ROBOT SEGUIDOR DE LINEA ARTICULADO.

Tito Jos Quintero Herrera

Universidad Pontificia Bolivariana Seccional Bucaramanga Kilometro 7 va Piedecuesta. elnegrito029@hotmail.com Estudiante de Ingeniera Electrnica Bucaramanga Colombia

Abstract: El objetivo de este proyecto es implementar los conceptos adquiridos en el curso de arquitectura de computadores, con el fin de evaluar de una forma ingeniosa y experimental el
conocimiento de cada uno los estudiantes, ya que la base del robot elaborado es fundamentada en el manejo de DsPic y Assembler, apoyado de la creatividad de cada uno de los alumnos.

Keywords: Arquitectura de Computadores, Assembler, DsPic, Robot seguidor de lnea .

1.

INTRODUCCIN

En la actualidad la robtica se ha convertido en parte

fundamental tanto en procesos y maquinaria industriales como en elementos de uso cotidiano. Por tal motivo se era de vital importancia conocer y manejar un lenguaje de programacin que pudiera

proporcionar al estudiante una herramienta con la cual pudiera disear y construir elementos basados en procesos autnomos, como lo es en esta caso la construccin de un Microbot seguidor de lnea .

2. 2.1. Diseo.

ETAPAS DE CONSTRUCCION

En esta etapa de construccin se enfatizo en elaborar un seguidor de lnea que cumpliera con requisitos estticos, de eficiencia, rigidez y de poco peso. Tambin se tuvo en cuenta la facilidad del material para moldearlo y para manejarlo por parte del diseador. Fijadas las anteriores caractersticas del material de la estructura se concluyo que se deba utilizar balso, ya que este era el tipo de material que ms se ajustaba a las condiciones pactadas. Determinado el material se procedi a realizar un bosquejo de la forma que se quera que tuviera el robot, teniendo en cuenta dimensiones de los motores de direccin y traccin, baquelas y cajas de bateras. La determinacin de las llantas del microbot se hizo por medio de un anlisis de videos de seguidores similares, con el fin ubicar alguna falencia que se pudiera corregir en este diseo. Unas de esas falencia fue el tamao de las llantas, entre ms pequeas fueran ms estabilidad tendra en el momento de dar las curvas, por tanto se opto por utilizar rodillos de impresora que encajaban perfectamente en el diseo ya que en su constitucin tenia integrado un pin con un recubrimiento de plstico que le permitira obtener ms agarre a la traccin dentro de la pista. La primera etapa de la estructura se puede visualizar en las siguientes Figuras:

Fig. 1. Estructura en balso.

Fig. 2. Pionera de la traccin.

Fig. 4. Baquela del circuito de control.

Fig. 3. Sistema de direccin.

Los motores utilizados para la traccin y direccin del robot fueron motores denominados micromotores, los cuales se implementaron con el fin de obtener eficiencia y seguridad en el funcionamiento del robot. El motor de la direccin tena como caracterstica una relacin de 5-1, ya que se buscaba velocidad de la misma. El motor de la traccin fue un motor con una caracterstica de 50-1, ya que para esta parte del robot se buscaba un alto torque para mover la estructura y los dispositivos electrnicos que controlaran el microbot. 2.2. Circuito de control. Inicialmente se probaron cada uno de los elementos utilizados en una protoboard, para verificar el correcto funcionamiento de los sensores, DsPics, leds etc. para confirmar si efectivamente los puertos utilizados estaban realizando la funcin indicada con los dispositivos conectados al mismos. Luego se procedi a disear la baquela, basndose en el montaje realizado en la protoboard, ya que se tena certeza de que el moteje hecho funcionaba. La baquela de control como tal se puede observar en la Figura 4 y la baquela de sensores se puede detallar en la Figura 5:

Fig. 5. Baquela del circuito de sensores.

Luego de construida la baquela se probo continuidad y funcionamiento de los elementos de la misma con pequeos programas elaborados en el lenguaje de programacin Assembler, esto con el fin de comprobar la eficiencia de cables de conexin, ubicacin se sensores receptores y emisor, y en especial configuracin ubicacin de puertos en su respectiva posicin. Luego de estas pruebas se prob por aparte sensibilidad de sensores, movimiento y parada del motor de traccin, movimiento de direccin, para finalmente acoplar en un solo programa todas las funciones que el circuito controlador y circuito de sensores tenan que realizar.

3.

ETAPAS DE PRUEBA

En la etapa de prueba se ponen en funcionamiento la

parte estructural en conjunto con los circuitos de control. En este periodo de prueba influyen tanto factores mecnicos como electrnicos por tanto se deben identificar las fallas para no errar en adecuaciones innecesarias. La prueba del microbot presento inicialmente errores en la detencin de los pulsos de los sensores, lo cual se corrigi con una nueva conexin en las terminales de las moles. Tambin presento una ineficiencia en cuanto a la direccin la cual se pudo solucionar removiendo material sobrante de la misma. El ultimo inconveniente que se presento, fue respecto a la programacin del DsPic ya que el robot no poda detenerse luego de finalizada las tres vueltas, pero a travs de muchas pruebas de deteccin de sensores se obtuvo la rutina que finalmente cumplira con la finalidad de contar y detener el robot despus de unas determinadas vueltas.

Asesora del Ing. Electrnico Carlos Gerardo Hernndez. http://expoelectronica.upbbga.edu.co/muestra.htm l

Hoja de datos del dspic30f4013 http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/7 0138c.pdf

4. CONCLUSIONES Se reforzaron algunos conceptos que en la teora no se tenan muy claros y que a travs de la prctica se asimilaron con mayor facilidad, ya que se tuvo una visualizacin de las posibles aplicaciones que pueden tener las mismas.

Se adquiri gran experiencia en cuanto a la construccin de dispositivos autnomos, como lo es el microbot seguidor de lnea articulado.

Se adquiri gran habilidad y destreza en cuanto a al programacin de DsPic por medio del lenguaje de programacin Assembler, el cual permiti desarrollar eficientemente las funciones del seguidor de lnea articulado.

REFERENCIAS

. Hernndez, C. (2007) Microcontroladores de

Microchip. Universidad Pontificia Bolivariana. Bucaramanga Colombia