Controlando um Motor por Driver Introduo

Um driver de motor o circuito q controla e fornece energia ao motor. Ele pode ser simples usando poucos componentes como um nico transistor ou complicado a ponto de usar chips e vrios outros componentes anexados. Primeiramente ser estudado um circuito simples onde com apenas um transistor ser possvel ligar ou desligar o motor. Ento, desce inicio, ser incrementado at a clssica ponte H o que possibilitar controle bidimensional do motor, coasting e freio eltrico. Por fim ser mostrado como conectar a ponte H a chips lgicos ou microcontroladores que iro controlar o motor.

Porque Usar um Driver?

Porque usar um driver para controlar e n deixar que ele seja controlado diretamente pelo microcontrolador ou chip lgico? Microcontroladores so projetados para processamento de dados o que requer milhes de conexes e microscpicas chaves eletrnicas e geralmente no fornecem voltagem ou corrente suficiente para ativar motores. Um driver de motor simplesmente um circuito usado para alimentar um motor com voltagem ou corrente suficiente para o funcionamento do mesmo e geralmente funciona sobre o controle de um microcontrolador; Um driver de motor alimente alta voltagem e corrente para o motor Driver de motor isola o circuito lgico de rudos e picos gerados pelo motor durante seu uso.

Os Quatro Modos de um Motor

Um motor reversvel de corrente continua tem quatro modos fundamentais: rotao horria, rotao anti-horria, coast, freando. 1234Rotao horria Rotao anti-horria Coasting Freio

Rotao horria A maioria dos motores tem rotao horria quando o terminal positivo da bateria conecta o terminal positivo do motor e o negativo da bateria com o negativo do motor. Rotao anti-horria Em um motor reversvel a rotao anti-horria acontece quando os terminais da bateria ou do motor so invertidos em relao polaridade usada na rotao horria. Um motor reversvel permite que um rob se mova para frente e para traz controlando a polaridade da energia fornecida ao motor. Coasting Quando o os terminais do motor esto completamente desconectadas, o motor pode girar livre. Freio Eltrico Com a bateria removida e os terminais do motor eletricamente conectados, o motor vai comear a frear devido a fora magntica que aparece internamente. Esse modo pode ser usado como um freio de um rob, no to eficiente quanto um freio mecnico, porem ainda pode ser til.

Driver Simples Com um nico Transistor

O mais bsico driver de motor um nico transistor funcionando como uma chave. Com o transistor ligado o motor conectado fonte e com ele desligado o motor desconectado. Desta forma possvel induzir o motor a girar em apenas uma direo. Driver de motor com um transistor bipolar NPN Na figura o transistor Q1 age como uma chave de fora para o motor, quando a chave esta ligada o motor conectado a 9V e ao terra e ira girar. Quando a chave esta desligada o motor estar desconectado do terra e no ira girar. Transistores bipolares so desligados quando nem uma corrente aplicada em sua base (B) e sero ligados quando corrente suficiente passa pela base (B).

O resistor R1 serve como proteo base do transistor contra voltagens ou correntes muito grandes. O valor de R1 geralmente pequeno o bastante para garantir que flua corrente suficiente na base (B) e, ao mesmo tempo, e grande o suficiente para prevenir a base de Q1 de receber uma corrente muito grande que seria capaz de danificar Q1. O diodo D1 tambm serve de proteo ao transistor Q1. Um motor girando possui muita energia em si. Quando o transistor Q1 desliga, a voltagem no motor aumenta e reverte a polaridade por causa de colapsos nos campos eletromagnticos. O diodo D1 evita que essa alta voltagem retorne a bateria ou circule pelo motor. Se D1 no estivesse ali, a voltagem do motor poderia ser forte o suficiente para forar passagem pelo Q1 ate o terra, danificando Q1 no processo. Driver de motor com um transistor bipolar NPN Em um circuito usando um transistor bipolar PNP basicamente o mesmo processo.

A diferena esta na ativao do transistor que ligado quando sua base (B) conectada ao terra e desligado quando conectado a uma voltagem positiva ou desconectado. O motor e o diodo tm mesma orientao, entretanto esto ligados ao terra e R2 desempenha o mesmo papel de R1. Na verdade o transistor Q2 no necessita de ser conectado ao terra por completo e sim apenas 0.6V abaixo da voltagem positiva para permitir corrente, entretanto conect-lo ao terra aumenta a corrente que passa pela base do transistor o que permite que o transistor esteja completamente ligado (saturado) para uso de motores que utilizam uma grande carga.

Usando um Driver NPN e PNP em Conjunto

O prximo circuito combina os drivers de motor NPN e PNP. So utilizados neste os mesmos componentes descritos anteriormente e so conectados tambm da mesma forma, nica diferena o motor que ser conectado no meio do circuito. Esse arranjo chamado de meia ponte.

A Clssica Ponte H Bipolar

Dobrando o circuito visto anteriormente chegamos clssica ponte H. Esse circuito assim chamado pelo fato da disposio dos elementos lembra a letra H.

O circuito pode parecer complicado, mas na verdade so quatro drivers de um nico transistor (dois PNP no topo e dois NPN em baixo) ligados em conjunto e pode controlar o motor em todos os quatro modos fundamentais: rotao horria, anti-horria, coast, freio. Rotao Horria com a Ponte H Quando o resistor R2 conectado ao terra, o transistor PNP ligado. Quando o resistor R3 conectado a 9V, o transistor NPN ligado. Isso cria um caminho para a corrente fluir de 9V por Q2, motor, Q1 e o terra. Assumindo que voc tem a parte positiva conectada ao lado da ponte H com Q2, o motor devera girar no sentido horrio.

Rotao Anti-Horria com a Ponte H Quando o resistor R4 conectado ao terra, o transistor PNP Q4 liga. Quando o resistor R1 conectado a 9V, o transistor NPN Q1 liga. Isso cria um caminho para a corrente de 9V por Q4, motor, Q1 e o terra. Se a parte positiva de seu motor estiver ligado no lado da ponte H que possui Q1, seu motor deve girar na direo anti-horria.

Reduzindo a Rotao com o Freio Eletrnico usando a Ponte H Quando R3 conectado a 9V, o transistor NPN Q3 ligado. Quando R1 conectado a 9V, o transistor NPN Q1 ligado. Os dois lados do motor estaro conectados ao terra, ento os dois lados do motor estaro efetivamente conectados, o que resultara em uma dissipao de energia rpida.

possvel o mesmo efeito ligando os transistores PNP Q4 e Q2.

Coasting usando a Ponte H Por ultimo, se nem um dos resistores estiverem conectados ento nem um transistor ser ligado. O motor poder, assim, girar livremente.

Usando uma Interface Ate agora os transistores foram ligados ou desligados conectando suas bases a diferentes voltagens. possvel desligar a parte baixa da ponte H (Q3 E Q1) com 0V e ligar fornecendo alguns volts a base atravs de um microcontrolador de 5V ou 3.3V se o motor no precisar mais que alguns miliamperes. Voc pode tambm ligar a parte de cima da ponte H (Q4 e Q2) com 0V, porem para desligar ser necessrio aproximadamente a mesma voltagem de emisso (9V no caso ilustrado) e o microcontrolador fornece apenas 5V. Ser necessrio um circuito que permita a um microcontrolador controlar a parte de cima da ponte H. Esse circuito chamado de interface. Usando uma Interface NPN em um PNP O circuito abaixo idntico ao circuito de um nico transistor apresentado no comeo exceto que Q5 e R5 foram acrescentados. Q5 agora tem a funo de conectar R2 ao terra ou desconectar R2. R5 apenas protege Q5 como um limitador de corrente. Quando R5 conectado ao terra, Q5 desliga, o que causa R2 a ficar desconectado, e assim Q2 ficara desligado, o que impede o motor de receber corrente, ento o motor no gira. Quando R5 recebe mais que 0.6V, ento corrente comea a fluir

na base de Q5 ligando-o. Quando Q5 esta ligado R2 se conecta ao terra ligando Q2. Quando Q2 esta ligado, o motor recebe corrente e comea a girar.

Finalizando a Ponte H Com a adio das interfaces NPN nos transistores PNP, a ponte H bipolar esta finalmente pronta. Um microcontrolador agora pode aplicar alguns volts em R1, R3, R5 ou R6 para ligar ou desligar as chaves e controlar o motor.

Usando Chips de Interface No lugar dos transistores NPN, possvel usar chips especificamente projetados para converter baixa voltagem de entrada em alta voltagem de sada.

Esses chips no so diferentes das interfaces NPN, entretanto so melhores elaborados.

Driver de Motor Usando MOSFETs

Ate agora foram usados transistores do tipo bipolar para criar um circuito capaz de controlar um motor. Agora iremos estudar como construir a ponte H usando um transistor feito de uma tecnologia diferente os MOSFETs (metal oxide semiconductor field effect transistor). Diferente dos transistores bipolares, os MOSFETs precisam estar sempre conectados a voltagem. Eles no podem ficar desconectados. Introduzindo o Circuito de nico Transistor MOSFET N-channel O circuito de transistor canal-n similar ao circuito de nico transistor NPN apresentado anteriormente. Aplicando o terra (0V) a comporta(G) de Q1 desliga o transistor, que eletricamente desconecta o motor. Aplicando 9V a comporta liga o transistor Q1, que eletricamente conecta o motor fazendo-o girar. Como o transistor MOSFET PE controlado por voltagem e no por corrente, no necessrio um resistor com funo de limitador de corrente. E de fato, como pouca corrente flui pela comporta, o circuito incrivelmente eficiente, pois pouca energia gasta para deixar o transistor ligado. Entretanto a maioria dos transistors MOSFET requer a aplicao de uma voltagem bem maior para ligar que os bipolares. Como foi dito os MOSFETs so controlados pela voltagem presente em sua comporta. De fato, a comporta de um MOSFET se comporta como um pequeno capacitor. Depois que um MOSFET carregado ate uma voltagem, desconect-lo inicialmente retm a carga onde ela esta. Um MOSFET que esta ligado no, necessariamente, se desliga quando desconectado. No lugar a comporta deve ser ligada a uma voltagem diferente para reduzir a carga na comporta ate a voltagem necessria para desligar o MOSFET. Ao deixar desconectado um MOSFET voc o deixa vulnervel a voltagens desconhecidas. A comporta pode simplesmente se carregar como descarregar ou mesmo continuar sem estar carregada. Assim o MOSFET pode oscilar em ligado, desligado ou parcialmente ligado.

Assim necessrio fornecer um valor padro para a comporta. Isso feito usando um resistor conectado ao circuito. Criando um Valor Padro Alto

Usando um resistor R1 disposto como mostra a figura esquerda a comporta estar sempre conectada a 9V (valor padro definido no exemplo). Assim o transistor esta ligado por padro. Um resistor nesta funo chamado de pullup.

(9V

Caso R1 e a comporta de Q1 sejam ligados a uma voltagem igual no exemplo). O valor padro permanece e o transistor continua ligado.

Caso R1 esteja conectado voltagem padro (9V) e a comporta conectado ao terra, a carga da comporta e a corrente que passa por R1 fluem para o terra e, assim, o valor padro ser sobrescrito desligando Q1. Entretanto quando o circuito esta como o apresentado na figura a esquerda, pouca corrente flui pelo resistor R1.

Criando um Valor Padro Baixo

Usando um resistor R1 disposto como mostra a figura a esquerda a comporta estar sempre conectada ao terra (valor padro definido no exemplo). Assim o transistor esta desligado por padro. Um resistor nesta funo chamado de pull-down.

Caso R1 e a comporta de Q1 sejam ligados ao terra (0V). O valor padro permanece e o transistor continua desligado.

Caso R1 esteja conectado 9V e a comporta concetado ao terra, a corrente criada entre 9V e o terra carrega a comporta e, assim, o valor padro ser sobrescrito ligando Q1. Quando o circuito esta como o apresentado na figura a esquerda, pouca corrente flui pelo resistor R1.

Nossos circuitos N-channel e P-channel incrementados com os resistores de pull-down e pull-up respectivamente ficaro assim:

Ponte H Usando Circuitos N-channel e P-channel Uma ponte H usando transistores MOSFET funciona com o mesmo principio dos bipolares. Juntando quatro circuitos de um nico transistor (dois N-channel e dois P-channel).

Diferentemente da ponte H bipolar, esta no precisa dos diodos para evitar corrente contraria no circuito, uma vez que os prprios transistores possuem um diodo como parte de sua estrutura. Entretanto ao adicionar um diodo ao circuito diminuindo a energia perdida e aprimorando a desempenho do driver. Tambm possvel adicionar ao circuito capacitores para ajudar no carregamento da comporta do MOSFET aumentando a velocidade da chave. Usando Interface com a Ponte H Assim como os transistores bipolares PNP na parte superior da ponte H bipolar, a parte superior (p-channel) deve ser suprida de voltagem positiva para se desligarem. Como na ponte H bipolar possvel usar transistores NPN, n-channel MOSFETs ou chips (open-collector chip).

Note que os resistores pull-up e pull-down foram retirados uma vez que o chip sempre fornecera uma voltagem aos transistores. Entretanto foram adicionados dois resistores pulldown na entrada do chip para ajustar o motor para o modo freio eletrnico como padro ao ligar o circuito. Expondo Falhas: Shoot-Through Existe uma falha no circuito mostrado acima. Porque a parte superior (p-channel) e a parte inferior (n-channel) esto sendo controladas por um nico sinal de voltagem do chip, ento, por um perodo muito pequeno (1 a 25 nanosegundos), os transistores so ativados ao mesmo tempo causando um curto no sistema. Por exemplo, com uma fonte de 16V vai existir um momento onde as comportas p-channel e n-channel tero 8V ao mesmo tempo. As

comportas com 8V com uma fonte de 16V deixara ambos os transistores na condio ligado. E quando os dois transistores de um lado estiverem ligados ao mesmo tempo causa um curto no circuito. Essa condio apresentada chamada de shoot-through. Esse problema pode ser evitado (se necessrio) usando dois chips de interface, um para cada lado da ponte H.