Vectores en el sistema coordenado rectangular.

Anteriormente, un vector se represent por un segmento dirigido, si ahora colocamos A en el origen de un sistema coordenado rectangular, el punto inicial del vector entonces el vector A se puede especificar por las coordenadas rectangulares (x, y, z) del punto final de dicho vector. As existe una correspondencia biunvoca entre el conjunto de vectores cuyos puntos iniciales estn en el origen de coordenadas.

A = Ax , Ay , Az

As, si se tiene nicamente un punto del vector, se presupone que su punto inicial es el origen del sistema de coordenadas cartesianas. Si se tienen dos punto del vector, habr que especificar cul es el punto inicial y cul el final. Con esta notacin el vector no tiene que iniciar en el origen de coordenadas. Vectores Unitarios en el Sistema de Coordenadas Cartesiano Entenderemos por direccionalidad de los ejes de coordenadas, al vector unitario que corresponde a cada eje del sistema de coordenadas rectangulares, los cuales se representan como:

= 1,0,0 i

j = 0,1,0

= 0,0,1 k

De donde un vector en el sistema de coordenadas rectangulares, se podr de la siguiente manera: , j, k representar utilizando los vectores base i

+ A A = ( Ax , Ay , Az ) = Ax i j + A k y z
lgebra vectorial.

Dos vectores son son iguales s y solo s sus componentes correspondientes + A + B j + Az k y B = Bx i j + Bz k entonces A = B ; si Ax=Bx; Ay=By; iguales, si A = Ax i y y

y un escalar m se obtiene por la multiplicacin de cada A El producto de un vector + mA j + mAz k una de las componentes de por el escalar m, es decir mA = mAx i y La suma o resultante de dos vectores A y B es otro vector C que se obtiene y A B sumando las componentes correspondientes de , es decir:
La magnitud o longitud del vector se denota por A 2 A se calcula como: entonces: A = Ax2 + Ay , as el vector unitario e + Az2 + A j + Az k A Ax i y A = = e 2 A Ax2 + Ay + Az2

Az=Bz.

+(A + B ) C = A + B = ( Ax + Bx )i j + ( A + B ) k y z z y

+ A j + Az k si A = Ax i y

Producto escalar de dos vectores. El producto escalar de dos vectores A y B es un escalar que se obtiene multiplicando componente a componente: A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz Podemos comprobar este producto de la siguiente manera: ) ( B i ) + A + B A B = ( A i j+ Ak j+ B k
x y z x y z

A B (i ) en donde: i ) + k Ax By ( i j ) + Ax Bz ( i x x k =1 i = i j j=k ) ) + A B ( A B = + Ay Bx ( ji j j ) + A B ( j k y y y z = =0 k i j=i jk + Az Bx ( k i ) + Az By ( k j ) + Az Bz ( k k ) Por tanto: A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz = escalar

Producto cruz de dos vectores. El producto cruz de dos vectores A y B es otro vector perpendicular a ambos dado por: Bi + A + B A B = Ax i j + Az k j + Bz k y x y

) (
(

AB i i + AB i j x x x y +A B A B = + Ay Bx ji j y y i +A B k + Az Bx k z y

( ) ) +A B ( j k ( j) + A B (k k )
)+ ( j )
k Ax Bz i
y z x z

En donde se tienen las siguientes observaciones, el producto cruz de un vector por si k = 0 , se tiene tambin que por la ley i = mismo es cero, por lo que: i j j = k de la mano derecha el resultado de los productos vectoriales de los vectores unitarios son: ; i = ; jk =i i k = k ; k = i j =k j ; ji j ; k j = i

) ( )

) (

Quedando el resultado del producto cruz de la siguiente manera: A B + A B i +A B A B = A B k j A B k j A B i

x y x z y x y z z x z y

Juntando los trminos que tengan los mismos vectores unitarios: + A B A B A B = Ay Bz Az By i j + Ax By Ay Bx k z x x z Este resultado tambin se puede representar en el sistema de coordenadas como un determinante, en el cual en la primera fila se colocan los vectores unitarios de la base del sistema coordenado rectangular, en la segunda fila las componentes del primer vector y en la ltima fila las componentes del segundo vector:

) (

) (

A B =

i Ax Bx

j Ay By

k Az Bz (A B A B ) = ( Ay Bz Az By )i j + ( Ax B y Ay B x ) k x z z x

Se muestra que ambos resultados son iguales.

Problema 2.39. Hwei P. Hsu.- Hallar el valor de m, tal que: B = ( 2 m, m, 4 ) sean perpendiculares.

A = ( m, 2,1) y

Solucin. Para que dos vectores sean perpendiculares es necesario que su producto punto sea cero, es decir: 2 mi =0 2 + m A B = mi j+k j 4k A B = A B cos = 0

)(

2+6 26 2 4 + 32 y m = = 2 m = = 1 m= 1 2 4 4 4 y A = ( 1, 2,1) B = ( 2, 1, 4 ) As, los vectores son para m = -1 y B = ( 4,2, 4 ) A = ( 2, 2,1) para m = 2

2 m2 2 m 4 = 0

Problema 2.40. que forme un ngulo de 45, Hwei P. Hsu.- Hallar un vector unitario con el vector A = ( 2,2, 1) y un ngulo de 60 con B = ( 0,1, 1) Solucin.- Sea C = ( x , y , z ) el vector que queremos hallar, aplicando la definicin aritmtica de producto punto que relacionndola con su expresin en coordenadas cartesianas nos queda: 1 xi = 9 + y jk j + zk x2 + y2 + z2 A C = A C cos 45o 2i + 2 2 1 xi = 2 + y B C = B C cos 60o jk j + zk x2 + y2 + z2 0i + 2

( )

)(

( )

)(

) ( )(

) ( )(

) )

 Al ser C un vector unitario tiene la caracterstica de que su magnitud es 1. C = x 2 + y 2 + z 2 = 1 es decir que se establece un sistema de tres ecuaciones con
tres incgnitas, que son:

yz = 1

1 2

2x + 2 y z =

3 2

x2 + y2 + z2 = 1
2

1 3 1 2 2 z = y 2x + 2 y y = y x + y + y =1 2 2 2 2 2 2y 1 1 3 2 2 2x + y + = y x + y + y + =1 2 2 2 2 El sistema reducido de dos ecuaciones con dos incgnitas a resolver es: 1 2 2 2 Despejando x de la primera ecuacin y sustituyndola en la primera nos queda: 2x + y = x2 + 2 y2 = 1 2 x= y 2 2 2 2y

1 2 2y 1 2 y + 2 y = 2 2 2 2

1 4 4y 2y 1 2 2 + y + 2 y = 4 2 2 2 2

1 y y2 2y 1 + + 2 y2 = 2 4 2 2 2

1 y y2 2y 1 + + 2 y2 = 2 2 4 2 2

9 2 3y y =0 4 2

3 1 3y y =0 4 2

De esta ecuacin vemos que y puede tomar los valores de: y = 0 ; para este valor x y z son: x = Para el otro valor de y se tiene:

1 2

z=

1 2

1 1 C= ,0, 2 2

1 2 2 1 x= 1 = 2 2 3 3 2

3 1 y =0 4 2 4 1 1 z= = 3 2 2 3 2

1 2 4 x= 2 2 3 2 1 4 1 C= , , 3 2 3 2 3 2

El triple producto escalar de tres vectores A , B y C es el escalar que se denota por

A B C = ABC En forma de determinante se calcula como: A1 A2 A3 A B C = B1 B2 B3

Triple Producto escalar

C1 C2

C3

En donde se hace la observacin de que si, el triple producto escalar es diferente de cero, entonces los vectores no son coplanares o que son linealmente independientes.

 Un conjunto de tres vectores no nulos ni coplanares a1 , a2 , a3 se llama una base si cualquier otro vector en tres dimensiones puede expresarse como una combinacin lineal de ellos. Se dice que la base es derecha si el triple producto escalar a1 a2 a3 es positivo, si dicho triple producto es negativo se dice que la base es izquierda. Una segunda base b1 , b2 , b3 se llama recproca con respecto a , a , a si se cumple que:

Bases reciprocas.

donde mn

1 si m = n am bn = mn = 0 si m n se conoce como la delta de Kronecker.

Por lo que si hacemos n=1 y variamos la m, los productos punto que se obtienen son: a1 b1 = 1 a2 b1 = 0 a3 b1 = 0 Lo que nos dicen del producto punto se estos resultados es que por las propiedades tiene el vector b1 es paralelo o colineal del vector a1, y que es perpendicular a los vectores a2 y a3 . Tambin sabemos que si los vectores a1 , a2 , a3 forman una base el producto cruz (ordenado) de dos de estos vectores nos dar un resultado que tendr la misma direccin que el tercer vector, pero no la misma magnitud, es decir a1 = m a2 a3 b b = a Dado que a1 y 1 tienen la misma direccin se tiene que: 1 1

 Sustituyendo la expresin de a1 obtenemos:

b1 = m a2 a3 = a2 a3

Por lo que el producto punto nos queda como: 1 a1 a a = 1 = 2 3 a1 a2 a3 Es decir que el vector reciproco queda como:

a2 a3 b1 = a1 a2 a3

Realizando las mismas operaciones con los otros dos vectores recprocos, nos queda que estos se pueden escribir como: a3 a1 a1 a2 b2 = b3 = a1 a2 a3 a1 a2 a3

Bases ortonormales. Un conjunto de tres vectores no nulos u1 , u2 , u3 constituyen una base ortonormal si y solo si los vectores son unitarios, mutuamente ortogonales y se cumple que su triple producto escalar es u1 u2 u3 = 1 adems de que:

1 si m = n um un = mn = 0 si m n De tal manera que, dada una base ortonormal u1 , u2 , u3 un vector A puede escribirse como una combinacin lineal de los vectores unitarios de esta base ortonormal. 3 1 + A2 2 + A3 3 = Ai i A = A1
i =1

 En donde A1 , A2 , A3 son las componentes del vector A en la direcciones de los vectores unitarios u1 , u2 , u3 . As multiplicando en producto punto por u1 en ambos lados de A queda: A= A +A + A =A
1 1

1 1

Por tanto, el vector se puede escribir como: 1 1 + A 2 2 + A 3 3 A = A

3 i i A = A
i =1

Proceso de ortonormalizacin de Gram-Schmidt. Dado un conjunto de tres vectores linealmente independiente a1 , a2 , a3 se puede construir una base ortonormal u1 , u2 , u3 de modo que u1 sea un mltiplo escalar de a1. Se tiene que hacer que u2 sea una combinacin lineal a1 , a2 . Y por ltimo se hace que u3 sea una combinacin lineal de a1 , a2 , a3 . Las relaciones a utilizar son: a a u u a u2 u2 a a u u a1 3 3 1 1 3 2 2 1 1 u = u2 = u1 = ; ; = u1 u2 3 a1 a3 a3 u1 u1 a3 u2 u2 a2 a2 u1 u1 Problema 2.51. Hwei P. Hsu.- Construir un conjunto ortonormal a partir de A = (1,3,0 ) y B = ( 1,1,0 ) + 3 A i j Solucin: Utilizando el procedimiento de Gram- u 1 = = A 10 Schmidt, en el que el primer vector unitario es:

( (

) )

( (

) )

( (

) )

El segundo vector se halla con la expresin del vector auxiliar

+ 3 + 3 i j i j v2 = i + j i + j 10 10 + 3 2 i j 2 + v2 = i + j = i j i + 3 j 10 10 10 1 6 2 2 + + v2 = i j i + 3 j = i + j = 3i j 5 5 5 5 + v2 2 1 3i j 2 = = 3i + j u = v2 5 36 4 10 + 25 25 Para comprobar que estos vectores son ortonormales su producto punto debe ser cero: + 3 + i j 3i j 1 u 2 = u =0 10 10 1 ) u 1 v2 = B ( B u

) (
)

) (

Para hallar el ltimo vector deberamos tener un tercer elemento para aplicar el Procedimiento completo de Gram-Schmidt, al no tener este trmino implicara que no podemos hallar este ltimo vector unitario, sin embargo como este elemento tiene la caracterstica de ser perpendicular a ambos vectores unitarios + 3 + i j 3i j 1 u 2 = 3 = ( 0,0,1) u =k u 10 10

y construir una Problema Murray & Spiegel.- Dados los vectores 1 , u 2 , u 3 utilizando el procedimiento de Grambase ortonormal de vectores unitarios u Schmidt. Solucin: Ubicando a los vectores en el sistema de coordenadas cartesianas obtenemos:

+7 A 2i j+k 1 = = u A 54 1 ) u 1 v2 = B ( B u +8 v2 = i + 8 j + 5k i j + 5k

) (

2i +7 +7 2i j+k j+k 54 54

2 + 56 + 5 2i +8 +7 v2 = i j + 5k j+k 54

7 2i +8 +7 v2 = i j + 5k j+k 6

 ( 6 14 ) i 8i + ( 48 49 ) j + ( 30 7 ) k j + 23k 6 i + 8 j + 5k 7 2i + 7 j + k v2 = = = 6 6 6 8i v2 8i j + 23k 1 j + 23k j + 23k 8i 2 = = u v2 = = 6 v2 6 594 64 1 529 + + 36 36 36 8i +7 2i j+k j + 23k 1 u 2 = u 54 594 i j k

) (

1 u 2 = u

(54)(594)
1

2 7 1 8 1 23

1 u 2 = u 3 = u 3 = u 54

) 54 162i j + 54 k ( 32076

= 1 3i 3i j+k j+k 32076 11

y construir una Problema Murray & Spiegel.- Dados los vectores 1 , u 2 , u 3 utilizando el procedimiento de Grambase ortonormal de vectores unitarios u Schmidt. Solucin.- Otro modo de hallar los vectores unitarios de una base ortonormal es como sigue

Este producto cruz nos da un vector que es perpendicular simultneamente a A y B Realizando otro producto cruz para hallar un vector que sea perpendicular a A y C i j k C A = 27 9 9 = ( 9 63)i (27 18) j + (189 + 18) k C A = 72i 9 j + 207 k = D 2 7 1 Los vectores A, C y D Forman una base no unitaria, por lo que aplicando el concepto de vector unitario para formar la base ortonormal obtenemos: 27 i 9 3i j+k +7 9 9 A 2i j+k C 27 i j + 9k j + 9k 3i j+k 1 = = 2 = = u u = = = 2 A C 54 891 891 11 27 + 81 + 81

(10 1) A B = 2 7 1 = (35 8)i j + (16 7) k 1 8 5

j k

A B = 27 i 9 j + 9 k = C

 9 8i j + 23k 9 D 72i j + 207 k 8i j + 23k 3 = = u = = D 48114 48114 594

Estos tres vectores unitarios son mutuamente perpendiculares por lo que forman una base ortonormal. Comprobaremos que sea una base derecha, realizando el producto punto en el orden en que fueron hallados:

2 7 1 1 594 1 u 2 u 3 = u 3 1 1 = 2( 23 + 1) 7(69 + 8) + 1( 3 8) = = 1 594 594 54 11 594 8 1 23

Por lo que es una base izquierda, cambiando el orden del producto cruz se transforma esta base en derecha:

2 7 1 1 594 1 u 3 u 2 = u 8 1 23 = 2( 1 + 23) 7( 8 69) + 1(3 + 8) = =1 594 594 54 11 594 3 1 1

Hagamos un producto punto para verificar la perpendicularidad:

8i 16 7 + 23 +7 2i j+k j + 23k 1 u 3 = u =0 = 54 594 54 594

Ecuaciones vectoriales de rectas y planos Una recta en el plano xy est determinada cuando se dan un punto y una direccin sobre la recta (su pendiente o ngulo de inclinacin). La ecuacin de la recta puede expresarse con la forma punto pendiente. De manera semejante, una recta L en el espacio tridimensional est determinada cuando conocemos un punto Po(xo, yo, zo) sobre L y la direccin de L. En las tres dimensiones, un vector describe la direccin de una recta de manera conveniente, as que sea v un vector paralelo a L. Sea P(x, y, z) un punto arbitrario sobre L y sean ro y r los vectores de posicin de Po y P (es decir tienen representaciones OPo y OP). Si a es el vector con representacin PoP, como se ve en la figura, entonces el vector r es la suma o resultante de ro y a. r = ro + a

Po xo , yo , zo

ro

P x, y, z

Dado que a y v son vectores paralelos entonces existe un escalar t, tal que: a = tv por lo que: r = ro + tv La cual se denomina ecuacin vectorial de L. A t se le conoce como el parmetro de la ecuacin. Para cada valor de t se tiene un vector de posicin r sobre L. En forma de componentes se tiene: =x i + t ai + y + y + b xi j + zk j+z k j + ck
o o o

 = x + ta i + y + y + tb xi j + zk j + zo + tc k o o

) (

) (

x = xo + ta ; y = yo + tb ; z = zo + tc

A estas ecuaciones se les conoce como ecuaciones paramtricas de la recta L. Si tomamos las ecuaciones paramtricas de la recta (por parejas) y despejamos el parmetro t, obtenemos los que se conoce como las ecuaciones simtricas de L.

x xo =t ; a

y yo =t ; b

z zo =t c

x xo y yo = a b

z z o y yo = c b

Ejercicio 1.- Determine la ecuacin vectorial y las ecuaciones paramtricas de la siguiente rectas: a).- La recta que pasa por el punto (-2,4,5) y es paralela al vector v = (3,-1,6) b).- La recta que pasa por el punto (0,1,2) y es paralela al vector v = 6i+3j+2k c).- La recta que pasa por el origen y es paralela la recta x = 2t ; y = 1 t ; z = 4 + 3t Normal Se dice que un vector (o una lnea) es normal a otro, si entre estos hay un ngulo de 90 (/2), y si adems es unitario a este vector se le conoce como ortonormal. Debemos tener en cuenta la forma de definir las ecuaciones simtricas mostradas arriba y la ecuacin punto pendiente, ya que existe una diferencia en su notacin.

Observemos que en la ecuacin punto pendiente al despejar y se tiene: a ax + c b m = y= n = ax + by + c = 0 b b a En las ecuaciones simtricas se tiene, para el caso bidimensional

x xo y yo bx ay bxo + ayo = 0 b x xo = a y yo = a b Problema.- Utilice una proyeccin escalar para demostrar que la distancia (perpendicular) desde un punto P1(x1,y1) a la recta cuya ecuacin es ax+by+c = 0 resulta igual a : ax + by1 + c d= 1 a 2 + b2 Use esta frmula para determinar la distancia desde el punto (-2,3) a la recta 3x 4 y + 5 = 0
Solucin.- Sabemos que la pendiente de la normal escrita de acuerdo a la ecuacin punto pendiente est dada por: + b b y yo ai j A esta normal le corresponde el vector = = n = ai + bj n a x xo a 2 + b2 P x1 , y1 El vector de posicin que pasa por el punto P1(x1,y1), pero que 1 corta a la recta con Po xo , yo ecuacin es ax+by+c = 0 en Po(xo,yo) es: P P = x x i + y y j o 1 1 o 1 o ax + by + c = 0

) (

) (

El producto punto entre estos dos vectores nos da la distancia que buscamos, ya que es la proyeccin de PoP1 sobre la normal a la recta dada.

+ b ai j Po P n = x x i + y y j 1 1 o 1 o a 2 + b2 a x1 xo + b y1 yo Po P n = 1 a 2 + b2 = ax1 + by1 axo + byo Po P n 1 a 2 + b2 Observando que en la ecuacin punto pendiente Po es el punto de interseccin de la recta original con la recta formada por el vector PoP1, y que la constante c resulta de la evaluacin en ese punto. c = ( axo + by0 )

( )

) (

( )

) ( (

( )

Sustituyendo en el producto punto, obtenemos

( )

= ax1 + by1 + c = d Po P n 1 a 2 + b2

Problema.- Encuentre la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por Po(2,1,0) y + j yd= j+k es perpendicular simultneamente a b = i Solucin: La recta que pasa por el punto Po dado es paralela al vector que resulta del producto cruz de los vectores b y d:

(1 0) b d = 1 1 0 = (1 0)i j + (1 0) k 0 1 1

j k

bd =i j+k =C

Sustituyendo en la ecuacin vectorial de la recta, obtenemos: = x + ta i xi = 2+t i + y + y + tb + y + 1 t xi j + zk j + zo + tc k j + zk j+ 0+t k o o

) (

) (

) ( ) (

Problema.- Encuentre la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por Po(1,-1,1) y es paralela a: 1 x+2= y = z3 2 Solucin: La recta paramtrica cuya ecuacin simtrica nos dan es: 1 x+2=t y = t z 3= t x = 2 + t ; y = 2t ; z = 3 + t a = i +2 j+k 2 As la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por Po(1,-1,1) es:

x = 1 + t ; y = 1 + 2t ; z = 1 + t

Planos Se especifica un plano en el espacio si se tiene un punto Po(xo,yo,zo) en el plano y un vector n que es ortogonal (perpendicular) al plano. En donde n se conoce como el vector normal. Sea P(x,y,z) un punto arbitrario en el plano, y sean ro y r los vectores de posicin de Po y P.

Po xo , yo , zo

ro

P x, y, z

El vector normal n es perpendicular a cualquier vector en el plano, en particular al vector r-ro, por lo que se tiene: r ro = 0 n r ro = 0 n

Esta se conoce como la ecuacin vectorial del plano:

la ecuacin del plano queda como: + b Si la normal esta dada como: n = ai j + ck ) ( x i ) = 0 + y + y xi j + zk j+z k ( ai + bj + ck) (
o o o

a x xo + b y yo + c z z o = 0 ax + by + cz = axo + byo + czo ax + by + cz = d

) (

) (

) ( ax

+ byo + czo = d

Problema.- Determine la ecuacin del plano que pasa por el punto (1,4,5) y es perpendicular al vector (7,1,4)

+ 7i j + 4k i =0 + y +4 r ro = n xi j + zk j + 5k 49 + 1 + 16

( )
)

) (

) (

+ 7i j + 4k = 0 + y4 r ro = n x 1 i j+ z 5 k 49 + 1 + 16

( )

) ( ) (

) (

7 x 7 + y 4 + 4 z 20 = 0 7 x + y + 4 z 31 = 0 7 x 1 + y 4 + 4 z 5 = 0 Vemos que la normal al plano est asociada a los coeficientes de las x,y,z de dicho plano.
Problema.- Determine la ecuacin del plano que pasa por el punto (6,5,-2) y es paralelo al plano x + y z + 1 = 0 Solucin: Por la forma de la ecuacin del plano obtenemos que la normal est dada por: n = (1,1,-1) + i jk 6i =0 + y +5 r ro = n xi j + zk j 2k 3

) (

) (

( )

) (

) (

( x 6) + ( y 5) ( z + 2) = 0
x + y z = 13

Problema.- Encuentre la ecuacin de la distancia entre un punto P1(x1,y1,z1) y un plano dado como: ax+by+cz+d=0. + b ai j + ck = Solucin: la normal al plano est dada por: n = ai + bj + ck n a 2 + b2 + c 2 P x1 , y1 , z1 1 La distancia del plano al punto P1 dada por el producto escalar entre el vector PoP1 y la normal n unitaria, es decir se requiere la proyeccin de Po xo , yo , zo PoP1 sobre la normal: + y y Po P = x1 xo i j + z1 zo k 1 1 o

) (

) (

Y la proyeccin es:

ai + b j + ck + y y Po P n = x x i j + z z k 1 1 o 1 o 1 o a 2 + b2 + c 2

( )

) (

) (

Reduciendo trminos, obtenemos la distancia D del punto P1 al plano

a x x + b y y + c z z 1 o 1 o 1 o Po P n = 1 a 2 + b2 + c 2

( )

) (

) (

ax + by + cz + d ) =D =
1 1 1

a 2 + b2 + c 2