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Chapitre 8
1.1 Principe :
Dans ce type de rgulation, laction correctrice seffectue aprs que les effets des grandeurs perturbatrices aient produit un cart entre la mesure et la consigne. Cet cart peut tre galement provoqu par un changement de consigne. Dans les deux cas, le rle de la boucle ferme est dannuler lcart.
Aspect asservissement Rponse de la temprature Un changement de consigne. Qc : Dbit de charge (fluide rchauffer) Qr : Dbit rglant (fluide caloporteur) Ts : Temprature rgler M : Mesure C : Consigne S : Sortie du rgulateur
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Une augmentation de Gr, acclre la rponse du procd, provoque une diminution de lcart rsiduel , mais rend la mesure de plus en plus oscillatoire. La valeur optimale de Gr est celle qui donne la rponse la plus rapide, avec un bon amortissement ( ne dpassant pas 15 % ). ltude de laction proportionnelle sur un procd instable (aussi appel intgrateur) , montre que lors dune variation de consigne, la mesure rejoint la consigne , la mesure rejoint la consigne dans tous les cas. Lors dune perturbation, la mesure scarte de la consigne, la rgulation proportionnelle tend la ramener tout en laissant subsister un cart rsiduel , lorsque le rgime permanent est atteint.
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Le comportement de laction intgrale sur un procd instable, est sensiblement le mme que sur un procd stable. Il faut noter que laction intgrale est ncessaire
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pour annuler lcart, suite des perturbations. Lors de changement de consigne, son intrt est moindre car lcart sannule naturellement du fait que le procd est lui mme intgrateur. Dans ce cas laction intgrale donne une rponse plus rapide quen rgulation action proportionnelle seule.
Dans le cas dun signal de mesure bruit, la drive amplifie le bruit, ce qui rend son utilisation dlicate ou impossible. La solution ce problme consiste, soit filtrer le signal de mesure, soit utiliser un module de drive filtre avec un gain transitoire rglable. Dans tous les algorithmes PID, la drive est filtre, mais la valeur du filtre (gain transitoire), est rarement rglable sur les rgulateurs monoblocs ; elle lest parfois, sur les modules PID des systmes numriques.
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Nous rappelons que quelle que soit la mthode de rglage utilise, les rglages ne sont adapts quau point de fonctionnement. Il existe diffrentes mthodes de rglage des actions dun rgulateur P.I.D. suivant le type de procd et les contraintes de fabrication on choisira lune des mthodes.
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La majorit des boucles de rgulation correspondent des boucles fermes o lon utilise un seul rgulateur. Le mode de rgulation souvent utilis dans ces rgulateurs, est le mode PID. En pratique le rglage par tape des actions proportionnelle, intgrale, drive, tout en observant lvolution de la mesure, suite des changements de consigne (tests en asservissement), ou suite des variations de grandeurs perturbatrices (tests en rgulation).
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La prsence de laction drive, permet daugmenter laction proportionnelle (environ 10 % de plus, soit 1,1. Gr ou 0,9. BP%)
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Laction intgrale donne la prcision statique La mesure rejoint la consigne La rponse sacclre en augmentant laction intgrale Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit
Gs .e Hr ( p ) 1 . p
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Echelon sur la commande de la vanne Rponse de la mesure Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le rapport / . Si Si Si Si Si / est compris entre 10 et 20 : rgulation P / est compris entre 5 et 10 : rgulation PI / est compris entre 2 et 5 : rgulation PID / est suprieur 20 : rgulation tout ou rien / est infrieur 2 : rgulation multi boucles, rgulation numrique
REGUL. ACTIONS Gr Ti Td
P 0,8 . Gs . Maxi 0
Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les actions.
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Le temps mort du modle est dtermin graphiquement M% Coefficient dintgration du procd : k = -----------U%.t
Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le rapport k. . Si Si Si Si Si k. k. k. k. k. est compris entre 0.05 et 0.1 : rgulation P est compris entre 0.1 et 0.2 : rgulation PI est compris entre 0.2 et 0.5 : rgulation PID est infrieur 0.05 : rgulation tout ou rien est suprieur 0.5 : rgulation multi boucles, rgulation numrique
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REGUL. ACTIONS Gr Ti
P 0,8 k. Maxi
Td
0,4 .
0,35 k
0,4 .
0,35 k
Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les actions.
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Relever la priode des oscillations T et le gain critique du rgulateur Grc. Calculer les actions du rgulateur laide du tableau suivant.
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2 Rgulation cascade
Lors dune perturbation de pression Pe, agissant sur le dbit Qc, la rgulation corrige, par une action sur la vanne TCV1, seulement lorsque la temprature Ts commence varier. ( voir boucle simple suivante )
La rgulation cascade sert amliorer la boucle ferme simple sur les procds grande inertie, en diminuant les effets dune ou plusieurs grandeurs perturbatrices qui agissent : soit sur la grandeur rglante, soit sur une autre grandeur appele grandeur intermdiaire Ceci est obtenu en rajoutant une boucle rapide, ce qui conduit gnralement deux boucles fermes imbriques, lune interne, lautre externe. Pour que la cascade soit justifie, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus rapide que la boucle externe. Sur ce type de rgulation, on trouve en gnral deux points de mesure, deux rgulateurs et un organe de rglage.
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Le rgulateur pilote TIC 1 reoit la mesure de la grandeur rgle Ts et sa sortie commande la consigne externe CE du rgulateur asservi FIC 1. Le rgulateur pilote deux modes de fonctionnement : manuel automatique avec consigne interne
Le rgulateur asservi FIC 1 reoit la mesure de la grandeur rglante Qc, sa sortie commande la vanne FCV 1. Il a trois modes de fonctionnement : manuel automatique avec consigne interne automatique avec consigne externe
Il faut noter que ce type de rgulation cascade est efficace uniquement sur les perturbations affectant la grandeur rglante.
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Lintrt de la cascade sur la grandeur intermdiaire, par rapport celle sur la grandeur rglante, est le fait quelle corrige un plus grand nombre de perturbations
Dans cet exemple la boucle interne corrige rapidement les perturbations pression et temprature du combustible, paramtres calorifiques du combustible, temprature de lair.
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Lensemble vanne et positionneur FCV1 est direct. Lors dune augmentation de pression Pe, la mesure de dbit augmente et scarte du point de consigne. La sortie du rgulateur FIC1 doit diminuer afin de fermer la vanne, celle ci tant directe. Le rgulateur FIC1 doit tre de sens inverse. Lorsque la temprature Ts augmente (suite une diminution de charge par exemple) et scarte du point de consigne, la sortie du TIC1 doit diminuer pour baisser la consigne du dbit de combustible Qc. Le rgulateur TIC1 doit donc tre de sens inverse.
Cet quilibrage se fait automatiquement par configuration sur les SNCC de procd, ou par cblage sur les rgulateurs numriques monoblocs. Dans les deux cas, on oblige la sortie du rgulateur pilote suivre la consigne interne du rgulateur asservi, lorsque ce dernier nest pas en mode cascade.
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Quelle que soit la mthode de rglage choisie, la mise au point de la boucle externe se fait rgulateur asservi en cascade. Si lon choisit le calcul des actions aprs identification du procd, cest lensemble procd plus boucle interne que lon doit identifier. Pour cela il faut faire un chelon S sur la sortie manuelle du rgulateur TIC1 et analyser la rponse de la grandeur rgle TS1. Dans ce cas le gain statique Gs =M / S .
b- Allure des signaux lors dune perturbation de pression (Pc) pour une boucle de rgulation cascade:
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3 Rgulation de rapport
Autres appellations : Rgulation de proportion Ratio Control Cette rgulation consiste asservir un dbit Qa un autre dbit appel libre ou pilote Ql. Grandeur asservie Qa Rapport K = Grandeur libre Ql Ce rapport K, dpend des impratifs de la fabrication, il peut tre fix manuellement ou de faon automatique. Exemple 1 : Rglage manuel du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse de combustion.
Si la boucle asservie ( FC) est correctement rgle, on obtient : M = C donc Qa = C Le signal C est donn par la sortie du relais FY avec : C = K.E et comme E reprsente le dbit libre Qc, on obtient : Qa = K.Qc Exemple 2 : Rglage automatique du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse de combustion.
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Divers moyens sont utiliss pour modifier le rapport entre deux variables, par exemple : a) REGULATION DE PROPORTION Rgulateur de rapport FFIC : fonction PID + fonction de rapport Le rapport K est affich dans le FFIC
c) REGULATION DE RAPPORT Rgulateur FIC et diviseur FY, La consigne C permet laffichage du rapport K.
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Avec des chelles de dbit dont lorigine ne correspond pas zro, lquation du relais est : S = K.E + B Le terme B reprsente un dcalage ( bias) du signal de sortie 100 % S=0.5.E +25 S=0.5.E
50 % 25 % 0% 0% 50 %
100%
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Il sagit dobtenir un dbit Qm qui soit mlange deau et de dtergent venant dun bac B1. Linstrumentation est pneumatique ( de 0.2 1 bar ou 3 15 PSI ).
Les signaux reus par le rgulateur de rapport FFIC1 sont proportionnels dbits grce aux extracteurs de racine carre. Qa : dbit asservi de 0 0.5 m3/h Ql : dbit libre de 0 6 m3/h Le rapport dsir est : Kd = Qa/Ql = 0.05 Daprs le tableau prcdent : Ea = 0.5 m3/h El = 6 m3/h Donc : Ka = Kd.El/Ea = 0.05.6/0.5 = 0.6 et on prend B = 0% car les chelles de dbits ont une origine nulle. Les coefficients Ka et B seront affiches dans le rgulateur FFIC 1.
4 Rgulation split-range
La rgulation split-range (chelle partage) est un montage particulier utilisant au minimum deux vannes de rgulation commandes par le mme signal.
4.1 Principe
Cette rgulation est utilise : Lorsque la rangeabilit ncessaire pour une application donne ne peut pas tre obtenue avec une seule vanne. Lorsquil est ncessaire dutiliser deux grandeurs rglantes ayant des effets opposes ou complmentaires sur le procd.
Le montage split-range ncessite lutilisation de positionneurs qui permettent chaque vanne deffectuer sa course nominale pour une partie du signal de sortie du rgulateur. Dans un montage split-range, les caractristiques des vannes et leurs rglages doivent tre choisis de sorte que le gain de la boucle de rgulation soit le plus constant possible, lorsque lune ou lautre vanne (ou les deux) est utilise.
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T I
Ts temprature
T Y 1
T E 1
FE 1
Charge Qc
T IC 1
air
FT 1
E1 E2 FY 2 FCV 1 HIC 1
F Y 1
Q combustible
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T I
Ts temprature
T Y 1
T E 1
FE 1
Charge Qc
T IC 1
air
FT 1
E1 E2 FY 2 FCV 1 HIC 1
F Y 1
F Y 3
A/R
Q combustible
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A laide de la HIC1, stabiliser le procd au point de fonctionnement Rgler le proportionneur : k= 1 et a = 0 Rgler le sommateur : k1 = k2 = 1 et b = 0 Dterminer le sens daction de la boucle ouverte.
La vanne tant inverse, une augmentation de la charge Qc doit correspondre une augmentation de vanne pour obtenir une augmentation du dbit de combustible. Dans notre exemple le coefficient K de FY1 doit tre positif et K2 de FY2 doit tre ngatif. dterminer la valeur de K en provoquant une variation de Qc et laide de HIC 1 , ramener progressivement Ts sa valeur initiale. La valeur de K est donne par le rapport U/Qc. Qc c
afficher la valeur de K trouve revenir aux conditions initiales passer la HIC 1 en auto sans coups en amenant son entre la valeur de sa sortie manuelle.
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K trop grand -
K trop petit
Revenir aux conditions initiales Modifier la valeur de GT par approches successives jusqu obtenir le rsultat de la figure ci-aprs (soit ou)
GT correct Si la dtermination de K est correcte et les conditions de fonctionnement inchanges, on doit observer que suite une variation de charge Qc, la temprature Ts revient sa valeur initiale comme le montre la figure prcdente. Dans notre cas, le retour lquilibre se fait aprs un dpassement. La correction apporte par le proportionneur nest pas parfaite. Lamlioration de la rponse passe par lutilisation dun oprateur dynamique. b- Mise au point avec proportionneur et avance/retard FY3 : avance / retard de phase S = ( 1 +T1.p)/(1 +T2.p). T1 :Temps davance T2 : temps de retard Le rglage de K tudi prcdemment reste le mme condition de mettre T1 = T2 sur lavance/retard. La procdure de rglage de lavance/retard est la suivante :
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- Mettre la HIC1 en manuel - Afficher T2 = t et T1 = 2.t ( le choix de la valeur 2 est arbitraire ) - Passer le HIC1 en auto - Provoquer une variation de charge Qc = 10% - Observer la rponse de Ts - Modifier si ncessaire T1 et T2 pour minimiser les deux surfaces de variation de Ts.
P.I.D
Ce
Mesure M
Entre Feedforward
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Lentre boucle ouverte sajoute la sortie du rgulateur en auto. Lutilisation de ce rgulateur vite lemploi des modules sommateur et commande auto/manu spars. Pour la mise au point de la boucle ouverte, on peut isoler la boucle ferme en affichant une action proportionnelle minimum (BP% maxi) et une action intgrale minimum (Ti maxi).
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