Sunteți pe pagina 1din 10

REEAUA NAIONAL DE STAII GPS PERMANENTE A ROMNIEI

PETRE IULIU DRAGOMIR1, TIBERIU RUS2, PAUL DUMITRU3


1

- Prof.univ.dr.ing., Director ANCPI-DGC; 2 S.l.dr.ing., Consilier ANCPI-DGC; 3 Prep.ing., Consilier ANCPI-DGC Agenia Naional de Cadastru i Publicitate Imobiliar (ANCPI) Direcia de Geodezie i Cartogafie (DGC) Splaiul Independenei 202A Tel : +40-21-222.29.04 ; 212.73.39 Fax : +40-21-222.52.24 E-mail : petre.dragomir@ancpi.ro, rus@utcb.ro, paul.dumitru@ancpi.ro Web : http://www.ancpi.ro

Abstract National Agency for Cadastre and Land Registration contributes to the realization of the 3D reference systems in Romania. One of the modern network included in Romanian geodetic netoworks it is the National Network of GNSS Permanent Stations (NN-GPS). Based on the previous experience and last developments, the authors presents the importance of GNSS technology, the objectives of NN-GPS and realization steps. The actual status of the NN-GPS it is introduced from theoretical and technological point of view. Starting from practical results the application area should be increased based on the posibilities offered by GNSS permanent stations, in particular by D-GNSS/RTK applications. Future development plans are mentioned including the projects related with NN-GPS (CERGOP2/Environment, EUPOS). 1. Introducere Sistemul Naional de Referin Spaial este constituit din totalitatea reelelor de referin incluznd: Reele de control pe orizontal (2D); Reele de control pe vertical (1D); Reele GNSS (3D); Reele gravimetrice (1D). Reelele de control pe orizontal sunt considerate la momentul actual, reelele de triangulaietrilateraie realizate cu ajutorul tehnologiilor de msurare clasice (teodolite, instrumente electronice de msurare a unghiurilor i distanelor s.a.). Dezavantajul major al acestor tipuri de reele este precizia absolut i relativ neomogen, care n acelai timp nu mai satisface n prezent cerinele multor aplicaii. Precizia de determinare a coordonatelor planimetrice este de ordinul a 515 cm. Reelele de control pe vertical sunt considerate reelele de nivelment realizate pn n prezent (prin metoda nivelmentului geometric de precizie, cu ajutorul unor instrumente specifice denumite nivele) i care asigur n cea mai mare msur cerinele de precizie curente pentru majoritatea tipurilor de aplicaii realizate n ara noastr. Precizia de determinare a cotelor este de ordinul a 150 mm. Dezavantajele majore al acesor reele sunt generate de faptul c reperii care materializeaz punctele acestor reele nu au determinate n majoritatea cazurilor i coordonate planimetrice, iar o mare parte a acestor reperi nu poate fi staionat (n special n localiti unde reperii sunt ncastrai n construcii). Cerinele de staionare n punctele reelei de nivelment apar ca urmare a concepiei de

unificare a Reelelor de control pe orizontal cu cele de control pe vertical, n special pe baza tehnologiilor de tip GNSS1. Reelele de control GNSS tridimensionale sunt reelele de referin spaial (3D) realizate cu ajutorul poziionrii utiliznd Sisteme de Navigaie Global cu Satelii (GNSS Global Navigation Satellite Systems). Avantajele majore ale acestor reele de control sunt furnizate de determinarea unor poziii 3D ntr-un sistem de coordonate unic (pentru planimetrie i altimetrie), precizia relativ ridicat obinut (520mm) i posibilitatea de determinare a unor vectori spaiali cu lungimi de zeci de kilometri fr cerine de vizibilitate. Dezavantajul major al acestor reele de control este datorat sistemelor de referin utilizate, care sunt referite la un elipsoid geocentric (WGS84, GRS80) care nu coincide cu cel aflat n vigoare n prezent la noi n ar (Krasovski). De aici rezult, n cazul meninerii actualelor Sisteme de Referin Naionale (pentru planimetrie sistem Stereografic 1970 i pentru altimetrie sistem Marea Neagr 1975), dou probleme care necesit a fi rezolvate: - trecerea coordonatelor elipsoidale de pe elipsoidul utilizat n Reelele GNSS pe elipsoidul naional; - trecerea altitudinilor elipsoidale de pe elipsoidul utilizat n Reelele GNSS n sistemul de altitudini naional ( M.N.1975). Rezolvarea celor dou probleme este posibil existnd mai multe variante de rezolvare2. A doua problem cea a conversiei altitudinilor elipsoidale, nu va fi rezolvat pe deplin pn cnd nu va fi determinat n Romnia i un (cvasi)geoid. Iar acest lucru este dependent la rndul su n mare msur, de realizarea Reelei gravimetrice la o densitate corespunztoare determinrii (cvasi)geoidului cu o precizie relativ de ordinul centimetrilor. Reelele gravimetrice sunt mulimi de puncte materializate n teren, crora li s-au determinat, prin metode de msurare specifice, parametrii care descriu cmpul fizic asociat. In concepia actual privind realizarea Sistemului Naional de Referin Spaial, acest tip de reele sunt utile n special pentru rezolvarea celei de-a doua probleme menionate n paragraful precedent (determinarea cvasigeoidului Romniei). Precizia determinrilor relative de gravitate este n prezent de ordinul a ctorva microgali. O problem de clarificat n prezent este cea a clasificrii unor informaii legate de aceste reele de referin: condiiile, modul de acces i manipulare a acestor informaii. In prezent, la nivelul ANCPI este cristalizat o concepia coerent de realizare a unei Reele de control GNSS n Romnia, care s asigure cerine maxime de precizie i ncredere pentru o reea spaial (3D). Pornind de la aceast reea de referin se vor constrnge reelele de control pe orizontal, astfel nct i acestea s se apropie de precizia obinut n reelele de control GNSS. Pe de alt parte, dup determinarea (cvasi)geoidului n zona rii noastre, se va putea realiza i conversia altitudinilor elipsoidale determinate prin msurtori GNSS. 2. Concepte privind realizarea Reelei Naionale de Referin prin tehnologie GNSS 2.1. Generaliti privind msurtorile GNSS Sistemele GNSS (Global Navigation Satellite Systems) sunt sisteme de poziionare tridimensional bazate pe msurtori cu ajutorul semnalelor radio transmise de sateliii unor sisteme de poziionare global: NAVSTAR-GPS (SUA), GLONASS (Rusia), GALILEO (viitor sistem

O concepie general la nivel european privind realizarea unui sistem de referin geospaial comun i standardizare a fost dezvoltat deja n cadrul Comitetului Tehnic ISO/TC 211 Geographic Information (http://www.isotc211.org), care i-a nceput activitatea de standardizare n domeniul informailor geografice digitale n anul 1994, incluznd acum 5 Grupe de Lucru (WG) i peste 20 de teme de lucru (WI Working Items).

GNSS Global Navigation Satellite Systems Sisteme de Navigaie Global cu Satelii

European). In urma prelucrrii observaiilor GNSS rezult poziia staiei in coordonate carteziene (X,Y,Z) sau elipsoidale (latitudine, longitudine i cot elipsoidal). In prezent sistemul GPS este alctuit din sateliii blocurilor II, IIA i IIR. Pentru utilizatori exist dou moduri de a accesa serviciile de poziionare GPS i anume: Serviciul de Poziionare Standard (Standard Positioning Service - SPS) i Serviciul de Poziionare Precis (Precise Positioning Service PPS). SPS se bazeaz pe codul C/A ( Course/Acquisition) numai pe frecvena L1, iar PPS se bazeaz pe codul P (Precise Code) transmis pe ambele frecvene L1 i L2. Avnd n vedere criptarea introdus pentru modul PPS pentru sateliii din blocul II, IIA i IIR, ca metod de restricionare a accesului, SPS este singura opiune utilizabil n orice moment pentru marea majoritate a utilizatorilor civili. Exist dou metode prin care se poate determina poziia unei staii: poziionare absolut i relativ (fig.1) . In metoda de poziionare absolut, sunt procesate datele de la o singur staie pentru a determina coordonatele tridimensionale (X, Y, Z) ntr-un sistem de referin geocentric (WGS-84, PZ90). Precizia curent pentru determinarea poziiei absolute utiliznd tehnologia GPS variaz ntre 50cm i 10m (1) depinznd de precizia efemeridelor i durata observaiilor.
Sat.2

Sat.3 Sat.4

Sat.1

Receptor B (poziie necunoscut) Receptor A (poziie cunoscut)

AB
Poziionare relativ

Poziionare absolut Elipsoid

Geocentru

Figura 1 Poziionarea absolut i relativ

Pentru realizarea msurtorilor geodezice cu precizii sub un dm este obligatorie utilizarea tehnicii de poziionare relativ. Prin aceast metod, dou sau mai multe receptoare GPS recepioneaz simultan semnale de la un acelai set de satelii. Inregistrrile sunt prelucrate pentru obinerea componentelor vectorului (bazei) dintre staiile de observare AB(dX, dY, dZ). Exist n principal patru tipuri de msurtori de semnal GNSS care sunt utilizate pentru poziionarea relativ: msurtori de pseudodistane (bazate pe observaii cu coduri), msurtori ale fazei codului, msurtori Doppler i msurtori ale fazei undei purttoare. Dei aceste tipuri au caracteristici diferite, toate sunt dependente de distana instantanee dintre satelii i staia terestr i de timp. Cea mai precis msurtoare este cea care utilizeaz faza undei purttoare. Aceast metod de msurare presupune compararea semnalului purttor provenit de la satelit cu cel generat de oscilatorul local al receptorului. Frecvena acestor semnale difer in principal datorit efectului Doppler. Se msoar diferena dintre fazele celor dou purttoare (cea satelitar i cea generat de receptorul satelitar). Exist receptoare GPS capabile s msoare faza purttoarei pe frecvena L1 (1575.42 MHz) i/sau ambele semnale L1,L2 (1227.60 MHz). Principii similare se aplic i n cazul sistemului similar rusesc GLONASS sau viitorului sistem european GALILEO. Principalele surse de erori care afecteaz precizia determinrii coordonatelor relative n modul static sunt: erorile n poziia sateliilor, refracia n ionosfer i troposfer, eroarea de ceas a satelitului i receptorului, erori datorate procedeelor de msurare. Pe lng factorii prezentai rezultatele pot fi afectate i de variaii mari ale parametrilor atmosferici locali. Mrirea preciziei i scderea costului msurtorilor este posibil pe baza unor algoritmi care s elimine efectul acestor factori. Asigurarea unui sistem de referin spaial unitar pe ntregul cuprins a unui teritoriu (naional, continental sau chiar global) reprezint componenta esenial, sarcina realizrii acestui sistem revenind n special serviciilor geodezice. Serviciul care asigur aceast georefereniere nu deservete numai scopurile msurtorilor geodezice, pentru care este deosebit de interesant, dar mai ales un cerc foarte mare de utilizatori din alte domenii. La nivel european multe servicii geodezice sunt n faza de a realiza astfel de reele multifuncionale, bazate pe reele de staii GNSS permanente existente sau realizate special n acest sens. 2.2. Realizarea Reelei Naionale de Staii GPS Permanente (RN-SGP) 2.2.1. Funciile staiilor GPS permanente In concordan cu tendinele de dezvoltare a serviciilor geodezice la nivel european i global, dup 1990 au aprut i n Romnia tehnologiile de poziionare global (GNSS) bazate pe sistemele de navigaie cu satelii. Cel mai utilizat sistem GNSS n Romnia este n prezent sistemul NAVSTAR-GPS. Pentru cerinele curente i de perspectiv ale Geodeziei, Topografiei, Cadastrului, SIG (Sisteme Informaionale Geografice) .a., s-a proiectat i realizat o Reea Naional de Staii GPS Permanente (RN-SGP). O staie GPS permanent ndeplinete n principal trei funcii: a) detectarea i urmrirea automat a sateliilor; b) nregistrarea, stocarea i analiza calitativ automat a datelor; c) comunicarea cu exteriorul (beneficiari, alte staii permanente, etc.). a) Funcia de detectare i urmrire automat a sateliilor este asigurat n cadrul staiilor permanente de ctre componentele hard i soft specifice receptoarelor satelitare (GPS i/sau GLONASS - GLObal NAvigation Satellite System). De regul aceste receptoare dispun de mai multe canale paralele de receptie (pana la 12/24 canale), un ceas de nalta precizie i coduri, plus o anten de recepie cu zgomot ct mai redus. Detectarea sateliilor se face automat pe frecvenele de recepie specifice ncepnd cu elevaii, de regul, de peste 5o. Odat cu atingerea fazei depline a

sistemului de satelii GPS (nu nc pentru GLONASS), n absena unor obstrucii (condiie realizat n cadrul staiilor permanente) se pot contacta curent un numr de peste 5 satelii n orice punct de pe glob i n orice moment. b) Datele satelitare (observaiile de cod, faz i mesajul de navigaie) recepionate la statia permanenta sunt colectate la diverse intervale de timp, de regul 1s sau mai mult - 30s n cadrul EUREF (European Reference Frame - Reeaua European de Referin) i IGS (International GPS Geodynamic Service - Serviciul Internaional GPS pentru Geodinamic). Ca mediu de stocare este folosit n primul rnd memoria de mas (hard) a unui calculator, iar apoi datele sunt trecute pe alte medii de stocare (uniti de band, CD-ROM, discuri optice, floppy, etc). Ca form de stocare, datele pot fi stocate n formatul propriu, specific tipului de receptor sau n alte formate, de regul deja standardizatul format RINEX (Receiver INdependent EXchange Format). In paralel cu recepia datelor are loc o analiz cantitativ i calitativ a acestora. Se verific cantitatea de date nregistrate - numrul de nregistrri / interval de timp, tipul de date nregistrate (coduri C/A, pseudo-P, Y); observaiile de faza L1,L2, observaii Doppler D1,D2 etc.), calitatea semnalului pe cele dou frecvene (raportul semnal/zgomot - SNR), influena geometriei constelaiei de satelii recepionai (indicatori DOP - Dilution Of Precision), posibilele momente de ntreruperi (calcularea unor indicatori specifici - LLI - Loss of Lock Indicator; detectarea evenimentelor cycle slip i multipath, .a.). c) Funcia de comunicaie a unei staii permanente este de prim importan. Ea are ca scop transmiterea datelor (informaiilor) spre exterior, ct i recepia unor date i informaii. De regul, comunicarea se realizeaz bidirecional. Un indicator al calitii transmisiei este viteza de transfer, care este bine s fie ct mai mare (recomandabil peste 9600 bauds) pentru a asigura un transfer rapid al datelor spre posibilii beneficiari. Legturile de comunicaie folosite n general sunt cele telefonice (clasice, speciale sau GSM), radio, prin reele de calculatoare (LAN, WAN, s.a.) sau comunicaii satelitare (Inmarsat, Iridium .a.). Cele mai utilizate tipuri de comunicaie n cadrul statiilor GPS permanente sunt cele internet (servicii FTP), precum i cele telefonice (GSM, GPRS, ISDN), dar i radio (modemuri de diverse tipuri, n special pentru aplicaii locale n timp real). Cantitatea de date transmis/recepionat n cadrul unei staii permanente depinde o serie de factori, cum ar fi: tipul de date transmise (observaii primare, arhivate sau nearhivate; date meteo; corecii diferentiale3 etc.), intervalul de nregistrare (1s, 5s, 15s, 30s etc.), numrul de satelii contactai la un moment dat. In cazul lucrului staiei permanente i n mod diferential (DGPS) exist n plus necesitatea de a se transmite anumii parametri actuali de stare (n principal coreciile difereniale) n mod on-line, aproape n timp real, lucru ce reclam o fiabilitate ridicat a sistemului de comunicaie. 2.2.2. Obiectivele realizrii RN-SGP Principalele obiective vizate la realizarea RN-SGP sunt: realizarea unui sistem de referin spaio-temporal activ prin: - colectarea continu de date satelitare; - determinarea continu a poziiei staiilor satelitare n sisteme de referin continentale i globale; - furnizarea continu de informaii de timp precise. utilizarea observaiilor satelitare pentru determinarea poziiei punctelor din Reeaua Geodezic Naional (RGN); utilizarea observaiilor satelitare pentru determinare poziiei punctelor din alte reele de sprijin planimetric i altimetric;

Coreciile difereniale sunt seturi de date generate pe baza datelor primare satelitare recepionate i care servesc la mbuntirea preciziei de poziionare, n special pentru aplicaii n timp real

utilizarea observaiilor satelitare pentru determinarea poziiei unor puncte de interes din diverse domenii de aplicaii: Topografie, Cadastru, GIS, Cartografie; utilizarea observaiilor satelitare pentru navigaia maritim, aerian i terestr; utilizarea observaiilor satelitare pentru monitorizarea poziiei i a vitezei de deplasare a unor obiecte n micare (autovehicule, vapoare, avioane, persoane); utilizarea observaiilor satelitare n cercetarea tiinific.

Laborator Geodezie-

Fig.2 Reeaua European de Staii de Referin Permanente (EUREF-EPN) Pe lng observaiile satelitare primare furnizate de RN-SGP, aceste staii permanente furnizeaz i alte date utile: observaii meteo (presiune, temperatur, umiditate) cu un grad ridicat de precizie i corecii difereniale utile n aplicaiile de poziionare n timp real. Datele meteo pot fi valorificate, att direct de ctre servicii specializate, dar i indirect prin obinerea unor produse derivate prin integrarea lor cu datele satelitare. Aceste produse derivate obinute vor putea fi valorificate n cadrul elaborrii prognozelor meteo, lucru deja realizat n cateva ri europene (M.Britanie, Elveia, Frana, Germania, Cehia). Determinarea poziiei vehiculelor i altor obiecte n micare, reprezentarea traiectoriei lor pe o hart digital n timp real, la un nivel de precizie decimetric i centimetric vor fi posibile i n ara noastr cu ajutorul datelor furnizate de RN-SGP. Aplicaiile n domeniul realizrii aerotriangulaiei reprezint un mod curent de valorificare a datelor furnizate de RN-SGP. Determinarea coordonatelor bornelor i stabilirea limitei frontierei de stat reprezint o aplicaie posibil a fi realizat mult mai uor prin utilizarea datelor din RN-SGP, comparativ cu tehnologiile clasice de msurare.

2.2.3 Etapele dezvoltrii RN-SGP Istoricul realizrii RN-SGP din Romnia poate fi prezentat ca avnd urmtoarele etape: Etapa 1 anul 1999 Realizarea primei staii GPS permanente din Romnia, inclus n reeaua european de astfel de staii (EUREF-EPN fig.2). Aceast staie a fost realizat n cadrul Facultii de Geodezie (Univ.Tehnic de Construcii Bucureti) cu sprijinul Ageniei Federale de Cartografie i Geodezie din Frankfurt (Germania); Etapa 2 - 2000-2003 Stabilirea RN-SGP ca reea pasiv (colectare a datelor satelitare i transferul lor prin mijloace clasice) incluznd un numr de 5 staii instalate la Brila, Cluj, Sibiu, Suceava i Timioara (fig.3); Etapa 3 2004-2005 Stabilirea Reele Naionale Extinse de Staii GPS Permanente (RNESGP), ca reea activ de colectare/transmisie a datelor (primare i derivate, transferate prin mijloace moderne internet, GSM, GPRS, radio) i extinderea sferei serviciilor furnizate, n special prin furnizarea de servicii DGPS (Diferential-GPS). S-au stabilit n anul 2004 nc dou astfel de staii (Craiova i Constana), alte 4 staii fiind n curs de instalare (fig.3); Etapa 4 2005 2008 Modernizarea i continuarea extinderii RN-SGP, concomitent cu pregtirea asimilrii noii tehnologii furnizate de sistemul european de navigaie GALILEO, preconizat a fi dat n funciune n anul 2008.

Fig.3 Reeaua Naional de Staii GPS Permanente (ianuarie, 2005)

2.2.4 Configuraia unei staii GPS permanente O staie GPS permanent include n principal urmtoarele componente (fig.4): - receptor satelitar GPS de clas geodezic (Leica 530 i 1200, Ashtech UZ12 cu 2 frecvene i 12 canale independente de recepie); - anten de recepie performant (de tip Dorne Margolin choke-ring); - staie meteo performant (MET3A Paroscientific, SUA); - sistem de calcul (workstation HP 6000); - soft de administrare i control al staiei permanente (Leica Spider, Thales GPS Base Station Software, scripturi Perl); - sisteme de comunicaie (internet, GSM, radio). In prezent, n cadrul Direciei de Geodezie i Cartografie din ANCPI (Agenia Naional de Cadastru i Publicitate Imobiliar) a fost creat un Centru de Monitorizare i Control al RNSGP, dispunnd de echipamente moderne i softuri de ultim generaie (2004) pentru monitorizarea, controlul i prelucrarea datelor de la staiile reelei.

Fig.4 Echipamente tipice ale unei Staii GPS Permanente

Din punct de vedere al tipului de echipamente instalate la fiecare staie GPS permanent din cadrul ANCPI, situaia este prezentat n figura de mai jos.

Fig.5 Tipuri de echipamente instalate la staiile GPS permanente din RN-SGP 3. Concluzii In prezent n Romnia au fost realizai pai importani n implementarea tehnologiilor de poziionare satelitare n realizarea Reelei Geodezice Naionale (RGN); Exist un numr de puncte determinate n sistem de referin bazat pe elipsoidul WGS84 (World Geodetic System 1984), care constituie osatura viitoarei reele geodezice determinate unitar ntr-un sistem de referin (european) nou adoptat; Exist necesitatea acionrii n vederea realizrii unor obiective actuale privind determinarea RGN: - proiectarea reelelor innd cont de specificitatea acestui gen de determinri; - utilizarea unor receptoare, antene i metodologii de lucru adecvate clasei de precizie; - dezvoltarea unor laboratoare de metrologie adecvate acestor instrumente de msurare; - perfecionarea continu a pregtirii profesionale a personalului implicat n lucrrile de realizare a RGN pe baza GNSS; - continuarea elaborrii unor norme i metodologii de standardizare a lucrrilor din RGN efectuate cu ajutorul sistemelor GNSS; - necesitatea integrrii msurtorilor clasice (terestre) cu noile tipuri de observaii satelitare; - valorificarea pe plan naional a rezultatelor racordrii RGN cu reele similare existente n Europa (EUREF, UELN, EUVN); - realizarea unui sistem de referin activ n Romnia pe baza reelei de staii (D)-GNSS permanente;

- diversificarea posiblitilor de valorificare a rezultatelor observaiilor satelitare n alte tipuri de aplicaii. Integrarea RGN cu reele similare europene i globale a fost posibil n principal prin stabilirea RN-SGP. In prezent, ANCPI coopereaz n dou proiecte internaionale (CERGOP2/Environment i EUPOS) axate pe utilizarea tehnologiilor de poziionare global.

Fig.5 Sfera aplicaiilor bazate pe staiile de referin GNSS multifuncionale Contribuia RN-SGP va fi din ce n ce mai important avnd n vedere sfera larg de aplicaii, care se va dezvolta i n ara noastr de la an la an (sisteme GPS instalate pe autoturisme, mijloace de transport urbane, TIR-uri, construcii masive .a.). In anul 2008 urmeaz a se da n funciune sistemul de poziionare european GALILEO, similar sistemului GPS (SUA) i GLONASS (Rusia), dar disponibil deplin utilizatorilor civili. Pe baza experienei acumulate n RN-SGP, Romnia va putea s asimileze noua tehnologie i aplicaiile aferente domeniului de activitate al ANCPI, dar i altor domenii conexe (fig.5). Bibliografie
1. Global Positioning System, Theory and Practice, Springer Wien-New York, 4th Edition, 1997, B.Hofmann-Welenhoff, H.Lichtenegger, J.Collins; 2. The French GPS Permanent Network, FIG Working Week, April 13-17, 2003 , Paris, France, Duquesnoi T; 2. GPS Satellite Surveying, Second Edition, John Wiley and Sons, New York, Chichester, Toronto, Brisbane, Singapore, 1995, Leick A; 3. Sistemul de Poziionare Global - GPS, Editura Matrix, Bucureti, 2000, Neuner J.; 4. Concepte teoretice i practice privind realizarea unei staii GPS permanente, Volumul Simpozionului "Aplicaiile Tehnologiilor GPS", Bucuresti, 26-29 sept. 1995, Rus T., Neuner J., Ivan B; 5. Geodezie cu Satelii, note de curs, Universitatea Tehnic de Construcii Bucureti, 2004, Rus T.; *** Buletinul Stiinific al Universitii Tehnice de Construcii Bucureti, nr.1 /2000; http://193.231.4.70:8888 (Staia GPS permanent Bucureti); http://www.epncb.oma.be (Pagina EUREF-EPN Belgia); http://www.igscb.gov (Pagina IGS SUA)