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CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

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Objetivo

El presente trabajo tiene como fin el aprendizaje y familiarizacin con el software MATLAB y su herramienta SIMULINK; el cual es un entorno interactivo que permite el modelado, anlisis y simulacin de sistemas dinmico. Con l se podr modelar grficamente todo el sistema realimentado, diferenciando cada uno de sus componentes, y tras la simulacin, capturar los valores de todas las seales del sistema (variable de entrada o referencia, seal de error, seal de control, variable manipulada, variable de salida o controlada, etc.). Obtener las ecuaciones diferenciales que describen el sistema en el tiempo y su funcin de transferencia, como as tambin la variacin de los parmetros frente a cambios en la seal de mando. Analizar como simular los efectos de las perturbaciones en el caudal de entrada.

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Caso a estudiar
El esquema de la figura representa un sistema de control continuo sobre un depsito de agua. La altura es medida por un trasductor resistivo, de forma que la tarjeta acondicionadora de la seal, da una tensin proporcional a la altura UAC = k1h(t) siendo k1 la ganancia de valor [10 V/m]. Esta seal es comparada con la seal de mando (referencia) um(t), generando la seal de error uerr(t), la cual ataca al controlador. La salida del controlador uelect(t) ataca a la electrovlvula de seccin variable. La electrovlvula se conecta mediante un regulador. La seccin de paso W de la electrovlvula es proporcional a la tensin de salida del regulador con una ganancia k2, de valor [0,01 m2/V]. Se desea: a) Obtener las ecuaciones diferenciales que describen el sistema en el tiempo t. b) Seleccionar el tipo de controlador apropiado (P, PI o PID). Justificar la eleccin. c) Realizar la simulacin del sistema en Simulink, y hallar un punto apropiado de trabajo. Mostrar que el sistema responde apropiadamente frente a un cambio escaln en la seal de mando (referencia). d) Analizar los efectos de la variacin de los parmetros del controlador en la respuesta frente a cambios en la seal de mando. e) Cmo podran simularse los efectos de perturbaciones en el caudal de entrada Qe(t)?

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Desarrollo
Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos: Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e irreales. Clasificacin de los Sistemas de Control segn su comportamiento: Sistemas de control en lazo abierto: En los sistemas de control en lazo abierto la seal de salida no se compara en ningn momento con la entrada de referencia y no tiene ningn efecto sobre la accin de control. A cada entrada de referencia le corresponde una accin de control especfica, sin posibilidad de reaccionar ante circunstancias no previstas en el diseo del controlador (perturbaciones, variaciones de los parmetros, etc.). Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Sistemas de control en lazo cerrado o sistemas de control realimentado: En los sistemas de control en lazo cerrado, la accin de control tiene en cuenta la evolucin del error del sistema (diferencia entre la seal de salida y la entrada de referencia). El sistema de control es capaz de reaccionar ante circunstancias no previstas en el diseo del controlador (perturbaciones, variaciones de los parmetros, etc.). Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

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La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas. Su propiedad de retroalimentacin (La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables del sistema. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva).

Efectos de la realimentacin: Reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del sistema Modificar la ganancia global del sistema Disminuir la sensibilidad ante la variacin de los parmetros del sistema Modificar la estabilidad del sistema (por ejemplo, puede llegar a estabilizar un sistema inestable o inestabilizar un sistema estable) Reducir los efectos de las perturbaciones externas y del ruido

Ecuacin diferencial y Funcin de transferencia Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin modelada).

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La ecuacin diferencial es de primer orden, representa el comportamiento del sistema para pequeas variaciones alrededor de ho.

caudalentrada caudalsalida caudalacumulado qi t q o t q acum t

A vt A q o (t )

dht dt

2 ho ht R B R , siendo

B es la seccin transversal de la tubera de salida. Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, se obtiene:

Qi s Qo s A s H s

Qi s

H s A s H s R
H s R

Qi s A s H s

Reordenando, se obtiene la siguiente funcin de transferencia (relacin entre la altura del lquido en el tanque H(s) y el caudal del lquido que entra en el tanque (Qi(s))

H s R Qi s A s R 1
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Diagrama bloques:

Plantilla obtenida en el entorno de SIMULINK:

Como primera medida, se procede a representar el diagrama de bloques del sistema realimentado mediante bloques de la librera de Simulink. Es decir construir el siguiente modelo:

Los valores nominales de los parmetros del sistema son: El Controlador es una ganancia de valor: K = 10 El Actuador es una ganancia de valor: Kv = 1 El Sensor es una ganancia de valor: H(s) = H = 1 El rea del tanque es: A=1 En el punto de operacin, la resistencia de la vlvula:

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Para poder obtener grficamente el comportamiento a la salida del sistema cuando ejecutamos la simulacin, es necesario incluir dentro del modelo el bloque Scope. Antes de pasar a ejecutar la simulacin, es necesario configurarla mediante la opcin Configuration parameters, del men Simulation de nuestro modelo y dar valores a todas las constantes definidas. Los valores habr que asignrselos en el espacio de trabajo de Matlab.

Controladores:
Antiguamente el control de los procesos industriales se llevaba a cabo de manera manual: el propio operario realizaba los cambios adecuados en el sistema para obtener los resultados finales deseados. Hoy en da, muchas aplicaciones automticas utilizan el computador como elemento de control. El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La forma en que el regulador genera la seal de control se denomina accin de control. Algunas de estas acciones se conocen como acciones bsicas de control, mientras que otras se pueden presentar como combinaciones de las acciones bsicas.

Controlador de accin Proporcional (P) En este regulador la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. Si la seal de error es grande, el valor de la variable regulada es grande y si la seal de error del sistema es pequea, el valor de la variable regulada es pequeo. Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La funcin de transferencia de este tipo de control se reduce a una variable real, denominada Kp que determinar el nivel de amplificacin del elemento de control. Llamando y(t) a la seal de salida (salida del regulador) y e(t) a la seal de error (entrada al regulador), en un control proporcional tendremos:

y t K p et
donde Kp es la ganancia del bloque de control.

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Una propiedad importante del regulador P es que como resultado de la rgida relacin entre la seal de error del sistema y la variable regulada siempre queda alguna seal de error del sistema. El controlador P no puede compensar esta seal de error remanente (permanente) del sistema (seal de OFFSET). La forma de corregir este error es mediante un mejor ajuste de la ganancia del sistema, o mediante el uso de otro controlador distinto. Realizar la simulacin Antes de ejecutar la simulacin es necesario dar valores a todas las constantes definidas en el modelo. Los valores habr que asignrselos en el espacio de trabajo de Matlab. >> K = 10; Kv = 1; H =1; A = 1; R = 3280; Kd=0; Ki=0 Ahora se est en condiciones de realizar la simulacin. Para esto hay que seleccionar la opcin Start del men Simulation: comenzar la simulacin y se detendr en el instante definido en Stop Time (en este trabajo es 5 seg.). En la ventana Scope se mostrar la evolucin temporal de la respuesta del sistema a la entrada escaln (que es de 10 cm.).

La ventana Scope constituye nicamente una ventana de la simulacin que se est ejecutando y, por tanto, no podemos comparar resultados de distintas simulaciones. Para poder hacerlo debemos eliminar el bloque Scope (aunque no es necesario) e insertar en su lugar el bloque To Workspace. Variacin del parmetro K Cabe aclarar que para visualizar en una sola grafica los diferentes valores de K se debe hacer uso de la herramienta hold on.

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Controlador de accin Integral (I) En un controlador integral, la seal de salida del mismo varia en funcin de la desviacin y del tiempo en que se mantiene la misma, o dicho de otra manera, el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal de error. Esto implica que mientras que en la seal proporcional no influa el tiempo, sino que la salida nicamente variaba en funcin de las modificaciones de la seal de error, en este tipo de control la accin vara segn la desviacin de la salida y el tiempo durante el que esta desviacin se mantiene. La salida de este regulador es:

yt Ki et dt
o

y(t) = Salida integral. e(t) = Error (diferencia entre medicin y PC). PC (punto de consigna)

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki. El problema principal del controlador integral radica en que la respuesta inicial es muy lenta, y hasta pasado un tiempo, el controlador no empieza a ser efectivo. Sin embargo elimina el error remanente que tena el controlador proporcional. Controlador de accin Derivativa (D) La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

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La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores ( P+I ). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. La frmula del derivativo esta dada por:

Dsal kd

de dt

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones. Controlador de accin proporcional e integral (PI) En la prctica no existen controladores que tengan slo accin integral sino que llevan combinada una accin proporcional. Estas dos acciones se complementan. La primera en actuar es la accin proporcional (instantneamente) mientras que la integral acta durante un intervalo de tiempo. As y por medio de la accin integral se elimina la desviacin remanente (proporcional). La salida del bloque de control PI responde a la ecuacin:

y t K p et K i et dt
o

que tambin podemos expresar como

y t K p et

Kp Ti

et dt
o

donde Kp y Ti son parmetros ajustables del sistema. A Ti se le denomina tiempo integral y controla la accin integral del sistema, mientras que Kp controla ambas. A Ti se le llama

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tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin integral en igualar a la accin proporcional ante un error de tipo escaln. La respuesta del controlador PI es la suma de las respuestas de un controlador proporcional y un controlador integral lo que proporciona una respuesta instantnea al producirse la correspondiente seal de error provocada por el control proporcional y un posterior control integral que se encargar de extinguir totalmente la seal de error. Variacin del parmetro K

Controlador de accin proporcional y derivativa (PD) La accin derivativa (D), al igual que la integral, no se emplea sola, sino que va unida a la accin proporcional (P). En el control proporcional y derivativo PD, la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

yt K p et K d
que tambin podemos expresar como

det dt

yt K p et K pTd

det dt

donde Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td se le denomina tiempo derivativo o de adelanto y controla la accin derivativa del sistema (es una medida de la rapidez con que compensa un controlador PD un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro), mientras que Kp controla ambas acciones. A Td se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin proporcional en igualar el efecto de la accin derivativa ante una seal de error de tipo rampa.
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En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de una constante es cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente til en los casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. La respuesta del controlador se anticipa a la propia seal de error, de ah que al tiempo Td se le denomine tiempo de anticipacin o adelanto. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente, puesto que la salida est en continuo cambio. La accin derivativa por s sola no se utiliza, puesto que para seales lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente es muy grande y si la seal de mando deja de actuar durante un tiempo largo la salida tender hacia cero y no se realizar entonces ningn control. La utilidad de este tipo de controlador radica en aumentar la velocidad de respuesta de un sistema de control, ya que, como se coment en los controladores proporcionales, aunque la velocidad de respuesta terica de un controlador proporcional es instantnea, en la prctica no es as. AI incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un controlador derivativo, se mejora sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema, a consta de una menor precisin en la salida (durante el intervalo de tiempo en que el control derivativo est funcionando). Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones bruscas no sea vlida. El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es un poco grande, lleva rpidamente a la inestabilidad del bucle de regulacin. Variacin del parmetro K

Observacin: para el caso de K=100 la constante derivativa (Kd) debi ser menor a 1 para evitar problemas con la longitud de los vectores.
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Controlador de accin PID Aprovecha las caractersticas de los tres reguladores anteriores, de forma, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida y una inmediata compensacin de la seal de error en el caso de cambios o perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de regulacin es ms propenso a oscilar y los ajustes son ms difciles de realizar. La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

yt K p et Ki et dt K d
o

det dt det dt

que podemos expresar como

yt K p et

Kp Ti

et dt K pTi
o

donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema.

Eleccin del controlador

Se observa que para altos valores de K todos los controladores tienen una respuesta muy similar. Para valores de K muy pequeos (ejemplo K=1) se visualiza grficamente que el controlador mas optimo en su respuesta es el PI, ya que se estabiliza en un tiempo menor y no presenta altos valores de overshuot (alto de pico).

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Perturbaciones
Para simular los efectos de perturbaciones en el caudal de entrada, en el entorno SIMULINK se debe colocar una nueva seal de entrada (escaln, rampa, etc.) que se suma a la seal de entrada original.

Conclusiones
Tcnicas: Para altos valores de K tuve problemas con el valor de la constante derivativa (Kd) ya que se producan problemas con la longitud de los vectores. En cuanto a la configuracin de los parmetros de simulacin fue difcil encontrar el mtodo de integracin adecuado que se adaptara a todos los controladores y a las variantes de K. Se observ que para algunos controladores el tiempo de respuesta fue mayor. Para algunos controladores se debi aumentar el tiempo de simulacin para lograr visualizar claramente los resultados. Personales: En el proceso de preparacin de este examen final mi computadora fall y dej de funcionar, por lo que necesit conseguir una notebook prestada. La PC que me prestaron no tena instalado el programa MATLAB por lo cual el docente de la ctedra accedi muy gentilmente a prestarme una versin del mismo. Mis compaeras de examen, quienes ya haban rendido previamente este final (yo no pude rendir con ellas ya que no tenia las correlativas) no pudieron facilitarme una copia del informe dado que a una de ellas le robaron su computadora personal y a la otra se le rompi luego de rendir su proyecto final. Por esta razn deb comenzar nuevamente el informe. El tiempo que tuve que dedicar a preparar este examen se vio reducido debido a que tengo una hija de 5 meses que me demanda mucha atencin. Consejo: siempre tenga un backup de su informacin y en el caso de tener que comenzar desde cero otro informe es necesario reunir toda la informacin de la ctedra y recurrir a otras fuentes de informacin (como por ejemplo Internet).

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