INSTITUTO POLITCNICO DE TOMAR

Engenharia Electrotcnica


3 Aula de Controlo Inteligente
Controlo PID Discreto

Mtodos de Sintonizao de Controladores PID
Os controladores PID so muito utilizados em aplicaes industrias. A funo de
transferncia que define o controlador PID dada por:
) 1 (
1
1 ) (

,
_

+ + s T
s T
K s G
d
i
p C

Onde:
K
p
Ganho Proporcional
T
i
Tempo Integral
T
d
Tempo Derivativo

Considerando e(t) como a entrada do controlador PID, ento a sada do controlador,
u(t), define-se do seguinte modo:
) 2 (
) (
) (
1
) ( ) (
0
1
]
1

+ +

dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
d
i
p


Mtodo de Sintonizao de Ziegler-Nichols de Malha Aberta
Determinao dos valores Kp, Ti e Td, a partir das caractersticas da resposta
transitria da plana do sistema.
Com este mtodo pretende-se obter no mximo 25% de overshoot.
O mtodo de sintonizao de Ziegler Nichols em malha aberta s pode ser
aplicado a plantas que no envolvam nem integradores, nem plos complexos
conjugados. Caso as condies anteriores se confirmem, ento a curva da
resposta a degrau assemelhar-se- a uma curva em forma de S, tal como
apresentada na figura 1. Caso a curva no tenha esta forma, ento este mtodo
de sintonizao no se pode aplicar.
As curvas de resposta a degrau devem ser obtidas experimentalmente.
Estas curvas so caracterizadas por um tempo de atraso L e uma constante de
tempo T, tal como apresentado na figura 1.





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Figura 1: Mtodo de sintonizao de Ziegle-Nichols em Malha Aberta

De seguida apresenta-se a tabela de sintonizao:

Tipo de controlador Kp Ti Td
P
L
T

0
PI
L
T
9 . 0

3 . 0
L

0
PID
L
T
2 . 1

L 2 L 5 . 0
Tabela 1: Sintonizao do PID Mtodo de Ziegler Nichols em Malha Aberta

Mtodo de Sintonizao de Ziegler-Nichols de Malha Fechada
Determinar K critico, considerando-se apenas o ganho proporcional, isto
fazendo Td igual a zero e Ti igual a infinito.
Com este mtodo pretende-se obter no mximo 25% de overshoot.
Determinar a frequncia de oscilao.
Determinar o perodo crtico.

De seguida apresenta-se a tabela de sintonizao:

Tipo de controlador Kp Ti Td
P
CR
K 5 . 0

0
PI
CR
K 45 . 0

CR
P
2 . 1
1

0
PID
CR
K 6 . 0

CR
P 5 . 0

CR
P 125 . 0

Tabela 2: Sintonizao do PID Mtodo de Ziegler Nichols em Malha Fechada
K
T L

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Mtodos Analticos
Nesta situao o modelo da planta, ou melhor, as caractersticas dinmicas do sistema
so conhecidas.
Considere-se um sistema de segunda ordem genrico:
) 3 ( ) (
0 1
2
a s a s
b
s G
+ +

Tendo em conta que se pretende projectar um controlador PID para este sistema, de tal
mo do que:





Figura 2: Controlo PID analgico

Mtodo de sintonizao dos parmetros do PID para um sistema de 2ordem:

Determinar a equao caracterstica de 2 ordem pretendida e determinar os dois
plos que a caracterizam.
Aproximar a equao caracterstica de 2 ordem a uma de 3 ordem. Definir um
terceiro plo que deve ser determinado a partir do critrio 10.
Determinar Y(s)/R(s) (em malha fechada), de acordo com a figura.
Igualar as duas equaes caractersticas de terceira ordem.

Exerccios de Reviso de Alguns Conceitos Relacionados com
o Controlador PID analgico.
1. Considere o seguinte sistema:





Figura 3: Diagrama de blocos do sistema

R(s)
G
c
(s)
) 1 5 . 2 (
5 . 0
) (
2
+ +

s s s
s G

+
-
Y(s)
G
c
(s)

+
-
Y(s) G
c
(s)

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a) Considere inicialmente que G
c
(s) igual a K
p
, ou seja estamos perante um
sistema de controlo proporcional. Nestas condies determine o erro
estacionrio do sistema para uma referncia a degrau.
b) Faa um estudo da estabilidade do sistema em funo do ganho proporcional.
c) Determine a frequncia de oscilao do sistema na margem de estabilidade.
d) Desenhe em detalhe o lugar das razes.
e) Imagine que K
p
tomava o valor correspondente ao factor de amortecimento
associado ao par de plos complexos conjugados de malha fechada, =0.707.
Ser que o comportamento do sistema de controlo se aproxima do
comportamento de um sistema de 2ordem? Com que factor de amortecimento.

2. Usando os dados determinados no exerccio anterior, determine a funo de
transferncia do controlador PID adequado ao sistema de controlo da figura 3.
Utilize o mtodo de sintonizao de Ziegler-Nichols de malha fechada.

3. Considere agora o seguinte sistema de controlo:





Figura 3: Diagrama de blocos do sistema
Determine os parmetros PID do sistema utilizando o mtodo de sintonizao em
malha fechada. Verifique, com a ajuda do Matlab, se overshoot ultrapassa os 25%.
Nesse caso ajuste os parmetros at encontrar os valores pretendidos. Tenha em
conta o seguinte:
Tipo de controlador t
r
Overshoot t
s
ess
Kp Pouco varia
Ti Eliminado
Td Pouco varia Pouco varia
Tabela 3: Caractersticas dos controladores P, I e D

4. Considere agora a seguinte funo de transferncia:
) 5 )( 1 (
) 3 )( 2 (
) (
+ +
+ +

s s s
s s
s G
G
c
(s)

+
-
Y(s)
) 5 )( 1 (
1
) (
+ +

s s s
s G


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Prove que neste caso no pode aplicar o mtodo de sintonizao de Ziegler-Nichols
em malha fechada.

5. Desenhe os diagramas de Bode de um controlador PI dado por )
2
1
1 ( 5 ) (
s
s G
c
+
e do controlador PD dado por ) 5 . 0 1 ( 5 ) ( s s G
c
+ .

6. Considere agora a seguinte funo de transferncia:
12 7
3
) (
2
+ +

s s
s G
Projecte o controlador PID que permita obter as seguintes caractersticas de malha
fechada: frequncia natural no amortecida igual a 2rad/s e amortecimento igual a
0.5.

PID discreto.
O PID discreto pode ser obtido por qualquer um dos mtodos numricos apresentados
anteriormente.

Considerando as equaes (1) e (2) so agora apresentadas algumas modificaes que
podem ser realizadas, que tem por vista a melhoria do desempenho do controlador PID.

Modificaes necessrias
Filtro Derivativo
Um controlador derivativo puro no deve ser aplicado uma vez que este controlador
causa uma amplificao muito elevada do rudo. O ganho do termo derivativo deve
deste modo ser limitado. Tal conseguido atravs da aproximao funo de
transferncia sT
d
do seguinte modo:
N
sT
sT
D
D
D
sT
+

1

A funo de transferncia obtida pela aproximao apresentada tem um ganho limitado
superiormente por N nas altas frequncias. O parmetro N varia tipicamente entre 3 e 20
e tem um valor tpico de 10.

Outras Modificaes
Para evitar sobre-elongaes e esforos no actuador:

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Modificaes do termo derivativo: para alm do filtro mencionado o termo
derivativo deve apenas agir sobre a sada do processo.
) (
1
s Y ativo TermoDeriv
N
sT
KsT
D
D
+


Modificaes do termo proporcional: este deve agir sobre a sada e apenas sobre
uma fraco do sinal de comando

Aps as modificaes mencionadas obtm-se a seguinte equao que traduz o
controlador PID modificado.
) 3 ( )) (
1
)) ( ) ( (
1
) ( ) ( ( ) ( s Y
N
sT
sT
s Y s U
sT
s Y s bU K s U
D
d
c
i
c
+
+ +
Para se obter o PID discreto, uma aproximao popular a seguinte:
Termo Proporcional: no necessita;
Termo Derivativo: Mtodo das diferenas para trs.
Termo Integral: Mtodo das diferenas para a frente.

Exerccios
1. Explique porque possvel aplicar o mtodo das diferenas para a frente ao
termo integral sem que ocorram problemas de estabilidade.
2. Determine, com os mtodos sua escolha os controladores PID obtidos nas
alneas (2) e (3) do grupo de questes anterior.
3. Considere agora o sistema apresentado na questo (7) do grupo anterior.
Obtenha a discretizao da planta do sistema aplicando o mtodo do
mapeamento de plos e zeros. Discretize o controlador PID, utilizando o
mtodo trapezoidal. Determine a funo de transferncia em malha fechada
discreta e compare-a com a do sistema contnuo.










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4. Considere o seguinte sistema:

Considerando os seguintes valores:
m = 1000kg
b = 50Ns/m
u = 500N
Considerando v (velocidade) como a sada do sistema e u (fora aplicada) como
a entrada do sistema:

a) Modelize o sistema, obtendo deste modo a funo de transferncia que o
caracteriza.
b) Utilizando o Matlab e Simulink, defina as seguintes funes:
Funo principal gere a chamada das outras funes construa um menu que
servir de interface com o utilizador.
Funo para introduzir os parmetros da planta.
Funo para calcular o erro em regime final do sistema.
Funo que apresenta a resposta a degrau do sistema em malha aberta.
Funo que realiza o PID analgico sintonize os parmetros do PID da forma
que achar mais conveniente. Deve ser apresentada a resposta a degrau do
sistema em malha fechada, com o controlador PID. (Pode utilizar o Simulink)
Funo que realiza o PID discreto. O sistema deve ser definido com a juda do
Simulink.
Funo que realiza o PID discreto modificado. O sistema tambm deve ser
definido com a ajuda do Simulink.