Universidad Autnoma de Baja California

Facultad de Ingeniera

Maestra: Patricia I. Hernndez Ortega Alumnos: Ceballos Inda Jazmn Ramos Lerma Vctor Alan Materia: Instrumentacin Industrial Casos especiales del modelo del sistema de medicin Sistemas de orden cero Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden

Mexicali Baja California a 12 de Marzo de 2012

Caractersticas dinmicas de los sistemas de medida

La presencia de inercias (masas, inductancias,), capacidades (elctricas, trmicas, fluidas, etc.) y, en general, de elementos que almacenan energa, hace que la respuesta de un sensor a seales de entrada variables sea distinta a la que presenta cuando las seales de entrada son constantes, descrita mediante las caractersticas estticas. La descripcin del comportamiento del sensor se hace en este caso mediante las denominadas caractersticas dinmicas: error dinmico y velocidad de respuesta (retardo). EI error dinmico es Ia diferencia entre el valor indicado y el valor exacto de la variable medida, siendo nulo el error esttico. Describe Ia diferencia en la respuesta del sensor a una magnitud de entrada segn que esta sea constante o variable en el tiempo. La velocidad de respuesta indica Ia rapidez con que el sistema de medida responde a los cambios en la variable de entrada. En cuanto a Ia medida, no importa mucho que exista un retardo entre la magnitud aplicada a la entrada y la indicacin correspondiente a Ia salida. Pero si el sensor forma parte de un sistema de control, este retardo puede dar lugar a oscilaciones. Para poder determinar las caractersticas dinmicas de un sensor, hay que aplicar a su entrada una magnitud variable. Esta puede ser de muchas formas distintas, pero Io normal y suficiente para un sistema Lineal (i.e., cuando se cumple el principio de la superposicin) es estudiar la respuesta frente a una entrada transitoria (impulso, escaln, rampa), peridica (senoidal) o aleatoria (ruido blanco). La eleccin de una u otra depende del tipo de sensor. Es difcil, por ejemplo, tener una temperatura con variaciones sinoidales, pero es fcil producir un cambio de temperatura brusco, a modo de escaln. En cambio, es mas fcil producir un impulse que un escaln de aceleracin. Para describir matemticamente el comportamiento dinmico del sensor, se supone que la salida y Ia entrada se relacin segn una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes y que, por lo tanto, se tiene un sistema lineal invariante en el tiempo. En estas condiciones, Ia relacin entre la salida y la entrada del sensor puede expresarse de manera simple, en forma de cociente, empleando Ia transformada de Laplace de ambas seales y Ia funcin de transferencia propias del sensor [2]. Hay que recordar, no obstante, que esta ultima da una relacin general entre la salida y Ia entrada, pero no entre sus valores instantneos. Las caractersticas dinmicas de los sensores pueden estudiarse entonces para cada seal de entrada aplicada, agrupndolos de acuerdo con el orden de Ia funcin de transferencia que los describe. Normalmente no es necesario emplear modelos de orden superior a dos.

Sistemas de medida de Orden Cero

Un sensor de orden cero es aquel cuya salida est relacionada con la entrada mediante una ecuacin del tipo: De forma que su comportamiento queda caracterizado por su sensibilidad esttica, k, y se mantiene constante con independencias de la frecuencia de variacin de Ia entrada. En consecuencia, tanto su error dinmico como su retardo son nulos.

Para que la relacin entrada-salida sea de Ia forma indicada por (5.1), es necesario que el sensor no incluya ningn elemento almacenador de energa. Es el caso de los potencimetros empleados para la medida de desplazamientos lineales y angulares, segn se ver (apartado 2.1). Con la notacin de Ia figura 1.7, se tiene:

Donde 0 x xm,. En este casa, k = E/xm.

Ahora bien, en trminos estrictos un modelo como el indicado es siempre una abstraccin matemtica, pues es inevitable la presencia de imperfecciones que Impiden Ia aplicacin del modelo en todas las circunstancias posibles. En el caso del potencimetro se puede apuntar, por ejemplo, que su empleo en Ia medida de movimientos rpidos es inviable.

Sistemas de medida de Primero Orden

En un sensor de primer orden hay un elemento que almacena energa y otro que Ia disipa. La relacin entre la entrada x(t) y Ia salida y(t) viene dada por una ecuacin diferencial del tipo:

La funcion de transferencia correspondiente es

Donde k = 1/a0 es la denominada sensibilidad esttica, y r = a1/a0, se conoce como constante de tiempo del sistema. La frecuencia propia, Wc, viene dada por 1/r. EI sistema queda caracterizado, pues, por dos parmetros: k para Ia respuesta esttica y Wc o r para la respuesta dinmica. La expresin de la seal de salida para cada una de las entradas ms frecuentes (escaln, rampa y senoide) figura en el cuadro 1.3. EI error dinmica y el retardo de un sensor de primer orden dependen de Ia forma de la seal de entrada. En el cuadro 1.4 se resumen los correspondientes a las entradas anteriores. Los dos

valores del error dinmico en el caso de una entrada en rampa corresponden, respectivamente, a dos definiciones distintas:

Para los casos de una entrada en escaln y una senoidal se ha empleado solo esta segunda definicin. El hecho de que el error dinmico venga dado por expresiones analticas puede sugerir que es fcil corregirlo. Pero, en la prctica, difcilmente se estar midiendo una entrada con una variacin tan simple como la definida por las expresiones consideradas. En Ia figura 1.8 estn representadas grficamente las respuestas respectivas a cada una de estas seales de entrada.

 Sistemas de medida de Segundo Orden

Un sensor es de segundo orden cuando incluye dos elementos que almacenan energa y otros dos que Ia disipan. La relacin entre la entrada x(t) y Ia salida y(t) viene dada por una ecuacin diferencial lineal de segundo orden de la forma

La funcin de transferencia correspondiente es

Donde k es Ia sensibilidad esttica, es el coeficiente de amortiguamiento y Wn, es la frecuencia natural del sensor. Hacen falta, pues, dos parmetros para definir su comportamiento dinmico y uno para su comportamiento esttico. Las expresiones genricas de los parmetros de un sistema de segundo orden son:

Puede observarse que estos tres parmetros son interdependientes y que la modificacin de uno de ellos puede afectar a los otros dos. Solo ao, a1 y a2; son independientes entre s. La deduccin de la expresin de la salida en funcin de la entrada cuando sta es una de las formas simples consideradas anteriormente, puede encontrarse en [2]. Los resultados son los que figuran en el cuadro 1.5. La representacin grfica correspondiente es la de In figura 1.9. Obsrvese que ahora el comportamiento es distinto segn sea 0 < < 1, = 1, o > l. Para la entrada senoidal se ha omitido el transitorio inicial.