PLC Diplomado 3 Imprimir PDF

CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC)
M. en C. Gustavo Monroy Snchez.
TEMARIO
ANTECEDENTES. DEFINICION DE CONTROLADOR LOGICO
PROGRAMABLE ( PLC). CARACTERISTICAS DEL PLC APLICACIONES DEL PLC VENTAJAS DE USO DEL PLC. HARDWARE DEL PLC :ESTRUCTURA EXTERNA E INTERNE DEL PLC. FUNCIONAMIENTO DEL PLC. METODOS DE PROGRAMACION. LENGUAJE DE ESCALERA. INSTRUCCIONES BASICAS DEL PLC. PRACTICA CON PLC.
OBJETIVOS DEL TEMA

DEFINIR EL PLC. ENTENDER SUS CARACTERISTICAS, COMPENENTES Y APLICACIONES. CONOCER UN PANORAMA GENERAL DE DIVERSAS FORMAS DE PROGRAMAR EL PLC. ENTENDER QUE ES UN DIAGRAMA DE ESCALERA. INTERPRETAR UN DIAGRAMA EN ESCALERA CON INSTRUCCIONES BASICAS DE PROGRAMACION.
ANTECEDENTES
Hace slo 35 aos el control industrial era ejecutado con dispositivos electromecnicos y algunas tarjetas electrnicas en algunos casos.
ANTECEDENTES
ANTECEDENTES
En este tipo de control se ocupaba demasiado espacio en las industrias de los equipos.
El consumo de energa era muy elevado, las modificaciones eran casi imposibles adems de costosas.
ANTECEDENTES
El mantenimiento sola ser muy tardado, y el tiempo de localizacin y correccin de fallas muy grande.
ANTECEDENTES
A medida que la ingeniera en electrnica se ha desarrollado ms, el control electrnico ha reemplazado al control electromecnico.
ANTECEDENTES
Por lo tanto, el PLC es un CONTROL ELECTRONICO y se invent para reemplazar a los circuitos de relevadores secuenciales para el control de mquinas.
ANTECEDENTES Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria en 1960 aproximadamente. La razn principal de tal hecho fu la necesidad de eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de control basado en rels y contactores. Bedford Associates propuso algo denominado Controlador Digital Modular (MODICON, MOdular DIgital CONtroler) a un gran fabricante de coches.
ANTECEDENTES A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron muy populares en el Modicon y PLC's A-B.
ANTECEDENTES Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973 aproximadamente. El primer sistema fu el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros PLC's y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Desafortunadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC's sea un maremagnum de sistemas fsicos y protocolos incompatibles entre si
ANTECEDENTES En los 80S se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fu un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel.
ANTECEDENTES Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en diagramas de bloques, lista de instrucciones, C y texto estructurado al mismo tiempo.
DEFINICION DE PLC
DEFINICION DE PLC
Un autmata programable industrial (API) o Programable logic controller (PLC), es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales.
DEFINICION DE PLC
Un aparato electrnico de operacin digital el cul utiliza una memoria programable para almacenamiento interno de instrucciones e implementar funciones especficas, tales como lgicas, secuenciales, de temporizacin, de conteo y aritmticas, para controlar por medio de entradas/salidas analgicas o digitales, diversos tipos de mquinas o procesos.
CARACTERISTICAS DEL PLC

La sigla PLC define sus caractersticas principales: Controlador (C): Nos permite controlar un sistema, haciendo uso de los puntos de conexin de entradas y salidas. A travs de dichos puntos se interconecta con los elementos, primarios y finales, de control.

Programable (P): Es capaz de almacenar el programa de usuario en memoria no voltil, As mismo es re-programable tantas veces como sea necesario.

Lgico (L): Los programas se constituyen de un conjunto de instrucciones lgicas.

Otras caractersticas: Modular: Un sistema modular se refiere a que el sistema de control puede estar constituido por un conjunto mdulos electrnicos de varios tipos y tamaos que se ajusten a las necesidades en tamao y funcin del proceso.
Escalable:
Esta caracterstica hace referencia a que una vez construido el sistema de control, se tiene la alternativa de que siga creciendo sin tener que cambiar o modificar lo ya construido, adems permite incluir tecnologas sin tener que desechar la estructura bsica existente.
CARACTERISTICAS DEL PLC Distribuido

Esto se refiere a la distribucin geogrfica de los equipos de control a lo largo de toda la planta sin perder poder de controlar el sistema en forma integral, para esto se utilizan unidades remotas conectadas al procesador principal, esta caracterstica permite al usuario ahorrarse materiales en la instalacin elctrica, cable y mano de obra, puesto que los equipos interactan entre s transfirindose mucha ms informacin utilizando como medio de comunicacin un cable de tres conductores en distancias mximas de hasta 3 km.+
.

Configurables Hace referencia a la alta disponibilidad de utilizar diferentes tipos de mdulos de entradas y salidas, as como de diferentes procesadores de diferentes capacidades de puntos de entradas/salidas (instrumentos) para ser integrados a los requerimientos del proceso. Es importante mencionar que todos estos equipos son configurables en base a las necesidades.

Programacin abierta Se denominan as, debido a que es abierto hacia el usuario, es decir, el usuario puede realizar las modificaciones que se crean convenientes para mejoras del proceso, esta caracterstica le da al cliente la opcin de no depender del fabricante para realizar modificaciones al sistema cuando el proceso lo requiera.
APLICACIONES DEL PLC

Las primeras aplicaciones del PLC consistan en realizar operaciones de control de tipo Todo-Nada en la mquina, esto quiere decir que era capaz de conmutar elementos por medio de energizar y des-energizar elementos tales como arrancadores, relevadores, vlvulas, entre otros dispositivos de dos estados.
En el rea de control de procesos, esto representa tener el poder de controlar una variable tal como la presin, temperatura, el nivel; entre otros, por medio de la manipulacin de dispositivos con contactos; as se realiza con los interruptores de flotador, termostatos, controladores de presin, etc.

Sin embargo, actualmente los controladores programables pueden realizar una gran cantidad de funciones adicionales, lo cual los hace ms tiles en el control continuo de procesos y control de movimiento de los mecanismos, entre otros tipos de control especializado.

El campo de aplicacin de los autmatas programables se han extendido enormemente: Control de diversos tipos de manipuladores y robots. De mquinas de inyeccin. De dispositivos de transferencia automtica. Control ambiental en casas y edificios, entre otras aplicaciones domsticas. Carga y descarga de mquinas. Mecanismos de ensamble de los ms variados tipos.

En el refinamiento de gas y petrleo desde el bombeo del producto crudo en el campo, hasta el despacho a los usuarios. En el procesamiento de cerveza y vino. En las industrias lcteas, controlando todos los procesos desde el inicio del procesamiento de la leche pura hasta obtencin de los derivados tales como queso, mantequilla, etc. En el proceso de Soldadura industrial automtica. En el control y sincronizacin de varios motores dentro de un proceso.
VENTAJAS DEL USO DE PLC
Reduccin en el cableado y su costo. Reduccin en el requerimiento de espacio. Control flexible debido a que todas las operaciones son programables. Alta confiabilidad de los dispositivos de estado slido. Alta capacidad de almacenamiento de informacin. Disponibilidad de monitoreo del proceso y diagnostico de fallas.
VENTAJAS DEL USO DE PLC Capacidad de cambios de parmetros sin detener el proceso. Muestreo de seales anlogas y digitales. Su diseo modular permite agregar y sustituir cambios requeridos. Utiliza lenguaje de programacin siguiendo los estandares industriales como diagramas de lneas y lgica Booleana. Los PLC son utilizados comunmente en sistemas de manufactura de productos discretos y de procesos.

Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que: No es necesario dibujar el esquema de contactos. No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general la capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande. La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos. Menor coste de mano de obra de la instalacin.
FUNCIONES BASICAS DE UN PLC
Deteccin: Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el sistema de fabricacin. Mando: Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los accionadores y preaccionadores.
Dialogo hombre maquina: Mantener un dilogo con los operarios de produccin, obedeciendo sus consignas e informando del estado del proceso. Programacin: Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del autmata.
NUEVAS FUNCIONES DE UN PLC
Redes de comunicacin: Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas a tiempo real. En unos cuantos milisegundos pueden enviarse telegramas e intercambiar tablas de memoria compartida.
Sistemas de supervisin: Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores provistos de programas de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por una red industrial o por medio de una simple conexin por el puerto serie del ordenador.

Control de procesos continuos: Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos los autmatas llevan incorporadas funciones que permiten el control de procesos continuos. Disponen de mdulos de entrada y salida analgicas y la posibilidad de ejecutar reguladores PID que estn programados en el autmata. Entradas- Salidas distribuidas: Los mdulos de entrada salida no tienen porqu estar en el armario del autmata. Pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican con la unidad central del autmata mediante un cable de red.

Buses de campo: Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autmata consulta cclicamente el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores.
HARDAWARE DEL PLC
HARDAWARE DEL PLC

Para conocer al PLC en su parte fsica o hardware, debemos de conocerlo tanto en su estructura interna como externa. La estructura externa configuracin externa, se refiere al aspecto fsico exterior del mismo. La estructura interna se describe la funcin que desempean cada uno de los diferentes componentes del PLC, como son CPU, E/S, fuente de alimentacin, Etc.
ESTRUCTURA EXTERNA DEL PLC

Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras o aspectos fsicos: Compacta integrada: en un solo bloque estn todos lo elementos. Semimodular (Estructura Americana): Separa las E/S del resto del autmata. Modular (Estructura europea); Cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.).

Compacta integrada: en un solo bloque estn todos lo elementos. Son los autmatas de gama baja o nanoautmatas los que suelen tener una estructura compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada dedicndose a controlar mquinas muy pequeas o cuadros de mando.
Se le conoce como PLC para aplicaciones pequeas SLC.

Semimodular (Estructura Americana): Se caracteriza por separar las E/S del resto del autmata, de tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin y separadamente las unidades de E/S . Son los autmatas de gama media los que suelen tener una estructura semimodular (Americana).

Modular (Estructura europea); Cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.). Un sistema modular tpico se compone de: la tarjeta madre (chasis o rack), el CPU o procesador, el mdulo de memoria, y los mdulos de entrada y los de salida, que pueden ser digitales o analgicos. Son los autmatas de gama alta los que suelen tener una estructura modular, que permiten una gran flexibilidad en su constitucin.
TIPOS DE PLC
Modelos integrados.
TIPOS DE PLC
Modelos modulares.
ESTRUCTURA INTERNA DEL PLC

El PLC es un dispositivo electrnico basado en un microprocesador y que contiene algunos otros circuitos adicionales que interactan con ste: :

El autmata esta constituido por diferentes elementos, pero tres son los bsicos:
Unidad Central de Proceso. (Tambin llamada CPU). Mdulos de entrada. Mdulos de salida.

Con las partes mencionadas podemos decir que tenemos un autmata pero para que sea operativo son necesarios otros elementos tales como: Chasis. Fuente de poder. Batera. Memoria o mdulo de memoria. Puerto de comunicaciones. Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y supervisar el programa de usuario. Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades de comunicacin en red, etc. Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con otros dispositivos (como un PC).

Unidad Central de Proceso. (Tambin llamada CPU).
La CPU(Central Procesing Unit) es la parte inteligente del sistema. Interpreta las instrucciones del programa de usuario y consulta el estado de las entradas. Dependiendo de dichos estados y del programa, ordena la activacin de las salidas deseadas. Est constituida por los siguientes elementos: Procesador. Memoria monitor del sistema. Circuitos auxiliares

Procesador:
Est constituido por el microprocesador, el reloj (generador de onda cuadrada) y algn chip auxiliar. El micropocesador es un circuito integrado (chip), que realiza una gran cantidad de operaciones, que podemos agrupar en: Operaciones de tipo lgico. Operaciones de tipo aritmtico. Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del autmata.

Memoria monitor del sistema. Es una memoria de tipo ROM, y adems del sistema operativo del autmata contiene las siguientes rutinas, incluidas por el fabricante. Inicializacin tras puesta en tensin o reset. Rutinas de test y de respuesta a error de funcionamiento. Intercambio de informacin con unidades exteriores. Lectura y escritura en las interfaces de E/S.

Funciones bsicas de la CPU En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha grabado una serie de programas ejecutivos, software del sistema y es a estos programas a los que acceder el p para realizar las funciones. Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no exceda de un determinado tiempo mximo. A esta funcin se le denomina Watchdog. Ejecutar el programa usuario. Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas. Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas, obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa usuario. Chequeo del sistema.

Realiza un conjunto de tareas de manera repetitiva, entre stas tareas se encuentra el ejecutar el programa de usuario. A este conjunto de tareas desarrolladas cclicamente se le conoce como ciclo de scan, de barrido o de exploracin.

Resumen: Unidad Central de Proceso. (Tambin llamada CPU). Realiza las operaciones aritmticas y lgicas, y adems controla la secuencia de ejecucin del programa. Coordina la comunicacin requerida entre los diversos circuitos, entre otras funciones Figura de un procesador

Resumen: Unidad Central de Proceso. (Tambin llamada CPU). Realiza las operaciones aritmticas y lgicas, y adems controla la secuencia de ejecucin del programa. Coordina la comunicacin requerida entre los diversos circuitos, entre otras funciones Figura de un procesador
ESTRUCTURA INTERNA DEL PLC Unidades de entrada/salida:

Las unidades de Entrada/Salida son las interfaces entre los sistemas internos del PLC y los procesos externos que se vigilarn y controlarn.

Unidades de entrada/salida: La seccin de entradas mediante el interfaz, adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores. Hay dos tipos de entradas: Entradas digitales. Entradas analgicas.
ESTRUCTURA INTERNA DEL PLC Unidades de entrada/salida:

La seccin de salidas tambin mediante interfaz trabaja de forma inversa a las entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, y las amplifica y manda con ellas los dispositivos de salida o actuadores como lmparas, rels... Hay dos tipos de salidas: Salidas digitales. Salidas analgicas.

Entradas digitales: Los mdulos de entrada digitales permiten conectar al autmata captadores de tipo todo o nada como finales de carrera pulsadores... Los mdulos de entrada digitales trabajan con seales de tensin, por ejemplo cuando por una va llegan 24 voltios se interpreta como un "1" y cuando llegan cero voltios se interpreta como un "0.

Entradas analgicas. Los mdulos de entrada analgicas permiten que los autmatas programables trabajen con accionadores de mando analgico y lean seales de tipo analgico como pueden ser la temperatura, la presin o el caudal. Los mdulos de entradas analgicas convierten una magnitud analgica en un numero que se deposita en una variable interna del autmata. Lo que realiza es una conversin A/D, puesto que el autmata solo trabajar con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (numero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Los mdulos de entrada analgica pueden leer tensin o intensidad.

Salidas digitales. Un mdulo de salida digital permite al autmata programable actuar sobre los preaccionadores y accionadores que admitan ordenes de tipo todo o nada. El valor binario de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre de un rel interno del autmata en el caso de mdulos de salidas a rel. En los mdulos estticos (bornero), los elementos que conmutan son los componentes electrnico como transistores o triacs, y en los mdulos electromecnicos son contactos de rels internos al mdulo. Los mdulos de salidas estticos al suministrar tensin, solo pueden actuar sobre elementos que trabajan todos a la misma tensin, en cambio los mdulos de salida electromecnicos, al ser libres de tensin, pueden actuar sobre elementos que trabajen a tensiones distintas.

Salidas analgicas: Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna del autmata se convierta en tensin o intensidad. Lo que realiza es una conversin D/A, puesto que el autmata solo trabaja con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (numero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que admitan mando analgico como pueden ser los variadores de velocidad, las etapas de los tiristores de los hornos, reguladores de temperatura... permitiendo al autmata realiza funciones de regulacin y control de procesos continuos.
Puesto que el PLC es un dispositivo basado en lgica con un

voltaje de funcionamiento tpico de 5 volts y los procesos externos exigen generalmente potencias y corrientes ms altas, los mdulos de la Entrada/Salida estn aislados pticamente.
Modulo aislados por opto-acoplador.

El tipo preciso de entradas y salidas depende de la seal elctrica a utilizar: CORRIENTE ALTERNA 24, 48, 120, 220 V. Salidas: Triac, Relevador. CORRIENTE DIRECTA (DIGITAL) 24, 120 V. Entradas: optoacoplador. Salidas: Transistor PNP, Transistor NPN, Relevador. CORRIENTE DIRECTA (ANALOGICA) 0 - 5, 0 - 10 V, 0 - 20, 4 20 mA. Entradas y Salidas Analgicas.

Chasis: Estructura en donde se alojan las diferentes tarjetas electronicas que conforman el sistema de control PLC.

Fuente de alimentacin: Proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema. La alimentacin a la CPU puede ser de continua a 24 Vcc, tensin muy frecuente en cuadros de distribucin, o en alterna a 110/220 Vca. La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, segn tipos, en alterna a 48/110/220 Vca o en continua a 12/24/48 Vcc. La fuente de alimentacin del autmata puede incorporar una batera tampn, que se utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones internas y del programa usuario en memoria RAM, cuando falla la alimentacin o se apaga el autmata.

Memoria. La memoria es el almacn donde el autmata guarda todo cuanto necesita para ejecutar la tarea de control. Datos del proceso: Seales de planta, entradas y salidas. Variables internas, de bit y de palabra. Datos alfanumricos y constantes. Datos de control: Instrucciones de usuario (programa) Configuracin del autmata (modo de funcionamiento, nmero de e/s conectadas, ...)

Existen varios tipos de Memorias. La memoria RAM se utiliza principalmente como memoria interna, y nicamente como memoria de programa en el caso de que pueda asegurarse el mantenimiento de los datos con una batera exterior. La memoria ROM se utiliza para almacenar el programa monitor del sistema como hemos visto en el apartado dedicado a la CPU. Las memorias EPROM se utilizan para almacenar el programa de usuario, una vez que ha sido convenientemente depurado. Las memorias EEPROM se emplean principalmente para almacenar programas, aunque en la actualidad es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones RAM + EEPROM,
Memoria interna: En un autmata programable, la memoria interna es aquella que almacena el estado de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, rels internos, seales de estado, etc. Esta memoria interna se encuentra dividida en varias reas, cada una de ellas con un cometido y caractersticas distintas.

Memoria de programa: La memoria de programa, normalmente externa y enchufable a la CPU mediante casete de memoria, almacena el programa escrito por el usuario para su aplicacin. Cada instruccin del usuario ocupa un paso o direccin del programa. Las memorias de programa o memorias de usuario son siempre de tipo permanente RAM + batera o EPROM/EEPROM .

Memoria de programa: La memoria de programa, normalmente externa y enchufable a la CPU mediante casete de memoria, almacena el programa escrito por el usuario para su aplicacin. Cada instruccin del usuario ocupa un paso o direccin del programa. Las memorias de programa o memorias de usuario son siempre de tipo permanente RAM + batera o EPROM/EEPROM .
RESUMEN DE MEMORIA: La memoria en un sistema de PLC se divide en la memoria de programa, la cul usualmente se almacena en EPROM/ROM, y la memoria de operacin, La memoria RAM es necesaria para la operacin del programa y del almacenamiento temporal de los datos de entrada y de salida de informacin

Unidad Consola de programacin se utilizan solamente en la etapa de desarrollo/prueba de un programa de PLC. La unidad de programacin puede ser un dispositivo dedicado o una computadora personal. Permite la visualizacin grfica del programa (diagrama de escalera). La unidad, una vez conectada con el PLC, puede descargar el programa y permite vigilar en tiempo real su operacin para suprimir errores. Una vez que el programa se encuentra listo para funcionar, la unidad de programacin se puede desconectar del PLC que contina con su operacin .
Unidad Consola de programacin

COMPUTADORA Sistema Operativo: Windows 95 Software RSLinx (Comunicaciones) Software RSLogix 5 (Programacin Escalera)
PLC
Puerto COM1 RS-232C
Puerto CH o RS-232C
Puerto de comunicaciones. Permite al PLC establecer comunicacin e intercambiar informacin con dispositivos externos, ya sea otros PLCs, Interfaz (HMI), unidades de programacin, perifricos, o alguna otra unidad conectada en red.(RS-232C/RS-423/RS-422)
ESTRUCTURA INTERNA DEL PLC Puerto de comunicaciones.
ESTRUCTURA INTERNA DEL PLC En todo sistema de control siempre existe una interface hombre mquina (MMI) comnmente conocida como interface de operacin o equipo periferico. La MMI es el nico vinculo que existe entre el operador del sistema de control y el cerebro del sistema de control que en este caso corresponde al CPU del PLC.
PANELVIEW TOUCH SCREEN
PANELVIEW DE MEMBRANA
Funcionamiento del PLC

Las funciones bsicas de un sistema PLC son: 1.- Leer el estado de cada uno de los dispositivos de entrada instalados en el sistema, tales como botones pulsadores, interruptores de fin de carrera, etc

2.- Tomar decisiones mediante un programa de control como la lgica de escalera basndose en el estado de aquellos dispositivos de entrada.

3.- Establecer el estado de cada uno de los dispositivos de salida correspondientes, tales como luces, motores, bobinas, etc.

El PLC contiene dos conjuntos, principales, de puntos de conexin conocidos como entradas y salidas.

El estado de las salidas, dependen del estado de las entradas y la lgica del programa.

salida, est claramente identificado.
Cada uno de estos puntos de conexin, ya sea entrada

La identificacin de estos dispositivos, se conoce como direccionamiento, significa que a cada uno de estos puntos de conexin se les asigna una direccin especfica.

Una vez que determinamos la direccin a la cul va a estar conectado cada uno de dichos dispositivos externos, podemos programar el PLC para que, en base a las condiciones que guarden las entradas, manipule el estado de las salidas

La identificacin de los puntos de conexin de entrada y salida difiere entre fabricantes, pero todos los sistemas de identificacin o direccionamiento buscan el mismo objetivo: relacionar de una manera sencilla los puntos de conexin, con los eventos programados en la memoria del controlador.

Estos puntos de conexin tambin son conocidos como puntos de entrada /salida o I/O points. Dicha posicin, siempre deber identificarse por: chasis, tarjeta, palabra por tarjeta, y punto de conexin. Luego, conociendo tal posicin o direccin de cada uno de los puntos de conexin, estos pueden ser asignados a determinada funcin, en el programa del PLC.
Fabricante: Allen Bradley[ii] (Modelos: Micrologix, SLC 500, PLC5)
Nomenclatura usada en los mdulos de entrada: I:A.B/C Donde: I = Input o Entrada A = Nmero de ranura, mdulo o slot B = Word o Palabra del mdulo A. C = Nmero de bit de la palabra B = Nmero del punto de conexin.
Nomenclatura usada en los mdulos de salida: O:A.B/C Donde: O = Output o Salida A = Nmero de mdulo o slot. B = Nmero de Palabra o Word del mdulo A. C = Nmero de bit en la palabra B = Nmero del punto de conexin.
Aromat o NAIS,[iii] (PLCs modelo: FP0, FP1, ...)
XA Donde: X = Input A = Nmero de bit en el mod. de entradas (en hexadecimal).
YB Donde: Y = Output B = Nmero de bit en el mdulo de salidas (0H a FH) (en hexadecimal).
XA Mitsubishi[iv] Donde: (PLC modelo: FX1s , ...) X = Input A = Nmero de conexin en el mdulo de entradas
YB Donde: Y = Output B = Nmero de conexin en el mdulo de salidas
(0 a n |n =>0 y n =7) Omron [v] (PLC modelo: PCM1, ... ) XXXXX Donde: 00000 a 00915 son entradas
(0 a n |n =>0 y n =5) XXXXX Donde: 01000 a 01915 son salidas.
Schneider [vi] (PLC modelo: TSX, )
% I 2 0 5 .3 Donde: I = Input 2 = Rack 23 = Punto de conexin 05 = Mdulo 5 3 = Punto de conexin
% Q 2 0 5 .3 Donde: Q = Ouotput 2 = Rack 2 05 = Mdulo 5 3 = Punto de conexin YA.B Donde: Q = Salida A = Mdulo B = Punto de conexin
Siemens [vii] (PLC series: 505 )
XA.B Donde: I = Input A = Mdulo B = Punto de conexin
Elemento #
Descripcion: Direccion de archivo. Se omite al direccionar bit, palabra y estructura (tambin indica una direccin indexada) Tipo de archivo: B C F I Binario Contador Punto Flotante Entrada N O R S Entero Salida Control Estado T A D B T Temporizador ASCII BCD Transf. en Bloques M G PD SC ST Mensaje PID Estado SFC Cadena ASCII
#XF:E.S/B
F Nmero de archivo
0 Salida 1 Entrada 2 Estado 3 999 - Cualquier otro tipo
Delimitador, puede ser Dos puntos punto y coma, y separa los nmeros de archivo y estructura/palabra Nmero de estructura/palabra hasta de: 0 -277 archivos de E/S en octal 0 - 127 archivo de estado en decimal 0 - 999 para todos los dems tipos de archivo, excepto archivos MG, PD y ST Punto delimitador, solo es utilizado con mnemnicos de Miembro de Estructura en Archivos de Contado, Temporizador y Control Mnemnico de Estructura/Miembro usado solo con archivos de Temporizador, Contador, Control, BT, MG, PD, SC y ST. Delimitador de Bit, que separa el nmero de bit Nmero de bit: 00 17 para archivos de Entrada/Salida 00 15 para todos los dems archivos 00 15999 para archivos binarios cuando se usa direccionamiento de bit directo
. S /
Rack nmero 01 grupo de E/S nmero
Rack nmero 01 grupo de E/S nmero

Direccin de Palabra
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
Mdulo de Entrada (1771-IAD)
A B C D 00 01 02 03 04 05 06 07 10 11 12 13 14 15 16 17
Tabla de Imagen de Salida
00
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
05
07 00 Tabla de Imagen de Entrada
04
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
04
07
Mdulo de Salida (1771-OAD)

I:014 12 O:015 07
A B C D 00 01 02 03 04 05 06 07 10 11 12 13 14 15 16 17
METODOS DE PROGRAMACION
Mtodos de programacin.
El PLC puede ser programado, usando diferentes lenguajes. Estos, difieren de acuerdo a las caractersticas particulares de cada modelo de PLC con que se trabaja. No obstante, todo tipo de PLC puede programarse usando uno ms de los siguientes metodos:
Programacin en lista de instrucciones Booleano. En diagrama de escalera. En lenguaje de alto nivel. Estructuracin en SFC (Sequential Flow Chart)
Programacin en lista de instrucciones Booleano. Es una representacin mnemotcnica de las instrucciones, enlistadas en secuencia. Es lo ms parecido al lenguaje natural nativo del procesador, que se maneja. Permite el mximo nivel de explotacin de las ventajas del PLC. Aunque representa un nivel mayor de complejidad.
Programacin en lista de instrucciones.
No
Instruccin
Direccin
Datos
Descripcin
Observaciones
1 LD 2 OR 3 AND 4 OUT 5 LD 6 T ... n ... END
X0 Y0 X1 Y0 Y0 1 ... ...
PB1, arranque de motor 1 ST1, arrancador de motor 1 PB2, paro de motor 1 ST1, arrancador de motor 1 50 Retardo para arranque de motor 2 ... Fin del Programa ... Bomba P1
Programacin en Diagrama de escalera. Este es el mtodo ms usual, diseado para permitir una programacin de manera sencilla basada en smbolos y esquemas con los que el personal tcnico est familiarizado, pues se basa en smbolos del diagramas de control electromecnico.
Programacin en Diagrama de escalera.
Programacin en Lenguaje de alto nivel. Este mtodo es alternativo, en algunos PLCs, a las dos formas de programacin descritas anteriormente. Consiste en la posibilidad de utilizar un lenguaje de alto nivel como C o BASIC en cualquiera de sus versiones o algn otro lenguaje exclusivo (variante de estos) adaptado por el fabricante. En algunos casos se les llama lenguaje estructurado.
Programacin en Lenguaje de alto nivel.
Programa ejemplo en lenguaje de alto nivel estructurado. Por: J. Salas. Marzo/2001
! L0: (*Starting motor 1*) IF (%I110 OR %I111) AND NOT O210 THEN %O210; END IF;
Estructuracin en SFC (Sequential Flow Chart). Es indicado cuando los programas son grandes y el proceso de estructuracin se vuelve complejo. Los SFC ms populares en Europa son el llamado Grafcet, y el FUP, mientras que algunos fabricantes japoneses le llaman STL.
Estructuracin en SFC (Sequential Flow Chart). Ms que un lenguaje de programacin, es un mtodo de estructuracin en diagrama de flujo, despus de desarrollarlo, se puede escribir el programa en cualquier lenguaje previamente mencionado. Los programas de interfaz ms avanzados, tambin son capaces de compilar el programa del diagrama de flujo SFC.
Estructuracin en SFC (Sequential Flow Chart).
LENGUAJE DE ESCALERA
El lenguaje del diagrama de escalera es un conjunto de instrucciones simblicas que se utiliza para crear un programa en el controlador programable.
Antes de la extensin del lenguaje de escalera, el conjunto de instruccin estndar del diagrama de escalera estaba limitado a realizar solamente funciones equivalentes a los relevadores, usando los smbolos bsicos del contacto y de la bobina similar a los mostrados
LENGUAJE DE ESCALERA Un diagrama de escalera esta formado por escalones de control, cada escalon consiste en una serie de condiciones de la entrada representada por instrucciones de tipo contacto de relevador y una instruccin de salida en el extremo del escaln representado por el smbolo de la bobina.
LENGUAJE DE ESCALERA REGLAS GENERALES EN EL DIAGRAMA DE ESCALERA. Una ecuacin es resuelta columna por columna.
LENGUAJE DE ESCALERA REGLAS GENERALES EN EL DIAGRAMA DE ESCALERA.

Las ecuaciones son barridas y resueltas en orden secuencial empezando por la ecuacin o rengln (run) de identificacin menor.
LENGUAJE DE ESCALERA REGLAS GENERALES EN EL DIAGRAMA DE ESCALERA.

El flujo de energia dentro de una ecuacion es siempre de izquierda a derecha.
Para que una salida sea activada o energizada, al menos un camino de izquierda a derecha de contactos debe estar cerrado.
REGLAS GENERALES EN EL DIAGRAMA DE ESCALERA.
Cada bobina y contacto esta referenciado con un nmero de direccin que se utiliza para identificar las condiciones de funcionamiento, es decir qu se est evaluando y qu est siendo controlado.
LENGUAJE DE ESCALERA REGLAS GENERALES ESCALERA. EN EL DIAGRAMA DE
Los renglones en diagrama de escalera se dividen, bsicamente, en dos partes, del lado izquierdo se colocan todas las instrucciones de entrada con sus direcciones y del lado derecho del rengln se colocan las instrucciones de salida con sus respectivas direcciones de los datos a manipular
REGLAS GENERALES EN EL DIAGRAMA DE ESCALERA. Un diagrama de escalera siempre finaliza con un rengln llamado fin (end), y fcilmente se puede identificar, pues no contiene instrucciones de entrada y a la derecha del rengln aparece la palabra end.
REGLAS GENERALES EN EL DIAGRAMA DE ESCALERA. Las lneas de interconexin horizontal ejecutan la funcin Booleana AND
LENGUAJE DE ESCALERA REGLAS GENERALES EN EL DIAGRAMA DE ESCALERA. Las lneas de interconexin vertical ejecutan la funcin Booleana OR
REGLAS GENERALES EN EL DIAGRAMA DE ESCALERA. Lneas verticales tambin para mover o trasladar (triplicar, duplicar, etc.) una condicin de flujo.
LENGUAJE DE ESCALERA INSTRUCCIONES USADAS EN EL DIAGRAMA DE ESCALERA. Los diferentes tipos de instrucciones de entradas y salidas comnmente utilizados en un programa en escalera, son los siguientes: Instrucciones a nivel Bit Instrucciones de Temporizador y Contador Operaciones Aritmticas Operaciones de Comparacin de Datos Etc.
Hipervnculo
INSTRUCCIONES A NIVEL BIT.

La memoria RAM del procesador reconoce como medida de informacin en su interior a lo que ya definimos como PALABRA donde una palabra contiene 16 bits. Se dice que las instrucciones a nivel bit son las ms sencillas de todos los tipos de instrucciones que hay, pero al ser las ms sencillas tambin son las ms utilizadas en un programa instrucciones a nivel bit
LENGUAJE DE ESCALERA INSTRUCCIONES A NIVEL BIT.

Instruccin de entrada "XIC" (Examina s esta cerrado).
Modos de Direccionamiento vlidos e invlidos para la instruccin XIC.
Son aceptadas direcciones a nivel BIT: I1:000/00 O0:003/17 S2:2/15 No son aceptadas direcciones a nivel PALABRA I1:000 O0:003 S2:2
XIC Verdadera
Estado del Bit ON
Valor del bit analizado 1 Lgico
Falsa
OFF
0 Lgico

Instruccin de entrada "XIO" (Examina s esta abierto).
Modos de Direccionamiento vlidos e invlidos para la instruccin XIO.
Son aceptadas direcciones a nivel BIT: I1:000/00 O0:003/17 S2:2/15 No son aceptadas direcciones a nivel PALABRA I1:000 O0:003 S2:2
XIO Verdadera
Estado del Bit OFF
Falsa
ON
1 Lgico

Instruccin de salida "OTE" (Salida energizada).
Modos de Direccionamiento vlidos e invlidos para la instruccin OTE.
Son aceptadas direcciones a nivel BIT Uso prohibido No son aceptadas direcciones a nivel PALABRA
OTE
Estado del Bit
Valor del bit analizado
Verdadera
ON
1 Lgico
O0:000/17 B3:0/0 I1:000/10 S2:2/15 (bit de lectura) S2:78/0
O0:000 B3:0 S2:2
Falsa
OFF
0 Lgico

Instruccin de salida "OTL" (Salida Latcheada).
Modos de Direccionamiento vlidos e invlidos para la instruccin OTL.
OTL Verdadera
Estado Del Bit ON
O0:000/17 B3:0/0 Falsa Con OTU No Cambia Cambio 1 Lgico 0 Lgico S2:78/0 I1:000/10 S2:2/15 (bit de lectura)
O0:000 B3:0 S2:2

Instruccin de salida "OTL" (Salida Latcheada).
Modos de Direccionamiento vlidos e invlidos para la instruccin OTU.
OTU
Estado del Bit
Valor del bit analizado
Verdadera Falsa
OFF No Cambia
0 Lgico 0 Lgico
O0:000/17 B3:0/0 S2:78/0 I1:000/10 S2:2/15 (bit de lectura)
O0:000 B3:0 S2:2
Con OTL
Cambio
1 Lgico
LENGUAJE DE ESCALERA INSTRUCCIONES DE SALIDA TEMPORIZADOR Y CONTADOR

Temporizador Timer
TIPO
T Temporizador (Tipo de Archivo.)
f : Nmero del Archivo (Puede ser de 3 a 999).
s Nmero de la estructura del temporizador. (de 0 a 999.)
Temporizador con Retardo al Energizarse (Timer on-Delay ).
T ON T imer On Dela y T imer T imer B se a Prese t A ccum T 4:0 0.01 500 0 EN DN
Esta instruccin tambin conocida como TON se usa para cambiar el estado de una salida a nivel bit a cero (off) o uno lgico (on) despus de que el temporizador se haya activado por un intervalo de tiempo definido por el valor preestablecido (preset) y por la base de tiempo (Time Base) utilizada.
Estados de los Bits de Control de la Instruccin TON.
Bit de Control
Se pone en uno lgico cuando...
Indicacin del evento...
Se mantiene en uno hasta que...
Temporizador Habilitado
El rengln cambia de falso a verdadero.
Que
el temporizador ha activado o habilitado
sido
El rengln se vuelve falso.
.EN (Bit 15)
Se activa instruccin especial (RES) para restablecer el temporizador.
Temporizador Contando
El rengln cambia de falso a verdadero.
Que
el temporizador esta contabilizado el tiempo transcurrido.
.TT (Bit 14)
El valor acumulado es igual al valor preestablecido.(El bit DN se activa).
Temporizador Terminado
El valor acumulado es igual al valor preestablecido.
Que la operacin de contabilizar un tiempo determinado ha sido completada.
.DN (Bit 13)

Diagrama de Tiempo de un TON.
1 0 1 0 1 0 1 0
Va cc um = 0 T iempo Va cc um = Vpre Va cc um = 0
Condic ione s de e ntra da de l R ngln e
B de Control EN it B de Control T it T
B de Control DN it
Va cc um = Va c cum + T mpo B se ie a
Temporizador con Retardo al Des-energizarse (Timer off-Delay ).
T OF T imer Off De la y T imer T imer B se a Prese t A ccum T 4:1 0.01 500 0 EN DN
Esta instruccin tambin conocida como TOF se usa para cambiar el estado de una salida a nivel bit a cero (off) o uno lgico (on) despus de que el temporizador se haya desactivado por un intervalo de tiempo definido por el valor preestablecido (preset) y por la base de tiempo (Time Base) utilizada.
Temporizador con Retardo al Energizarse (Timer off-Delay ).
Estados de los Bits de Control de la Instruccin TOF.
Bit de Control
Se pone en uno lgico cuando... El rengln cambia de falso a verdadero.
Indicacin del evento...
Se mantiene en uno hasta que... El rengln se vuelve falso. Se activa instruccin especial (RES) para restablecer el temporizador.
Temporizador Habilitado .EN (Bit 15)
Que el temporizador ha sido desactivado o deshabilitado
Temporizador Contando .TT (Bit 14)
El rengln cambia de verdadero a falso y el acumulado sea menor que el valor preestablecido.
Que el temporizador esta contabilizado el tiempo transcurrido.
El rengln se vuelve verdadero. El valor acumulado es igual al valor preestablecido.(El bit DN se activa). El valor acumulado es igual al valor preestablecido.
Temporizador Terminado
Cuando el rengln cambia de falso a verdadero.
.DN (Bit 13)
Temporizador con Retardo al Energizarse (Timer off-Delay ).
Diagrama de Tiempo de un TOF.
1 0 1 0 1 0 1 0
V a c cum = 0 T mpo ie V a c cum = V pre V a c cum = 0
B de Control EN it B de Control T it T
B de Control DN it
V a c cum = V a cc um + T mpo B se ie a
Temporizador con Retardo al Energizarse Retentivo (Retentive Timer On )
RO T R tentive T e imer On T imer T imer B se a Prese t A ccum T 4:5 1.0 500 0 EN DN
Esta instruccin tambin conocida como RTO se usa para cambiar el estado de una salida a nivel bit a cero (Off) o uno lgico (On) despus de que el temporizador se haya activado por un intervalo de tiempo definido por el valor preestablecido (preset) y por la base de tiempo (Time Base) utilizada.
Estados de los Bits de Control de la Instruccin RTO
Bit de Control Temporizador Habilitado .EN (Bit 15)
Se pone en uno lgico cuando... El rengln cambia de falso a verdadero.
Indicacin del evento... Que el temporizador esta habilitado y activo.
Se mantiene en uno hasta que... El rengln se vuelve falso. Se activa instruccin especial (RES) para restablecer el temporizador.
Temporizador Contando .TT (Bit 14)
El rengln cambia de verdadero a falso.
Que el temporizador esta contabilizado el tiempo transcurrido.
El rengln se vuelve verdadero. El valor acumulado es igual al valor preestablecido(ACC=PRE). Se activa instruccin especial RES para restablecer el temporizador.
Temporizador Terminado .DN (Bit 13)
El valor acumulado es igual al valor preestablecido (PRE=ACC).
Diagrama de Tiempo de un RTO
V rda de ro e Fa lso 1 0 1 0 1 0
V a c cum = 0 T1 V a c cum = T1 V a c cum = V a cc um + T mpo B se ie a T2 V a c cum = 0 V a c cum = Pree sta blec ido V pre = T1 + T2
B de Control EN it B de Control T it T B de Control DN it
V a c cum = T1 + T iempo B se a
V rda de ro e Fa lso RES
FORMATO DE DIRECCIONAMIENTO DEL CONTADOR.
C Contador (Tipo de Archivo.)
f : Nmero del Archivo. (Puede ser de 3 a 999).
s Nmero de la estructura del contador. (de 0 a 999.)
Contador ascendente (Count Up).
CT U Count U p Counter Prese t A ccum C5:3 25 5 CU DN
La instruccin de salida CTU cuenta eventos en forma ascendente considerando un rango desde el nmero -32,768 hasta el nmero +32,767. Cada vez que la condicin global de entrada del rengln cambie de estado de falso a verdadero la instruccin CTU incrementar en una unidad el valor acumulado de eventos transcurridos en el contador CTU. Cuando el valor acumulado (Accum) sea igual o se excede del valor preestablecido (Preset), el bit de control DN del contador se pone en uno, donde este bit de control DN puede ser empleado para controlar alguna accin sobre la lgica de control en el programa escalera
Contador ascendente (Count Up).

Estados de los Bits de Control de la Instruccin CTU
Bit de Control Contador ascendente Habilitado .CU (Bit 15)
Se pone en uno lgico cuando... El rengln o condicin global de entrada es verdadera.
Indicacin del evento... Que la instruccin ha realizado un incremento en su conteo. Habilitando al contador.
Se mantiene en uno hasta que... El rengln se vuelve falso. Se activa instruccin especial (RES) para restablecer el contador. El valor acumulado vuelve a ser menor que el valor preestablecido Se activa instruccin especial (RES) para restablecer el contador.
Contador ascendente terminado
Cuando el valor acumulado es ms grande o igual al valor preestablecido.
Que el contador ya detect el valor de eventos programados por el usuario (Vaccum=Vpre).
.DN (Bit 13)
Contador ascendente sobreflujo
.OV (Bit 12)
Cuando el contador ascendente a sobrepasado el limite positivo de 32,767, de hecho se pasa de 32,768 haciendo un efecto de rollo.
Que el contador ya no esta contando en forma correcta.
Se activa instruccin especial (RES) para restablecer el contador.
Contador descendente (Count Down).

CT D Count Down Counter Prese t A ccum C5:0 50 0 CD DN
La instruccin de salida CTD cuenta eventos en forma descendente considerando un rango desde el nmero +32,768 hasta el nmero -32,767. Cada vez que la condicin global de entrada del rengln cambie de estado de falso a verdadero la instruccin CTD decrementar en una unidad el valor acumulado de eventos transcurridos en el contador CTD. Cuando el valor acumulado (Accum) sea menor al valor preestablecido (Preset), el bit de control DN del contador cambia del estado cero al estado uno, donde este bit de control DN puede ser empleado para controlar alguna accin sobre la lgica de control en el programa escalera.
Contador descendente (Count Down).
Estados de los Bits de Control de la Instruccin CTD
Bit de Control Contador descendente Habilitado .CD (Bit 14)
Se pone en uno lgico cuando... El rengln o condicin global de entrada es verdadera. Durante el prescan, este bit es puesto para prevenir un conteo falso cuando comienza el scan del programa. Cuando el valor acumulado es ms grande o igual al valor preestablecido.
Indicacin del evento... Que la instruccin ha realizado un decremento en su conteo, habilitando al contador.
Se mantiene en uno hasta que... El rengln se vuelve falso. Se activa instruccin especial (RES) para restablecer el contador. El valor acumulado vuelve a ser menor que el valor preestablecido Otra instruccin cambia el valor acumulado. Se activa instruccin especial (RES) para restablecer el contador.
Contador descendente terminado
Que el contador ya detect el valor de eventos programados por el usuario (Vaccum=Vpre).
.DN (Bit 13)
Contador descendente bajoflujo
.UN (Bit 11)
Cuando el contador descendente a sobrepasado el lmite negativo de 32,767, de hecho se pasa de +32,768 haciendo un efecto de rollo.
Que el contador ya no esta contando en forma correcta.
Se activa instruccin especial (RES) para restablecer el contador. Regresando del nmero 32,767 al 32,768 con un contador ascendente.

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CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC)

M. en C. Gustavo Monroy Snchez.

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CARACTERISTICAS DEL PLC

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