3.Motoare pas cu pas (MPP) 3.

1 Generlitati - Motoarele pas cu pas (MPP) sunt MCC fara perii (brushless) proiectate sa construiasca impulsuri numerice si incremente fixe (fixate) de miscare numite pasi (fixate, ca marime, prin pasi) - Ele furnizeaza pozitionarea sau pozitionarile precise in bucla deschisa necesare ale sarcinilor si pot fi controlate direct de catre calculatoare, P si controlere programabile (PLC). - Deoarece sunt construite fara perii, ele sunt: - fiabile - robuste - nu necesita mentenanta - Aplicatii: roboti, masini unelte, echipament medical, instrumente stiintifice, plotere, periferice de calculator etc Un exemplu de aplicatie a unui MPP la o masina unealta (Fig.a)

Fig.a. O masina unealta cu comanda numerica, pentru controlul numeric al pozitiei unei piese de prelucrat. Se utilizeaza un MPP in bucla deschisa. Impulsurile sosite de la un calculator sau de la un controler programabil (PLC) la unitatea de actionare si control (UAC) sunt convertite de aceasta din urma (fiecare impuls!) intr-o comutare corespunzatoare ale tranzistoarelor de putere ale actionarii, pentru a misca/ roti axul motorului cu

un pas. Surubul conducator converteste miscarea de rotatie a motorului intro miscare liniara a piesei de prelucrat. De exemplu Consideram un MPP cu o marime a pasului 1,8 si un surub conducator cu o inclinare de 0,2 in. Daca un controler programabil trimite 200 de impulsuri la UAC, axul motorului se va roti cu 360 (200 x 1,8 = 360). Surubul conducator se va roti tot cu 360, iar o revolutie a surubului conducator va misca (liniar) piesa de prelucrat cu o distanta de 0,2 in. Astfel, fiecare impuls misca piesa de prelucart cu 0,001 in (0,2in / 200 pasi = 0,001 in/ step). - Componenta MPP : - un stator bobinat - un rator neexcitat Statorul are un numar egal de poli cu cel al polilor egal spatiati (distantati) sau dinti, fiecare avand o bobina electrica. Perechile opuse ale bobinelor statorului sunt conectate in serie, astfel ca atunci cand una actioneaza ca un pol N, cealalta va actiona ca in pol S. Statorul poate avea 2,3 sau 4 circuite independente (sau faze, numite ...neari) , conectate la perechile de poli N-S. Rotorul are dinti extern egal- spatiati, cu un mic intrefier intre dintii rotorului si dintii statorului (sau poli). Numarul de dinti ai rotorului, numarul de dinti ai statorului si numarul de faze de pe stator, determina dimensiunea pasului (numit unghiul de pas). Pentru MPP simple se utilizeaza ecuatia : (UP) Unghiul de pas =
360 (ND rotor) (NF stator)

= numar de dinti ai rotorului, statorului = numarul de faze ale statorului - Un MPP cu doi dinti pe rotor si doua faze statorice, are un unghi de pas de 90 . UP = 360/ 2 2 = 360/ 4= 90 - Un MPP cu patru dinti rotorici si trei faze statorice are UP = 360/ 3 4=30 - Exista metode electronice pentru a reduce UP chiar mai mult. Functoinarea pe jumatate de pas este o metoda de a imparti electronic fiecare pas in doua jumatati de pas (in doi pasi de pas adica). Functionarea pe micropas este o metoda de a imparti electronic un pas in 10, 16, 32 sau 125 de micropasi. - Clasificare MPP:

a) stator.

- MPP cu 2 faze - MPP cu 3 faze - MPP cu 4 faze, depinzand deci de numarul de infasurari de pe

b) functie de rotor: - MPP cu reluctanta variabila - MPP cu magneti permanenti - MPP hibride - MPP cu reluctanta variabila au un rotor din otel moale. Cand se aplica un curent electric unei faze a statorului, fluxul magnetic generat, cauzeaza alinierea dintilor rotorului cu dintii statorului. Cand curentui este comutat la faza urmatoare, rotorul se misca cu o distanta de un pas (un unghi de un pas), pentru a alinia din nou dintii rotorului cu cei ai statorului. MPP cu RV se utilizeaza pentru unghiuri de pas mari (de exemplu 15, 30, 45). - MPP cu magneti permanenti au una sau mai multe perechi de poli permanenti in rotor. MPP cu MP mai vechi aveau numai doi dinti rotorici (o pereche de poli permanenti N-S) si unghiuri de pas mari. In prezent, utilizarea pamanturilor rare a ridicat mult performantele MPP cu MP. - MPP hibride (MPPH) au un rotor cu reluctanta variabila,cu un magnet permanent in partea magnetica a acestuia, uzual in rotor. Termenul hibrid se refera la utilizarea a doua surse de excitatie (sau camp magnetic), adica infasurarile statorice dar si magnetul permanent de pe rotor. MPPH se utilizeaza atunci cand sunt necesare unghiuri de pas mici (de exemplu 1.8, 2.5 etc). MPPH de 1.8 este MPP standard predominant pentru automatizari industriale, aplicatii stiintifice, sisteme birotice etc. Un MPPH tipic de 1.8 are 8 poli, fiecare cu cate 5 dinti si o singura bobina. Rotorul are doua capete de sfarsit, fiecare cu 50 de dinti. Cele doua capete de sfarsit sunt separate printr-un magnet permanent, astfel incat un capat este cu/sau are polaritatea N, iar celalalt o are S. Motorul este rotit in directia acelor de ceasornic atunci cand infasurarea de faza este alimentata in secventa +A, -B, -A, +B, +A. El este rotit (pas cu pas) in directia inversa a acelor de ceasornic, atunci cand faza este alimentata in secventa inversa +A, +B, -A, -B, +A.