotique mdicale dans ee e e e le courant des annes 90. Les deux principaux attraits des robots pour ce type de chirurgie e sont dune part de librer le chirurgien et ses assistants de tches pnibles, essentiellement de e a e porter lendoscope, et dautre part de rsoudre les probl`mes cinmatiques dus aux contraintes e e e du trocart, i.e. daugmenter la dextrit du chirurgien. e e Contraintes pour la conception de robots chirurgicaux Les premiers robots appliqus a la chirurgie dans les annes 80 taient des manipulateurs e ` e e industriels, parfois lg`rement adapts. Toutefois, ce type de robot nest pas compatible avec e e e lenvironnement de la salle dopration, et pour pouvoir recevoir lapprobation des autorits e e mdicales et tre un jour utiliss cliniquement, les syst`mes robotiques doivent rpondre a un e e e e e ` certain nombre de caractristiques que nous prsentons bri`vement. e e e La premi`re contrainte est la scurit du patient. Le syst`me doit tre intrins`quement sans e e e e e e danger pour le patient. Cela concerne la conception mcanique et lectrique du syst`me. Les e e e puissances lectriques et mcaniques mises en jeu doivent tre faibles (basses tensions), les e e e couples exercs en bout de cha cinmatique par leecteur doivent tre limits, de mme e ne e e e e que les vitesses de dplacement des axes. Les syst`mes doivent comporter des dispositifs e e de scurit en cas de coupure de courant (freins sur les axes). e e Le syst`me robotique doit pouvoir tre cart facilement et rapidement en cas de complie e e e cation mdicale. Le chirurgien doit pouvoir prendre seul le contrle de lopration a tout e o e ` moment. Le robot ne doit donc pas tre x au sol, ce qui gnerait lintervention dautres e e e personnes. En gnral, il est x au plafond ou sur un chariot. En chirurgie laparoscoe e e pique, le robot doit notamment pouvoir tre cart en cas de conversion, i.e. si en raison e e e de complications lopration doit tre poursuivie en chirurgie ouverte. e e Le robot ne doit pas perturber lopration. Cela concerne par exemple la compatibie lit lectromagntique du syst`me avec tout lappareillage mdical prsent dans la salle e e e e e e dopration. Plus spciquement, dans le cas doprations sous imageur (Scanner, IRM, e e e chographie ...), le robot ne doit pas perturber la bonne visualisation et linterprtation e e des donnes acquises. e Le robot ne doit pas allonger de mani`re signicative la dure de lopration. Une anesthsie e e e e prolonge peut gnrer des eets secondaires indsirables. e e e e Le syst`me doit tre adapt a lopration. Dans le cadre de la chirurgie laparoscopique, e e e` e mais aussi dans certaines autres interventions (insertions daiguilles notamment), les instruments doivent tre contraints de passer par les points dincision dans labdomen du e patient. Plusieurs solutions ont t envisages pour rpondre a cette exigence. La plus couee e e ` rante est la conception dune architecture a centre de rotation mcanique dport. Il sagit ` e e e
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dune structure mcanique motorise permettant de faire tourner linstrument chirurgical e e plac dans leecteur du robot autour dun centre de rotation physiquement distant du e robot. La position du centre de rotation est dnie par la structure mcanique du syst`me e e e et ne peut pas tre modie. Linstrument chirurgical dispose alors de 3 DDLs : 2 rotations e e autour du centre de rotation, et la translation le long de laxe gnralement dcouple. e e e e Eventuellement, la rotation de linstrument autour de son axe peut galement tre ajoute e e e de faon dcouple. Le plus souvent, ces architectures utilisent des structures mcaniques c e e e en paralllogrammes comme celles dcrites dans le travail de Faraz et Payandeh [FP97]. e e Ces structures sont rigides et permettent un positionnement prcis. Linconvnient majeur e e est quil faut positionner prcisment le centre de rotation de la structure sur le point dine e cision. Si ce positionnement est mal fait, des eorts seront appliqus sur les tissus autour e de lincision. Pour donner plus de souplesse dans le choix des centres de rotation, des syst`mes a centre de e ` rotation programmable ont t envisags [MDP04]. Les robots utiliss sont redondants mais ee e e contraints logiciellement. La rotation autour dun point xe est assure par un mouvement e coordonn des axes du robot. Ces syst`mes ne sont malheureusement pas intrins`quement e e e sans danger, car ils utilisent des structures mcaniques non-compactes et parce que le point e xe nest pas dni mcaniquement. e e Une autre solution consiste a utiliser un poignet passif tenant linstrument. Le poignet se ` positionne pour permettre le passage de linstrument par le point dincision, quelle que soit la position de la base et des axes amonts du robot. Un tel syst`me ne ncessite donc e e pas de procdure de positionnement particuli`re. En revanche, les axes passifs sont sources e e de exibilit et de jeu qui peuvent limiter la prcision du syst`me. e e e Lintrt dun robot chirurgical est de rendre possible par tout chirurgien des actes diciles, ee voire impossibles a raliser manuellement. En outre, le robot ne doit pas tre trop coteux par ` e e u rapport au gain attendu en termes de qualit des soins. Mme si cette notion est tr`s oue, elle e e e compte pour beaucoup dans le succ`s dun robot mdical. e e Pour rpondre a toutes ces contraintes, les robots chirurgicaux doivent tre spcialement e ` e e conus et dimensionns pour les tches mdicales a raliser. Dun autre ct, des robots tr`s c e a e ` e oe e spciques, certes plus petits et moins coteux a la fabrication que des manipulateurs de grande e u ` taille, sont nalement peu attrayants dun point de vue nancier sils ne peuvent raliser quune e seule tche, notamment en raison du cot du dveloppement. Sous linuence de ces deux a u e param`tres, la robotique mdicale semble sorienter vers des syst`mes simples, de dimensions e e e rduites mais pouvant tre utiliss dans plusieurs types dinterventions par le simple changement e e e de leecteur par exemple. Syst`mes de positionnement dendoscopes e En chirurgie laparoscopique manuelle, puisque le chirurgien a gnralement les deux mains e e occupes par les instruments, la camra endoscopique est manipule par un assistant. Celui-ci e e e a pour tche de maintenir les instruments au centre de limage endoscopique et de donner de a nouveaux points de vues au chirurgien a sa demande. Cette tche est fatigante pour de longues ` a oprations, il est dicile pour lassistant de ne pas bouger et la comprhension entre le chirurgien e e et lassistant peut tre dlicate puisquils ont des positions direntes par rapport au patient. De e e e plus, cette tche demande une faible qualication mdicale et occupe du personnel hospitalier. a e Comme la camra ninteragit pas directement avec les tissus, il a sembl intressant de remplacer e e e lassistant par un robot porte-endoscope. On supprime ainsi la fatigue, les tremblements de lassistant et on renforce la stabilit des images endoscopiques. Pour que le chirurgien puisse e lui-mme commander le robot, des interfaces lui permettant de ne pas lcher les instruments e a
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Fig. 1.8: Le syst`me AESOP, constitu du bras robotique et de son contrleur, mont sur un chariot. e e o e
ont t dveloppes. ee e e Le premier de ces robots a avoir t dvelopp est le robot AESOP (Automatic Endoscopic ` ee e e System for Optimal Positioning) [SW94] de la socit Computer Motion (voir gure 1.8). Il ee sagit dun manipulateur muni dun poignet constitu de deux axes passifs qui permettent a e ` lendoscope de toujours passer par le trocart dans labdomen du patient. Cette structure est particuli`rement intressante pour la scurit du patient, puisquen cas de mouvement de celuie e e e ci, lendoscope suit le chemin deort minimal permettant dviter la blessure des tissus de e labdomen. Un mcanisme magntique permet galement de lcher lendoscope en cas deort e e e a important. Le bras est mont sur un chariot mobile qui permet de modier simplement la position e du bras autour de la table chirurgicale. Le chirurgien contrle la position cartsienne du bout de o e lendoscope par lintermdiaire dune commande vocale qui est dbraye / embraye en utilisant e e e e une pdale. Ce robot a reu lagrment des autorits mdicales amricaines (FDA, Food and e c e e e e drug administration) pour des oprations sur lhomme en 1994. Depuis, il a connu un rel succ`s e e e commercial, un des rares de la robotique mdicale, et il est utilis pour des oprations sur des e e e humains en routine clinique. Le robot Endoassist de la socit Armstrong Healthcare est galement un bras porteee e endoscope commercial (voir gure 1.9). La structure mcanique comporte un centre de rotation e dport permettant dassurer le passage de lendoscope par lincision dans labdomen. Contraie e rement au bras AESOP, la position du centre de rotation ne sadapte pas aux mouvements du patient ou du robot. Le robot est mont sur un chariot mobile pour tre positionn autour de e e e la table dopration. Le chirurgien commande le positionnement du robot au moyen des mouvee ments de la tte. Il porte un casque dont les mouvements sont mesurs et reproduits sur le bout e e de lendoscope. Par exemple, un mouvement de la tte vers la gauche cre un mouvement de la e e zone de vue vers la gauche. An que le chirurgien puisse tre libre de ses mouvements de tte, e e la commande du robot est embraye a laide dune pdale. EndoAssist a reu lapprobation de e ` e c la FDA pour tre utilis dans une large gamme doprations laparoscopiques [AGFG02]. e e e La robotique mdicale soriente aujourdhui vers des syst`mes lgers de moindre cot qui e e e u se montent directement sur le patient an de rsoudre le probl`me des mouvements relatifs du e e patient et de la base du robot. Ces syst`mes prsentent moins de risques que les structures e e usuelles issues de la robotique industrielle. Ils sont moins lourds, plus lents et donc moins dangereux pour le patient et leur zone de travail est rduite a la zone dopration. Ils prennent donc e ` e
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Fig. 1.9: Le syst`me Endoassist dans la salle dopration. A droite, une vue de larchitecture a centre de e e ` rotation dport. e e
Fig. 1.10: Le syst`me porte-endoscope LER dvelopp par TIMC. La base du robot est directement pose e e e e sur le patient.
moins de place, ce qui est apprciable dans une salle dopration, et peuvent tre placs sous des e e e e imageurs. Berkelman et al. [BBCT03] ont dvelopp un porte-endoscope de ce type, appel LER e e e (Light Endoscope Robot). La base du robot est pose sur le patient autour du point dincision e et attache au patient par des ceintures (voir gure 1.10). Les mouvements et la respiration du e patient sont donc pris en compte de faon passive pour contraindre le passage de lendoscope c par le point dincision. Le robot dispose de trois degrs de libert : les deux rotations autour du e e point dincision et lenfoncement de linstrument. Le robot LER a t test avec succ`s sur des ee e e cadavres et des animaux. Ces syst`mes peuvent utiliser dirents modes de fonctionnement : mouvements pas a pas, e e ` mouvements continus ou positionnement prenregistr. Ce dernier mode est un des grands avane e tages des syst`mes robotiques par rapport a un assistant humain. Ils peuvent apprendre des e ` positions particuli`res qui intressent le chirurgien et les reproduire avec prcision. e e e Syst`mes daide ` lintervention clioscopique e a An de pallier a la restriction des mouvements engendre par la contrainte de passage des ins` e truments a travers les incisions de labdomen, plusieurs syst`mes robotiques ont t proposs. Le ` e ee e principe est de rajouter des degrs de libert a lextrmit des instruments, donc a lintrieur de e e` e e ` e labdomen. Mais il nest alors plus possible pour le chirurgien de directement contrler les degrs o e de libert supplmentaires. Il est ncessaire dutiliser un syst`me darchitecture ma e e e e tre-esclave : le chirurgien manipule une console ma tre et les mouvements quil eectue sont reproduits a ` distance sur leecteur du syst`me esclave positionn autour de la table dopration. Dirents e e e e types de consoles ma tres ont t dvelopps. Elle peuvent aller de la simple manette a de ee e e `
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Fig. 1.11: Les manipulateurs esclaves des syst`mes Zeus (` gauche) et da Vinci (` droite). Alors que e a a les trois bras du syst`me Zeus sont totalement indpendants et monts autour de la table e e e dopration, les trois bras du syst`me da Vinci sont monts sur une base commune qui doit tre e e e e xe au-dessus de la table dopration. e e
vritables manipulateurs robotiques munis dun retour deort. e Manipulateurs esclaves Les manipulateurs esclaves sont les bras robotiques qui eectuent la tche chirurgicale, et donc ceux qui pn`trent a lintrieur de labdomen du patient. Ces mania e e ` e pulateurs ont trois caractristiques principales : le syst`me de montage dans la salle dopration, e e e le syst`me permettant de contraindre le passage par les points dincision et les degrs de libert e e e internes supplmentaires. Les degrs de libert supplmentaires sont le plus souvent fournis sous e e e e la forme dinstruments a poignets. Pour des raisons de miniaturisation et de strilisation, les ` e actionneurs sont dports a lextrieur de labdomen, et les forces et les mouvements sont transe e ` e mis par lintermdiaire de poulies et de cbles circulant a lintrieur de la tige des instruments e a ` e comme pour les mchoires des instruments de laparoscopie conventionnelle. a Il existe deux syst`mes commerciaux de tlopration bass sur larchitecture ma e ee e e tre-esclave. Le syst`me Zeus a t propos par la socit Computer Motion en 1996. Il dispose de trois e ee e ee manipulateurs esclaves semblables aux bras AESOP (voir gure 1.11) et utilise donc le principe des poignets a axes passifs. Chaque manipulateur est x sur la table dopration ` e e et est totalement indpendant des autres. Un des manipulateurs sert a tenir lendoscope et e ` est command par la voix comme le robot AESOP, tandis que les deux autres tiennent des e instruments chirurgicaux et sont tl-manipuls. Chaque manipulateur autorise 4 DDLs ee e pour linstrument. Une grande varit dinstruments est propose avec ce syst`me. Ils ee e e sont facilement interchangeables et strilisables par passage a lautoclave. Ils disposent e ` dun poignet a un degr de libert qui avec la rotation propre de linstrument permise ` e e par le manipulateur donne une conguration roulis / tangage. Au total, lextrmit des e e instruments ne dispose donc que de 5 DDLs, ce qui ne permet pas de raliser tous les e gestes usuels de la chirurgie ouverte. Le second syst`me commercial est appel da Vinci et est propos par la socit Intuitive e e e ee Surgical. Comme le syst`me Zeus, il est constitu de 3 bras, un pour le maintien de la e e camra et deux pour la manipulation dinstruments (c.f. gure 1.11). Cependant, les trois e bras sont solidaires de la mme base qui doit tre xe au plafond au-dessus de la table e e e
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Fig. 1.12: Quelques instruments de la gamme EndoWrist disponibles avec le syst`me da Vinci. Ils dise posent de poignets a deux degrs de libert permettant de reproduire a lintrieur du corps les ` e e ` e mouvements de la main du chirurgien.
dopration. Chaque manipulateur utilise une architecture a centre de rotation dport. e ` e e Linstallation du robot complet est donc assez longue. Les instruments pouvant tre utiliss e e avec ce syst`me forment la gamme de produits EndoWrist. Ils sont munis de deux degrs de e e libert plus louverture / fermeture des pinces formant une conguration articulaire roulis e / tangage/ lacet (voir gure 1.12). Comme ceux du Zeus, ces instruments sont strilisables e par passage a lautoclave. ` A ct de ces syst`mes commerciaux, il existe plusieurs syst`mes exprimentaux dont lutioe e e e lisation clinique est limite, mais qui prsentent des caractristiques intressantes. e e e e Le syst`me mcanique Black Falcon a t conu en 1998 par Madhani et al. [MNS98]. Il e e ee c sagit dun manipulateur utilisant larchitecture du centre de rotation mcanique dport e e e et la structure fait intervenir un paralllogramme (voir gure 1.13). Le syst`me dispose de e e 3 DDLs pour positionner linstrument par rapport au point dincision. Lenfoncement de linstrument est dcoupl et ralis par le dplacement dun chariot sur des rails. Linstrue e e e e ment est muni dun poignet a 4 degrs de libert plus une pince, dans une conguration ` e e roulis / tangage / tangage / lacet, o` le mouvement du premier roulis se fait autour de u laxe de linstrument. Le syst`me est donc redondant puisquil dispose de 7 degrs de lie e bert. La base du syst`me peut tre monte sur la table dopration. La conception de ce e e e e e syst`me tait destine a rpondre aux besoins de la suture en chirurgie laparoscopique, et e e e ` e linstrument du Black Falcon est un porte-aiguille. Des tests satisfaisants ont t raliss ee e e pour la suture sur des animaux. Le Black Falcon est rest un syst`me exprimental. e e e Le syst`me dvelopp conjointement par les universits de Berkeley (UCB) et de San Frane e e e ciso (UCSF) [CWTS03] a galement pour objectif damliorer la dextrit du chirurgien e e e e pour la ralisation de sutures. Le syst`me complet est muni de deux bras robotiques monts e e e sur des chariots et qui se placent de part et dautre de la table dopration (voir gure e 1.14). Larchitecture est celle dun centre de rotation dport mcanique. e e e Le syst`me de positionnement utilise des axes passifs qui donnent les 4 degrs de lie e bert usuels de la laparoscopie et les instruments sont munis de deux degrs de libert e e e supplmentaires. Avec la rotation propre de linstrument, la conguration est de type roue lis/ tangage / roulis, o` le mouvement de roulis est eectu autour de laxe de linstrument. u e Zemiti et al. [ZOM04] ont dvelopp un robot de manipulation endoscopique compact tr`s e e e original appel MC2 E (Manipulateur Compact de Chirurgie Endoscopique). Ce syst`me e e
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Fig. 1.13: Le syst`me BlackFalcon. A gauche la console ma et le manipulateur esclave. A droite, les e tre degrs de libert supplmentaires en bout dinstrument. e e e
Fig. 1.14: Les bras manipulateurs esclaves du syst`me dvelopp par lUCB. A droite, les degrs de libert e e e e e supplmentaires fournis par le syst`me. e e
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se pose directement sur le patient et permet de contrler les 4 DDLs usuels de la chirurgie o laparoscopique. Contrairement aux autres syst`mes, le MC2 E dplace le trocart et pas e e seulement linstrument. Il permet lutilisation dinstruments conventionnels et sa conception est favorable a un contrle partag de linstrument entre le chirurgien et le robot. ` o e Enn, le syst`me est muni de capteurs deort a lextrieur du patient, placs entre le e ` e e trocart et un guide passif. Cette structure permet de mesurer les eorts appliqus au bout e de linstrument en vitant les perturbations dues aux forces de friction entre linstrument e et le trocart. Endorob est un syst`me robotique exprimental dvelopp en France par des laboratoires e e e e de recherche, des quipes mdicales et des industriels ( SINTERS, LAAS, INRIA Sophia e e Antipolis, CEA, SIQUALIS, IET, LIRMM, ONERA, CHU Toulouse) au sein dun projet nanc par le Rseau National Technologies pour la Sant (RNTS). Le manipulateur est e e e constitu de trois bras utilisant une architecture de centre de rotation mcanique dport, e e e e base sur un double paralllogramme. Le projet vise galement au dveloppement dinse e e e truments miniatures utilisant les avances dans le domaine des microtechnologies, pour e lactionnement (micro-pinces) et le retour deorts. Manipulateurs ma tres et interfaces homme/machine Un des objectifs majeurs dans la conception des manipulateurs ma tres est de proposer au chirurgien une interface ergonomique qui lui permette de facilement raliser les tches simples et complexes de la chirurgie. Un des points de e a vue les plus couramment dvelopps est de proposer au chirurgien un contrle des instruments e e o similaire a celui de la chirurgie ouverte. Idalement, le chirurgien ralise les gestes de la chirur` e e gie ouverte, et ceux-ci sont reproduits par les manipulateurs esclaves. Pour cela, la cinmatique e compl`te du syst`me doit tre prise en compte, notamment les redondances et les singularits. e e e e Les manipulateurs ma tres peuvent tre caractriss par la prsence ou non dun retour deort, e e e e par les degrs de libert disponibles, et par le type dinterface propos. e e e Les manipulateurs ma tres proposs sur les syst`mes exprimentaux Black Falcon et le e e e syst`me de lUCB sont tr`s semblables : ils sont bass sur des interfaces haptiques commere e e ciales (PHANToM de la socit Sensable Technologies) lg`rement modies de faon que le ee e e e c chirurgien tienne linterface comme sil sagissait du bout de linstrument chirurgical. Lobjectif est ici que le manipulateur esclave reproduise aussi d`lement que possible les mouvements du e chirurgien. Le syst`me de lUCB nore pas de retour deort. Les concepteurs du Black Falcon proposent e dutiliser les couples des moteurs actionnant le poignet de linstrument pour estimer les eorts appliqus sur lextrmit de linstrument et de reproduire ces eorts sur le manipulateur ma e e e tre. Malheureusement ce type de retour deort semble plus tre une source de perturbation quune e vritable aide pour lutilisateur. e Les syst`mes Zeus et da Vinci sont manipuls a laide de poignes ayant six degrs de lie e ` e e bert pour le da Vinci et cinq degrs de libert pour le Zeus. Les mouvements eectus par le e e e e chirurgien sont reproduits par le bout des instruments (c.f. gure 1.15). La dmultiplication des e mouvements et le ltrage mcanique des hautes frquences permet de donner plus de prcision e e e aux gestes chirurgicaux et de supprimer les tremblements de la main du chirurgien. En outre, il ny a plus deet de bras de levier comme en chirurgie laparoscopique conventionnelle. La dirence majeure entre les deux syst`mes se situe au niveau de la transmission des mouvee e ments entre le manipulateur ma tre et le manipulateur esclave. Dans le syst`me da Vinci, les e mouvements du chirurgien sont reproduits directement sur la pince des instruments, alors que pour le syst`me Zeus initial, il y a inversion des mouvements comme en laparoscopie manuelle. e Des tudes ont montr que cette inversion, ajoute a lutilisation de 5 DDLs seulement pour le e e e ` manipulateur esclave, entra nait des temps dapprentissage plus importants que pour le syst`me e
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Fig. 1.15: La console ma du syst`me Zeus de lIrcad (Strasbourg). Les mouvements du chirurgien sont tre e reproduits par les eecteurs du manipulateur esclave (photo du syst`me da Vinci). e
da Vinci [SG01]. Les versions ultrieures de Zeus ont donc galement adopt une transmission e e e non-inverse. e Les syst`mes Zeus et da Vinci ntaient pas initialement quips dun retour haptique, mais e e e e plusieurs travaux de recherche ont t eectus, a la demande des chirurgiens, pour donner une ee e ` sensation des eorts appliqus sur lextrmit des instruments. e e e Les consoles ma tres des syst`mes commerciaux Zeus et da Vinci orent plus quun simple e syst`me de manipulation. Il sagit en ralit de vritables syst`mes dimmersion dont lobjectif e e e e e est de placer le chirurgien dans les meilleures conditions possibles pour oprer. Dans le syst`me e e Zeus, le chirurgien est assis confortablement et manipule les poignes du manipulateur ma e tre. Il dispose de pdales pour activer et dsactiver les mouvements de lendoscope qui est command e e e vocalement comme le syst`me AESOP. Pour cela, le chirurgien dispose dun micro mont sur un e e casque. Limage endoscopique est ache sur un cran LCD devant le chirurgien. Un syst`me e e e de vision 3D existe galement. Un endoscope stroscopique fournissant deux images lg`rement e ee e e dcales de la zone opratoire est alors utilis. La visualisation se fait a laide de lunettes polae e e e ` rises qui permettent au chirurgien dobtenir linformation de profondeur. e Le syst`me da Vinci fournit des fonctionnalits assez semblables mais dans une console en e e un seul bloc contenant les poignes de manipulation, des pdales de commandes et un syst`me e e e dimmersion visuelle. La visualisation 3D de la sc`ne opratoire base sur lutilisation dun e e e endoscope stro est galement propose. En revanche, lendoscope est contrl a laide dun ee e e oe ` syst`me de pdales. e e Outre laugmentation de la dextrit du chirurgien, les avantages de ces syst`mes de tlmae e e ee nipulation sont nombreux : rduction, pour des interventions longues, de la fatigue due a des e ` positions inconfortables devant la table dopration, augmentation de la prcision des gestes, e e diminution des eets des tremblements. De plus, si le manipulateur ma se trouve le plus souvent a quelques m`tres de la table tre ` e dopration, il est possible de raliser de vritables oprations a distance. Lopration Linde e e e ` e bergh, galement connue sous le nom dopration transatlantique est rvlatrice des possibie e e e lits de ces syst`mes. En Septembre 2001, le professeur Marescaux a ralis une opration de e e e e e cholcystectomie (rsection de la vsicule biliaire) a distance, depuis New-York sur une patiente e e e ` se trouvant a Strasbourg [MLG+ ]. Lopration, qui a t un succ`s, sest appuye sur un syst`me ` e ee e e e Zeus lg`rement modi et une liaison de tlcommunication a haut dbit ddie permettant une e e e ee ` e e e transmission full-duplex des informations : commandes du robot, retour visuel et visio-confrence e
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[GBW02], [BG03].
1.2.5
Les syst`mes partiellement autonomes e
Dans la classication propose dans [TS03], Russell Taylor et Dan Stoianovici dcrivent les e e robots de tlmanipulation et les syst`mes porte-endoscopes comme des syst`mes dassistance ee e e chirurgicale. Ils permettent daugmenter les capacits du chirurgien, notamment par lutilisation e dinterfaces ergonomiques, mais ils sont compl`tement sous le contrle du chirurgien et ils ne e o poss`dent aucune autonomie. Toutefois des travaux ont permis de leur donner une autonomie e partielle et parfois mme une forme dintelligence, dans le but de dcharger un peu plus le e e chirurgien de tches simples mais rptitives. a e e Le syst`me EndoBot dvelopp par Kang et Wen [KW01a], conu pour la chirurgie endoe e e c scopique, est un pas dans cette direction puisquil propose divers degrs dautonomie. Il sagit e dun syst`me robotique constitu de deux bras. Chaque bras utilise une architecture a centre e e ` de rotation mcanique dport base sur des arches semi-circulaires. La dirence avec les roe e e e e bots de tlmanipulation est que ce robot est manipul directement par le chirurgien [KW01b]. ee e Toutefois, les eets de la gravit sont compenss par le syst`me, de sorte que si le chirurgien e e e lche les instruments, ceux-ci ne tombent pas. Le syst`me dispose ensuite dun mode de contrle a e o partag. Dans ce mode, lutilisateur dnit des contraintes, cest-`-dire des mouvements intere e a dits, ou inversement une trajectoire. Le syst`me mcanique empche alors les mouvements dans e e e les directions contraintes, ou force le syst`me a rester sur la trajectoire dsire, mais cest le e ` e e chirurgien qui cre lui-mme le mouvement du robot. Enn, le syst`me EndoBot dispose dun e e e mode totalement autonome. Dans ce mode le bout de linstrument suit une trajectoire planie e a lavance. Une des tches automatises qui a t tudie est la ralisation de nuds pour la ` a e ee e e e suture en chirurgie laparoscopique [KW02]. Les deux premiers modes sont en fait des modes synergiques. Dautres robots chirurgicaux ont t dvelopps qui utilisent des modes de fonctionnement semblables, o` le chirurgien manipule ee e e u directement le robot. Cest par exemple le cas des syst`mes Neurobot ou Acrobot de lImperial e College de Londres [JHB+ 01] ou du robot Padyc utilis pour la chirurgie cardiaque et dvelopp e e e par Troccaz et al. [STCB00]. Ce dernier syst`me est totalement passif, les actionneurs ne servant e qu` empcher les mouvements dans certaines directions. a e De nombreuses applications mdicales ont fait une place importante aux syst`mes partiele e lement autonomes, soit pour des tches de positionnement, soit pour des tches de suivi de a a trajectoires planies. Cest notamment le cas de la chirurgie orthopdique (Robodoc, Mars), e e de la neurochirurgie (Minerva), de la radio-chirurgie (CyberKnife) ou des interventions percutanes (Paky-RCM/Acubot, CT-Bot). Au contraire, la laparoscopie est le type de chirurgie qui e a certainement gnr le dveloppement du plus grand nombre de robots dassistance [TS03], e ee e mais on constate que les syst`mes possdant une autonomie sont peu nombreux dans ce domaine e e et pas utiliss en dehors de quelques essais exprimentaux. La raison principale en est le type e e denvironnement. Alors quen chirurgie orthopdique ou en neurochirurgie les structures anae tomiques dintrt sont rigides, lenvironnement de la clioscopie fait intervenir des structures ee dformables et soumises aux mouvements physiologiques, principalement la respiration. e Les syst`mes automatiss dvelopps en chirurgie clioscopique concernent essentiellement e e e e les mouvements de lendoscope ou des mouvements ne mettant pas en jeu de contact entre les instruments et les tissus. La plupart de ces syst`mes autonomes ont t dvelopps sur la base e ee e e de robots existants. Nous dtaillerons quelques-uns uns de ces syst`mes dans les chapitres 4 e e et 5. Nous citerons simplement ici les travaux de Casals [CAL96] et Taylor [TFE + 95] visant a ` + 03] qui utilisent des asautomatiser les mouvements de lendoscope et ceux de Krupa [KGD servissements visuels pour raliser des tches de positionnement dinstruments. En plus dtre e a e
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Fig. 1.16: A gauche un porte-aiguille de chirurgie ouverte, a droite des aiguilles de suture. `
partiellement autonomes ces syst`mes sont galement intelligents car ils ne suivent pas simplee e ment des trajectoires planies a lavance, mais ils ragissent a lenvironnement (mouvement des e ` e ` instruments, forme des organes).
1.3 1.3.1
Les travaux concernant la suture Description du geste de suture
La suture est un geste chirurgical lmentaire courant et bien codi [Ethb], [Etha]. Elle ee e intervient dans de nombreuses oprations : anastomoses gastro-intestinales, anastomoses vascue laires, rparation de lsions de surface, etc. Aux Etats-Unis plus de 250 millions de ls de suture e e sont utiliss chaque anne (source : universit de Pennsylvanie [upe]). Il sagit aussi dun geste e e e dlicat pour le chirurgien, particuli`rement en clioscopie. Il a donc suscit lintrt de la ree e e ee cherche sur les GMCAOs. Lors des discussions a propos des apports possibles de linformatique ` et de la robotique a la chirurgie, les praticiens voquent tr`s souvent la suture comme un champ ` e e dtudes intressant, principalement dans le cadre de la chirurgie clioscopique. e e La suture est ralise avec un instrument appel porte-aiguille et une aiguille. En chirurgie e e e ouverte, le porte-aiguille est semblable a une paire de ciseaux munie dune pince (c.f. photo ` en gure 1.16). Il existe de nombreux types daiguilles selon les sutures a raliser. Elles se ` e direncient non seulement par leur forme gnrale (circulaires (voir gure 1.16), droites, en e e e harpon), mais aussi par la forme de leur section (aiguilles eles (taper needle) de section e circulaire, aiguilles de section triangulaire munies dun bord coupant pour les tissus pais diciles e a pntrer ) et par le type de l de suture qui leur est attach : l rsorbable en polyester ` e e e e synthtique, ou non rsorbable (coton, nylon, ...) qui peut rester indniment ou doit tre enlev e e e e e apr`s cicatrisation. Les aiguilles de section circulaire peuvent tre positionnes de nimporte e e e quelle mani`re dans le porte-aiguille, a la convenance du chirurgien. e ` La suture peut tre dcompose en deux sous-tches bien distinctes : dune part la phase e e e a de couture (stitching en anglais) qui consiste a faire passer laiguille de suture a travers les ` ` tissus a suturer, et dautre part la ralisation de nuds avec le l de suture (knot tying en ` e anglais). Dans ce travail, nous nous sommes intresss a la tche du passage daiguille. En eet, e e ` a apr`s discussions avec les chirurgiens spcialistes de lIRCAD a Strasbourg, il appara que la e e ` t tche de ralisation de nuds, assez systmatique, peut tre ralise assez simplement avec un a e e e e e minimum dexprience. Au contraire, le passage daiguille dpend fortement des congurations e e
1.3. Les travaux concernant la suture
41
gomtriques et lexprience est dicile a acqurir pour les chirurgiens. e e e ` e Le passage de laiguille est en gnral ralis plusieurs fois successivement lorsque la lsion e e e e e ncessite plusieurs points. Plusieurs techniques de suture ont t dveloppes : suture simple ine ee e e terrompue (simple-interrupted) pour laquelle un nud est ralis indpendamment pour chaque e e e point, cross-stitching pour laquelle les ls sont croiss et running stitching pour laquelle les ls e ne se croisent pas. Il existe galement direntes techniques pour le positionnement des points e e de suture par rapport a la lsion et pour la succession des passages de laiguille. Toutefois, le ` e geste lmentaire reste identique et peut tre dcrit de la faon suivante : ee e e c 1. le chirurgien positionne laiguille dans le porte-aiguille, les mors assez proches de lextrmit e e ct l de laiguille. En chirurgie ouverte le positionnement est ralis avec les doigts ou oe e e en utilisant une pince. 2. Le chirurgien slectionne ensuite mentalement deux points de chaque ct de la lsion : e oe e un point dentre et un point de sortie. Leur position par rapport a la lsion dpend de la e ` e e technique de suture utilise. Les points peuvent tre loigns de 5mm du bord des tissus e e e e ou au contraire tre tr`s proches de ceux-ci. e e 3. Le chirurgien am`ne ensuite la pointe de laiguille au niveau du point dentre o` il perce e e u le tissu. 4. La pointe est ensuite enfonce et amene sous le tissu vers le point de sortie dsir par e e e e un mouvement de rotation. Lorsque la pointe atteint la surface du tissu, le chirurgien le perce au point de sortie atteint. Cette phase est dlicate car laiguille est en grande partie e invisible. 5. La pointe de laiguille est ensuite pousse vers lextrieur du tissu. e e 6. Laiguille est alors relche et saisie par la pointe avec le porte-aiguille. Une variante a e consiste a utiliser un deuxi`me instrument pour saisir laiguille par la pointe avant de la ` e relcher ct l. a oe 7. Laiguille est ensuite extraite des tissus, puis le l de suture est tir a lextrieur des tissus e` e jusqu` tre tendu. ae 8. Avant le passage daiguille suivant, laiguille est repositionne dans le porte-aiguille. e En gnral, le chirurgien utilise un deuxi`me instrument pour faciliter le passage de laiguille : e e e avec une pince il maintient le tissu a percer en place an de limiter sa dformation. ` e Deux points sont souvent mis en avant pour la russite dune suture. Dune part la dlicatesse e e de la manipulation des tissus et dautre part les angles de pntration dans les tissus : la pointe e e de laiguille doit tre assez proche de la normale au tissu au moment de le percer [OPK + 99]. e En fait, le chemin idal ralis en chirurgie ouverte est une rotation de laiguille autour de son e e e centre dans un plan normal aux tissus [OPK+ 99], [DMP+ 04]. En chirurgie clioscopique manuelle (voir gure 1.17), plusieurs dicults interviennent. Le e porte-aiguille est constitu dune longue tige et la pince est commande par lintermdiaire de e e e cbles (voir gure 1.18). La dirence fondamentale est quil nest plus possible de positionner a e laiguille dans le porte-aiguille manuellement. En eet, il nest pas possible dintroduire le porteaiguille dans labdomen avec laiguille pr-positionne, car dans une telle conguration laiguille e e ne peut pas passer dans le trocart. En gnral, le chirurgien saisit le l de suture assez pr`s e e e de laiguille avec les mors du porte-aiguille et introduit linstrument dans le trocart. Laiguille est alors entra ee et passe dans le trocart dans une position quelconque. Le positionnement n de laiguille dans le porte-aiguille doit donc se faire a laide dun autre instrument. Plusieurs ` techniques de positionnement existent qui utilisent les tissus environnants et/ou une pince, mais en gnral il est dicile pour le chirurgien de positionner laiguille de faon adquate dans le e e c e porte-aiguille.
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porte-aiguille trocart paroi abdominale
porte-aiguille
endoscope E point dentre e aiguille S point de sortie tissus a suturer ` aiguille tissus E point dentrS ee point de sortie
Fig. 1.17: A gauche : Vue globale de linstallation pour une suture en chirurgie clioscopique. A droite : Vue locale pendant le passage de laiguille.
Fig. 1.18: Un porte-aiguille de chirurgie laparoscopique.
En pratique, en partie en raison des limitations visuelles et motrices propres a la laparosco` pie, le passage daiguille est ralis par essais successifs. Souvent, le chirurgien ne parvient pas e e a amener la pointe de laiguille au point de sortie dsir dans de bonnes conditions. Les tissus ` e e doivent tre dforms ou dplacs de faon importante, ce qui nest pas souhaitable lorsque les e e e e e c tissus sont fragiles. En dautres termes, la suture ralise manuellement en chirurgie clioscoe e pique est souvent sous-optimale par rapport a une suture ralise en chirurgie ouverte. Ceci peut ` e e conduire a une mauvaise cicatrisation ou mme a une rouverture de la lsion si les tissus sont ` e ` e e par exemple dchirs par les ls de suture. e e
1.3.2
Les syst`mes daide ` la suture existants e a
Le travail prsent par Cao, MacKenzie et Payandeh [CMP96] est une des premi`res tudes e e e e menes sur la suture en chirurgie laparoscopique. Cao a tudi dun point de vue qualitatif et e e e quantitatif les dicults rencontres par les chirurgiens pendant la suture en chirurgie endoe e scopique. Pour cela, le geste a t dcoup en plusieurs phases distinctes : phase dapproche ee e e de laiguille, perage des tissus, passage de laiguille, etc. Pour chaque phase, un comparatif c a t fait entre les gestes des chirurgiens experts et des chirurgiens novices et mis en rapport ee avec les gestes idaux raliss en chirurgie ouverte. Cette tude met en relief les dicults e e e e e visuelles et les contraintes visio-motrices directement lies a la technique mini-invasive et leurs e ` consquences : allongement de la dure ncessaire pour raliser la tche, augmentation du nombre e e e e a de mouvements lmentaires, phases dessais permettant de compenser le manque dinformation ee visuelle, erreurs dans les positions atteintes. Ces rsultats conrment les tudes plus gnrales e e e e menes par Tendick et al. [TJTS] sur les dicults visio-motrices lies a ce type de chirurgie. e e e ` Ils montrent aussi, de faon plus spcique a la suture, que la phase de positionnement de laic e `
1.3. Les travaux concernant la suture
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guille dans le porte-aiguille est critique pour la russite du geste et inuence la dure des phases e e suivantes. Sur la base de cette tude plusieurs types de travaux ont t mens an daider le chirurgien e ee e dans la prparation ou la ralisation des gestes. On peut les rpartir en trois classes selon e e e quils concernent la simulation, lautomatisation du geste ou lapport dinformation additionnelle. Parmi ces travaux certains sintressent spciquement au cas de la chirurgie mini-invasive alors e e que dautres concernent la suture en gnral. e e Simulation Certains environnements virtuels de laparoscopie commerciaux proposent des exercices dapprentissage de la suture. Cest notamment le cas du syst`me LapSim de Surgical Science. Dautres e environnements orent des simulations plus spciques a la suture. Par exemple, le simulae ` teur dvelopp par Playter et al. [PR97] et commercialis par la socit Boston Dynamics est e e e ee spcique aux anastomoses, cest-`-dire a la suture de structures telles que des vaisseaux ou les e a ` intestins. Cet environnement virtuel permet de tester laptitude du chirurgien a raliser des su` e tures en chirurgie ouverte. Contrairement a la plupart des autres simulateurs, il ore un guidage ` bas sur une analyse de la tche de suture [OPK+ 99]. Cependant, laide apporte a lutilisateur e a e ` ne peut pas tre directement transpose a la chirurgie laparoscopique puisque les gestes idaux de e e ` e la chirurgie ouverte ne sont pas ncessairement ralisables en chirurgie laparoscopique. Webster e e et al. [WZM+ 01] ont galement dvelopp un syst`me de simulation de suture pour la rduction e e e e e de blessures en chirurgie ouverte. Dans ces deux travaux, le syst`me est constitu dune intere e face a retour deort et les images virtuelles sont fournies a laide de lunettes 3D ou dun cran ` ` e semi-transparent. Lutilisateur manipule un porte-aiguille conventionnel et visualise et ressent les interactions du porte-aiguille avec une aiguille et des tissus virtuels. Brown et al. [BMLS01] ont propos un simulateur de microchirurgie permettant entre autres de simuler des sutures et e notamment les interactions entre le l de suture et les tissus dans le cadre danastomoses. Un des probl`mes majeurs pour la simulation de la suture se situe au niveau de la modlisation e e du l de suture et de ses interactions avec les tissus et avec dautres ls. Certains travaux de simulation se sont donc spciquement intresss a cette modlisation. e e e ` e Lenoir et al. [LMGC04] proposent un mod`le du l de suture an de simuler ses interace tions avec les tissus. LeDuc et al. [LPD03] travaillent sur la modlisation de la tche de suture e a compl`te en chirurgie laparoscopique, mais en utilisant un instrument de passage daiguille e spcique (Endostitch, voir paragraphe suivant). La simulation de la suture avec un portee aiguille conventionnel est envisage comme travail futur. Toutefois ces deux travaux sont encore e a ltat dbauches. ` e e Ladd et al. [PLK02] se sont focaliss sur la ralisation de nuds. Leur travail concerne donc e e essentiellement le comportement physique des ls de suture. A notre connaissance, le travail le plus abouti en termes de qualit de simulation est celui de Brown et Latombe [BLM04]. Mais il e est galement essentiellement consacr a la ralisation de nuds. e e` e Il appara donc que la simulation spcique de la suture en chirurgie laparoscopique et plus t e spcialement la phase de couture a nalement peu t aborde. Pourtant, cette phase est critique e ee e pour lobtention dune bonne cicatrisation et pour viter le dchirement des tissus [OPK + 99]. e e Aide au geste pendant lopration e Une des dicults du geste de suture en laparoscopie rside dans le bon positionnement de e e laiguille dans le porte-aiguille [CMP96]. Cette tche doit tre ralise de nombreuses fois car a e e e laiguille doit tre relche apr`s chaque passage dans les tissus. An dviter cette dicult, e a e e e e la socit AutoSuture (Tyco HealthCare) a dvelopp un instrument de laparoscopie spcique ee e e e
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appel EndoStitch. Loutil de cet instrument est muni de deux mchoires. Une aiguille droite e a est maintenue dans une des mchoires et peut tre transfre a lautre mchoire en fermant la a e ee ` a pince et en actionnant un petit levier au niveau de la poigne de linstrument. Il devient donc e possible de faire passer laiguille dans les tissus sans devoir la repositionner apr`s le passage. Cet e instrument facilite donc grandement la tche des chirurgiens, mais il ne peut pas tre utilis pour a e e tous les types de suture. Les chirurgiens utilisent donc le plus souvent le matriel conventionnel. e Comme nous lavons voqu dans la section consacre a la robotique, Kang et al. [KW02] ont e e e ` dvelopp un syst`me autonome de ralisation de nuds sur la base de leur robot synergique e e e e EndoBot. Deux robots sont utiliss, chacun portant un porte-aiguille. Le passage de laiguille e dans les tissus est ralis par le chirurgien en utilisant le mode de contrle manuel des robots. e e o A la n de cette phase, chaque instrument tient une des extrmits du l de suture. Le syst`me e e e dispose de dirents algorithmes permettant de calculer les mouvements que doivent eectuer e chacun des robots an de raliser plusieurs types de nuds. Tous les mouvements sont excuts e e e a partir du mod`le gomtrique des robots et en supposant que la phase manuelle a t ac` e e e ee complie correctement. Il ny a pas de capteur permettant de modier la trajectoire pendant sa ralisation. Des modes semi-automatiques sont galement proposs pour le passage daiguille e e e mais ils utilisent un syst`me EndoStitch et ne prsentent donc pas de rel avantage par rapport e e e a lutilisation manuelle de ce syst`me. ` e Plusieurs tudes ont t menes pour dterminer les architectures mcaniques ncessaires e ee e e e e pour raliser au mieux des sutures en chirurgie mini-invasive. Sall et al [SBM04] ont tudi les e e e e mouvements et des forces mis en jeu pendant une suture pour un pontage coronarien. Sur cette base, ils ont dvelopp des algorithmes doptimisation de larchitecture mcanique. Linstrument e e e rsultant de cette optimisation dispose de cinq degrs de libert supplmentaires. Ce travail sinse e e e crit dans un projet complet de modlisation et de dveloppement dinstruments et de schmas de e e e commande pour laide aux pontages coronariens appel MARGE [DMP + 04]. Ce projet ROBEA e lanc par le CNRS en 2001 regroupe des laboratoires de recherche (LIRMM, LRP, CEA/SRSI) e et des quipes mdicales (Groupe Hospitalier Piti Salptri`re). Cavusoglu et al. [CVT01] ont e e e e e galement optimis larchitecture mcanique dun instrument pour la suture, mais en se limitant e e e a deux degrs de libert supplmentaires, soit 6 DDLs au total. Ils ont tudi les mouvements ` e e e e e mis en jeu lors dune suture en chirurgie ouverte et la capacit a les reproduire en utilisant deux e` architectures de poignet : roulis - tangage - roulis et roulis - tangage - lacet. Ltude permet e de dterminer la meilleure architecture en fonction du positionnement des incisions par rapport e aux tissus a suturer et le positionnement des butes sur les axes supplmentaires (tangage et ` e e lacet). On peut aussi noter que la plupart des syst`mes robotiques exprimentaux qui ont t e e ee dvelopps ( par exemple le Black Falcon, ou le syst`me de lUCSF/UCB) avaient pour but e e e initial daider le chirurgien dans la ralisation de sutures. e Apport dinformation additionnelle Pour une suture, linformation de profondeur est cruciale, puisque la tche ncessite lestia e mation dangles et de positions relatives pour des objets de petite taille. Nous avons voqu, e e dans la section consacre a laugmentation du retour visuel, les solutions qui ont t proposes e ` ee e pour fournir linformation de profondeur. Il ny a pas, a notre connaissance, de travaux dans ` cette direction qui soient spciques a la suture. e ` Lutilisation des retours deorts pour aider le chirurgien en laparoscopie na t que bri`veee e ment voque prcdemment. Les deux principaux robot de tlmanipulation commerciaux, Zeus e e e e ee et da Vinci, ont initialement t conus sans orir de retour haptique. De nombreux chirurgiens ee c pensent que lutilisation de ces robots est limite par cette absence, spcialement pour les tches e e a
1.4. Objectifs de ce travail de th`se e
45
o` les forces mises en jeu doivent tre bien ma ees, notamment en suture. Kitigawa et al. u e tris + 02] ont tent de valider exprimentalement le besoin dun retour deort pour une tche [KOB e e a de suture. Ils ont compar les forces appliques aux ls de suture dans trois conditions : lorsque e e les ls sont manipuls avec les mains, avec des instruments de chirurgie ouverte ou en utilisant le e robot da Vinci (sans retour deort). Les rsultats tendent a montrer quun simple retour deort e ` napporte pas linformation utile au chirurgien. Celui-ci a en ralit besoin dun vritable retour e e e tactile pour amliorer la ma e trise de ses gestes. Laide a la suture sest donc principalement focalise sur le dveloppement dinstruments ` e e a degrs de libert supplmentaires et sur la simulation de la ralisation de nuds. Finale` e e e e ment, le chirurgien dispose de tr`s peu doutils pour lassister lors dune suture en clioscopie, e spcialement pendant la phase de passage daiguille. Pourtant, cette phase est particuli`rement e e dlicate puisquelle met en jeu des interactions avec des tissus souvent fragiles. e
1.4
Objectifs de ce travail de th`se e
Le travail prsent ici a pour objectif principal dapporter de laide au chirurgien pour le e e passage de laiguille de suture dans les tissus. De nombreux travaux tentent daccro tre les possibilits du chirurgien en lui orant par exemple une vision 3D du champ opratoire ou une e e dextrit accrue avec des syst`mes robotiques. Cette approche est prometteuse et donne dores e e e et dj` des rsultats intressants. ea e e Cependant, ces syst`mes sont tr`s coteux et leur utilisation dans les blocs opratoires reste e e u e marginale. En outre, ces apports ne sont pas toujours susants car le chirurgien na pas ncessairement e les moyens dutiliser linformation ou la mobilit supplmentaires. e e Ainsi, dans le cas de la suture, fournir six degrs de liberts pour la manipulation de laiguille e e ne sut pas a ramener le probl`me du passage de laiguille a un mouvement simple. Pour raliser ` e ` e une rotation de laiguille autour de son axe, ce qui peut tre considr comme le mouvement e ee idal pour le passage daiguille, il ne sut pas deectuer une rotation de leecteur : il faut que e celui-ci suive le cercle de laiguille avec la bonne orientation. Cela peut tre dicile si laiguille e est mal positionne dans le porte-aiguille. De plus, comme le notent Cavusoglu et al. [CWTS03], e la plupart du temps il nest pas possible de garantir quaucune bute ou singularit ne sera e e atteinte le long du chemin a parcourir . ` Certes, la dicult est encore plus importante dans les conditions usuelles de la chirurgie e laparoscopique manuelle, mais il nous semble quau-del` des limitations visuelles et motrices, a le chirurgien est confront a un probl`me de planication de tche qui doit prendre en compte e` e a les limites du syst`me utilis. Pour reprendre lexemple du verre deau donn, le probl`me de e e e e la planication serait damener la bouteille au verre au milieu dune table encombre dautres e bouteilles. Mme en utilisant tous les capteurs (les deux yeux) et tous les degrs de libert (le e e e poignet) disponibles, il se peut que le probl`me nait pas de solution simple. e Nous proposons donc dtudier linuence des limitations dues au passage des instruments e par le trocart sur la tche spcique du passage daiguille lors dune suture. Nous souhaitons a e ainsi pouvoir planier le chemin de laiguille dans les tissus et proposer quelques r`gles simples e que le chirurgien puisse prendre en compte pour amliorer son geste. e
1.4.1
Cadre de ltude e
Ltude prsente est a notre connaissance la premi`re concernant le passage daiguille en e e e ` e chirurgie laparoscopique. Les travaux sur linuence des limitations introduites par les trocarts sont galement tr`s peu nombreux. Ce sont surtout des tudes cliniques comparant dun point de e e e
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vue qualitatif et quantitatif (dure, taux de russite / chec) des oprations similaires ralises e e e e e e + 04]. en chirurgie ouverte et chirurgie mini-invasive [TJTS], [KTM Notre travail est exploratoire et nous lavons volontairement limit a des conditions simplies e` e pouvant tre considres comme peu ralistes pour certaines procdures. Mais il sagit dun e ee e e premier pas ncessaire avant dventuellement considrer des mod`les plus labors prenant en e e e e e e compte par exemple les mouvements physiologiques. Voici les hypoth`ses utilises tout au long e e de ce mmoire : e nous considrons que la suture est ralise dans un environnement statique. Nous ne prene e e drons donc pas en compte les mouvements physiologiques dus aux battements du cur et a ` la respiration. Les tissus a suturer sont immobiles tant quils ne sont soumis a aucune force ` ` exerce par les instruments chirurgicaux. Ce sont les conditions le plus souvent utilises e e dans les simulateurs rels et virtuels. En pratique, en raison des mouvements importants e gnrs par la respiration au niveau de labdomen, de telles conditions ne peuvent tre obe ee e tenues que par contrle du volume dair dans les poumons du patient. Larrt temporaire o e de la respiration peut tre envisag mais il nest pas souhaitable. e e nous considrons galement que lacc`s aux tissus a suturer se fait directement, sans obse e e ` tacle. La phase dapproche de laiguille peut donc se faire sans limitation, en suivant nimporte quel chemin. En pratique, il peut tre ncessaire dviter des organes voisins. e e e Dans le cadre dun suivi robotique de chemin, ces obstacles devront tre pris en compte. e Des techniques classiques de planication de chemin peuvent permettre de rsoudre ces e probl`mes. Nous ne prsenterons pas plus prcisment leur mise en oeuvre. e e e e les tissus a suturer sont des tissus ns, cest-`-dire de type membrane. Une fois la mem` a brane traverse, laiguille peut se dplacer librement en dessous du tissu sans contrainte e e physique. Cette condition correspond notamment au cas des anastomoses de vaisseaux ou de structures anatomiques tubulaires comme les intestins. nous considrerons uniquement les dformations longitudinales des tissus, cest-`-dire dans e e a le plan de suture. Les dformations transversales, notamment celles qui interviennent au e moment o` laiguille perce le tissu, ne sont pas prises en compte. En pratique, lorsque u les tissus sont ns, laiguille pn`tre facilement avec peu de dformation et lhypoth`se e e e e est a peu pr`s vrie. En revanche, pour les membranes ayant une forte lasticit, il ` e e e e e faut appliquer un eort important pour transpercer la membrane et le plus souvent une dformation transversale importante est mise en jeu. Cependant, apr`s que le tissu a t e e ee travers, celui-ci tend a glisser le long de laiguille et a reprendre sa position initiale. La e ` ` surface retrouve donc sa gomtrie de dpart. Nous supposons galement que le mouvement e e e e longitudinal des tissus dun ct de la lsion ne cre pas de mouvement des tissus de lautre oe e e ct de la lsion. Cest le cas lorsque les tissus sont compl`tement dconnects, par exemple oe e e e e au dbut dune opration de pontage. e e laiguille de suture utilise est de type circulaire e nous ne considrons que les mouvements dun seul instrument e
1.4.2
Dnition qualitative dune bonne suture e
Dapr`s les pages des manuels de chirurgie consacrs a la suture [OPK + 99], le passage de e e ` laiguille dans les tissus est bon lorsque : les eorts appliqus sur les tissus sont faibles, e les angles de pntration de laiguille dans les tissus sont proches de lorthogonalit, e e e les points dentre et de sortie eectifs de laiguille ont la distance dsire par rapport a e e e ` la lsion et sont perpendiculaires par rapport a la lsion. e ` e
1.4. Objectifs de ce travail de th`se e
47
Etant donnes les hypoth`ses prsentes dans la section prcdente, les eorts appliqus aux e e e e e e e tissus peuvent tre traduits par les dformations et/ou les mouvements des tissus. Ceci suppose e e que les tissus sont homog`nes et isotropes ce qui nest gnralement pas le cas. Toutefois, en e e e labsence dinformations supplmentaires que seules une tude biomcanique ou lexprience e e e e du chirurgien peuvent fournir, nous considrerons cette hypoth`se vraie. Comme notre objectif e e nest pas de remplacer le chirurgien dans le choix des gestes a raliser, mais de lassister dans la ` e ralisation de ceux-ci, le choix des points dentre et de sortie dsirs sera laiss a lutilisateur. e e e e e`
1.4.3
Objectifs
Notre objectif principal sera donc nalement de planier un chemin de laiguille passant par les points dentre et de sortie dsirs, minimisant la dformation et le mouvement des tissus, e e e e et garantissant des angles de pntration susants dans les tissus. Nous nous intresserons e e e galement aux conditions permettant de trouver dventuels chemins sans dformations, en e e e tudiant linuence de la position du trocart et des param`tres de saisie. e e Les chemins planis devront pouvoir tre gnrs automatiquement a partir de la congue e e ee ` ration courante (position de laiguille dans le porte-aiguille, position du point dincision dans la paroi abdominale par rapport aux tissus). Il faudra donc dvelopper des mthodes permettant e e dobtenir les informations spatiales utiles a la planication. ` Les chemins planis peuvent servir de rfrence pour le chirurgien pour une suture manuelle. e ee Toutefois, on peut galement envisager de suivre le chemin automatiquement a laide dun robot e ` mdical. Des gestes simples ont dj` t raliss de cette faon, mais, pour linstant, les modes e eaee e e c autonomes ne permettent pas de raliser des tches complexes mettant en uvre des interactions e a avec des tissus.
48
Chapitre 2
Modlisation et analyse du passage de laiguille e
Ce chapitre est consacr a la modlisation du syst`me constitu de laiguille circulaire et e ` e e e du porte-aiguille et de la tche de passage daiguille. Nous considrons le probl`me damener a e e laiguille dun point dentre dsir E a un point de sortie dsir S sans dformer les tissus. e e e ` e e e Nous nous sommes limits ici a la partie du passage daiguille pendant laquelle laiguille est en e ` contact avec les tissus. Cette phase dbute donc avec la pointe de laiguille juste au-dessus du e et se termine avec la pointe de laiguille juste en dessous du tissu en S . tissu en E Le chapitre se prsente de la mani`re suivante. e e Dans la premi`re section, nous proposons une modlisation gomtrique du syst`me e e e e e constitu de laiguille de suture et du porte-aiguille, notamment la paramtrage de la e e position de laiguille dans le porte-aiguille. La deuxi`me section est consacre a la modlisation cinmatique du syst`me. Nous e e ` e e e tudions les mouvements possibles de linstrument et de laiguille lorsquun point de laie guille est x en un point de lespace de travail. Cette analyse est utile pour rechercher par e la suite les positions possibles de laiguille le long dun chemin dans les tissus a suturer. ` La troisi`me section propose des mthodes analytiques et numriques pour rechercher e e e deux positions de laiguille dnissant le point de dpart et le point darrive de la planie e e cation de chemin. La section 4, assez technique, est consacre a ltude des conditions permettant de trouver e ` e un chemin sans dformation entre deux points a la surface de tissus plans. Nous montrons e ` notamment que les positions du trocart permettant de trouver un chemin sans dformation e sont situes a lextrieur dune surface de rvolution. e ` e e Nous montrons dans la section 5 que la rgion de non-existence dun chemin peut tre e e englobe dans un cne dont langle au sommet est fonction des param`tres de saisie de e o e laiguille. Enn, dans la section 6, nous nous intressons aux conditions sur la position du trocart e permettant de trouver une position nale.
2.1
Modlisation e
Dans cette section, nous proposons un mod`le gomtrique du syst`me aiguille - portee e e e aiguille. Nous prsentons tout dabord les rep`res attachs aux dirents objets intervenant dans e e e e la suture. Nous dnissons ensuite lespace de travail du syst`me. Nous proposons ensuite une e e modlisation simplie du positionnement de laiguille dans le porte-aiguille et son paramtrage. e e e Enn, nous montrons que laiguille peut tre saisie dans nimporte quelle position de lespace et e
50
2. Modlisation et analyse du passage de laiguille e
nous donnons les param`tres de saisie correspondant. e
2.1.1
Etat du syst`me e
Nous appellerons syst`me, lensemble constitu du porte-aiguille, galement appel instrue e e e ment, et de laiguille. Les aiguilles considres sont circulaires et sont caractrises par leur rayon ee e e ra et leur longueur La exprime en radians. Par exemple, une aiguille semi-circulaire aura une e longueur . Lors dune suture, le chirurgien dnit mentalement deux points sur les tissus : un e et un point de sortie dsir de laiguille not S . point dentre dsir qui sera not E e e e e e e e Des rep`res ont t attachs aux dirents objets et structures intervenant dans la tche de e ee e e a passage de laiguille. Les gures 2.1 et 2.2 prsentent ces rep`res qui sont dnis de la faon e e e c suivante 1 : FO est attach a lorgane, centr en E , avec zO orient selon la normale aux tissus et xO selon e` e e E S . Les points O et E sont donc confondus. FQ est le rep`re attach au patient. Il a son origine sur le point dincision dans labdomen, Q, e e et zQ est normal a la paroi abdominale. ` FI est attach a linstrument au point de contact avec laiguille H, avec z I orient selon laxe e` e de linstrument. xI est parall`le au plan des mchoires lorsque celles-ci sont fermes. e a e FK est le rep`re attach au trocart, et centr en Q, de sorte que R ki = I3 et Tki = (0, 0, dz )T . e e e dz est lenfoncement de linstrument a lintrieur de labdomen (voir gure 2.1). ` e FA est le rep`re de laiguille. Son origine est au centre de laiguille et il est orient comme e e indiqu sur la gure 2.2. zA est normal au plan de laiguille, xA est orient vers la pointe e e de laiguille et yA vers le corps de laiguille. Si en gnral laiguille est xe dans les mchoires du porte-aiguille, il peut tre intressant e e e a e e pour le praticien de modier la position ou lorientation de laiguille par rapport a linstrument. ` Ltat complet du syst`me mcanique sera donc dni par la position et lorientation de linstrue e e e ment dans le rep`re FQ donne par Rqk et Tki , ainsi que par la position et lorientation relative e e de laiguille et du porte-aiguille, donne par Ria et Tia . e On utilisera la dcomposition dEuler de Rqk selon les axes XYZ : e Rqk = Rx ( + x )Ry (y )Rz (z ) (2.1)
2.1.2
Dnition de lespace de travail e
Les points susceptibles dtre atteints par laiguille sont situs en dessous de la surface e e dnissant la paroi abdominale. Nous supposons que cette surface est convexe, ce qui est e gnralement le cas en pratique, et que le demi-espace dlimit par , que nous appellerons e e e e espace de travail W ne contient pas dobstacle. Alors, la rotation de linstrument autour du trocart et lenfoncement de linstrument dans labdomen permettent datteindre tous les points de W, a condition que la distance du trocart Q au point P considr soit infrieure a la longueur ` ee e ` de linstrument. En pratique cela sera toujours le cas, les instruments utiliss ayant une longueur e typique de 40 cm, bien suprieure aux dimensions de labdomen, mme apr`s linsuation de e e e CO2 . Considrons un point M a lintrieur de labdomen. Sa position dans le rep`re F Q est e ` e e
1 Lexplication des notations utilises dans ce chapitre est fournie au dbut du mmoire page 7. Nous utiliserons e e e galement quelques notations abrges qui ne respectent pas le code dni. Les variables et param`tres dont la e e e e e notation est abrge sont rcapituls en page 8. e e e e
2.1. Modlisation e
51
porte-aiguille
FK FQ dz FI
paroi abdominale
tissus
FO E
Fig. 2.1: Les rep`res associs aux dirents lments mis en jeu dans la tche de passage de laiguille : e e e ee a trocart, instrument, aiguille et tissus.
xI yA zI
FI
ra T FA
xA
Fig. 2.2: Rep`res attachs a linstrument et a laiguille. e e ` `
52
qX
e donne par TQM = q YM avec q ZM < 0. Le point M peut tre atteint avec le bout de e qZ M linstrument pour dz = TQM
qY M
(2.2) ZM (2.3) (2.4)
x = arctan q y = arcsin et pour z quelconque.

qX
dz
2.1.3
Modlisation de la saisie de laiguille e
Lorsque laiguille est tenue par le porte-aiguille, sa position par rapport au porte-aiguille est dnie par une transformation rigide. On peut par exemple dcrire cette transformation a laide e e ` de la matrice de rotation Ria et de la translation Tia entre le rep`re associ a linstrument et le e e` rep`re attach a laiguille. e e` Comme le contact entre laiguille et le porte-aiguille nest pas ponctuel, la transformation rigide Hia entre linstrument et laiguille est contrainte. An de dterminer les positions relatives e possibles, il faudrait tudier les contacts entre un mod`le de laiguille, typiquement un arc de e e tore, et les mchoires du porte-aiguille. Cependant cette tude est complexe dun point de vue a e analytique, et une solution numrique ne permet pas dextraire des informations facilement e utilisables pour caractriser le contact instrument/aiguille. Cest pourquoi nous avons opt pour e e une tude simplie. e e Lide initiale est base sur le fait que le rayon du corps de laiguille (le rayon mineur du tore e e mod`le) est tr`s petit par rapport aux dimensions des mchoires du porte-aiguille. Nous faisons e e a donc lhypoth`se dune aiguille liforme, et nous choisissons pour mod`le de laiguille un arc de e e cercle. Dans ces conditions, le contact avec une des mchoires est ponctuel (point de contact C 1 ), a tandis que le contact avec lautre mchoire se fait en deux points (C2 et C2 ) (voir gure 2.3). a Il existe un cas particulier, lorsque laxe de linstrument appartient au plan de laiguille, pour lequel les contacts ne sont pas ponctuels. Dans le cas gnral, les points de contact C2 et C 2 e e sont symtriques par rapport au rayon de laiguille passant par C1. La position de la mchoire e a 2 par rapport a laiguille est dnie a laide de deux angles et et on associe un rep`re F H ` e ` e a laiguille comme prsent sur la gure 2.3. Alors, la position de C2 et C2 dans FH est donne ` e e e par L C2 = , 2c C2

2 ra
L2 4c 2
o` L est la largeur des mchoires. La distance entre les deux mchoires dans le plan de laiguille u a a vaut L2 2 e = r a ra 4c 2 et lcartement entre les mchoires vaut nalement : e a e = (ra
2 ra
L , = 2c
L2 2 ra ,0 4c 2
, 0
T T
(2.5)
(2.6)
L2 )c 4c 2
2.1. Modlisation e
53
Si les mchoires ne sont pas trop larges et tant que nest pas trop grand, lcartement reste a e faible. Par consquent, louverture des mchoires est galement faible et on pourra considrer e a e e que : les mchoires sont parall`les, a e le point de saisie est sur laxe de linstrument. De plus, puisque le point de contact C1 est un point de tangence entre laiguille et une mchoire, a la tangente a laiguille au point de saisie est parall`le aux plans des mchoires. ` e a An de conserver ces proprits simples dans le mod`le de la saisie de laiguille, nous propoee e sons dutiliser la modlisation suivante : la saisie est suppose ponctuelle et on parlera donc de e e point de saisie (point H). Ce point est dni par langle par rapport a la pointe de laiguille. e ` La position de laiguille dans les mchoires est dcrite par la distance b au bout de linstrument, a e et lorientation de linstrument est caractrise par les angles et . La rotation R ai scrit alors e e e Rai = Rz ( )Rx ()Ry () 2 (2.7)
En utilisant cette dcomposition eulerienne, on conserve bien le fait que la tangente a laiguille e ` au point de saisie est parall`le au plan des mchoires. La translation T ai vaut alors Tai = e a (ra c, ra s, 0)T . Finalement, avec ce mod`le, la pose de laiguille par rapport au porte-aiguille est soumise a e ` une contrainte dordre 2 : laxe de linstrument passe par un point de laiguille (1 DDL contraint) et la tangente a laiguille au point de saisie est parall`le au plan des mchoires , cest-`-dire le ` e a a plan (xI , yI ). An dobtenir une reprsentation unique pour chaque pose relative de laiguille et du portee aiguille, on utilise les plages de valeurs suivantes pour chaque param`tre : [0, L a ], o` La est e u 3 la longueur angulaire de laiguille, 2 , 2 et 2 , 2 . Selon la valeur de , on peut caractriser trois types de saisie de laiguille. Lorsque = e 2 ou = laxe de linstrument est dans le plan de laiguille. Si , alors on dira 2 2 2 que la saisie de laiguille est a gauche, car, vu de linstrument, si laiguille est en dessous de ` linstrument, il faut suivre laiguille vers la gauche pour aller vers la pointe. A linverse, lorsque , 3 la prise sera dite droite. 2 2 Le param`tre b na pas dinuence sur les mouvements possibles de linstrument et de laie guille. Considrons que b = b et dz = d . On peut obtenir une situation identique en prenant e z b = 0 et dz = d b . Dans la suite nous considrerons donc que b = 0, cest-`-dire que laiguille e a z est tenue au bout de linstrument. Ainsi, on aura dz = QH . La position dun point N de laiguille, dni par un angle n par rapport a la pointe de e ` laiguille (voir gure 2.4), exprime dans le rep`re de linstrument scrit : e e e
i YN
iZ iX N
ra (cn c) = Ria ra (sn s) 0
Pour simplier la notation, on supprimera lindice i lorsquon exprimera la position du point N dans le rep`re de linstrument . Apr`s dveloppement, on obtient : e e e
XN ra ((cs + ssc)(cn c) + (cc + sss)(sn s)) ra (cc(cn c) + cs(sn s)) YN = ZN ra ((ss csc)(cn c) + (sc css)(sn s))
(2.8)
54
yA
e C2
yH C1
porte-aiguille C2 e
xH zH
FH
aiguille liforme
xA
vue de face b L
vue de ct oe
P vue en perspective vue de dessus

Fig. 2.3: Param`tres de saisies de laiguille , , et b avec prise en compte des contraintes pour une e aiguille liforme. Les vues sont dnies par rapport a laiguille. e `
n P
La H
Fig. 2.4: Position dun point N sur le corps de laiguille.
2.1. Modlisation e
55
porte-aiguille nT xI
zI
yI aiguille
PAH
Fig. 2.5: Conditions de saisie dans le cas gnral. nT est la normale a laiguille en H dans le plan de e e ` laiguille . Lorsque laiguille est dans le porte-aiguille, yI est dans le plan PAH .
2.1.4
Valeurs des param`tres pour saisir laiguille e
Avec la modlisation choisie et a partir de lquation donnant la rotation R ai (q. 2.7), on voit e ` e e que lorsque laiguille est tenue dans le porte-aiguille, laxe yI du rep`re associ a linstrument est e e` dans le plan PAH (voir gure 2.5). Ce plan est perpendiculaire au plan de laiguille et contient la normale a laiguille dans le plan au point de saisie H. Cette proprit gomtrique est la ` ee e e u seule condition de saisie lorsque = (2k + 1) . Dans le cas particulier o` = (2k + 1) alors 2 2 le plan de laiguille et le plan des mchoires sont confondus. On a alors zI et la condition a de saisie devient : xI appartient au plan de laiguille. A laide de ces conditions, on peut montrer la proprit suivante : ee Proprit 1 : Laiguille peut tre saisie en nimporte quel point (cest-`-dire pour toute valeur e e e a de ), quelle que soit sa position dans lespace de travail W, en utilisant deux congurations symtriques du porte-aiguille. e Dm. 1 : Supposons que la position de lincision Q soit xe et que laiguille soit librement e e positionne dans lespace de travail. La position de laiguille est dnie par la rotation R qa et e e la translation Tqa . Supposons galement quon souhaite saisir laiguille en un point dni par la e e position angulaire . Puisque la position de laiguille dans W et sont xs, alors la position du point de saisie e H est dtermine par e e
56
QH QI e e Par consquent, lorientation de zI = QI = QH est xe, de mme que dz , x et y e donns par les quations 2.2, 2.3, 2.4. Lorsque z varie, yI et xI gn`rent un plan passant par e e e e H.
ra c q QH = Tqa + Rqa ra s 0
(2.9)
1. Si zI nest pas dans le plan de laiguille, le plan PAH et le plan gnr par yI sintersectent e e e en une ligne passant par H. Cela signie donc quil existe une direction selon laquelle y I est dans le plan PAH . La condition de saisie est donc vrie pour les deux sens de yI e e selon cette direction qui correspondent a deux valeurs z et z + . ` 2. Si zI est dans le plan de laiguille alors il existe une rotation de xI autour de zI , cest-à dire un angle z qui am`ne xI dans le plan de laiguille. La condition de saisie est alors e vrie et comme la pince est symtrique, z + est aussi une solution valable. e e e La valeur du couple (, ) correspondant a cette saisie peut tre dtermine simplement a ` e e e ` partir de T T (2.10) Rhi = Rah Rqa Rqk o` Rah = Rz ( ). u 2
2.2
Analyse des mouvements de linstrument et de laiguille
Dans cette section, nous prsentons une analyse des mouvements de linstrument et de laie guille lorsquun point de laiguille est x en un point de lespace de travail appel point de e e xation. Nous montrons tout dabord que les mouvements possibles sont limits a une rotation du e ` syst`me autour dun axe allant du point dincision dans labdomen au point de xation. e Dans la deuxi`me partie, nous examinons les caractristiques du mouvement (position et e e rayon des cercles) en fonction des param`tres de saisie. e Enn, nous donnons quelques proprits des cercles gnrs par le mouvement lorsque le ee e ee point de xation est un point du tissu a suturer. ` Cette tude permet dobtenir quelques proprits qui seront utiles pour dnir les conditions e ee e dexistence de chemins a travers les tissus a suturer. ` `
2.2.1
Point de xation et point xe
Lorsque laiguille est xe dans le porte-aiguille, tout point N de laiguille peut tre amen e e e en nimporte quel point M de lespace de travail W en utilisant uniquement 3 degrs de libert. e e Autrement dit, on peut atteindre M pour nimporte quelle valeur xe de z . e En modiant z , il devient possible dobtenir direntes orientations de laiguille tout en e maintenant le point N en M . Soit n la position angulaire du point N par rapport a la pointe de laiguille. Les coordonnes ` e de ce point dans le rep`re FI de linstrument sont XN , YN et ZN . Le point N sera appel point e e xe et le point M o` il est maintenu sera nomm point de xation. La contrainte de xation u e du point N en M est une contrainte dordre 3 puisquelle consiste a placer un point sur un autre ` point. Par ailleurs, linstrument doit passer par le trocart : cette contrainte est dordre 2 car elle impose le passage dune droite, laxe de linstrument, par un point. Globalement, le syst`me e conserve donc un degr de libert. e e
2.2. Analyse des mouvements de linstrument et de laiguille
57
La position de N dans FQ scrit e QN QN = Rqk Tki + i IN

(2.11)

Lgalit des normes de QN et QM conduit a la valeur de dz e e ` dz = QM

2 2 2 XN Y N ZN
XN 0 = Rqk 0 + YN ZN dz
(2.12)
(2.13)
Lenfoncement de linstrument permettant datteindre un point de labdomen est donc indpendant e de z . Le point de saisie H se dplace donc sur une sph`re centre en Q. De plus, ce point se e e e dplace galement sur une sph`re centre en M et de rayon e e e e R=
2 2 2 XN + YN + ZN = 2ra s
n . 2
(2.14)
Par consquent, le point de saisie se dplace sur lintersection de 2 sph`res, cest-`-dire un cercle e e e a CH centr sur la droite passant par le centre des 2 sph`res : laxe QM . e e Le mme raisonnement peut tre fait pour tous les points de linstrument ou de laiguille. e e Cest donc lensemble aiguille - porte-aiguille qui peut tourner autour de laxe QM .
2.2.2
Proprits des cercles gnrs par une contrainte de xation e e e ee
Dans cette section, nous allons rechercher les proprits des cercles gnrs par les contraintes ee e ee de xation pour le point de saisie H et pour un point S quelconque de laiguille. Pour cette tude, nous nous plaons dans le rep`re FM centr en Q et dont laxe zM est e c e e 2 . On a alors orient selon QM (voir gure 2.6) e Rqm = Rx ( + x )Ry (y )
q q
(2.15)
Y avec x = arctan q ZM et y = arcsin XzM (c.f. q. 2.3 et 2.4). Dans ce rep`re, la position et e e d M lorientation de linstrument sont dnies par la matrice de rotation Rmi et lenfoncement dz . La e rotation Rmi peut tre crite de la faon suivante en utilisant une dcomposition dEuler selon e e c e les axes ZYZ. Rmi = Rz ()Ry ()Rz () (2.16)
Langle am`ne laxe xI de linstrument dans la direction correspondant a la position du e ` point de saisie sur le cercle. correspond a langle au sommet du cne centr en Q, daxe QM ` o e et contenant le cercle CH . Enn, la rotation dangle de linstrument autour de son axe am`ne e le point N en M . La condition qui permet damener le point N de laiguille au point M de lespace de travail et que nous appellerons condition de xation de N en M , scrit alors e
m
QM =
QI + Rmi i IN
(2.17) (2.18)
avec
m
QI = Rz ()Ry ()Tki
2 Contrairement a la convention de notation utilise pour les autres rep`res, le rep`re F M nest pas centr sur ` e e e e le point M .
58
paroi abdominale Q porte-aiguille FM
FQ
aiguille H
zM
xM yM FM CH M
Fig. 2.6: Le rep`re FM est centr en Q avec zM orient selon QM . Le rep`re FM de la gure est orient e e e e e comme FM mais centr sur le cercle CH . e
et
m
QM = (0, 0, QM )T = (0, 0,
ZM ) T
mZ M.
(2.19)
Dans la suite, pour allger les notations, nous noterons ZM = e La troisi`me ligne de lquation 2.17 conduit a e e `
ZM = cdz s(cXN sYN ) + cZN
(2.20)
Comme est indpendant de , on en dduit que est galement indpendant de . e e e e Sans perte de gnralit, on peut donc crire lquation 2.17 pour = 0. On obtient alors e e e e e
dz s XN 0 0 = 0 + Ry ()Rz () YN ZN dz c ZM
(2.21)
On obtient donc trois quations a trois inconnues , et dz qui sont indpendants de . La e ` e rsolution de ces quations conduit aux expressions suivantes : e e si XN = 0 si XN = 0 cXN + sYN = arcsin ZM dz = ZM c ZN =
2 Y arctan XN N
(2.22) (2.23) (2.24)
Y Lorsque YN = 0, peut tre mis sous la forme = arcsin ZM N . e sin On notera que dpend de la prise de laiguille, mais pas de la position du trocart par e rapport au tissu. A partir de ces expressions, nous allons rechercher les caractristiques principales des cercles e gnrs par les contraintes de xation : leur rayon et leur distance au trocart. Ces caractristiques e ee e dpendent de plusieurs param`tres : la position et lorientation de laiguille dans le porte-aiguille e e
59
paroi abdominale porte-aiguille aiguille H
N CP P
CH M
Fig. 2.7: Les cercles gnrs par la contrainte de xation de N en M pour le point de saisie et la pointe e ee de laiguille.
XN et la position du point x en M , qui interviennent dans le vecteur YN , et de la distance e ZN entre le trocart et le point de xation. Les caractristiques du cercle de H, CH peuvent tre extraites des quations 2.22, 2.23, 2.24. e e e On obtient RH
m
= |dz s| = = dz c =
2 2 XN + Y N
ZM ZM
2 2 2 ZM X N Y N Z N 2 2 2 ZM X N Y N Z N
(2.25) (2.26)
ZH
2 2 2 ZM X N Y N
Soit un point S de laiguille quelconque. Sa position dans le rep`re de linstrument est e XS exprime par le vecteur i TIS = YS . Lorsque le point H parcourt le cercle CH , i.e. lorsque e ZS varie de 0 a 2, la position du point S dans le rep`re FM est donne par ` e e
m
QS =
QH + Rmi i TIS
(2.27)
qui donne apr`s dveloppement : e e c(c(cXs sYs ) + s(Zs + dz )) + s(sXs cYs ) m QS = s(c(cXs sYs ) + s(Zs + dz )) c(sXs cYs ) s(sYs cXs ) + c(Zs + dz ) RS = A2 + B 2
(2.28)
Le point S parcourt donc un cercle de rayon
(2.29)
avec A = c(cXs sYs ) + s(Zs + dz ) et B = sXs cYs . La position du plan du cercle dans FM est donne par e
m
ZS = s(sYs cXs ) + c(Zs + dz ).
(2.30)
60
ym
CH
CP
xm
HP
Fig. 2.8: Le dphasage entre les cercles CP et CH dans le rep`re FM . e e
Une autre caractristique des cercles gnrs par une contrainte de xation qui sera utile par e e ee la suite concerne le dphasage HS entre le point H et le point S vu depuis Q (voir gure 2.8). e Ce dphasage a pour valeur3 : e HS = (H) (S) = arctan 2(B, A) (2.31)
Par la suite, on exprimera HS dans lintervalle [, ]. Toutes les caractristiques tudies dans cette section (rayon, position, dphasage) dpendent e e e e e des param`tres de saisie de laiguille et de la distance ZM entre le point dincision Q et le point e de xation M . En revanche, ces caractristiques sont indpendantes de la position de Q sur la e e sph`re centre en M et de rayon ZM ou de la position de M sur la sph`re centre en Q et de e e e e rayon ZM .
2.2.3
Position de laiguille et des cercles par rapport ` la surface des tissus a
Nous souhaitons tudier les positions possibles de laiguille par rapport a la surface dun tissu e ` lorsque laiguille coupe le tissu au point E. La position et lorientation compl`te de laiguille de e suture peut tre dcrite de faon non-minimale en utilisant la position de trois de ses points. e e c Nous utilisons trois points particuliers : le point dintersection de laiguille N avec le tissu, le point de saisie de laiguille H et la pointe de laiguille P .
3
Voir la dnition de arctan 2 page 7 e
61
Le point N est alors x en E et nous nous intressons a la position des cercles de mouvement e e ` 4 . Pour chaque cercle, trois cas peuvent se produire, CP et CH par rapport a la surface du tissu ` conduisant a 9 possibilits pour les positions de laiguille : le cercle est totalement au-dessus du ` e tissu, le cercle est totalement en dessous du tissu, ou le cercle coupe le tissu (en deux points en gnral, en un seul point dans les cas limites). e e Si la surface des tissus est plane, lorsque le cercle CH , respectivement CP , coupe le tissu, on peut calculer la zone angulaire situe en dessous du tissu. Pour cela, on calcule les intersections e du cercle CH avec le tissu dans le rep`re FM et on obtient e ZA(H) = 2 arccos respectivement ZA(P ) = 2 arccos ZM m ZH RH tan ZM m ZP RP tan (2.32)
(2.33)
o` dnit laltitude de Q sur la sph`re centre en M (voir gure 2.9). Les zones angulaires u e e e sont infrieures a si m ZH < ZM , (respectivement m ZP < ZM ). La gure 2.9 donne une e ` reprsentation graphique de ces zones. Elles sont symtriques par rapport au plan orthogonal e e au tissu et contenant E et Q et que nous noterons EQn. Variation des zones angulaires en fonction de Pour tudier les conditions dexistence de chemins, nous aurons besoin de conna e tre les variations des zones angulaires en fonction de ( [0, 2 ]). m Si on crit ZA(P ) = 2 arccos D(P ) et ZA(H) = 2 arccos D(H) avec D(X) = ZM ZX , alors e RX tan() on obtient 2D(X) ZA(X) = (2.34) sc 1 D(X)2
La variation de la zone angulaire en fonction de est donc du signe de ZM m ZX . Par consquent, la zone angulaire diminue lorsque diminue si ZM > m ZX , cest-`-dire lorsquelle e a est plus petite que . Au contraire, si ZM < m ZX , i.e. ZA > , la zone angulaire sous le tissu augmente quand diminue. Par ailleurs, pour une valeur de donne, si |D(X)| > |D(X )| e ZA(X ) ZA(X) > . alors Nous montrons maintenant la proprit suivante : ee Proprit 2 : Si pour = 1 on a ZA(X, 1) > ZA(X , 1), alors pour 2 < 1 e e ZA(X, 2) > ZA(X , 2)
et ZA(X, 2) ZA(X , 2) > ZA(X, 1) ZA(X , 1) Dm. 2 : Soient deux zones ZA(X) et ZA(X ) avec ZA(X) > ZA(X ) pour une valeur de e donne e si ZA(X) > ZA(X ) > , alors 0 > D(X ) > D(X), et donc |D(X)| > |D(X )|, ce qui implique que ZA(X) varie plus vite que ZA(X ). Comme les deux zones augmentent lorsque diminue, la zone ZA(X) reste plus grande que ZA(X ) lorsque diminue et la dirence ZA(X) ZA(X ) augmente lorsque diminue. e
4 Nous continuerons a appeler ZM la distance entre le point dincision Q et le point de xation, quel que soit ` son nom (ici E). De mme, nous appellerons FM le rep`re centr en Q avec zM pointant vers le point de xation. e e e
62
paroi abdominale porte-aiguille
FM
plan EQn
H H1 ZA(H) surface des tissus CH E

CH
H2
H1
CP P1 plan EQn E ZA(H)
ZA(P )
P2
H2
Fig. 2.9: En haut, la zone angulaire de H en dessous des tissus et laltitude du trocart Q par rapport aux tissus. n est la normale aux tissus au point de xation M . En bas, les zones angulaires correspondant a la position des points P et H en dessous de la surface du tissu, vues de Q. `
2.3. Recherche des positions initiales et nales
63
si > ZA(X) > ZA(X ), alors D(X ) > D(X) > 0 et donc |D(X )| > |D(X)|, ce qui implique que ZA(X ) varie plus vite que ZA(X). Comme les deux zones diminuent lorsque diminue, la zone ZA(X) reste plus grande que ZA(X ) et la dirence ZA(X)ZA(X ) e augmente quand diminue. si ZA(X) > > ZA(X ), alors la zone ZA(X) augmente quand diminue et ZA(X ) diminue lorsque diminue. Par consquent ZA(X) reste plus grand que ZA(X ) et la e dirence ZA(X) ZA(X ) augmente quand diminue. e Nous avons dni dans cette section quelques caractristiques des mouvements possibles de e e laiguille lorsquun de ses points est x en un point de lespace. Ces caractristiques gomtriques e e e e seront utiles par la suite pour dnir les positions valides de laiguille par rapport aux tissus e dans la recherche dun chemin.
2.3
Recherche des positions initiales et nales
Dans cette section, nous proposons des mthodes analytiques et numriques pour rechercher e e une position de dpart appele position initiale et une position darrive appele position nale e e e e qui soient compatibles avec les contraintes de la suture. Dans la position initiale, la pointe de laiguille est en E et dans la position nale la pointe est en S . Comme nous le verrons par la suite, le choix de la position initiale na pas dinuence directe sur les chemins obtenus et donc sur les dformations des tissus engendrs. En revanche, le choix e e de la position nale est critique pour les dformations et doit donc tre fait avec prcaution. e e e
2.3.1
Dnition de la position initiale e
Dans la position initiale a choisir, la pointe de laiguille est au point dentre dsir E . ` e e e Par consquent, E est un point de xation pour la pointe de laiguille. Les positions initiales e possibles sobtiennent donc par rotation de lensemble aiguille - porte-aiguille autour de laxe QE . Parmi les positions obtenues, certaines ne peuvent pas tre utilises comme positions e e initiales pour le passage daiguille. Il faut en eet que toute la partie de laiguille situe entre e le point de saisie H et la pointe P soit situe au-dessus de la surface du tissu. En outre, on e souhaite que la pointe de laiguille soit assez proche de la normale au tissu au point dentre an e dobtenir de bonnes conditions pour percer les tissus. Dans le cas de tissus convexes (et par consquent dans le cas de tissus plans), la premi`re e e contrainte est vrie si et seulement si le point de saisie H est au-dessus des tissus et si le e e vecteur tangent t a laiguille au point P orient dans le mme sens que yA pointe au-dessus du ` e e tissu (voir gure 2.10). Dm. 3 : La partie de laiguille entre H et P est compl`tement contenue dans le quart de plan e e dlimit par P H et le vecteur tangent t. Si t pointe au-dessus du tissu et si H est au-dessus du e e tissu, alors le quart de plan (P H, t) est compl`tement au-dessus du tissu et par consquent il en e e est de mme pour la partie de laiguille qui nous intresse. e e En pratique, le choix de la position initiale peut se faire de la faon suivante : a partir de c ` Q, E et des param`tres de saisie , et , on calcule les caractristiques du cercle C H . En e e chantillonnant les valeurs de dans lintervalle [0 2] et en utilisant les quations 2.15 et e e 2.16, on obtient une liste dtats possibles du syst`me aiguille - porte-aiguille sous la forme e e (Rqk , Tki ), i.e. une liste de congurations. Pour chacune de ces congurations on peut ensuite dterminer la position de H et t par rapport au tissu. Si H et t sont simultanment au-dessus e e de la surface du tissu, la position est acceptable. On calcule alors langle entre la normale au
64
yA H t P xA
FA E
Fig. 2.10: Position initiale valable de laiguille. Lorsque t et P H sont au-dessus du tissu, le quart de plan contenant la partie de laiguille situe entre P et H est totalement au-dessus du tissu. e
tissu et la tangente a laiguille pour cette conguration. Avec la modlisation utilise, le cosinus ` e e de cet angle dattaque (AA) scrit comme le produit scalaire de la normale au tissu et de laxe e yA de laiguille exprim dans le rep`re du tissu e e 0 AA = arccos([0, 0, 1] Roq Rqk Ria 1 ) 0

(2.35)
On peut galement calculer la distance entre le point de saisie et la surface du tissu. e 0 0 o o dist = TOH 0 = ( TOQ + Roq Rqk Tki ) 0 1 1
(2.36)
Apr`s avoir parcouru lensemble des valeurs de , on conservera la conguration minimisant e lcart de la pointe par rapport a la normale au tissu et maximisant la distance de linstrument au e ` tissu. Mathmatiquement, la fonction de cot CCI (cot de la conguration initiale) a minimiser e u u ` pour la dtermination de la position initiale scrit : e e CCI =
5 + dist si dist > 0 si dist 0 1 AA
(2.37)
Il sagit dune pondration empirique entre limportance de langle de pntration et le risque e e e de grier la surface du tissu avec linstrument. Lorsque le tissu nest pas plan, il est possible de procder de faon similaire. Pour pouvoir e c dterminer la position du point H et de t par rapport a la surface du tissu, un mod`le des tissus e ` e est ncessaire. Sil est donn sous forme analytique (par exemple un cylindre pour une art`re e e e
2.3. Recherche des positions initiales et nales
65
coronaire) on peut calculer les intersections de laiguille et du tissu de faon analytique. Plus c couramment, les mod`les seront extraits de procdures dacquisition propratoires (imagerie e e e e tomographique, IRM) ou a laide dun syst`me dacquisition en temps rel (syst`me de balayage ` e e e laser) et le mod`le sera donn sous forme numrique (nuage de points, maillage, lments nis). e e e ee Dans ce cas la validit des positions et le calcul des cots lis a ces positions devra tre fait e u e ` e numriquement, mais le principe reste le mme. e e
2.3.2
Dnition de la position nale et dformation minimale e e
Pour la position nale, cest le point S qui est un point de xation pour la pointe de laiguille. Les direntes positions sont donc obtenues par rotation autour de laxe QS . Une e position nale est acceptable si le point H est au-dessus du tissu et si, simultanment, le vecteur e tangent t a laiguille au point P pointe en dessous du tissu. Laiguille, dans une telle position, ` traverse le tissu en un point E . Si laiguille a t introduite dans le tissu au point E , E est ee la nouvelle position de E , apr`s dformation et/ou mouvement des tissus, lorsque la pointe de e e laiguille est en S . Par consquent, la distance entre E et E , dE E , est une information sur la e dformation ncessaire pour amener laiguille en S . Plus exactement, dE E est la dformation e e e minimale du tissu. On cherchera donc a amener le point E aussi pr`s que possible du point ` e dentre dsir impos par le chirurgien. e e e e remarque : Les positions des points E et E sont dnies dans un rep`re immobile par rapport e e au point S . Ces points ne sont donc pas attachs au tissu mais simplement poss a sa surface e e ` comme lillustre la gure 2.11. La dtermination pratique dune position nale se fait de faon tr`s similaire au choix dune e c e position initiale. A partir de Q, S et des param`tres de saisie , et , on peut calculer les e caractristiques du cercle CH . En chantillonnant les valeurs de dans lintervalle [0 2] et en e e utilisant les quations 2.15 et 2.16, on obtient une liste dtats possibles de lensemble aiguillee e porte-aiguille sous la forme (Rqk , Tki ). Pour chacune de ces congurations, si H est au-dessus du tissu, on dtermine lintersection de laiguille avec le tissu. Si la surface du tissu est plane, e on calcule analytiquement lintersection entre un cercle et un plan dans lespace euclidien 3 . Si aucune intersection nest trouve dans lintervalle angulaire [0, ], la position est rejete puisque e e cela signie que laiguille ne traverse pas le tissu. Lorsquune intersection existe, sa position dans le plan du tissu est conserve. On obtient ainsi une liste de points correspondant aux positions e possibles du point E qui forment une courbe a la surface du tissu. La gure 2.12 montre le type ` de courbe obtenu dans le cas o` la surface est plane. u Le choix de la position nale de laiguille peut alors tre ramen au choix dun point E parmi e e la liste propose. En labsence dinformations supplmentaires on pourra prendre le point E le e e plus proche de E . Toutefois, il pourra tre souhaitable dviter, par exemple, le cisaillement e e des tissus et donc de favoriser un point E dans la direction E S . Ce choix sera laiss a la e ` comptence du chirurgien en fonction du type de tissus, de la lsion, etc. Lorsque E est choisi, e e la position du point de laiguille au niveau du tissu dans la position nale est galement dnie. e e Elle est dcrite par langle nmax qui vaut alors e nmax = 2 arcsin dE S 2ra (2.38)
Lorsque le tissu nest pas plan, la mme mthode peut tre applique a condition de disposer e e e e ` dun mod`le gomtrique ou numrique des tissus a suturer. e e e e `
66
E E
E E
Fig. 2.11: En haut une position initiale de laiguille, et en bas une position nale. Lorsque les tissus se dplacent et se dforment sous laction de laiguille, les points E et E qui sont seulement e e poss a la surface du tissu mais attachs a un rep`re xe ne se dplacent pas. e ` e ` e e
2.4. Analyse des conditions dexistence de chemins dans le cas de tissus plans : les chemins thoriques idaux 67 e e
4
E
2
8 2
10
12
14
16
18
Fig. 2.12: Courbe forme par les points dentre possibles sur un tissu plan dans les conditions suivantes : e e ra = 5mm, = , = 0.57, = 0.93, o E S = (8.5, 0, 0)T mm et Toq = (0, 50, 50)mm. Cette courbe a t obtenue par chantillonnage des valeurs de . ee e
2.4
Analyse des conditions dexistence de chemins dans le cas de tissus plans : les chemins thoriques idaux e e
En chirurgie ouverte, lorsque le chirurgien dispose de six degrs de libert pour manipuler e e laiguille, il existe toujours un chemin idal le long duquel aucune dformation longitudinale, e e i.e. dans le plan du tissu, nest mise en jeu (voir gure 2.13). En revanche, cela nest plus le cas dans les conditions de la laparoscopie. Nous proposons dtudier analytiquement et gomtriquement les conditions permettant e e e datteindre un point de sortie a partir dun point dentre sans dformation longitudinale des ` e e tissus. Le tissu est donc considr comme tant indformable, laiguille ne pouvant le traverser ee e e quen deux points : le point dentre E et le point de sortie S . De tels chemins, sils existent, e seront appels chemins thoriques idaux. Les conditions porteront sur la position de la ligne e e e de suture par rapport au trocart et sur la prise daiguille. Ltude sera mene dans le cas o` les e e u tissus peuvent tre localement approchs par un plan autour de la zone a suturer. En outre, on e e ` se limitera ici a des valeurs de < . ` Cette section est organise de la faon suivante. e c La premi`re partie est consacre a lnonc des conditions dexistence dun chemin sans e e ` e e dformation. e Ces conditions sont ensuite traduites en termes gomtriques et en conditions sur les cercles e e gnrs, pour la pointe de laiguille et le point de saisie, par les contraintes de xation. e ee Dans la troisi`me partie, nous montrons que, dans le cas de tissus plans, il existe un chemin e sans dformation entre un point dentre E et un point de sortie situ sur un cercle de e e e rayon quelconque (infrieur a la distance maximale accessible par la pointe de laiguille) e ` autour de E a condition que le point dincision Q soit situ a lextrieur dune surface ` e` e de rvolution dont laxe est la normale aux tissus en E . En dautres termes, la limite e entre existence et non-existence dun chemin sans dformation se fait sur une surface de e rvolution. e
68
aiguille avant pntration dans les tissus C tissus
S* aiguille en position finale
E*
Fig. 2.13: Un chemin idal possible dans le cas de la chirurgie ouverte. Laiguille tourne autour dun centre e C situ au-dessus du tissu et dans un plan perpendiculaire aux tissus et contenant E et S . e Le chemin rouge indique le mouvement de la pointe.
Dans la quatri`me partie, nous nous intressons a la forme de la surface de rvolution e e ` e dlimitant lexistence et la non-existence. Nous montrons que cette surface est lenveloppe e extrieure de plusieurs surfaces de rvolution : des cnes, des hyperbolo e e o des a une nappe ` de rvolution et des surfaces plus complexes mais pouvant tre approches par des cnes e e e o lorsque la distance entre le point dincision Q et le point dentre E est grande par rapport e aux dimensions de laiguille.
2.4.1
Conditions dexistence dun chemin sans dformation e
La condition dexistence dun chemin sans dformation peut simplement snoncer de la faon e e c suivante. Dnition 1 : Un chemin sans dformation entre deux points E et S existe si : e e 1. Il existe une position dentre faisable e 2. Il existe une position de sortie pour laquelle laiguille passe par E 3. Pour tout point de laiguille situ au point dentre, il existe un angle de rotation autour e e pour lequel la pointe de laiguille est en dessous de la surface du tissu et de laxe QE pour lequel le point de saisie H est au-dessus de la surface du tissu. Les points de laiguille circulant au point dentre sont dnis par leur position angulaire n dans lintervalle e e ]0 nmax [. Langle nmax donn par lquation 2.39 dpend uniquement de la distance e e e entre le point dentre E et le point de sortie S qui sera note dES : e e nmax = 2 arccos( dES ) 2ra (2.39)
remarque : Si la faisabilit de la position initiale est simplement dnie par le fait que le e e point H est au-dessus du tissu, alors lexistence dune position initiale est presque contenue dans la troisi`me condition. En eet, celle-ci implique que pour un point P de laiguille innie ment proche de P et positionn en E , le point de saisie H peut tre amen au-dessus du tissu e e e lorsque P est en dessous du tissu. En revanche, si la faisabilit de la position initiale contient des e conditions sur langle de pntration de laiguille dans le tissu, lexistence dune position initiale e e doit tre tudie sparment. e e e e e
Dnition 2 : Soit un point dentre E et un point de sortie S . On appelle chemin thorique e e e et S , un chemin permettant damener la pointe de laiguille depuis E jusqu` idal pour E e a S , pour lequel laiguille passe toujours par E et pour lequel H reste au-dessus de la surface des tissus et P en dessous de cette mme surface. e Avec les dnitions et remarques prcdentes, on peut donc crire : e e e e Proprit 3 : Un chemin thorique idal existe si et seulement si e e e e 1. pour toute valeur n ]0, nmax [ il existe pour lequel H est au-dessus du tissu et P en dessous, et 2. pour n = nmax il existe pour lequel la pointe de laiguille P est sur la surface du tissu et H au-dessus du tissu. Un tel chemin nest pas ncessairement ralisable en pratique. La position initiale peut tre e e e incompatible avec une suture relle si langle entre la pointe de laiguille et la normale au tissu e est trop grand. De plus, la pointe de laiguille peut tre tr`s proche du tissu le long du chemin, e e ce qui nest pas souhaitable en pratique. Cependant, nous verrons que lanalyse des chemins thoriques permet dapporter des informations intressantes quant au choix des param`tres de e e e la tche de suture. a An danalyser les conditions dexistence des chemins thoriques idaux, nous supposerons e e quautour de la zone de suture les tissus peuvent tre approchs par un plan. Ce plan sera appel e e e plan de suture et la droite le long de la lsion a suturer sera appele ligne de suture. e ` e
2.4.2
Traduction des conditions dexistence sur les zones angulaires
Nous proposons ici dexprimer les conditions dexistence de valeurs de acceptables en fonction des positions des cercles CH et CP . Considrons que le point N de laiguille dni e e . Deux cas doivent tre traits : le cas gnral pour lequel par langle n est x au point E e e e e e n < nmax et le cas particulier n = nmax . Cas o` n < nmax u Lorsque n < nmax , il y a des conditions simples pour lesquelles lexistence ou la nonexistence de peut simplement tre dtermine. e e e Il y a ncessairement des solutions pour si e les 2 cercles coupent le tissu et ZA(P ) ZA(H), ou si le cercle CH nest pas compl`tement en dessous du tissu et le cercle CP est compl`tement e e en dessous du tissu, ou si le cercle CP nest pas compl`tement au-dessus du tissu et le cercle CH est compl`tement e e au-dessus du tissu En tendant de la faon suivante la dnition des zones angulaires aux cas o` les cercles ne e c e u coupent pas le tissu : pour P ZA(P ) = 2 si le cercle est en dessous du tissu ZA(P ) = si le cercle est au-dessus du tissu pour H ZA(H) = si le cercle est en dessous du tissu ZA(H) = 0 si le cercle est au-dessus du tissu (2.42) (2.43) (2.40) (2.41)
70
les conditions se ram`nent a : e ` Condition 1 : Si ZA(P ) ZA(H), alors il existe une solution. Lorsque la condition 1 nest pas vrie, il faut tudier plus en dtails le dphasage entre C P e e e e e et CH . On constate quil ny a pas de solution pour si le cercle CP est compl`tement au-dessus du tissu, ou si e le cercle CH est compl`tement en dessous du tissu, ou si e Condition 2 : ZA(P ) < ZA(H) et |HP | < ZA(H)ZA(P ) 2 En eet, cela signie que lorsque le point P est en dessous du tissu, le dphasage nest pas e susant pour amener le point H dans la zone pour laquelle celui-ci est au-dessus du tissu. Cas o` n = nmax u Dans le cas particulier pour lequel n = nmax , il faut pouvoir trouver tel que la pointe de laiguille soit au niveau du tissu et le point de saisie au-dessus. Cette condition est plus restrictive que la condition du cas gnral. e e On constate tout dabord que la condition 2 reste valable. Elle devient, dans le cas particulier que lon traite, la condition 3 Condition 3 : si ZA(P ) < ZA(H) et |HP | < pour n = nmax
ZA(H)ZA(P ) , 2
alors il ny a pas de solution
En revanche, la condition 1 nest plus valable. En eet, si on consid`re le cas prsent sur la e e e gure 2.14 o` ZA(P ) = 2 , ZA(H) = 2 2 avec petit et | HP | = /2, lorsque la pointe u est au niveau de la surface, que ce soit en P 1 ou P 2, le point de saisie est en dessous du tissu. Lorsque n = nmax , on obtient la condition suivante : Condition 4 : si |HP | +
ZA(P ) 2
ZA(H) 2
> 2, alors il ny a pas de solution
On notera que les conditions 3 et 4 nont pas dintersection, puisque si la condition 3 est vrie, il faudrait que ZA(H) > 2 pour vrier la condition 4. e e e
2.4.3
Conditions sur la position du trocart pour lexistence dun chemin thorique e idal dans le cas de tissus plans e
Lexistence de chemins thoriques idaux est dpendante de la position du point dincision e e e Q par rapport aux tissus et des param`tres de saisie de laiguille. Dans cette section, nous nous e intressons aux conditions sur la position du point dincision permettant de trouver des chemins e thoriques idaux. Nous allons montrer que des chemins sans dformation existent lorsque le e e e point dincision Q est a lextrieur dune surface de rvolution daxe la normale aux tissus au ` e e point E . Prop. 1 : Soit un point dentre E donn et une distance dES telle que dES 2ra . La position e e du point de sortie S nest pas dnie, seule la distance dES est impose. La zone de lespace e e dans laquelle il est possible de positionner le trocart an de garantir lexistence dun chemin thorique idal pour E et lensemble des points S tel que E S = dES est lextrieur dune e e e surface de rvolution autour de la normale aux tissus en E . e
CP H(P 1) H(P 2) HP CH E P2 P1 plan EQn
Fig. 2.14: Dans le cas particulier o` n = nmax , la condition 1 nest plus valable. Les points H(P1) et u H(P2) sont les positions de H lorsque P est au niveau de la surface. Ils sont les 2 en dessous de la surface du tissu.
72
Q dOQ dES E xO tissus

Fig. 2.15: Les points Q et Q sont tels que TOQ lintrieur que Q . e = TOQ avec < . On dit que Q est plus a `
Puisque la position du point de sortie S nest pas spcie, le probl`me a une symtrie e e e e cylindrique autour de la normale aux tissus en E . Par consquent, il est possible de rduire ltude de lexistence dun chemin en fonction de la e e e position du trocart a un demi-plan. Nous considrerons le cas o` le point o Q = (XQ , YQ , ZQ )T ` e u est dans le demi-plan dni par YQ = 0 et XQ 0. Alors, le plan de symtrie EQn est aussi le e e plan (xO , zO ). De plus, nous nous limiterons a des positions du trocart au-dessus de la surface ` du tissu, i.e. ZQ > 0 ce qui rduit ltude a un quart de plan. e e ` Prop. 2 : Pour une distance dOQ = TOQ xe, dans le quadrant (XQ > 0, YQ = 0, ZQ > 0), e lexistence dun chemin est garantie sur un arc de cercle dni par un angle [ min , ], avec e 2 min > 0. Pour dmontrer cette proposition, nous allons montrer que si pour un angle il ny a pas e de chemin thorique, alors pour < il ny a pas non plus de chemin thorique. e e Soit le point Q dni par la distance dOQ et langle (c.f. gure 2.15). Soit Q, tel que e TOQ = TOQ , et dni par langle avec < . Nous dirons que Q est plus a lintrieur e ` e que Q . Supposons que lorsque le trocart est en Q , il nexiste pas de chemin thorique idal. Cela e e dnie par pour laquelle signie quil existe au moins une position de N e n 1. Si n < nmax : il nexiste pas de valeur de telle que la pointe de laiguille soit en dessous du plan du tissu et le point de saisie au-dessus de ce mme plan. e 2. Si n = nmax : il nexiste pas de valeur de telle que la pointe de laiguille soit au niveau du tissu et le point de saisie au-dessus de ce mme plan simultanment. e e Supposons quil ny ait pas de solution pour N tel que n = nmax et le trocart en Q . Quen est-il pour la mme valeur de n et pour le trocart en Q ? e Traitons les cas dabsence de solution un par un : si
P 1. CP est totalement au-dessus du tissu : cela signie que ZM Z > 1. Alors, pour RP tan lingalit est toujours vrie, et C est aussi au-dessus du tissu. < e e e e P mZ H ZM RH tan m
2. CH est totalement en dessous du tissu : cela signie que < CH est aussi en dessous du tissu.
> 1. Alors, pour
3. ZA(P ) < ZA(H) et |HP | < ZA(H)ZA(P ) . 2 Dapr`s les proprits donnes dans la section 2.2.3 consacre aux variations des zones e ee e e angulaires en fonction de , on sait que pour < , ZA(P, ) < ZA(H, ) et que ZA(H, ) ZA(P, ) > ZA(H, ) ZA(P, ). Gomtriquement, cela se traduit e e par le fait que la dirence de taille entre les 2 zones en dessous du tissu augmente e quand diminue. e e Par consquent, si |HP | < ZA(H)ZA(P ) pour , comme le dphasage est indpendant e 2 de , la condition reste vraie pour , ce qui signie quil ny a pas de valable lorsque N est le point x en E. e 1. CP est totalement au-dessus du tissu et on retrouve le cas 1 prsent prcdemment. e e e e
ZA(H)ZA(P ) 2
Dans le cas o` labsence de solution appara pour n = nmax , alors soit u t 2. CH est totalement en dessous du tissu, et on retrouve le cas 2 prcdent. e e
3. ZA(P ) < ZA(H) et |HP | <
identique au cas 3 prcdent. e e
4. |HP |+ ZA(P ) + ZA(H) > 2. Comme |HP | < , cette condition impose que ZA(H)+ 2 2 ZA(P ) > 2. Si ZA(H) > et ZA(P ) > , alors les 2 zones angulaires augmentent lorsque diminue et la condition 4 est prserve. Si seule une des deux zones, par e e exemple ZA(H), est suprieure a , alors ZA(H) + ZA(P ) > 2 impose que e ` arccos D(H) + arccos D(P ) > , ce qui donne arccos D(P ) > arccos (D(H)), soit |D(P )| < |D(H)| . On dduit des proprits de ZA(X) donnes dans la section 2.2.3 que ZA(P ) diminue e ee e moins vite que ZA(H) naugmente lorsque diminue. Par consquent, la condition e . 4 reste valable pour <
Nous avons donc montr que lorsquil ny a pas de permettant de trouver une solution pour e un point N x au point E, alors une diminution de conserve labsence de solution. Cette e proprit, couple avec la symtrie cylindrique du probl`me, impose donc que lensemble des ee e e e positions du trocart permettant de trouver un chemin thorique idal sont situes a lextrieur e e e ` e dune surface de rvolution autour de laxe normal au plan du tissu en E, comme le montre la e gure 2.16. La gure 2.17 prsente une de ces surfaces de rvolution. e e
2.4.4
Forme de la surface limite dans le cas de tissus plans
Nous allons maintenant nous intresser a la forme de la surface de rvolution dlimitant e ` e e lexistence et la non-existence dun chemin thorique idal. Pour cela, nous dnissons tout e e e dabord gomtriquement les cas limites entre existence et non-existence. e e En considrant lapproche par description en (, n ) de la position de laiguille, les cas limites e se dnissent de la faon suivante : une position du trocart Q est une position limite si il existe e c un point N sur laiguille dni par langle n ]0 nmax ] pour lequel il existe une seule valeur e
74
zO
yO
xO
plan de suture
Fig. 2.16: A prise daiguille et distance dES xes, la surface dlimitant les positions du trocart pour e e lesquelles un chemin idal existe, est une surface de rvolution. A Z M x, il y a un chemin e e e thorique idal sur la base de la sph`re (en vert ici). e e e
100
ZQ
50
0 100 50 YQ 0 -50 -100 -100
E 0 XQ 50 100
-50
Fig. 2.17: La surface limite entre les positions du trocart permettant de trouver un chemin et celles qui ne le permettent pas : lorsque le point dincision est situ a lextrieur de la surface, un chemin e` e thorique idal existe. Lexistence a t teste numriquement pour des distances du trocart e e ee e e au point dentre suprieures ou gales a 10 mm et pour les conditions suivantes : r a = 5mm, e e e ` = 3.14 rad., = 0.54 rad., = 0.5 rad. et dES = 5mm.
de acceptable et si pour toutes les autres valeurs de n ]0 nmax ] au moins une valeur de est acceptable. Dans lapproche gomtrique utilisant la description par cercles, lunicit dune valeur ace e e ceptable de se traduit par des cas de tangence. Nous dcrivons maintenant les dirents cas e e rencontrs. Ici encore il faut distinguer les cas o` n = nmax du cas particulier n = nmax . e u Dans le cas gnral, les cas limite se produisent dans les conditions suivantes : e e Condition limite 1 : Le cercle CH est en dessous du tissu, tangent avec le tissu, et le point P correspondant au point de tangence est en dessous du plan de suture (voir gure 2.18). Pour la valeur de n considre, il ny a quune valeur de acceptable. Une diminution de fait ee que CH passe compl`tement en dessous du tissu et quil ny a plus de de solution pour . e Condition limite 2 : Le cercle CP est au-dessus du tissu tangent avec le tissu, et le point H correspondant au point de tangence est au-dessus de la surface du tissu (c.f. gure 2.19). Pour la valeur de n considre, il ny a quune valeur de acceptable. Une diminution de ee fait que CP passe compl`tement au-dessus du tissu et quil ny a plus de de solution pour . e Condition limite 3 : Les deux cercles CP et CH coupent la surface, ZA(P ) < ZA(H) et |HP | = ZA(H)ZA(P ) . Ce cas se traduit par le fait que les points H et P sont au niveau 2 du tissu simultanment. La gure 2.20 illustre cette situation. e ee e Pour la valeur de n considre, il ny a quune valeur de valable. Si diminue, la dirence ZA(H) ZA(P ) augmente et il ny a plus de valable. remarque : ZA(P ) = ZA(H) nest pas un cas limite, car alors |HP | > ZA(H)ZA(P ) et il 2 existe une innit de valeur de acceptables. e ` e Dans le cas particulier o` n = nmax , les cas limites a considrer sont les suivants : u Condition limite 4 : Le cercle CP est tangent avec le tissu, au-dessus ou en dessous du tissu et le point H correspondant au point de tangence est au-dessus du tissu. Condition limite 5 : Les deux cercles CP et CH coupent la surface, ZA(P ) < ZA(H) et |HP | = ZA(H)ZA(P ) . Ce cas est identique a la condition limite 3 du cas gnral. ` e e 2 Condition limite 6 : Les deux cercles CP et CH coupent la surface et |HP |+ ZA(P ) + ZA(H) = 2 2 2. On peut galement dnir cette condition par |HP | > ZA(H)ZA(P ) et ZA(P ) + ZA(H) > e e 2 2, car |HP | < . Ce cas se traduit aussi par le fait que H et P sont a la surface du tissu simultanment. La ` e gure 2.21 donne un exemple dune telle situation. On remarque que le premier cas de tangence du cas gnral nappara plus lorsque n = e e t nmax . En fait, ce cas pourrait scrire : le cercle CH est en dessous du tissu, tangent avec le tissu, e et le point P correspondant au point de tangence est au niveau du plan de suture. Mais alors, comme CH est tangent au tissu, on a ZA(H) = 2 > ZA(P ) et on retrouve le cas de tangence dni par la condition 5. De plus, le cas de la tangence du cercle CP admet maintenant le cas o` e u le cercle CP est en dessous du tissu. En eet, lorsque diminue, le cercle CP passe totalement en dessous de la surface du tissu, empchant donc la sortie de la pointe de laiguille. e
76
P CP
CH
Fig. 2.18: Cas limite 1 : le cercle CH est tangent avec le tissu en dessous du plan de suture. La gure prsente laiguille lorsque H est au point de tangence. e
CP H
CH P
Fig. 2.19: Cas limite 2 : le cercle CP est tangent avec le tissu au-dessus du plan de suture. La gure prsente laiguille lorsque P est au point de tangence. e
H1 P1 P HP H CH EQn E CP
P2 H2
Fig. 2.20: Cas limite 3 : les cercles CH et CP coupent le plan de suture simultanment en H1 et P 1. La e gure prsente laiguille lorsque H et P sont au niveau du tissu. Alors le plan de laiguille et le e plan de suture sont identiques.
CP H2 CH EQn E P2 HP H P P1
H1
Fig. 2.21: Cas limite 6 : les cercles CH et CP coupent le plan de suture simultanment en H1 et P 1. e Il sagit dun cas limite lorsque n = nmax . En revanche, ce cas ne correspond pas a une ` condition limite lorsque n = nmax , car on voit quen faisant tourner laiguille dans le sens trigonomtrique on obtient une position de laiguille qui est acceptable : P en dessous du tissu e et H au-dessus.
78
Les cas limites 3, 5 et 6 pour lesquels le point H et le point P sont simultanment au niveau e de la surface du tissu, se traduisent par le fait que laiguille repose compl`tement sur le plan du e tissu. Pour chaque point N entre la pointe de laiguille et le point Nmax dni par langle nmax , e chaque cas limite dnit une surface de rvolution limite. Pour une prise daiguille donne, la e e e surface de rvolution dnissant la limite dexistence dun chemin thorique idal est lenveloppe e e e e extrieure de lensemble de ces surfaces limites. Dans la suite nous tudions sparment les e e e e proprits des surfaces gnres par chaque condition limite. ee e ee Etude de la tangence de CH avec le tissu La tangence du cercle CH avec le tissu concerne uniquement la condition limite 1. De plus, CH doit tre en dessous du plan de suture et le point P correspondant au point de tangence de e CH doit tre en dessous du tissu. Cependant, il nest pas utile de vrier la position de P sur son e e cercle. En eet, si le cercle CP est compl`tement au-dessus du plan de suture on aura dpass le e e e cas limite numro 2. Si le cercle CP coupe la surface du tissu, mais quau point de tangence de e CH , P est au-dessus du tissu, cest quon a dpass lune des limites 2 ou 3. e e Nous recherchons donc lensemble des points Q dans le quart de plan (YQ = 0, XQ 0, ZQ 0) pour lesquels le cercle CH est en dessous du tissu et tangent a celui-ci. Cela se traduit ` mathmatiquement par e
m
ZH
> ZM
m
(2.44) (2.45)
RH tan() =
ZH Z M
Les dveloppements mathmatiques gurent en annexe A.1. Ils montrent que la tangence du e e cercle CH avec le tissu cre une droite limite D dans le quadrant (XQ > 0, ZQ > 0, YQ = 0) e D:
2 2 XN + Y N X + Z N Y + 2 2 2 2 2 (XN + YN )(XN + YN + ZN ) = 0
(2.46)
dont les param`tres dpendent du point N x et des param`tres de saisie de laiguille. La gure e e e e 2.22 illustre ce propos. Etude de la tangence de CP avec le tissu La tangence du cercle CP avec le tissu concerne les conditions limites 2 et 4. La condition de tangence du cercle CP avec le tissu scrit e RP tan() = ZM
m
ZP
(2.47)
La condition limite 2 impose en outre que CP soit en dessous du tissu, ce qui se traduit par la condition supplmentaire : e m ZP < Z M (2.48) De mme que pour la tangence du cercle CH , il faut a priori se proccuper de la position du e e point H. Cependant, si CH est totalement au-dessus du tissu, la limite 1 a dj` t franchie. Si eaee CH coupe la surface du tissu, mais quau point de tangence de CP , H est au-dessus du tissu, cest quon a dpass lune des limites 1 ou 3. Il nest donc pas ncessaire dtudier la position e e e e du point H. En utilisant les quations 2.29 et 2.30 donnant les proprits du cercle dun point quelconque e ee de laiguille et en les appliquant a la pointe de laiguille P , dont les coordonnes dans le rep`re ` e e de linstrument FI sont notes (XP , YP , ZP ), les conditions de tangence 2.48 et 2.47 peuvent e scrire e
300
n = 0.47
280
260
240
220
ZQ
200
180
n = 0
160
140
120 1
XQ
Fig. 2.22: Quelques droites (de n = 0 a n = 0.47 pour un pas de 0.036) obtenues pour la tangence du ` cercle CH avec le tissu dans les conditions suivantes : ra = 5mm, = 2.75, = 3.24, = 0.10 et dES = 5mm.
2 2 2 XN (XP XN ) + YN (YP YN ) + (ZP ZN ) ZM XN YN < 0
(2.49) (2.50)
(cos )2 =
2 2 2 (XN XP +YN YP +T (ZP ZN +T ))2 +ZM (XP +YP +(ZP ZN +T )2 2 ((X X )2 +(Y Y )2 +(Z Z )2 ) ZM P N P N P N
Cette expression est indpendante de la distance du trocart au point dentre E . En eet, e e lorsque ZM devient grand par rapport aux dimensions de laiguille, le rayon du cercle de la pointe varie tr`s peu quand ZM est modi. An de simplier lanalyse, on rcrit galement e e ee e lquation 2.47 sous la forme : e RP (2.52) = arccos dEP dEP est la distance entre le point dentre et le point de contact entre CP et le plan du tissu. e Elle vaut : n dEP = dN P = ra (1 cn )2 + sn 2 = 2ra s 2
2 2 2 o` T = ZM XN YN . u La deuxi`me quation dcrit une courbe complexe dans le quadrant (XQ > 0, ZQ > 0, e e e YQ = 0). An de ltudier, nous nous plaons dans le cas o` ZM e c u {XN , YN , ZN , XP , YP , ZP }. Ces conditions sont normalement vries en pratique. En eet, pour pouvoir oprer dans de e e e bonnes conditions labdomen du patient est gon avec du dioxyde de carbone et le trocart se e trouve donc loign de la zone de suture. En gnral, ZM sera de lordre de 10 cm, alors que e e e e {XN , YN , ZN , XP , YP , ZP } < 2ra o` le rayon de laiguille ra mesure quelques millim`tres. u e Sous ces hypoth`ses, e (XP XN )2 + (YP YN )2 RP (2.51)
80
200
n = 0.4
180 160 140 120
n = 0.04
ZQ
100 80 60 40 20 0
n = nmax = 1.05
10
15
20
25
30
35
40
XQ
Fig. 2.23: Les limites pour la position du trocart dues a la tangence de CP avec le tissu dans les conditions ` suivantes : ra = 5mm, = 2.75, = 2.5, = 0.40 et dES = 5mm. En vert des points chantillonns sur la courbe relle et en rouge les droites approches. On constate que dans ce e e e e cas la courbe obtenue pour n = nmax est dconnecte des autres courbes. e e
Il en dcoule que lorsque le trocart est loin du point dentre, la condition de tangence est tr`s e e e peu dpendante de ZM . La limite est donc une droite passant par E et faisant un angle avec e la normale au plan du tissu. Pour la condition limite 2, il faut galement vrier linquation 2.48. Or, sous les hypoth`ses e e e e prcdentes, on obtient linquation approche suivante e e e e XN (XP XN ) + YN (YP YN ) + (ZP ZN )ZM < 0 (2.53)
Si ZP ZN < 0, alors linquation est vrie pour ZM susamment grand. Inversement, e e e si ZP ZN > 0 linquation ne sera plus vrie pour de grandes valeurs de ZM . Enn, si e e e ZP ZN = 0 linquation est indpendante de ZM . On en dduit donc que pour ZM grand par e e e rapport aux dimensions de laiguille, la droite limite existe si ZP ZN < 0, ou si ZP ZN = 0 et XN (XP XN ) + YN (YP YN ) < 0. Lorsque n = nmax , cest-`-dire pour la condition limite 4, lingalit 2.48 na plus besoin a e e dtre vrie et la droite limite approche existe toujours. e e e e La gure 2.23 donne un exemple des limites dues a la tangence de CP avec le tissu. ` Limite lorsque laiguille est dans le plan du tissu Le dernier type de limite a considrer se produit lorsque P et H sont simultanment au niveau ` e e du plan de suture. Alors, laiguille est compl`tement dans le plan du tissu. Ces cas concernent e les conditions limites 3, 5 et 6. Nous allons dans un premier temps rechercher les positions du trocart dans le quadrant (XQ > 0, ZQ > 0, YQ = 0) pouvant conduire a ce type de situation. ` Pour cela, nous allons considrer le probl`me inverse : tant donne la position de laiguille dans e e e e
yO
xA
yA N etE H FA xO
Fig. 2.24: Position de laiguille dans le plan du tissu lorsque zA et zO sont dans le mme sens. e
le plan de suture, le porte-aiguille traverse-til le quadrant considr et dans larmative, en ee quel point ? Lorsque laiguille est dans le plan du tissu, sa position peut tre dcrite par langle entre e e laxe xA du rep`re de laiguille et laxe xO du rep`re FO associ a lorgane. Deux cas doivent e e e` tre envisags, selon le sens de zA . Si zA et zO sont dans le mme sens, alors Roa = Rz (). Si e e e zA et zO ont des sens opposs alors Roa = Rx ()Rz (). e Les deux cas peuvent tre traits de faon tr`s similaire. Nous allons ici considrer le premier e e c e e cas. Si les param`tres de la prise daiguille sont xs, alors la transformation rigide entre le tissu e e et linstrument est totalement connue. On a Roi = Roa Rai TOH = dHN (cos , sin , 0)
T
(2.54) (2.55)
o` dHN = dEH est la distance entre le point de saisie et le point dentre, avec (voir gure 2.24) : u e = + dHN n + + 2 2 2 (2.56)
n (2.57) 2 La position des points de laxe de linstrument, que nous noterons G, exprime dans le rep`re e e du tissu, scrit alors sous la forme e = ra (cn c)2 + (sn s)2 = 2ra s
o
G = TOH + Roi (0, 0, 1)T
(2.58)
82
avec > 0. On recherche donc, en fonction de , sil existe une valeur de > 0 pour laquelle G est un point du quart de plan (X > 0, Y = 0, Z > 0). Le dtail des calculs est report en e e annexe A.2. Lorsque varie (laiguille tourne dans le plan du tissu), laxe de linstrument cre un hypere bolo a une nappe de rvolution [mat] dont laxe est la normale aux tissus au point E . Son de ` e intersection avec le quart de plan considr est une portion dhyperbole dont lquation est de ee e la forme suivante : X 2 (Z Zo )2 =1 (2.59) H: 2 A B2 Lorsque la prise daiguille est droite, lhyperbole sera note H1 et son centre Zo et sa direction e asymptotique B ont pour valeurs A (s n s + c n t)cc 2 2 Zo = Z( ) = dEH s 2 c + st
(2.60)
B = A
|c| t 2 + s 2
(2.61)
Lorsque la prise daiguille est gauche, lhyperbole est note H2 . La direction asymptotique e reste inchange et la hauteur du centre vaut alors : e Zo = Z( ) = dEH (s n s c n t)cc 2 2 s 2 c + st (2.62)
On a vu lors de la description des cas limites 3, 5 et 6 quil faut galement prendre en compte e dautres conditions. Dans le cas gnral n < nmax (condition limite 3) ce sont ZA(P ) < ZA(H) e e et |HP | = ZA(H)ZA(P ) . Ces conditions peuvent se traduire par des intervalles de validit pour e 2 langle . Par consquent, les hyperboles dcrites prcdemment ne seront que partiellement e e e e valides (voir gure 2.25). Rcapitulatif e Lanalyse prsente dans les sections prcdentes am`ne donc aux rsultats intermdiaires e e e e e e e , tel que < suivants. Pour un point N donn x en E e e e ` n nmax , les direntes limites a considrer dans le quadrant (Y = 0, X > 0, Z > 0) sont : e La droite D a condition que ZN < 0 ` La courbe C, approche par une droite lorsque ZM est grand par rapport aux dimensions e de laiguille, a condition que ZP ZN < 0 ` Une partie de lhyperbole H1 si > 2 Une partie de lhyperbole H2 si < 2 Dans le cas particulier o` n = nmax , les types de limites sont identiques, except la courbe u e C qui devient valable pour tout ZN . La courbe du quadrant (X > 0, Y = 0, Z > 0) dlimitant lexistence dune trajectoire e thorique idale pour une distance dES donne, est lenveloppe extrieure des limites prcdentes e e e e e e pour n variant de 0 a nmax = 2 arccos( dES ). ` 2ra Les gures 2.26 et 2.27 montrent la rpartition des limites dans dirents cas. e e Toutes les limites mises en jeu (droites, courbes et hyperboles) ont des drives positives et e e donc des pentes positives dans le quadrant considr lorsque ZM est grand. Cela sugg`re quil ee e est souhaitable de placer les incisions aussi loin que possible de la normale aux tissus au point dentre dsir E pour pouvoir trouver des chemins sans dformation et qui permettent de faire e e e e ressortir laiguille des tissus.
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 15 20 25
n = 0.12 n = 0.93
ZQ
XQ
30
35
40
45
Fig. 2.25: Les limites hyperboliques dans les conditions ra = 5mm, = rad., = 3.4 rad., = 0.4 rad. pour n [0.12, 0.93]. Les croix correspondent aux limites obtenues par chantillonnage e de et vriant les conditions compl`tes de validit. Les courbes sont les hyperboles traces a e e e e ` partir de leurs param`tres. On voit que les hyperboles pour n grand ne sont pas valables dans e la zone prsente puisquelles ne portent pas de points chantillonns. e e e e
84
200 180 180 160 160 140 140 120
ZQ
ZQ
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
120 100 80 60 40 20
100 80 60 40 20
XQ
10
20
30
XQ
40
50
60
70
80
(a)
(b)
140
120
120 100 100
ZQ
ZQ
80 60 40 20
80
60
40
20
10
20
30
40
XQ
50
60
10
15
20
25
30
XQ
35
40
45
50
55
(c)
(d)
Fig. 2.26: Les limites dexistence dun chemin thorique idal dans direntes congurations pour r a = e e e 5mm. En bleu les limites relles obtenues par chantillonnage de X Q , ZQ et n . En noir les e e droites cres par la tangence de CH avec le tissu pour direntes valeurs de n . En vert les ee e courbes cres par la tangence de CP avec le tissu pour direntes valeurs de n . En magenta ee e les points obtenus par chantillonnage de des hyperboles cres lorsque laiguille est dans le e e plan du tissu. Les croix (+) indiquent une limite pour n < nmax et les toiles (*) indiquent e une limite pour n = nmax . (a) dES = 5mm, = , = 3.4, = 0.4. Lenveloppe externe est cre par la tangence de CP pour n = nmax . (b) Identique a (a) except dES = 8.5mm. ee ` e La limite est cre par la tangence de CP mais pour n < nmax . Cela indique quil est plus ee facile de sortir laiguille pour dES = 8.5mm que pour dES = 5mm. (c) Identique a (a) except ` e = 2 . Lenveloppe externe est cre par la tangence de CP , mais pour n < nmax . Il est donc ee 3 souhaitable dans ce cas de diminuer pour sortir plus facilement laiguille. (d) d ES = 5mm, ee = 2 , = 3.4, = 0.4. Lenveloppe externe est cre par la tangence de CH et lhyperbole 3 H1 .
150
120
100 100 80
ZQ
60 50 40
20
ZQ
0 0
10
15
20
XQ
25
30
35
40
45
50
20
40
60
XQ
80
100
120
140
(e)
(f)
200 180 160 140 120 100 30 80 60 40 10 20 0 20 60
50
ZQ
ZQ
40
10
20
30
40
XQ
50
60
70
80
20
40
60
XQ
80
100
120
(g)
(h)
Fig. 2.27: Les limites dexistence dun chemin thorique idal dans direntes congurations pour r a = e e e 5mm. (e) dES = 5mm, = , = 3.4, = 0.4. Lenveloppe externe est cre par lhyperbole ee H1 . (f) dES = 5mm, = , = 0.8, = 0.4. Lenveloppe externe est cre par la tangence ee de CP pour n = nmax . (g) Identique a (f) except = 0.4. Lenveloppe externe est cre ` e ee par la tangence de CP , mais pour n < nmax . (h) dES = 8.5mm, = , = 1.24, = 0. Lenveloppe externe est cre par lhyperbole H2 . ee
86
2.5
Recherche de la surface externe dans le cas o` une position de sortie existe u
La description de la limite exacte entre existence et non-existence dun chemin thorique idal e e en fonction des param`tres de saisie est complexe. An de simplier lanalyse, nous proposons e dtudier lenveloppe sparment pour chaque type de limites (droites, courbes et hyperboles), e e e en considrant que la distance entre le trocart et le point dentre est grande par rapport aux e e dimensions de laiguille utilise. e Lobjectif est de dterminer, pour chaque type de limites, pour des param`tres de saisie xs, e e e la valeur de n pour laquelle langle est le plus grand. En pratique, le point de sortie S est gnralement x. Nous allons ici supposer quune e e e position initiale et une position nale sans dformation existent. Il existe donc une position e pour laquelle la pointe de laiguille est en S et pour laquelle le corps de laiguille passe par E . Ltude des limites est donc rduite au cas gnral o` n < nmax . e e e e u est x, le probl`me complet de la recherche dun chemin perd sa symtrie. Lorsque S e e e Toutefois, si une position nale et une position initiale existent, il existe un chemin entre ces positions si (voir dnition 1) pour tout point de laiguille situ au point dentre et dni par e e e e un angle n ]0, nmax [, il existe un angle de rotation autour de laxe QE pour lequel la pointe de laiguille est en dessous de la surface du tissu et pour lequel le point de saisie H est au-dessus de la surface du tissu. Cette condition dexistence est indpendante de la position de S autour de E . Par consquent, e e le probl`me partiel de la recherche dun chemin entre deux positions totalement dnies conserve e e une symtrie cylindrique autour de la normale aux tissus en E . e
2.5.1
Pour la limite de tangence du cercle CH , langle entre laxe zO et E Q scrit (voir gure e 2.28) : = arccos RH dEH (2.63)
2 2 XN + YN . Comme
Tangence de CH
Lorsque ZM est grand par rapport a ra , dapr`s lquation 2.25, RH ` e e dEH =

2 2 2 XN + YN + ZN , on obtient alors : 2 ZN d2 EH RH dEH
arccos
(2.64) est minimal. Ceci est quivalent e
On cherche donc la valeur de n pour laquelle le rapport

2 RH 2 dEH 2 ZN 2 dEH
=1 . Finalement on recherchera le maximum de ZN . a rechercher le minimum de ` dEH Les calculs sont prsents en annexe B. On constate que la valeur maximale de est telle e e que max arccos (cos() |cos|). Cette valeur suprieure nest pas ncessairement atteinte. Elle peut en eet correspondre a e e ` des valeurs de n en dehors de la plage accessible ]0, nmax [. Il se peut galement que lorsque e = max on ait ZN > 0, auquel cas la droite limite nest pas prise en compte. La valeur suprieure est donc une estimation du cas le pire pouvant se prsenter. Elle ne dpend ni de e e e ni de la distance dES choisie.
2.5.2
Tangence de CP
Une tude identique peut tre applique au cas limite de tangence de CP . e e e
2.5. Recherche de la surface externe dans le cas o` une position de sortie existe u
87
ZO
dEH H
E RH CH
XO
Fig. 2.28: Expression de dans le cas de la tangence de CH avec le tissu.
Sous les mmes hypoth`ses que prcdemment, on a e e e e RP et = arccos (XP XN )2 + (YP YN )2 RP dEP (2.65)
(2.66)
o` dEP = dN P est la distance entre le point E et la pointe de laiguille P . Ceci conduit a u ` = arccos 1 (ZP ZN )2 d2 EP (2.67)
Comme la courbe limite existe uniquement si ZP ZN < 0, rechercher le maximum de est Z quivalent a sintresser au minimum de (ZP EP N ) . e ` e d Cette tude est prsente en annexe B). On se rend compte que max arccos (cos |cos |). e e e Comme pour le cas limite prcdent, cette borne suprieure nest pas forcment accessible. On e e e e constate galement que lexpression obtenue est identique au cas prcdent. e e e
2.5.3
Limites hyperboliques
La derni`re limite a considrer est une des hyperboles, H1 si > ou H2 si < . Comme e ` e 2 2 on sintresse a des positions du trocart loignes de la zone de suture, les hyperboles sont e ` e e bien approches par leurs asymptotes. Dans le quadrant qui nous intresse, lasymptote a pour e e quation cartsienne e e B (2.68) As : Z = Zo + X A Comme on a vu que la direction asymptotique est indpendante de n , il est ici susant dtudier e e la valeur de Zo pour conna lasymptote la plus externe. tre
88
On peut montrer (voir annexe C) que lorsque des points de lhyperbole H1 ou H2 sont valides, cest-`-dire quils vrient compl`tement la condition limite 3, alors le centre de lhyperbole est a e e au-dessus du tissu, i.e. Zo > 0. Cela signie donc que la droite asymptotique la plus externe dans le quadrant (X > 0, Y = 0, Z > 0) a pour quation e B Z= X (2.69) A ce qui correspond a ` tan = soit galement e cos = |cos | cos (2.71) t 2 + s 2 |c| (2.70)
De plus, tous les points valides des hyperboles sont au-dessus du centre de lhyperbole a ` laquelle ils appartiennent (voir annexe C). Ainsi, seuls des points des demi-branches positives sont valides.
2.5.4
Conclusion
On constate que les trois types de limite de validit conduisent a e ` max < sup = arccos(|cos | cos ) (2.72)
lorsque ZM ra . Lextrieur du cne centr au point dentre dsir E , daxe la normale aux e o e e e e tissus et dangle au sommet sup est donc une zone libre pour le placement du trocart, a condition ` que la distance ZM du trocart a la zone de suture soit grande par rapport aux dimensions de ` laiguille, ce qui est le cas en pratique, et a condition quon puisse trouver des positions initiales ` et nales valides pour laiguille. Nous avons vu que lexistence dune position initiale est presque contenue dans lexistence dun chemin. Par consquent, ces rsultats peuvent tre exprims par e e e e le thor`me suivant : e e Th. 1 : Soit une position du trocart xe, des points dentre E et de sortie S a la surface e e ` de tissus localement plans autour de la zone de suture, et une saisie de laiguille dnie par e (, , ). est langle entre la normale aux tissus en E et E Q. Si il existe une position nale pour laquelle la pointe de laiguille est en S et le corps de laiguille passe par E et que cos < |cos| cos , alors il existe un chemin sans dformation menant la pointe de laiguille de e E a S . ` En pratique, ce thor`me sera plutt utilis de la faon suivante. Etant donn un point S , e e o e c e on recherchera les positions nales possibles comme dcrit dans la section 2.3.2. Lorsquune e position nale acceptable de laiguille existe, pour laquelle laiguille coupe la surface du tissu en E , si langle entre la normale aux tissus en E et E Q est tel que > sup , alors il existe un chemin entre E et S . Lexistence dun chemin telle quelle est dnie par le thor`me est valable quelle que soit e e e la distance de consigne dES et pour toute position des mchoires de linstrument sur laiguille a dnie par . e
2.5. Recherche de la surface externe dans le cas o` une position de sortie existe u
89
150
200 180 160 140
100
ZQ ZQ
50 0 0 20 40 60 80
120 100 80 60 40 20
XQ
100
120
140
160
180
20
40
60
80
100
120
XQ
Fig. 2.29: Comparaison entre max et sup . La limite sup est le trait bleu pais. A gauche, dans le cas e ra = 5mm, beta = rad., = 4 rad., = 0.5 rad. et dES = 5mm. La limite suprieure est une e bonne estimation de la limite relle cre par lhyperbole H1 . A droite, dans le cas ra = 5mm, e ee beta = rad., = 2 rad., = 0.5 rad. et dES = 5mm. La limite suprieure estime mal la limite e relle cre ici par la tangence de CP . Ces exemples peuvent aussi tre visualiss sur la gure e ee e e 2.30.
2.5.5
Comparaison entre limite relle et limite approche e e
La r`gle qui dcoule du thor`me 1 est simple mais malheureusement a la fois trop consere e e e ` vative et pas susamment contraignante. Elle est conservative puisquen fonction de et de dES , il peut exister un chemin thorique idal pour des positions du trocart a lintrieur du cne e e ` e o limite. La gure 2.29 montre, par exemple, dans direntes conditions, les limites relles et la e e limite sup . On constate que lcart peut tre important. e e La r`gle nest pourtant pas susamment contraignante puisque les chemins thoriques idaux e e e ne sont pas ncessairement faisables en pratique. Par exemple, la pointe de laiguille peut se e rapprocher inniment pr`s de la surface du tissu ce qui nest pas souhaitable. e Cependant, cette r`gle montre quindpendamment du choix de la position du trocart, il est e e souhaitable dadopter une prise de laiguille proche de la prise normale ( = 0, = 0), puisque celle-ci rduit le cne interdit a une droite normale au tissu au point dentre. Cest gnralement e o ` e e e le choix naturel des chirurgiens, car cest le type de prise qui est choisie en chirurgie ouverte [Ethb]. An daner la valeur de sup , il est souhaitable de la rendre dpendante de et de dES . e Toutefois, le nombre de cas a traiter devient tr`s lev et il nest plus possible de formuler ` e e e simplement des r`gles a laide dingalits. On prfrera donc crer des abaques qui pourront e ` e e ee e servir de rfrences. ee Pour cela, on chantillonne les param`tres de saisie , et ainsi que la distance d ES . Pour e e e c chaque valeur du quadruplet (i , j , k , dESl ) nous dterminons la valeur de max de la faon suivante. On recherche langle maximum 1 gnr par la condition limite de tangence de C H avec le e ee tissu. On utilise pour cela les variations de en fonction de n donnes en annexe B. On proc`de e e de mme pour la tangence de CP avec le tissu, et on obtient langle maximum 2. Pour obtenir e lhyperbole la plus externe, on recherche la valeur de n pour laquelle la hauteur du centre de lhyperbole Zo est minimale (voir annexe C). Quelques rsultats sont prsents en gure 2.30 et 2.31. La comparaison entre les valeurs e e e relles de et la valeur estime sup conrme que le thor`me 1 est conservatif. On constate e e e e
90
notamment que lorsque est proche de zro, langle est tr`s faible d`s que sin > 0. e e e
2.6
Conditions dexistence dune position de sortie acceptable
Nous avons trouv une valeur suprieure de langle dans le cas o` une position de sortie e e u existe. Nous allons ici nous intresser aux conditions qui permettent de trouver une position e de sortie. Nous traitons donc uniquement le cas o` n = nmax . Dans un premier temps, nous u montrons que la valeur suprieure de est aussi valable pour garantir lexistence dune position e de sortie quelconque autour de E . Nous tudions dans un deuxi`me temps linuence de lazimut e e sur la position des points S accessibles depuis de la position du point dincision Q autour de E E.
2.6.1
Existence dune position de sortie
Les conditions limites pour lexistence dune position de sortie (n = nmax ), indpendame ment de la position du point de sortie autour de E , sont plus contraignantes que les conditions gnrales dexistence de positions acceptables pour n < nmax . e e Les points des hyperboles sont valables pour dautres valeurs de (voir condition limite 6) et il se peut alors que les centres des hyperboles correspondantes soient en dessous de la surface des tissus (Zo < 0). Lasymptote la plus externe ne passe donc plus par le point dentre E . Toutefois, les hyperboles passent toujours par le point (X = dHN , Z = 0). e Comme dHN < 2ra , lasymptote la plus extrieure a donc pour quation (voir gure 2.32) e e Z= B (X 2ra ) A (2.73)
Les limites de tangence de CP doivent tre tendues aux cas ZP ZN > 0. Toutefois, on e e peut simplement voir (annexe B) que langle maximal reste inchang. e Les limites de tangence de CH sont inchanges. e e Il en dcoule donc que, lorsque ZM e ra , pour dES < 2ra s x quelconque, il existe au 2 moins une position de sortie autour de E si le trocart est positionn a lextrieur dun cne e ` e o daxe la normale aux tissus, dangle au sommet sup et de centre le point C dont les coordonnes e o C = (0, 0, 2ra ). dans FO sont tan sup Lorsque le trocart est a lextrieur du cne dangle sup , lexistence dun point de sortie est ` e o donc garantie, indpendamment de dES et de , a la seule condition que dES < 2ra s (sinon, e ` 2 le point de sortie est trop loign du point dentre). e e e Indpendamment du choix dune prise daiguille, il est donc souhaitable de positionner line cision dans labdomen aussi loin que possible de la normale aux tissus a suturer, que ce soit pour ` lexistence dune position de sortie ou pour lexistence dun chemin sous les tissus. Cette r`gle nest pas susante pour garantir lexistence dune trajectoire acceptable, puisquil e faut galement que dans la position nale, laiguille passe pr`s du point dentre dsir. Pour e e e e e obtenir de telles positions, il faut choisir correctement lazimut du trocart autour de la normale aux tissus a suturer. `
2.6.2
Choix de lazimut
Lazimut de la position du trocart sur les sph`res centres en E ninuence pas lexistence e e dun chemin sous les tissus mais intervient dans lexistence dune position nale acceptable. Pour la russite dune suture, langle entre E S et laxe de la lsion doit tre aussi proche que e e e possible de 90 (voir section 1.4.2).
2.6. Conditions dexistence dune position de sortie acceptable
91
1.5
1.5
0.5
0.5
zeta
zeta 1 0 1 2 3 4 5
0.5
0.5
1.5
1.5
2 2
psi
2 2
psi
(a)
2 2 1.5 1.5
(b)
0.5
0.5
zeta
zeta 1 0 1 2 3 4 5
0.5
0.5
1.5
1.5
2 2
psi
2 2
psi
(c)
2 2 1.5 1.5
(d)
0.5
0.5
zeta
zeta 1 0 1 2 3 4 5
0.5
0.5
1.5
1.5
2 2
psi
2 2
psi
(e)
(f)
Fig. 2.30: Evolution de max en fonction de . Les gures de (b) a (f) reprsente langle max en fonc` e tion de en abscisse et en ordonne pour dES = 5mm et ra = 5mm. Les couleurs froides e correspondent a des valeurs faibles et les couleurs chaudes a des valeurs leves de langle. La ` ` e e gure (a) montre langle sup en fonction de et . (a) langle sup , (b) = , (c) = 1.77, 2 (d) = 2.45, (e) = 2.74, (f) = . sup surestime beaucoup max pour proche de 0 et proche de . 2
92
1.5
1.5
0.5
0.5
zeta
zeta 1 0 1 2 3 4 5
0.5
0.5
1.5
1.5
2 2
psi
2 2
psi
(a)
2 2 1.5 1.5
(b)
0.5
0.5
zeta
zeta 1 0 1 2 3 4 5
0.5
0.5
1.5
1.5
2 2
psi
2 2
psi
(c)
2 2 1.5 1.5
(d)
0.5
0.5
zeta
zeta 1 0 1 2 3 4 5
0.5
0.5
1.5
1.5
2 2
psi
2 2
psi
(e)
(f)
Fig. 2.31: Evolution de max en fonction de dES . les gures de (b) a (f) reprsentent langle max en ` e fonction de en abscisse et en ordonne pour = 2.95 et ra = 5mm et pour direntes e e valeurs de dES . La gure (a) montre langle sup en fonction de et . Les couleurs froides correspondent a des valeurs faibles et les couleurs chaudes a des valeurs leves de langle. ` ` e e (a) langle sup , (b) dES = 0.5mm, (c) dES = 2mm, (d) dES = 5mm, (e) dES = 7.5mm, (f) dES = 9.5mm. sup est ici aussi surestim pour proche de 0 et proche de . e 2
93
pente
B A
2ra X
sup
2ra sup
Fig. 2.32: Deux hyperboles limites pour lesquelles Zo < 0 et leurs asymptotes. En noir la droite limite en dessous de laquelle aucune asymptote nexiste.
Nous avons tudi linuence de la position du trocart sur lexistence de prises daiguilles e e permettant de trouver des positions nales acceptables. Pour cela, nous avons choisi de positionner le trocart sur une sph`re centre sur le point de sortie S et de rayon ZM grand par e e rapport aux dimensions de laiguille (voir gure 2.33). S et E sont susamment proches lun de lautre pour considrer que la sph`re est centre sur E . La direction de laxe de suture par e e e rapport a la lsion est impose (90 ) avec une tolrance dnie par la dviation Dmax . On impose ` e e e e e galement une distance minimale dESmin entre la position du point de laiguille au niveau du e tissu E lorsque la pointe de laiguille est en S , et S . Pour des positions chantillonnes sur la e e sph`re, nous comptons le nombre de prises daiguille (en chantillonnant et ) qui permettent e e dobtenir des positions nales telles que E S > dESmin et |D| < Dmax , o` D est langle entre u laxe de suture dsir et laxe E S . e e Les rsultats pour direntes conditions (valeurs de , dES min et Dmax ) sont prsents en e e e e gures 2.34 et 2.35. Ces rsultats montrent que lorsque langle est important (hauteur h petite), e il est souhaitable de choisir un azimut proche de zro, cest-`-dire de positionner le trocart dans e a la direction de la lsion. e En gnral, le chirurgien essaie de positionner laiguille avec des angles et faibles. Il e e utilise ainsi une prise daiguille semblable a celle recommande en chirurgie ouverte. En outre, ` e dans ces conditions, les mouvements possibles de laiguille sont plus prvisibles que pour des e angles de saisie importants. Or, lorsquon limite les prises daiguille autour de la prise normale ee ( [ , ] et [ , ]) (voir gure 2.35), on constate quil faut prfrentiellement utiliser 6 6 6 6 des valeurs de leves et des azimuts proches de zro. Toutefois, leet dun mauvais choix de e e e lazimut est plus sensible lorsque est lev que lorsque est faible. e e Cette tude tend donc a montrer que mme lorsque sup est faible, il est prfrable de choisir e ` e ee grand, mais a condition que lazimut du trocart soit correctement choisi. `
94
200
150
100
50
0 200 150 100 50 0 200 150 100 0 50 100 150
ZM az
h
200
50
axe de la lsion e
plan du tissu
axe de suture D E
dESmin Dmax
axe de la lsion e
Fig. 2.33: Pour chaque point de la demi-sph`re centre sur S et de rayon ZM , dni par son azimut e e e az et sa hauteur h = , on compte le nombre de prises daiguille permettant de trou2 ver une position nale pour laquelle le point dentre E est tel que E S > dESmin et e |(S E , S E )| < Dmax . Dans la gure du bas, laiguille est dans une position nale valable. Les zones roses indiquent les zones valides pour le point E .
95
160 140
180 160 140
nb saisie
nb saisie
2
120 100 80 60 40 20 0 2 1.5 1 0.5 0 2 1 1 0
120 100 80 60 40 20 0 2 1.5 2 1 0.5 0 2 1 1 0
az
az
(a)
200 180 160 140 180 160 140
(b)
nb saisie
2 1 0.5 1 0 1 0 2
120 100 80 60 40 20 0 2
nb saisie
120 100 80 60 40 20 2 1.5
1.5
h az
1 0.5 0 2 1
1 0
az
(c)
(d)
Fig. 2.34: Nombre dangles de saisie permettant dobtenir des positions de sortie acceptables en fonction de lazimut et de la hauteur du trocart dans les conditions suivantes : pour toutes les gures, ZM = 200mm et ra = 5mm et (a) = , [ , ], [ , ], dEH min = 4mm, Dmax = 2 2 2 2 2 ; (b) id. (a) mais = 2 ; (c) id. (a) mais Dmax = 10 ; (d) id. (a) mais dEH min = 2mm. 3
96
180 160 140
180 160 140
nb saisie
120 100 80 60 40 20 0 2 1.5 2 1 0.5 0 2 1 1 0
nb saisie
120 100 80 60 40 20 0 2 1.5 2 1 0.5 0 2 1 1 0
az
az
(e)
300 200 180 250 160
(f)
nb saisie
2
200
140 120 100 80 60 40 20
nb saisie
150
100
50
0 2 1.5 1 0.5 0 2 1 1 0
0 2 1.5 2 1 0.5 0 2 1 1 0
az
az
(g)
(h)
Fig. 2.35: Nombre dangles de saisie permettant dobtenir des positions de sortie acceptables en fonction de lazimut et de la hauteur du trocart dans les conditions suivantes : pour toutes les gures, ZM = 200mm et ra = 5mm et (e) = , [ , ], [ , ], dEH min = 4mm, Dmax = 6 6 6 6 2 ; (f) id. (e) mais = 2 ; (g) id. (e) mais Dmax = 10 ; (h) id. (e) mais dEH min = 2mm. 3
2.7. Conclusion
97
2.7
Conclusion
Nous avons prsent dans ce chapitre une modlisation gomtrique et cinmatique du e e e e e e syst`me constitu de laiguille de suture et du porte-aiguille. Nous avons ensuite propos une e e e approche analytique pour rechercher des conditions garantissant lexistence de chemins sans dformation entre un point E et un point S dans le cas de tissus plans. e Nous avons montr que si e on peut trouver une position de laiguille permettant de percer les tissus en E on peut trouver une position de laiguille pour laquelle la pointe de laiguille est en S et pour laquelle le corps de laiguille passe par E langle entre la normale aux tissus en E et laxe E Q est suprieur a e ` sup = arccos (cos |cos |) alors, il existe un chemin sans dformation menant laiguille de la position initiale a la position e ` nale. Nous avons galement montr que si langle entre la normale aux tissus au point E et laxe e e Q est suprieur a E e ` sup , alors pour toute distance d < 2ra sin , il existe un point de sortie S 2 tel que E S = d. Enn, nous avons montr que si la prise daiguille est proche dune prise e normale ( = 0, = 0), alors il est souhaitable de positionner le trocart aussi loin que possible de la normale aux tissus et dans la direction de la lsion. e Nous expliquerons dans le chapitre 5 comment ces rsultats peuvent tre exploits. e e e
98
Chapitre 3
Une mthode discr`te de planication de chemin : les chee e mins ` dformation minimale a e
Ltude analytique du probl`me de planication a permis de dgager des r`gles utiles pour e e e e le positionnement du trocart et le choix des param`tres de saisie de laiguille. Toutefois, les e conditions dutilisation de ces r`gles sont assez restrictives. On suppose notamment que les e tissus a suturer sont plans, ce qui nest pas toujours possible, notamment pour les anastomoses ` de vaisseaux. De plus, il nest pas toujours possible de choisir un point dentre permettant e datteindre un point de sortie sans dformation. Enn, ltude prcdente permet de savoir e e e e si un chemin existe mais ne fournit pas de mthode pour lobtenir. Dans ce chapitre, nous e proposons dtendre ltude des chemins aux cas o` une dformation des tissus est ncessaire. e e u e e Nous dnissons un type de chemin particulier appel chemin a dformation minimale et nous e e ` e proposons une mthode pratique de planication de ces chemins. Cette mthode peut tre utilise e e e e quelle que soit la forme des tissus a suturer, a condition de disposer dun mod`le de leur surface. ` ` e Enn, la mthode de planication est tendue a la phase de sortie de la pointe de laiguille des e e ` tissus. Ce chapitre est constitu de la mani`re suivante. e e Nous prsentons tout dabord le probl`me complet de la recherche dun chemin dans la e e section 1. La deuxi`me section prsente les principales mthodes de planication ainsi que la e e e notion tr`s utile despace des congurations. e Nous montrons ensuite que la formulation directe du probl`me de planication ne permet e pas de trouver de solution simple (section 3). La quatri`me section prsente ltude thorique de lexistence dun type de chemins e e e e particulier : les chemins a dformation minimale. ` e Nous proposons ensuite dans la section 5 une mthode pratique de planication des e chemins a dformation minimale base sur une dcomposition approche de lespace des ` e e e e congurations en cellules. Enn, nous prsentons les rsultats de la planication en comparant les chemins planis e e e avec des chemins optimaux dans des cas simples.
3.1
Recherche dun chemin : Dnition du probl`me e e
Comme nous lavons expliqu dans le premier chapitre, nous sommes intresss par la ree e e cherche de chemins entre deux points de consigne donns par le chirurgien (un point dentre et e e un point de sortie a la surface des tissus) qui minimisent la dformation longitudinale des tissus. ` e
100
3. Une mthode discr`te de planication de chemin : les chemins ` dformation minimale e e a e
Nous supposons que le praticien a dni les points dentre E et de sortie S dsirs, a la e e e e ` surface des tissus. La position de laiguille dans le porte-aiguille est xe et suppose connue, e e de mme que la position du trocart par rapport aux tissus. Lobjectif est alors de trouver un e chemin pour laiguille permettant 1. Phase dapproche : damener la pointe de laiguille au point dentre avec une orientation e adquate. Lorientation de la pointe doit tre assez proche de la normale aux tissus au point e e dentre an de permettre de percer facilement les tissus. e 2. Phase de passage sous les tissus : a partir de la position prcdente, damener la pointe ` e e de laiguille au point de sortie. 3. Phase de sortie de laiguille : de percer le tissu au point de sortie et de faire ressortir la pointe de laiguille susamment pour pouvoir ensuite la saisir par la pointe. Tout au long du chemin, lobjectif secondaire sera de limiter autant que possible les dformations e des tissus. Le chemin que nous recherchons a deux positions particuli`res : la position initiale pour e laquelle la pointe de laiguille est au point dentre dsir pour laquelle il faut garantir de e e e bonnes conditions de pntration de laiguille et la position nale pour laquelle la pointe de e e laiguille est au point de sortie. Comme nous lavons vu dans le chapitre 2, cette position dnit e la dformation minimale que lon peut esprer le long du chemin. e e Une faon de considrer le probl`me de la planication globale consiste a sparer la recherche c e e ` e de ces deux positions particuli`res de la recherche des chemins partant et arrivant a ces positions. e ` Dans ces conditions, le probl`me peut se formuler en cinq tapes : e e 1. Recherche dune position de laiguille acceptable pour laquelle la pointe est au point dentre E , pour laquelle nous avons propos des solutions dans le chapitre 2. e e 2. Recherche dune position acceptable pour laquelle la pointe de laiguille est au point de sortie S (voir galement le chapitre 2) e 3. Recherche dun chemin amenant laiguille de la position courante a la position dentre ` e sans contact avec les organes ou les tissus. 4. Recherche dun chemin amenant laiguille de la position dentre a la position de sortie. Il e ` ne doit pas y avoir contact entre la pointe de laiguille ou linstrument et les tissus le long du chemin. 5. Recherche dun chemin permettant la sortie de laiguille den dessous des tissus. Les tapes 3, 4 et 5 sont des probl`mes de planication de chemins autour et a travers les e e ` tissus a suturer. `
3.2
La planication de chemin : un tour dhorizon des mthodes e
La planication de chemin est une technique largement utilise pour prparer les mouvee e ments et dplacements dun robot dans un environnement connu ou au moins partiellement e connu, immobile ou partiellement mobile. Cependant, ses domaines dapplication dpassent aue jourdhui largement le cadre de la robotique. Ils vont de lintelligence articielle (planication de dplacements dans les jeux vidos) a la planication des dplacements de vhicules (convois e e ` e e exceptionnels, manuvres automatiques pour des vhicules intelligents). Planier un chemin e suppose de pouvoir dcrire lenvironnement, que ce soit de faon analytique ou numrique. e c e 1 , appeles obstacles, doivent tre connues Plus particuli`rement, les zones interdites au robot e e e au moins approximativement. Si aucune description de lenvironnement nest possible, ou si
1
Nous appellerons robot lobjet dont on souhaite planier les dplacements e
3.2. La planication de chemin : un tour dhorizon des mthodes e
101
seulement une portion tr`s rduite peut tre obtenue, le probl`me du dplacement du robot e e e e e sapparente alors a de lvitement dobstacles. ` e Lespace de travail W peut tre dcompos en deux zones. Dune part les obstacles O, cest-è e e a dire les positions inaccessibles pour le robot, et dautre part lespace dit libre F (F pour free) et qui sera dni comme le complment des obstacles : F = W\O. Dans le cas dun environnement e e non statique, cette description pourra varier au cours du temps. Deux types dobstacles peuvent tre considrs : dune part les obstacles physiques (un mur, un objet a viter, etc.) qui peuvent e ee è tre xes, actifs ou dplaables sous laction du robot ; et dautre part les limites de lespace de e e c travail intrins`ques au robot : lespace de travail peut par exemple tre non compact en raison e e de butes articulaires ou de congurations singuli`res. La planication dun chemin consiste a e e ` trouver une succession continue de positions du robot dans lespace libre permettant de relier une position initiale I et une position nale G (goal) dnies par ailleurs et appartenant a lespace e ` libre, cest-`-dire a trouver , tel que : a ` : [0, 1] F () (3.1)
avec (0) = I et (1) = G. Une mthode de planication de chemin peut tre conue comme une fonction prenant e e c en arguments la position initiale et la position nale dsires du robot, une description de e e lenvironnement et renvoyant, selon le cas, rien si aucun chemin na t trouv ee e un ou plusieurs chemins si des solutions ont t trouves ee e Le dcoupage de lespace W en espace libre et espace occup pose des probl`mes d`s lors e e e e que le robot dont on souhaite planier les mouvements devient complexe et ne peut plus tre e modlis par un point. La notion dobstacle ne peut alors plus tre associe a un point de lespace e e e e ` de travail. Prenons le cas simple dun robot rectangulaire de dimensions L et l se dplaant en e c translation et en rotation autour de son centre sur une surface plane. Lenvironnement est constitu de deux pi`ces spares par une paroi. Le seul passage entre les deux pi`ces est une e e e e e porte de largeur D (c.f. gure 3.1) . Supposons que D > l mais que D < L. Alors, le point central de la porte (C) est un point de lespace accessible F puisque le robot peut sy tenir avec lorientation = 0. Mais avec lorientation = la mme position devient inaccessible. Par e 2 consquent, la notion daccessibilit dune position dpend de la conguration du robot. Dans le e e e cas prsent, an de rendre unique et non-ambigu la qualit de point obstacle ou de point libre, e e e il est possible daugmenter la dimension de lespace de travail en prenant en compte lorientation du robot : cest la notion despace des congurations, largement rpandue dans le domaine de e la planication.
3.2.1
Espace des congurations, reprsentation et paramtrisation e e
La grande majorit des mthodes de planication de chemin sont fondes sur les espaces e e e des congurations. Elle permettent de ramener le probl`me de la recherche dun chemin pour e un objet quelconque dans un espace euclidien ( 2 ou 3 ), a la recherche dun chemin dans un ` espace de dimension suprieure mais pour un point. Lide a t introduite dans le domaine e e ee de la planication par Udupa [Udu77], mais ce sont Lozano-Perez et Wesley [LPW79] qui ont rellement exploit lide et lont rendue populaire [LP83]. Le terme despace des congurations e e e a t emprunt a lorigine a la mcanique [Arn78]. Un point de lespace des congurations dcrit ee e` ` e e totalement la position du robot dont on veut planier les mouvements dans un espace euclidien, usuellement 2 ou 3 . Autrement dit, la position de tous les points du robot est dcrite par e un seul point de lespace des congurations. La complexit des mouvements possibles du robot e
Fig. 3.1: Le point C est accessible par le robot seulement sous certaines orientations : pour = 0 , mais pas pour = . La reprsentation des obstacles physiques dans lespace euclidien 2 nest pas e 2 susante pour en rendre compte. Il est ncessaire daugmenter la dimension de lespace pour e prendre en compte la rotation : cest la notion despace des congurations.

l L C D
102
103
et le nombre de ses axes imposent donc une dimension leve pour lespace des congurations. e e Lespace des congurations sera not C et sa dimension m. Dans lexemple donn prcdemment, e e e e lespace de travail est de dimension 2 et peut tre mathmatiquement reprsent par 2 . Lespace e e e e des congurations est lui de dimension m = 3, car la position du robot est compl`tement dcrite e e X par la position de son centre et son orientation donne par langle . Comme la position e Y du centre peut parcourir 2 et que est la reprsentation minimale des rotations du groupe e spcial orthogonal SO(2), lespace des congurations peut tre mathmatiquement reprsent e e e e e par le sous-ensemble 2 SO(2) 3 . La reprsentation de lespace des congurations dpend du choix des rep`res associs a W e e e e ` et au robot. De plus, pour obtenir une reprsentation de ltat du robot par un vecteur de e e dimension m, il faut faire le choix dune paramtrisation de C. e La dimension de C est le nombre minimal de param`tres permettant de dcrire la position e e compl`te du robot. Elle est donc directement lie au nombre de degrs de libert du robot. Pour e e e e les robots manipulateurs, la dimension de C est galement relie au nombre daxes du robot. En e e eet, la position du corps i par rapport au corps i 1 du robot est compl`tement dcrite par la e e position de laxe i. Rcursivement, la conguration du robot est dcrite par rapport a sa base e e ` par la donne des valeurs des n axes du robot. En dautres termes, la reprsentation articulaire e e du robot est une reprsentation de lespace des congurations dun manipulateur. Une fois la e reprsentation de lespace des congurations et sa paramtrisation choisies, il faut dterminer e e e les zones de cet espace correspondant aux obstacles CO et les zones libres CF. Suivant la forme du robot, des obstacles, et la dimension de lespace de travail et de lespace des congurations cette tape importante peut tre ralise de faon analytique ou numrique. Le calcul analytique e e e e c e est possible pour des espaces de petite dimension et des objets (robot et obstacles physique) de forme simple, principalement des polygones ou des poly`dres convexes. Pour ce type dobjet, e les contacts sont bien dnis (contacts faces/angle ou bord/bord) et permettent de dnir des e e r`gles pour calculer les bords des polygones gnraliss dnissant les obstacles dans CO. Pour e e e e e les cas plus complexes, des mthodes permettent de se ramener a ce cas : les objets polydriques e ` e non convexes peuvent tre dcomposs en un ensemble de poly`dres convexes, les objets non e e e e polydriques peuvent tre approchs par des objets polydriques. Pour les objets complexes il e e e e est souhaitable de simplier le probl`me. On utilise alors des bo englobantes a la place des e tes ` objets eux-mmes. Ce faisant, on perd dventuelles solutions mais au bnce de la simplicit e e e e e des mthodes de planication. e Une fois la description de lespace des congurations ralise, la planication consiste a e e ` rechercher un chemin tel que : : [0, 1] CF () (3.2)
avec (0) = qini et (1) = qf in , o` qini et qf in sont les congurations initiales et nales du robot. u
3.2.2
Les principales mthodes de planication e
Usuellement, les mthodes de planication de chemin sont classies en deux groupes : dune e e part les mthodes dites globales et dautres part les mthodes dites locales. Mme si cette e e e dnomination nest plus toujours justie [Lat91], nous lutiliserons pour sa simplicit. e e e Les mthodes dites locales calculent, a partir dune position du robot, une direction a suivre e ` ` an de rapprocher le robot de sa position nale dsire. On peut donc les concevoir comme une e e approche cinmatique de la planication. Historiquement, ces mthodes dcoulent directement e e e des techniques dvitement dobstacles en temps rel [Kha86]. En gnral, la direction a suivre e e e e `
104
dpend du voisinage immdiat du robot, do` laspect local de la mthode. Par exemple, on e e u e cherchera a viter lobstacle le plus proche tout en se dirigeant vers la position dsire. Dans ce è e e cas, les obstacles au-del` dune certaine limite ne seront pas pris en compte. Initialement, ce type a de mthode tait directement appliqu dans lespace de travail pour des robots holonomes, mais e e e une approche similaire peut tre avantageusement applique dans lespace des congurations. e e Au contraire, les mthodes dites globales approchent le probl`me de faon plutt gomtrie e c o e e que. Lobjectif de ces mthodes est de capturer la connectivit de lespace libre du robot. Celle-ci e e prend le plus souvent la forme dun graphe, constitu de positions accessibles, les nuds, et de e chemins libres reliant ces nuds, les arcs. Une fois la connectivit de lespace obtenue, la ree cherche dun chemin seectue sur le graphe driv. Gnralement, on recherchera la connectivit e e e e e de tout lespace des congurations, do` la dnomination globale. Toutefois cette classicau e tion a perdu de sa justesse. Il existe des mthodes dapproche cinmatique pouvant prendre e e en compte lenvironnement de faon globale : la direction de dplacement du robot est dcide c e e e en fonction des obstacles proches, mais aussi des obstacles plus loigns (choix de fonctions de e e potentiel sans minima locaux appeles fonctions de navigation). e A linverse, des mthodes dites globales peuvent tre appliques en ne prenant en compte e e e que le voisinage du robot. Les mthodes de planication de chemin peuvent aussi tre classies selon leur compltude. e e e e Une mthode est dite compl`te si les conditions suivantes sont satisfaites : e e Si le probl`me a une solution, alors la mthode permet de trouver un chemin. e e Si le probl`me na pas de solution alors la mthode ne retourne aucun chemin. e e Nous dcrivons ici bri`vement quelques-unes unes des principales mthodes de planication e e e de chemin : les mthodes de cartes (roadmaps en anglais), les mthodes de dcomposition en e e e cellules et les mthodes bases sur les champs de potentiel. e e Dcomposition de lespace des congurations en cellules e Lide de ces mthodes est de dcouper lespace des congurations libre CF en rgions e e e e spares et dont la runion est exactement ou a peu pr`s CF. A partir des cellules et de leur e e e ` e adjacence il est possible de crer un graphe, appel graphe de connectivit, qui dcrit la topologie e e e e de lespace libre : les cellules sont les nuds du graphe et deux nuds sont connects par un e arc si les cellules correspondantes sont adjacentes. Le probl`me est alors ramen a la recherche e e` dun chemin dans un graphe (voir section suivante 3.2.3), a condition de disposer ` 1. dune r`gle pour dterminer un chemin entre deux points appartenant a une mme cellule e e ` e et 2. dune r`gle pour dterminer un chemin qui traverse la limite entre deux cellules adjacentes. e e Les mthodes de dcomposition exacte utilisent la gomtrie des obstacles pour dcouper e e e e e lespace libre CF en zones convexes a lintrieur desquelles tous les chemins en ligne droite appar` e tiennent a CF. Ces mthodes deviennent complexes lorsque les obstacles sont non polydriques. ` e e Au contraire, les mthodes de dcomposition approche utilisent des cellules de forme pre e e e spcie, souvent des hyper-rectangles, pour dcouper lespace des congurations C. Les cellules e e e nappartenant pas compl`tement a CF ou CO sont redcoupes jusqu` une taille minimale. e ` e e a Certaines cellules, appeles cellules mixtes, appartiennent alors partiellement a CO et a CF. Le e ` ` chemin est alors recherch dans le graphe reliant les cellules enti`rement dans CF. e e Mthodes de cartes e Les mthodes de dcomposition capturent la connectivit de lespace des congurations libre e e e sous la forme de zones de lespace connectes entre elles. Les mthodes bases sur des cartes e e e
105
(Roadmap en anglais) recherchent la connectivit de CF sous la forme de courbes monodimene sionnelles. Ces courbes sont ensuite utilises comme des chemins de base pour relier q ini et e qf in . Le rseau de courbes peut tre obtenu de multiples mani`res : graphes de visibilit, diae e e e grammes de Voronoi, ou mthodes des silhouettes. La mthode des cartes probabilistes est une e e des plus populaires [KSLO96]. Fondamentalement, elle consiste a tirer alatoirement des posi` e tions dans lespace des congurations et a tester si ces congurations peuvent tre relies par des ` e e chemins simples (par exemple des segments de droites) dans CF. La connectivit ne peut pas e tre dtermine compl`tement et la mthode nest donc pas compl`te. Toutefois, cette mthode e e e e e e e est tr`s ecace dans des espaces des congurations pas trop encombrs. e e Les mthodes bases sur les champs de potentiel e e Lide de ces mthodes est de traiter le robot, reprsent par un point de lespace des congue e e e rations, comme une particule baigne dans un champ de potentiel. La particule est soumise a une e ` force qui la fait se dplacer en direction des minima du potentiel. Contrairement aux mthodes e e prcdentes, la connectivit globale de lespace des congurations nest pas dtermine. e e e e e An damener le robot vers la position dsire, un potentiel attractif est gnralement aect e e e e e a la conguration dsire et des champs de potentiel rpulsifs sont aects aux obstacles de les` e e e e pace des congurations CB an dempcher le robot dentrer dans une zone autour des obstacles. e Une telle mthode de planication peut tre applique en ligne. Toutefois, pour des espaces des e e e congurations encombrs, le champ de potentiel total a des minima locaux qui empchent le e e robot datteindre la position dsire. e e Cest le principal inconvnient de ce type de mthodes. Deux solutions existent a ce probl`me. e e ` e La premi`re consiste a gnrer un champ de potentiel sans minima locaux. On parle alors de e ` e e fonctions de navigation, mais leur existence nest pas garantie [Kod87]. La seconde consiste a ` gnrer des algorithmes de recherche qui permettent de sortir des minima locaux. Par exemple, e e la mthode dite Best-First planning [Lat91] utilise une grille pour discrtiser lespace des e e congurations. Elle permet de modier itrativement un chemin passant par un minimum local e jusqu` trouver un nouveau chemin atteignant la conguration nale sans passer par des minima a globaux.
3.2.3
Recherche dans un graphe
Les mthodes bases sur une dcomposition en cellules, les mthodes bases sur les graphes e e e e e de visibilit mais aussi certaines mthodes bases sur des fonctions de potentiel gn`rent des e e e e e graphes non-orients. Le probl`me initial continu a donc t transform en un probl`me discret e e ee e e [Lat91] de recherche dans un graphe. Il sagit alors de rechercher dans ce graphe un chemin reliant la conguration q ini a la ` conguration qf in . Il se peut que plusieurs chemins dirents existent et quon soit intress e e e par un certain type de chemins. Par exemple, on peut souhaiter minimiser le chemin parcouru, minimiser certains types de mouvements (rotations, etc.) ou passer le plus loin possible des obstacles, notamment dans les cas o` ceux-ci sont mal dnis, . u e Pour cela, il est possible daecter des cots aux direntes cellules du graphe. Le cot u e u peut par exemple tre directement driv dune fonction de potentiel (Best-First planning). Le e e e probl`me est alors celui de loptimisation dune fonction de cot dans un espace discret. De e u nombreuses mthodes ont t proposes pour rsoudre ce type de probl`mes qui interviennent e ee e e e dans de nombreux domaines, notamment en traitement dimages (cha nage de contours, contours dformables) Parmi les algorithmes les plus simples, on citera lalgorithme de Dijkstra [Dij59] e et lalgorithme A* qui en est driv. e e
106
3.3
Choix dune reprsentation de lespace des congurations e
Nous considrons dans un premier temps le passage de laiguille sous les tissus cest-`-dire e a la phase 4 de la planication. Nous supposons que les points dentre et de sortie dsirs, E e e e et S , ont t fournis par le chirurgien. Nous montrons dans cette section que le choix dune ee reprsentation adquate de lespace des congurations permet de simplier le probl`me de la e e e planication dun chemin pour laiguille.
3.3.1
Un probl`me complexe dans sa formulation directe e
Une fois les positions initiale et nale choisies pour le syst`me (voir sections 2.3.1 et 2.3.2), e le probl`me de la planication peut tre dni de la faon suivante : trouver un chemin entre e e e c qini et qf in le long duquel 1. la pointe de laiguille P reste en dessous de la surface du tissu 2. le point de saisie H reste au-dessus de la surface du tissu 3. la dformation des tissus est minimise e e o` qini et qf in sont les points de lespace des congurations correspondant aux positions initiale u et nale de laiguille. Les deux premi`res conditions dnissent clairement la surface du tissu comme un obstacle e e pour H et P . Elles permettront donc de dnir les obstacles dans lespace des congurations C. e La troisi`me condition est plus dicile a exprimer en termes dobstacles. Elle se traduit par le e ` fait que le point de laiguille se situant au niveau du tissu doit rester dans un voisinage de E . Nous appellerons ce point N tout en gardant a lesprit quil se dplace sur le corps de laiguille ` e entre la pointe (pour qini ) et la position angulaire nmax (pour qf in ). Il sera dni par langle e n par rapport a la pointe de laiguille. ` La notion doptimalit contenue dans la troisi`me condition ne peut tre traduite en termes e e e dobstacles rigides que si lon dispose dune borne suprieure de la dformation. Idalement, e e e on souhaiterait pouvoir dnir un voisinage de E dans lequel N peut se dplacer librement, e e le reste du plan du tissu tant alors un obstacle pour le corps de laiguille. La recherche de ce e voisinage minimal revient a trouver les conditions assurant que la position initiale et la position ` nale peuvent tre connectes par un chemin dans lespace des congurations. e e En labsence de connaissance de ce voisinage, le probl`me se ram`ne a la recherche de e e ` : [0, 1] CF avec (0) = qini et (1) = qf in et tel que = arg min sup def ( ())
[0,1]
(3.3)
En pratique, on ne dispose pas dune borne suprieure de la dformation, mais on sait e e cependant que, si dans la conguration qf in laiguille coupe le tissu en E , on a
[0,1]
sup def ( ()) dE E
(3.4)
On peut donc par exemple imposer que la dformation reste infrieure a d E E . e e ` Nous avons vu que lensemble aiguille - porte-aiguille a 4 degrs de libert et lespace des e e congurations est donc de dimension 4. On peut reprsenter ltat du syst`me par la rotation de e e e linstrument autour du point dincision Q et par lenfoncement de linstrument dans labdomen.
3.3. Choix dune reprsentation de lespace des congurations e
107
Alors, lespace des congurations est reprsent mathmatiquement par M C = SO(3) . Toue e e tefois, en utilisant cette reprsentation il est dicile de projeter les obstacles, i.e. la surface des e tissus, dans lespace des congurations. En outre, lespace des congurations est tr`s encombr e e est gnralement de petite taille. Dans ces conditions, la car la zone autorise autour de E e e e planication dun chemin est un probl`me complexe qui ne peut pas tre directement rsolu e e e avec les mthodes classiques de planication. An de le simplier, nous proposons dutiliser une e autre reprsentation de lespace des congurations, moins naturelle, mais mieux adapte a la e e ` reprsentation des obstacles, et qui permet en outre dutiliser certains rsultats de ltude des e e e chemins thoriques idaux. e e
3.3.2
Une autre reprsentation de lespace des congurations e
An de pouvoir exprimer simplement la position de laiguille par rapport aux tissus, nous avons choisi de reprsenter ltat du syst`me par e e e langle n du point N de laiguille au niveau du tissu par rapport a la pointe, ` langle de rotation de laiguille autour de laxe QN , la position du point N dans le plan du tissu exprime par (xN , yN ). e Lespace des congurations est alors reprsent par MC = SO(2) SO(2) 2 , et la pae e ramtrisation propose, qui utilise quatre variables, est minimale. e e Proprits de lespace des congurations e e Cette reprsentation de lespace des congurations C a quelques proprits intressantes. e ee e Dans la direction de , cest-`-dire a xN , yN et n xs, la rgion de lespace libre est coma ` e e pacte et borne par deux valeurs min (xN , yN , n ) et max (xN , yN , n ), en prenant en compte e la circularit de (0 2). e Dm. 4 : Soit une direction de lespace des congurations dnie par n = n0 , xN = x0 et e e yN = y0 . Les valeurs de pour lesquelles le point (x0 , y0 , n0 , ) CF sont celles pour lesquelles la pointe de laiguille est en dessous du tissu et le point de saisie au-dessus du tissu. Or les cercles CH et CP coupent le tissu en deux points. Plusieurs cas sont possibles : CH est totalement en dessous du tissu ou CP est totalement au-dessus du tissu : alors CF x0 ,y0 ,n0 CH est au-dessus du tissu dans lintervalle [H1 , H2 ] et CP est en dessous du tissu dans lintervalle [P 1 , P 2 ]. Si [P 1 , P 2 ] [H1 , H2 ] = alors CF x0 ,y0 ,n0 . Si [P 1 , P 2 ] [H1 , H2 ] = [1, 2] alors CF x0 ,y0 ,n0 [1, 2] Nous dirons que lespace des congurations est connexe dans la direction de . Cette proprit ee est valable pour toutes les surfaces de tissus dlimitant un volume convexe. Cest notamment e le cas pour les surfaces de type cylindrique ou sphrique rendant bien compte de structures e anatomiques tubulaires comme les art`res ou les structures constitutives de lappareil digestif. e De plus, nous noterons W (CF x0 ,y0 ,n0 ) = max min la largeur de lespace libre dans la direction de . Dans le cas de tissus plans, la symtrie cylindrique est une caractristique importante pour e e dterminer la composition de lespace des congurations. Les points de la surface du tissu situs e e sur des cercles CN centrs sur la projection PQ du trocart sur le plan du tissu jouent des rles e o similaires (voir gure 3.2). Proprit 4 : Soient les points N = (xN , yN ) et N = (xN , yN ) a la surface du tissu. Si e e ` a PQ N = PQ N alors CxN ,yN CxN ,yN , cest-`-dire que les plans de coupe de lespace des congurations C a PQ N = constante sont tous identiques. `
108
PQ
E E CN CN
Fig. 3.2: Lorsque le tissu est plan, tous les points dun mme cercle centr en P Q jouent des rles identiques. e e o Lorsquune valeur de valide existe pour E et n , alors une valeur de valide existe pour E et n .
De plus, on a la proprit suivante : ee Proprit 5 : Si pour un point E et une valeur n xe, il existe une valeur de amenant la e e e pointe de laiguille en dessous du tissu et le point de saisie au-dessus du tissu simultanment, e xE xE e alors pour un point E tel que PQ E < PQ E et yE = y , et la mme valeur de n , il existe E aussi une valeur de pour laquelle la pointe de laiguille est en dessous du tissu et le point de saisie au-dessus. Dm. 5 : En eet, considrons un point dentre E a la surface du tissu. En dplaant ce point e e e ` e c dentre selon le rayon des cercles CN et en augmentant sa distance a PQ , on obtient un nouveau e ` point dentre E . Soit et les angles entre la normale au tissu et laxe EQ (resp. E Q). Alors e > et, dapr`s ltude mene dans la section 2.4, si, pour n quelconque et E, [0, 2[ / e e e la conguration de laiguille soit dans lespace libre alors, pour n et E , il existe galement une e valeur de valide (voir gure 3.2).
Projection des obstacles dans lespace des congurations Avec la reprsentation de lespace des congurations propose, il est assez simple et systmae e e tique de projeter les obstacles dans C. Si on dispose dun mod`le analytique, pour toute position e N dans le voisinage V de E , et pour une valeur donne de n [0, nmax ], on peut calculer e les proprits des cercles CH et CP , calculer les intersections avec la surface et en dduire les ee e
3.4. Existence dun chemin ` dformation minimale a e
109
valeurs de limites. Cependant, cette mthode ncessite dchantillonner les positions de N et e e e est large, lalgorithme peut tre lourd en temps de calcul. les valeurs de n . Si le voisinage de E e Pour limiter ce temps, on peut par exemple borner le voisinage en imposant une valeur maximale de dformation au-del` de laquelle les conditions (position du trocart, choix des points dentre e a e et de sortie, param`tres de saisie) seront considres comme inadquates pour le passage de e ee e laiguille. Si on ne dispose que dun mod`le numrique de la surface de lorgane, en chantillonnant e e e galement , on obtient un nuage de points dans C, pour lesquels lappartenance a CO ou CF e ` peut tre dtermine. Supposons quon ait chantillonn la position de N avec des pas constants e e e e e x et y . De mme, les pas dchantillonnage pour n et sont respectivement n et rho . On e e peut alors construire des hyper-rectangles de dimensions x y n rho centrs sur ces e points. Si lchantillonnage est susamment n, alors on peut supposer que lhyper-rectangle e appartient a la rgion CF (resp. CO) si son centre est dans CF (resp. CO). De cette faon, on ` e c obtient une dcomposition de lespace des congurations en cellules. Cette dcomposition est e e approche, puisque, rigoureusement, certaines cellules sont mixtes. e
3.4
Existence dun chemin ` dformation minimale a e
Nous traitons ici le cas o` la surface du tissu est plane. La dformation minimale est donne u e e et lintersection entre laiguille et le tissu dans par la distance entre le point dentre dsir E e e e la position nale E . Dnition 3 : Nous dirons quun chemin de laiguille entre la position initiale et la position e nale est a dformation minimale si la distance entre E et N le point de laiguille au niveau ` e du tissu reste infrieure a la distance dE E = E E tout au long du chemin. Cest-`-dire que e ` a le chemin : [0, 1] CF avec (0) = qini et (1) = qf in est a dformation minimale si ` e [0, 1], E N () dE E (3.5) remarque : Les chemins a dformation minimale ne sont pas ncessairement les plus intressants ` e e e en pratique. Il pourrait tre plus judicieux de favoriser des chemins a dformation latrale (pae ` e e rall`le a la lsion) minimale. Malheureusement, la recherche thorique de ces chemins est beaue ` e e coup plus complexe, et, dans une premi`re approche du probl`me, nous navons considr que e e ee les chemins a dformation minimale. ` e
3.4.1
Dcomposition de lespace des congurations e
Soient deux sous espaces de C que nous appellerons Cp et Cr. Un point de Cp dcrit le point e de laiguille en contact avec le tissu, i.e. sa position angulaire sur laiguille n et sa position dans le plan du tissu (xN , yN ), et par consquent Cp sera reprsent par MCp = SO(2) 2 . e e e Un point de Cr dcrit la conguration de laiguille par rapport a un point xe. Il donne donc e ` n et , et la reprsentation de Cr est donne par MCr = SO(2) SO(2). Cette dcomposition e e e de C en deux sous-espaces non-disjoints permet de sparer le probl`me de la planication de e e trajectoire en deux sous-probl`mes, non indpendants lun de lautre, mais dans lesquels les e e contraintes de dformation sont traites simplement. En eet, le probl`me de la planication de e e e chemin peut sexprimer smantiquement de la faon suivante : on recherche une trajectoire e c du point dintersection de laiguille et du tissu, a la surface du tissu , telle que, le long de cette ` trajectoire, il existe une rotation permettant de trouver une position acceptable de laiguille, ce qui scrit formellement : e : [0, nmax ]
110
S E
E PQ
Fig. 3.3: Chemin du point N de laiguille a la surface du tissu garantissant un chemin de laiguille a ` ` dformation minimale et maximisant les chances de trouver un chemin dans CrF. est le e chemin a la surface du tissu correspondant a la trajectoire . ` `
avec (0) = E , (nmax ) = E et continue, : [0, 1] CrF avec n ((0)) = 0 et n ((1)) = nmax o` CrF, lespace libre du sous-espace des congurations u Cr dpend de la trajectoire . e La contrainte de dformation nintervient que dans le choix de . Pour savoir sil existe un e chemin a dformation minimale, nous devons rechercher une trajectoire du point N sur la surface ` e du tissu en fonction de n , a lintrieur du cercle centr en E et de rayon dE E , telle que le ` e e long de celle-ci on puisse trouver des positions acceptables de laiguille. On recherche donc telle que n [0, nmax ]d(E , (n )) < dE E (3.6) Parmi toutes les trajectoires possibles, nous nous intressons a celle qui maximise la probabie ` lit de trouver un chemin . Dapr`s la proprit 5, il faut tenter dloigner les points dentre de e e ee e e la projection PQ du trocart sur le tissu. Par consquent, le chemin du point dentre entre E et e e E doit avoir la forme donne sur la gure 3.3. Le point sloigne de E perpendiculairement aux e e cercles centrs en PQ , jusqu` atteindre la limite de dformation, puis suit cette limite jusqu` e a e a E . Le long de ce chemin, le point L joue un rle particulier car il est le point de le plus loign o e e de PQ . On a en fait la proprit suivante : ee Proprit 6 : Supposons quil existe une position initiale de laiguille en E dnie par la e e e conguration qini et une position nale en S dnie par la conguration qf in , pour laquelle e laiguille coupe le tissu en E et que ces deux positions sont acceptables pour une suture, cesta-dire que les angles dattaque du tissu sont infrieurs a une valeur limite AA max < . Alors la ` e ` 2
3.4. Existence dun chemin ` dformation minimale a e
111
dformation minimale est dnie par la distance dE E . Soit le point particulier L de la surface e e du tissu reprsente par le plan , tel que E L = dE E et L (PQ E ). Il existe un chemin e e a dformation minimale entre qini et qf in si et seulement si il existe un chemin thorique idal ` e e e . dni par le point dentre L et le point de sortie S e e Dm. 6 : Nous appelons (L) langle entre la normale au tissu en L et laxe LQ. Supposons e quil nexiste pas de chemin thorique idal en L. Alors n ]0, nmax [ pour lequel aucune e e valeur acceptable ne peut tre trouve. Alors, pour n , aucun point M de la surface du tissu e e e situ a lintrieur dun cercle de rayon dE E centr sur E ne permet de trouver une valeur de e` e acceptable, puisque (M ) < (L). Il nexiste donc pas de chemin a dformation minimale. ` e Supposons quil existe un chemin thorique idal en L. Puisquil existe une position initiale e e acceptable en E , on peut trouver un point P de laiguille tr`s proche de P et dni par langle e e n (P ), tel que, pour tout point N de laiguille entre la pointe et P , dni par n < n (P ) il e existe amenant la pointe de laiguille en dessous du tissu et le point de saisie au-dessus du tissu alors que le point N est en E . Il existe donc une valeur de valable lorsque le point P est en E et au moins une valeur de valable lorsque le point P est en L. Puisque pour tout point M du tissu situ sur le segment E L on a (E ) < (M ), il est possible damener le point e P de E a L tout en maintenant la pointe de laiguille en dessous du tissu et le point de saisie ` au-dessus du tissu. Le mme raisonnement peut tre utilis pour amener un point H dni par n (H ) tr`s e e e e e proche de nmax du point L au point S . Par consquent, sil existe un chemin thorique idal en L, on peut trouver un chemin a e e e ` dformation minimale, pour lequel le point dentre E se dplace a la surface du tissu selon la e e e ` trajectoire suivante : pour n [0, n (P )[, E est en E , pour n = n (P ), E se dplace de E a L, e ` pour n ]n (P ), n (H )[, E est en L, pour n = n (H ), E se dplace de L a E , e ` pour n [n (P ), nmax [, E est en E , Ce chemin a dformation minimale nest toutefois pas un chemin souhaitable en pratique. ` e Tout dabord, le passage par L nest pas toujours ncessaire. La plupart du temps, on peut e trouver un chemin a dformation minimale pour lequel le point E se dplace directement de E ` e e a E . Ensuite, si n (P ) est tr`s proche de 0, la pointe de laiguille se dplace juste en dessous ` e e de la surface du tissu avec une modication denfoncement tr`s faible. Pour assurer de bonnes e conditions pour percer les tissus il est plus judicieux dimposer un enfoncement de laiguille sans mouvement dans le plan du tissu. En dautres termes on imposera en partie la trajectoire . Pour n [0, nlim1 ], le point dintersection E devra rester en E et pour n [nlim2 , nmax ], il devra se trouver en E . On obtient alors un prol temporel de la trajectoire en fonction de n comme celui prsent en gure 3.4. e e Avec ces contraintes supplmentaires, lexistence dun chemin a dformation minimale est e ` e plus complexe a dnir. La condition dexistence dun chemin thorique en L est maintenue, ` e e mais en outre il faut que n [0, nlim1 ], /(E , n , ) CF (3.7) (3.8)
n [nlim2 , nmax ], /(E , n , ) CF
112
[nlim2 , nmax ] E
[nlim1 , nlim2 ]
E [0, nlim1 ]
Fig. 3.4: Evolution du param`tre n le long de la trajectoire . est le chemin correspondant a la trajece ` toire . Pour garantir des conditions acceptables pour percer les tissus, le point dintersection est maintenu en E au dbut de la trajectoire et en E a la n. e `
3.5
Planication pratique dun chemin ` dformation minimale a e
Dterminer la dformation maximale acceptable pour les tissus est une tche tr`s dlicate qui e e a e e demande toute la pratique du chirurgien. Tenter de dnir des limites dans toutes les directions e de dformation ne peut se faire que par ltude approfondie du type de tissus concerns et des e e e proprits biomcaniques propres a ces tissus. Cette tude est au-del` du cadre de notre travail. ee e ` e a Cest donc le chirurgien lui-mme qui dnira les limites de dformation. Cela peut par exemple e e e se faire par le trac dune zone autour du point dentre dsir a la surface du tissu. Une interface e e e e` de type souris pourrait tre utilise a cette n. e e ` Lorsque la dformation maximale acceptable a t xe par le chirurgien, on peut dterminer e ee e e 3. exactement les obstacles et lespace libre dans lespace euclidien La planication dans lespace des congurations C pose cependant plusieurs dicults. La e premi`re concerne la description des obstacles dans lespace des congurations. Certes, on dispose e dune mthode systmatique permettant de dterminer si un point de C est dans CF ou dans e e e CO, mais sa mise en oeuvre est assez coteuse en temps et donc pas acceptable au sein mme u e de la salle dopration. e Par ailleurs, dans le cadre dune chirurgie manuelle assiste par ordinateur, demander au e chirurgien de spcier compl`tement une zone sur les tissus est trop exigeant. Cette solution e e ncessite que le chirurgien manipule a la fois les instruments et linterface propose. Il a t e ` e ee montr que ce type de solutions nest pas apprci par les chirurgiens, car elles le dconcentrent e e e e de sa tche principale. a Sur la base de ltude prcdente, nous proposons une mthode simple de planication dun e e e e chemin a travers les tissus qui ne ncessite pas que le chirurgien fournisse lui-mme des donnes. ` e e e An de simplier le probl`me, nous imposons la trajectoire a la surface du tissu. Pour garantir e ` que la dformation ne soit pas trop grande dans une direction, le chemin cr par sur le tissu e ee et E . De cette faon, la dformation est unidirectionnelle est un segment de droite entre E c e le long du chemin de laiguille, et est maximale dans la position nale. Il sut donc que le chirurgien accepte la position nale pour garantir que la dformation le long du chemin soit e correcte. En revanche, en imposant on diminue les liberts du syst`me au risque de perdre des e e chemins possibles : quelle que soit ensuite la mthode de planication utilise, la planication e e
3.5. Planication pratique dun chemin ` dformation minimale a e
113
globale ne sera pas compl`te. e Une fois impose, la planication se rduit a trouver un chemin dans le sous espace C r de e e ` dimension 2. Ici aussi la reprsentation des obstacles dans Cr simpose. Mais en dimension 2 le e probl`me devient beaucoup plus acceptable. On peut donc obtenir une reprsentation approche e e e de Cr O et Cr F en chantillonnant les valeurs de n et de . De plus, lespace des congurations e rduit Cr est un espace tr`s peu encombr contrairement a lespace original de dimension 4. e e e ` Le sous-espace Cr hrite de la proprit de connexit dans la direction de montre pour e ee e e lespace complet. Si on rduit Cr aux valeurs de n dans lintervalle [0, nmax ], alors, e soit Cr F est connexe et il existe un chemin entre qini et qf in . Cette proprit est toujours ee vraie quel que soit lespace des congurations. soit Cr F nest pas connexe et il nexiste pas de chemin. Cette proprit nest pas vraie ee en gnral. Elle est due a la connexit dans la direction de . En eet, si C r F nest pas e e ` e connexe, il existe une valeur de n = n [0, nmax ] pour laquelle aucune valeur de nappartient a Cr F et il nest pas possible de trouver de chemin. ` Ce type despace des congurations est assez bien adapt a lutilisation de mthodes de e ` e planication bases sur des potentiels, car il est simple de gnrer une r`gle pour sortir des e e e e ventuels minima locaux rencontrs. Une mthode de planication de trajectoire possible base e e e e sur des potentiels est celle propose par Lumelsky [Lum87]. Le robot est muni dun capteur e de proximit, de sorte que les obstacles ne sont dtects quau moment du contact. A chaque e e e instant le robot se dirige dans la direction de la conguration nale (la seule donne qui lui est e connue), jusqu` ce quil entre en contact avec un obstacle. Lobstacle est ensuite suivi jusqu` a a ce que la direction de la conguration nale redevienne libre (voit gure 3.5). Un des points forts de cette mthode est que la projection des obstacles dans lespace des congurations peut e se faire en ligne en suivant le mouvement du robot. De cette faon, on vite des projections c e inutiles, ce qui est souhaitable lorsquun seul chemin est recherch (la connectivit globale de e e lespace des congurations ne servira pas pour dautres planications). Dans le cas dun espace des congurations ayant les proprits de Cr , la trajectoire sera simple. Cependant, on souhaite ee viter les congurations o` le robot (donc la pointe ou le point de saisie) sont en contact avec e u le tissu. Nous avons besoin pour cela de conna la projection des obstacles dans lespace des tre congurations. Celle-ci peut tre obtenue comme nous lavons dcrit prcdemment en utilisant un chantie e e e e llonnage de n . Les temps de calcul sont largement rduits puisque la position du point N a la e ` surface du tissu est xe. e Puisque nous pouvons disposer dune reprsentation des obstacles sur la base dune dcome e position approche en cellules de Cr, on choisira en priorit une mthode de planication base e e e e sur une dcomposition approche en cellules. Mme si le nombre de cellules est important, la e e e planication est simple en raison de la petite dimension de lespace (2). A partir des cellules de lespace des congurations libres, nous crons un graphe compos de e e nuds (les cellules) et darcs dnissant la connectivit entre les cellules. Deux cellules seront e e simplement connectes si elles ont des valeurs de ou de n voisines. En dautres termes, lespace e des congurations tant de dimension 2, chaque cellule est relie a au maximum quatre autres e e ` cellules, dnies comme dans la 4-connexit. La gure 3.6 illustre ce propos. e e Un des points essentiels pour obtenir un chemin acceptable est que laiguille senfonce constamment dans les tissus. On naccepte donc pas les mouvements de recul qui se traduisent par une diminution de n . Pour cela on oriente simplement le graphe, de sorte que chaque cellule dnie par son centre (ni , j ) a 1 arc partant vers la cellule (ni+1 , j ), 1 arc arrivant de la e cellule (ni1 , j ), et enn deux arcs bidirectionnels vers les cellules (ni , j1 ) et (ni , j+1 ). On veille galement a prendre en compte la circularit de . e ` e La recherche dun chemin dans le graphe obtenu est simple car, dans la direction de (pour
114
qini
qf in
Fig. 3.5: Chemin gnr par une mthode de potentiel avec un potentiel attractif du a la conguration e ee e ` dsire et un potentiel rpulsif dtendue nulle du aux obstacles. La zone bleu fonc est la rgion e e e e e e dobstacle connue apr`s calcul du chemin. e
N E
j1 j qini
j+1
ni1 ni ni+1
nmax
qf in
Fig. 3.6: Connexions entre les cellules. Chaque cellule a au maximum un arc partant vers les n suprieurs, e un arc provenant des n infrieurs et deux arcs bidirectionnels vers les n identiques. Les `ches e e rouges illustrent la prise en compte de la circularit de . e
115
n x), lespace des congurations libre est connexe. e Par consquent, le graphe orient obtenu ne poss`de pas de route sans issue. Autrement dit, e e e sil existe un chemin : [0, 1] Cr F entre qini et qf in , alors, pour toute conguration q Cr F il existe un chemin : [0, 1] Cr F avec (0) = q et (1) = qf in , tel que pour tous s et s [0, 1], avec s < s , n ( (s)) n ( (s )).
3.5.1
Choix de fonctions de cot pour la recherche dans le graphe u
Des mthodes de type vitement dobstacle peuvent tre utilises pour trouver un chemin e e e e dans le graphe. Cependant, on souhaite donner quelques proprits aux chemins. Qualitativeee ment, un chemin est bon si laiguille descend susamment en dessous de la surface du tissu. On vitera les chemins pour lesquels la pointe de laiguille longe la surface du tissu : un tel chemin e nest pas naturel, ne garantit pas de bonnes conditions pour percer le tissu au point de sortie, mais en outre une erreur de mod`le sur la surface du tissu conduira a lchec de la trajectoire. e ` e Dun point de vue pratique, on souhaite galement que les chemins gnrs soient aussi natue e ee rels que possibles, i.e. quils ressemblent a des chemins quun humain pourrait raliser. Cette ` e caractristique de naturel peut tre traduite par la continuit et la drivabilit du chemin. e e e e e Pour pouvoir prendre en compte ces souhaits dans la planication du chemin, une possibilit e est daecter un cot aux arcs ou aux nuds du graphe et de rechercher ensuite le chemin de u cot minimal. De nombreuses mthodes ont t proposes pour rsoudre les probl`mes de chemin u e ee e e e de cot minimal dans un graphe, et la tche principale est donc de dnir le cot des arcs et u a e u des nuds. An de favoriser un mouvement de laiguille en profondeur, on associe un cot lev aux u e e nuds pour lesquels la pointe de laiguille est proche de la surface du tissu. Toutefois, il nest pas non plus souhaitable que laiguille senfonce trop profondment. On ne favorisera donc pas e trop les positions profondes qui risquent de crer des mouvements peu naturels pour laiguille. e De plus, on souhaite galement viter les positions pour lesquelles le point de saisie est proche e e de la surface des tissus an de diminuer le risque de grier les tissus avec le porte-aiguille. De faon empirique nous avons choisi la fonction de cot suivante pour les nuds : c u fP D si dist [0, proflim ] = 0 si dist > proflim si dist < 0

K dist+1
K dist+1
(3.9)
fH f
= fP + fH
D si dist [0, hautlim ] 0 si dist > hautlim si dist < 0
(3.10) (3.11)
o` dist est, selon le cas, la distance entre le tissu et la pointe de laiguille compte positivement u e lorsque la pointe est en dessous du tissu, ou la distance entre le tissu et le point de saisie. prof lim et hautlim sont la profondeur et la hauteur a partir de laquelle le cot dune conguration est ` u nul (c.f. gure 3.7). Avec cette fonction, le cot aect aux congurations pour lesquelles la u e pointe est au niveau du tissu, vaut K D. En pratique, on choisira le cot au niveau du tissu u et la profondeur limite, et on en dduira D = couttissu et K = (proflim + 1).D. e proflim Pour obtenir un chemin naturel, nous avons choisi de minimiser la longueur totale du chemin. Pour cela, nous aectons un cot aux arcs proportionnel a la distance entre les nuds u ` quil relie. Cette pondration des arcs est importante car la distance entre deux cellules connexes e est variable. An de ne pas trop alourdir les calculs, la distance entre deux congurations q et q sera dnie par e d(q, q ) = max ( P (q) P (q ) 2 , H(q) H(q ) 2 ) (3.12)
116

profondeur surface du tissu couttissu
cot u
proflim
Fig. 3.7: Allure de la fonction de cot associe aux nuds du graphe lorsque la pointe est en dessous du u e tissu.
o` P (q) (resp. H(q)) est la position de la pointe (resp. le point de saisie) dans la conguration u q et o` x x 2 est la distance euclidienne entre deux points dans 3 . Le cot dun arc entre u u les cellules centres sur q et q est dni par e e g = d(q, q ) (3.13)
o` le facteur permettra de rgler limportance du cot des arcs par rapport a celui des nuds. u e u ` Le cot total dun chemin compos de Nn nuds ni et de Na = Nn + 1 arcs ai 2 est dni u e e Na Nn par ct = i=1 f (ni ) + i=1 g(ai ). En utilisant une telle fonction de cot, les chemins mettant en oeuvre des retours en arri`re u e (des valeurs de n dcroissantes) seraient rejets mme si le graphe navait pas t orient e e e ee e auparavant. Toutefois, en liminant a priori cette possibilit en orientant le graphe, on diminue les e e temps de calcul pour la recherche des chemins. Pour rechercher le chemin de cot minimal, nous u avons utilis lalgorithme A . Cet algorithme est applicable lorsque le cot associ aux cellules e u e et aux arcs est positif, cest-`-dire que le cot cumul du chemin a partir de la conguration a u e ` initiale augmente le long du chemin. Lalgorithme A* peut se baser sur des heuristiques an de diminuer les temps de calcul. Nous navons pas utilis de telles heuristiques, ce qui rend lalgorithme A* quivalent a lalgorithme e e ` de Dijkstra [Dij59]. Cet algorithme est complet, dans le sens o`, sil existe un chemin dans le u graphe alors lalgorithme retourne le chemin de cot minimal. En contrepartie les temps de u calcul sont assez importants, puisque la recherche du chemin est ralise de faon systmatique. e e c e Toutefois, en pratique le nombre de cellules, et donc le nombre de nuds, restent raisonnables et le chemin de moindre cot peut tre calcul en une a deux secondes ce qui est susant pour u e e ` une planication per-opratoire. e
3.5.2
Validit des chemins et chantillonnage e e
Les chemins gnrs avec la mthode prsente sont en fait une liste de quadruplets : e ee e e e (xN , yN , n , ) Chaque lment de la liste appartient a CF. Toutefois, pour obtenir un chemin complet continu, ee ` il faut gnrer des chemins locaux entre les lments de la liste. Avec le choix qui a t fait de la e e ee ee connexit, on peut montrer quun chemin en ligne droite dans Cr entre deux cellules connexes e libres est totalement contenu dans CrF.
2 le nud initial et le nud nal qui correspondent aux congurations initiales et nales ne sont pas pris en compte dans le calcul du cot. Cest pourquoi il y a un arc de plus que de nuds. u

segment E E
117
E n v=0 v=1 v=2 chantillons e v=4 v=0 nmax
Fig. 3.8: Echantillonnage de n en fonction de la vitesse sur . Dans cet exemple est compose de 5 e portions de vitesses direntes. Dans les portions 1, 2 et 5, le pas dchantillonnage de base e e est utilis. Dans les portions 3 et 4 le pas dchantillonnage est fonction de la vitesse du point e e dentre sur . e
En revanche, lexistence dun chemin nest plus garantie d`s quune des cellules est mixte. Il e est donc souhaitable de dtecter les cellules mixtes. Si le tissu est convexe, on peut dterminer e e les cellules mixtes dans la direction de puisque dans cette direction la rgion de lespace libre e est compacte et borne par deux valeurs min (xN , yN , n ) et max (xN , yN , n ). Il y a donc quatre e cellules susceptibles dtre mixtes : celles qui se trouvent a linterface entre les points dtermins e ` e e libres et les points dtermins obstacles. Les autres cellules appartiennent compl`tement a la e e e ` mme rgion que leur centre. Toutefois, si le pas est plus grand que |max min |, il est e e possible que les cellules mixtes ne puissent pas tre dtectes. e e e En outre, dans la direction de n les cellules mixtes sont moins facilement identiables. Si lchantillonnage des valeurs de n est susamment n, on peut supposer, entre deux cellules e connectes dont le centre appartient a Cr F et qui sont libres selon , que le chemin en ligne e ` 1 droite est totalement libre. En fait, il faut que soit grand par rapport aux variations dmin dn e et dmax . Ces variations peuvent tre grandes pour deux raisons : si la surface du tissu a une dn courbure importante ou si le point N a la surface du tissu se dplace beaucoup. ` e On supposera que les tissus ont une courbure faible mais il faudra prendre en compte la vitesse de dplacement sur dans le choix de lchantillonnage de n . Si la vitesse de dplacement sur e e e nest pas constante, il peut tre ncessaire dutiliser un pas dchantillonnage variable pour e e e n , an a la fois de garantir des chemins lmentaires entre cellules acceptables et de ne pas ` ee faire exploser le nombre de cellules. Par exemple, on pourra prendre un pas dchantillonnage e 1 dE de base n et sur-chantillonner en prenant un pas n = dn d`s que dn > n (voir par e e dE exemple gure 3.8).
n
3.5.3
Compltude de la mthode de planication et choix de e e
Nous considrons ici que nous recherchons un chemin a dformation minimale. La mthode e ` e e propose pour rsoudre ce probl`me nest pas compl`te pour plusieurs raisons. Si aucun chemin e e e e nest trouv, cela peut tre parce que e e il nexiste pas de chemin a dformation minimale, ` e le chemin de lintersection de laiguille avec le tissu nest pas le meilleur. La droite choisie nest pas le chemin garantissant les meilleures conditions (c.f. gure 3.3), le prol temporel de la trajectoire nest pas bien choisi. Il est possible, tout en gardant
118
le mme chemin , de modier le dplacement du point dintersection de sorte a amliorer e e ` e les conditions dexistence dun chemin, le nombre de cellules de la dcomposition du sous-espace des congurations Cr est insufe sant. De ce fait il se peut que des couloirs troits ne soient pas dtects. e e e En revanche, le graphe orient utilis garantit de trouver les chemins dans lespace des e e congurations dcompos en cellules, car tous les nuds correspondants a des cellules connectes e e ` e sont galement connects. e e Ainsi, si lchantillonnage selon et n est susamment n, cest le choix de qui dtermine e e la compltude de la mthode. En fait, la non-compltude des solutions nest pas un rel probl`me. e e e e e En eet, supposons quil existe une solution a dformation minimale mais quaucun chemin ` e nexiste pour le choix de . Puisque la dformation dans la position nale est acceptable, elle e reste faible, et donc le point E est dans un voisinage V de E . Soit DV le disque centr sur E et e de rayon dE E . Sil existe un chemin a dformation minimale, alors il existe un chemin thorique ` e e idal au point L appartenant a DV . Supposons quil ny a pas de valeur acceptable de pour e ` le point E situ sur le segment [E E ]. La distance entre L et E est infrieure a 2dE E . Par e e ` consquent, si la distance du point dentre au trocart est grande par rapport aux dimensions e e de laiguille, langle de la position du trocart par rapport a la normale au tissu ne varie ` pas beaucoup entre E et L (voir gure 3.2). Cela signie donc que les chemins a dformation ` e minimale existant comportent des positions de laiguille pour lesquelles soit la pointe, soit le point de saisie sont tr`s proches du tissu. Ces positions ne sont pas souhaitables et elles sont le e signe que la conguration (prise de laiguille, position du trocart, choix des points dentre et de e sortie) nest pas bonne. Il nest donc pas critique de ne pas trouver ces chemins et il sera mieux de modier la conguration (prise daiguille par exemple).
3.5.4
Reconstitution et lissage des chemins
Apr`s les oprations de recherche de chemin optimal dans le graphe, on a obtenu une liste e e ordonne de nuds (que nous appellerons par abus de langage chemin dans le graphe, et que nous e noterons ) correspondant a des points de passage du chemin dans lespace des congurations ` rduit Cr . A partir de la trajectoire chantillonne et de , on peut reconstituer une liste e e e ordonne de points de lespace des congurations C. Cependant, cet espace des congurations, e bien quil soit adapt a la planication de chemin, nest pas idal pour la reprsentation de e ` e e ces chemins. Il est prfrable dutiliser la reprsentation MC = SO(3) ee e paramtre par e e la rotation de linstrument autour du trocart (x , y , z ) et par lenfoncement de linstrument dans labdomen dz . Le passage entre ces deux reprsentations se fait en utilisant notamment les e quations 2.22, 2.23, 2.24. e On aura donc une liste de n congurations (x , y , z , dz )i de linstrument, exprimes par e rapport au rep`re du trocart FQ . Selon la mthode de suivi du chemin envisage, il peut tre e e e e ncessaire dobtenir un chemin continu, ou au moins de disposer dun nombre de points de e passage important. Par exemple, pour un suivi par asservissement visuel 2D (voir chapitre 5), si le nombre de points le long du chemin est trop faible, des mouvements non souhaitables peuvent tre engendres. Pour augmenter le nombre de points, on peut diminuer les pas dchantillonnage e e e pour n et pour . Toutefois, on risque ainsi daugmenter les temps de cration du graphe et de e recherche dans ce graphe. Or, pour une planication en salle dopration, le temps de calcul global e des chemins ne doit pas excder quelques secondes. Il est donc prfrable de sur-chantillonner e ee e le chemin apr`s calcul dans le graphe. e Malgr le cot associ aux distances entre cellules, il est possible que le chemin exprim par les e u e e congurations (x , y , z , dz )i contienne des comportements peu souhaitables : oscillations autour de la profondeur limite proflim , variations brusque dun des param`tres, etc. En dautres termes, e
3.6. Planication de la sortie de laiguille

n
119
Fig. 3.9: Angle dnissant le point x en S pour les chemins de sortie du tissu e e
le chemin gnr nest pas continment drivable (C1 )3 . Pour amliorer ses caractristiques nous e ee u e e e avons choisi de lisser chacun des param`tres x , y , z , dz en utilisant un ltre gaussien discret e dont lcart type vaut 1. Ce faisant, on modie le chemin de laiguille et il est possible que e celui-ci sorte de lespace libre. Toutefois, comme nous lavons dj` mentionn, cela est le signe ea e dune conguration non-optimale quil est souhaitable de modier.
3.6
Planication de la sortie de laiguille
Une fois que le point de sortie dsir a t atteint, il faut gnrer un mouvement permettant e e ee e e de faire sortir la pointe de laiguille du tissu (cest la phase 5 de la planication). Le chemin idal serait de ne pas crer de dformation ni au point dentre, ni au point de sortie. Ces e e e e contraintes, ajoutes aux contraintes cinmatiques du trocart, privent linstrument de 6 degrs de e e e libert. Autrement dit, sauf cas particulier, il nest pas possible de vrier toutes les contraintes e e simultanment, et la dformation du tissu est invitable. e e e On peut choisir dviter les dformations au point dentre ou au point de sortie. Pour obtenir e e e de bonnes conditions pour percer le tissu, il est prfrable de maintenir le point de sortie xe, ee et nous avons opt pour cette solution. Il faut galement dnir la portion daiguille qui devra e e e sortir du tissu avant de lcher laiguille et de la saisir par la pointe. On peut par exemple faire a sortir laiguille autant que possible en arrtant le mouvement lorsque le point de saisie se trouve e au niveau du tissu, cest-`-dire pour n = . Puisquon se servira du point de sortie S comme a point de xation, il est utile de rednir les angles par rapport a ce point. On appellera donc n e ` langle entre la pointe de laiguille et le point x en S (voir gure 3.9). e Le probl`me de la recherche dun chemin de sortie des tissus est tr`s similaire a la planication e e ` de chemin sous la surface. Comme pour les chemins sous la surface du tissu, il est utile dempcher e les mouvements en arri`re de laiguille en imposant que les valeurs de n soient croissantes. En e imposant que le point de sortie reste en S on ram`ne le probl`me de la planication a un e e ` espace des congurations de dimension 2. Cet espace sera nomm Cr , et il sera paramtr par e e e langle n et langle de rotation autour de laxe QS . Cr dispose des mme proprits que e ee Cr , et notamment la connexit dans la direction de . Les congurations de lespace libre C r F e sont dnies par le fait que la pointe de laiguille et le point de saisie H sont simultanment e e au-dessus du tissu et que la dformation au niveau du point dentre nest pas trop importante. e e A nouveau, on se trouve face a une dnition qualitative de lespace libre quil faut exprimer ` e quantitativement. Cependant, il y a quelques dirences par rapport a la planication de chemin sous la surface e ` du tissu. Tout dabord, la conguration nale nest pas compl`tement dnie. On peut choisir e e la valeur de n nale nmax , mais il nest pas forcment souhaitable dimposer la valeur de e dans la conguration nale. La dirence principale se fait sur la fonction de cot a utiliser. Il e u ` nest plus ncessaire de forcer un comportement pour la pointe de laiguille a partir du moment e `
3
Cette dnomination est un abus de langage puisque le chemin gnr est discret. e e e e
120
o` elle est sortie des tissus. En revanche, il est facile de contrler la dformation du tissu au u o e point dentre le long du chemin, en utilisant une fonction de cot lie a cette dformation. Lors e u e ` e de lchantillonnage des valeurs de n et de , on calcule lintersection de laiguille avec le tissu e au niveau du point dentre. On obtient simplement la dformation du tissu correspondante par e e la distance entre le point dintersection E et le point dentre initial E . Cette dformation est e e simplement associe a la cellule de lespace des congurations correspondante. De cette faon, e ` c la dformation minimale est directement introduite dans la fonction de cot. e u Nous utilisons donc a peu pr`s la mme mthode de planication que prcdemment : ` e e e e e dcomposition approche en cellules dans lespace des congurations rduit C r par simple e e e e chantillonnage de n et et cration dun graphe avec les mmes arcs orients. Le cot dun e e e u chemin = {ni, ai} dans le graphe est dni par e
Na
ct = max f (ni) +
ni i=1
g(ai)
(3.14)
o` u g = d(q, q ) est le cot dun arc entre les congurations q et q (c.f. q. 3.12) et u e f (n) = d(E, E ) = EE (3.16) (3.15)
le cot dun nud. On notera que le cot partiel associ aux nuds est la dformation maximale u u e e sur tous les nuds du chemin et non pas lintgrale (ou la somme) des dformations. e e Avec cette fonction de cot, il est toujours possible dutiliser lalgorithme A . En eet, le u cot augmente bien le long du chemin. Comme cet algorithme construit les chemins a partir des u ` chemins partiels de cot minimal, la recherche peut tre stoppe d`s quune conguration avec u e e e n = nmax est atteinte : le chemin trouv est celui pour lequel la dformation et la longueur e e sont minimales. On voit donc que, sans contrainte particuli`re sur la conguration nale, il nest e pas utile de xer arbitrairement une valeur f in .
3.7
Rsultats de la planication de chemin e
Pour valider, la mthode de planication propose, nous lavons teste dans des congurations e e e simples pour lesquelles des chemins peuvent tre trouvs simplement et dans des congurations e e complexes. Pour comparer les rsultats de la planication de chemin avec un chemin que gnrerait un e e e praticien, il faut se placer dans des conditions dans lesquelles il existe un chemin simple quun humain peut trouver facilement. Le chemin le plus simple entre deux points E et S xs est un e cercle passant par E et S et dont le plan est orthogonal au plan du tissu. Cest le chemin que les chirurgiens essaient de suivre en chirurgie ouverte [OPK+ 99]. En gnral, ce chemin nest pas e e ralisable en chirurgie laparoscopique. Si laiguille est tenue de faon normale, cest-`-dire pour e c a = 0, = 0, le long dun tel chemin circulaire, tous les points de linstrument se dplacent sur e un cercle parall`le au cercle du point de saisie. En choisissant le point dincision loin des points e E et S , dans laxe de la normale au cercle de laiguille centre sur ce cercle, on voit que le e 4. chemin devient presque faisable en laparoscopie Nous prsentons ici les rsultats de la simulation dans la conguration suivante : = , e e u = 0, = 0 et dES = 2ra et TOQ = ( dES , D, 0), o` D est choisi grand (D = 200 mm). La 2
4
Mathmatiquement, ce chemin devient faisable pour ZM . e
3.8. Conclusion
121
trajectoire de rfrence est alors le cercle centr au milieu de E S , perpendiculaire au tissu et ee e de rayon ra et on sattend a ce que les dformations des tissus engendres soient faibles. ` e e remarque : On note que ces conditions permettant de raliser une suture facile sont aussi e des conditions garantissant une marge importante pour le thor`me 1. En eet, on a alors e e cos() |cos()| = 1 cos = 0. Cela tend a montrer que les conditions trouves pour lexistence ` e dune trajectoire thorique idale sont aussi des conditions permettant une suture simple. e e Les gures 3.10 et 3.11 donnent les rsultats obtenus. Les positions initiales et nales ont t e ee calcules en utilisant la mthode propose en section 2.3. On constate que les prols temporels e e e de lvolution de la position du porte-aiguille sont tr`s proches de ceux attendus. x et y on des e e variations tr`s faibles en raison du bras de levier important mis en jeu. Comme attendu, d z reste e constant et le point de saisie et la pointe de laiguille se dplacent perpendiculairement a la lsion. e ` e La dformation des tissus est tr`s faible comme on lesprait. Toutefois, les mouvements de H e e e et de P dans le plan perpendiculaire au tissu ne correspondent pas bien au chemin naturel. Cette dirence est due au fait que la vitesse denfoncement de laiguille sous le tissu est e guide par la fonction de cot f . Un choix dirent de f conduit a un prol temporel et a un e u e ` ` chemin dirents. De plus, on constate le long du chemin des mouvements a n constants qui e ` contribuent a rendre le mouvement peu naturel. Cependant, les trajectoires obtenues peuvent ` tre considres comme satisfaisantes puisque laiguille pn`tre assez profondment dans le tissu e ee e e e et avec des angles dattaque importants. Lintrt de la planication de chemin pour laiguille se trouve toutefois dans les cas comee plexes pour lesquels le chirurgien ne peut pas trouver simplement de chemin satisfaisant. Cest notamment le cas lorsque la prise de laiguille nest pas normale car les mouvements de linstrument permettant de raliser des trajectoires simples de laiguille deviennent complexes. Les e rsultats de la gnration des chemins dans de tels cas seront prsents dans le chapitre 5. e e e e e La mthode de planication propose peut tre utilise quelle que soit la forme des tissus e e e e a suturer, a condition de conna ` ` tre un mod`le analytique (quation de surface) ou numrique e e e (nuage de points, grillage, etc.). Il faut alors disposer dune loi permettant de conna la position tre dun point de lespace par rapport a la surface a partir de sa reprsentation. En outre, les notions ` ` e de dformation minimale et de chemin en ligne droite doivent tre prcises. Une possibilit e e e e e consiste a utiliser comme distance entre deux points a la surface du tissu la longueur minimale ` ` dun chemin a la surface du tissu reliant ces points, cest-`-dire la longueur des godsiques. ` a e e En pratique, on pourra galement laisser le choix du point E au chirurgien en lui donnant e une visualisation de la courbe de dformation nulle. e
3.8
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent une mthode de planication discr`te de chemins e e e e permettant de faire passer laiguille sous les tissus et de faire sortir la pointe de laiguille. Nous avons dni un type de chemin particulier appel chemin a dformation minimale. Pour planier e e ` e ces chemins, nous avons propos dutiliser une reprsentation de lespace des congurations pere e mettant de sparer le choix de la trajectoire du point dentre a la surface des tissus du choix de e e ` la rotation de laiguille autour du point x au point dentre. Une fois la trajectoire a la surface e e ` des tissus dnie, la planication est ramene a un espace des congurations de dimension 2. On e e ` peut alors simplement utiliser des mthodes classiques comme une dcomposition approche de e e e lespace des congurations en cellules. An de donner des caractristiques intressantes aux chee e mins sous les tissus, nous avons aect des cots aux nuds et aux arcs du graphe driv. Cette e u e e mthode de planication est facile a mettre en oeuvre et donne des rsultats naturels dans des e ` e conditions simples. Elle peut tre applique avec un mod`le analytique ou un mod`le numrique e e e e e des tissus a suturer. Nous montrerons dans le chapitre 5 que cette mthode de planication ` e
122
205 204
y
0
203 202
rad.
mm
201 200
dz
199 198 197
4 196 5 195
20
40
60
80
100
20
40
60
80
indice de n
indice de n
chemin
400
0 10 20 30
cot u
cot
300 200 100 0 5.5 50 5 4.5 4 rho 3.5 60
indice de n
S40
betan
Fig. 3.10: En haut : Evolution de la position du porte-aiguille le long dun chemin gnr par la mthode e ee e de planication propose. En trait plein les param`tres de la position calcule et en pointills e e e e la trajectoire de rfrence attendue. En bas : le chemin optimal dans la carte. ee
3.8. Conclusion
5 4 4 3 2 1 2 6
123
E
0 1 2 3
E
0
6 4 5 5 8 5
10
15
10
15
Fig. 3.11: En bleu la position du point de saisie et en vert la position de la pointe de laiguille le long du chemin gnr. (A gauche : vue de dessus - A droite : vue orthogonale au tissu). Les deux e ee points restent dans le plan orthogonal au tissu et contenant E et S et laiguille senfonce bien dans les tissus.
permet de gnrer des chemins complexes dans des conditions diciles. e e
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Chapitre 4
Analyse des images endoscopiques pour lobtention dinformations mtriques et le guidage dinstruments de lapae roscopie
4.1
Introduction
Les mthodes de planication de chemin prsentes dans le chapitre prcdent requi`rent e e e e e e la connaissance de donnes mtriques. Jusquici ces donnes ont t supposes parfaitement e e e ee e connues. Lobjectif de ce chapitre est de prsenter des techniques permettant dobtenir les e donnes ncessaires an de pouvoir mettre en pratique la planication de chemin. Les infore e mations doivent tre obtenues au sein mme de la salle dopration. Les temps disponibles sont e e e donc de lordre de quelques secondes au plus. Des travaux rcents mens a Strasbourg [KGD+ 03], [GGM+ 05] ont montr que les images e e ` e endoscopiques peuvent aussi tre utilises pour le guidage dinstruments de chirurgie pour des e e tches robotises. Un de nos objectifs secondaires est de raliser les tches de passage daiguille a e e a de faon semi-autonome. Nous voquons donc galement dans ce chapitre les mthodes de suivi c e e e dans limage de linstrument de chirurgien, qui sont la base dun guidage automatique. Pour ces tches, les traitements ne doivent pas dpasser quelques dizaines de millisecondes. a e Ce chapitre se prsente sous la forme suivante : e Nous prsentons dans un premier temps les mthodes usuelles de mesure dans le bloc e e opratoire. La spcicit de la problmatique de la suture est ensuite dveloppe et nous e e e e e e montrons que les mthodes classiques ne peuvent pas tre utilises pour estimer les ine e e formations spatiales dont nous avons besoin. Cest pourquoi nous proposons dutiliser la camra endoscopique comme capteur pour obtenir ces informations. e La deuxi`me section est consacre a la prsentation de ltat de lart du traitement des e e ` e e images endoscopiques en temps-rel. e Nous prsentons une vue densemble de notre approche du probl`me dans la troisi`me e e e section. La section 4 prsente les techniques de traitement dimages couleur que nous avons mises e en vre pour extraire les primitives visuelles utiles. Les contraintes de temps-rel nous ont e orient vers des solutions simples utilisant des marquages. e La section 5 est consacre aux mthodes dobtention des informations spatiales a pare e ` tir des primitives visuelles. Nous prsentons les mthodes dasservissement visuel virtuel e e permettant destimer la pose dobjets de faon itrative. c e
126
4. Analyse des images endoscopiques
4.1.1
Les informations ncessaires e
La mthode de planication propose utilise la connaissance de la position de laiguille dans e e le porte-aiguille, la position et lorientation du tissu, la position dsire des points dentre et e e e de sortie et la position du trocart. En outre, les dimensions et la forme de laiguille, suppose e circulaire, doivent galement tre connues. e e On peut classier ces informations mtriques en deux groupes. Dune part les dimensions, e propres aux objets, et dautre part les positions et orientations relatives dobjets et de points. Les dimensions peuvent tre obtenues dans une phase propratoire, en dehors de la salle e e e dopration. Ici, ce sont le rayon et la longueur de laiguille de suture utilise. Les fabricants e e fournissent gnralement ces dimensions sous la forme dun triplet : le rayon de la section du e e corps de laiguille, la fraction angulaire de laiguille et sa longueur linaire. A titre dexemple e les aiguille de type V20 de la gamme Surgipro de la compagnie USSC sont semi-circulaires e e (fraction angulaire 1 ) et de longueur linaire 26 mm. On en tire aisment la correspondance 2 dans la modlisation que nous avons choisie dutiliser (longueur angulaire et rayon) L a = et e 26 e e e e ra = 2 1 = 8mm. On pourra galement tre intress par les dimensions du porte-aiguille. Le rayon du corps cylindrique est normalis an de pouvoir tre adapt aux dirents types de e e e e trocarts disponibles sur le march. Les diam`tres usuels sont 5 et 10 mm. e e Les positions et orientations relatives, au contraire, ne peuvent pas tre obtenues avant e lopration. Elles dpendent de la conguration choisie par le chirurgien (position du trocart par e e rapport aux tissus, choix des points dentre et de sortie) et doivent tre modies au cours du e e e geste chirurgical (position relative de laiguille et du porte-aiguille). Lorientation des tissus a ` suturer ne dpend pas directement des choix du chirurgien et il est possible dobtenir des mod`les e e a laide de donnes propratoires ventuellement couples avec des mod`les anatomiques. Tou` e e e e e e tefois, la variabilit inter-patients, les modications possibles entre les donnes du diagnostic e e et les donnes de lopration, ainsi que les modications amenes par les conditions mme de e e e e la laparoscopie (le gonage au C02 de labdomen modie sensiblement la position relative des organes) peuvent justier des estimations per-opratoires. e Dans ce chapitre, nous prsentons des solutions pour lestimation des param`tres de la saisie e e de laiguille, pour lestimation de la position du point dincision dans le rep`re attach a la e e ` camra ainsi que pour le suivi temps-rel du porte-aiguille. e e Les mouvements mis en jeu pendant la suture sont de lordre de quelques millim`tres au e bout de la cha cinmatique. Pour que les techniques de planication de chemin prsentes ne e e e prcdemment puissent tre mises en oeuvres, les mthodes de mesure doivent permettre dese e e e timer les param`tres ncessaires avec des prcisions si possible infrieures au millim`tre. e e e e e Des solutions possibles pour lobtention per-opratoire de la structure des tissus et des points e dentre et de sortie seront prsentes ultrieurement dans le chapitre 5. e e e e
2
4.1.2
Mthodes usuelles de mesure dans le bloc opratoire e e
Lestimation des donnes spatiales est un lment primordial de la majorit des interventions e ee e assistes par ordinateur ou par robot. En eet, la prcision du geste chirurgical ralis est e e e e directement corrle a la prcision de mesure. ee ` e Lutilisation dinformations spatiales est requise dans direntes situations mais, la plupart e du temps, lobjectif est de conna la position dun instrument par rapport au patient. Ce type tre de probl`me est appel recalage car il consiste a mettre en correspondance deux syst`mes e e ` e de coordonnes, lun li a linstrument et lautre attach au patient. Une fois que la position e e ` e de linstrument, de leecteur ou mme de la base du robot est connue par rapport a un point e ` dintrt, lerreur de positionnement de linstrument par rapport a une position dsire peut tre ee ` e e e
4.1. Introduction
127
calcule, puis compense manuellement ou a laide dun syst`me mcanique. Plusieurs techniques e e ` e e et dirents syst`mes de mesure peuvent tre utiliss dans une salle dopration. Nous prsentons e e e e e e ici quelques-unes unes de ces techniques. Utilisation des imageurs Certaines oprations sont ralises sous imageur scanner, par exemple e e e les thrapies percutanes (biopsies, radio-chirurgie). Pour ces types doprations, le praticien e e e obtient la position de linstrument (une aiguille) par rapport aux cibles anatomiques en dtectant e la projection des lments dintrt dans les coupes scanner. En raison de la dangerosit prsente ee ee e e e par les modalits dimage utilises pour le chirurgien et de la prcision importante requise par ces e e e oprations, des procdures assistes par ordinateur et par robot ont t dveloppes [MPB + 04], e e e ee e e + 03]. Le recalage ncessaire entre le robot et le patient peut tre ralis directement a [SCP e e e e ` partir des coupes scanner a condition de pouvoir y localiser le robot. Pour cela des marqueurs ` de gomtrie connue peuvent tre xs sur le robot. A laide des param`tres de la projection e e e e e ralise par le scanner et dune coupe contenant les marqueurs, il est possible de reconstruire la e e position du robot par rapport au scanner [MDMG03], et donc par rapport au patient. Lutilisation des imageurs scanner pour la localisation et le recalage peut aussi tre tendue e e aux oprations ne se droulant pas sous le scanner. Les imageurs permettent de mesurer les e e positions relatives entre direntes structures anatomiques dintrt, notamment entre les struce ee tures cibles et des structures externes visibles. Si les zones externes ou internes sont trop peu structures il est possible dajouter des marqueurs articiels qui servent de rfrence pene ee dant lopration. Ces techniques sappliquent prfrentiellement a des structures osseuses ou e ee ` crniennes non dformables. Par exemple, les oprations de remplacement de la hanche ou du a e e genou eectues avec le syst`me Robodoc [TPK+ 94] utilisent ces mthodes. e e e Ces techniques ont galement t utilises en chirurgie clioscopique. Les imageurs scanner e ee e permettent de recaler des structures internes et des marqueurs attachs sur le patient, qui servent e + 01], [FWBN05], [ACM03]. ensuite au guidage des gestes pendant lopration [BCG e Oprations avec navigateur externe Pour les oprations ne ncessitant pas dimageur, il est soue e e haitable dutiliser dautres techniques de mesure. Les probl`mes de recalage et de localisation e tant rcurrents dans de nombreux types de chirurgies (orthopdie, radiologie) mais aussi dans e e e de multiples domaines en dehors de la chirurgie, de nombreuses solutions cl en main ont t proe ee poses. Certaines sont encore en dveloppement, mais il existe dj` une large ore commerciale. e e ea Ces syst`mes ont direntes appellations selon lutilisation principale qui en est prvue : syst`me e e e e de localisation (localizer en anglais), de suivi (tracker), de recalage (registration) ou de navigation. Cependant, ils sont pour la plupart interchangeables et, par simplicit, nous utiliserons les e dirents termes indiremment. Ces syst`mes peuvent tre classis selon leur prcision, leur e e e e e e robustesse, leur vitesse dacquisition (bande passante), le nombre de capteurs utiliss ou selon e quils sont actifs ou passifs. Nous les prsentons ici bri`vement selon les types de modalits des e e e capteurs utiliss et un rcapitulatif est fourni sous forme de tableau 4.1. e e Les modalits utilises par les syst`mes permettant dobtenir la position et lorientation sont e e e essentiellement mcaniques, optiques et magntiques. Il existe aussi des syst`mes acoustiques e e e (Sonic Wand), mais nous nen connaissons pas dutilisation dans le domaine mdical. A lexcepe tion des syst`mes mcaniques, les syst`mes de localisation utilisent des marqueurs spciques qui e e e e doivent tre rigidement attachs aux objets dont on souhaite dterminer la position. Le syst`me e e e e permet alors destimer la position du marqueur par rapport a une rfrence gnralement place ` ee e e e au niveau de la base du syst`me. Pour pouvoir estimer des positions relatives, plusieurs mare queurs sont utiliss et la connaissance de la rfrence de mesure devient alors inutile. Cependant, e ee la prcision totale de la mesure dpend non seulement de la prcision et la robustesse du syst`me e e e e mais aussi de la connaissance de la position des marqueurs par rapport aux objets a localiser. `
128
Une attention toute particuli`re doit donc tre apporte a lobtention de ce positionnement. e e e ` Pour les applications mdicales, un marqueur est attach a linstrument a localiser et un autre e e` ` marqueur est positionn par rapport au patient. En orthopdie ce second marqueur peut tre e e e directement viss dans les structures osseuses du patient. En chirurgie de la colonne vertbrale e e il peut tre implant de faon percutane dans les vert`bres [CCS + 02]. e e c e e Il existe quelques syst`mes mcaniques exprimentaux spcialement ddis a la mesure en e e e e e e ` chirurgie. Par exemple, le syst`me BlueDRAGON dvelopp par luniversit de ltat de Wae e e e e shington [RBC+ 02] est un syst`me mcanique passif utilis pour mesurer la cinmatique et la e e e e dynamique des instruments en chirurgie endoscopique. Mais les syst`mes mcaniques utiliss en e e e chirurgie sont le plus souvent des robots, dont la tche principale est le positionnement des insa truments et pouvant ventuellement servir de capteurs de positions. Le principe mis en oeuvre e est destimer la position de linstrument ou de leecteur a partir de la position de la base du ` syst`me et de la position de ses axes. Ces positions peuvent tre fournies par des codeurs et e e lestimation de position utilise alors le mod`le gomtrique du robot. e e e A linverse, on peut tre intress par la position de la base du robot. Par exemple, Adhami e e e [ACM03] am`ne leecteur dun robot (da Vinci) a des positions connues par rapport au patient, e ` et obtient ainsi la position de la base du robot en utilisant son mod`le gomtrique inverse. Les e e e syst`mes mcaniques peuvent tre passifs ou actifs et leur prcision est tr`s variable : les syst`mes e e e e e e rigides utiliss en orthopdie et en chirurgie maxillofaciale permettent desprer des prcisions e e e e leves de lordre du dixi`me de millim`tre. Toutefois, les structures utilises sont lg`res, souvent e e e e e e e exibles et les prcisions parfois suprieures a quelques millim`tres. e e ` e Les syst`mes optiques sont certainement les plus rpandus dans le domaine mdical, et la e e e gamme de produits proposs est tendue. Ils utilisent des marqueurs visuels actifs (de type e e LEDs) ou passifs (rchissants par exemple) constitus de plusieurs lments dont la gomtrie e e e ee e e est parfaitement connue. Plusieurs capteurs de type camras CCD sont utiliss et la position de e e chaque lment peut tre obtenue par triangulation. En gnral les longueurs donde utilises se ee e e e e situent dans linfrarouge an dobtenir une bonne robustesse vis-`-vis des conditions dclairage. a e Ces syst`mes sont caractriss par une prcision de lordre de quelques dixi`mes de millim`tres e e e e e e dans de bonnes conditions. Toutefois cette prcision diminue nettement dans les congurations e o` la visibilit des marqueurs est moins bonne. Les limitations majeures de leur utilisation u e rsultent de lobligation de maintenir des lignes de vue vierges dobstacles entre les marqueurs et e les camras, ce qui peut tre dicile dans lenvironnement opratoire. Le syst`me de localisation e e e e doit prendre place autour de la table dopration a proximit du matriel mdical (respirateur, e e e e crans de contrle, clairage, ventuellement robot ...) et ne doit pas gner le personnel mdical. e o e e e e Si plusieurs cibles sont utilises, autant de lignes de vue, parfois dicilement compatibles doivent e tre prserves. e e e Les mod`les bass uniquement sur des cibles passives peuvent tre sensibles aux conditions e e e dclairage, tandis que les syst`mes travaillant dans linfrarouge peuvent tre perturbs par des e e e e sources de chaleur. Les syst`mes actifs sont donc souvent plus robustes, mais les transferts dine formation lectronique entre la base du syst`me et le marqueur actif les rend moins mobiles. e e On peut citer les syst`mes Optotrack et Polaris de NDI (camras stroscopiques) [NDI], Easye e ee Track de Atracsys (trois camras linaires)[Atr] et MicronTracker de Claron technologies (cibles e e passives de type damier) [Cla]. Les syst`mes magntiques sont bass sur lvaluation dun champ magntique. Un metteur e e e e e e cre un champ magntique dans lequel le capteur (lquivalent du marqueur pour les syst`mes e e e e optiques) est plac. En fonction de sa position dans le champ, le courant mis par le capteur e e est dirent. Les principaux avantages des syst`mes magntiques par rapport aux syst`mes e e e e optiques sont la taille du capteur, qui peut tre miniaturis, et labsence de ligne de vue. Ce e e type de syst`me est donc particuli`rement adapt pour les applications o` il faut mesurer des e e e u
4.1. Introduction
129
Caractristiques e mcanique e
Prcision en posie tion Prcision en oriene tation Bande passante Interfrences e
Modalits physiques e optique magntique e 0.1 - 1mm 0.1 - 1 100Hz - 1000Hz

phyoccultations, clairage, chaleur e (pour lIR) lignes de vues
acoustique 1mm 1 500-1000Hz

occultations
0.1 - 1mm 0.1 - 1 N/A

occultations siques
1mm 1 10-100Hz
champs magntiques, e objets ferromagntiques e perturbations par objets ferromagntiques e taille des marqueurs actifs Flocks of birds, Aurora
Inconvnients pour e la chirurgie Points forts Actifs/passifs Exemples de produits
encombrement
encombrement
prcision e actifs/passifs robots dassistance, BlueDragon
disponibilit, sime plicit dutilisation e actifs/passifs Polaris, Optotrak, MicronTracker, Atracsys
actifs Sonic Wand
Tab. 4.1: Tableau rcapitulatif des dirents types de syst`mes de localisation utiliss dans le domaine e e e e mdical (dapr`s D.A.Simon [Sim97]) e e
positions a lintrieur du corps humain. Toutefois, comme cest le marqueur qui met le signal ` e e indiquant sa pose, il doit tre reli a un syst`me informatique. De plus, la prcision de ces e e ` e e syst`mes est moins bonne que celle des syst`mes optiques et elle est perturbe par les objets e e e ferromagntiques et les champs magntiques extrieurs. Les principaux syst`mes commerciaux e e e e utiliss sont le syst`me Aurora de NDI [NDI] et le micro-bird de Ascension [Asc]. e e Les performances de ces syst`mes (prcision, robustesse, etc.) ont t compares dans dirents e e ee e e articles ([WTF04], mais le choix dun syst`me dpend fondamentalement de lapplication vise e e e et des conditions dutilisation.
4.1.3
Spcicits des mesures pour la suture e e
La problmatique de localisation pour la suture en chirurgie clioscopique ressemble beaue coup a celles couramment rencontres en chirurgie classique et voques dans le paragraph ` e e e prcdent. Lobjectif est de localiser linstrument de chirurgie (laiguille et le porte-aiguille) par e e rapport au patient, plus spciquement les tissus a suturer. e ` Cependant, certaines dirences rendent le probl`me dicile a traiter de faon classique. e e ` c Usuellement, les instruments localiss sont rigides. Dans le cas des aiguilles de biopsie par e exemple, il est possible dattacher un marqueur magntique a lextrieur du patient. Mme si e ` e e laiguille est exible et se dforme dans les tissus mous, la position du marqueur fournit une e information sur la position de lextrmit de laiguille. e e Dans le cas de la suture, laiguille doit tre relche apr`s chaque passage dans les tissus et e a e e la position du porte-aiguille ne donne donc aucune information sur la position de laiguille. Il est donc ncessaire de pouvoir localiser directement laiguille. Les capteurs magntiques tels que e e le Micro-bird de Ascension sont susamment petits pour tre introduits a travers un trocart. e ` Cependant, ils sont relis a lextrieur par un l et ne peuvent pas tre attachs a laiguille e ` e e e ` sans gner le passage de celle-ci dans les tissus. Il est donc ncessaire dapporter une solution e e
130
spcique a la mesure de la position relative de laiguille et du porte-aiguille. e ` La mesure de la position du trocart par rapport aux tissus pose un probl`me similaire. e Lestimation de la position du trocart par rapport a une rfrence extrieure au patient peut ` ee e tre envisage en utilisant un syst`me classique. Cest notamment ce que font Berkelman et e e e al. [BBC01] en utilisant un syst`me Polaris. En revanche, le recalage par rapport aux tissus a e ` suturer ncessite de pouvoir mesurer la position des tissus par rapport a la rfrence extrieure. e ` ee e Il est galement ncessaire de pouvoir obtenir les points de consigne dsigns par le chirurgien. e e e e Outre une interface spcique permettant au chirurgien de slectionner les points sur le tissu, il e e faut estimer la position des points indiqus sur la surface du tissu. e Pour estimer toutes ces donnes spatiales, nous avons besoin dun capteur qui pn`tre a e e e ` lintrieur du corps du patient. La camra endoscopique est le syst`me de perception tout e e e dsign pour cette tche. Ainsi, linstallation de matriel supplmentaire sera vite, ce qui e e a e e e e est apprciable dans des salles dopration souvent tr`s encombres. e e e e
4.1.4
Les travaux de vision en chirurgie clioscopique
En chirurgie clioscopique, la camra endoscopique est le capteur de rfrence pour le chie ee rurgien. Plusieurs travaux ont tent dutiliser le syst`me de vision comme source dinformation e e pour des syst`mes autonomes ou semi-autonomes. e Les premiers travaux dans cette direction avaient pour but de remplacer le chirurgien assistant portant lendoscope par un syst`me autonome. Certes, des syst`mes porte-endoscope e e mcaniques actifs existent et certains sont commercialiss : AESOP de Computer Motion e e [KMAP95], ou EndoAssist de Armstrong Healthcare ; mais leur commande nest pas toujours aise. La commande ne doit pas ncessiter que le chirurgien lche les instruments. Des interfaces e e a miniatures de type souris ou touchpad ont t attaches aux instruments pour permettre au ee e chirurgien de les manipuler en mme temps que les instruments. Dautres interfaces utilisant e la voix [AJS+ 98], les yeux [Jac93] ou les mouvements de la tte du chirurgien [NHK+ 03] ont e galement t proposes, mais elles ne sont pas idales. Les commandes vocales (AESOP par e ee e e exemple) peuvent tre mises en dfaut dans un environnement bruyant et il est parfois dicile e e pour le chirurgien damener la camra a la position dsire par les mouvements lmentaires e ` e e ee proposs. Les interfaces homme / machine utilisant les mouvements de la tte du chirurgien e e (EndoAssist, commandes dveloppes par Nishikawa et al [NHK+ 03]) sourent galement de e e e probl`mes de prcision de positionnement. e e An de librer le chirurgien de la tche de commande des mouvements de lassistant, Casals e a et al. [CAPL95] ont propos un syst`me autonome de positionnement. Ce syst`me dtecte les e e e e instruments de chirurgie dans les images endoscopiques et dcide de modier la position de e lendoscope pour recentrer les images en fonction des donnes mesures dans limage et de e e certaines heuristiques (zoom dsir par le chirurgien par exemple). Un eort particulier a t e e ee port sur la commande du syst`me de faon a obtenir des mouvements de limage qui ne soient e e c ` pas fatigants pour le chirurgien. Les mouvements dtects de linstrument sont ltrs pour e e e viter les petits dplacements rapides de la camra et des mouvements cycliques autour dune e e e position moyenne. Le syst`me a t tendu a lutilisation de plusieurs instruments chirurgicaux : e e ee ` le centrage de limage se fait alors sur linstrument le plus actif tout en conservant le second instrument dans le champ de vision [CAL96] Wei, Hirzinger et al. [WAH97] proposent une solution similaire, la dirence tant dans e e lutilisation dun endoscope stroscopique au lieu dun syst`me monoscopique usuel. ee e Le syst`me prsent par Wang [WUW98] vise galement a soulager le chirurgien de la tche e e e e ` a de commande du robot porte-endoscope. Lobjectif est de crer un syst`me autonome qui ralise e e e les mouvements de lendoscope en fonction des vnements (introduction du trocart, mouvee e
4.2. Mthodes de traitement dimages pour la chirurgie clioscopique e
131
ment de linstrument, arrive dun second instrument) et dune tude des mouvements eectus e e e usuellement par les chirurgiens ou les assistants. Ces travaux, plus ou moins ambitieux et aboutis ont tous pour point commun de positionner la camra endoscopique par rapport a un lment dintrt : un instrument de chirurgie ou une e ` ee ee rgion dun organe. Les syst`mes de vision sont alors utiliss en remplacement dun syst`me de e e e e localisation extrieur [BBC01]. e La vision a galement t utilise pour des applications autres que le positionnement dene ee e doscopes. R. Taylor et al. [TFE+ 95] et A. Krupa et al. [KGD+ 03] ont propos de guider un e instrument de chirurgie a partir des images endoscopiques. Le probl`me est donc invers : len` e e doscope reste immobile et la tche consiste a commander linstrument. De plus, le positionnement a ` de linstrument se fait non pas par rapport a la camra endoscopique, mais par rapport a des ` e ` organes. Enn, on peut citer les travaux de Ginhoux et al. [GGM+ 05] visant a compenser les mouve` ments physiologiques, qui utilisent les images fournies par la camra endoscopique pour maintenir e un instrument de chirurgie a une distance dsire dun organe. ` e e
4.2
Mthodes de traitement dimages pour la chirurgie clioscopique e
Les travaux dcrits dans la section prcdente ncessitent tous de localiser un ou plusieurs e e e e instruments de chirurgie dans les images endoscopiques. An dtre ecaces, les mthodes de e e traitement des images, de dtection et de segmentation utilises doivent prendre en compte les e e caractristiques particuli`res des images endoscopiques. e e
4.2.1
Caractristiques des images endoscopiques e
Les images endoscopiques ont des caractristiques propres quil convient de prendre en e compte pour mettre au point des techniques de vision pour la laparoscopie. Ces spcicits e e proviennent de trois sources : 1. lenvironnement de la laparoscopie : il est souvent multi-textur mais peu structur. e e 2. lendoscope : le syst`me optique complet est constitu dune camra et dun tube ope e e tique denviron quarante centim`tres et dun centim`tre de diam`tre (voir gure 4.1). A e e e lintrieur du tube, des lentilles sont alignes pour permettre damener limage jusqu` la e e a camra. La succession des lentilles cre un dcalage du centre optique du syst`me dans e e e e limage. En outre, an de donner un angle de vue important au chirurgien, des lentilles grand angle sont utilises. Ces lentilles crent un eet de distorsion de type barillet assez e e important sur les images (c.f. gure 4.1). Pour pouvoir raliser des mesures a laide dune e ` camra, ces caractristiques du syst`me optique devront absolument tre prises en compte. e e e e 3. lclairage : en raison de la longueur et du diam`tre troit de lendoscope, lnergie lumie e e e neuse pntrant a lintrieur du tube endoscopique est faible. Par consquent, un clairage e e ` e e e puissant de la cavit abdominale est requis. Cet clairage est apport via lendoscope. Une e e e bre optique est connecte entre une source de lumi`re et une entre situe sur lendoe e e e scope a proximit de la camra. La zone de la sc`ne endoscopique claire est donc un ` e e e e e cne identique au cne du champ de vision. Ainsi, tout le champ visuel est clair et les o o e e zones dombre sont rduites au maximum, quelle que soit la position et lorientation de la e camra par rapport au champ opratoire. Toutefois, on note dans les images endoscopiques e e leet du vignettage qui rend les zones de bord de limage plus sombres que le centre de celles-ci. La puissance de lclairage peut tre modie a la source par le chirurgien pour e e e ` obtenir une image plus ou moins claire, mais pour obtenir une image ayant susamment
132
Fig. 4.1: Une camra endoscopique utilise en chirurgie clioscopique est constitue dune camra clase e e e sique sur laquelle est mont un tube rigide contenant un syst`me de lentilles. A droite, limage e e dune mire de type damier obtenue avec la camra endoscopique. On observe sur les bords les e eets de la distorsion radiale.
de contraste, un clairage important est ncessaire. La consquence la plus nfaste est lape e e e parition de spcularits. Selon lorientation des surfaces des organes ou des instruments, la e e lumi`re est directement rchie vers lendoscope. On observe alors des zones de luminance e e e tr`s forte qui se traduisent par une saturation de lintensit de groupes de pixels dans les e e images. Les instruments a dtecter ont galement quelques proprits intressantes qui peuvent ` e e ee e tre exploites pour guider les mthodes de dtection ou servir dheuristiques pour rejeter des e e e e dtections errones. e e Dans une norme majorit des images, les instruments passent par un bord de limage. e e Dans des conditions dopration normales, lextrmit des instruments est au centre de e e e limage ; limage des instruments est donc souvent radiale. Les images dun instrument passant par un point dincision donn se coupent toutes en e un seul point (cas de labsence de mouvement), ou dans une zone rduite, en gnral en e e e dehors de limage physique Dans les conditions usuelles de la laparoscopie, les droites apparentes du corps de linstrument sont presque parall`les. e
4.2.2
Mthodes de traitement de la littrature e e
Les travaux de vision en chirurgie laparoscopique peuvent tre classs selon plusieurs crit`res : e e e selon quils utilisent des marqueurs spciques ou non, selon quils utilisent de la vision active e ou passive, ou encore selon que les images utilises sont monochromes, couleur, stroscopiques e ee ... Nous proposons ici dtudier sparment e e e 1. les mthodes de direnciation des objets dintrt et du fond des images, e e ee 2. les mthodes dextraction des primitives gomtriques utiles des images, e e e 3. les mthodes de mesure quand les applications en ncessitent, et e e 4. les mthodes de suivi ventuelles. e e Le tableau 4.2 rcapitule la liste des travaux mentionns, ainsi que, pour chaque tape, les e e e mthodes utilises. Nous prsentons galement des travaux que nous avons raliss pour la e e e e e e dtection de linstrument dans les images endoscopiques [DNM04] e
133
Mthodes de direnciation e e Le probl`me de la dtection des instruments est celui de la direnciation de linstrue e e ment du contenu naturel des images endoscopiques, cest-`-dire sa segmentation. Trois types a de mthodes ont t proposs : les mthodes bases sur la colorimtrie, celles utilisant des proe ee e e e e prits gomtriques et enn les mthodes bases sur la vision active. ee e e e e Direnciation colorimtrique : en pratique, elle se base essentiellement sur la couleur. e e Toutefois, lutilisation des textures est une piste dtude envisageable. Wei et al. [WAH97] e ont tudi les couleurs prsentes dans les images naturelles de laparoscopie, cest-`-dire e e e a en labsence de corps trangers tels que les instruments, mais avec lclairage endoscoe e pique propre a la chirurgie laparoscopique. En travaillant avec la reprsentation HSV des ` e couleurs, ils ont montr que, pour un vaste chantillon dimages, la composante contee e nant linformation de couleur (la composante H (hue) cest-`-dire la teinte) est fortement a concentre autour des valeurs correspondant au rouge et que le cyan est la couleur la e moins prsente quantitativement (en nombre de pixels sur lensemble des images traites). e e An de dtecter simplement linstrument de chirurgie, ils utilisent donc un marqueur cyan. e Pendant le fonctionnement du syst`me de localisation, les images acquises sont transposes e e dans lespace HSV. La segmentation du marqueur a ensuite lieu dans le sous-espace HS. Cette mthode a t reprise plus rcemment par Tonet, Dario et al. [TRMD05] mais a des e ee e ` ns de localisation 3D. Wang, Uecker et al. [WUW98] utilisent galement une approche base sur la couleur, e e mais en se servant dun classicateur bayesien. Ils ont analys des images de laparoscopie e contenant des instruments de chirurgie. Pour chaque type de pixels (appartenant a un ` instrument ou a des organes), la valeur moyenne et la variance sur les composantes R, ` G et B a t calcule en supposant une distribution normale. Pendant la phase de suivi ee e des instruments, les pixels des images sont classis en se basant sur ces proprits statise ee tiques et en calculant la probabilit bayesienne dappartenance a chacune des classes. Des e ` mthodes de ltrage spatial permettent de reclasser les pixels mal classis. La dirence e e e fondamentale avec la mthode propose par Wei est que les instruments nont pas besoin e e dtre marqus, mais cette mthode est plus sensible aux variations dclairage. e e e e Nous avons galement propos une mthode utilisant linformation de couleur, plus spe e e e ciquement la composante de saturation, qui ne requi`re pas de marquage [DNM04]. Les e instruments tant gnralement mtalliques (couleur grise), leur image est tr`s peu sature. e e e e e e Lapproche consiste alors a rechercher les zones de saturation faible. Une dnition de la ` e saturation permettant de mieux discriminer les zones dinstrument du fond est utilise. e Zhang propose dutiliser un marqueur pour lextrmit de linstrument, constitu de bandes e e e noires et blanches alternes. e Casals utilise galement un marquage blanc pour localiser le bout des instruments. Toutee fois, ce marquage est utilis en appoint dune mthode base sur la forme de linstrument e e e (c.f. point suivant). Direnciation structurelle : cette mthode de discrimination repose sur le fait que e e les images endoscopiques naturelles sont peu structures. En dautres termes, les formes e gomtriques simples telles que les droites, les angles marqus ou des cercles sont rares, au e e e moins a lchelle des instruments. Les instruments ayant habituellement une forme cylin` e drique, leur image est essentiellement constitue de deux droites. Lide de la direnciation e e e structurelle est alors de rechercher ces droites dans les images. An dobtenir une bonne robustesse vis-`-vis de lclairage, Casals propose dajouter des a e marqueurs structurants : des lignes horizontales ou des lignes verticales (alignes avec laxe e de linstrument).
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Climent et Mares [CM04] proposent galement dutiliser les contours apparents des cye lindres pour localiser linstrument. Contrairement au travail prcdent, aucun marquage e e supplmentaire nest ajout a linstrument. e e` Direnciation par vision active : les dicults de traitement et le manque de robuse e tesse des mthodes de dtection portant sur la structure ou la couleur ont amen Krupa e e e et al [KGD+ 03] a utiliser des marqueurs actifs. Leur application ncessitait le mouvement ` e des instruments a proximit des organes et le besoin de robustesse tait donc plus im` e e portant que pour un simple mouvement de lendoscope. Une possibilit dutilisation de la e vision active est dmettre dans des longueurs donde en dehors du spectre contenu dans e les images naturelles, de la mme faon que la mthode de discrimination sur la couleur e c e consiste a choisir des couleurs peu prsentes dans ce spectre. Cest par exemple la tech` e nique utilise par le syst`me de localisation Polaris. Les marqueurs actifs mettent dans e e e le spectre infrarouge et les capteurs ont une rponse slective dans la mme bande de e e e frquence. La principale dirence ici est que la camra endoscopique doit tre sensible e e e e dans les longueurs donde du visible pour permettre au chirurgien de visualiser lintrieur e de labdomen. Mme en mettant dans linfrarouge par exemple (les camras classiques e e e utilises pour la laparoscopie sont sensibles dans cette zone du spectre), il ne sera pas e possible de dterminer les pixels correspondant a lmission IR (ils appara e ` e tront rouges). La solution propose par Krupa consiste a faire clignoter les marqueurs a une frquence e ` ` e synchronise avec lacquisition des images. Ainsi, une trame dimage comporte des pixels e allums tandis que dans lautre trame les pixels sont teints. Un ltrage passe-haut e e sur limage compl`te reconstitue (trame impaire et trame paire) permet ensuite de locae e liser les zones correspondant aux marqueurs actifs. Dans le travail de Alexandre Krupa, les marqueurs sont des LEDs et un spot laser mettant dans le rouge (longueur donde : e 650nm ), et les images acquises sont monochromes (niveaux de gris). La mme technique e peut donc tre applique dans dautres longueurs dondes sans dicult particuli`re, si ce e e e e nest un cot suprieur des metteurs. u e e Mthodes dextraction des primitives gomtriques e e e Les mthodes dextraction des primitives gomtriques dpendent fortement du type dinfore e e e mation recherche et donc du type de marquage utilis. On retrouve les deux mthodes les plus e e e simples de segmentation : base rgion et base contours. Lorsque la dtection a t ralise a e e e e ee e e ` laide de la couleur, la mthode la plus rapide est dutiliser une approche base rgion. Les pixels e e e sont regroups par similitude ou plus simplement par ltrage an daboutir a une classication e ` en deux familles : les pixels de fond appartenant aux organes et les pixels de linstrument. Pour les applications de guidage dendoscopes, la prcision nest pas un objectif important et e par consquent les travaux [WAH97], [WUW98] ne recherchent pas une segmentation ne des e images. La connaissance de la forme des zones dinstrument (ou de marquage) est donc seulement utilise pour rejeter dventuelles zones faussement positives (calculs de facteurs de forme e e [WUW98]) mais pas pour aner la segmentation. Les approches bases sur la structure des instruments conduisent a la recherche de droites e ` dans les images. Par consquent, lextraction par dtection de contours est gnralement choisie. e e e e Cette opration peut par exemple tre ralise par ltrage drivatif (approche de type gradient). e e e e e Une fois les points de contours extraits, deux stratgies ont t testes. Casals utilise une mthode e ee e e locale en ralisant un suivi de contours. Les cha e nes de pixels aligns dpassant huit pixels e e sont alors considres comme des droites potentielles. La slection des droites correspondant ee e au marqueur ou a linstrument est assez dlicate et utilise certaines des heuristiques indiques ` e e prcdemment : recherche de segments parall`les, ayant une orientation radiale (vers le centre e e e
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de limage) et proches des droites dtectes dans limage prcdente (suivi). Cette approche e e e e prsente tous les inconvnients dune approche bottom-up. La connaissance de la forme globale e e recherche (des droites a peu pr`s parall`les dont lorientation peut tre prdite) intervient e ` e e e e tardivement dans le processus de traitement des images et conduit a une phase de slection ` e dlicate. e Climent [CM04] et Tonet [TRMD05] se placent dans une approche plus globale en utilisant la transforme de Hough [DH72]. Lavantage principal est que les droites sont dtectes mme e e e e si les contours sont tr`s morcels. En revanche, la prcision de la dtection de la droite est lie e e e e e au nombre daccumulateurs utiliss. Or un trop grand nombre daccumulateurs tend a lisser les e ` pics correspondants aux droites dans lespace de Hough et donc tend a augmenter le risque de ` ne pas dtecter les droites. De plus, lorsque les images sont de mauvaise qualit, la direction e e des contours est tr`s bruite. Des mthodes de lissage de la direction des contours peuvent tre e e e e envisages, mais elles supposent de raliser au pralable un cha e e e nage des contours, ce que la transforme de Hough permet justement dviter. Climent utilise galement une heuristique en e e e ne conservant que les droites dont la direction dans limage est radiale. Dans le travail de Krupa, les LEDs localises par ltrage passe-haut et les contours des zones e ltres sont extraits, amincis par des oprations morphologiques et approchs par des ellipses. e e e Les centres de ces ellipses sont ensuite calculs. e Mthodes de mesure e Une fois linformation utile extraite, elle peut tre traduite en information de mesure. La e mesure peut tre purement dnie dans limage, et mme qualitative (par exemple, le centre e e e du marqueur est a droite du centre de limage) ou tre traduite en mesures euclidiennes 3D. ` e Wei et al.[WAH97] utilisent une camra stroscopique. A partir du centre du marqueur dans e ee les deux images ils obtiennent la position 3D du marqueur par rapport a la tte stroscopique ` e ee par triangulation. Casals et al.[CAL96] se servent du marquage a lextrmit de linstrument ` e e pour obtenir la position du bout de linstrument dans limage. Une estimation de la profondeur est donne par la taille du marqueur dans limage. Climent et al.[CM04] basent la dtection du e e bout de linstrument sur la rupture de lorientation des contours de linstrument : les droites extraites sont suivies dun bord de limage a lautre, et la direction du gradient des pixels le ` long de ces droites est calcule. Linformation de direction est ensuite lisse et les discontinuits e e e signicatives sont recherches. Wang et ses coll`gues proposent de calculer les moments dordre e e 2 des rgions extraites. Sur cette base ils aectent un trap`ze exinscrit a ces rgions. Le bout de e e ` e linstrument est alors le centre du ct du trap`ze oppos au ct le long du bord de limage. Tonet oe e e oe et al[TRMD05] proposent de reconstruire linformation euclidienne de position et dorientation de linstrument. La mthode est base sur lorientation de laxe du marqueur, limage du point a e e ` linni dans la direction de linstrument et la largeur de limage du marqueur. Ils obtiennent ainsi une estimation de 5 degrs de libert de linstrument. La rotation selon laxe de linstrument e e nest pas dtermine. e e Enn, dans le travail de Krupa, linformation utile est mixte. Elle est constitue, dune part, e de la position du centre du spot laser projet sur les organes, qui est une information image, e et, dautre part, de la distance relle entre lextrmit de linstrument et lorgane sur lequel e e e est projet le spot. Cette distance est estime par invariance projective a partir du calcul du e e ` bi-rapport des centres des LEDs et du centre du spot laser align. e Techniques de suivi Tous les travaux prsents ncessitent le suivi des indices visuels utiliss (droites, marqueurs, e e e e points) tant que les modes automatiques sont activs. Les techniques de suivi doivent permettre e
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travaux
application
direnciation e droites apparentes de linstrument et lignes de marquage droites apparentes de linstrument
extraction
mthode e mesure de et
de
mesure
Casals et al. guidage au[CAPL95][CAL96] tomatique de lendoscope Climent et al. N/A [CM04]
dtection e contours cha nage
position et taille du marquage dtection e du bout de linstrument par la rupture de lorientation des contours calcul du birapport de 4 points
position dun point
3D
dtection e de contours et transforme de e Hough
position 2D dans limage
Krupa et [KGD+ 03]
al.
positionnement automatique dun instrument
LEDs et spot laser synchroniss e avec acq.
Wei et [WAH97] Wang et [WUW98]
al.
ltrage passehaut, dtection e de contours, cha nage et approximation par ellipses segmentation couleur HS segmentation couleur probabiliste Dtection e de contours et transforme de e Hough N/A
position 2D dans limage et distance de linstrument a ` lorgane position 3D du centre du marqueur position 2D de la pointe de linstrument position et orientation 3D de linstrument (5DOFs) position 3D du bout de linstrument N/A
al.
guidage automatique de lendoscope mouvements automatiques de lendoscope N/A
Marqueur bleucyan Couleur de linstrument
triangulation (2 camras) e calcul des moments des rgions et dun e trap`ze exinscrit e N/A
Tonet et [TRMD05]
al.
marquage bleu
Zhang [ZP02]
et
al.
Doignon et al. [DNM04]
positionnement automatique de lendoscope contrle de linso trument
marqueur bandes noir et blanc zones de saturation faible
N/A
dtection e de contours et transforme de e Hough
N/A
Tab. 4.2: Tableau rcapitulatif des syst`mes utilisant la vision en chirurgie laparoscopique e e
4.3. Mthode propose e e
137
dacclrer les traitements et dassurer une meilleure robustesse de la dtection par un ltrage ee e temporel. Les techniques de suivi mises en oeuvre dans les travaux mentionns sont tr`s simples. e e Krupa, Casals et Wang utilisent un suivi dans lespace image en recherchant les indices visuels dans des zones localises autour de la dtection prcdente. Climent et Mars proc`dent au suivi e e e e e e dans lespace de Hough. La position dune droite dans lespace de Hough (, ) est prdite a e ` partir de la position prcdente et de la vitesse prcdente dans cet espace. e e e e Conclusion La comparaison des rsultats et des performances des dirents algorithmes est dlicate car e e e ils ne dbouchent pas sur des mesures 3D pour lesquelles des erreurs peuvent tre estimes. e e e Dans la majorit des travaux mentionns, la prcision de la segmentation et de lextraction des e e e indices visuels nest pas critique car cest lendoscope qui est command. Les objets dintrt e ee sont dans tous les cas des instruments de grande taille et aucun travail ne sest intress a de e e` petits instruments comme les aiguilles de suture. Dans la majorit des papiers il ny a pas de reconstruction de linformation 3D de position e et dorientation. Seul Tonet (et Krupa dans une moindre mesure) sintresse a lobtention de e ` donnes euclidiennes. Toutefois la mthode de vision quil propose lui permet seulement dobtenir e e cinq DDLs, alors que nous avons besoin des six degrs de libert, puisquen raison de sa pince le e e porte-aiguille na pas de symtrie cylindrique. En outre, la mthode destimation des param`tres e e e de pose propose par Tonet est base sur des approximations qui nous semblent peu compatibles e e avec les prcisions requises, et les rsultats prsents le sont dans des conditions tr`s favorables. e e e e e
4.3
Mthode propose e e
An dobtenir les informations dont nous avons besoin (pose relative de laiguille et du porte-aiguille, position du trocart), nous proposons dutiliser un syst`me de vision endoscopique e couleur monoculaire. Il existe des optiques endoscopiques stroscopiques permettant dobtenir ee linformation de profondeur par triangulation. De tels endoscopes sont fournis avec le syst`me e Zeus de Computer Motion et le da Vinci de Intuitive Surgical an de donner une vision 3D reconstruite au chirurgien. Toutefois nous avons prfr employer une seule camra pour direntes eee e e raisons : les syst`mes stroscopiques endoscopiques sont tr`s coteux et ne sont pas disponibles e ee e u dans la majorit des salles doprations. En outre, ils nont pas tous reu lapprobation e e c des autorits mdicales et sanitaires pour leur utilisation dans les blocs opratoires, e e e ltalonnage de ces syst`mes, indispensable pour obtenir des informations mtriques, est e e e plus contraignant que celui des syst`mes monoculaires, e nous souhaitons tester la faisabilit de la planication de chemin avec une seule camra e e avant dventuellement utiliser des syst`mes plus complexes. e e Nos objectifs sont dobtenir les six DDLs pour linstrument et pour laiguille avec une bonne prcision, tout en garantissant une certaine robustesse vis-`-vis des conditions dclairage et des e a e occultations ventuelles de linstrument et de laiguille (sang, occultations par dautres instrue ments, etc.).
4.3.1
Avec ou sans marquage ?
Les aiguilles utilises pour la suture sont mtalliques et particuli`rement susceptibles de e e e prsenter des spcularits. Cest dailleurs une des mthodes utilises par les chirurgiens pour e e e e e dtecter facilement la pointe de laiguille a la sortie des tissus. De plus, des parties de laiguille e ` seront souvent caches par les instruments ou les tissus. Il semble donc important de faciliter e
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la dtection de laiguille en utilisant un marquage. Un marqueur structurant para mal adapt e t e en raison de la petite taille de laiguille et nous avons donc opt pour un marquage de couleur. e En suivant les conclusions des travaux de Wei et al., il est souhaitable de choisir une couleur de marquage loigne du rouge dans le domaine des teintes H. Une teinte bleue, cyan ou verte e e semble donc adapte. Comme les ls de suture sont souvent de couleur bleue ou violette ([Ethb]), e nous avons choisi dutiliser le vert comme couleur de marquage. En raison de lclairage, et des e syst`mes optiques et lectroniques mis en oeuvre, la couleur perue dans les images nest pas e e c visuellement identique a la couleur du marquage. Ainsi, avec le matriel que nous utilisons, ` e les verts clairs apparaissent plutt jaunes dans les images endoscopiques, et la direnciation o e colorimtrique nest pas aussi bonne que souhaite. Nous avons donc opt pour un vert sapin e e e assez fonc qui appara bien vert dans les images. e t remarque : La dirence importante entre la couleur perue et la couleur du marquage e c provient de lclairage puissant et pas seulement dun probl`me dtalonnage photomtrique de e e e e la camra. Toutefois, il peut tre intressant de raliser une balance des blancs des camras e e e e e utilises an dobtenir une rponse frquentielle dans le vert identique dun matriel a lautre. e e e e ` Les mthodes nutilisant pas de marquage pour linstrument sont tr`s attractives dun point e e de vue pratique et mdical : les instruments doivent tre striliss (la mthode habituelle est e e e e e lautoclavage), et le marquage utilis doit donc rsister a cette opration a haute temprature. En e e ` e ` e outre plusieurs types dinstruments doivent souvent tre utiliss et un marquage non industriel e e ne para pas tr`s raliste. Les travaux [CM04], [WUW98] et nos travaux personnels [DNM04] t e e ont montr quil est possible de localiser un instrument de chirurgie sans marqueur. En revanche, e au plus 5 degrs de libert peuvent tre reconstruits. Un marqueur tel que celui utilis par Tonet e e e e ne permet pas non plus destimer la rotation de linstrument autour de son axe. Or, il sagit dun des mouvements les plus importants lors du passage daiguille. Lorientation et la position compl`te du porte-aiguille peut tre calcule a partir de la proe e e ` jection de la pince dans limage. Cependant cette mthode ncessite un mod`le CAO de la pince e e e et lextraction de la projection du bout de linstrument peut tre dlicate et coteuse en temps e e u de calcul, dautant plus quil faut prendre en compte le degr de libert correspondant a loue e ` verture et a la fermeture des mchoires. Linconvnient majeur dune telle mthode est que les ` a e e porte-aiguilles peuvent avoir des pinces de types tr`s dirents, et quil faut alors disposer dun e e mod`le CAO pour chaque porte-aiguille. e Pour pouvoir reconstruire la rotation propre et la translation propre de linstrument a partir ` du corps de linstrument seulement, une donne supplmentaire est ncessaire. Un simple point e e e P dont la position par rapport aux pinces est connue, est thoriquement susant si on peut e garantir quil est visible dans toutes les images (c. f. annexe D.2). Toutefois, cette mthode e est extrmement sensible aux erreurs sur lorientation du cylindre et, comme la rotation de e linstrument autour de son axe est une partie importante du mouvement mis en jeu dans les trajectoires de passage daiguille, le point ne sera pas toujours visible. Des marqueurs supplmentaires doivent donc tre ajouts de sorte que le marquage de linse e e trument soit toujours partiellement visible. Si on utilise des marques circulaires, quatre marqueurs rpartis rguli`rement autour de linstrument sont ncessaires et susants. Au moins un e e e e des marqueurs sera visible si au moins un quart de linstrument est visible. Cette condition est toujours remplie, d`s que linstrument se trouve devant la camra (c.f. annexe D.1 pour le choix e e du nombre de marqueurs a utiliser). ` Une fois les points rpartis autour de linstrument, il doit tre possible de les distinguer les uns e e des autres an de pouvoir associer leur position dans le rep`re de linstrument a leur projection e ` dans limage (opration de mise en correspondance). Plusieurs solutions ont t envisages. e ee e On aurait, par exemple, pu utiliser une couleur dirente pour chaque marqueur. Une autre e
4.3. Mthode propose e e

L4 M3 M2 M1
139
ligne de limite
Fig. 4.2: A gauche : Principe du marquage utilis pour linstrument. M1, M2, M3 et L4 sont les points e utiliss pour calculer le bi-rapport de la premi`re ligne. A droite : le marqueur est enroul autour e e e du corps cylindrique du porte-aiguille, juste au-dessus des mchoires. a
solution consiste a dcaler les points de marquage par rapport a lextrmit de linstrument ou ` e ` e e par rapport a une limite marque. A partir de la mesure dans limage de la distance entre le point ` e et la marque et en prenant en compte lorientation et la position partielles du cylindre obtenues a laide des droites apparentes, il devient alors possible de discriminer le point visible des autres ` points du marquage. Bien que ces solutions soient acceptables, nous avons choisi dutiliser des marqueurs plus complexes constitus de trois points aligns, comme dans le travail de Krupa et e e al. [KGD+ 03] et dune ligne de limite. Un mod`le de marqueur est donn sur la gure 4.2. e e Des marqueurs actifs peuvent tre envisags, mais nous avons choisi dutiliser un marquage e e passif pour plusieurs raisons : linstallation de marqueurs actifs ncessite damener des bres optiques a travers le corps e ` de linstrument, ce qui nest pas ais. e la strilisation de linstrument par autoclavage pose des probl`mes pour llectronique. e e e la taille de linstrument rend dicile linstallation de douze LEDs comme nous lenvisageons An de donner un contraste maximal aux points de marquage, nous utilisons des points noirs sur un fond blanc. Le marqueur propos ore une redondance dinformation qui pourra tre utilise pour valider e e e la dtection des points et donner une meilleure robustesse par rapport au bruit dans les images e et par rapport aux ventuelles occultations. Le principal inconvnient dun tel marquage se situe e e au niveau de sa taille globale. Avec les dimensions choisies, les marqueurs circulaires occupent une zone de 12 mm de longueur. Comme le marqueur ne peut pas tre appos directement sur e e la pince, le point le plus loign de lextrmit de linstrument se trouve situ a environ 30-40 e e e e e` mm selon le type de porte-aiguille utilis. e La direnciation des lignes de points est base sur le calcul dun invariant projectif : le bie e rapport de quatre points [MT96]. Chaque triplet de points aligns et lintersection de la droite e passant par ces points avec la ligne de limite, constituent un quadruplet dont le bi-rapport est dirent de ceux des autres quadruplets. Le bi-rapport (cross-ratio en anglais) des points M 1, e M 2, M 3, L4 de la gure 4.2 sexprime de la faon suivante : c CR(M 1, M 2, M 3, L4) = d(M 1, M 2)d(M 3, L4) d(M 1, M 3)d(M 2, L4)
o` d(P, M ) est la distance algbrique entre le point P et le point M . Le bi-rapport de quatre u e points aligns est un invariant projectif et par consquent le bi-rapport des images des quatre e e points est identique au bi-rapport calcul dans lespace 3D de la sc`ne. A partir des points image e e (m1, m2, m3, l4) dune ligne de marquage, on calcule le bi-rapport dans limage : cr(m1, m2, m3, l4) = d(m1, m2)d(m3, l4) d(m1, m3)d(m2, l4)
140
La valeur obtenue est alors compare aux bi-rapports connus des marqueurs. Nous considrons e e que le bi-rapport le plus proche de cr au sens de la distance |CR cr| est alors celui de la ligne de marquage relle dont limage est visible. e Cette mthode base sur linvariance projective du bi-rapport a t utilise par Alexandre e e ee e Krupa pour dterminer la distance du bout de linstrument a un organe. Toutefois elle est assez e ` sensible aux erreurs dextraction puisquelle ne comporte pas de redondance. Dans notre cas, elle ne sert qu` direncier les quadruplets les uns des autres et la pratique montre que la mthode a e e fonctionne (pas de mauvaise mise en correspondance) si la dirence entre les bi-rapports de e deux triplets voisins est susamment grande.
4.3.2
Un aperu des probl`mes ` rsoudre c e a e
Nous prsentons dans cette partie les probl`mes que posent la segmentation des instruments e e et les reconstructions 3D avec les marqueurs choisis. Reconstruction de linstrument Comme nous lavons mentionn dans la section prcdente, e e e thoriquement, un seul point de marquage visible et les contours de linstrument sont susants e pour reconstruire la pose compl`te du porte-aiguille. Avec le marquage choisi, et en labsence e doccultations, de trois a six points seront visibles simultanment. Bien quil soit possible de ne ` e conserver quun point pour la reconstruction apr`s que la ligne de marquage a t apparie, il e ee e est fortement souhaitable dutiliser toute linformation disponible an damliorer la prcision e e de la reconstruction. Il faut donc employer une mthode permettant de prendre en compte la e redondance dinformation pour amliorer la prcision. e e La reconstruction totale de la pose de linstrument conduit a calculer six degrs de libert. ` e e Pourtant, la cinmatique de linstrument de laparoscopie est limite a 4 DDLs par le passage e e ` par le trocart. Si la position du trocart par rapport a linstrument peut tre connue, il semble ` e opportun de prendre en compte la contrainte du trocart dans le processus de reconstruction. Reconstruction de laiguille Mme sil existe de nombreuses formes possibles pour les aiguilles e de suture, nous considrons ici uniquement des aiguilles circulaires. Elle peuvent tre assez bien e e modlises par un arc de tore. Malheureusement, la projection dun tore dans une image est une e e courbe paramtrique dordre lev qui ne peut pas tre manipule simplement. La projection e e e e e orthographique (qui ne prend pas en compte les eets perspectifs) dun tore est une toro qui de, est dj` une courbe paramtrique de degr 8 [mat]). En revanche, larc de cercle supportant le ea e e tore est projet dans limage comme un arc dellipse. Comme la section torique est faible par e rapport au rayon de laiguille, on peut considrer, en faisant une lg`re approximation, que la e e e projection du cercle est le squelette de limage du tore. Nous allons nous servir de cette proprit ee pour reconstruire la pose de laiguille. Thoriquement, la pose dun objet circulaire peut tre partiellement obtenue a partir de sa e e ` projection elliptique. Si le cercle est complet et sans marquage spcique, la rotation autour de e laxe de lobjet ne peut pas tre dtermine. De plus, il existe plusieurs solutions pour la pose e e e partielle (5 DDLs). Dhome, Richetin et al. [DRLR90] ont notamment montr quil existe quatre e poses possibles pour des objets non transparents et deux poses pour les objets transparents et symtriques (recto et verso identiques). Il existera donc a priori deux solutions pour la pose de e laiguille et il sera impossible de discerner la solution correcte sans information additionnelle. Reconstruction des positions relatives Lorsque laiguille est tenue dans le porte-aiguille, sa position est contrainte par les mchoires et lattitude relative entre laiguille et le porte-aiguille a
4.4. Techniques de traitement dimage mises en oeuvre
141
est alors limite a 4 degrs de libert comme nous lavons montr dans le chapitre 2. Si on ree ` e e e construit sparment la pose de laiguille et celle du porte-aiguille, ces contraintes ne seront pas e e prises en compte, et, en raison des erreurs invitables lors de la segmentation, la pose relative e obtenue ne sera pas physiquement ralisable. Par exemple, on peut obtenir des poses telles que e laxe de linstrument ne passe pas par le corps de laiguille. Il est donc indispensable dintroduire les contraintes de saisie dans le processus de reconstruction des poses relatives, d`s que laiguille e est tenue par linstrument. Les probl`mes a rsoudre sont donc les suivants : e ` e segmenter linstrument et les marqueurs ainsi que laiguille avec une bonne prcision et de e faon robuste aux occultations et aux conditions dclairage, c e extraire les indices visuels ncessaires a la reconstruction de pose 3D : lignes et points pour e ` linstrument, ellipse pour laiguille, prendre en compte la redondance dinformation de faon adquate, c e retenir la solution valide pour la pose de laiguille, prendre en compte les contraintes de saisie dans la reconstruction de la pose relative de linstrument et de laiguille. Il faut en outre que la dure globale des traitements nexc`de pas quelques secondes pour e e lestimation des param`tres de saisie. La commande de linstrument par un robot ncessite en e e outre que linformation concernant linstrument puisse tre obtenue plusieurs fois par seconde. e
4.4
Techniques de traitement dimage mises en oeuvre
Parmi les nombreuses mthodes de traitement dimage de bas niveau, nous avons slectionn e e e des mthodes simples, rapides et robustes pouvant tre appliques au cadre particulier de lene e e vironnement laparoscopique. La gure 4.3 prsente un aperu des oprations de traitement dimage que nous utilisons e c e pour lextraction de linstrument et de laiguille. Dans cette section, nous prsentons les rsultats de plusieurs mthodes. Ce bilan est une e e e base utile pour le choix de techniques adquates pour le traitement dimages endoscopiques. e
4.4.1
Segmentation automatique de laiguille
Les mthodes de segmentation les plus simples sont bases sur des approches dites rgion e e e ou des approches contour. Lapproche par rgion consiste a regrouper les pixels ou des zones e ` par similitude de couleur ou de texture. A linverse, lapproche par contour recherche les discontinuits de couleur ou de texture pour dnir les limites entre les rgions. Une autre classication e e e des mthodes de segmentation porte sur la hirarchie utilise. On parle dapproches bottome e e up lorsque la segmentation est faite sans a priori sur le rsultat. Les rgions (ou les contours) e e sont regroupes jusqu` une limite xe arbitrairement. Lapproche est dite top-down, lorsque, e a e au contraire, les informations a priori sur limage (nombre dobjets, formes) servent de point de dpart a la segmentation. Souvent les approches top-down partent dune prise en compte e ` globale de limage alors que le schma bottom-up dbute par une considration locale. e e e Un autre point important lorsquon dispose dimages couleur est de choisir un espace pour la reprsentation des couleurs. Les espaces les plus communs pour les signaux numriques sont e e RGB (rouge, vert, bleu), HSL(ou HSV ou encore HSI) (teinte, saturation et luminance (ou intensit)) et YCbCr(luminance, chrominance bleue et rouge). e Nous avons test diverses mthodes simples pour la segmentation de laiguille. Les choix e e portent sur les espaces (ou sous-espaces) de couleur utiliss, sur le type dapproche (contour ou e
142
acquisition image RGB rgb > hsi I H slection des zones vertes zones vertes S dtection du marquage et des marqueurs marqueurs classification laide des birapports fermeture morphologique extraction de zones daiguille contours par seuillage drivatif fermes points de contours calcul du squelette squelette approximation par une ellipse 2 listes de pixels approximation par une droite triplets de marqueurs fitting de ligne lignes de marquage classification des points de contours
deux contours apparents du cylindre
marqueurs
ellipse
Fig. 4.3: Organigramme des oprations de traitement dimage permettant dextraire les informations e gomtriques pour laiguille et linstrument. La partie concernant laiguille utilise la couleur e e via les composantes teinte et saturation (ou la quantit de vert gf et la saturation), tandis que e la segmentation de linstrument se fait en niveaux de gris sur la composante dintensit. e
143
rgion) et sur les fonctions discriminantes. Les espaces et sous-espaces couleur utiliss sont les e e suivants : RGB, G, HSV, HS, H et S. Les mthodes utilises dans les dirents espaces ou sous-espaces prcits sont les suivantes : e e e e e dtection de contours dans les sous-espaces de dimension 1 par ltrage de Sobel ou de e Canny. Adaptation du ltrage a lespace circulaire H ` analyse dhistogrammes pour les sous-espaces de dimension 1 et 2 dtection de contours couleur par fusion de gradients et gradient multidimensionnel. e Lobjectif dans un premier temps tait de choisir lespace et lapproche contour ou rgion pere e mettant de segmenter le plus prcisment laiguille des organes et de linstrument. Les rsultats e e e des dirents traitements sont prsents pour les deux images issues dexpriences in vivo de la e e e e gure 4.5. An dapprcier les approches utilises, les deux images font partie de deux squences e e e vido qui ont t acquises lors de deux campagnes de mesures direntes avec un matriel e ee e e dirent. e Espaces et sous-espaces RGB Il est bien connu que lespace de couleur RGB est mal adapt a e` la classication des couleurs selon les crit`res de la vision humaine. Toutefois, le choix du vert, e qui est un des axes de lespace RGB, pour colorer laiguille, peut laisser esprer des rsultats e e de segmentation acceptables. Lavantage des traitements dans cet espace est dviter les chane gements despace, souvent gourmands en temps de calcul, puisque RGB est lespace utilis pour e lachage a lcran et fourni par la carte dacquisition vido que nous avons utilise. ` e e e Plusieurs mthodes ont t testes dans cet espace et dans les sous-espaces associs. Les e ee e e rsultats sur les deux images test sont prsents en annexe E. Les approches par contours e e e donnent des contours bien localiss mais malheureusement tr`s morcels. De plus, les zones e e e spculaires crent des contours non dsirs diciles a distinguer des contours rels des objets e e e e ` e qui nous intressent. Les probl`mes de slection et de fermeture de contours nous incitent donc e e e a rejeter ces solutions. ` Espace et sous-espaces HSI Les reprsentations de type polaire de la couleur, galement ape e peles reprsentations HLS (teinte, luminance, saturation), sont beaucoup mieux adaptes a la e e e ` direnciation des couleurs que la reprsentation RGB. Ces reprsentations sont plus proches e e e du syst`me visuel humain dans le sens o` linformation de couleur contenue dans la teinte H, et e u la saturation S, est spare de linformation de luminance contenue dans la composante L. Toue e tefois, il y a vritablement abondance de dnitions possibles pour les reprsentations polaires, e e e les unes proposes par des socits spcialises dans le domaine de la photographie, dautres e ee e e par des quipes universitaires et dautres fournies par des organismes de normalisation (notame ment la Commission Internationale de lEclairage (CIE)). Le lecteur intress pourra se rfrer e e ee aux documents de Adrian Ford et Alan Roberts [FA98] ou encore a ceux de Jean Serra [Ser02] ` qui donnent une vue globale de tous ces syst`mes. Plusieurs crit`res peuvent tre retenus pour e e e le choix dune reprsentation : le temps de calcul pour la conversion depuis lespace RGB, la e capacit a discriminer les couleurs pour notre probl`me ou la similarit avec le syst`me visuel e` e e e humain, etc. Il semble cependant que les dirences sont souvent minimes. e Nous avons choisi dutiliser la reprsentation HLS base sur la norme L1 et propose par e e e Hanbury et Serra [HS01a] car son obtention est a la fois simple et consistante mathmatiquement. ` e Elle a par ailleurs donn des rsultats intressants pour ltude des images couleur, notamment e e e e pour la direnciation entre les zones blanches et les zones de spcularits [AS04]. e e e La reprsentation HLS est dnie de la faon suivante. Considrons un pixel P dont les e e c e composantes normalises de rouge, de vert et de bleu sont notes r, g et b. La projection de P e e
144

axe des gris
Pg
Pc r
g plan chromatique
Fig. 4.4: Passage dune reprsentation cartsienne de la couleur a une reprsentation polaire. Laxe des gris e e ` e passe par O et le point (1, 1, 1). Sur cet axe, r = g = b. Le plan chromatique est perpendiculaire a laxe des gris et passe par lorigine O. P g et P c sont respectivement la projection du point P ` reprsentant une couleur dans lespace RGB, sur laxe des gris et sur le plan chromatique. e
sur laxe des gris a pour composante dans le rep`re RGB : e 1 P g = (r + g + b, r + g + b, r + g + b)T 3 , et la projection de P sur le plan chromatique : 1 P c = (2r g b, 2g r b, 2b r g)T 3 Lintensit est la moyenne des trois composantes r, g et b, I = r+g+b , cest-`-dire la distance e a 3 au sens de la norme L1 entre lorigine de lespace RGB et P g (c.f. gure 4.4). La saturation S est la distance au sens de la norme L1 entre le centre du plan chromatique et P c. Elle vaut 1 S = 3 (|2r g b|+|2g r b|+|2b r g|). Enn, la teinte H est dnie comme tant langle e e (OP c, OP c0 ) o` P c0 est une origine choisie arbitrairement sur le plan chromatique. H prend u donc des valeurs dans lintervalle [0, 2[, tandis que S et I sont dnis sur lintervalle [0, 1]. e Lexploitation de la reprsentation polaire ncessite de bien conna la pertinence des infore e tre mations de teinte. Lorsque la saturation devient faible, la valeur de H contient une information peu signicative. En eet, la couleur se rapproche du gris et ne contient plus rellement dine formation de chrominance. En dautres termes, la composante H devra toujours tre traite en e e tenant compte de la composante S associe [WGG93]. La gure 4.5 montre que pour de faibles e saturations, le bruit fait prendre des teintes alatoires aux pixels. e Les essais que nous avons mens montrent que le calcul du gradient sur H pour les zones ayant e une saturation susante conduit a des contours bien marqus et presque ferms pour laiguille ` e e et a tr`s peu de contours en dehors. En eet, les variations de teinte sont maximales entre le fond ` e rouge et laiguille verte et tr`s limites pour les autres zones dont la saturation est non nulle. e e En travaillant uniquement avec la composante H, on ne dtecte pas ou peu les transitions dues e aux spcularits ce qui est le comportement recherch. En revanche, la localisation des contours e e e est assez mauvaise. En analysant limage de la teinte, on se rend compte que la transition entre
145
Fig. 4.5: Deux images endoscopiques in vivo (` gauche) dans des conditions direntes (devant le foie et a e devant le diaphragme dun cochon). Laiguille est la mme pour les deux cas. A droite, les mmes e e images apr`s saturation des couleurs et augmentation logicielle de la luminance. On remarque e que les couleurs sont direntes, plus en raison de lclairage qu` cause de la dirence des e e a e organes de fond. On note aussi que linformation de couleur nest pas pertinente pour les zones de saturation faible correspondant a linstrument. `
le rouge et le vert se fait par un passage dans le jaune. Les maxima du gradient sont alors situs e entre le jaune et le rouge, alors que, visuellement, on les placerait plutt entre le vert et le jaune. o La mthode ne permet donc pas une segmentation prcise de laiguille. e e Une solution consiste a utiliser une approche rgion sur la composante H sous contrle de la ` e o saturation. La gure 4.7 montre les histogrammes bidimensionnels pour les composantes H et S des deux images de test. On peut noter trois classes dans ces histogrammes : la classe de laiguille, la classe du fond et la classe de linstrument. On remarque quau-dessus dune certaine valeur de saturation la classe correspondant a laiguille est bien spare de la classe correspondant aux ` e e organes. En revanche, pour des saturations faibles, les trois classes sont tr`s diciles a distinguer e ` dans lhistogramme. Trois seuils doivent tre xs pour extraire laiguille : une valeur minimale de S et deux e e bornes pour H. A partir de lanalyse des histogrammes, une solution possible consiste a utiliser ` une mthode de croissance de rgion. On commence par xer un seuil de saturation haut S max1 e e qui permet de bien isoler la classe de laiguille du fond et de linstrument. Comme on le voit sur les histogrammes, les bornes sur H, Hmin1 et Hmax1 peuvent alors tre xes simplement, puise e quelles ont peu dinuence sur les pixels extraits. On esp`re qu` la suite dun premier seuillage e a utilisant lensemble des seuils (Hmin1 , Hmax1 , Smax1 ), seules des portions daiguille seront segmentes. An de sen assurer on limine les zones segmentes de trop petite taille pouvant tre e e e e apparentes a du bruit. En utilisant un seuil Smax1 susamment lev on rejette les zones de e ` e e linstrument ou de spcularit. e e On peut alors simplement raliser une croissance de rgion a partir des rgions conserves. On e e ` e e agglom`re les pixels dont les composantes H et S sont semblables aux pixels des rgions graines. e e Le choix du crit`re de similitude inuence la taille de la zone de laiguille qui est segmente. e e En raison de la transition douce du vert vers le jaune il est dicile de trouver un crit`re de e similitude permettant de segmenter la zone daiguille que lon choisirait visuellement. Ltude de plusieurs squences dimages montre quil nexiste pas de solution logicielle directe. e e En eet, selon les conditions dclairage et de position de laiguille par rapport a la camra, les e ` e zones de transition jaunes peuvent se trouver a lextrieur ou a lintrieur des limites relles ` e ` e e (visuelles) de laiguille. Par consquent mme une mthode probabiliste, ne permettrait pas de e e e segmenter prcisment laiguille. e e
146
2500
hist H
vert
2000
bleu
rouge
fond # pixels
1500
1000
teintes de transition
500
aiguille
50
100
150
200
250
300
valeur de H
Fig. 4.6: Une imagette et lhistogramme de sa composante H (code sur 256 niveaux). On visualise bien e les deux classes correspondant a laiguille et au fond. Cependant, des teintes apparaissent entre ` le vert et le rouge, ce qui rend dicile le choix dun seuil.
saturation organes
saturation organes organes
aiguille H instrument H instrument
aiguille
organes
organes
Fig. 4.7: Les histogrammes bidimensionnels HS binariss pour les deux images de test. Au-dessus dun e certain seuil de saturation on peut simplement segmenter laiguille en utilisant la composante H. En revanche, la segmentation des zones de faible saturation est plus dlicate. e
147
Fig. 4.8: De haut en bas : rgions segmentes avec les seuils contraignants : (H min1 = 50, Hmax1 = e e 95, Smin1 = 30), rgions segmentes avec seuils larges : (Hmin1 = 60, Hmax1 = 120, Smin1 = 10), e e et le rsultat de la propagation. A gauche les traitements pour limage test 1 et a droite les e ` rsultats pour limage test 2. e
Cest au niveau de lacquisition des images que se situe vraisemblablement la cl du probl`me. e e Dune part, nous utilisons une camra monoCCD et linformation de couleur code en YCbCr e e est rpartie sur quatre pixels voisins et non pas sur chaque pixel. Dautre part le transfert entre e la camra et la carte dacquisition est fait au format S-video, pour lequel toute linformation de e couleur est multiplexe dans un seul canal. Le bruit de transmission associ a ce multiplexage e e` dgrade la qualit de la couleur des images. Lanalyse des images de saturation montre que le e e phnom`ne est galement prsent sur cette composante, puisquon note une zone de faible saturae e e e tion concordant avec les rgions de transition jaunes. Au contraire, la composante de luminance e nexhibe pas dartefact du mme type, ce qui plaide en faveur dune rsolution matrielle du e e e probl`me. e En pratique, la segmentation de laiguille est ralise en choisissant 2 triplets de limites e e (Hmin1 , Hmax1 , Smax1 ) et (Hmin2 , Hmax2 , Smax2 ), avec Hmin1 > Hmin2 , Hmax1 < Hmax2 et Smax1 < Smax2 . Le triplet 1, choisi a laide de lanalyse dhistogramme prsente prcdemment, ` e e e e sert a raliser un seuillage binaire de limage dans lespace HSI. Les pixels conservs seront ` e e appeles graines. La mme opration est ralise avec le second triplet, mais on ne conserve que e e e e e les pixels qui peuvent tre connects aux graines. Il sagit dune mthode de segmentation avec e e e hystrsis, et nous la ralisons a laide dune propagation binaire (voir gure 4.8). Les rsultats ee e ` e obtenus montrent que la mthode permet de slectionner laiguille et dliminer presque toutes les e e e autres zones. En revanche, le choix du seuil sur Hmin2 est dlicat et, selon les cas, les contours e obtenus pour laiguille peuvent tre dlocaliss vers lextrieur ou vers lintrieur. En outre, e e e e e les seuils appliqus a la saturation rejettent les zones spculaires. Par consquent, si limage de e ` e e laiguille poss`de des zones de pixels satures ou a la limite de la saturation (blanches), elles seront e e ` rejetes. An de minimiser leet des spcularits, une opration de fermeture morphologique e e e e est applique de sorte a combler les vides laisss par les zones satures. Finalement, les zones e ` e e extraites de trop petite taille sont galement ltres. e e
148
Rduction de la dimension des espaces couleur Le choix des seuils est dlicat dans les espaces a e e ` 3 dimensions comme les espaces RGB et HSV, en partie du fait de la multi-dimensionnalit. On e peut considrer le probl`me de la segmentation de laiguille comme un probl`me de classication e e e des pixels de limage en deux groupes : les pixels de laiguille et les pixels du fond. Cest le point de vue utilis par Wang et Uecker pour segmenter linstrument [WUW98]. Le probl`me est en e e ralit plus complexe car le fond est non homog`ne : outre les organes il contient galement le e e e e porte-aiguille. Une solution pour rsoudre ce probl`me de classication est de diminuer la dimension de e e lespace, tout en conservant linformation pertinente qui nous intresse. Une des techniques e classiques permettant de raliser cette projection est de calculer le discriminant de Fisher linaire e e (FLD) [DH73]. Lide est de rechercher la direction de projection pour laquelle le rapport entre la e dispersion inter-classes et la dispersion intra-classes est maximum. Pour calculer le discriminant de Fisher, on a besoin dun ensemble dchantillons classis manuellement. Nous appelons fd e e le discriminant de Fisher, Pi est le vecteur dans lespace RGB reprsentant la couleur du pixel e i, et gi est le rsultat de la projection. On a : e gi = fdT Pi (4.1)
Ce discriminant est linaire et ralise une pondration des coordonnes des points a classier. e e e e ` Dans le cas de la classication dans deux classes C1 et C2, il a t montr [DH73] que ee e
1 fd = Sw (m1 m2 ) 2
(4.2) (4.3)
Sw =
i=1 Pj Ci
(Pj mi )(Pj mi )T
1 o` mi = ni Pj Ci Pj est le vecteur moyen de la classe Ci, ni le nombre dlments dans la u ee classe Ci, et o` Sw est la matrice de dispersion intra-classe. An de calculer le discriminant de u Fisher permettant de sparer au mieux laiguille verte du fond rouge, nous avons utilis deux e e imagettes, lune contenant uniquement des pixels de fond, lautre contenant uniquement des pixels de laiguille (voir gure 4.9). Avec ces chantillons on obtient, f d = (0.22, 0.45, 0.22) T . e Comme on pouvait sy attendre, la composante verte est favorise, alors que la composante rouge e est largement pnalise. En revanche, il est plus surprenant de constater que la composante bleue e e est traite de mani`re comparable au rouge. Il est galement intressant de remarquer que le e e e e rsultat de la projection correspond, a un facteur dchelle pr`s qui na pas dinuence, a la e ` e e ` composante selon la direction du vert de la projection du pixel sur le plan chromatique (voir gure 4.4). La gure 4.10 montre les images en niveaux de gris de la projection obtenue en utilisant le discriminant de Fisher calcul. On peut ensuite appliquer les mthodes de traitement dimage e e usuelles. On constate cependant que le rsultat ne permet pas de choisir facilement des seuils pour e la classication. En dautres termes la discrimination nest pas susante. An de lamliorer, e on peut utiliser une fonction discriminante non linaire. e Notre choix dune telle fonction sappuie sur la constatation que la composante de vert dans la projection dune couleur sur le plan chromatique dpend de la saturation de la couleur. Le e discriminant de Fisher linaire ne prend pas cela en compte. Une possibilit consiste a utiliser e e ` une fonction discriminante exprimant le rapport entre la quantit de vert dans la couleur et la e saturation de cette couleur, cest-`-dire par exemple : a
g (Pi ) =
si S = 0 0 si S = 0
2grb 3S
(4.4)
149
Fig. 4.9: Imagettes de laiguille et du fond utilises comme chantillons pour le calcul du discriminant de e e Fisher linaire e
Fig. 4.10: Reprsentation en niveaux de gris de la projection des images test apr`s augmentation du e e contraste. De haut en bas : projection avec le discriminant de Fisher (1, 2, 1), projection non-linaire g et projection non linaire gf avec Smin = 0.1 e e
150
10000 9000 8000 7000 6000 10000 5000 8000 4000 3000 2000 1000 0 6000 18000
16000
14000
12000
4000
2000
50
100
150
200
250
300
50
100
150
200
250
300
Fig. 4.11: Histogrammes de la gf (pour Smin = 0.1) dans les deux images tests. On constate que la classe de laiguille est bien spare du fond et de linstrument puisque tr`s peu de pixels ont des valeurs e e e dans lintervalle [200-250]. En bas : rsultats de la segmentation avec le seuil gf min = 200. e
La gure 4.10 donne le rsultat en niveaux de gris de cette projection. Il est clair que e la discrimination est bien meilleure quavec le discriminant linaire. Toutefois, on remarque e des erreurs de classication pour certains pixels de linstrument. En eet, g ne permet pas de distinguer le vert des couleurs tr`s peu satures (gris, noir et blanc) en raison de la forte e e sensibilit de la teinte pour ces pixels. Il est donc ncessaire, comme dans le cas de lutilisation e e du sous-espace HS, de rejeter les valeurs de S trop faibles. On peut par exemple aecter une valeur nulle a g lorsque la saturation passe en dessous dun certain seuil. Toutefois, cela pose ` probl`me si on a besoin de comparer les valeurs discriminantes, ce qui sera le cas pour la dtection e e de la pointe de laiguille. Nous avons donc prfr utiliser la dnition suivante de la fonction eee e discriminante que nous appellerons greenfullness , puisquelle donne la quantit de vert dans e une couleur : 2grb si S > Smin 3S gf (Pi ) = (4.5) 2grb 3Smin si S < Smin On vite ainsi lutilisation des valeurs trop faibles de la saturation. Cette dnition donne e e de bons rsultats pour notre application : les histogrammes de gf sur la gure 4.11 montrent e quil est facile dextraire les zones daiguille par simple seuillage, le choix du seuil ayant tr`s peu e dinuence sur le rsultat. Le probl`me dlicat se situe en fait au niveau du choix du seuil pour e e e Smin , comme ctait dj` le cas pour les traitements dans le sous-espace HS. Nous utilisons de e ea mme une mthode de seuillage par hystrsis an dobtenir un ltrage spatial. e e ee
4.4.2
Conclusion sur les traitements des images endoscopiques couleur
Les travaux mens sur la dtection de laiguille en utilisant la couleur montrent plusieurs e e rsultats importants. Tout dabord, lutilisation dune reprsentation polaire des couleurs, mme e e e si elle est nettement bnque, ne permet pas dobtenir des traitements insensibles aux condie e tions dclairage. Les couleurs restent sensibles a la position de laiguille par rapport a la camra, e ` ` e et donc par rapport a lclairage endoscopique. En outre, pour la plupart des traitements tests ` e e (contours sur H, croissance de rgion dans HS, seuillage de gf ), la russite de la dtection est e e e lie au choix dun seuil sur la saturation des couleurs, cest-`-dire dune limite sur la saturae a tion dterminant la pertinence de linformation de teinte. Nous navons pas obtenu de solution e rellement ecace a ce probl`me, si ce nest un ltrage spatial permettant dutiliser des seuils e ` e xs a priori. e
151
Fig. 4.12: Quatre exemples de segmentation et les squelettes associs. En bleu le squelette idal et en e e rouge le squelette rel (a) laiguille extraite et son squelette dans le cas idal. (b) La segmentae e tion arrondit lextrmit de laiguille et dforme le corps. Le squelette est tronqu au bout et e e e e dform. (c) Lextrmit est arrondie et deux rgions sont extraites. Deux squelettes tronqus e e e e e e sont obtenus. (d) Comme pour (c) plusieurs squelettes sont obtenus, mais deux rgions de pee tite taille donnent des squelettes dont linformation nest pas pertinente et doivent donc tre e rejetes. e
4.4.3
Extraction robuste du squelette de laiguille
Linformation visuelle a extraire pour permettre la reconstruction de pose est le squelette ` de limage de laiguille. Dans le cas idal o` laiguille nest pas tenue par le porte-aiguille, e u bien visible et pas aecte par des spcularits, une seule rgion sera extraite comme dans le e e e e cas des deux images de test (c.f. gure 4.14). Mais, la plupart du temps, et notamment dans les cas pour lesquels laiguille est tenue par le porte-aiguille, plusieurs rgions dconnectes e e e sont extraites. Nous proposons de calculer le squelette morphologique de chacune des rgions e obtenues, a condition que leur taille soit signicative. En eet, les rgions de petite taille (en ` e nombre de pixels) ne sont que peu reprsentatives de la forme globale de laiguille. Les eets e de bord dans le calcul du squelette sont alors importants et le squelette obtenu ne contient pas dinformation pertinente, comme le montre la gure 4.12. A partir des squelettes partiels obtenus et conservs, nous recherchons une ellipse approe chante globale. An de rendre lellipse nale robuste aux erreurs de segmentation, nous utilisons une mthode destimation de param`tres robuste base sur une mthode de type least median e e e e of squares. Des ensembles de points sont slectionns alatoirement parmi les points constituant e e e les squelettes calculs. A partir de ces points nous calculons les param`tres a de la meilleure e e ellipse approchante au sens des moindres carrs. La distance utilise est une distance algbrique, e e e dnie par e 2 d(a, Pi ) = ax2 + bxi yi + cyi + dxi + eyi + f (4.6) i o` xi , yi sont les coordonnes image du point Pi , et a = (a, b, c, d, e, f )T les param`tres de u e e
152
Fig. 4.13: Tous les squelettes doivent tre pris en compte sous peine dobtenir une mauvaise approximae tion. Ici, on constate que si aucun point nest slectionn sur le petit squelette, alors une petite e e erreur de segmentation sur la grande zone peut conduire a lellipse marron au lieu de la bleue. ` Les points du petit squelette sont alors considrs comme des outliers. ee
lellipse. Celle-ci est dnie par aT P = ax2 + bxy + cy 2 + dx + ey + f = 0 et b2 4ac < 0. e Cette distance nest pas uniforme au sens gomtrique (voir les travaux de Paul Rosin a e e ` ce sujet [Ros96]). Toutefois, linuence de la non-uniformit est faible lorsque les points sont e proches de lellipse relle. e Au moins cinq points sont ncessaires pour dterminer une ellipse. La mthode que nous utie e e lisons, propose par Pilu, Fitzgibbon et Fisher [FPF99] est directe et est spcique a lapproxie e ` mation dellipses, par opposition aux mthodes itratives et donnant des coniques gnriques. e e e e Elle ncessite au minimum six points. Pour chaque ensemble, lerreur mdiane sur lensemble des e e points P du squelette est calcule et on conserve les param`tres de lellipse donnant lerreur e e a mdiane la plus faible apr`s avoir test N chantillons, cest-`-dire e e e e a = arg min med a a Pi P d (a, Pi ) (4.7)
Pour viter les probl`mes lis au facteur dchelle dans la dnition de la distance algbrique, e e e e e e nous utilisons ici lapproximation de la distance euclidienne suivante (c.f. [Ros96]) : d (a, Pi ) = Ii Pi (4.8)
o` Ii est le point dintersection de lellipse avec la demi-droite partant du centre de lellipse et u passant par Pi . Le nombre de points par chantillon, M , et le nombre dchantillons N doivent tre choie e e sis pour obtenir une probabilit leve quau moins un des chantillons ne contienne que des e e e e points valables, tout en limitant les temps de calcul. On peut montrer (c.f. [Ste99]) que la probabilit Pb quau moins un chantillon contienne uniquement des bons points vaut a une petite e e ` approximation pr`s e Pb = 1 (1 q M )N (4.9) o` q est la proportion de points valables parmi lensemble des points. La mthode Least u e Median of Square a la proprit intressante dadmettre un point de rupture de 0.5, ce qui ee e signie quelle fonctionne tant que la moiti des points sont valables. En pratique, si la moiti e e des points de squelette sont mauvais, il y a une forte probabilit pour quil y ait eu un probl`me e e lors de la phase de dtection de laiguille, ou alors que laiguille soit noye dans une rgion de e e e spcularits. Dans les deux cas, il est souhaitable que le probl`me soit dtect avant lestimation e e e e e des param`tres de lellipse. On se limitera donc aux cas o` q 0.6. On souhaite obtenir une e u probabilit de lordre de 0.95 davoir un ensemble de points valables. Si les ensembles contiennent e M = 6 points (le minimum), alors le nombre dchantillons doit valoir N > 63. e
153
Fig. 4.14: Le squelette extrait a partir des zones vertes segmentes et lellipse obtenue par estimation ` e robuste dans des cas sans occultation (images de test) et avec occultation (image de laboratoire).
Lapproximation elliptique est particuli`rement dlicate lorsquune portion importante de e e lellipse a une courbure faible ou lorsquon ne dispose que dune petite portion dellipse. Ainsi, il se peut quune partie de squelette valide soit considre comme un ensemble de points a ee ` rejeter (outliers). Le cas prsent sur la gure 4.13 est rvlateur de ce qui peut se passer. La e e e e solution que nous proposons consiste a guider le choix des points chantillonns an dviter quils ` e e e soient alatoirement mal choisis. Pour cela nous imposons dune part que chaque chantillon e e contienne des points de chaque squelette, en respectant la proportion de la taille (en pixels) des squelettes, et dautre part que les points choisis soient rpartis sur lensemble du squelette. e Cette mthode est mise en dfaut lorsquun des squelettes ne contient pas ou trop peu e e dinformation utile. En dautres termes, il faut que chaque squelette i ait une proportion de points valables qi > 0.6. Si qi > qmin i, alors la probabilit dobtenir un chantillon compos e e e uniquement de bons points vaut Pb = 1 (1
M M qi )N 1 (1 qmin )N
(4.10)
Pour la mme raison de sensibilit de lapproximation, on imposera que lellipse passe par les e e zones dont le squelette na pas t conserv. Car, si les squelettes de ces zones pris individuelleee e ment napportent pas dinformation pertinente, la position de la zone peut aider a raliser une ` e approximation de qualit. Aussi, pour chaque ensemble de param`tres obtenu, on teste si lellipse e e correspondante passe par les rgions daiguille conserves. Si ce nest pas le cas, on aecte une e e erreur mdiane leve aux param`tres correspondants. e e e e Dans la suite nous appellerons lellipse obtenue a lissue de lopration destimation de ` e param`tres. La gure 4.14 montre les rsultats obtenus pour les images de test (sans occultation) e e et une image de laboratoire prsentant une occultation par linstrument. e Les rsultats obtenus sont bons, mais les temps de calcul sont importants. Typiquement e lextraction compl`te de lellipse prend environ 0.2 secondes sur une machine quipe dun proe e e cesseur PIV fonctionnant a 1,7 GHz. Il nest donc pas possible de raliser dans ces conditions un ` e
154
suivi temps rel de laiguille. Toutefois, nous sommes intresss par lestimation de la position e e e relative de linstrument et de laiguille, et il nest pas ncessaire de raliser cette estimation en e e temps rel. Nous verrons que les oprations de suivi peuvent tre ralises en utilisant limage e e e e e de linstrument (voir chapitre 5).
4.4.4
Dtection de la pointe de laiguille e
Pour obtenir les six degrs de libert de laiguille, il est ncessaire de pouvoir dterminer e e e e la rotation de laiguille autour de son axe. Pour cela nous utilisons la position de la pointe de laiguille. Dans un premier temps nous ne prsentons que la mthode de dtection, lutilisation e e e de linformation tant reporte a la section concernant la reconstruction (section 4.5). Pour e e ` dtecter la pointe de laiguille, nous proposons de rechercher les discontinuits de couleur le long e e de lellipse compl`te extraite. Il y a plusieurs types de discontinuits possibles le long de lellipse : e e transitions relles aiguille / instrument : des deux cts du point de saisie e oe transitions apparentes aiguille / instrument : si laiguille passe derri`re linstrument, ou si e la pointe ou lextrmit ct l est devant linstrument e e oe transitions apparentes aiguille / organes : si la pointe ou lextrmit ct l est devant un e e oe organe transitions apparentes instrument/organes Il est dlicat de direncier les transitions qui nous intressent (pointe / instrument apparent e e e ou pointe / organe apparent selon la conguration) de toutes les autres seulement a partir des ` images. Nous nous contentons dans un premier temps dliminer les transitions ne pouvant pas e correspondre a la pointe, cest-`-dire celles pour lesquelles aucune des couleurs de linterface ` a nest verte. Pour cette tche, la quantit de vert (greenfullness), telle quelle a t dnie par lquation a e ee e e 4.5, para tre loutil adquat. Pour dtecter les transitions entre le vert et dautres couleurs, lelt e e e lipse est chantillonne et la quantit de vert calcule en chaque pixel chantillon. Lvolution e e e e e e de gf le long de lellipse est ensuite lisse en utilisant un ltre gaussien, puis drive. Les trane e e sitions sont enn obtenues en seuillant le signal driv et en conservant les maxima. La gure e e 4.15 montre les rsultats obtenus pour les deux images de test. e Le choix parmi les transitions candidates se fait apr`s lestimation de la pose de linstrument e et de laiguille comme nous le verrons dans la section 4.5.8).
4.4.5
Segmentation automatique de linstrument
Par segmentation de linstrument nous entendons lextraction des points de marquage visibles et des droites apparentes du cylindre. Le marqueur utilis pour linstrument est compos e e de points noirs sur un fond blanc. Les mthodes proposes pour la dtection sont donc direce e e tement drives des techniques de segmentation dimages en niveaux de gris. Nous employons e e exclusivement la luminance de limage, en utilisant la dnition donne prcdemment. e e e e Dtection des marqueurs e Les marqueurs noirs tant de taille modeste dans les images endoscopique, lide est de e e commencer par la dtection du fond de marquage blanc dont les dimensions permettent de le e direncier aisment des autres zones indsirables ventuellement segmentes. Lanalyse de lhise e e e e togramme de luminance des images permet de choisir assez simplement un seuil pour segmenter les zones quasi satures. En pratique nous procdons par un seuillage par hystrsis qui rend la e e ee segmentation de la zone de marquage blanc peu sensible au choix des seuils. Apr`s lopration e e de seuillage, outre le marquage blanc, les ventuelles zones de pixels saturs correspondant aux e e

0.8 0.8
155
0.6
0.6
0.4 0.4 0.2 0.2 0 0 0.2 0.2 0.4
0.4
0.6
0.6
0.8
Fig. 4.15: En haut, lvolution de la quantit de vert le long des ellipses estimes. En vert la valeur de e e e e gf et en rouge la drive dgf apr`s lissage. Dans les deux cas, on note facilement les deux e e ds transitions donnant lieu a deux positions possibles pour la pointe (croix bleues). `
spcularits ont galement t extraites de limage. En pratique, il est susant de conserver e e e ee uniquement la rgion de plus grande taille (en nombre de pixels) qui correspond presque toue jours a la zone de marquage. Si deux zones sont de tailles comparables, le calcul des moments ` dordre deux des rgions permet de discriminer la zone de marquage (rectangulaire) des zones e spculaires qui ont le plus souvent une forme circulaire. e Lorsque la zone du marqueur est dtecte, on recherche a lintrieur les marqueurs circulaires. e e ` e Cette opration est ralise par simple seuillage, le contraste tant gnralement susant. Les e e e e e e rgions noires extraites sont ensuite tiquetes et classies et leurs centres dinertie sont calculs. e e e e e Classication des marqueurs On recherche ensuite de faon systmatique les triplets de points aligns et, pour chaque c e e triplet, la meilleure droite au sens des moindres carrs des distances passant par ces points. Line tersection de cette droite avec le marquage blanc est dtermine. On obtient ainsi les quadruplets e e de points, dont les bi-rapports permettent de dterminer les triplets de points rels correspone e dants, comme cela a t expliqu dans la section 4.3.1. Durant le processus, de faux points ee e peuvent ventuellement appara e tre (ombres, tches). Ils sont rejets sils ne sont pas aligns a e e avec dautres points, si lalignement nest pas dans laxe de linstrument (ce qui est dtect car e e alors la droite ne coupe pas la petite zone noire en bout de marquage) ou si les bi-rapports des quadruplets auxquels les points appartiennent nont pas dquivalent rel. e e Dtection des droites apparentes e La tige de linstrument est projete dans limage comme deux segments de droite appels e e contours apparents puisquils nont pas dexistence physique (voir annexe D.2). En vision monoculaire, la bonne localisation de ces contours est cruciale pour une bonne reconstruction 3D. Bien que la saturation soit la composante a priori la plus adapte pour dtecter les contours e e entre les rgions blanches et rouges, nous avons choisi la luminance car le codage de la luminance e est plus complet que celui de la saturation pour les camras monoCCD et les images de la e
156
Fig. 4.16: Dtection de contours par ltrage de Sobel pour limage test 1 (en haut) et pour une image e de laboratoire. A gauche les contours sur S et a droite les contours sur I. On constate que ` les contours de linstrument sont beaucoup mieux dtects sur la composante I que sur S. On e e choisira donc I pour segmenter le porte-aiguille marqu. e
gure 4.16 justient ce choix. An de limiter les zones de calcul des contours, on limite leur recherche aux bords de la zone blanche dtecte. La zone de recherche est obtenue par opration e e e morphologique en faisant la dirence entre la zone blanche dilate et la mme zone rode et e e e e e pour chacune de ces oprations deux itrations sont utilises. Un ltrage de Sobel dans la zone e e e conserve suivi dune recherche des maxima des gradients permet dextraire les pixels de contour e (voir gure 4.18). Il se peut que les contours obtenus ne soient pas connects et que dautres e contours apparaissent en raison : des spcularits autour de linstrument, e e de la prsence des marqueurs noirs. e An de rejeter ces contours indsirables, nous utilisons un ltrage sur leur orientation. Dans e des congurations usuelles de linstrument, i.e. lorsque leet perspectif sur linstrument nest pas trop marqu, les contours apparents et les lignes de marquage ont des orientations proches. e Nous calculons donc la direction des droites passant par les triplets de marqueurs. La direction de rfrence pour le contour apparent a droite de la ligne de marquage est = , tandis que celle ee ` du contour a gauche est = theta + . Pour chaque pixel de contour, la direction du gradient ` est compare avec . Lorientation du gradient des pixels de contour tant assez bruite, les e e e 1 < (voir seuils utiliss pour le ltrage sont larges. On conservera le point de contour si | | e 4 gure 4.17). Les contours conservs sont ensuite classs en deux listes en fonction de leur position par e e rapport aux lignes de marquage (c.f. 4.18). Chaque liste correspond alors, a quelques pixels pr`s, ` e aux deux contours apparents. Lobjectif est ensuite de trouver les meilleures droites approchantes pour chaque liste, mais il est dabord ncessaire de corriger les eets de la distorsion pour e chaque pixel (voir section 4.5.1). Nous utilisons ensuite une mthode dapproximation robuste e par une ligne droite pour obtenir les deux droites apparentes. Comme pour laiguille, le choix des param`tres de lestimateur robuste est important. Ici, la proportion de points valables est assez e leve, suprieure a 0.8. En utilisant trois points par chantillon et 10 chantillons, la probabilit e e e ` e e e dobtenir une droite valide est suprieure a 0.999 ce qui est tr`s satisfaisant. e ` e La gure 4.18 montre les images du traitement obtenues pendant les direntes phases de la e segmentation de linstrument ainsi que les droites apparentes nales.
1
la dirence est dnie modulo et doit tre exprime dans [0, [ e e e e
157
Fig. 4.17: Principe du ltrage sur la direction des contours. est la direction de la droite de marquage. Les pixels de contours apparaissent en noir, en ros les zones angulaires valides pour lorientation e des contours. En rouge un pixel rejet car sa direction nappartient pas a la zone valide, en vert e ` un pixel retenu.
4.4.6
Suivi rapide de linstrument
La dtection de linstrument prsente prcdemment fonctionne bien et a t teste avec e e e e e ee e succ`s en laboratoire. Toutefois, mme en rduisant la zone de recherche a une fentre autour de e e e ` e la position prcdente, le temps de traitement est important, de lordre de 300 ms. Les oprations e e e dtiquetage et de ltrage drivatif, notamment, sont coteuses lorsque la zone de marquage est e e u grande. Ces temps de calcul sont acceptables pour eectuer des mesures ponctuelles. Cependant, dans le cadre dun suivi de chemin robotis, nous avons souhait commander linstrument a e e ` partir des images endoscopiques (voir chapitre 5). La commande dun syst`me robotique par e asservissement visuel ncessite des dures de traitement aussi courtes que possible, la frquence e e e de la boucle dasservissement tant limite par le plus lev des temps de traitement des images. e e e e An dacclrer les calculs et de diminuer leur sensibilit a la taille de linstrument dans les ee e ` images, nous proposons une mthode de suivi. e Les indices visuels utiliss pour linstrument sont de deux types : les droites apparentes e et les marqueurs circulaires. Les droites apparentes se dplacent de faon continue dans les e c squences dimages. Toutefois, le bras de levier important entre le point dincision et lextrmit e e e de linstrument fait que des mouvements rapides peuvent appara dans limage, mme pour tre e des mouvements lents du chirurgien. En revanche, les marqueurs circulaires ne sont pas toujours visibles dans les images. Lors des mouvements de rotation de linstrument autour de son axe, mouvement important pour la ralisation du passage daiguille, les marqueurs se dplacent, e e disparaissent et apparaissent. Lutilisation dune fentre de recherche nest donc pas susante e pour suivre les marqueurs, il faut galement prdire les rgions dapparition et de disparition. e e e Suivi des droites apparentes Pour raliser le suivi des droites apparentes, nous avons utilis la mthode des contours en e e e mouvement propose par Bouthemy [Bou89]. Lavantage principal prsent par cette mthode e e e e
158
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
Fig. 4.18: Etapes de la segmentation de linstrument. (a) image originale de laboratoire, (b) image binaire apr`s seuillage de la composante I, (c) marqueurs apr`s classication, (d) contours obtenus par e e ltrage de Sobel, (e) contours conservs sur le pourtour de la zone blanche et classis par e e rapport au triplet de marqueurs, (f) droites approchantes apr`s estimation robuste (les droites e ont t distordues pour lachage). ee
159
D(k+1)
dmax
Fig. 4.19: A gauche les droites images aux instants t et t+1. La droite D(k) est chantillonne. Pour chaque e e chantillon le nouveau contour est recherch dans la direction normale a D(k). Le masque 5 5 e e ` utilis pour les contours orients a 45 est donn a droite. Les pixels rouges indiquent les pixels e e ` e` tests, le pixel vert correspond a la nouvelle position trouve. e ` e
est de limiter les oprations de dtection de contours a un nombre rduit de pixels. Elle est e e ` e applicable pour tous les contours, mme non rectilignes. La mise en pratique est inspire de celle e e propose par Marchand et al. [MC02]. Soit D(k) la droite (ou le segment de droite) au pas k. D(k) e est chantillonne rguli`rement. Pour chaque chantillon j, le nouveau contour est recherch e e e e e e dans la direction normale a D(k) et a une distance algbrique d dans lintervalle [d max , dmax ]. ` ` e La recherche seectue en utilisant un masque de convolution de taille 5 5 correspondant a ` la direction de D(k). La convolution du masque avec limage I(k + 1) produira une rponse e maximale lorsque le masque sera plac sur un contour orient comme D(k). Seize masques M e e e e sont disponibles correspondant a des angles = , [0, 15]. Le masque est dplac dans la ` 8 x direction dans lintervalle de distance [dmax , dmax ]. Le pixel Pj (k + 1) = retenu est y celui pour lequel la rponse du ltre e C(x, y) = I(x, y) M (4.11)
est maximale, a condition que C(x, y) > T , o` T est un seuil x en fonction de lamplitude du ` u e gradient en Pj (k) (voir gure 4.19). En procdant de cette mani`re, on obtient une nouvelle liste de pixels Pj (k + 1) qui peuvent e e tre approchs par une droite en utilisant un algorithme de type least median of squares. e e Cette opration permet a la fois de rejeter les pixels errons et de repositionner des points sur e ` e tout le contour par r-chantillonnage. En eet, mme en labsence de bruit, si on se sert des ee e pixels Pj (k + 1) comme points de dpart pour la recherche de nouveaux contours, on risque de e concentrer peu a peu tous les pixels a une extrmit de la droite comme le montre la gure 4.20. ` ` e e
D(k)
dmax
-1 -1 -1 -3 0
-1 -1 -3 0 3
-1 -3 0 3 1
-3 0 3 1 1
0 3 1 1 1
160
k+1
k k+2
k+n
pixel perdu
Fig. 4.20: Dplacement des pixels pour une droite oscillant entre deux positions en labsence de re e chantillonnage. Les pixels se concentrent a une extrmit de la droite et nissent par tre e ` e e e perdus.
Suivi des marqueurs circulaires Pour lapplication de suivi robotis que nous envisageons, les rgions de disparition et dape e parition des marqueurs peuvent tre simplement estimes a partir des positions de consigne de e e ` linstrument par rapport a la camra, a condition que lerreur de suivi de la trajectoire soit ` e ` faible. Nous proposons donc de procder de la faon suivante. Dans une phase dinitialisation, la e c segmentation de linstrument est ralise compl`tement, linstrument tant immobile. Le suivi e e e e de trajectoire dbute ensuite. A chaque pas, on calcule la projection dans limage des marqueurs e de linstrument dans la position de consigne. On utilise ensuite la position de consigne courante des marqueurs dans limage et la consigne prcdente pour dterminer une direction de e e e recherche. Si un marqueur est invisible dans la position de consigne courante ou dans la position de consigne prcdente, il nest pas recherch dans limage. Si un marqueur est visible pour les e e e deux consignes, on recherche les pixels dintensit infrieure a un seuil x a partir de la position e e ` e` de consigne courante et dans la direction de la consigne prcdente (voir gure 4.21). Lorsquun e e tel pixel est dtect, une croissance de rgion est ralise sur la composante I en utilisant un e e e e e seuil suprieur identique a celui utilis pour la segmentation des marqueurs circulaires dans le e ` e traitement lent. Il est possible quun des marqueurs recherchs ne soit pas trouv, en raison de e e probl`mes lis a la qualit de limage (spcularits, ombres, etc.) ou parce que lerreur de suivi e e ` e e e est importante. Si le nombre de marqueurs trouvs devient infrieur a trois, le syst`me robotique e e ` e est stopp et le bloc de traitement dimage entre a nouveau dans sa phase dinitialisation. De e ` cette faon, on vite une augmentation de lerreur de suivi qui peut conduire dans certains cas c e a des comportements instables du robot. ` Avec cette mthode de suivi, les temps de traitement des images peuvent tre rduits a 60ms e e e ` ce qui devient raisonnable pour une application dasservissement visuel. Outre la diminution des temps de calcul, la mise en place de ce suivi permet galement de ltrer lextraction des e indices visuels des images. Par consquent, les mouvements importants pouvant tre crs par e e ee des erreurs de segmentation (mauvaise approximation des contours apparents, erreur sur une des zones de marquage, etc.) seront vits, ce qui est positif pour la scurit du syst`me. e e e e e
161
droites apparentes 1 2 3 6 9
4 7 5 8
Fig. 4.21: Mthode de suivi des marqueurs circulaires dans le cas dune rotation de linstrument autour de e son axe. Les droites apparentes relles et de consigne sont identiques. En rouge, les marqueurs e dans la position de consigne courante ; en vert, les marqueurs dans la position de consigne prcdente et en bleu les marqueurs dans la position courante de linstrument. Seuls les mare e queurs 4, 5 et 6 sont visibles pour la consigne courante et prcdente. Ils sont recherchs dans e e e la direction des vecteurs reliant le centre du marqueur dans la position dsire courante et le e e centre du marqueur dans la position dsire prcdente avec une distance maximale xe. Cette e e e e e direction est donne par les `ches noires. Sur la partie droite du schma le pixel jaune est le e e e pixel graine a partir duquel a lieu la croissance de rgion. ` e
162
4.4.7
Conclusion
Les mthodes proposes pour la segmentation, la dtection et lextraction des indices visuels e e e ncessaires a la reconstruction de la pose de linstrument et de laiguille sarticulent autour du e ` schma suivant. Linstrument et laiguille sont dabord dtects a laide de la colorimtrie. La e e e ` e couleur est utilise pour laiguille, tandis que la luminance sert a segmenter limage de linstrue ` ment. Dans une deuxi`me phase, ce sont les proprits gomtriques qui sont utilises comme e ee e e e base de recherche : lellipse image du squelette de laiguille et les droites apparentes de linstrument . Dans un troisi`me temps, ces proprits gomtriques sont incluses comme des contraintes e ee e e a satisfaire pour lextraction des indices visuels a laide de mthodes classiques dapproximation ` ` e robuste. Lapproche utilise est donc de type bottom-up, puisque la connaissance des objets e nest pas le point de dpart de la segmentation des images. e La segmentation de laiguille est dlicate en raison des transitions continues entre le vert e de laiguille et le rouge du fond. Dvelopper des techniques de segmentation couleur plus nes e nest cependant pas une solution permettant damliorer de faon signicative la dtection de e c e laiguille. En eet, apr`s le passage dans les tissus, laiguille risque dtre tche et une segmene e a e tation robuste de laiguille passe alors par une approche top-down prenant en compte la forme de laiguille. Pour cela, les techniques bases sur les contours dformables paramtriques sont e e e certainement a explorer. Toutefois, les direntes formes que peuvent prendre les contours de ` e limage de laiguille et les points de discontinuit de leur courbure (pointe, extrmit ct l) e e e oe doivent pouvoir tre pris en compte. Nous navons pas approfondi la segmentation base contour e e dans cette direction, mais cela pourrait tre une de nos pistes de recherche. e
4.5
Mthodes de reconstruction des informations mtriques 3D e e
Dans cette section, nous traitons la reconstruction des informations 3D qui nous intressent e a partir des indices visuels extraits des images endoscopiques. Nous montrons en particulier ` comment reconstruire la pose du porte-aiguille par rapport a la camra et comment estimer les ` e param`tres de saisie de laiguille. Les mthodes que nous proposons sont bases sur lutilisation e e e dun algorithme de minimisation de lerreur de reprojection des indices visuels dans les images endoscopiques appel asservissement visuel virtuel. e
4.5.1
Etalonnage de la camra e
Lobtention de donnes mtriques a partir des indices visuels extraits des images ncessite e e ` e de disposer dun mod`le de la projection de lespace 3D vers limage 2D ralise par la camra. e e e e Lobtention de ce mod`le et de ses param`tres ncessite une procdure dtalonnage. e e e e e Lobjectif de ltalonnage est didentier les param`tres intrins`ques de la projection perse e e pective ralise par lensemble complet dimagerie utilis : loptique endoscopique, la camra e e e e et la carte dacquisition vido. Les param`tres du mod`le obtenus ne seront ensuite valables e e e quavec le matriel utilis pour lidentication dans les conditions de lidentication. Il ne sera e e donc pas possible de modier a posteriori la mise au point (focus), le zoom de la camra ou de e faire tourner lendoscope autour de son axe. Par ailleurs, an de diminuer les temps dacquisition des images et les eets de ou de bouger, nous utilisons uniquement les trames impaires de la camra et ltalonnage doit tre eectu sur cette trame. e e e e De nombreux mod`les ont t proposs pour reprsenter mathmatiquement la projection e ee e e e de lespace 3D vers limage bidimensionnelle ralise par une camra. Le mod`le le plus simple, e e e e dit mod`le trou daiguille na quun seul param`tre, appel distance focale du syst`me. Les e e e e mod`les les plus complexes prenant en compte les dfauts des syst`mes optiques peuvent avoir e e e plus dune dizaine de param`tres. e
4.5. Mthodes de reconstruction des informations mtriques 3D e e
163
La premi`re phase de ltalonnage consiste a choisir un mod`le adapt a la tche a raliser. e e ` e e` a ` e Pour la reconstruction de donnes mtriques, un mod`le n du syst`me de vision est ncessaire. e e e e e Les param`tres de grandissement dans les deux directions de limage, la position du centre e optique du syst`me dans les images et langle entre les axes du capteur devront tre pris en e e compte (5 param`tres au total). e Les syst`mes de vision endoscopique classiques orent des champs de vue grand angle aux e chirurgiens. Malheureusement, cette caractristique introduit des distorsions radiales et tangene tielles importantes dans la projection, comme le montre la gure 4.1. Les eets de la distorsion sont surtout importants sur les bords de limage, mais comme les instruments de chirurgie passent sur les bords des images, il nest pas possible de nutiliser que le centre des images. La distorsion doit donc absolument tre prise en compte dans la modlisation du syst`me, comme e e e lont montr de nombreux travaux visant a des applications de ralit augmente (Mourgues e ` e e e [MCM02], De Buck [BCG+ 01], Feuerstein [FWBN05]) pour lesquels des objets virtuels doivent tre projets dans les images endoscopiques. e e Une fois quun mod`le a t dtermin, une mthode et un algorithme dtalonnage doivent e ee e e e e tre choisis. Les mthodes dtalonnage photogrammtrique [Fau93] peuvent tre envisages e e e e e e [BCG+ 01] mais elles ncessitent une mire 3D de structure connue et un appareillage come plexe. Les mthodes dauto-calibrage [LF97] ne permettent pas dobtenir tous les param`tres e e ncessaires et sont peu robustes. Nous nous sommes donc naturellement orients vers des me e e thodes dtalonnage de type hand-eye calibration utilisant plusieurs images dune cible plane. e Nous utilisons un damier constitu de carrs de 4mm de ct dont les coins servent dindices e e oe visuels. Le damier est plac dans plusieurs positions et orientations quelconques devant la camra. e e Les coins sont extraits de faon semi-automatique des direntes images acquises et servent de c e donnes pour lalgorithme dtalonnage. Nous utilisons les algorithmes de la toolbox Matlab e e de J.Y. Bouguet [Bou]. Ceux-ci sont bass sur la mthode de Zhang [Zha99] et ils permettent e e dobtenir : les 5 param`tres intrins`ques classiques (grandissement Gx , Gy , position du centre optique e e dans limage Cx , Cy et angle entre les axes du capteur c ), les param`tres de distorsion jusqu` lordre 6 et e a les param`tres extrins`ques (rotation et translation entre la camra et la mire) pour chaque e e e image utilise pour ltalonnage. e e Pour les syst`mes optiques que nous utilisons, les rsultats des talonnages montrent que les e e e param`tres de distorsion estims ne sont pertinents que jusqu` lordre 4. De mme langle entre e e a e e les axes du capteur peut tre considr comme gale a pour les camras que nous utilisons. e ee e ` 2 Mme un mod`le dordre lev ne peut pas prendre en compte des dfauts locaux, quils e e e e e soient optiques ou lectroniques. Puisque le mod`le du capteur reste imparfait, il est souhaitable e e destimer les param`tres du mod`le autour du point de fonctionnement du syst`me. Nous avons e e e donc plac la mire devant la camra endoscopique a des distances ralistes, i.e. entre 5 et 20 cm e e ` e devant lextrmit du tube endoscopique. An que linformation soit susamment riche, la mire e e doit galement couvrir une zone maximale de limage. e Une fois ltalonnage termin, on peut simplement dterminer la qualit du mod`le et des pae e e e e ram`tres obtenus en utilisant des images de la mire nayant pas servi a la procdure dtalonnage. e ` e e Pour chacune de ces images et des param`tres intrins`ques estims on peut calculer les poses e e e correspondantes de la mire par rapport a la camra et reprojeter les indices visuels de la mire ` e dans limage. Lerreur mesure dans limage entre les indices extraits et les indices reprojets e e donne une estimation de la qualit de ltalonnage valable pour la pose de la mire. e e Les rsultats des talonnages raliss montrent que lerreur moyenne de reprojection est de e e e e lordre de 0,3 pixels et que les erreurs maximales sont infrieures a un pixel, ce que nous avons e ` considr comme acceptable, un pixel correspondant a peu pr`s a 0.1 mm pour un objet plac ee ` e ` e
164
a 10 cm de lextrmit de lendoscope. ` e e Passage du rep`re de limage au rep`re du capteur e e Avec le mod`le choisi pour la camra, la transformation entre un point P de coordonnes e e e (X, Y, Z)T dans le rep`re FC de la camra plac au centre optique et le point image de coore e e donnes (u, v) scrit de la faon suivante : e e c Projection du point dans le plan du capteur
Distorsion optique des points dans le rep`re du capteur. Soit r la distance du point au e centre optique : r 2 = x2 + y 2 . xd yd = (1 + kc(1)r 2 + kc(2)r 4 ) x y (4.13)
x X 1 y = Y Z 1 Z
(4.12)
kc(1) et kc(2) sont les coecients de distorsion radiale. Passage du rep`re du capteur au rep`re de limage. Cest ici quintervient la carte dacquie e sition qui dnit la taille de limage en nombre de pixels et donc la taille dun pixel par e rapport aux lments CCD : ee
u Gx 0 C x xd v = 0 G y C y yd 1 0 0 1 1
(4.14)
(Cx , Cy ) est la position du centre optique dans limage exprime en pixels, Gx et Gy sont e les grandissements selon les axes x et y. A partir de la connaissance du mod`le, il est possible de remonter de la position dun indice e visuel dans limage donne par (u, v) a la position de cet indice dans le rep`re du capteur, donne e ` e e par (x, y). Dans toute la suite de cette section consacre aux reconstructions, nous supposerons que les e indices visuels extraits des images ont t exprims dans le rep`re li au capteur. Les oprations ee e e e e de reconstruction consistent alors a obtenir les positions relles (X, Y, Z) a partir de (x, y). ` e `
4.5.2
Reconstruction de pose indpendante e
Lorsque laiguille nest pas tenue par le porte-aiguille, la reconstruction de la pose de chacun des instruments doit tre eectue sparment. A partir de lellipse image, il est possible dobtenir e e e e deux poses pour le cercle supportant laiguille (5 DDLs reconstruits). La position du centre de laiguille est identique pour ces deux poses, mais lorientation est dirente (voir les travaux e de Dhome et Richetin [DRLR90]). Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour lever e e e lindtermination. Cette information peut tre apporte soit par un mouvement connu de la e e e camra (dans lesprit de ce que proposent Taylor et al. pour estimer la profondeur dans les images e endoscopiques [TFE+ 95]), soit par lutilisation de deux camras dont la position relative est e connue (vision stroscopique), soit par un mouvement connu de laiguille. La derni`re solution ee e nest pas envisageable puisque laiguille nest pas commande. La premi`re peut sapprhender e e e de direntes faons : si lendoscope est tenu par un bras robotique, le mouvement peut tre e c e mesur a laide des codeurs donnant la position des axes ; si le mouvement de lendoscope ne e `
165
peut pas tre mesur directement, il faut disposer dun objet connu dans la sc`ne pour lestimer. e e e Si laiguille et linstrument sont visibles simultanment, linstrument peut servir de rfrence e ee pour estimer le mouvement de la camra et ainsi obtenir lunique pose valide de laiguille. e La pose de linstrument peut tre calcule a partir des droites apparentes et dun point connu e e ` a la surface du cylindre. Le calcul est alors direct et une solution analytique existe (voir annexe ` D.2). Avec les marquages utiliss, on dispose, sauf en cas doccultation, de trois a six points e ` dont la position est connue. Cette redondance dinformation peut tre utilise pour amliorer la e e e prcision de lestimation de la pose. e Nous ne traitons pas plus en dtail le probl`me de la reconstruction de la pose dune ellipse qui e e a t rsolu par ailleurs [DRLR90]. Pour notre application, nous ne chercherons pas a dterminer ee e ` e la pose de laiguille lorsquelle nest pas tenue par le porte-aiguille. Dans la suite de ce chapitre, nous considrerons que laiguille est tenue dans le porte-aiguille, e et nous nous intresserons a lestimation de la pose du porte-aiguille seul et a la reconstruction e ` ` des param`tres de saisie, cest-`-dire la pose relative du porte-aiguille et de laiguille. e a Le probl`me de lestimation de la pose dun objet a partir dune image peut tre vu comme e ` e la minimisation de lerreur entre les informations de limage (lobservation) et la projection dans limage des objets a la pose estime, que nous appellerons erreur de reprojection. Ce probl`me ` e e de minimisation peut alors tre trait en utilisant des mthodes non-linaires classiques et des e e e e algorithmes numriques itratifs, comme la mthode de Newton-Raphson, ou les algorithmes e e e habituellement utiliss pour les probl`mes de moindres carrs non-linaires comme ceux de e e e e Newton-Gauss ou Levenberg-Marquardt. Cependant, ces algorithmes ont souvent des minima locaux qui empchent la convergence vers les minima globaux. Marchand et Chaumette [MC02] e ont propos dutiliser le formalisme des asservissements visuels pour rsoudre les probl`mes e e e destimation de pose en dveloppant un processus de minimisation non-linaire itratif appel e e e e asservissement visuel virtuel (VVS pour Virtual Visual Servoing). Dans la section suivante, nous expliquons les principes du VVS et nous prsentons son adaptation pour prendre en compte e les contraintes de saisie dans lestimation de pose.
4.5.3
Principes de lasservissement visuel virtuel VVS (Marchand et al.)
Les asservissements visuels (rels) sont une technique utilise en robotique pour commander e e la position dune camra attache a leecteur dun robot, par rapport a un objet, en utilisant e e ` ` limage fournie par la camra. Limage de lobjet a la position dsire est donne comme rfrence e ` e e e ee et est compare avec limage courante pour dterminer la vitesse a appliquer a leecteur pour e e ` ` faire converger le syst`me vers la position de consigne. Sur cette base, plusieurs stratgies de e e commande ont t proposes et parmi celles-ci, la commande base image, galement appele ee e e e e commande 2D. Lintrt de cette mthode est quelle ne ncessite pas le calcul de la pose de ee e e lobjet par rapport a la camra, ni a la position de consigne, ni le long de la trajectoire par` e ` courue par la camra 2 . Au lieu de reconstruire la pose, on estime une matrice appele matrice e e dinteraction ou jacobien image, note Ls ici, qui relie la vitesse de la camra a la vitesse de e e ` lobjet dans limage. Si les indices visuels sont nots s(r) o` r est la pose de lobjet par rapport e u a la camra (cest-`-dire position Tco et rotation Rco ) et s est de dimension n, on a : ` e a s(r) = Ls c C = Ls c/o
cV C c/o c c/o
(4.15)
e e ` e` o` c C est le torseur cinmatique de la camra par rapport a lobjet exprim a lorigine du u c/o rep`re de la camra (voir gure 4.22). e e
2 Il peut tre ncessaire destimer la profondeur de lobjet, mais une estimation grossi`re, qui ne peut pas tre e e e e considre comme une reconstruction de pose, est en gnral susante. e e e e
166
O FO
FC C
Fig. 4.22: Rep`res associs a la camra et a lobjet dans un asservissement visuel. e e ` e `
Le cas des points, par exemple, est assez simple. Si P est un point dont les coordonnes dans e le rep`re de la camra sont (X, Y, Z)T et dont la projection perspective dans le plan image est e e donne par p = (x, y)T = ( X , Y )T , alors la matrice dinteraction qui relie la vitesse du point e Z Z image p = (x, y) au torseur cinmatique de la camra est de dimension 2 6 et scrit e e e Lpt = et on a x y = Lpt
1 Z 0
0 1 Z
x Z y Z
xy (1 + x2 ) y 2) (1 + y xy x
cV C c/o c c/o
(4.16)
(4.17)
La matrice dinteraction totale reliant les vitesses des indices visuels dans limage et le torseur appliqu a la camra sobtient simplement en empilant les matrices dinteraction lmentaires e` e ee associes aux dirents indices visuels pris sparment. Par exemple, dans le cas de lutilisation e e e e de quatre points, Pi , on aura Ls = (Lpt (p1)T Lpt (p2)T Lpt (p3)T Lpt (p4)T )T . Linverse (ou la pseudo-inverse) de la matrice dinteraction permet alors de calculer le torseur a appliquer a la camra en fonction de la vitesse dsire des primitives dans limage. Comme ` ` e e e nous lavons voqu prcdemment, la loi de commande 2D ne requi`re pas le calcul de la pose e e e e e de lobjet. Pourtant, on voit dans le cas simple du point (q. 4.16) que la matrice dinterace tion dpend en partie de cette pose (profondeur Z). En pratique, on utilise gnralement une e e e estimation Ls de Ls . Nous y reviendrons dans la section suivante. Une loi de commande possible permettant alors de faire converger lerreur dans limage de faon exponentielle vers zro est la suivante c e + T = Ls (s(r) sd ) (4.18)
o` T est le torseur appliqu a la camra, le coecient du correcteur proportionnel et s d u e ` e la position dsire des primitives dans limage. Les mouvements de la camra peuvent tre e e e e totalement commands si la dimension des indices visuels n est suprieure au nombre de degrs e e e de libert disponibles et si la matrice Ls est de plein rang. Le lecteur intress pourra se rfrer e e e ee par exemple aux articles de Hutchinson et Corke [HHC96] ou a la th`se de Franois Chaumette ` e c [Cha90]. Une approche lg`rement dirente consiste a dnir une fonction de tche e qui est une e e e ` e a combinaison linaire des indices visuels et qui doit tre amene a zro : e e e ` e e = C(s(r) sd ) (4.19)
167
La matrice C qui ralise la combinaison linaire est appele matrice de combinaison et elle e e e permet dobtenir une fonction de tche de la mme dimension que le vecteur de commande T , a e a partir dun vecteur derreur de dimension suprieure. On a alors ` e e = CLs T a condition que C soit constante et on en drive la loi de commande ` e T = (C Ls )1 e
T
(4.20)
(4.21)
On constate quen prenant C = Ls , qui est un choix courant, on retrouve la loi de commande propose prcdemment (q. 4.18). e e e e Lide de lasservissement visuel virtuel est damener une camra virtuelle, dont la position e e initiale est xe et connue, a la mme position que la camra relle en utilisant limage fournie e ` e e e par la camra relle et le principe des asservissements visuels bass image (2D) 3 . Dans une e e e premi`re phase lalgorithme est initialis. La pose de la camra relle par rapport a lobjet est e e e e ` estime grossi`rement et sert de pose initiale rini pour la camra virtuelle. La position dsire e e e e e de la camra virtuelle par rapport a lobjet est celle de la camra relle. Elle est donc inconnue e ` e e (cest ce que lon cherche a estimer), mais, en revanche, limage dsire dcrivant s d est connue : ` e e e cest limage relle a partir de laquelle on veut estimer la pose de lobjet. e ` Par projection perspective de lobjet dans la pose rini , on dduit la position initiale des e primitives dans limage sini . Apr`s la phase dinitialisation, la partie itrative de lalgorithme e e 4 et lquation 4.21 permet est lance. A chaque pas k, la matrice dinteraction Ls (k) est calcule e e e den dduire le torseur a appliquer a la camra virtuelle. Ce torseur est appliqu virtuellement e ` ` e e et on obtient une nouvelle position de la camra r(k) qui permet par projection directe dobtenir e limage courante des primitives s(r(k)). Le processus est alors rpt jusqu` ce que lerreur dans e ee a limage, par exemple dnie par err(k) = s(r(k)) sd 2 passe en dessous dun seuil donn. e e Linconvnient de ce crit`re est quen cas derreur importante sur une des primitives relles (et e e e donc derreur sur sd ), lalgorithme peut ne jamais sarrter. On prfrera donc un crit`re darrt e ee e e relatif comme par exemple |err(k) err(k 1)| < ou T < . La partie importante de ce processus se situe au niveau du calcul de la matrice dinteraction Ls . Un des points fort des asservissements visuels virtuels est de tirer parti de tous les travaux dj` raliss pour les asservissements visuels rels. En eet, lexpression des matrices ea e e e dinteraction a t calcule pour des primitives lmentaires (points, droites) mais aussi pour ee e ee des objets plus complexes comme les cylindres, les cercles ou encore les sph`res. On trouvera ces e expressions ainsi que les conditions dutilisation et les positions singuli`res dans les travaux de e Chaumette [Cha90] et Espiau[EC92] notamment.
4.5.4
Comportements des asservissements visuels 2D (rels et virtuels) e
Plusieurs points sont a voquer a propos des asservissements visuels 2D, notamment la ` e ` stabilit et la convergence vers loptimum. e Stabilit En utilisant les quations 4.20 et 4.21, on obtient e e e = (CLs )(C Ls )1 e (4.22)
3 Nous utiliserons la dnomination dasservissement visuel virtuel donne par Marchand et al., bien que pour e e viter toute confusion il faudrait ajouter le qualicatif 2D e 4 comme la pose initiale est connue, la matrice dinteraction peut tre calcule exactement e e
168
On voit que la norme de la fonction de tche e diminue a condition que a ` (CLs )(C Ls )1 > 0 (4.23)
Par consquent, la stabilit nest garantie que lorsque lestimation de L s est assez bonne. e e Dirents choix sont possibles pour la matrice de combinaison. Pour les asservissements e visuels 2D rels on utilise en gnral la valeur de la matrice dinteraction dans la pose nale e e e (souvent connue, ou calculable), i.e. Ls = Ls (rf in ). Ainsi les proprits de convergence seront ee bonnes autour de la position nale. Nous avons fait ce choix pour le suivi de chemin par asservissement visuel qui sera prsent dans le chapitre 5. Dans le cas des asservissements virtuels e e ce cas nest bien sr pas envisageable puisque la pose nale est justement ce que lon cherche a u ` dterminer. e Une autre possibilit est de calculer la matrice dinteraction a chaque pas. Cela est possible e ` dans les asservissements visuels virtuels puisque la pose a chaque pas doit tre calcule. Cest ` e e le choix que nous avons fait pour dterminer la pose de linstrument et de laiguille. Toutefois, e il faut noter que ce choix ne garantit pas la convergence de lalgorithme, car la condition de stabilit 4.23 nest valable que si C est constante. En revanche, le comportement sera meilleur e que pour le choix suivant. La derni`re possibilit couramment choisie est dutiliser la matrice dinteraction dans la e e position initiale, Ls = Ls (rini ). Cela est tout a fait possible pour les VVS, mais la convergence ` nest garantit quautour de la pose initiale. Par consquent on privilgiera ce choix pour les e e oprations de suivi, mais pas pour un calcul de pose initial. e Convergence A chaque pas, la direction choisie pour le mouvement de la camra est celle tendant e a minimiser lerreur dans limage au sens des moindres carrs. Par consquent la commande T ` e e applique a la camra virtuelle et calcule a partir de lquation 4.21 se comporte comme une e ` e e ` e optimisation au sens des moindres carrs et fait donc tendre la pose r vers e arg min s(r) sd
2
rSE(3)
(4.24)
Les conditions de stabilit et les zones de convergence ne pouvant pas tre tablies prcisment, e e e e e il est possible que lalgorithme converge vers des minima locaux ou mme quil diverge. La prae tique a montr que les asservissements visuels 2D sont stables et convergent lorsque la position e initiale nest pas trop loigne de la position dsire. Ils sont donc utiliss prfrentiellement e e e e e ee pour des oprations de suivi de cible. e Matrice de pondration Le cadre des asservissements visuels virtuels permet de facilement incore porer un facteur de conance dans les primitives visuelles en utilisant une matrice de pondration e W , usuellement diagonale. On donnera un poids lev aux lments du vecteur des primitives e e ee image dsires sd pour lesquels la qualit de lextraction est bonne. La loi de commande 4.18 est e e e alors rcrite de la faon suivante ee c T = (W Ls )+ W (s(r) sd ) (4.25)
et tend a minimiser W (s(r) sd ) 2 . Dans la position nale de la camra virtuelle, la projection ` e des objets sera plus proche de limage relle pour les lments ayant un poids important, ce qui e ee est bien le comportement dsir. e e
169
4.5.5
Estimation de la pose du porte-aiguille ` laide des VVS a
Les asservissements visuels virtuels peuvent tre appliqus directement a lestimation de e e ` la pose de linstrument. Les primitives images disponibles sont des points pi , les centres des marqueurs circulaires, dont le nombre peut varier de un a six et les deux droites apparentes d 1 ` et d2 . Les droites sont des primitives de dimension 2. Pour raliser un asservissement visuel, la e reprsentation des primitives doit tre non ambigu. Nous utilisons la reprsentation classique e e e e (, ) donnant la distance de la droite a lorigine de limage et langle de la normale a la droite ` ` . An dviter les discontinuits au niveau de lorigine, on utilisera la distance algbrique, i.e. e e e ] , +[ et [0, 2[. Pour viter les discontinuits de , les erreurs seront calcules e e e modulo . Enn, la direction prendra en compte le sens du gradient, de sorte que ne soit pas quivalent a + . La matrice dinteraction pour cette reprsentation peut tre trouve dans les e ` e e e travaux de Chaumette [Cha90] et elle est donne en annexe F. e Pour n marqueurs circulaires visibles, la matrice dinteraction est de dimensions (2n + 4) 6 et elle a la forme suivante :

d1 d2 p1 . . . pn
Ldroite (d1 ) Ldroite (d2 ) Lpt (p1 ) . . . Lpt (pn )
cV C c/i c c/i
(4.26)
On rappelle que le rep`re FI est le rep`re attach a linstrument. e e e` An de garantir une convergence rapide et une bonne stabilit de lasservissement visuel e virtuel, il est utile dinitialiser lestimation de pose assez pr`s de la pose relle. Une pose initiale e e peut tre obtenue par une mthode de reconstruction analytique base sur les droites apparentes e e e et un point (voir annexe D.2). Dans le cas ou au moins cinq points sont visibles il est galement e possible dutiliser les mthodes classiques analytiques (mthode de Tsa [Tsa87]) ou numriques e e e (mthode de DeMenthon adapte a des points coplanaires [ODD96]) de reconstruction de pose e e ` a partir de points coplanaires. ` Comme les droites apparentes sont obtenues a partir dun nombre important de pixels des ` contours apparents et par une mthode dapproximation robuste, il est souhaitable de donner e un poids plus important aux droites quaux points. En pratique, nous utilisons un poids dix fois plus grand pour les droites que pour les points.
4.5.6
Mesure de la position du trocart
Le calcul des chemins pour laiguille ncessite la connaissance de la position du point dine cision Q par rapport aux tissus. Nous proposons ici une mthode pour obtenir sa position par e rapport a la camra endoscopique. Si le mod`le des organes peut tre obtenu par la camra, il ` e e e e devient alors possible destimer la position du trocart par rapport aux tissus. Dans les congurations normales de la chirurgie clioscopique, les points dincision pour le passage des instruments ne sont pas directement visibles dans limage endoscopique. En revanche, le porte-aiguille passe toujours par le point dincision qui est donc le point concourant des axes de linstrument dans direntes positions. En pratique, les mouvements physiologiques, e essentiellement la respiration, font que le point dincision se dplace lg`rement par rapport aux e e e objets xes de la salle dopration. Par consquent, le point dincision se dplace galement par e e e e rapport a la camra endoscopique. ` e Plusieurs mthodes ont t proposes pour estimer la position du point dincision. Ortmaier e ee e et al. [OH00] ont dvelopp une mthode destimation en ligne de la distance entre leecteur e e e
170
dun bras AESOP et le point dincision en vue de calculer le jacobien inverse et de raliser e la commande de ce manipulateur. Dans le mme but, Krupa et al. [Kru03] ont propos une e e approche base sur un algorithme de moindres carrs pour estimer en ligne la position du point e e dincision par rapport a la base du bras AESOP. ` Toutefois, ces deux mthodes utilisent les informations des codeurs du robot et donnent la e position du point dincision dans un rep`re attach au robot. Elles ne sont donc pas utilisables e e dans le cas dune opration manuelle, et, dans le cas dune opration robotise, le recalage entre e e e le robot et le syst`me dacquisition est ncessaire. En outre, elles ncessitent la connaissance e e e du mod`le gomtrique du robot. Or nous verrons dans le chapitre 5 que ce mod`le est dicile e e e e a obtenir prcisment. Les estimations de la position du point dincision sont sensibles aux ` e e erreurs de modlisation et les rsultats obtenus sont entachs derreur. Cependant, la prcision e e e e est susante pour commander un robot a condition quil soit muni de capteurs extroceptifs, ` e ce qui est le cas des applications de Ortmaier et de Krupa. Nous proposons ici une mthode destimation de la position du point dincision base unie e quement sur lutilisation de la camra endoscopique, de sorte quelle peut tre applique aussi e e e bien pour des oprations manuelles que robotises. e e Nous avons vu dans la section prcdente quil est possible de reconstruire la position 3D e e de linstrument par rapport a la camra endoscopique. En labsence derreur de reconstruction ` e et de mouvement, le point dincision peut tre obtenu en calculant lintersection des axes de e linstrument dans direntes positions. En pratique, la reconstruction 3D de linstrument est e errone et les axes reconstruits ne se coupent pas en un point. On recherchera donc le point e de lespace le plus proche des dirents axes au sens des moindres carrs des distances a ces e e ` axes. Il sagit dun probl`me de moindres carrs non-linaire qui peut tre rsolu en utilisant des e e e e e algorithmes itratifs comme la mthode de Levenberg-Marquardt. e e On peut toutefois mettre ce probl`me sous une forme linaire. La position 3D de linse e trument dans le rep`re de la camra peut tre exprime sous la forme (P, v), compose dun e e e e e T et dun vecteur directeur unitaire point de passage de laxe de linstrument P = (Px , Py , Pz ) v = (vx , vy , vz )T tous deux exprims dans le rep`re de la camra. En labsence derreur de ree e e construction, la position du point dincision c Q = (Qx , Qy , Qz )T dans le rep`re de la camra e e scrit sous la forme e c Q = P v (4.27) o` . u En multipliant la premi`re ligne de cette quation par vx , la deuxi`me par vy et la troisi`me e e e e par vz et en sommant les trois quations rsultantes, on peut extraire e e = v T ( c Q P ) = (Qx + Px )vx + (Qy + Py )vy + (Qz + Pz )vz vT v (4.28)
En introduisant cette expression dans lquation 4.27 et en isolant les inconnues (Q x , Qy , Qz ), e on obtient Y = T Q (4.29) avec Y Px vx (vx Px + vy Py + vz Pz ) = Py vy (vx Px + vy Py + vz Pz ) Pz vz (vx Px + vy Py + vz Pz )
2 1 vx T = I3 vv = vx vy vx vz
(4.30) vz vx vz vy 2 1 vz
vx vy 2 1 vy vy vz
(4.31)
171
Fig. 4.23: Les images utilises pour lestimation 4. En vert la reprojection de linstrument prenant en e compte la position estime du trocart. e
Lquation 4.29 peut tre crite pour chaque reconstruction de la position de linstrument ce e e e qui conduit au syst`me e T Y1 1 T 2 Y2 . . = Q . . . . (4.32) Yn T n YT (3n times1) T (3n 3) T Avec au minimum deux mesures, il est possible de rsoudre le probl`me de lestimation de Q en e e utilisant la pseudo-inverse de T T Q = (T )+ YT . (4.33) T Lestimation obtenue Q minimise alors E T E o` lerreur E vaut E = Y T Q. On notera que u la quantit minimise nest pas la distance des axes au point Q. e e Cette formulation de lestimation de Q peut permettre de rsoudre le probl`me en ligne en e e utilisant une mthode de moindres carrs rcursifs comme le proposent Krupa et al. [KGD + 03]. e e e En utilisant un facteur doubli, il devient possible destimer les variations de la position de Q par rapport a la camra, quelles soient dues aux mouvements physiologiques lents (respiration) ` e ou a des modications de la conguration de lintervention (dplacement de la camra). ` e e Nous avons test la prcision de lestimation obtenue a partir de 4 reconstructions. Lexpe e ` e rience est mene sur une maquette de laboratoire (voir chapitre 5) et par consquent le point e e dincision ne bouge pas. Pour cela linstrument est amen manuellement dans 4 positions, o` e u les images endoscopiques sont acquises et traites automatiquement avec les mthodes de sege e mentation et de reconstruction prsentes dans les sections prcdentes (voir gure 4.23). Pour e e e e chaque image, on veille a ce que linstrument soit bien visible dans limage endoscopique. Pour ` obtenir une richesse dinformation susante, linstrument doit tre susamment dplac entre e e e deux images, mais toutes les positions sont naturelles, cest-`-dire que la pointe de linstrua ment est proche de la zone de suture. Le tableau 4.3 donne les rsultats obtenus pour cinq sries e e de mesures. Les erreurs destimation sont de lordre de plusieurs millim`tres et peuvent parfois e dpasser 1cm (cas de lestimation 4). Elles ne sont donc a priori pas compatibles avec la prcision e e de mesure recherche (de lordre du millim`tre). e e La gure 4.23 montre cependant que la reprojection de linstrument avec prise en compte de la position estime du trocart sadapte bien aux images relles. Lerreur commise sur lestimation e e nest donc pas quelconque. En gnral, les erreurs de reconstruction pour un cylindre sont surtout e e
172
estimation position estime e du trocart (mm) Q erreur destimation en mm QQ erreur dans FR r QQ (mm)
valeur relle e 21.89 108.19 10.92
1 20.4 101.5 11.07 6.85 3.66 0.0014 5.80
2 21.75 108.0 6.29 4.63 3.93 0.77 2.35
3 20.07 100.27 11.23 8.13 4.22 0.036 6.95
4 18.65 93.6 14.68 14.68 5.15 0.5 14.52
5 21.7 106.9 7.17 3.97 3.82 0.45 0.97
e Tab. 4.3: Tableau des erreurs destimation de la position du trocart. 1`re ligne : position estime dans le e `me ligne : norme de lerreur destimation. 3`me ligne : erreur destimation e e rep`re de la camra. 2 e e exprime dans le rep`re FR . e e
importantes sur la profondeur (mauvaise localisation des droites apparentes). De plus, comme les mouvements de linstrument sont limits, lestimation de de la position du trocart est peu e prcise dans la direction T Q o` Q est la position relle du trocart et T un point dans la zone e u e balaye par lextrmit de linstrument. e e e Prenons pour point T un point de la surface du tissu, par exemple le point dentre dsir e e e (la position exacte du point T na pas rellement dimportance). Considrons le rep`re F E e e e R centr sur le point dincision rel Q, avec zR selon QE et xR selon la direction CP o` C est le e e u centre optique du syst`me de vision et P est la projection orthogonale de C sur QE (voir gure e 4.24). Si notre analyse des erreurs sur lestimation du trocart est juste, les erreurs commises exprimes dans FR doivent tre importantes selon xR et zR mais faibles selon yR . e e La position du point T dans FC vaut T = (19.17; 19.24; 98.32)T . On en dduit les valeurs des e erreurs r QQ dans le rep`re FR qui sont donnes a la derni`re ligne du tableau 4.3. On constate e e ` e que comme attendu elles restent faibles (infrieures a 1mm) mme pour des erreurs importantes e ` e de lestimation compl`te. Nous verrons dans le chapitre 5 que cette proprit est importante e ee pour la prcision de positionnement de linstrument par asservissement visuel 2D. e
4.5.7
Estimation des param`tres de saisie ` laide des VVS e a
Comme nous lavons vu dans le deuxi`me chapitre, la position de laiguille par rapport au e porte-aiguille est dcrite par quatre param`tres ou deux contraintes. La reconstruction spare e e e e de laiguille et du porte-aguille ne permet pas de prendre en compte ces contraintes. Nous proposons ici de reconstruire simultanment la pose de linstrument par rapport a la camra et e ` e la pose de laiguille par rapport a linstrument. Le probl`me est alors la recherche de la pose dun ` e objet non-rigide, plus prcisment un objet articul, par rapport a la camra. On notera que le e e e ` e porte-aiguille marqu na plus de symtrie, de sorte quune prise (, ) nest plus quivalente a e e e ` une prise ( + , + ). Nous chercherons donc la valeur de langle dans lintervalle [ , 3 [. 2 2 La gure 4.25 donne un aperu des mthodes destimation des param`tres de saisie utilises. c e e e Nous avons dcrit prcdemment les asservissements visuels 2D comme une mthode de e e e e commande de la camra. Cependant, il est aussi possible de considrer que la camra est xe et e e e que cest le dplacement de lobjet dintrt qui est command. La loi de commande se calcule e ee e de faon similaire, except quune matrice supplmentaire de transition, M co , reliant la vitesse c e e apparente de lobjet et la vitesse de la camra doit tre introduite : e e
cV C c/o c c/o
= Mco
oV O o/c o o/c
(4.34)
173
yR xR
FR zR
xC porte-aiguille zC P FC yC
endoscope
Fig. 4.24: Dnition du rep`re FR . Pendant la phase destimation de la position du trocart, lextrmit e e e e de linstrument est dplace autour du point T (ici E ). Le rep`re FR est tel que zR est selon e e e QT , et xR est parall`le a CP o` P est la projection du centre optique du syst`me de vision C e ` u e sur QT .
Indices visuels position de la pointe ellipse lignes apparentes et marqueurs dans limage
estimation initiale des param`tres de e saisie , , , b
reconstruction 3D analytique pose estime e de linstrument initialisation minimisation des erreurs de reprojection par VVS estimation de , , b estimation de
Fig. 4.25: Principe de lestimation des param`tres de saisie. e
174
avec Mco =

Rco Rco AS(Toc ) 0 Rco
(4.35)
x e e o` AS y est la matrice antisymtrique associe au vecteur (x, y, z)T : u z 0 z y AS(x) = z 0 x y x 0 Alors la commande scrit e T = W Ls Mco
+
W (s(r) sd )
(4.36)
Dans le cas que nous considrons, le vecteur de commande est compos du torseur cinmatique e e e appliqu a linstrument et de la variation des param`tres de saisie, a savoir h = (, , b)T . Le e` e ` param`tre de saisie nest pas considr ici, car il peut tre estim indpendamment en utilisant e ee e e e la pointe de laiguille (voir section 4.5.8). Nous traitons donc pour linstant laiguille comme un cercle complet. Les primitives images considres sont alors : ee n points de marquage pi , deux droites d1 et d2 et une ellipse . Nous utilisons la reprsentation (, ) des droites comme pour lestimation de la pose du portee aiguille. Plusieurs reprsentations minimales et non-ambigus ont t proposes pour les ellipses e e ee e (c.f. le travail de Chaumette [Cha90]). Nous avons opt pour lutilisation des moments centrs e e dordre 2, nots , vecteur de dimension 5. e Pour pouvoir dnir la matrice dinteraction globale, nous avons besoin dexprimer le torseur e de laiguille par rapport a la camra en fonction de la variation des param`tres de saisie. On a ` e e
a
A = a/c
aV A a/c a a/c
Rai Rai AS(Tia ) 0 Rai

Mai
I a/i
(4.37)
et
=
I = a/i
iV I a/i i a/i
0 0 0 c 0 s
P
0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0
(4.38)
Finalement, le jacobien complet reliant les variations de la pose de linstrument et des param`tres de saisie au mouvement des primitives image est de taille (2n + 9) 9 et a la forme e suivante :

0 36
175
psi zeta
0.1 34
0.2 32 0.3 30 0.4 28 0.5 26 0.6
0.7
24
0.8
50
100
150
22
50
100
150
Fig. 4.26: Evolution des param`tres de saisie pendant la convergence du VVS. A gauche les angles de e saisie et initialiss a 0 et a droite la position b de laiguille dans le porte-aiguille. Une bonne e ` ` estimation est obtenue apr`s 50 itrations. e e
1 d d2 p1 . . . pn
Les expressions des matrices Lell , Ldroite et Lpt sont donnes en annexe F. La modication e des param`tres de saisie nintervient pas sur limage de linstrument. En revanche, le mouvement e de linstrument cre une modication des moments de lellipse, ce qui appara a travers le bloc e t ` Lell . La prise en compte des contraintes de saisie directement dans la reconstruction de la pose permet galement de rsoudre le probl`me de lunicit de la pose de laiguille. En eet, en e e e e exprimant la position de laiguille par rapport au porte-aiguille a laide de b, et , on impose ` que laiguille coupe laxe de linstrument. En gnral, une seule des deux poses possibles du e e cercle vrie cette proprit. e ee Initialisation de lestimation de pose Comme nous lavons signal dans la section prcdente, e e e la convergence des asservissements visuels virtuels nest garantie que si la pose initiale nest pas trop loigne de la pose relle. An dobtenir une estimation initiale, nous reconstruisons e e e directement la pose du porte-aiguille a partir des droites apparentes et dun point de marquage ` (c.f. annexe D.2 ), ou a laide des points de marquage lorsquau moins cinq dentre eux sont ` visibles. Les param`tres de saisie sont initialiss pour une saisie normale de laiguille, i.e. = 0 e e ou = , et = 0 ou = . La valeur initiale de b correspond a une position usuelle de laiguille ` dans le porte-aiguille. Il se peut que lalgorithme converge mal, ce quon dtecte par une erreur rsiduelle ime e portante. Dans ce cas on rinitialise lalgorithme destimation avec une valeur dirente de . e e Dans la plupart des cas, linitialisation de a 0 ou permet une convergence satisfaisante de ` lalgorithme. La gure 4.27 montre la position des indices visuels a linitialisation de lalgorithme et apr`s ` e convergence. La gure 4.26 montre lvolution temporelle des param`tres de saisie et de pose de e e linstrument. Comme on utilise lellipse image compl`te, il nest pas possible de faire a ce niveau la e ` dirence entre une prise de laiguille dnie par (, ) et une prise dnie par (, + ). e e e
Lell Lell 0 Ldroite (d1 ) 0 Ldroite (d2 ) 0 Lpt (p1 ) ... ... 0 Lpt (pn )
Mca Mai P 0
0 Mci
h
i I i/c
(4.39)
176
Fig. 4.27: Image initiale et image nale apr`s convergence de lalgorithme. e

0.4
point de saisie La =
0.3
2
0.2
0.1
3 2 4
0.1
3
0.2
0.3
Fig. 4.28: Exemple de slection de la pointe sur une image de laboratoire. 4 points sont slectionns dans e e e limage a partir des transitions vert/non-vert. Les crit`res choisis permettent de ne conserver ` e que le point 1.
4.5.8
Leve de lindtermination et estimation de e e
Nous prsentons dans cette section une mthode pour lever lindtermination sur le couple e e e (, ) et simultanment dterminer la valeur de . Lestimation de peut tre obtenue inde e e e pendamment des autres param`tres en utilisant limage de la pointe de laiguille. e Nous avons vu dans la section 4.4.4 quil y a en gnral plusieurs points image candidats pour e e la pointe de laiguille. Le choix parmi ces candidats peut tre fait en utilisant une heuristique : e avant le passage de laiguille dans les tissus, laiguille est saisie proche de lextrmit ct l de e e oe laiguille, ce qui peut tre traduit par > 2 . e A partir de la reconstruction partielle de la pose relative de laiguille et de linstrument, on peut dterminer la position du point de saisie sur laiguille. Lheuristique permet alors de rejeter e les candidats pour lesquels langle par rapport au point de saisie est infrieur a pi . Dans le cas de e ` 2 la gure 4.28, seul le point 1 qui correspond eectivement a la pointe de laiguille est conserv. ` e Un deuxi`me crit`re est ensuite utilis pour dterminer (, ) de faon unique et simule e e e c tanment rejeter dventuels candidats restants pour lestimation de . Pour cela, on recherche e e de quel ct de linstrument se trouve laiguille en tudiant la rpartition de la quantit de vert oe e e e le long de lellipse image. Dans le cas de la gure 4.28, il appara que les pixels verts sont essent tiellement situs ` gauche du point de saisie. On en dduit alors la position de laiguille par e a e rapport a linstrument, ce qui permet de lever lindtermination sur le couple (, ). De plus, on ` e sait alors que la pointe correspond a une transition du vert vers le non-vert (dans la limite dun ` angle correspondant a la longueur totale de laiguille) lorsque lellipse est parcourue dans le ` sens trigonomtrique. Cela permet donc galement de rejeter les points 2 3 et 4. e e Apr`s cette slection, deux types de points peuvent tre conservs : la pointe de laiguille et e e e e les points apparents de passage de laiguille derri`re linstrument. Dans le cas o` un seul candidat e u p pour la pointe a t conserv, il sut de rechercher lintersection de la ligne de vue associe ee e e Cp avec le plan de laiguille. La position sur le cercle supportant laiguille du point P obtenu, exprime par rapport au point de saisie, donne directement la valeur de . Si plusieurs candidats e pi ont t slectionns, en utilisant la mme mthode on obtiendra plusieurs valeurs possibles de ee e e e e
177
, i . Outre la pointe de laiguille, les candidats correspondent aux points apparents de passage de laiguille derri`re linstrument. Lors dun mouvement de laiguille, la valeur i correspondante e variera, puisquil sagit dun point apparent. Au contraire, la valeur correspondant a la pointe ` doit rester constante. On obtiendra donc simplement une estimation de la valeur relle de en e ltrant sur plusieurs images les valeurs i obtenues. En utilisant le cadre des asservissements visuels virtuels il est donc nalement possible destimer de faon non ambigu la pose relative partielle de laiguille et du porte-aiguille (b, , , c e ).
4.5.9
Pondrations et ltrage des estimations e
Nous avons montr quil est possible destimer les param`tres de saisie a partir des images e e ` endoscopiques en utilisant le formalisme des asservissements visuels virtuels. Toutefois, il est possible et souhaitable de guider la convergence des asservissements visuels virtuels par le choix judicieux dune matrice de pondration W . Deux crit`res peuvent tre pris en compte. Dune e e e part la qualit de lextraction des primitives visuelles et dautre part la visibilit de linstrument e e et de laiguille. La qualit de lextraction des primitives peut tre estime a partir des rsultats e e e ` e des oprations dapproximation robuste des droites et de lellipse. On peut, par exemple, se e servir de lerreur mdiane obtenue pour les meilleures estimations. e La visibilit est une notion importante pour dterminer la conance que lon peut avoir dans e e la reconstruction de la pose. Elle est indpendante de la qualit de lextraction des primitives. e e On consid`re smantiquement que linstrument est dautant plus visible que son axe est proche e e dtre parall`le au plan focal de la camra et quil est proche de la camra. Au contraire, lorsque e e e e le cylindre est loign de la camra on considrera que sa visibilit est faible. Cela se comprend e e e e e par le fait quune dlocalisation tr`s faible des contours dans limage conduit alors a travers le e e ` processus de reconstruction, a des erreurs de pose importantes. Il en va de mme lorsque les eets ` e perspectifs sont signicatifs. Mathmatiquement, ce sont les directions relatives des droites d1 e et d2, leur distance et la longueur de linstrument dans limage qui traduisent la visibilit. Nous e avons donc utilis les dimensions du trap`ze (grande longueur L, petite longueur l et hauteur e e H) entourant linstrument pour driver lexpression suivante : e V is(Inst) = H l2 L (4.40)
Ainsi la visibilit augmente quand la longueur visible de linstrument H et la largeur du cylindre e ` e l augmentent. Mais le rapport L qui indique un angle de linstrument par rapport a la camra l pnalise cette visibilit. e e Pour laiguille, la dnition smantique est plus complexe. Si on consid`re le cercle sur lequel e e e est construite laiguille, la visibilit est bonne lorsque le plan contenant le cercle est parall`le au e e plan focal de la camra et elle devient nulle lorsque ce plan est orthogonal a la camra. Toutefois, e ` e de cette faon on ne rend pas totalement compte de la visibilit relle de laiguille. La gure c e e 4.5.9 illustre le phnom`ne. On constate sur cette gure que la portion dellipse visible aecte e e la pertinence de la reprsentation elliptique et par consquent la conance que lon peut avoir e e dans lellipse extraite (voir galement la gure 4.13). e An de prendre en compte a la fois la visibilit de lellipse compl`te et celle due au position` e e nement et a la longueur de laiguille sur lellipse, nous avons utilis les dimensions de la bo ` e te rectangulaire (bounding box) entourant les squelettes utiliss pour lapproximation. Lexpression e est la suivante : l2 V is(aiguille) = (4.41) L
178
Fig. 4.29: Deux portions dimage de laiguille construites sur la mme ellipse. Pourtant celle de gauche e est plus signicative que celle de droite et sa visibilit doit donc tre suprieure. e e e
o` L est la longueur de la bo et l la largeur. Lorsque la largeur tend vers 0 ou que le rapport u te entre largeur et longueur diminue, la partie de lellipse visible a une courbure qui tend a tre è nulle et la visibilit diminue. e Pour une prise daiguille normale, dnie par = 0 et = 0, il est dicile dobtenir e simultanment une bonne visibilit pour linstrument et pour laiguille, car lorsque le plan de e e laiguille est parall`le a limage, laxe du cylindre est orthogonal a limage, et inversement. e ` ` La pondration relative de la visibilit et de la qualit de lextraction des primitives ainsi que e e e la pondration relative de la visibilit de laiguille et de linstrument sont subjectives. Il nous e e semble toutefois important de les prendre en compte dans le processus dasservissement visuel virtuel an de guider la convergence. Par ailleurs, tant que laiguille est tenue par le porte-aiguille, on consid`re que la pose relative e nest pas modie. On peut donc amliorer lestimation de la pose relative par des oprations e e e de ltrage sur plusieurs acquisitions. La mthode la plus simple est dutiliser une moyenne e pondre. Ici encore, cest le choix des facteurs de pondration qui pose probl`me. Les crit`res ee e e e pouvant guider cette pondration sont la visibilit globale de lensemble aiguille - porte-aiguille, e e que lon peut dnir a laide des crit`res de visibilit prsents prcdemment et la qualit de la e ` e e e e e e e reconstruction de pose qui peut tre estime a laide de lerreur rsiduelle apr`s convergence de e e ` e e lasservissement visuel virtuel.
4.6
Conclusion
Nous avons prsent dans ce chapitre des mthodes de traitement dimage permettant de e e e dtecter et de segmenter laiguille de suture ainsi que le porte-aiguille. An dobtenir une bonne e robustesse, une bonne prcision dextraction et de pouvoir raliser les traitements en temps e e rel, ces mthodes utilisent des marquages structurants et frquentiels et des outils de traitee e e ments simples. Les solutions que nous avons retenu ont t compares avec dautres approches ee e possibles et ltude prsente donne une base intressante pour la segmentation dinstruments e e e e de chirurgie dans des images endoscopiques. A partir des donnes image extraites, nous avons e montr comment il est possible dobtenir les informations mtriques qui nous intressent : pose e e e de linstrument par rapport a la camra, pose relative de laiguille et du porte-aiguille et position ` e du point dincision dans labdomen par rapport a la camra. Lutilisation de plusieurs images ` e permet de ltrer les estimations. Les param`tres de saisie et la position du trocart peuvent ainsi e tre obtenues en quelques secondes, et linstrument peut tre extrait en environ 60 ms. e e Ce travail est a notre connaissance le premier a proposer la segmentation de petits instru` ` ments, comme laiguille de suture, dans des images endoscopiques. Nous avons propos une e solution originale pour la mesure de la position relative dune aiguille de suture circulaire dans un porte-aiguille. Les techniques dveloppes permettent galement de reconstruire les 6 degrs e e e e de libert dun instrument de chirurgie, alors que les travaux mens par ailleurs ne donnent au e e mieux que 5DDLs. Or, la mesure de la rotation propre de linstrument ne doit pas tre carte e e e lorsque celui-ci nest pas totalement symtrique. Enn, nous avons montr quil est possible e e
4.6. Conclusion
179
destimer la position du trocart a partir des seules images endoscopiques dun instrument de ` chirurgie.
180
Chapitre 5
Vers une assistance ` la suture en chirurgie laparoscopique a manuelle et robotise e
Dans ce chapitre, nous prsentons les applications possibles des travaux prsents dans les e e e chapitres prcdents dans le cadre de laide a la suture manuelle ou robotise. Nous prsentons e e ` e e galement les tests de mise en pratique de la planication de chemin pour laiguille. Ces tests e ont t mens in vitro en laboratoire. Les conditions sont donc assez direntes des conditions ee e e relles et correspondent assez bien aux hypoth`ses de ltude prsentes dans le premier chapitre. e e e e e Notamment, les mouvements physiologiques, essentiellement dus a la respiration en chirurgie ` laparoscopique, ne sont pas considrs. Nous supposons galement que les tissus sont connus ee e et plans. Il sagissait ici de tester la faisabilit de la gnration de trajectoire et de mettre en e e e avant les dicults ventuelles an de cerner les points sur lesquels les eorts doivent porter e e pour amliorer les apports de ce travail. e Ce chapitre est constitu de la faon suivante : e c Nous prsentons tout dabord comment il est possible dassister le chirurgien pour une e suture manuelle en utilisant des outils de ralit augmente. e e e La deuxi`me section prsente une faon dutiliser lanalyse prsente de le chapitre e e c e e 2. Nous montrons comment obtenir des param`tres de prise daiguille optimaux pour le e passage daiguille. La section 3 est consacre a la ralisation semi-automatique du passage daiguille. Nous e ` e proposons plusieurs mthodes de commande de linstrument et nous montrons que les e asservissements visuels 2D peuvent tre envisags. La ralisation dun passage daiguille e e e robotis permet de valider, dans des conditions de laboratoire, lensemble des mthodes e e proposes dans les chapitres prcdents. e e e
5.1
Assistance ` la suture manuelle a
Dans le premier chapitre, nous avons voqu le fait que les limitations visuelles et la dicult e e e de manipulation ne sont pas les seules causes des probl`mes rencontrs par les chirurgiens pour e e raliser des sutures en laparoscopie. Il faut y ajouter la dicult de conna les mouvements e e tre possibles de laiguille, cest-`-dire la cinmatique de laiguille. La complexit des mouvements a e e autoriss provient en partie des contraintes cinmatiques imposes par le passage de linstrument e e e par le trocart, mais aussi de la position de laiguille dans le porte-aiguille et de la position du point dincision dans labdomen par rapport aux tissus a suturer. `
182
5. Vers une assistance ` la suture en chirurgie laparoscopique manuelle et robotise a e
Fig. 5.1: Quelques images du passage de laiguille gnr dans les conditions suivantes : = 0.75, e ee = 0.13, = , Toq = (80, 70, 50)T mm, dES = 9.5mm.
5.1.1
Chemins de rfrence pour le passage daiguille ee
Un des intrts de la mthode de planication de chemin que nous avons propose est de ee e e prendre en compte la cinmatique compl`te du syst`me, ce quun chirurgien, mme spcialiste e e e e e de la chirurgie clioscopique, ne peut pas faire. Il est ainsi possible de planier des chemins complexes mettant en jeu des mouvements inhabituels en chirurgie ouverte. Les gures 5.1 illustrent le type de chemins qui peuvent tre obtenus dans des cas complexes. e Les syst`mes de simulation proposant lapprentissage des gestes de suture estiment la qualit e e du passage daiguille ralis par lutilisateur a laide de dirents crit`res gomtriques : angles de e e ` e e e e pntration de laiguille dans les tissus, dformations mises en jeu, etc. [OPK + 99]. Cependant, ces e e e syst`mes ne prennent pas en compte les contraintes de la chirurgie laparoscopique qui empchent e e datteindre les optima pour les divers crit`res utiliss. e e La mthode de planication que nous proposons permet de prendre en compte les contraintes e de la laparoscopie. Il est possible de rgler limportance de dirents crit`res (dformation, angles e e e e de pntration) et de fournir des chemins optimaux par rapport a ces crit`res. Dans le cadre dun e e ` e syst`me de simulation destin a la formation, les chemins planis automatiquement peuvent e e ` e servir de chemins de rfrence. ee
5.1.2
Ralit augmente pour laide ` la suture e e e a
Les syst`mes de simulation peuvent devenir des syst`mes dassistance sils peuvent tre transe e e ports au sein de la salle dopration. Nous prsentons ici quelques outils pouvant facilement e e e tre mis en place a partir des solutions proposes dans les chapitres prcdents. e ` e e e
5.1. Assistance ` la suture manuelle a
183
Fig. 5.2: Vue relle et vue synthtique openGL de la zone opratoire. Le porte-aiguille et linstrument e e e sont placs par rapport au tissu de faon identique dans les deux sc`nes. e c e
Achage dune sc`ne virtuelle e Pour pouvoir aider le chirurgien a raliser un passage daiguille, il est important que les ` e chemins mod`les puissent tre fournis avec le mme angle de vue que celui dont le chirurgien e e e dispose. Toutefois, pour que le chirurgien puisse juger la qualit du chemin plani, il est galement e e e souhaitable quil puisse naviguer simplement et observer le passage daiguille simul sous dautres e angles de vue. Nous avons dvelopp un module de simulation permettant de reproduire la sc`ne observe. e e e e Lobjectif ntait pas de crer un rendu raliste mais de montrer la faisabilit de la simulation. La e e e e gure 5.2 montre qu` partir dun mod`le 3D des tissus, de la reconstruction 3D de linstrument, a e de lestimation des param`tres de saisie et des param`tres intrins`ques de la camra, il est e e e e possible de crer une vue virtuelle de la zone opratoire identique a la vue relle. e e ` e Achage des courbes de dformation nulle e A partir de ltude des positions nales de la section 2.3.2, il est possible de fournir des e informations importantes au chirurgien. Apr`s slection du point de sortie dsir, on peut calculer e e e e la courbe de dformation nulle, cest-`-dire les points dentre possibles pour lesquels il est e a e envisageable de trouver un chemin sans dformation. Cette courbe a la surface des tissus peut e ` tre ache directement sur les images endoscopiques (c.f. gure 5.3) et tre utilise comme e e e e guide pour choisir des points dentre lorsque les prises daiguille sont complexes. La courbe de e dformation nulle peut galement tre utilise pour permettre au chirurgien de choisir la position e e e e E du point de laiguille au niveau des tissus lorsque la pointe de laiguille est en S . On peut ensuite imposer une trajectoire en ligne droite entre E et E (voir section 3.5). Une fois le point dentre choisi, il est possible de calculer la dformation minimale pour e e atteindre le point de sortie. Dans le syst`me actuel, la dformation est fournie a lutilisateur via e e ` une bo de dialogue. Lutilisateur peut alors dcider de valider les points dentre et de sortie te e e slectionns ou au contraire de choisir dautres points. e e Les outils daide a la suture prsents ici sont lmentaires et nous les avons mis en place ` e e ee
184
Fig. 5.3: Les croix noires indiquent des points de la courbe de dformation nulle a la surface des tissus. e `
dans des conditions simples de laboratoire. Toutefois, ils montrent la faisabilit dune assistance e a la suture manuelle base sur la modlisation cinmatique des conditions de la clioscopie. ` e e e
5.2
Rsolution de probl`mes lis au passage daiguille e e e
Les mthodes de planication de chemin permettent de rsoudre le probl`me du passage e e e daiguille qui se pose lorsque le trocart, la prise daiguille et les points dentre et de sortie ont e t dnis. ee e Ltude de lexistence de chemins pour des tissus plans et la mthode de planication de chee e mins prsentes dans les chapitres 2 et 3 peuvent tre utilises pour rsoudre dautres probl`mes e e e e e e auxquels le chirurgien doit faire face pour raliser une suture. Dans cette section, nous prsentons e e divers probl`mes et des mthodes possibles de rsolution compl`te ou partielle. Certaines de ces e e e e propositions sont valables pour toutes les surfaces de tissus a suturer a condition de disposer ` ` dun mod`le de celles-ci, dautres sont valables uniquement dans le cas de tissus pouvant tre e e approchs par un plan autour de la zone de suture. e
5.2.1
Des r`gles simples pour le placement du trocart et la saisie de laiguille e (cas des tissus plans)
Nous avons vu que lexistence dun chemin a dformation minimale est lie a lexistence dun ` e e ` chemin thorique idal en un point L proche de E . Nous avons galement montr quil existe e e e e un chemin thorique idal si le trocart est plac a lextrieur dun cne centr au point dentre e e e` e o e e (L ici) et dont langle au sommet vaut : = arccos (cos |cos |) (5.1)
En gnral, la distance entre E et L est faible et on peut donc crire, avec une petite ape e e et S si les trois conditions proximation, quil existe un chemin a dformation minimale entre E ` e suivantes sont vries e e il existe une conguration initiale acceptable, il existe une conguration nale acceptable, le trocart est a lextrieur dun cne douverture centr en E ` e o e Il sagit dune condition susante mais pas ncessaire. De plus, la dformation minimale dpend e e e de la position du trocart. Cette r`gle est valable quelle que soit la distance de consigne dES et pour toute position des e mchoires de linstrument sur laiguille dnie par le param`tre . a e e
5.2. Rsolution de probl`mes lis au passage daiguille e e e
185
Comme nous lavons voqu dans la section 2.6.4 du chapitre 2, cette r`gle est a la fois e e e ` conservative et restrictive. Mais, combine avec ltude du choix de lazimut du trocart prsente e e e e dans la section 2.6.6, il en dcoule trois principes importants. Pour obtenir de bonnes conditions e pour le passage de laiguille dans les tissus : 1. il est souhaitable de saisir laiguille dans une position aussi proche que possible de la position normale dnie par = k et = 0, e 2. il est souhaitable de positionner le trocart aussi loin que possible de la normale aux tissus au point dentre dans les tissus, e 3. il est souhaitable que le plan contenant le point dentre E , le point dincision Q et la e normale aux tissus soit parall`le a laxe de la lsion a suturer (cest-`-dire orthogonal a e ` e ` a ` S ). E Dnition de la dextrit pour le passage daiguille Durant les procdures de clioscopie, les chie e e e rurgiens rencontrent des dicults pouvant provenir dun mauvais placement des incisions dans e le corps du patient. Les sites a oprer sont alors dicilement accessibles, ou leur visibilit nest ` e e pas bonne. Pratiquer de nouvelles incisions pour obtenir de meilleures conditions dopration e nest pas souhaitable, mais cela est parfois invitable. Usuellement, le placement des incisions e est ralis a partir dindices anatomiques extrieurs (souvent osseux), qui permettent au chirure e` e gien de prvoir la position des cibles anatomiques internes. Les crit`res pris en compte pour ce e e placement sont une bonne accessibilit et une bonne visibilit des cibles, mais les chirurgiens e e cherchent galement a reproduire le positionnement des instruments de la chirurgie ouverte. e ` Notamment, lendoscope est gnralement plac entre les deux instruments. e e e Le mauvais placement des incisions peut avoir pour origine une mauvaise estimation de la position des zones a oprer par rapport a lenveloppe visible du patient. Quelques travaux ont ` e ` t mens pour aider les chirurgiens a positionner les incisions de la chirurgie clioscopique an ee e ` damliorer lecacit et la qualit des gestes chirurgicaux [LCG + 01], [CSS+ 03], [FWBN05], e e e [ACM03]. Ces travaux sappuient sur des mod`les anatomiques du patient obtenus par des e procdures propratoires. Plusieurs approches ont t envisages. Certains travaux laissent le e e e ee e choix du positionnement au chirurgien mais lui permette de visualiser leet dun positionnement par des outils de ralit virtuelle ou augmente [LCG+ 01], [FWBN05]. Dautres travaux e e e proposent des syst`mes doptimisation de la position des incisions et orent des solutions qui e sont ensuite valides par le chirurgien [CSS+ 03], [ACM03]. e Un des travaux les plus approfondis est celui de Adhami et Coste-Mani`re [ACM03]. Ils e proposent une mthode doptimisation automatique, systmatique et simultane de la position e e e de trois trocarts : deux pour des instruments et un pour lendoscope. Le travail est destin e a positionner un robot da Vinci pour raliser un pontage coronarien, mais loptimisation de la ` e pose du robot est traite sparment de loptimisation des incisions et les crit`res utiliss ne sont e e e e e pas propres a la tche propose : les positions dnies pour les trocarts sont donc galement ` a e e e valables pour dautres robots et pour une opration manuelle. La position optimale calcule e e vrie des contraintes et minimise un crit`re dni mathmatiquement a partir de conditions e e e e ` dcrites smantiquement. Pour chaque incision ai associe a un instrument, le crit`re a minimiser e e e ` e ` re`te la dextrit de linstrument aux points cibles et est exprim sous la forme e e e e (ai ) =
j
(ai , tj ) e 2
(5.2)
o` tj reprsente une cible potentielle, cest-`-dire dans notre cas les tissus a suturer, o` 2 est u e a ` u e une constante lie a la position de lendoscope mais indpendante de la position de lincision e ` e pour linstrument et o` (ai , tj ) est langle entre la normale aux tissus et la position de lincision, u
186
cest-`-dire langle que nous avons appel . Ce crit`re de dextrit utilis par Adhami (galement a e e e e e e retenu par Konietschke [KWOH04]) a t dni smantiquement par des chirurgiens et traduit ee e e en termes mathmatiques. On constate que le processus doptimisation propos tend a minimiser e e ` les angles . Des essais ont t mens avec succ`s en utilisant les positions optimales calcules par lalee e e e gorithme. Mais ces tests ont t raliss avec le syst`me da Vinci et des instruments ayant au ee e e e total six degrs de libert. Les degrs de libert supplmentaires modient de faon importante e e e e e c le probl`me de positionnement et, dans ces conditions, choisir un point dincision a la verticale e ` des tissus nest pas rdhibitoire. e Toutefois, il nous semble que la dnition de la dextrit propose par Adhami et al. nest e e e e pas adquate pour une tche de suture en chirurgie clioscopique. Nous proposons donc une e a dnition dirente de la dextrit dans le cas particulier de la suture. Les deux expressions e e e e mathmatiques suivantes peuvent tre utilises, selon que lon exprime la dextrit en fonction e e e e e de la position du trocart ou des param`tres de saisie de laiguille (une bonne dextrit correspond e e e a de petites valeurs de ) : ` az(j)( (j)) (5.3) (Q) = 2 j o` az est langle entre la direction de la lsion dans le plan du tissu, et E Q (voir gure 5.4). La u e sommation est faite sur les dirents sites a atteindre si plusieurs sutures doivent tre ralises. e ` e e e Pour une prise daiguille normale, lorsque az = 0 et que les conditions se rapprochent de 2 celles de la chirurgie ouverte et la dextrit devient maximale. e e En fonction de la prise de laiguille, la dextrit peut tre crite : e e e e (, ) = 1 |cos()| cos() (5.4)
On notera que la derni`re quation ne dnit pas la prise daiguille optimale pour une position e e e donne du point dincision mais la prise daiguille donnant la meilleure dextrit indpendamment e e e e (ou avant) le choix du point dincision.
5.2.2
Recherche de la prise daiguille optimale
Un probl`me courant se pose lorsque le trocart a t positionn et que les points dentre e ee e e et de sortie sont xs. On cherche alors la prise daiguille adquate permettant datteindre S e e depuis E avec la dformation des tissus minimale et autorisant des congurations initiales et e nales satisfaisantes, cest-`-dire pour lesquelles langle dattaque AA dni par lquation 2.35 a e e est infrieur a une valeur maximale AAmax . e ` Dans le cas de tissus plans, on peut simplement dnir la dformation minimale des tissus e e a partir des donnes du probl`me. Si dES < 2ra , on peut esprer trouver un chemin thorique ` e e e e et S . Sinon, la dformation minimale est obtenue par la distance entre E et le idal entre E e e cercle centr en S de rayon 2ra et on peut dterminer la position nale du point dentre E e e e correspondant a cette dformation. En pratique, il nest pas souhaitable que dans la position ` e nale le point de saisie soit trop proche de la surface des tissus, dune part parce que la saisie relle nest pas ponctuelle et dautre part car il devient dicile de faire sortir la pointe de e laiguille du ct de S . On dnira donc un angle nmax a ne pas dpasser, cest-`-dire un angle oe e ` e a minimal entre le point de saisie et la surface du tissu = nmax . Nous avons choisi = . 8 La dformation minimale sera alors obtenue par la distance entre E et le cercle centr en S et e e de rayon 2ra sin . On peut alors calculer langle entre la normale au tissu au point E et 2 la position du point dincision. On veut savoir pour quels param`tres de saisie il est possible de e
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200
150
100
Q
50
0 200 150 100 50 0 200 150 100
az
50 100 150 200
50
axe de la lsion e
Fig. 5.4: Dnition de la position du trocart par rapport a la lsion a suturer. e ` e `
trouver des positions initiales et nales acceptables ainsi quun chemin thorique idal entre E e e et S . Pour cette dformation minimale, il existe un degr de libert pour la position nale de e e e laiguille : la rotation dangle de laiguille autour de laxe E S (voir gure 5.5). On peut imposer une valeur limite max au-del` de laquelle langle de laiguille pour percer le tissu dans a la position nale nest plus acceptable. Supposons quon impose de sorte que > nmax + . Alors, pour chaque valeur de , la position de laiguille est totalement dnie et dapr`s la proprit 1 de la section 2.1.4, il e e ee existe un couple unique (, ) permettant de tenir laiguille dans cette position. Ce couple peut tre calcul en utilisant la mthode propose dans la section 2.1.4. La prise daiguille est alors e e e e totalement dnie et on peut dterminer sil existe des positions initiales acceptables comme e e cela a t expliqu dans la section 2.3.1. Si sup < , alors le thor`me 1 garantit quil existe un ee e e e chemin thorique idal entre E et S et la prise daiguille courante permet donc de trouver un e e chemin a dformation minimale. ` e Si sup > , on ne peut pas directement conclure sur lexistence dun chemin a dformation ` e minimale. Dans ce cas, on peut utiliser les abaques dont le calcul a t prsent en section 2.5.5. ee e e Lorsque les tissus ne sont pas plans, la recherche de la dformation minimale est plus come plexe car elle peut tre obtenue pour nmax = . Si E S < 2ra sin , on peut obtenir e 2 une dformation nulle et E = E . Dans le cas contraire, il faut rechercher les intersections e entre des sph`res de rayon R [0, 2ra sin ] et les tissus, et choisir parmi ces intersections e 2 celle dont la distance au point dentre dsir E est minimale. Cette distance peut tre dnie e e e e e et lintersection. On peut galement demander au comme la longueur de la godsique entre E e e e chirurgien de choisir le point E en lui prsentant la courbe de dformation nulle a la surface e e ` des tissus (voir section suivante). Une fois le point E dni, le calcul de la prise daiguille optimale se fait de la mme mani`re e e e
188
S P E
Fig. 5.5: Positions nales de laiguille autorisant une dformation longitudinale minimale des tissus. Le e e cercle bleu est le cercle de rayon R = 2ra sin centr en S . Le point E est le point du cercle 2 le plus proche de E . est le plan normal aux tissus contenant E et S et P est le plan de laiguille. est langle entre et P .
189
Fig. 5.6: Quelques images du passage de laiguille avec les param`tres optimaux. e
que dans le cas de tissus plans en chantillonnant et en faisant varier et . En revanche, il e nest pas possible dutiliser une r`gle simple ou des abaques pour dterminer lexistence dun e e chemin : il faut chantillonner n et tester pour chaque valeur dans ]0, nmax [ lexistence de e tel que H soit au-dessus des tissus et P en dessous. Quelle que soit la forme des tissus, les contraintes pour la validit dune prise daiguille sont e xes par langle dattaque maximal AAmax et par langle max . Les crit`res pour loptimalit de e e e la prise daiguille peuvent par exemple tre dnis comme une pondration de langle dattaque e e e et de langle . On peut aussi souhaiter prendre en compte les positions de laiguille le long du chemin entre E et S . Mais pour cela il faut calculer le chemin optimal pour chaque valeur de la prise daiguille ce qui peut tre long. e Si, lors de la recherche sur et , on trouve une prise daiguille vriant les contraintes de e validit alors une solution existe. Si la recherche ne permet pas de trouver de solution, soit il e nexiste pas de prise daiguille permettant de gnrer un chemin a dformation minimale avec e e ` e les contraintes xes, soit le pas dchantillonnage de ou de est trop large. e e Cette mthode permet dobtenir des param`tres de saisie de rfrence pour le chirurgien. e e ee La gure 5.6 montre le chemin obtenu avec les param`tres de saisie optimaux calculs dans la e e conguration suivante : TOQ = (110, 100, 60)T , ra = 5 mm et dES = 9.5 mm et avec le crit`re a minimiser C = ||+AA. Les param`tres obtenus sont = , = 0.88 radians, e ` e = 0.12 radians. On constate que les angles dattaque sont susants et que le mouvement am`ne e laiguille profondment sous la surface des tissus. Toutefois, le chemin entre les positions initiales e et nales est complexe. Il ncessite un mouvement de torsion car dans la position initiale laiguille e nest pas oriente dans la direction du point de sortie. e La prise daiguille optimale de laiguille peut tre prsente au chirurgien via une vue e e e synthtique du type de celles prsentes dans la section prcdente. Toutefois, il est dicile e e e e e
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Fig. 5.7: Quelques images du passage de laiguille avec des param`tres lg`rement modis par rapport e e e e aux param`tres optimaux utiliss dans la gure 5.6. e e
pour le chirurgien de manipuler laiguille et lestimation visuelle de la saisie et sa comparaison avec la saisie de rfrence a partir des images endoscopiques est extrmement dlicate. Il est donc ee ` e e ardu pour le chirurgien dobtenir un positionnement de laiguille correspondant aux param`tres e de saisie de rfrence. ee Etudier la propagation dune modication des param`tres de saisie sur les chemins obtenus e est un probl`me tr`s complexe. Toutefois, on constate quune modication mme assez impore e e tante des param`tres de saisie autour de la valeur optimale calcule permet dobtenir des chemins e e acceptables. En revanche, le prol du chemin peut tre assez dirent de celui gnr avec les e e e ee param`tres optimaux. La gure 5.7 montre le chemin gnr avec des param`tres lg`rement e e ee e e e modi : = radians, = 1.0 radians et = 0.2 radians. On constate que le chemin obtenu e est assez dirent, mais que les dformations mises en jeu sont comparables. e e
5.2.3
Modication de la prise daiguille
La manipulation de laiguille et sa saisie est une tche dlicate pour le chirurgien. Aussi, pour a e modier la position de laiguille dans le porte-aiguille, le chirurgien ne relche pas compl`tement a e laiguille. Il ouvre lg`rement les mchoires du porte-aiguille et pousse laiguille avec un autre e e a instrument. Le mouvement de laiguille rsultant est alors une rotation autour de la tangente a e ` laiguille au point de saisie. En termes de param`tres de saisie cela quivaut a une modication e e ` de la valeur de , sans modication de et . Il est donc intressant de dterminer, pour et xs, la valeur optimale de pour la cone e e guration donne notamment dnie par langle . Une valeur de est valide si la dformation e e e des tissus mise en jeu est faible et sil existe des positions initiales et nales acceptables. Les contraintes pour une prise daiguille acceptable seront dnies par un angle dattaque e maximal AAmax et une dformation limite acceptable Dmax . La valeur de optimale peut tre e e dnie comme celle qui minimise une fonction de cot C qui combine les angles dattaque et la e u
5.3. Passage daiguille semi-autonome robotis e
191
dformation maximale le long du chemin D du type : e C = D D + AA AA (5.5)
o` D et AA sont des coecients de pondration (D , AA ). u e Pour calculer la valeur optimale de , nous employons une mthode numrique systmatique e e e qui consiste a chantillonner dans lintervalle ] pi , 3 [. Pour chaque valeur i : è 2 2 on calcule langle dattaque minimum AA en utilisant les mthodes donnes dans la section e e 2.3.1. Si AA < AAmax , on calcule la dformation minimale Dmin en utilisant les mthodes donnes dans la section e e e 2.3.2. Si Dmin < Dmax , dans le cas de tissus plans : si cos < |cos i | cos il existe un chemin et on calcule donc la valeur de la fonction de cot C ; sinon, on recherche un chemin en utilisant la mthode u e de planication du chapitre 3. Si un chemin existe on calcule la fonction de cot C. u dans le cas de tissus quelconques, on recherche un chemin en utilisant la mthode de e planication du chapitre 3. Si un chemin existe on calcule la fonction de cot C. u Si aucune valeur de na t retenue, il est souhaitable de modier compl`tement la prise ee e daiguille ou les points dentre et de sortie. e En reprenant la conguration de la section prcdente, Toq = (110, 100, 60)T , dES = e e 9.5mm et en xant = 0.12, = , loptimisation de conduit a = 0.87 avec D = AA = 1, ` ce qui concorde avec les rsultats de loptimisation globale de la prise daiguille. e Ces mthodes doptimisation systmatique de la prise daiguille peuvent tre utilises pour e e e e fournir des param`tres de saisie de laiguille de rfrence pour le chirurgien. Toutefois, le choix e ee dune interface pour indiquer les param`tres optimaux au chirurgien et lui permettre de les e reproduire reste a amliorer. ` e
5.3
Passage daiguille semi-autonome robotis e
Dans cette section, nous prsentons la ralisation automatique du passage de laiguille dans e e les tissus a laide dun robot mdical. Cette tche robotique sinscrit dans la continuit de ` e a e travaux dautomatisation pour laide a la chirurgie mens au sein de lquipe automatique vision ` e e et robotique (AVR) du LSIIT a Strasbourg. Lobjectif est de proposer un mode semi-autonome ` pour la ralisation de tches lmentaires an de soulager le chirurgien de gestes rptitifs e a ee e e et fatigants. En outre, le robot peut utiliser de faon prcise toutes les informations visuelles c e extraites des images endoscopiques ainsi que les chemins planis, ce qui est dlicat pour un e e oprateur humain, puisquil faut prendre en compte simultanment un nombre important de e e donnes. e
5.3.1
Travaux dautomatisation des gestes chirurgicaux
Nous avons voqu dans le chapitre 4 les travaux visant a automatiser les dplacements de e e ` e lendoscope an de librer le chirurgien de tches de positionnement parfois dlicates [CAL96], e a e [CAPL95], [WUW98], [BBC01]. Dautres travaux ont t mens dans le but dautomatiser les dplacements des instruments ee e e chirurgicaux. Krupa et al. [KGD+ 03] ont propos un syst`me permettant damener automatie e quement linstrument de chirurgie au centre des images endoscopiques et de le positionner a une ` distance dsire des organes. Ce syst`me utilise un porte-instrument projetant un spot laser et e e e des marqueurs lumineux disposs sur linstrument (voir gure 5.8). e Les tches sont ralises en deux tapes. Le spot laser est dabord amen a une position de a e e e e` consigne donne par le chirurgien dans limage a laide dun asservissement visuel 2D. La distance e `
192
Fig. 5.8: A gauche le porte instrument projetant quatre spots laser et linstrument marqu a laide de 3 e` LEDs. A droite une image endoscopique prise pendant le positionnement de linstrument a 30 ` mm dun organe.
dsire relle est ensuite convertie en une distance image en utilisant linvariance projective des e e e bi-rapports de quatre points (les marqueurs de linstrument et le spot projet). Linstrument est e ensuite approch a la distance dsire en utilisant un asservissement 2D. e` e e Le fonctionnement de ce syst`me permet damener linstrument dans les images endoscoe piques, depuis des positions invisibles, dans le champ de vision sans danger pour des structures anatomiques invisibles. Il permet aussi de guider linstrument a proximit des organes pour des ` e tches daspiration de sang par exemple. a Lasservissement visuel de linstrument permet dviter les contacts avec les organes lors des e mouvements physiologiques. Toutefois, la faible bande passante du syst`me robotique utilis, un e e bras AESOP de Computer Motion, ne permet pas un suivi prcis et rapide de ces mouvements. La e lenteur du robot est ncessaire pour respecter les contraintes de scurit de la robotique chirurgie e e cale. An de pouvoir suivre les mouvements de la respiration avec un syst`me a bande passante e ` + 05] ont dvelopp des architectures de commande bases sur des limite, Ginhoux et al. [GGM e e e e correcteurs GPC permettant de prendre en compte la priodicit des mouvements. Lobjectif e e est de fournir une compensation automatique des mouvements physiologiques pour permettre au chirurgien de travailler sur un patient virtuellement immobile. Le syst`me dvelopp par e e e Ginhoux et al. utilise galement le principe des asservissements visuels 2D pour maintenir une e position de consigne par rapport aux organes. Kang et Wen [KW01b] ont automatis la ralisation de nuds a laide des syst`mes Ene e ` e doBot. Le geste a mener a bien est complexe, mais il peut tre ralis dans un espace libre ` ` e e e dobstacles. Le mode autonome commence alors que les ls de suture sont positionns dans les e instruments. Les chemins sont alors indpendants de lenvironnement et peuvent tre raliss e e e e en boucle ouverte. En outre, les mouvements ncessaires sont moins sensibles aux limitations e cinmatiques introduites par le trocart, que le passage de laiguille dans les tissus. e Les tches autonomes ralises en chirurgie laparoscopique sont donc essentiellement des a e e positionnements et des asservissements dans des positions de consigne dnies par rapport a e ` des structures mobiles. Il ny a pas, a notre connaissance, de travaux de ralisation de tches ` e a complexes comme la suture, ni de travaux mettant en jeu des interactions entre les instruments et les tissus.
5.3.2
Installation exprimentale e
Le centre de notre syst`me exprimental est constitu dune bo semblable aux syst`mes e e e te e de simulation courants (BoxTrainer par exemple) : elle est perce de plusieurs trous permettant e
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Fig. 5.9: Linstallation exprimentale est constitue dune bo simulant le patient, dun endoscope mont e e te e sur une camra couleur monoCCD, et dun bras AESOP3000 pour la manipulation du portee aiguille.
le passage des instruments et dun endoscope (voir gure 5.9. Nous disposons dune camra couleur monoCCD monte au bout dun endoscope Stryker e e dangle nul, cest-`-dire pour lequel laxe optique co a ncide avec laxe physique de lendoscope. Nous disposons galement des instruments conventionnels utiliss pour la suture en laparoscopie, e e un porte-aiguille et des aiguilles circulaires de type EV25 de la compagnie US Surgical. Ces aiguilles sont semi-circulaires et ont un rayon de 6,25mm. Les instruments sont manipuls par un e bras AESOP 3000 de lancienne socit Computer Motion. Nous utilisons des tissus synthtiques ee e et an de vrier la qualit du passage daiguille, les points dentre et de sortie dsirs ont e e e e e t pralablement matrialiss par de petits trous. De cette mani`re, si le chemin plani est ee e e e e e suivi correctement, laiguille doit entrer et sortir du tissu par ces incisions et les dformations e transversales seront tr`s limites. e e Les conditions exprimentales sont donc tr`s proches des conditions dapprentissage des e e gestes de la laparoscopie sur des mannequins xes. Il ny a pas de mouvements physiologiques et les tissus a suturer sont donc immobiles ; la position du point dincision pour le porte-aiguille est ` xe par rapport aux tissus et par rapport a la camra. Toutefois, ce mod`le prend en compte les ` e e dformations des tissus a suturer ainsi que les dformations de la paroi abdominale sous leet e ` e des instruments. Le robot AESOP Le robot AESOP est a lorigine un bras robotique destin a servir de porte-endoscope. Il sagit ` e` certainement du robot mdical ayant connu le plus grand succ`s commercial. La socit Compue e ee ter Motion a obtenu laval de la FDA pour lutilisation de ce robot dans des tches dassistance a au chirurgien. Dans sa conguration usuelle, le bras est command par le chirurgien par line termdiaire dune interface vocale. AESOP est quip dun microphone et le chirurgien dispose e e e de quelques commandes vocales pour eectuer des tches simples : dplacement oprationnel a e e cartsien de leecteur portant la camra (gauche/droite, haut/bas, zoom avant/arri`re), enree e e gistrement de position et retour a des positions prenregistres. Ces actions sont ralises en ` e e e e boucle ouverte : cest le chirurgien qui ferme la boucle visuelle et arrte le mouvement du robot e par la commande stop. Les commandes vocales sont valides par le chirurgien a laide dune e `
194
pdale, de sorte que le chirurgien peut dplacer la camra sans avoir a lcher les instruments de e e e ` a chirurgie. AESOP est galement quip dune voix de synth`se qui lui permet de signaler des e e e e vnements au chirurgien : mauvaise comprhension des commandes, erreurs de communication, e e e atteinte de limites articulaires. Le bras AESOP a t commercialis en 1992 et fait partie de la deuxi`me gnration des roee e e e e bots mdicaux. Bien quil ait des caractristiques propres a une application mdicale (structure e e ` e lg`re, exible, vitesses et couples limits), sa structure ressemble a celle des robots manipulae e e ` teurs industriels. Il est constitu de sept axes dont un, qui sert au positionnement grossier, est e bloqu mcaniquement lors de lutilisation. Le bras peut tre x a la table dopration ou tre e e e e` e e attach a un chariot. Pour plus de dtails, le lecteur pourra se rfrer a la th`se dAlexandre e ` e ee ` e Krupa [Kru03]. Loriginalit de larchitecture est que les deux derniers axes formant le poie gnet du robot sont passifs. Cette architecture permet a lendoscope de prendre nimporte quelle ` orientation entre leecteur du robot et le trocart. Cette structure de type centre de rotation dport passive est particuli`rement adapte a la chirurgie clioscopique, puisquen cas de moue e e e ` vement du patient, lendoscope passe toujours par le point dincision, ce qui est prfrable pour ee la scurit du patient. e e La contrepartie est que la structure du robot est exible, quil existe des jeux assez importants et donc que la prcision des mouvements est limite. Ces inconvnients nont pas dimportance e e e pour lapplication de porte-endoscope, car le positionnement dsir par le chirurgien est assez e e approximatif, et galement limit par le type de commande utilis. e e e Bien qutant dvolu a porter lendoscope, le bras AESOP peut aussi servir a porter des e e ` ` instruments de chirurgie. Le syst`me Zeus est notamment constitu de trois bras manipulateurs e e mcaniquement identiques au bras AESOP. AESOP a galement t utilis dans des syst`mes e e ee e e + 03], [GGM+ 05]. Le robot exprimentaux pour la manipulation dinstruments de chirurgie [KGD e AESOP permet de commander les quatre degrs de libert usuels de la chirurgie clioscopique. e e Les axes passifs autorisent la rotation de linstrument autour du trocart, les trois premiers axes actifs permettent le dplacement du poignet par rapport au trocart, et enn, le septi`me axe, e e compl`tement dcoupl des autres, permet la rotation de linstrument autour de son axe. e e e Nous disposons dans lquipe AVR du LSIIT, dun contrleur spcial du bras AESOP qui e o e permet de commander le robot par lintermdiaire dun ordinateur et dune liaison srie. Les e e axes du robot sont commands en vitesse et il est possible dobtenir les positions articulaires de e tous les axes (actifs, passifs et bloqus). Nos travaux sont bass sur les dveloppements eectus e e e e + 03]. par Alexandre Krupa pour commander le bras AESOP [KGD Syst`me de communications et syst`me logiciel e e La gure 5.10 donne un aperu du syst`me de communication mis en place pour la ralisation c e e semi-autonome dun geste sous la supervision du chirurgien. La gure 5.11 prsente le fonctionnement logiciel de notre syst`me. Ce syst`me met en uvre e e e lensemble des mthodes prsentes dans ce chapitre et les chapitres prcdents. Il est constitu e e e e e e de quatre modules indpendants formant la phase dinitialisation : (a) estimation des param`tres e e de saisie, (b) estimation de la position du trocart, (c) estimation de la position du tissu, (d) dnition des points dentre et de sortie ; dun module de planication de chemin (e) ne pouvant e e tre excut quapr`s la phase dinitialisation et dun module de suivi de chemin (f) qui ne peut e e e e tre lanc quapr`s validation des chemins calculs. La phase autonome de suivi de chemin est e e e e place sous la supervision du chirurgien qui peut a tout moment interrompre le syst`me ou e ` e envoyer ses propres commandes qui annulent les commandes calcules par le syst`me. e e On peut envisager dautomatiser certaines actions qui sont pour linstant ralises par lutie e lisateur. Par exemple, lestimation de la position relative de laiguille et du porte-aiguille et celle
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chirurgien commandes arrt du syst`me e e vitesses articulaires bras AESOP camra endoscopique e ordinateur de contrle o S-Video images endoscopiques cran e liaison srie e positions codeurs
Fig. 5.10: Le schma de commande du syst`me robotis. Le chirurgien a acc`s au retour visuel habituel e e e e via un cran. Il peut obtenir des informations supplmentaires sur la tche en consultant direce e a tement lordinateur de contrle. Il peut a tout moment envoyer des commandes au syst`me ou o ` e reprendre le contrle du mouvement du robot. o
du trocart utilisent plusieurs images du syst`me aiguille - porte-aiguille dans direntes posie e tions par rapport a la camra. Pour linstant, lutilisateur commande lui-mme le dplacement ` e e e de linstrument et lacquisition des images permettant lestimation des param`tres recherchs. e e On garantit de cette mani`re que les mouvements sont raliss sans danger pour le patient et e e e que linstrument et laiguille restent visibles dans limage. Toutefois, ces phases pourraient tre e ralises automatiquement sous la supervision du chirurgien. Il faut pour cela gnrer des moue e e e vements de linstrument orant des angles de vue susamment dirents pour donner la richesse e dinformation ncessaire pour les estimations. e Dans la procdure actuelle, seul linstrument est suivi par le syst`me de traitement dimage. e e On suppose donc que la transformation reste inchange apr`s la phase destimation de la position e e relative de laiguille et du porte-aiguille. Si le chirurgien doit modier les param`tres de saisie, e la phase destimation de la position relative doit tre relance. Les temps de calcul actuellement e e ncessaires pour dtecter laiguille, le porte-aiguille et calculer la transformation entre les deux e e ne permettent pas de raliser une estimation en ligne. e Estimation de la gomtrie des tissus et obtention des points dentre et de sortie e e e Les dirents modules intervenant dans le syst`me ont t dcrits dans les chapitres prcdents. e e ee e e e Toutefois, nous navons pas propos de solution pour lobtention des mod`les des tissus et des e e points dentre et de sortie. e Les mod`les des organes ou des tissus peuvent tre obtenus soit lors dune phase propratoire e e e e soit directement pendant lopration. e Les mod`les propratoires sont gnralement obtenus a partir dimages scanner segmentes. e e e e e ` e Le probl`me qui se pose alors est celui du recalage du mod`le propratoire avec les donnes e e e e e propratoires, cest-`-dire lestimation de la position du mod`le par rapport a la camra endoe e a e ` e scopique. Des solutions bases sur des recalages rigides ont t proposes par Lehmann et al. [LCG + 01]. e ee e Des marqueurs duciaires tels que ceux proposs par Maurin et al. [MDMG03] sont utiliss e e
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lancement du systme
(a) estimation de la saisie de laiguille

choix de lutilisateur recherche de linstrument et de laiguille
(d) dfinition des points dentre et de sortie indication de E* et S* dans limage
(e) planification de chemin
dtection OK?
non
(b) estimation de la position du trocart
(c) estimation de la position du tissu
calcul dun chemin calcul de la position dans le repre du tissu
attente validation utilisateur
oui calcul de la position relative de linstrument et de laiguille nb_pos_rel ++
dtection de linstrument nb_pos ++ attente validation utilisateur estimation de la position du trocart
selection des points du tissu affichage de la courbe de dformation nulle
affichage openGL du chemin calcul
refus calcul de la pose calcul de la dformation minimale attente validation utilisateur
nb_pos_rel < nb_pos_rel min ?
calcul de la pose relative optimale
non
nb_pos > nb_pos_min? oui validation
(f) suivi de chemin
dtection de linstrument SUPERVISION arrt utilisateur dtection OK? commande en vitesse utilisateur oui calcul de lerreur de position dans limage nouvelle position de consigne chemin termin? oui non calcul de la commande saturation de la commande SUCCES
non
envoi commande nulle
nb_err < nb_err max ? envoi de la commande erreur transmission nb_err ++ ECHEC
Arrt du robot
Fig. 5.11: Syst`me global pour le passage daiguille automatique. Les zones bleutes signalent lintervene e tion de lutilisateur et les `ches rouges les boucles de scurit logicielle. e e e
197
conjointement avec un syst`me de localisation externe. Les marqueurs duciaires et les mare queurs du syst`me de localisation sont attachs aux patient (sur la poitrine) et leur position et e e orientation relative est connue. Les marqueurs duciaires apparaissent dans certaines coupes obtenues pendant la phase dacquisition de donnes et permettent de calculer la position du mod`le e e 3D par rapport aux marqueurs du syst`me de localisation. Pendant lopration, un marqueur e e est plac sur la camra endoscopique et permet dobtenir la position de la camra par rape e e port au mod`le et par rapport aux structures anatomiques relles. Une solution quivalente est e e e galement propose par Feuerstein et al. [FWBN05]. Linconvnient principal de cette mthode e e e e est la lourdeur du syst`me a mettre en place. En outre, les marqueurs doivent tre maintenus en e ` e place depuis lacquisition dimages propratoires jusqu` lopration. Pour des structures non e e a e rigides telles que celles de labdomen ces conditions sont diciles a mettre en oeuvre. ` Une autre possibilit est dobtenir un mod`le de lorgane par rapport a la camra endoscoe e ` e pique pendant lopration. Cest ce que Hayashibe et Nakamura [HN01] ont propos en utilisant e e un syst`me de scanning laser bas sur le principe de la vision active. Ce syst`me est compos e e e e dun syst`me de balayage laser (galvano scanner) adapt a un endoscope et dune camra rapide e e` e monte sur un autre endoscope. Le laser balaye la zone dintrt et le spot laser est dtect par e ee e e la camra. La position de la camra par rapport au scanner est mesure a laide dun syst`me de e e e ` e localisation externe et il est ainsi possible de reconstruire la position et la gomtrie de lorgane e e par triangulation. Un mode de pointage permet au chirurgien dindiquer un point dintrt sur ee un cran tactile et le spot est alors asservi sur ce point. Cette mthode peut donc tre utilise e e e e pour obtenir les points dentre et de sortie ainsi que la forme des tissus a suturer. e ` Toutefois ce syst`me est lourd a mettre en place et il ncessite une incision spciale pour le e ` e e syst`me de balayage. Le syst`me permet dobtenir 4000 points en 5 secondes ce qui est beaucoup e e moins contraignant quune acquisition propratoire, mais malheureusement insusant pour e e viter larrt de la respiration pendant lacquisition. e e Le syst`me propos par Krupa et al. peut tre utilis pour obtenir la position des points e e e e dentre et de sortie ainsi quune estimation de lorientation de la zone de suture par rapport a e ` la camra. Dans son mode de fonctionnement courant, le spot laser peut tre asservi sur un point e e indiqu dans limage par le chirurgien. De plus le syst`me permet de mesurer la distance entre e e lextrmit de linstrument et la structure pointe. En introduisant le porte-aiguille marqu dans e e e e le porte-outil propos par Krupa, nous disposons dun moyen de reconstruire la position du spot e laser par rapport a la camra endoscopique : en calculant le bi-rapport des points de marquage ` e et du spot laser, nous pouvons estimer la distance entre le bout de linstrument et le tissu d IT . A partir de lestimation de lattitude Rci et Tc i de linstrument par rapport a la camra, telle ` e quelle a t propose dans la section 4.5.5, nous pouvons obtenir une estime de la position du ee e e point de consigne par rapport a la camra de la faon suivante : ` e c 0 c CT = Tci + Rci 0 dIT

(5.6)
Cependant, il nest pas possible avec ce syst`me dobtenir la gomtrie des tissus a suturer. e e e ` On peut toutefois envisager destimer leur orientation en supposant que la zone de suture est plane. Pour cela, on peut amener le spot laser en quelques points autour de cette zone, mesurer la position des points correspondants par rapport a la camra et approcher ces points par un ` e plan. Dans lavancement actuel de notre application et an de limiter les erreurs introduites par lestimation dun mod`le des tissus, nous utilisons une modlisation tr`s simple. Les tissus sont e e e supposs plans et nous disposons de cinq points connus a leur surface. A partir de ces points, e ` la position du tissu est reconstruite en utilisant lalgorithme de De Menthon adapt aux points e
198
coplanaires [ODD96]. Les points sont simplement indiqus manuellement par lutilisateur, de e sorte que lerreur commise sur la reconstruction des tissus est tr`s faible. e Les points dentre et de sortie sont indiqus par lutilisateur sur limage endoscopique au e e moyen de la souris.
5.3.3
Choix dune mthode de suivi de trajectoire e
Lorsque les informations spatiales ncessaires ont t obtenues et que les chemins ont t e ee ee planis, lautomatisation du passage daiguille se ram`ne a un probl`me de suivi de chemin. e e ` e Dans cette section, nous prsentons des mthodes pour raliser le suivi des chemins planis e e e e a laide dun robot. Nous proposons plusieurs solutions utilisant plusieurs types de capteurs et ` nous voquons les dicults ventuellement rencontres pour leur mise en oeuvre. e e e e Prol temporel de la trajectoire Les mthodes prsentes dans le chapitre 3 ont permis de planier des chemins, sous forme e e e discr`te, cest-`-dire quelles fournissent une liste de points ordonns dans lespace des cone a e gurations. Le dveloppement dune mthode de suivi soul`ve une question que nous navons e e e pas encore aborde : quelle doit tre la vitesse de parcours du chemin, cest-`-dire comment e e a obtenir une trajectoire a partir des chemins. Dans le cas dune assistance a la suture manuelle, ` ` la connaissance dun prol temporel nest pas ncessaire puisque la ralisation du chemin reste e e enti`rement sous le contrle du chirurgien qui peut donc dcider de la dynamique du mouvee o e ment. En revanche, pour un suivi de chemin robotis et automatis, il est ncessaire dimposer e e e une vitesse de parcours. Pour cela, il faut prendre en compte les crit`res biomcaniques et mdicaux qui dnissent e e e e les vitesses de pntration idales dans les tissus permettant de minimiser les dformations e e e e transversales. Ces crit`res doivent ensuite tre dnis comme des contraintes pour les mthodes de suivi e e e e utilises. Par exemple, pour un suivi par asservissement visuel 2D, les vitesses sont limites par e e la frquence des traitements des images du fait que deux images de rfrence successives doivent e ee tre proches. e Des tudes ont t menes pour dterminer les mouvements et les eorts mis en jeu pour la e ee e e ralisation de sutures manuelles dans les conditions de la chirurgie ouverte [SBM04], [CVT01]. e Cependant, a notre connaissance, il nexiste pas dtude sur la dynamique des interactions entre ` e des aiguilles de suture et de tissus ns et sur linuence des vitesses de pntration dans ces e e tissus. En labsence dinformation spcique et dans une premi`re approche du suivi de chemin, e e nous avons choisi dimposer une vitesse constante le long du chemin. Pour cela, les chemins calculs avec les mthodes du chapitre 3 sont interpols linairement et r-chantillons de faon e e e e ee e c rguli`re en utilisant la dnition de la distance entre deux points de lespace des congurations e e e donne dans le chapitre 3 (q. 3.12) que nous rappelons ici : e e d(q, q ) = max ( P (q) P (q ) 2 , H(q) H(q ) 2 ) Comme les points des chemins initiaux sont assez proches les uns des autres, et en raison des incertitudes nombreuses sur le syst`me (jeux, exibilit, erreurs sur la position du trocart), e e une interpolation linaire du chemin initial sav`re susante. e e
199
Problmatique du suivi de trajectoire e Les mouvements mis en jeu lors dun passage daiguille sont de lordre de quelques millim`tres e pour laiguille, cest-`-dire en bout de cha cinmatique. Pour que le syst`me de passage a ne e e daiguille automatis soit utilisable, les erreurs de positionnement doivent tre infrieures au e e e millim`tre. Obtenir cette prcision est dlicat car le bras AESOP utilis est un robot lger et e e e e e exible et comportant des axes passifs qui introduisent des jeux importants. En outre, la cha ne cinmatique compl`te contient des bras de levier importants en raison du passage par le point e e dincision. Les trajectoires ont t dnies dans le rep`re du trocart ou dans le rep`re du tissu. Pour ee e e e raliser le suivi de ces trajectoires de consigne, celles-ci doivent tre exprimes dans le rep`re e e e e dun capteur. Plusieurs solutions ont t envisages et testes : suivi dans lespace articulaire du ee e e robot, suivi a laide dun syst`me de localisation externe et suivi par asservissement visuel bas ` e e image. Suivi dans lespace articulaire Pour les robots industriels, les trajectoires de consigne sont gnralement suivies dans lese e pace articulaire du robot. A partir de la trajectoire oprationnelle, on calcule une trajectoire e articulaire pour chaque axe en se servant de la cinmatique inverse du robot. Les trajectoires e articulaires peuvent ensuite tre suivies par un asservissement de vitesse ou de position au nie veau de chaque axe (voir gure 5.12). Lorsque la prcision du geste est importante, ce qui est le e cas en chirurgie, cette mthode ncessite de conna prcisment les mod`les cinmatique et e e tre e e e e gomtrique du robot. e e Cette mthode de suivi a souvent t utilise en robotique mdicale, par exemple pour le e ee e e syst`me Robodoc dvelopp pour la chirurgie orthopdique (pose de proth`ses du genou et de e e e e e la hanche) [TPK+ 94]. Dans ce syst`me, la trajectoire est dabord dnie par le chirurgien dans e e un rep`re li au patient pendant une phase propratoire, a partir dimages scanner. Pendant e e e e ` lopration, les rep`res du robot et du patient sont recals, et la trajectoire de rfrence est e e e ee projete dans le rep`re de base du robot. Le suivi est alors ralis par un asservissement de e e e e position, soit dans lespace articulaire, soit dans lespace oprationnel. Dans les deux cas, le e suivi en boucle ouverte ncessite la connaissance du mod`le gomtrique du robot. e e e e En chirurgie laparoscopique, cette mthode de suivi est notamment propose par Kang et e e Wen dans le mode autonome du syst`me EndoBot [KW01a]. La trajectoire est initialement e dnie dans lespace oprationnel du robot et est ensuite projete dans lespace articulaire. e e e Chaque axe est alors command en couple en utilisant un correcteur de type proportionnel e driv. e e Cette approche a plusieurs inconvnients. Tout dabord, la tche est globalement ralise en e a e e boucle ouverte, mme si les axes sont asservis. Sil y a une erreur sur le mod`le gomtrique du e e e e robot, aucun syst`me de retour ne permet de la corriger. De plus, les bras de levier mis en jeu e pendant une opration peuvent tre importants. Par exemple, si le trocart est situ aux deux e e e tiers du segment allant de lextrmit du porte-aiguille au point de maintien de linstrument dans e e le robot, la prcision de positionnement de leecteur du robot doit tre de 0.5 mm pour obtenir e e une prcision de positionnement dun millim`tre a lextrmit de linstrument. Il appara que la e e ` e e t prcision requise au niveau de leecteur est infrieure aux jeux des derniers axes. Les tentatives e e didentication du mod`le gomtrique du robot a laide dun syst`me de localisation externe e e e ` e (Polaris de NDI) que nous avons menes conduisent a des rsultats trop mauvais pour esprer e ` e e obtenir la prcision dsire, ceci sans prendre en compte les autres sources derreurs possibles : e e e lasticit ou jeux au niveau du point dincision, recalage entre le rep`re du robot et celui du e e e patient, etc.
200
traj. base du robot consigne pos. oprationelle e + u Ti

ides
recalage tissu / base du robot
trajectoire tissu
torseur
i
vit.art. J 1 robot codeurs
I i/o
pos. art. position oprationnelle e estime e MGD estim e
traj. base du robot
recalage tissu / base du robot
trajectoire tissu
MGI estim e
trajectoire articulaire
consigne pos. art. robot
Fig. 5.12: Deux schmas de commande possibles pour un suivi dans lespace articulaire du robot. Dans le e premier schma, la trajectoire par rapport au tissu est traduite en une trajectoire oprationnelle. e e A partir de lerreur de position, un torseur oprationnel est calcul pour linstrument et converti e e en vitesses articulaires en utilisant une estime de linverse du jacobien du robot ( J 1 ). La poe sition oprationnelle courante est estime a partir du mod`le gomtrique direct du robot. Dans e e ` e e e le second schma, la trajectoire est directement transpose au niveau articulaire en utilisant le e e mod`le gomtrique inverse du robot. Le suivi est alors ralis directement au niveau articulaire. e e e e e La prsence du mod`le gomtrique du robot dans la boucle de retour ou dans la procdure de e e e e e recalage entre rep`re du tissu et rep`re des capteurs ncessite de disposer dune connaissance e e e prcise de celui-ci. e
201
trajectoire navigateur consigne position du marqueur Hnm + u Tm -
recalage recalage tissu / + inst / navigateur marqueur
trajectoire tissu
codeurs torseur
mdes m
M m/o
torseur
e
commande J 1 vitesses art.
robot
E e/o
positions articulaires Hnmdes syst`me e de navigation
Fig. 5.13: Schma de commande possible pour un suivi de trajectoire utilisant un navigateur externe. Le e soustracteur de ce schma est une reprsentation du calcul du dplacement entre la position e e e courante et la position dsire du marqueur. FN est le rep`re associ au navigateur, FM le e e e e rep`re attach au marqueur utilis et FE le rep`re li a leecteur du robot. P est une matrice e e e e e` 6 6 permettant le changement de point dapplication du torseur cinmatique. e
Cette solution de suivi qui nutilise que des capteurs proprioceptifs doit donc tre rejete. La e e compensation des exibilits et des jeux peut tre obtenue en utilisant des capteurs extroceptifs. e e e Nous avons envisag plusieurs solutions bases sur lutilisation de syst`mes de localisation come e e merciaux (Polaris de NDI) ou sur lutilisation de la camra endoscopique. e Navigation ` laide dun syst`me de localisation a e Une autre solution couramment choisie dans le domaine mdical consiste a utiliser un syst`me e ` e de navigation. Pour cela, un ou plusieurs marqueurs sont attachs a linstrument et sont dtects e ` e e par le syst`me de localisation qui fournit alors leur position et leur orientation dans lespace. La e trajectoire a suivre doit donc tre transpose dans le rep`re du navigateur, ce qui ncessite une ` e e e e procdure de recalage entre le patient et le syst`me de localisation. La trajectoire peut ensuite e e tre suivie par un asservissement dans le rep`re du capteur externe. e e Un schma de suivi utilisant un navigateur est propos en gure 5.13. Il peut tre appliqu a e e e e` tous les types de syst`me de localisation, optiques ou magntiques. Nous avons test lutilisation e e e de deux syst`mes de localisation : le syst`me commercial Polaris de la socit NDI et la camra e e ee e endoscopique utilise avec le marqueur prsent dans le chapitre 4. e e e Dans le domaine mdical, les syst`mes de navigation sont souvent utiliss pour des applicae e e tions de ralit augmente pour lesquelles cest le chirurgien qui ralise la fermeture de la boucle e e e e dasservissement : la consigne et la position courante sont fournies au chirurgien et cest a lui ` de crer le mouvement permettant de les superposer. Dans le cas dune manipulation robotique, e la phase dasservissement ncessite de conna un mod`le approch de la cinmatique du roe tre e e e bot. Toutefois, contrairement au cas du suivi dans lespace articulaire, il nest plus ncessaire e de conna tre prcisment le mod`le gomtrique du robot, car le syst`me est reboucl par le e e e e e e e est lestimation du jacobien rel du robot J, la stabilit est garantie lorsque navigateur. Si J e e J 1 J > 0. En pratique, une mesure manuelle de la longueur des axes est susante. Deux aspects doivent tre dtaills : le calcul de la matrice de changement de point dapplie e e cation P du torseur cinmatique et la transposition du chemin de linstrument dans un rep`re e e li au patient a un chemin du marqueur dans un rep`re attach au syst`me de localisation, e ` e e e
202
FN
Hnm1 syst`me de navigation e
marqueur H m1 e FM1
eecteur FE H m1 i
FI
Fig. 5.14: Les rep`res mis en jeu dans le recalage entre le syst`me de navigation et le porte-aiguille. H nm1 e e est mesure en temps rel par le syst`me de navigation. La transformation H m1 e doit tre e e e e obtenue par talonnage. e
cest-`-dire lestimation de la transformation entre le rep`re associ aux tissus et celui attach a e e e au syst`me de navigation, ainsi que la transformation Hmi entre le rep`re attach a linstrument e e e` et celui li au marqueur (voir gure 5.14). e 1. le changement de point dapplication du torseur entre le marqueur et leecteur du robot se calcule simplement de la faon suivante : c
e e
e/o = Rem1
E Ve/o = Rem1
m1 m1
m1 /o
M Vm11 Rem1 AS(m1 TM1 E ) m1 m1 /o /o
(5.7) (5.8)
Ce calcul ncessite la connaissance de la transformation entre le rep`re de leecteur et e e celui du marqueur donne par la matrice Hem1 (voir gure 5.14). Toutefois, la matrice e P intervient dans la boucle de lasservissement et une erreur destimation sur H em1 sera compense par le bouclage. e 2. Dans la section 5.3.2, nous avons prsent plusieurs mthodes pouvant tre utilises pour e e e e e obtenir un mod`le des tissus a suturer. Les mthodes bases sur des donnes propratoires e ` e e e e e ncessitent un recalage dans la salle dopration entre le rep`re des tissus, matrialis par e e e e e des marqueurs duciaires, et le rep`re du navigateur, cest-`-dire lestimation de la transfore a mation Hnt o` FT est le rep`re associ aux tissus. Ce recalage peut tre fait manuellement u e e e en indiquant les marqueurs duciaires avec un pointeur repr par le navigateur [BCG + 01]. ee Il est galement possible de raliser un recalage automatique comme le proposent Feuere e stein et al. [FWBN05].
203
FN
Hnm2 syst`me de navigation e FM2
Hnc
marqueur
H m2 c camra endoscopique e Hct FC
FT
Fig. 5.15: Les rep`res mis en jeu dans le recalage entre le syst`me de navigation et le syst`me dacquisition. e e e e e e Hnm2 est mesure en temps rel par le syst`me de navigation. La transformation H m2 c doit tre obtenue par talonnage. e e
Dans le cas dune acquisition per-opratoire de la structure des organes, le probl`me e e consiste a recaler le syst`me dacquisition et le syst`me de navigation. Dans ce cas, il ` e e est souhaitable, si cela est possible, dutiliser le mme syst`me pour lacquisition et la e e navigation. On vite ainsi un recalage et les erreurs quil introduit. On peut par exemple e utiliser la camra endoscopique pour la navigation et la mme camra, couple avec un bae e e e + 98] ou un syst`me de pointage layage laser [HN01], une source de lumi`re structure [FLR e e e laser [KGD+ 03], pour lacquisition. Dans notre installation exprimentale, les procdures dacquisition des mod`les des tissus e e e sont supposes ralises et nous disposons alors dune estimation de H ct . e e e La mise en place dun suivi avec syst`me de navigation externe ncessite donc lestimation e e ou la connaissance de Hm1 i et de Hnc . Mthodes de recalage entre camra et syst`me de navigation Nous considrons ici que le syst`me e e e e e dacquisition est la camra endoscopique et que le syst`me de navigation est un syst`me Polaris e e e de la socit NDI. Lintrt principal de ne pas utiliser la camra pour la navigation est de ee ee e proter de la prcision et de la robustesse dun syst`me de localisation commercial. Le syst`me e e e Polaris travaille dans linfrarouge, ce qui le rend peu sensible aux conditions dclairage de la e salle dopration. Au contraire, lutilisation de la camra endoscopique ncessite de travailler e e e dans des conditions dclairage diciles et sans garantie de prcision [BBC01]. e e Le recalage entre la camra et le syst`me de navigation ncessite dattacher un marqueur e e e Polaris a la camra (voir gure 5.15). La position du marqueur dans le rep`re du navigateur est ` e e mesure en temps rel et le probl`me est alors ramen a la mesure de la position du marqueur e e e e`
204
dans le rep`re de la camra, ce qui peut tre fait dans une procdure dtalonnage propratoire e e e e e e e en dehors du bloc opratoire. e Plusieurs solutions ont t proposes pour rsoudre ce probl`me de recalage. De Buck et ee e e e + 01] utilisent une mire dtalonnage 3D sur laquelle des marqueurs du syst`me de al. [BCG e e navigation ont t xs a des positions connues. Une procdure dtalonnage base sur la mthode ee e ` e e e e de Tsa [Tsa87] permet dobtenir les param`tres intrins`ques et extrins`ques (cest-`-dire la e e e a transformation entre la camra et la mire Hcmire ) de la camra a partir dune seule image. La e e ` position de la mire Hnmire et du marqueur attach a la camra Hnm2 sont mesures par le e ` e e syst`me de navigation et il est possible dobtenir Hm2 c par la composition e
1 1 Hm2 c = Hnm2 Hnmire Hcmire
(5.9)
Cette mthode a pour avantage dtre rapide et simple a mettre en oeuvre puisquune seule e e ` image doit tre acquise pour talonner la camra et raliser le recalage. Cependant, il nous e e e e semble quelle est sensible au bruit dextraction des lments de la mire dtalonnage car le ee e nombre de param`tres a estimer est lev (au moins 12). e ` e e Feuerstein et al. [FWBN05] utilisent une mire dtalonnage classique constitue dun damier e e plan. Les param`tres intrins`ques et les param`tres extrins`ques de la camra sont obtenus a e e e e e ` partir de plusieurs images de la mire prises avec des points de vue dirents (mthode de Zhang e e [Zha99]). Pour chaque point de vue, la position du marqueur attach a la camra est enregistre. e` e e Le calcul de Hm2 c est bas sur les mouvements de la camra qui donnent les deux galits e e e e H c i mi H mi mj
2 2 2
= H c i c j H c j mj
(5.10) (5.11)
H c i mi = H c j mj
2
Les param`tres extrins`ques de ltalonnage de la camra donnent les transformations H ci cj , e e e e e ` e et les transformations Hmi mj sont mesures a laide du syst`me de localisation. Chaque triplet 2 2 de positions (i, j, k) de la camra par rapport a la mire permet alors dobtenir une estimation e ` de Hm2 c en utilisant la mthode propose par Tsa et Lenz [TL88]. Lavantage de cette mthode e e e par rapport a celle de DeBuck est que les estimations sont faites a partir de mouvements relatifs ` ` qui ne ncessitent pas la connaissance pralable de positions. e e Nous avons choisi dutiliser une solution intermdiaire pour laquelle ltalonnage des pae e ram`tres intrins`ques de la camra est spar de lestimation de H m2 c . Nous supposons que e e e e e la camra a t calibre selon la mthode propose dans le chapitre 4 (section 4.5.1). Une mire e ee e e e plane de type damier identique a celle utilise pour ltalonnage de la camra (voir gure 4.1) est ` e e e attache a un marqueur passif du syst`me de navigation, dans une position connue H mp mire . A e ` e partir dune image de la mire, on obtient sa position par rapport a la camra H cmire et le syst`me ` e e e de navigation fournit Hnmp et Hnm2 . Finalement, on obtient la transformation recherche par :
1 1 Hcm2 = Hcmire Hmp mire Hnmp Hnm2
Mthodes destimation de la transformation Hm1 i Le probl`me de lestimation de la position e e du marqueur par rapport a linstrument est dlicat car nous avons besoin de la transformation ` e compl`te entre le rep`re du marqueur et le rep`re FI attach a linstrument. En eet, la position e e e e` en rotation de linstrument autour de son axe doit pouvoir tre obtenue, car une fois laiguille e saisie, linstrument nest plus symtrique. e Lorientation de laxe de linstrument par rapport au marqueur, cest-`-dire la troisi`me a e colonne de la matrice de rotation Rm1 i peut tre obtenue en faisant tourner linstrument autour e de son axe. Alors tous les points du marqueur se dplacent sur un cercle dont laxe est laxe de e linstrument. Si la position du marqueur est suivie par le syst`me de navigation, il est possible e
205
i dobtenir un ensemble de positions Tnm1 . En calculant le cercle optimal passant par les points obtenus (au sens des moindres distances) et en calculant lorientation de son axe on obtient une estimation de r3 o` r3 est la troisi`me colonne de Rm1 i . u e La dtermination de la position de lextrmit de linstrument dans le rep`re du marqueur e e e e Tmi peut tre ralise par la mthode du pivot [Nic04]. Lorsque lextrmit de linstrument est e e e e e e xe, le point a lintersection du plan du marqueur et de laxe de linstrument se dplace sur une e ` e sph`re centre sur lextrmit de linstrument. En suivant le marqueur pendant ce dplacement e e e e e il est possible de calculer le rayon de la sph`re et donc Tm1 i . e En revanche, lestimation des autres param`tres de la rotation est complexe, car il est e ncessaire de distinguer la rotation de linstrument sur son axe. Nous navons pas trouv de e e solution simplement ralisable a ce probl`me, et nous avons donc utilis une estimation visuelle, e ` e e donc imprcise, des orientations relatives des deux rep`res. e e Les talonnages que nous avons raliss nont pas permis datteindre les prcisions espres e e e e ee en bout de cha cinmatique. Lutilisation dun navigateur externe ncessite des procdures ne e e e dtalonnage complexes et diciles a mettre en oeuvre. Les rotations importantes de linstrument e ` sur son axe le long des chemins planis limitent les possibilits pour xer le marqueur sur linse e trument et la longueur totale de linstrument rend les erreurs destimations sur les orientations critiques pour la prcision des positionnements. e
La camra endoscopique comme navigateur Devant le constat des probl`mes dtalonnage lis a e e e e ` lutilisation dun navigateur externe, nous avons choisi dutiliser la camra endoscopique. e La camra endoscopique peut tre utilise de faon tr`s semblable a un navigateur externe e e e c e ` en utilisant les dveloppements prsents dans le chapitre 4. Nous avons propos des mthodes e e e e e quasi temps-rel de reconstruction de la pose de linstrument a partir de marqueurs visuels. Il est e ` donc possible dutiliser la camra pour commander linstrument a partir de ces reconstructions e ` en utilisant un schma de commande identique a celui donn en gure 5.13. On parle alors e ` e dasservissement visuel 3D (ou bas objet). e Cette mthode a plusieurs avantages par rapport a un navigateur externe : e ` ` les marqueurs utiliss sont adapts a linstrument et lestimation de la transformation e e ` entre les marqueurs et linstrument peut se faire simplement ; le capteur (la camra) pn`tre a lintrieur du corps du patient au plus pr`s de la zone e e e ` e e opratoire. Les eets de bras de levier importants entre marqueur et instrument sont e vits ; e e si le mod`le des tissus a t obtenu dans une phase per-opratoire en utilisant la camra, e ee e e le recalage entre le syst`me dacquisition et la camra nest pas ncessaire. e e e Guidage par asservissement visuel 2D La camra endoscopique peut aussi tre utilise pour raliser un suivi sans procder a la e e e e e ` reconstruction 3D de la position du porte-aiguille en utilisant un schma de commande bas e e sur des asservissements visuels 2D. Le principe de ce type dasservissement a t donn dans ee e le chapitre 4 (4.5.3). La gure 5.16 donne le schma de commande correspondant. Le calcul e du torseur cinmatique ncessite une estimation de la matrice dinteraction L s (r) o` r est la e e u pose de linstrument par rapport a la camra. Dans le cas dun suivi de chemin, la position 3D ` e dsire est connue et proche de la position courante de linstrument. On utilisera donc la matrice e e dinteraction a la position dsire Ls (r ), que lon peut calculer compl`tement. ` e e e Ce principe de suivi ncessite le recalage des rep`res associs a la camra et aux tissus. e e e ` e Toutefois, si les mod`les des tissus peuvent tre obtenus a laide de la camra, ce recalage peut e e ` e tre vit. La matrice M de passage entre le torseur de la camra et le torseur de leecteur e e e e
206

recalage tissu / camra e
trajectoire image sd + sd s
projection perspective
trajectoire camra e
trajectoire tissu
consigne de position r torseur camra e + M Ls (r ) c C c/i
torseur eecteur
e
J 1
E e/b
com. vit.art.
robot
positions articulaires codeurs positions courantes des indices images s
camra e
Fig. 5.16: Schma de commande pour un suivi de chemin par asservissement visuel bas image. Le core e recteur est un simple proportionnel.
ncessite la connaissance de la position de linstrument par rapport a la camra, qui peut tre e ` e e obtenue a partir de la trajectoire de consigne dans le rep`re de la camra, et la position de ` e e linstrument par rapport au torseur. Cette position peut tre mesure a la r`gle avant lopration, e e ` e e car comme la matrice M intervient dans la boucle directe de lasservissement, elle na que peut dinuence sur la stabilit du syst`me global. e e En revanche, la trajectoire image est obtenue a partir de la projection perspective des indices ` visuels de la trajectoire exprime dans le rep`re de la camra. Il est donc indispensable de disposer e e e dun talonnage prcis de la camra. e e e Calcul de la cinmatique inverse e Nous avons jusquici considr que tous les axes du robot sont actionns. En fait, pour le bras ee e AESOP, seuls les trois premiers axes et la rotation propre sont commandables, les deux axes du poignet tant passifs et contraints par le passage de linstrument par le point dincision. Le bras e AESOP est command en vitesse articulaire. Chaque commande envoye vers le robot via une e e liaison srie est compose de quatre vitesses articulaires correspondant aux quatre axes actifs e e qa qa = (q1 , q2 , q3 , q7 ). On notera q les positions articulaires de tous les axes mobiles : q = . qp Les schmas de suivi de trajectoire proposs dans la section prcdente utilisent une estimae e e e tion du mod`le cinmatique inverse du robot. En gnral, la cinmatique inverse est obtenue par e e e e e inversion du jacobien direct du robot. Lexpression analytique du jacobien direct dun robot srie e comme le bras AESOP sobtient sans dicult en utilisant les relations de transfert de vitesses e classiques ([KD02], [Cra89]) et le mod`le gomtrique du robot. Comme le mod`le gomtrique e e e e e e nest pas connu exactement, le jacobien est approch, et on le notera J(q). En considrant lene e semble des axes mobiles du robot AESOP, le jacobien J(q) est de dimensions 6 6 et donne la vitesse de leecteur du robot en fonction des vitesses articulaires :
e
E = J(q)q e/b
(5.12)
o` FE est le rep`re de leecteur du robot et FB le rep`re attach a la base du robot. u e e e` Q Considrons la vitesse oprationnelle dsire donne sous la forme k Q = (k k/q ,k Vk/q ), e e e e e k/q cest-`-dire les vitesses de rotation de linstrument autour du trocart, et les vitesses de translation a du point de linstrument situ au niveau du trocart. Ce rep`re permet de facilement prendre en e e
207
Q compte les contraintes cinmatiques imposes par le trocart : on a k Vk/q = (0, 0, vz ) et la vitesse e e oprationnelle dsire sera nalement donne par op = (x , y , z , vz ). e e e e On souhaite calculer les vitesses articulaires permettant dobtenir cette vitesse oprationnelle. e La vitesse doit dabord tre exprime au niveau de leecteur du robot. Pour cela on calcule le e e changement de point dapplication du torseur cinmatique et on obtient : e
E = e/b
eV E e/b e e/b
0 0 d1 0 d1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
N
0 0 0 0 0 1
op
(5.13)
o` d1 est la distance entre leecteur du robot et le trocart. u Comme le robot AESOP dispose de six axes mobiles, les vitesses articulaires peuvent tre e obtenues a partir de la vitesse dsire de leecteur en utilisant une inversion numrique du ` e e e jacobien, par qa 1 J(q) e E (5.14) Vart = q = e/b qp En appliquant les vitesses articulaires qa obtenues aux axes actionns, on obtient la vitesse e e ` oprationnelle dsire et les axes passifs se dplacent a la vitesse articulaire qp calcule a condition e e e e ` e E soit ralisable, cest-`-dire que la valeur de d soit exacte. que le torseur e a 1 e/b Le calcul des vitesses articulaires ncessite donc lestimation de la distance d 1 entre leecteur e et le point dincision. Une mthode destimation de cette distance a t propose par Alexandre e ee e Krupa dans sa th`se [Kru03], et par Ortmaier et al. [OH00]. Nous avons vu que si le syst`me e e robotique est boucl par des capteurs extroceptifs et command en vitesse oprationnelle, sa e e e e 1 stabilit est garantie si J(q) J(q) > 0. A. Krupa a notamment montr quen fait d1 agit comme e e e e un gain sur les deux premi`res composantes de e E et que lorsque le syst`me est boucl par des e e/b capteurs extroceptifs la stabilit du syst`me est bonne mme pour des estimations errones. e e e e e Puisque nous utilisons des capteurs extroceptifs pour boucler notre syst`me, nous pouvons e e traiter le bras AESOP dune faon tr`s similaire a un robot six axes dont tous les axes sont c e ` actionns. Nos schmas de commande utilisent la mthode propose par Alexandre Krupa pour e e e e estimer la distance entre le trocart et leecteur du robot. Dans la suite, nous noterons Jpart la matrice jacobienne de dimensions 4 4 donnant le torseur oprationnel op en fonction des vitesses articulaires des axes actifs du robot [Kru03], e tout en sachant quen pratique le calcul de Jpart nest pas ncessaire. e Eet des erreurs destimation du trocart sur le comportement du syst`me e Nous avons vu que grce a la boucle de retour introduite par la camra (ou un syst`me de a ` e e localisation quelconque), les erreurs sur le mod`le gomtrique et sur la distance entre leecteur e e e du robot et le point dincision ont peu dinuence sur la stabilit du syst`me. Cependant, nous e e avons suppos jusquici que la consigne de position extraite de la trajectoire est faisable, cest-è a dire que linstrument dans la position de consigne passe par le trocart. En pratique, la trajectoire de consigne est calcule a partir dune estimation de la position du trocart par rapport a la camra e ` ` e endoscopique. Cette estimation tant soumise a des incertitudes, les positions de consigne ne e ` passent pas par le point dincision rel et sont donc inaccessibles en pratique. e Notre objectif est donc de trouver un schma de commande qui minimise les erreurs de e positionnement malgr les erreurs destimation de la position du trocart. Nous avons test e e
208
direntes solutions bases sur des asservissements visuels 2D et 3D. Pour chaque schma, e e e nous donnons les rsultats de simulation obtenus dans les conditions dcrites par : r a = 5mm, e e Toq = (0, 50, 50)T mm, = , = 0.57 = 0.8, dES = 10mm, avec la position de la camra e T mm et R = R ( + )R ( ). La position par rapport aux tissus donne par Tco = (0, 15, 70) e z 2 co x 2 5 estime du trocart est selon le cas e 1. la position relle (erreur destimation nulle), e 2. Toq = (3, 53, 47)T mm, soit une erreur destimation de 5,2 mm, Nous supposons que les indices images sont extraits sans erreur et que les reconstructions (pour les schmas de commande 3D) sont idales. e e Asservissement 2D avec 6 DDLs La plupart des asservissements visuels 2D utilisent une image de rfrence acquise par le syst`me de vision durant une phase dinitialisation. Ainsi, mme ee e e lorsque le robot ne dispose pas de six degrs de libert non redondants, la position de consigne e e est accessible sauf en cas de mouvement de la base du robot. Dans notre application, les images de rfrence ne sont pas des images relles, mais elles sont synthtises a partir de param`tres ee e e e ` e estims et correspondent donc en gnral a des positions du robot inaccessibles. e e e ` Dans une approche directe, on peut calculer lerreur sur les primitives image s d s et en dduire le torseur complet de linstrument (6 DDLs) en utilisant la loi de commande suivante e
i
+ I = MLs (sd s(r)) i/c
(5.15)
Le torseur complet est ensuite converti en vitesses articulaires a laide de lquation 5.14, ` e seules les vitesses des axes actifs tant appliques. e e La gure 5.17 montre les rsultats obtenus pour le suivi de chemin dans les conditions donnes e e au dbut de la section, sans erreur sur la position estime du trocart. e e On constate que cette loi de commande conduit a un comportement instable du syst`me ` e mme en labsence derreur sur la position du trocart. Ce phnom`ne provient du fait quon e e e tente dasservir 6 DDLs alors quon ne dispose en ralit que de 4 DDLs. Le bloc constitu de e e e linverse de la matrice dinteraction et de la matrice de changement de point dapplication du torseur, gn`re des torseurs oprationnels impossibles a raliser en pratique. e e e ` e
o` M est la matrice de transfert entre le mouvement apparent de la camra et le mouvement u e de leecteur et o` Ls est une estimation de la matrice dinteraction pour linstrument. Pour u une opration de suivi, on utilise la matrice dinteraction a la position dsire puisque la pose e ` e e est dnie : dsire de linstrument r e e e Ldroite (d1 ) L droite (d2 ) Ls (r) = Ls (r ) Lpt (p1 ) . . . Lpt (pn )
Asservissement 3D avec 6 DDLs Si on ralise un asservissement visuel 3D en considrant que les e e 6 DDLs oprationnels sont disponibles, alors, le comportement du syst`me est bon a condition e e ` quil ny ait pas derreur sur la position du trocart (voir gure 5.18). En eet, contrairement au cas 2D prcdent, puisque la position courante et la position dsire de linstrument passent e e e e ` par le point dincision, lerreur (i.e.. la transformation Hiides ) correspond a une rotation autour du point de trocart et conduit a un torseur ralisable avec les quatre degrs de libert eec` e e e tivement disponibles. En revanche, lorsquil y a une erreur sur la position du trocart, lerreur de positionnement constate est tr`s importante, mais le syst`me reste stable pour des gains e e e petits.
209
(rad.) 1.3 1.2 1.1 1 0.9 0.8 0.7 0 50

z x
(rad.) 0 0.1 0.2 0.3 0.4

y
45 40 35 30
erreur de position (mm)
extrmit de linstrument pointe de laiguille
100 (rad.)
150
0.5 0
50 d (mm)
z
100
150
25 20 15 10 5
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 0 50
55 54 53 52 51 50 100 150 49 0 50
100
150
0 0
20
40
60
80
100
120
Fig. 5.17: Suivi de chemin par asservissement visuel 2D 6 DDLs sans erreur sur la position estime du e trocart. En vert la trajectoire de consigne et en rouge la trajectoire ralise. A droite lerreur e e de positionnement pour lextrmit de linstrument et la pointe de laiguille. e e
0.86 0.84 0.82 0.8 0.78 0
x (rad.)
0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02
y (rad.)
10 9 8 7 6
100
200 z (rad.)
300
400
0 0
100
200 dz (mm)
300
400
5 4 3 2 1
2 0 2 4 6 0
70 65 60 55 50 0
100
200
300
400
100
200
300
400
0 0
50
100
150
200
250
300
350
0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0
x (rad.)
0.1
y (rad.)
10 9
0.05
8 7 6
100 200 d (mm)
z
100
z
200 (rad.)
300
400
0.05 0
300
400
5 4 3 2 1
2 0 2 4 6 0
70 65 60 55 50
100
200
300
400
45 0
100
200
300
400
0 0
50
100
150
200
250
300
350
Fig. 5.18: Suivi de chemin par asservissement visuel 3D 6 DDLs. En haut, sans erreur sur la position estime du trocart, en bas en utilisant la position estime 2. En vert, la trajectoire de consigne e e et, en rouge, la trajectoire ralise. A droite lerreur de positionnement pour lextrmit de e e e e linstrument et la pointe de laiguille. Lorsque lestimation de Q est bonne, le suivi est bon, les erreurs de positionnement observes tant des erreurs de tra e e nage. En revanche, les erreurs sur lestimation du point dincision sont directement transmises en bout de cha cinmatique. ne e
210
Asservissement 3D avec 4 DDLs Lorsque la position du trocart est mal estime, lasservissement e 3D, tel quil a t prsent dans la section prcdente, tente dasservir directement six degrs ee e e e e e de libert, ce qui nest pas faisable. Il semble donc judicieux de limiter lasservissement aux 4 e DDLs disponibles. Une possibilit est de nasservir quune partie de lerreur de positionnement e de faon a crer un vecteur derreur de dimension 4. c ` e Comme cest la position de lextrmit de linstrument qui nous intresse en priorit (en fait e e e e le point de saisie de laiguille), on peut choisir dasservir cette position et la rotation propre de linstrument. Au lieu de calculer le dplacement complet entre la position courante et la position e dsire Hiides , on calcule le dplacement de lextrmit de linstrument et la rotation propre e e e e e entre la position courante et la position dsire en supposant que le porte-aiguille passe par la e e position estime du trocart. e On peut choisir dautres mthodes pour contraindre le passage par la position estime du e e trocart. Par exemple, on peut conserver lenfoncement dz et lorientation donne par Rci . Cela e revient a rechercher une position de linstrument passant par le trocart estim et parall`le a la ` e e ` position mesure. Mais, pour lobjectif recherch qui est la minimisation de lerreur de positione e nement au bout de linstrument, cette solution nest pas souhaitable. La gure 5.19 donne les rsultats de suivi en asservissant la position de lextrmit de linse e e trument et sa rotation propre. On constate que les erreurs de suivi sont identiques a celles ` obtenues avec 6 DDLs lorsque lerreur destimation sur le trocart est nulle. En revanche, en cas derreur destimation, les erreurs en bout de cha cinmatique sont tr`s rduites, de lordre du ne e e e millim`tre 1 . e Asservissement 2D avec 4 DDLs Pour ne prendre en compte que les 4 DDLs disponibles dans un schma dasservissement visuel 2D, on peut utiliser une matrice dinteraction partielle entre e le vecteur de commande op = (x , y , z , vz ) et les mouvements des indices visuels. La matrice jacobienne totale Ltot exprimant la vitesse des primitives image en fonction du torseur k K utilise est alors de la forme e k/q s = Ls Pop = Ltot op
64
(5.16)
o` Ls est la matrice dinteraction pour linstrument et o` P est la matrice de passage entre le u u torseur de linstrument et le torseur apparent de la camra : e P = r3 AS(Tc troc )Rci 0 Rci
64
(5.17)
o` Tc troc est la position estime du trocart par rapport a la camra et r 3 la troisi`me colonne u e ` e e de Rci . Si la position estime du trocart est exacte, alors le suivi se fait correctement. En revanche, e en cas derreur sur la position du trocart, les erreurs de positionnement en bout de cha ne cinmatique sont importantes (voir gure 5.20). e Toutefois, nous avons montr que si la position du trocart a t estime a laide de la mthode e ee e ` e prsente dans le chapitre 4, les erreurs commises sur lestimation ne sont pas quelconques, mais e e selon des directions particuli`res. Considrons la position estime T oq = (1, 6, 46, 6, 44, 9)T . Elle e e e correspond a une erreur destimation de 6,3mm dont les coordonnes dans le rep`re F R , tel quil ` e e a t dni dans le chapitre 4, sont (2, 0.5, 6)T . La gure 5.21 montre les rsultats obtenus dans ee e e ce cas.
1 Les erreurs initiales proviennent dune estimation errone de la position initiale de linstrument due a lerreur e ` destimation sur le point dincision.
211
(rad.) 0.86 0.84 0.82 0.8 0.78 0

x
(rad.) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02

y
10 9 8 7 6
100
z
200 (rad.)
300
400
0 0
100
200 d (mm)
z
300
400
5 4 3 2 1
2 0 2 4 6 0
70 65 60 55 50 0
100
200
300
400
100
200
300
400
0 0
50
100
150
200
250
300
350
0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0 100
x (rad.)
0.15 0.1 0.05 0 0.05 0
y (rad.)
10 9 8 7 6
200 z (rad.)
300
400
100
200 dz (mm)
300
400
5 4 3 2 1
2 0 2 4 6 0
70 65 60 55 50
100
200
300
400
45 0
100
200
300
400
0 0
50
100
150
200
250
300
350
Fig. 5.19: Suivi de chemin par asservissement visuel 3D 4 DDLs. En haut, sans erreur sur la position estime du trocart, en bas en utilisant la position estime 2. Les erreurs de positionnement en e e bout de cha cinmatique sont faibles malgr les erreurs sur la position du trocart . ne e e
212
(rad.) 0.86 0.84 0.82 0.8 0.78 0

x
(rad.) 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0

y
10 9 8 7 6
100
z
200 (rad.)
300
400
100
200 d (mm)
z
300
400
5 4 3 2 1
2 0 2 4 6 0
70 65 60 55 50 0
100
200
300
400
100
200
300
400
0 0
50
100
150
200
250
300
350
(rad.) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0

x
(rad.) 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0

y
10 9 8 7 6
100
200 z (rad.)
300
400
100
200 dz (mm)
300
400
5 4 3 2 1
2 0 2 4 6 0
70 65 60 55 50
100
200
300
400
45 0
100
200
300
400
0 0
50
100
150
200
250
300
350
Fig. 5.20: Suivi de chemin par asservissement visuel 2D 4DDLs. En haut, sans erreur sur la position estime du trocart, en bas en utilisant la position estime 2. Les erreurs de positionnement en e e bout de cha cinmatique sont importantes en cas derreur sur la position du trocart. ne e
0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0
x (rad.)
0.15 0.1 0.05 0 0.05 0
y (rad.)
10 9 8 7 6
100
200 z (rad.)
300
400
100
200 dz (mm)
300
400
5 4 3 2 1
2 0 2 4 6 0
70 65 60 55 50 0
100
200
300
400
100
200
300
400
0 0
50
100
150
200
250
300
350
Fig. 5.21: Suivi de chemin par asservissement visuel 2D 4DDLs dans le cas dune erreur destimation de la position du trocart selon les axes xR et zR . Les erreurs de positionnement en bout de cha ne cinmatique sont correctes malgr lerreur sur la position du trocart. e e
213
On constate que les rsultats obtenus sont satisfaisants et que dans ce cas lerreur de poe sitionnement en bout de cha cinmatique est nettement infrieure a lerreur commise sur la ne e e ` position du trocart. Choix dune mthode de suivi e Cette courte tude montre quil est souhaitable de limiter lasservissement a 4 DDLs. Les e ` rsultats des mthodes bases sur des asservissements visuels 3D sont en fait valables pour e e e tous les asservissements utilisant des navigateurs externes et bass sur des reconstructions 3D. e Les asservissements visuels 3D limits a 4 DDLs donnent de bons rsultats, mais nous avons e ` e suppos que les indices visuels taient extraits sans erreur. Il est connu dans le domaine des e e asservissements visuels que les schmas de commande bass image sont moins sensibles aux e e erreurs dextraction des indices images que les schmas bass objet. De plus, les asservissements e e 2D sont bien adapts aux tches de suivi pour lesquelles les erreurs restent faibles. Nous avons e a donc choisi dutiliser un asservissement bas image et limit a 4 DDLs, tout en gardant a lesprit e e` ` que les prcisions de positionnement obtenues seront bonnes si la position du point dincision e est estime a laide des images endoscopiques en utilisant des positions de linstrument autour e ` de la zone de suture.
5.3.4
Schma de commande e
Le schma utilis pour commander linstrument est prsent sur la gure 5.22. Il est tr`s e e e e e semblable a celui prsent dans la section 5.3.3. Toutefois, an de diminuer les erreurs de tra ` e e nage, nous utilisons un terme danticipation prenant en compte la vitesse de consigne de linstrument en plus de lerreur de positionnement. Ainsi, le torseur cinmatique a appliquer au robot en e ` fonction des indices image dsirs sd , des indices courants s, de la pose dsire de linstrument e e e e par rapport a la camra r sexprime de la faon suivante : ` e c
+ op = L (s sd ) + opdes tot
(5.18)
opdes est la vitesse cinmatique de consigne exprime au point dincision. Elle peut tre e e e calcule a partir des consignes exprimes dans le rep`re attach au trocart F Q . Pour chaque e ` e e e des position j le long de la trajectoire donne par Tkij = [0, 0, dzj ] et Rqkj , on calcule vz = dzj+1 dzj e T et Rkj kj+1 = Rqkj Rqkj+1 qui est ensuite transform en un torseur j en utilisant la formule de e Rodrigues [HM95].
5.3.5
Passage daiguille robotis e
La ralisation du passage automatique de laiguille dans les tissus a laide du bras AESOP e ` utilise tous les dveloppements prsents prcdemment. Elle permet donc de tester globalement e e e e e la faisabilit dun syst`me dassistance au passage daiguille. e e Calcul dun chemin dapproche Les chemins calculs a partir des mthodes prsentes dans le chapitre 3 dbutent avec la e ` e e e e pointe de laiguille au niveau du point dentre dsir. Il est donc ncessaire de gnrer un e e e e e e mouvement permettant damener laiguille de sa position de dpart dnie par ( x0 , y0 , z0 , dz0 ) e e e a la position initiale du chemin dnie par (xini , yini , zini , dzini ). Ce mouvement doit viter ` e les organes et il peut tre ncessaire dutiliser une mthode de planication. Si on dispose dun e e e mod`le complet des organes, une mthode base sur des champs de potentiels semble tre une e e e e solution envisageable car les obstacles sont en gnral peu nombreux. e e
214
trajectoire
tissu trajectoire image sd + sd s projection perspective trajectoire camra e consigne de position r Ltot (r )
+
recalage tissu / camra e (DeMenthon)
consigne de vitesse opdes
+ op
1 Jpart
com. vit.art.
robot
pos. art. codeurs positions courantes des indices images s
camra e
Fig. 5.22: Schma de commande utilis pour le suivi de trajectoire par asservissement visuel 2D e e
En labsence de mod`le complet, nous gnrons un chemin tr`s simple compos de trois e e e e e phases : 1. rotation de linstrument autour de son axe de sorte a loigner la pointe de laiguille des è tissus a suturer. Lobjectif est de faire en sorte qu` la n de la phase suivante la pointe ` a de laiguille ne soit pas en contact avec les tissus. 2. translation en ligne droite de linstrument. A la n de cette phase, le point de saisie H est dans la position quil occupe dans la position initiale de laiguille, i.e. x = xini , y = yini , dz = dzini . 3. rotation de linstrument autour de son axe pour amener la pointe de laiguille au point dentre dsir. e e e Rsultats dexprience en laboratoire e e Nous prsentons dans cette section les rsultats dun passage daiguille robotis ralis en e e e e e laboratoire. La position du tissu par rapport a la camra est estime en utilisant la reconstruction du ` e e plan quadrill. La position du trocart et les param`tres de saisie sont estims comme cela a t e e e ee expliqu dans le chapitre 4. Les points dentre et de sortie sont fournis par lutilisateur a laide e e ` de la souris. La trajectoire est ensuite gnre et apr`s validation de lutilisateur, le suivi dbute. e ee e e Le suivi est ralis a une frquence de 8.33 images par seconde (priode de 120 ms). La e e ` e e mthode de suivi par asservissement visuel 2D ncessite que les positions de consigne le long e e du chemin soient proches les unes des autres an de garantir la stabilit du syst`me. Le chemin e e initial a t calcul avec 100 chantillons pour , 60 chantillons pour n pour le chemin sous les ee e e e tissus et 30 chantillons pour n pour la sortie de laiguille. Les positions obtenues de laiguille e sont trop loignes les unes des autres pour obtenir un bon comportement et le chemin a donc e e t interpol et r-chantillonn selon la mthode donne en section 5.3.3. Au total, le chemin ee e ee e e e complet entre la position de dpart du porte-aiguille et la position darrive est constitu de 700 e e e positions. A la frquence de fonctionnement, le chemin total demande donc plus dune minute. e Cette dure est excessive et un eort important sur la rduction des temps de traitement est e e ncessaire. e
5.4. Conclusion
215
74 72 70 68 66 64 62 12 14 16 18 20 8 6 4 0 2 4 2
Fig. 5.23: En rouge le chemin de consigne et en bleu le chemin mesur, exprims dans le rep`re de la e e e camra. e
La gure 5.23 prsente le chemin de consigne et le chemin mesur de lextrmit de linse e e e trument exprim dans le rep`re de la camra. Compte tenu du fait que le chemin mesur fait e e e e intervenir une reconstruction 3D de la pose de linstrument, le suivi est satisfaisant. Cela est conrm par la gure 5.24 qui montre quelques images acquises par la camra endoscopique le e e long du chemin de laiguille. On constate que le chemin que la tche est ralise correctement. a e e La mthode de suivi par asservissement visuel 2D rduit a 4 DDLs propose a quelques e e ` e inconvnients : e la mthode est sensible aux conditions dclairage contrairement a des mthodes utilisant e e ` e des navigateurs externes [BBC01], le syst`me actuel est lent, e il ny a pas de garantie de prcision contrairement a un syst`me commercial, e ` e la mthode ncessite un talonnage propratoire prcis de la camra et il nest pas possible e e e e e e e de modier la mise au point ou le zoom pendant lopration. e Toutefois, elle prsente des avantages non ngligeables : e e elle ne ncessite pas de matriel supplmentaire (pas de navigateur), ce qui est souhaitable e e e pour linstallation dans la salle dopration, e elle ne ncessite pas de recalage entre la camra et un syst`me externe si un mod`le des e e e e tissus peut tre obtenu par la camra, e e elle vite les erreurs provenant des procdures de reconstruction 3D, e e elle est peu sensible aux bras de levier importants entre le point dincision et la zone de suture puisque les indices visuels sont attachs pr`s de lextrmit de linstrument et que e e e e le suivi est ralis au plus pr`s de la zone o` la prcision est importante. e e e u e
5.4
Conclusion
Nous avons prsent dans ce chapitre quelques applications dassistance a la suture pouvant e e ` tre mises en oeuvre assez facilement a partir des analyses et des solutions proposes dans les e ` e chapitres prcdents. e e Nous avons propos des mthodes doptimisation des param`tres de saisie ainsi que des e e e dnitions mathmatiques de la dextrit pour le passage daiguille. Les crit`res utiliss peuvent e e e e e e tre introduits dans des algorithmes doptimisation globaux comme ceux proposs par Adhami. e e Nous avons galement montr que des applications de ralit augmente bases sur les tudes e e e e e e e cinmatiques que nous avons proposes peuvent permettre de fournir des informations tr`s utiles e e e aux chirurgiens.
216
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
(i)
(j)
Fig. 5.24: (a-d) chemin dapproche (a) position de dpart - (b) n de la rotation propre - (c) n de la e translation - (d) n de la rotation amenant la pointe au point dentre dsir - (e-h) chemin e e e sous le tissu - (i-j) sortie de la pointe de laiguille. En bleu les indices images extraits et en vert la projection des indices images dans la position dsire. e e
5.4. Conclusion
217
Comme a notre connaissance aucune tche de suivi de trajectoire na t ralise en chirurgie ` a ee e e laparoscopique, nous avons tudi linuence dune mauvaise estimation de la position du troe e cart sur dirents schmas de commande. Nous avons notamment montr que les asservissements e e e visuels 2D limits a 4 DDLs sont robustes aux erreurs commises en utilisant la mthode dese ` e timation propose dans le chapitre 4. Enn, la ralisation dune trajectoire robotise a permis e e e de valider les mthodes proposes pour lassistance robotise et pour lassistance manuelle a la e e e ` suture, dans des conditions de laboratoire proches des conditions dapprentissage de la chirurgie laparoscopique.
218
Conclusion
Depuis le milieu des annes 90 les gestes mdico-chirurgicaux assists par ordinateur (GMe e e CAO) ont connu un dveloppement tr`s important. Lassistance apporte au chirurgien permet, e e e selon les cas et le type de chirurgie, daugmenter la prcision du geste, damliorer le confort du e e chirurgien ou sa dextrit, ou encore de lui apporter des informations quil ne peut pas obtenir e e sans aide extrieure. e La chirurgie a invasion minimale est un champ dapplication privilgi des GMCAOs, en ` e e raison des avantages quelle apporte au patient par la diminution des dures de gurison et la e e rduction des traumatismes mais aussi et surtout en raison des dicults quelle gn`re pour les e e e e chirurgiens. Ainsi, en clioscopie, la tche de suture, une des plus couramment ralises, devient a e e particuli`rement dlicate. La premi`re phase de ce geste qui consiste a faire passer une aiguille e e e ` usuellement circulaire dans les tissus a laide dun porte-aiguille se rv`le problmatique a cause ` e e e ` des nombreuses limitations imposes par ce type de chirurgie. e Dune part les mouvements de linstrument chirurgical sont limits et inverss en raison du e e passage par un point dincision xe dans la paroi abdominale. Certaines orientations de linstrument ne sont plus accessibles et les mouvements possibles de laiguille deviennent complexes. Dautre part, limage de la zone opre est obtenue a laide dune camra endoscopique monoee ` e culaire et visualise sur un cran. La restitution de la sc`ne opratoire est donc indirecte et il e e e e est tr`s dicile destimer a partir dune image plane la profondeur et les angles des instruments. e ` Par consquent, il est dlicat pour le chirurgien de prvoir les mouvements rels possibles de laie e e e guille de suture et donc de planier la tche. En pratique, le chirurgien est contraint de raliser a e le passage daiguille par essais successifs et les dformations des tissus mises en jeu peuvent tre e e importantes, ce qui nest pas souhaitable lorsque les tissus sont fragiles.
Contributions
Nous avons propos dans ce travail des solutions pour laide au passage daiguille dans les e tissus, dans le cadre de la clioscopie. Cette assistance concerne la planication de chemins pour laiguille qui minimisent les dformations longitudinales des tissus, le choix des param`tres e e inuant sur la qualit de la suture et la ralisation semi-automatique du mouvement de laiguille. e e Nous avons tout dabord propos un mod`le gomtrique et cinmatique du syst`me constitu e e e e e e e du porte-aiguille et de laiguille, ainsi quun mod`le de la tche. Les contraintes de positionnee a ment de laiguille dans les mchoires du porte-aiguille, appeles contraintes de saisie, ont t a e ee dnies et la pose relative de laiguille et du porte-aiguille a t formalise. Nous avons galement e ee e e mis en vidence quelques proprits intressantes des mouvements possibles de laiguille lorse ee e quun de ses points doit tre maintenu a une position donne de lespace de travail. e ` e A partir de ces proprits et de ces mod`les, nous avons tudi les conditions permettant de ee e e e trouver un chemin sans dformation entre un point dentre et un point de sortie dsirs, dans e e e e le cas de tissus plans. Ltude thorique et gomtrique a permis de driver une proprit simple e e e e e ee pour le choix des param`tres de saisie et pour le choix dun point dincision qui garantissent de e
220
Conclusion
bonnes conditions de suture. Nous avons notamment prouv que la position du point dincision e par rapport a la normale a la surface des tissus a suturer, a une inuence signicative sur lexis` ` ` tence de chemins. Malheureusement, ces r`gles de choix sont assez conservatives et elles ne peuvent pas tre utilises e e e quelle que soit la gomtrie des tissus a suturer. An de pouvoir planier le passage daiguille e e ` dans des cas plus complexes, nous avons propos une tude discr`te du probl`me du passage de e e e e laiguille dans les tissus. Nous avons montr que ce probl`me sapparente a la recherche dun e e ` chemin optimal dans un espace des congurations encombr et de dimension 4. Ce probl`me na e e pas de solution simple, et les techniques usuelles de gnration de chemin utilises en robotique e e e ne permettent pas de le rsoudre directement. An dapporter une solution a ce probl`me, nous e ` e avons propos dexprimer les mouvements dans un rep`re attach au point dentre dsir. Le e e e e e e probl`me de la planication peut alors tre ramen a un nouvel espace de conguration de die e e` mension 2 et faiblement encombr. Lutilisation de techniques de planication simples, bases e e sur une dcomposition approche de lespace des congurations en cellules, a alors permis de e e rsoudre le probl`me initial. e e La ralisation pratique de la planication de chemin ncessite la connaissance de donnes spae e e tiales telles que la pose relative de laiguille et du porte-aiguille ou la position du point dincision par rapport aux tissus. En GMCAO, la connaissance de ce type dinformations est un des points cls de la russite des gestes. Pour cela, de nombreuses solutions, souvent commerciales, ont t e e ee proposes, la plupart bases sur lutilisation de syst`mes de localisation optiques ou magntiques e e e e et de marqueurs qui doivent tre rigidement lis aux objets a localiser. Ces solutions ne sont e e ` cependant pas applicables a lestimation de la pose de laiguille par rapport au porte-aiguille ` car il est impossible dattacher un marqueur, mme miniature, a laiguille, sans entraver son e ` passage dans les tissus. Nous avons propos une mthode destimation des donnes mtriques e e e e ncessaires base sur lutilisation dune camra endoscopique couleur. Nous utilisons galement e e e e une modlisation simple des instruments, ainsi quun marquage structurant de linstrument et e un marquage frquentiel de laiguille, e Les contraintes de rapidit des traitements (quasi temps-rel), nous ont conduit a utiliser des e e ` outils simples de traitement dimage. Parmi les nombreuses mthodes disponibles, nous avons e montr lintrt de travailler dans les espaces de couleur Hue(H), Saturation (S) et Intensit (I). e ee e Des mthodes globales dapproximation robuste des primitives images ont permis dobtenir une e bonne robustesse vis-`-vis des conditions dclairage, des occlusions possibles et des saturations a e dues aux spcularits. e e La reconstruction des informations 3D a t ralise en utilisant le principe des asservisseee e e ments visuels virtuels. Ce formalisme a permis dimposer simplement les contraintes de saisie et la redondance dinformation lors du processus de reconstruction conduisant a lestimation des ` param`tres de saisie. e Nous avons galement montr quil est possible dobtenir la position du point dincision dans e e labdomen a partir des images de linstrument. ` Ces techniques ont aussi permis le suivi quasi temps-rel dun instrument de chirurgie dans e les conditions de la clioscopie, en utilisant uniquement des marqueurs passifs. Nous avons montr dans le cinqui`me chapitre quil est possible denvisager une aide a e e ` la suture manuelle en utilisant des outils de ralit augmente. Les mthodes de planication e e e e de chemins permettent de rsoudre les probl`mes de passage daiguille dans des conditions e e
221
complexes. Les chemins gnrs peuvent alors servir de chemins de rfrence pour une suture e ee ee manuelle. Dans le cadre de laide robotise a la chirurgie, nous avons propos de raliser le suivi de e ` e e chemin a laide dun robot de chirurgie. Nous avons prsent les avantages et les inconvnients de ` e e e dirents schmas de commande permettant de raliser ltape de suivi. Nous avons notamment e e e e tudi limpact dune mauvaise estimation de la position du trocart pour dirents types dase e e servissements. Le choix dun asservissement visuel bas image pour le guidage de linstrument e a permis de raliser la tche de passage daiguille de faon autonome dans des conditions de e a c laboratoire. Nous avons ainsi montr quil est possible de raliser des suivis de chemins dans e e les conditions de la laparoscopie. La prcision de ralisation de la tche obtenue est satisfaie e a sante et permet de valider lensemble des mthodes de planication, de traitement dimages et e de suivi robotis proposes. Toutefois, les perturbations, dues par exemple aux mouvements de e e respiration, ne peuvent pas tre simplement compenses. La mme mthode peut cependant e e e e tre applique dans le cadre plus gnral des tches chirurgicales de clioscopie pouvant tre e e e e a e planies. e
Perspectives
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t limits a des conditions simplies similaires e e e ee e ` e aux conditions rencontres sur des mannequins. Les mouvements physiologiques nont pas t e ee pris en compte et les dformations transversales nont pas t considres. Tenir compte des e ee ee comportements dynamiques des tissus est une tche complexe mais qui est ncessaire pour a e pouvoir aider le chirurgien dans des conditions relles. Toutefois, cette prise en compte est un e probl`me ouvert dans le domaine des GMCAOs. e Le couplage de notre syst`me avec un syst`me de mesure de la forme des tissus a suturer e e ` est un prolongement direct possible de ce travail. Il pourrait ainsi tre possible de valider une e procdure compl`te dassistance robotise a la suture, de lacquisition propratoire ou pere e e ` e e opratoire des mod`les, a la ralisation semi-autonome de la tche de suture, en passant par e e ` e a la simulation et la planication de lopration. Cependant, certaines parties de notre travail ne e ncessitent pas dinteractions avec les tissus et peuvent donc tre testes dans un environnement e e e plus raliste. Nous prvoyons, par exemple, de raliser la planication dun chemin dapproche e e e de laiguille et le suivi de ce chemin in vivo. Ltude et la planication des chemins a t limit au cas dun porte-aiguille conventionnel e ee e de chirurgie laparoscopique. De nouveaux instruments disposant daxes supplmentaires mais e bloqus pendant lopration ont fait leur apparition rcemment. Il serait intressant de calculer e e e e la position optimale des axes bloqus pour la russite de la suture, sur le mod`le de ce qui a t e e e ee propos pour le calcul de la prise daiguille optimale. e Les rsultats obtenus ouvrent un vaste champ dapplications dans le domaine de la simue lation et de lapprentissage des gestes chirurgicaux en laparoscopie. Pour linstant, lutilisation des chemins de rfrence est dlicate. Il faudrait pouvoir guider visuellement les gestes du chiee e rurgien an quil puisse simplement suivre les chemins planis, cest-`-dire raliser un guidage e a e dynamique par ralit augmente. Une autre ide est dutiliser des syst`mes robotiques synere e e e e giques permettant de guider les mouvements du chirurgien tout en lui laissant la ma trise des mouvements. Un robot de manipulation endoscopique darchitecture proche de celle du MC 2 E [ZOM04] pourrait orir une solution. Avec de tels syst`mes, un outil complet de planication et e dapprentissage du passage daiguille pourrait tre propos. e e
222
Conclusion
ANNEXE
Annexe A
ETUDE DES COURBES CREEES PAR LES CAS LIMITES
A.1
Etude de la tangence de CH avec le tissu
Les quations traduisant que le cercle CH est tangent avec le tissu, en dessous du tissu sont : e
m
ZH
> ZM
m
(A.1) (A.2)
RH tan() =
ZH Z M
En utilisant les expressions du rayon et de la profondeur des cercles donnes par les quations e e 2.25 et 2.26, lquation A.1 devient : e ZN
2 2 2 2 2 ZM X N Y N > X N + Y N
(A.3)
On obtient nalement le syst`me suivant, compos de deux inquations et dune quation : e e e e ZN ZM

2 2 2 2 (XN + YN ) + t XN + YN ZN
< 0 > =
2 2 2 2 2 (XN + YN )(XN + YN + ZN )
(A.4) ZN
2 2 2 2 2 ZM (XN + YN )(ZN + t XN + YN )
(A.5) (A.6)
qui relie langle a la distance ZM = TOQ en fonction de la position du point N x au point ` e dentre. La premi`re inquation montre quil ny a pas de limite due a la tangence du cercle C H e e e ` lorsque ZN 0. En mettant lquation A.6 au carr, on obtient une quation de la forme e e e (AZM sin() + BZM cos())2 = C 2
2 2 avec A = XN + YN , B = ZN et C = du trocart dans le plan Y = 0 scrit : e
(A.7)
2 2 2 2 2 (XN + YN )(XN + YN + ZN ). En notant que la position
TOQ
on remarque que lquation A.7 correspond a lquation de deux droites : e ` e D1 : AX + BZ + C = 0 D2 : AX BZ + C = 0 (A.8) (A.9)
ZM sin() 0 = ZM cos()
226
Annexe A. Etude des courbes cres par les cas limites ee
On peut montrer que dans le quadrant (XQ > 0, ZQ > 0, YQ = 0), lquation initiale A.6 est e vrie uniquement par la droite D1 lorsque ZN < 0. De plus la droite D1 a une pente positive e e et elle coupe laxe X = 0 en Z=
2 2 2 2 2 (XN + YN )(XN + YN + ZN )
ZN
Par consquent, tous les points de D1 dans le premier quadrant vrient linquation A.5. e e e La tangence du cercle CH avec le tissu cre donc une droite limite D dans le quadrant e (XQ > 0, ZQ > 0, YQ = 0) D:
2 2 XN + Y N X + Z N Y + 2 2 2 2 2 (XN + YN )(XN + YN + ZN ) = 0
(A.10)
dont les param`tres dpendent du point N x et des param`tres de saisie de laiguille. e e e e
A.2
Calcul des param`tres des hyperboles limites lorsque laiguille est dans le e plan des tissus
Lorsque laiguille est dans le plan du tissu, deux cas peuvent se prsenter. La normale a e ` laiguille zA peut tre dans le mme sens que la normale au tissu zO , ou dans le sens oppos. e e e Les points de laxe de linstrument (nots G) ont leur position dans le rep`re du tissu F O e e donne par e o G = TOH + Roi (0, 0, 1)T (A.11) avec > 0. On recherche les points G appartenant au quadrant (XQ > 0, YQ = 0, ZQ > 0). Lorsque varie (laiguille tourne dans le plan du tissu), laxe de linstrument cre un hypere bolo a une nappe de rvolution [mat] dont laxe est la normale aux tissus au point E . Son de ` e intersection avec le quart de plan considr est une portion dhyperbole dont lquation est de ee e la forme X 2 (Z Zo )2 H: 2 =1 (A.12) A B2 Nous prsentons ici le calcul des param`tres de lhyperbole en fonction de , , et n . e e
A.3
Cas o` zA et zO sont dans le mme sens u e

Roa = Rz ()
Dans ce cas, on a et TOH = dHN (cos , sin , 0)T

n u avec = + + + 2 (voir gure 2.24) et o` dHN = dEH est la distance entre le point de 2 2 saisie et le point dentre. e Dans le cas gnral o` sin ( + ) sin cos + cos ( + ) sin = 0, lquation o Gy = 0 e e u e conduit a ` dHN sin = (A.13) sin ( + ) sin cos cos ( + ) sin
Dans le cas particulier o` le dnominateur de lexpression prcdente est nul, laxe de linstrument u e e e est parall`le au plan Y = 0. Il ny a donc pas de valeur nie de solution, sauf si = k. Dans e
A.3. Cas o` zA et zO sont dans le mme sens u e
227
ce dernier cas, laxe de linstrument est dans le plan Y = 0 et lhyperbole est dgnre en deux e e ee droites. Les points des droites sont alors dnis par e X = dHN (sin ( + ) sin cos ( + ) sin cos ) Z = cos cos avec : + = arctan Apr`s calcul, on obtient e Z= |cos | (X dHN ) tan 2 + sin 2 (A.16) (A.14) (A.15)
tan + k sin
et les droites de pente positive dans le quadrant qui nous intresse ont un coecient directeur e |cos | valant . 2 2
tan +sin
Dans le cas dune prise normale de laiguille ( = k, = 0), les droites deviennent parall`les a laxe X = 0, et la droite du demi-plan X > 0 a alors pour quation : e ` e X = dHN = 2ra sin n 2
Dans le cas gnral, en utilisant lquation A.11, on obtient les coordonnes o Gx et o Gz du e e e e point G dans le plan Y = 0. Ces coordonnes sont les positions du trocart permettant damener e le plan de laiguille dans le plan du tissu.
X = dHN cos (sin ( + ) sin cos ( + ) sin cos ) Z = cos cos Apr`s calcul et simplication, ces quations peuvent se mettre sous la forme e e X = dHN ss n scc n 2 2 s( + )sc + c( + )s sin cc Z = dHN s( + )sc + c( + )s
(A.17) (A.18)
(A.19) (A.20)
Avec les plages de variation choisies pour et qui imposent c > 0, on voit que les a conditions > 0 et Z > 0 ne peuvent tre vries simultanment que si > , cest-`-dire pour e e e e 2 une prise droite de laiguille. Cela traduit simplement le fait que lorsque la prise de laiguille est gauche et que laiguille est oriente avec zA dans le mme sens que zO , alors linstrument e e est en dessous du tissu. Il ny a donc pas de position acceptable du trocart permettant damener le plan de laiguille dans le plan du tissu. Pour dterminer les param`tres A, B et Zo de lhyperbole, on cherche la valeur de pour e e e laquelle dX = 0. A partir de A.17, on calcule dX = X + X . Apr`s calcul on obtient X = 0, dZ d ce qui conduit a : ` dX d = ( sin( + ) sin cos ( + ) sin cos ) d d et d dZ = cos cos d d (A.21)
(A.22)
228
dX dZ
Il en ressort que
= 0 pour = arctan sin + k tan (A.23)
si = 0 ou = + k si = 0. 2 Il est intressant de noter que est indpendant de n . e e Dans lintervalle [0, 2], il y a deux solutions correspondant aux deux points de lhyperbole pour lesquels (X = A, Z = Zo ) et (X = A, Z = Zo ). On obtient ensuite A et Zo par A = |X( )| et (s n s + c n t)cc 2 2 Zo = Z( ) = dEH (A.24) s 2 c + st De plus, on constate que lorsque = 0 on a = 0, et par suite Z = 0 et X = dHN . En introduisant les coordonnes de ce point dans lexpression de lhyperbole on en dduit B = |Zo |A 2 . e e 2 On peut alors calculer la direction asymptotique de lhyperbole. Lexpression prcdente donne e e 2 B2 o e = d2 ZA2 . Apr`s calcul on obtient : A2
HN
dHN A
B = A
|cos | tan 2 + sin 2
(A.25)
Ce rsultat montre que la direction asymptotique de lhyperbole limite ne dpend ni de ni du e e point N x en E . e
A.4
Cas o` zA et zO sont dans des sens opposs u e
Le cas o` laiguille est oriente dans le sens contraire du tissu se traite de faon identique. u e c On a alors Roa = Rx ()Rz () TOH = dHN (cos , sin , 0)T
n mais avec = 2 (voir gure A.1). 2 2 Lorsque sin ( ) sin cos + cos ( ) sin = 0, lquation o Gy = 0 am`ne alors e e
dHN sin sin ( ) sin cos + cos ( ) sin
(A.26)
Dans le cas particulier o` le dnominateur de lexpression prcdente est nul, laxe de linsu e e e trument est parall`le au plan Y = 0. Il ny a donc pas de valeur nie de solution, sauf si e = k. Dans ce dernier cas, laxe de linstrument est dans le plan Y = 0 et lhyperbole est dgnre en deux droites. Les points des droites sont alors dnis par e e ee e X = dHN (sin ( ) sin cos ( ) sin cos ) Z = cos cos avec = arctan . Apr`s calcul, on obtient e Z= |cos | (X dhn ) tan 2 + sin 2 (A.29) (A.27) (A.28)
tan + k sin
A.4. Cas o` zA et zO sont dans des sens opposs u e
229
yO
xA
yA N etE
FA xO H
Fig. A.1: Position de laiguille dans le plan du tissu lorsque zA et zO sont de sens opposs. e
230
et les droites de pente positive dans le quadrant qui nous intresse ont un coecient directeur e |cos | . valant 2 2
tan +sin
Dans le cas dune prise normale de laiguille ( = k, = 0), les droites deviennent parall`les a laxe X = 0, et la droite du demi-plan X > 0 a alors pour quation e ` e X = dHN = ra 2(1 cos ( n )) . Dans le cas gnral, on a e e X = dHN cos (sin ( ) sin cos ( ) sin cos ) Z = cos cos qui donne apr`s calcul e ss n scc n 2 2 X = dHN s( )sc + c( )s scc Z = dHN s( )sc + c( )s (A.32) (A.33) (A.30) (A.31)
Le changement de signe dans lexpression de Z fait que ce sont les prises gauches de laiguille qui conduisent a des solutions. Les param`tres de lhyperbole gnre dans le plan ` e e ee Y = 0 sobtiennent de la mme faon que prcdemment. Les calculs donnent : e c e e = arctan Zo = Z( ) = dEH sin + k tan (A.34)
(s n s c n t)cc 2 2 s 2 c + st
(A.35)
En choisissant 2 [ , ] tel que 2 = 1 avec 1 [ , 3 ], alors on a 2 = 1 , 2 2 2 2 2 = + 1 Zo 2 = Zo 1 et A2 = X2(2 ) = X1(1 ) = A1. Finalement, on obtient la mme expression pour la direction asymptotique des hyperboles e H2 que pour H1 .
Annexe B
VARIATION DE EN FONCTION DE n
B.1
Cas de la tangence de CH avec le tissu

ZN dEH .
Dans le cas de la tangence de CH avec le tissu, les maxima de sont les maxima de Ltude des variations de langle en fonction de n se ram`ne donc a ltude de ZN . e e ` e dEH
Pour cela, on exprime la position du point N x en E dans le rep`re FH , centr au point e e e de saisie, avec zH normal au plan de laiguille, yH tangent a laiguille et xH dirig vers le centre ` e de laiguille. Ce rep`re est montr sur la gure B.1. e e La position du point N dans ce rep`re est note h HN = (x, y, 0)T , avec x = ra (1 e e cos ( n )) et y = ra sin ( n ). On a alors dEH = x2 + y 2 . Comme , on peut exprimer y de faon unique en fonction de x : y = 2ra x x2 . c
La transformation entre le rep`re de linstrument et le rep`re F H sexprime par la rotation e e Rih = Ry ()Rx ()Rz ( ). Il en dcoule que e 2 ZN = cos sin x + sin y On pose a = cos sin et b = sin . On recherche le maximum de avec xmin = ra (1 cos( nmax )) et xmax = ra (1 cos ). ax b x2 + 2ra x ZN = dEH 2ra x
ZN dEH
(B.1) pour x [xmin , xmax ],
(B.2)
ZN d( dEH )
dx
1 = (bx a 2ra x x2 ) 2 2ra x x2 2ra x
(B.3)
La drive est du signe de bx a 2ra x x2 . Elle est donc toujours positive si a < 0 et b > 0, e e 2ra a2 toujours ngative dans le cas contraire et sannule pour x = x = a2 +b2 si ab > 0. ZN sannule e pour x = x =
2ra b2 a2 +b2
si ab < 0.
si sin > 0 et > 0 (a > 0, b > 0) : ZN > 0 et il ny a pas de droite limite.
232
Annexe B. Variation de en fonction de n
zH FH
yH
xH N E n
Fig. B.1: Le rep`re FH attach au point de saisie de laiguille. e e
n x ZN
Z d( d N EH
nmax 0 xmin +
)
0 x xmax 2ra
dx
si sin < 0 et < 0 (a < 0, b < 0)
B.1. Cas de la tangence de CH avec le tissu
233
n x ZN
Z d( d N EH
nmax 0 xmin + 0 x
0 xmax 2ra
dx
Langle est donc maximum pour x = x si x [xmin , xmax ] ou pour x = xmin si x < xmin ou pour x = xmax si x > xmax . si sin > 0 et < 0 (a > 0, b < 0)
n x ZN
Z d( d N EH
nmax 0 xmin x 0
0 xmax + 2ra
dx
Langle est donc maximum pour x = xmin si x > xmin . Sinon, il ny a pas de droite limite. si sin < 0 et > 0 (a < 0, b > 0)
n x ZN
Z d( d N EH
nmax 0 +
)
0 x 0 + xmax 2ra
xmin
dx
Langle est maximum pour x = xmax si x < xmax . Sinon, il ny a pas de droite limite.
234
Les valeurs maximales de sont donc obtenues pour x = 0, x = 2ra et x = x . Les calculs donnent
x0
lim = arccos
1 b2 = arccos cos = 1 a2 = arccos 1 cos 2 sin 2
(B.4) (B.5) (B.6)
(x = 2ra ) = arccos
(x = x ) = arccos |cos | cos
On voit donc que max (x ) = arccos (cos() |cos|). et on a nalement arccos |cos | cos (B.7)
B.2
Cas de la tangence de CP avec le tissu
En supposant que ZM est grand par rapport aux dimensions de laiguille, on a RP (XP XN )2 + (YP YN )2 (B.8)
et la condition de tangence de CP avec le tissu scrit : e = arccos RP dEP (B.9)
o` dEP = dN P est la distance entre le point E et la pointe de laiguille P . Ceci conduit a u ` = arccos 1 (ZP ZN )2 d2 EP (B.10)
Comme la courbe limite existe uniquement si ZP ZN < 0, rechercher le maximum de est Z quivalent a sintresser au minimum de (ZP EP N ) . e ` e d On attache le rep`re FP a la pointe de laiguille comme prsent en gure B.2. Laxe zP est e ` e e normal au plan de laiguille, laxe yP tangent a laiguille au point P et laxe xP dirig vers le ` e centre de laiguille. La position du point N dans le rep`re FP (voir gure B.2) est note p P N = (x, y, 0)T , avec e e x = ra (1 cos n ) et y = ra sin n . On a alors dEP = dN P = x2 + y 2 . Comme on ne fait jamais pntrer laiguille au-del` de 180 dans le tissu, n , et on peut exprimer y de faon e e a c 2. unique en fonction de x : y = 2ra x x La transformation entre le rep`re de linstrument et le rep`re F P sexprime par la rotation e e Rip = Ry ()Rx ()Rz ( ). Comme i TIP = Rip p P N , on a 2 ZP ZN = (ss csc)x (sc + css)y On pose a = ss csc et b = sc css.
R
(B.11)
On recherche le maximum de = arccos dNp . Comme P
Rp dN P
Z a rechercher le maximum de ZP N P N pour x [0, xmax ], avec xmax = ra (1 cos nmax ). On ` d rappelle galement que les courbes limites existent lorsque ZP ZN < 0. e ZP Z N ax b x2 + 2ra x (B.12) = dEP 2ra x
(ZP ZN )2 , d2 P N
cela revient
B.2. Cas de la tangence de CP avec le tissu
235
xP
N E
FP zP
Fig. B.2: Le rep`re FP attach a la pointe de laiguille e e`
yP
Z d( ZP EH N ) d
dx
1 = (bx + a 2ra x x2 ) 2 2ra x x2 2ra x
(B.13)
La drive est du signe de bx + a 2ra x x2 . Elle est donc positive si a > 0 et b > 0, ngative e e e = 2ra a2 si ab < 0. Z Z dans le cas contraire et sannule pour x = x P N sannule pour a2 +b2 x=x =
2ra b2 a2 +b2
si ab > 0.
si a > 0 et b > 0 :
n x ZP Z N
Z ZN d( P dEP
0 0 + x 0 +
nmax xmax 2ra
dx
Langle est donc maximum pour x = 0. si a < 0 et b < 0
236
n x ZP Z N
Z ZN d( P dEP
0 0 + x 0
nmax xmax 2ra
dx
Langle est donc maximum pour x = xmax si x < xmax . Sinon ZP ZN > 0 et il ny a pas de courbe limite. si a > 0 et b < 0, ZP ZN < 0 n et il ny a pas de courbe limite.
n x ZP Z N
Z ZN d( P dEP
0 0 x + + 0
nmax xmax 2ra
dx
si a < 0 et b > 0
n x ZP Z N
Z ZN d( P dEP
0 0 x 0 +
nmax xmax 2ra
dx
Langle est maximum pour x = x si x < xmax . Sinon, est maximum en x = xmax . Les valeurs maximales de sont donc obtenues pour x = 0, x = 2ra et x = x . Les calculs
B.2. Cas de la tangence de CP avec le tissu
237
donnent
x0
lim = arccos
1 b2 1 a2
(B.14) (B.15) (B.16)
(x = 2ra ) = arccos
(x = x ) = arccos( 1 (a2 + b2 )) On en dduit que (x = x ) et on a nalement e arccos |cos | cos
(B.17)
238
Annexe C
CONDITIONS DE VALIDITE DES POINTS DES HYPERBOLES H1 ET H2

La condition 3 fait que seules des parties dhyperboles sont rellement limites. An de e conna tre quels points des branches dhyperboles permettent de vrier cette condition, il est e intressant de rechercher les positions du point H valides. Nous nous intressons ici a la position e e ` du centre de lhyperbole lorsque des points de celle-ci sont valides et a la position des points ` valides par rapport au centre. Nous allons montrer dans cette annexe que lorsque des points (X, Z) dune hyperbole sont valides alors Zo < 0 et Z Zo . Lorsque H et P sont simultanment au niveau du tissu, le dphasage |HP | vaut : e e |HP | = 2 (C.1)
Il est donc indpendant de n et, si < , alors |HP | > . e 2 Les conditions a vrier pour que le trocart soit dans le premier quadrant, sont ` e > 0, X > 0, Z>0
C.1
Cas de lhyperbole H1
e ` Lhyperbole H1 est valable lorsque [ , 3 ]. Alors Z > 0 est quivalent a > 0. Dans ce 2 2 cas, gomtriquement, la condition 3 impose que [, + 2 ] (voir gure C.1). Or e e =+ ce qui implique alors que + [ cest-`-dire a n n + , + ] 2 2 2 2 2 3 + [ , ] 2 2 (C.3) n + + 2 2 2 (C.2)
et cos( + ) 0. Pour avoir > 0, il faut donc que s( + )sc + c( + )s > 0 (C.4)
240
Annexe C. Conditions de validit des points des hyperboles H1 et H2 e
yO H
E HP
P xO
numin
Fig. C.1: La condition de validit de la limite hyperbolique (ZA(H) > ZA(P ) et | HP | = ZA(H)ZA(P ) ) e 2 se traduit par le positionnement de H dans la zone angulaire bleue. Cette zone est dnie par e un angle dans lintervalle , + . 2
Dapr`s lquation A.19, pour avoir X > 0, il faut par consquent que e e e ss n n + scc <0 2 2 (C.5)
Avec , sin n > 0 et cos n > 0. 2 2 Enn, Zo vaut (s n s + c n t)cc 2 2 Zo = dEH s 2 c + st Comme cos() < 0, Zo est du signe oppos de celui de e sin n n s + cos tan 2 2
(C.6)
X > 0 implique que n < 2 arctan s t Aucune valeur de n ne permet de vrier simultanment ces deux conditions et lquation e e e C.3. Lorsque > 0 et s > 0 lhyperbole H1 ne traverse donc pas le premier quadrant. si > 0 et s < 0, X est toujours suprieur a 0, lorsque > 0. e ` t > 0 implique que + ] arctan s , 3 [. Avec la condition C.3 on obtient 2 n < 2 + 2 arctan t s
si < 0 et s > 0, X < 0n lorsque > 0 et il ny a pas de limite dans le premier quadrant. si > 0 et s > 0, t > 0 implique que + ] , arctan s [ 2
C.1. Cas de lhyperbole H1
241
Or, pour de telles valeurs de n , s n n s + c t < 0 2 2
et donc Zo > 0. On rappelle que pour les points valides (voir annexe B) Z = dHN scc s( + )sc + c( + )s
qui peut tre crit en utilisant la relation entre et (q. C.2) : e e e Z = dHN scc c( +
n 2 )sc n 2 )s
+ s( +
Pour comparer la hauteur des points valides de lhyperbole a Zo , on calcule lvolution de ` e Z en fonction de pour [, + 2 ]. Z < 0 si > = et n t arctan 2 2 s
dZ dEH cc n n = (scc + ss ) d D2 2 2
On obtient les variations suivantes
dZ d
Z<0
Z>0
La valeur minimale de Z est donc obtenue pour = lorsque = . Lorsque 2 sin n n sc cos s > 0 2 2
(ce qui est le cas ici), linquation Z( ) > Zo conduit, apr`s calculs, a : e e ` 2 |s| cc n + 2 sts n 2
2
>0
Cette inquation est toujours vrie et par consquent Z > Zo lorsque > 0 et s < 0. e e e e
242

si < 0 et s < 0, alors Zo > 0 n . > 0 conduit a + > arctan tan . Pour ` sin vrier cette inquation et C.3 il faut alors que n 2 + 2 arctan tan . X > 0 impose e e sin t que n + 2 arctan s . Lhyperbole H1 contient donc des points dans le premier quadrant lorsque :
n [ + 2 arctan
t t , 2 + 2 arctan ] s s
Linquation Z > Zo conduit a la mme ingalit que dans le cas prcdent ( > 0, s < 0), e ` e e e e e et est donc toujours vrie. e e Finalement, lorsque des points (X, Z) de H1 dans le premier quadrant sont valables, Zo > 0 et Z > Zo .
C.1.1
Evolution de Zo en fonction de n
La drive de Zo par rapport a n vaut e e `

1 dZo s n = 2 sin ra K(2(1 cos ( n )) 2 cos ( n arctan ) dn 2 t
(C.7)
o` K = u
cc sin ( +)sc+cos ( +)s
< 0.
dZo dn
sannule pour s arctan 2 t (C.8)
n1 =
a condition que n1 soit dans lintervalle [0, nmax ]. On en dduit les variations de Zo suivantes ` e
n
dZo dn
n1 0 +
nmax
0 Zo
Lasymptote la plus externe est donc obtenue lorsque n = n1 , sous rserve toutefois que e les autres conditions sur n autorisant lexistence de points pour lhyperbole H1 soient vries. e e Le tableau suivant donne un rcapitulatif des valeurs de n donnant lasymptote la plus e externe. On note n2 = + 2 arctan et n3 = 2 + 2 arctan t s t s (C.9)
(C.10)
C.2. Cas de lhyperbole H2 < < > 0 0 0 0 hyperbole limite aucune aucune si n [n inf , n sup ] si n [n
inf , n sup ]
243 n n n pour lasymptote externe
inf
sup
0 max(0, n2 )
min (n3 , nmax ) min (n3 , nmax )
n sup (n1 ) ou (n sup si n1 > n sup ) ou (n inf si n1 < n inf )
C.2
Cas de lhyperbole H2
e e Lhyperbole H2 est valable lorsque [ , ]. Dans ce cas, gomtriquement, les deux 2 2 conditions imposent que [ , ]. Or, 2 = ce qui implique alors que [ et donc [ et cos( ) 0. Pour avoir > 0, il faut que s( )sc + c( )s > 0 Lorsque > 0, dapr`s lquation A.32, pour avoir X > 0, il faut que e e ss n n scc >0 2 2 (C.14) (C.13) 3 n 3 n + , + ] 2 2 2 2 2 3 , ] 2 2 (C.12) n 2 2 2 (C.11)
Avec , sin n > 0 et cos n > 0. 2 2 Zo vaut (s n s c n t)cc 2 2 Zo = dEH s 2 c + st Comme cos > 0, Zo est du signe oppos de celui de e s n n s + c t 2 2
(C.15)
si < 0 et s > 0, X < 0 n lorsque > 0 et il ny a pas de limite dans le premier quadrant. t si < 0 et s < 0, alors Zo > 0 n . > 0 impose que > arctan s ce qui impose
t t avec C.12 que n 2 + 2 arctan s . X > 0 implique que n > + 2 arctan s , qui est une condition ralisable. e On rappelle que pour un point de lhyperbole H2 , on a (voir annexe B)
Z = dHN
scc s( )sc + c( )s
244
qui peut scrire, en utilisant C.11 e Z = dHN scc c( n 2 )sc + s( n )s 2
Pour comparer Z et Zo , on tudie les variations de Z en fonction de pour [ , ]. e 2 = n + + arctan ts et Z > 0 si < 2 2 dZ dEH cc n n = (c sc + s s) d D2 2 2 Lorsque X > 0, cette drive est toujours positive, ce qui donne nalement : e e
dZ d
+ +
Z>0 Z
Z<0
Le minimum de Z est donc obtenu pour = Z( =

2
lorsque = .
Linquation Z( = ) > Zo conduit a e ` 2 |sin | c cos
dEH cc )= n 2 sin 2 sc cos n s 2 n 2 n 2

2
st sin
>0
e X > 0 implique que n < + 2 arctan s Aucune valeur de n ne permet de vrier t simultanment ces deux conditions et lquation C.12. Lorsque > 0 et s > 0 lhyperbole e e H2 ne traverse donc pas le premier quadrant. si > 0 et s < 0, X est toujours suprieur a 0 quand > 0, e ` t > 0 implique que ] arctan s , [. Avec la condition C.12 on obtient 2 n < 2 + 2 arctan Or, pour de telles valeurs de n , s et donc Zo > 0. Z est minimum pour =
2
. Cette inquation est toujours vrie et par consquent Z > Zo lorsque < 0 et s < 0. e e e e si > 0 et s > 0, t > 0 implique que ] 3 , arctan s [ 2
t s
n n s + c t < 0 2 2
et Z > Zo [ , ] (voir cas s < 0 et < 0). 2
C.2. Cas de lhyperbole H2
245
Donc, lorsque les points (X, Z) de H2 dans le premier quadrant sont valables, Zo > 0 et Z > Zo .
C.2.1
Evolution de Zo en fonction de n
La drive de Zo par rapport a n vaut e e `

1 s n dZo = 2 sin ra K(2(1 cos ( n )) 2 cos ( n + arctan ) dn 2 t
(C.16)
o` K = u
cc sin ( )sc+cos ( )s
> 0.
dZo dn
sannule pour s + arctan 2 t (C.17)
n1 =
a condition que n1 soit dans lintervalle [0, nmax ]. On en dduit les variations de Zo suivantes : ` e
n
dZo dn
n1 0 +
nmax
0 Zo
Lasymptote la plus externe est donc obtenue lorsque n = n1 , sous rserve toutefois que e les autres conditions sur n autorisant lexistence de points pour lhyperbole H2 soient vries. e e Le tableau suivant donne un rcapitulatif des valeurs de n donnant lasymptote la plus e externe. On note n2 = + 2 arctan et n3 = 2 + 2 arctan
>0 >0 0 0 0 0 0 0 hyperbole limite aucune aucune si n [n si n [n
inf , n sup ]
t s t s
(C.18)
(C.19)
n pour lasymptote externe
inf
sup
0 max(0, n2 )
min (n3 , nmax ) min (n3 , nmax )
inf , n sup ]
(n1 ) ou (n sup si n1 > n sup ) ou (0 si n1 < 0) (n1 ) ou (n sup si n1 > n sup ) ou (n inf si n1 < n inf )
246
Annexe D
PROJECTION ET RECONSTRUCTION DUN CYLINDRE MARQUE
D.1
Choix du nombre de marqueurs sur la priphrie de linstrument e e
La projection perspective dans une image dun cylindre droit a section circulaire est ca` ractrise par deux droites, d1 et d2. Le plan contenant la droite projete et le centre optique e e e de la camra est tangent au cylindre et la normale n a est orthogonale a laxe du cylindre. Les e ` ` droites qui apparaissent dans limage sont donc parall`les a laxe du cylindre (voir gure D.1). e ` Par consquent, la portion dune section du cylindre visible dans limage ne dpend pas de e e la position de la section le long de laxe du cylindre. Les points apparents dans limage dune section sont les points T 1 et T 2 pour lesquels les droites CT 1 et CT 2 sont tangentes au cercle de coupe (voir gure D.2). Soit A = (T 1, C, T 2) langle dnissant la portion visible de la coupe e (et donc du cylindre complet). On voit sur la gure D.2 que la distance orthogonale d entre la camra et laxe du cylindre vaut e rcyl d= (D.1) cos A 2 Si quatre marqueurs sont rpartis rguli`rement autour de linstrument, langle entre deux e e e marqueurs vaut A = et la distance minimale pour laquelle cette portion du cylindre est visible 2 vaut dmin = 22 rcyl . Comme dmin < rcyl , cela signie quau moins un quart de linstrument sera visible si Tcam/cyl rcyl qui est une condition gnralement vrie en chirurgie laparoscopique. e e e e On peut montrer que la distance en dessous de laquelle moins dun tiers de linstrument est visible vaut d = 2rcyl . Bien que dans des conditions normales la distance entre la camra e et linstrument est suprieure a 2rcyl , nous avons opt pour quatre marqueurs. En eet, les e ` e marqueurs doivent tre susamment grands et visibles pour tre dtects. Par consquent il e e e e e faut quun peu plus dun tiers de linstrument soit eectivement visible.
D.2
Solution analytique pour la reconstruction de pose dun cylindre marqu e
Soit un cylindre de rayon R et marqu par un point P a sa surface. Sans perte de gnralit e ` e e e on peut dnir le rep`re du cylindre Fcyl de sorte que : e e Ocyl est sur laxe du cylindre, zcyl est selon laxe du cylindre, le point P a pour coordonnes dans Fcyl :cyl P = (R, 0, 0)T . ` e On suppose quon dispose de lquation des deux droites apparentes du cylindre dans le rep`re e e de la camra d1 et d2 ainsi que la position dun point image dans le rep`re de la camra p. e e e
248
Annexe D. Projection et reconstruction dun cylindre marqu e
T1
n rcyl
d1 d2 zcam C xcam
ycam
Fig. D.1: Les lignes apparentes dun cylindre sont parall`les a laxe du cylindre. La portion visible dune e ` section du cylindre est indpendante de la position z de la section le long de laxe du cylindre. e
marqueurs
rcyl T1 A T2
d plan de limage t1 t2
Fig. D.2: Section transversale dun cylindre et sa projection dans une image. La portion angulaire visible du cylindre dnie par langle A sexprime en fonction de la distance d entre la camra et le e e r cylindre par : A = 2 arccos cyl d
D.2. Solution analytique pour la reconstruction de pose dun cylindre marqu e
249
ycyl
P v R zcyl A
P xcyl
d1 p n1 n2 zcam d2 xcam
ycam
Fig. D.3: Cylindre marqu et sa projection dans une image. e
d1 : n1 .x = a1 x + b1 y + c1 = 0 d2 : n2 .x = a2 x + b2 y + c2 = 0
(D.2) (D.3)
o` n1 et n2 sont de norme 1 et orients vers lintrieur du cylindre. Lobjectif est de dterminer u e e e compl`tement Rcam/cyl et Tcam/cyl (voir gure D.3). e On commence par reconstruire la pose du cylindre seul, cest-`-dire seulement 4 DDLs. n1 a et n2 sont aussi les vecteurs normaux aux plans de vue 1 et 2 contenant la droite d1 (resp. d2) et le centre optique de la camra. Laxe du cylindre v est parall`le a ces deux plans et donc e e ` orthogonal a n1 et n2. On obtient simplement la direction de laxe dans le rep`re de la camra ` e e par v = n 1 n2 (D.4) On recherche ensuite un point de passage de laxe du cylindre. Les points de laxe sont situs e a une distance R des plans 1 et 2 . Un point de laxe A de coordonnes (X, Y, Z)T vrie donc ` e e les quations e a1 X + b 1 Y + c 1 Z = R a2 X + b 2 Y + c 2 Z = R (D.5) (D.6)
Pour dterminer un point de laxe, il sut dimposer une valeur de X, Y ou Z. On peut e prendre X = 0 si laxe du cylindre nest pas dans un plan X = cste, i.e. si v1 = 0. Si v1 = 0 on imposera Y = 0 a condition que laxe du cylindre ne soit pas dans un plan Y = cste, i.e. v 2 = 0. ` Si v1 = 0 et v2 = 0, alors le cylindre est orient selon laxe optique de la camra. On peut alors e e imposer Z = 0, mais ce cas ne se produira pas dans les conditions de la laparoscopie. Une fois une coordonne impose, on peut rsoudre le syst`me D.6 pour les deux autres e e e e coordonnes. On obtient alors la position de A = (XA , YA , ZA )T dans le rep`re de la camra. e e e Nous utilisons ensuite le point de marquage pour dterminer la rotation propre du cylindre e et la translation le long de son axe.
250
Annexe D. Projection et reconstruction dun cylindre marqu e
Le point de marquage P est situ a lintersection entre le cylindre et la ligne de vue passant e` par p et le centre optique de la camra. Les points M de cette ligne peuvent tre dnis par e e e M = (xp , yp , 1)T o` u
+.
(D.7)
Soit M la projection du point M sur laxe du cylindre. M est dni par e M = A + v (D.8)
et on a AM M M , ce qui se traduit par AM .M Q = 0 et conduit a ` = (xp v1 + yp v2 + v3 ) XA v1 YA v2 ZA v3 (D.9)
Le point P est galement a une distance R de laxe du cylindre, i.e. M M = R. Apr`s e ` e substitution de par sa valeur (D.8) et calcul on obtient lquation du 2`me ordre en lambda, e e 2 + + = 0, avec
2 2 2 2 = x2 (1 v1 ) + yp (1 v2 ) + (1 v3 ) 2(v1 v2 xp yp + v1 v3 xp + v2 v3 yp ) p 2 2 2 = 2(xp XA yp YA ZiZA + v1 xp XA + v2 yp YA + v3 ZA + v1 v2 (xp YA + yp XA ) + v1 v3 (xp ZA + ZA XA ) + v2 v3 (yp ZA + YA )) 2 2 2 2 2 2 = XA (1 v1 ) + YA (1 v2 ) + ZA (1 v3 ) 2(v1 v2 XA YA + v1 v3 XA ZA + v2 v3 YA ZA ) R2
(D.10)
Les deux solutions correspondent aux deux intersections de la ligne de vue avec le cylindre. La solution qui nous intresse est celle de plus petite valeur qui correspond a lintersection visible. e ` Une fois la position de P dans le rep`re de la camra obtenue, on peut calculer sa projection e e P = A + v sur laxe du cylindre et on a Tcam cyl = cam P . La matrice de rotation Rcam cyl sobtient de la faon suivante. Si Ri dsigne la i`me colonne, on a : c e e R3 = v R1 = (P P )/R R2 = R3 R1 (D.11) (D.12) (D.13)
Annexe E
RESULTATS DE TRAITEMENTS DE BAS NIVEAU POUR DES IMAGES ENDOSCOPIQUES TEST
Tous les contours prsents dans cette annexe ont t obtenus de faon similaire. Limage est e e ee c dabord ltre et drive en utilisant un masque de Sobel appliqu par convolution. On recherche e e e e ensuite les maxima dans la direction du gradient dans limage ltre. La distance de recherche e est de deux pixels dans chaque sens. Limage des maxima est ensuite seuille avec un hystrsis e ee an de ne conserver que les contours forts.
E.1
Traitements dans lespace RGB et ses sous-espaces
Pour les deux images considres, on note que les contours sur les composantes R, G et B ee sont tr`s similaires. Il y a une corrlation assez forte entre les trois composantes. Les contours e e de laiguille obtenus pour limage 1 sont assez satisfaisants pour la composante G, a la fois ` au niveau de la localisation et de la continuit des contours. En revanche, le mme traitement e e choue pour limage 2 en raison des spcularits prsentes sur laiguille. Les autres composantes e e e e sont soumises au mme probl`me. e e
E.2
Traitements dans lespace HSI et ses sous-espaces
Nous prsentons ici quelques rsultats typiques obtenus pour dirents types de traitements e e e mens dans lespace HSI bas sur la norme L1, tel quil a t dni dans la section 4.4.1. e e ee e Le calcul des contours sur la composante H doit tre fait avec prcautions en raison de la e e circularit des valeurs : H parcours le cercle unit C1. Il ny a donc pas de relation dordre e e pour la composante de teinte. Avec la dnition utilise, H prend ses valeurs dans lintervalle e e [0, 2] et les valeurs nulles de H correspondent a une couleur rouge. Par consquent lutilisation ` e dun ltre drivatif classique de type Sobel conduit a une multitude de contours inexistants e ` visuellement. Cependant, le choix de la rfrence est arbitraire et on peut tr`s bien utiliser des ee e 2 4 e valeurs dans lintervalle [ 3 , 3 ] et ainsi amener la discontinuit dans les teintes bleues. Le bleu tant tr`s peu prsent dans les images endoscopiques a traiter, on obtiendra de faon simple des e e e ` c contours correspondant a peu pr`s aux contours visuels. Toutefois, on peut rencontrer des cas ` e problmatiques en cas de transitions par les teintes bleues. e Cette mthode nest de toute faon pas valable si toutes les couleurs sont susceptibles dtre e c e contenues dans les images. Une faon plus rigoureuse de traiter le probl`me (c.f. Hanbury et c e Serra [HS01b]) est de prendre en compte la circularit en dnissant les dirences dans lespace e e e
252
Annexe E. Rsultats de traitements de bas niveau pour des images endoscopiques test e
Fig. E.1: De haut en bas et de gauche a droite : image originale, contours sur le canal R, contours sur le ` canal G, contours sur le canal B, et contours sur RGB utilisant deux seuils dirents. e
Fig. E.2: De haut en bas et de gauche a droite : image originale, contours sur le canal R, contours sur le ` canal G, contours sur le canal B, et contours sur RGB utilisant deux seuils dirents. e
E.2. Traitements dans lespace HSI et ses sous-espaces
253
Fig. E.3: De haut en bas et de gauche a droite : image originale, composante H, contours extraits par ` ltrage de Sobel sur la composante S, contours extraits sur la composante I, contours sur la composante H et superposition de ces contours sur limage originale.
Fig. E.4: De haut en bas et de gauche a droite : image originale, composante H, contours extraits par ` ltrage de Sobel sur la composante S, contours extraits sur la composante I, contours sur la composante H et superposition de ces contours sur limage originale.
254
Annexe E. Rsultats de traitements de bas niveau pour des images endoscopiques test e
H de la faon suivante : c H H = min(H H , 2 (H H )) si |H H | min(H H, 2 (H H)) si |H H | (E.1)
Cette dirence correspond en fait a langle aigu form par les points HOH o` O est le centre e ` e u du cercle unit. e
Annexe F
MATRICES DINTERACTION POUR LES PRIMITIVES GEOMETRIQUES UTILISEES
Les matrices dinteraction donnes ici peuvent tre trouves dans les travaux de Franois e e e c Chaumette [Cha90] et de Bernard Espiau [EC92]. Elles donnent la relation entre le torseur de la camra et la vitesse des primitives dans le rep`re du capteur : e e s(r) = Ls c C = Ls c/o
cV C c/o c c/o
(F.1)
Matrice dinteraction pour un point

La projection perspective dun point de coordonnes (X, Y, Z)T dans le rep`re de la camra e e e est un point de coordonnes (x, y) dans le rep`re du capteur. e e Lpt =
1 Z 0
0 1 Z
x Z y Z
xy (1 + x2 ) y (1 + y 2 ) xy x
(F.2)
Matrice dinteraction pour une droite

La projection perspective dune droite D de lespace est une droite d dans limage, sauf dans le cas particulier o` la droite D passe par le centre optique de la camra. Limage est alors un u e point, cest une singularit, et nous ne la traitons pas ici. La droite image peut tre reprsente e e e e par sa distance a lorigine de limage et par langle de sa normale n avec laxe de limage. An ` dviter les ambigu es de reprsentation, il faut choisir un sens pour la normale. On peut par e t e exemple lorienter dans le sens du gradient des intensits. La reprsentation (, ) est minimale. e e La droite 3D peut tre reprsente comme lintersection de deux plans : e e e D= a1X + b1Y + c1Z + d1 = 0 a2X + b2Y + c2Z + d2 = 0 (F.3)
Cette reprsentation utilise 8 param`tres et elle nest donc pas minimale (4 param`tres susent e e e pour reprsenter une droite dans lespace euclidien). Un des deux plans au moins ne passe pas e par le centre optique de la camra. Supposons que ce soit le plan 1. Alors d1 = 0. e La matrice dinteraction qui relie le torseur de la camra au mouvement de la droite dans e limage peut alors se mettre sous la forme suivante [EC92] :
256
Annexe F. Matrices dinteraction pour les primitives gomtriques utilises e e e
O n d
y
Fig. F.1: Reprsentation (, ) des droites de limage. La normale est oriente dans le sens du gradient et e e ici > 0.
Ldte =
cos sin (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) cos 0 cos sin cos sin 1 = Ldte

cV C c/o c c/o
(F.4)
(F.5)
avec = et
a1 cos + b1 sin + c1 d1 a1 sin b1 cos d1
Matrice dinteraction pour une ellipse

La projection perspective dun cercle C de lespace est une ellipse dans limage. Le cercle C peut tre reprsent comme lintersection dune sph`re et dun plan coupant la sph`re en son e e e e e centre. C= (X X0 )2 + (Y Y0 )2 + (Z Z0 )2 R2 = 0 (X X0 ) + (Y Y0 ) + (Z Z0 ) = 0
o` (X0 , Y0 , Z0 ) est le centre du cercle dans le rep`re de la camra et R le rayon du cercle. u e e est usuellement reprsente par son quation algbrique. Cette reprsentation est non-minimale e e e e e et ambigu. e Une possibilit est dutiliser la reprsentation de lellipse par ses moments centrs jusqu` e e e a lordre 2 : le centre de lellipse (xc , yc ) et 20 , 11 , 02 . Avec cette reprsentation, il a t montr e ee e [Cha90] que la matrice dinteraction prend la forme suivante :
257
L xc L yc L20 L11 L02
= [ = [ = [ = [ = [
xc 0 z1c zc + a20 + b11 2 xc yc + 11 1 xc yc 20 yc 1 0 zc zc + a11 + b02 2 1 + yc + 02 xc yc 11 xc 1 2(a20 + b11 ) 0 2(( zc + axc )20 + bxc 11 ) 2(yc 20 + xc 11 ) 420xc 211 3 a11 b02 a20 b11 ayc 20 + ( zc c)11 + bxc 02 3yc 11 + xc 02 3xc 11 yc 20 02 20 1 0 2(b02 + a11 ) 2(( zc + byc )02 + ayc 11 ) 402 yc 2(xc 02 + yc 11 ) 211
] ] ] ] ] (F.6)
Lell = (LTc , LTc , LT20 , LT11 , LT02 )T x y

xc yc 20 11 02
avec
= Lell
cV C c/o c c/o
a b c zc =
1 axc +byc +c
= X0 + Y0 + Z0 = = =
258
Annexe F. Matrices dinteraction pour les primitives gomtriques utilises e e e
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[CWTS03]
Rsum e e
La suture est un geste courant mais dicile en chirurgie clioscopique. Les mouvements possibles des instruments sont limits en raison du passage par un point xe et le retour visuel fourni par une camra e e endoscopique est indirect et bidimensionnel. Il est donc tr`s dicile pour les chirurgiens de planier les e mouvements de laiguille de suture. En pratique, le passage de laiguille dans les tissus est ralis par essais e e successifs et il fait intervenir des dformations indsirables des tissus. e e An daider les chirurgiens a planier le passage dune aiguille circulaire dans des tissus ns, nous ` proposons dtudier la cinmatique des mouvements possibles de laiguille et du porte-aiguille en chirurgie e e clioscopique. Nous recherchons tout dabord dans quels cas il est possible de trouver des chemins sans dformation entre deux points a la surface des tissus. Nous montrons quil existe des conditions simples e ` sur la prise daiguille et sur le placement du trocart permettant de garantir lexistence de tels chemins. Nous proposons ensuite une mthode pratique de planication permettant de gnrer des chemins dits a e e e ` dformation minimale. e La planication de chemin ncessite la connaissance de donnes spatiales comme la position de laie e guille dans le porte-aiguille et la position du trocart par rapport aux tissus. Nous proposons dobtenir ces informations en utilisant une camra endoscopique couleur. Nous utilisons des mthodes de traitement e e dimages simples permettant dobtenir lextraction des informations image en temps rel. La reconstruction e des donnes spatiales est base sur une optimisation itrative des erreurs de reprojection par asservissement e e e visuel virtuel. Enn, nous avons propos des outils de ralit augmente permettant dassister le chirurgien durant e e e e une suture. Nous montrons galement la faisabilit dune aide robotise a la suture en ralisant un passage e e e ` e daiguille semi-autonome, bas sur des asservissements visuels 2D, dans des conditions de laboratoire. e Ce travail exploratoire ouvre de nombreuses possibilits dapplications pour la mise en place dune e vritable aide a la suture par ordinateur. e ` Mots-cls : Robotique mdicale, chirurgie mini-invasive, gestes mdico-chirurgicaux assists par ordinateur e e e e (GMCAO), planication de chemin, asservissements visuels, vision par ordinateur
Abstract
Suturing is a common but dicult task in laparoscopic surgery. The motions of the surgical instruments are limited because of the trocart constraint and the vision of the scene obtained through an endoscopic camera is reduced to 2D images. Consequently, it is dicult for the surgeons to plan the movements of the suturing needle. Usually, the stitching task is realized by multiple trials and undesirable deformations of the tissues are involved. In order to help the surgeons to plan the motions of a circular needle through thin tissues, we propose to study the kinematics of the needle and the needle-holder in laparoscopic surgery. Firstly, we have been interested in nding pathes between two points on the surface of the tissu which do not involve deformations. We show that there are simple conditions on the trocart position and the needle handling parameters which guarantee the existence of ideal paths. Then, we explain a method to practically plan special paths for which the deformation of the tissue is minimal. Planning paths requires the knowledge of some 3D information such as the position of the needle in the needle-holder and the position of the trocart with respect to the tissues. We propose to use the color endoscopic camera to get this information. We use fast and simple image processing techniques to extract visual cues from the images in real-time. Then the 3D positions are obtained using a virtual visual servoing scheme which iteratively minimizes the forward projection error in the images. Finally, we propose augmented-reality tools to assist the surgeon during stitching. We also show by controlling a medical robot using a 2D visual servoing scheme, that semi-autonomous suturing is possible in laboratory conditions. This exploratory research work opens the path for a complete computer-aided suturing system. Keywords : Medical robotics, minimally invasive surgery, computer aided surgery (CAS), path planning, visual servoing, computer vision

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` TABLE DES MATIERES

Table des mati`res e

Table des mati`res e

221 223 223 224 224 226

Table des mati`res e

Dans tout ce mmoire nous utiliserons les notations suivantes : e

Notations gomtriques et cinmatiques e e e

Rcapitulatif des notations abrges du chapitre 2 e e e

Une nouvelle discipline : les GMCAOs

Diagnostic analyse dimages modlisation e

Planication simulation raliste e visualisation

Assistance per-opratoire e ralit augmente e e e robot dassistance

Suivi post-opratoire e analyse du geste analyse dimages post-opratoires e

Fig. 1: Exemple dun syst`me de GMCAO complet, du diagnostic au suivi post-opratoire. e e

La chirurgie clioscopique : champ dapplication des GMCAOs

Contexte de ce travail et contributions

Publications en lien avec ce travail

Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et a au probl`me de la suture e

Description de la procdure et du matriel e e

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

Fig. 1.1: Des instruments de chirurgie laparoscopique et deux trocarts.

Les avantages de la chirurgie clioscopique

1.1. La chirurgie clioscopique

Les inconvnients de la chirurgie clioscopique e

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

Utilisation des informations caches e

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

aide au diagnostic dtection de e pathologies navigation virtuelle (3)

Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

Un aperu de lassistance aux gestes mdico-chirurgicaux mini-invasifs c e

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

Environnements virtuels de clioscopie pour lapprentissage et la planication

les numros entre parenth`ses rf`rent a la gure 1.2 e e ee `

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

Augmentation du retour visuel

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

Fig. 1.5: Loptique stroscopique de lendoscope 3D fourni avec le syst`me da Vinci. ee e

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

Les robots dassistance en chirurgie clioscopique

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

1.2. Les GMCAOs appliques ` la chirurgie clioscopique e a

Les syst`mes partiellement autonomes e

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

Les travaux concernant la suture Description du geste de suture

1.3. Les travaux concernant la suture

1. Application des GMCAOs ` la chirurgie clioscopique et au probl`me de la suture a e

porte-aiguille trocart paroi abdominale

Fig. 1.18: Un porte-aiguille de chirurgie laparoscopique.

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