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Esercitazione: Transitorio di avviamento – 27/11/2008
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Esercitazione: Transitorio di avviamento – 27/11/2008
Si supponga che, ad un certo istante, la condizione iniziale di regime sia turbata (per
esempio può avvenire una variazione del carico Z od un’alterazione
dell’alimentazione Y), può accadere che l’impianto raggiunga spontaneamente una
nuova condizione di equilibrio a regime (senza dover obbligatoriamente intervenire
sull’alimentazione Y); come può anche succedere che l’impianto non raggiunga una
nuova condizione di regime (la macchina motrice può, infatti, andare fuori giri od
arrestarsi).
Per determinare se una configurazione dell’impianto condurrà ad una condizione di
regime deve essere verificata la seguente disequazione:
∂M m ∂M r
− <0 (4)
∂ω ∂ω
Nel caso in cui tale condizione di stabilità (4) non sia rispettata l’impianto non
raggiungerà una condizione di regime e può andare fuori giri oppure può
raggiungere l’arresto.
Per una interpretazione corretta della condizione di stabilità (4) si possono
esaminare gli andamenti riportati qui di seguito:
- caso I (condizione di regime STABILE).
Dagli andamenti rappresentati in figura 1 (caso I) si può facilmente
dimostrare che la condizione di regime è stabile, infatti ipotizzando una
variazione della caratteristica meccanica resistente (linea in blu) dalla
posizione A alla posizione B, dovuta, per esempio, ad una variazione del
parametro Z (condizioni di utilizzo), l’impianto si porta nella condizione
di regime C. Più precisamente si può notare che alla velocità angolare del
punto A si ha una coppia motrice (Mm) maggiore rispetto alla coppia
resistente (Mr), perciò l’impianto tenderà ad accelerare in modo tale che le
due coppie tendano ad uno stesso valore (punto C).
Si procederà con criterio analogo nel caso di un aumento o diminuzione
della caratteristica motrice (dovuta alla variabile Y).
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Esercitazione: Transitorio di avviamento – 27/11/2008
Figura 1 – Caso I
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Esercitazione: Transitorio di avviamento – 27/11/2008
Figura 2 – Caso II
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Esercitazione: Transitorio di avviamento – 27/11/2008
Mm < Mr
ω↓
Più precisamente si può notare che l’impianto nella condizione perturbata
(punto B e C) tenderà a decelerare senza però raggiungere una condizione
di regime, infatti, il momento motore (Mm) risulta sempre minore rispetto
al momento resistente (Mr); in conclusione l’impianto andrà in condizione
di arresto.
Logicamente la disequazione (4) in questo caso non é soddisfatta, per
dimostrare ciò basta esaminare le pendenze delle tangenti alle due curve
nei punti studiati (A, B, C).
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Esercitazione: Transitorio di avviamento – 27/11/2008
Transitorio di avviamento
L’impianto di figura 1 è costituito da un motore elettrico asincrono trifase, da un
riduttore ad ingranaggi e da un ventilatore. Il riduttore è a sua volta costituito da due
ruote dentate A e B.
Si richiede di:
- valutare il tempo TR necessario per portare il ventilatore alla velocità di
regime ωR;
Dati:
ξ = ultima cifra del numero di matricola.
Motore:
ξ
I m = 0.05 + ⋅ kg ⋅ m (momento di inerzia)
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200
Pn = 5 kW (potenza nominale);
n10 = 1500 rpm (velocità a vuoto);
n1n = 1420 rpm (velocità nominale);
ξ
M m 0 = 2.0 + ⋅ M mn (momento motore).
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Riduttore:
z A = 20 + ξ
z B = 100 + ξ
ξ
I A = 2.0 + ⋅ 10 −4 ⋅ kg ⋅ m 2 (momento di inerzia ruota A)
10
ξ −1
I B = 1.2 + ⋅ 10 ⋅ kg ⋅ m (momento di inerzia ruota B)
2
100
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Ventilatore
Pvn = 4 kW (potenza nominale);
nvn = 280 rpm (velocità nominale);
ξ
I v = 30.0 + ⋅ kg ⋅ m 2 (momento di inerzia ventilatore).
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Risoluzione
Si consideri lo schema a blocchi dell’impianto complessivo Motore (M), Riduttore
(RID) e Ventilatore (V):
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infatti si conosce M mII = 0 per ω1 = ω10 , da cui si ricava il termine noto della retta:
M mII = 0 = k m ⋅ ω10 + q m
q m = −k m ⋅ ω10
quindi:
M mII = k m ⋅ ( ω1 − ω10 )
Inoltre per determinare il valore del coefficiente angolare della retta che rappresenta
il momento motore nel secondo tratto si utilizza il valore noto M mII = M mn per
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ω1 = ω1 :
__
M mII = M m 0 = k m ⋅ ω 1 − ω10
__ M
ω 1 = m 0 + ω10
km
Riassumendo:
- tratto I: definito nell’intervallo [0, ω1 ] in cui M mI = M m 0 ;
z A ω2
τ= = ⇒ ω 2 = τ ⋅ ω1
z B ω1
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quindi:
Pv M v ⋅ ω 2 A ⋅ ω 22 ⋅ ω 2 A ⋅ ω 23 A ⋅ τ 3 ⋅ ω13
P = M ⋅ ω1 =
v
* *
v = = = =
η rid η rid η rid η rid η rid
A ⋅ τ 3 ⋅ ω12
M v* = = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12
η rid
η rid = 1
N.B. Nel caso in questione il rendimento del riduttore è unitario (caso ideale), ma
la riduzione effettuata prende in considerazione il caso più generale.
N.B. Nel caso in questione il rendimento del riduttore è unitario (caso ideale), ma
la riduzione effettuata prende in considerazione il caso più generale.
Condizione di regime
Prima di effettuare l’analisi del transitorio di avviamento si considera la condizione
di regime e si ricava la velocità angolare di regime.
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M m∗ = M v∗ (6)
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k m ± k m2 − 4 ⋅ A ⋅ τ 3 ⋅ k m ⋅ ω10
ω1R =
2 ⋅ A ⋅τ 3
Essendo una equazione di secondo grado esistono due possibili valori della velocità
angolare che soddisfano l’espressione. In generale, si devono effettuare i calcoli per
determinare quale delle due soluzioni è accettabile. Nel caso particolare in esame si
osserva che l’andamento della caratteristica meccanica del motore ha inclinazione
negativa nel tratto II (km<0), perciò per ottenere un valore positivo della velocità
angolare a regime si deve considerare il segno +.
k m + k m2 − 4 ⋅ A ⋅τ 3 ⋅ k m ⋅ ω10
ω1R =
2 ⋅ A ⋅τ 3
N.B. Per un procedimento rigoroso si deve considerare anche l’intersezione del I
tratto dell’andamento del momento motore con la caratteristica del
ventilatore ridotta all’albero 1. Quindi si devono confrontare le soluzioni così
ottenute e verificare se appartengono all’intervallo in cui è definito il tratto di
caratteristica meccanica. In particolare dai calcoli si dovrebbe ottenere che
la soluzione del I tratto non appartiene all’intervallo di esistenza definito
M m0
ω1R _ I = < ? ω1
A ⋅τ 3
(verificare se la soluzione appartiene all’intervallo di esistenza del tratto I)
Successivamente si può anche calcolare il valore del momento motore a regime
M R (che sarà pari al valore del momento resistente del ventilatore):
M R = k m ⋅ ( ω1R − ω10 )
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due intervalli differenti, il transitorio di avviamento sarà studiato con due diverse
espressioni a seconda del valore della velocità angolare.
- Tratto I definito per ω1 ∈ [0, ω1 ]:
M mI = M m 0
M v∗ = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12 = B ⋅ ω12
B = A ⋅τ 3
•
M m 0 − B ⋅ ω12 = J ⋅ ω1
• M m0 B 2 (8)
ω1 = − ⋅ ω1
J J
- Tratto II definito per ω1 ∈ [ ω1 , ω10 ]:
M mII = k m ⋅ ( ω1 − ω10 )
M v∗ = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12 = B ⋅ ω12
B = A ⋅τ 3
•
k m ⋅ ω1 − k m ⋅ ω10 − B ⋅ ω12 = J ⋅ ω1
• k m ⋅ ω10 k m B (9)
ω1 = − + ⋅ ω1 − ⋅ ω12
J J J
Le equazioni (8) e (9) descrivono il transitorio di avviamento nei 2 tratti (I e II) e
sono della tipologia:
•
ω1 = α + β ⋅ ω1 + γ ⋅ ω12 (10)
Tali equazioni differenziali sono risolubili tramite l’ausilio di codici di calcolo, per
esempio MATLAB, i quali contengono librerie utili per determinare le soluzioni
ricercate.
In particolare in MATLAB si può utilizzare la function ode45, la quale ha la
seguente sintassi:
…
options = [];
options = odeset(‘Events’,’on’);
[T, V, T_e, V_e] = ode45 (Funz, Inter, Cond_Iniz, options, α , β , γ ,Evento);
…
in cui:
- T: rappresenta il vettore degli istanti di tempo risolti.
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( )
della velocità angolare ω1 t * , in questo caso ω1 per il primo
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T_e = t evento _ 1 = t
V_e = ω1 ( t evento _ 1 ) = ω1
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T_e = t evento _ 2 = TR
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MR
M va* = ⋅ ω1 = kv ⋅ ω1 (11)
ω1R
M mI = M m 0
M v∗ = k v ⋅ ω1
•
M m 0 − k v ⋅ ω1 = J ⋅ ω1
• M m0 k v (12)
ω1 = − ⋅ ω1
J J
- Tratto II definito per ω1 ∈ [ ω1 , ω10 ]:
M mII = k m ⋅ ( ω1 − ω10 )
M v∗ = k v ⋅ ω1
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•
k m ⋅ ω1 − k m ⋅ ω10 − k v ⋅ ω1 = J ⋅ ω1
• k m ⋅ ω10 k m − k v (13)
ω1 = − + ⋅ ω1
J J
In questo caso si ottengo delle equazioni differenziali del tipo:
•
ω1 ( t ) = A + B ⋅ ω1 ( t )
La cui soluzione è del tipo:
A
ω1 ( t ) = C ⋅ e B⋅t −
B
Andando quindi a risolvere i due tratti precedentemente ricavati si ottiene:
- Tratto I definito per ω1 ∈ [0, ω1 ]:
M m0
A1 =
J
k
B1 = − v
J
Si considera come condizione iniziale, dalla quale si ricava la
costante C:
ω1 ( t = 0 ) = 0
A1 A
ω1 ( t = 0 ) = 0 = C ⋅ e B1 ⋅0 − = C1 − 1
B1 B1
A1
C1 =
B1
Si considera inoltre la condizione finale del tratto I, dalla quale si
ricava l’istante di tempo oltre il quale si deve considerare il tratto
II:
( )
ω1 t = t = ω1
ω (t = t ) = ω
A1
1 1 = C ⋅ e B1 ⋅t −
B1
A1
C1 =
B1
ω1 =
A1 B1 ⋅t A1 A1 B1 ⋅t
B1
⋅e − =
B1 B1
e −1 ( )
B1
ω1 + 1 = e B1 ⋅t
A1
1 B
t= ⋅ ln 1 ω1 + 1
B1 A1
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ω (t = t) = ω
A2
1 1 = C2 ⋅ e B2 ⋅t −
B2
A
C 2 = 2 + ω1 ⋅ e − B2 ⋅t
B2
Si considera inoltre la condizione finale del tratto II, dalla quale si
ricava l’istante di tempo in cui si raggiunge la condizione di
regime (come spiegato in precedenza si deve considerare il 99%
della velocità di regime perché rappresenta un asintoto):
ω1 ( t = TR ) = 0.99 ⋅ ω1R
A2
ω1 ( t = TR ) = 0.99 ⋅ ω1R = C 2 ⋅ e B2 ⋅TR −
B2
A
C 2 = 2 + ω1 ⋅ e − B2 ⋅t
B2
A2
0.99 ⋅ ω1R +
B2
= e B2 ⋅TR
C2
A
0.99 ⋅ ω1R + 2
1 B2
TR = ⋅ ln
B2 C2
TR È il tempo approssimato del transitorio di avviamento che
l’impianto impiega per entrare a regime partendo da fermo.
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