TCNICAS DE CONTROLE DE PERFURAO DE POOS

DE PETRLEO PARA ATENUAR FENMENOS

NO-LINEARES DE STICK-SLIP

Hugo L.S. Monteiro, hugo.monteiro@yahoo.com.br
1

Marcelo A. Trindade, trindade@sc.usp.br
1


1
Universidade de So Paulo, Escola de Engenharia de So Carlos, Av. Trabalhador So-Carlense, 400, 13566-590, So
Carlos, SP


Resumo: Operaes de perfurao de poos de petrleo e gs requerem o controle de uma estrutura muito flexvel
submetida a condies de contorno complexas e no-lineares. Uma das mais importantes causas de falhas em colunas
e brocas de perfurao o fenmeno de stick-slip que ocorrem na interface broca-formao rochosa. Resultados
anteriores confirmam que um controle com retroalimentao proporcional-integral da velocidade pode levar a
grandes oscilaes na velocidade angular da broca. Este trabalho apresenta uma anlise paramtrica da resposta
dinmica de um modelo simplificado para um sistema de perfurao rotativo composto de mesa rotativa, coluna de
perfurao e broca. A interao broca/formao modelada usando um modelo no-linear no-regularizado de atrito
seco. O objetivo principal mostrar que, dependendo das condies de operao, peso na broca e velocidade angular,
existem regies bem definidas de estabilidade no plano formado pelos parmetros de controle proporcional e integral
em que as vibraes auto-excitadas de toro induzidas pelo fenmeno stick-slip podem ser reduzidas. Os
comportamentos destas regies de estabilidade em termos de condies variveis de operao so analisados. Em
seguida, uma estratgia para melhoria do desempenho do controle proporcional-integral analisada: variao
dinmica do peso na broca. Os resultados mostram que a estratgia permite que se melhore o desempenho de
perfurao, em termos de estabilidade, se comparado ao controle proporcional-integral simples.

Palavras-chave: Perfurao de poos de petrleo, controle de vibraes, fenmeno de stick-slip


1. INTRODUO

De acordo com Jansen e van den Steen (1995), a perfurao de poos de petrleo consiste na abertura de poos em
formaes rochosas, com dimetros de cerca de 10 a 85 cm e profundidades de 0-5000 metros para a extrao de
petrleo e gs. O mecanismo de perfurao comumente utilizado composto de um ou mais sistemas acoplados
(eltrico, mecnico, hidrulico, etc) relativamente complexos. Durante o processo de perfurao, vibraes axiais,
torcionais e laterais, ou combinaes destes, so geradas levando a um dos principais problemas no processo de
perfurao de poos de petrleo (Schlumberger, 2006). De acordo com Plcido, Santos e Galeano (2002), o fenmeno
de stick-slip, devido s vibraes torcionais, uma das principais causas de falhas no processo de perfurao. Stick-slip
caracterizado pela parada da broca (parte inferior), enquanto a mesa giratria (em cima) continua girando e
transmitindo potncia, de modo que, aumenta a energia de deformao de toro armazenada na coluna de perfurao e,
portanto, o torque aplicada broca, at que a broca supera a resistncia de atrito entre a broca e a formao rochosa e
comea a perfurar novamente, mas com velocidades muito mais altas do que aquela esperada. Em medies de campo,
apresentadas por Placido, Santos e Galeano (2002), o stick-slip observado por fortes oscilaes na velocidade de
perfurao. Essa oscilao auto-excitada se tornando regular e estvel uma vez que o modo iniciado e reduzida se
a velocidade aumentada (Placido, Santos e Galeano, 2002; Trindade e Sampaio, 2005). A frequncia destas oscilaes
geralmente um pouco abaixo da primeira freqncia natural de vibrao de toro na faixa de 0,05 a 0,5 Hz (Jansen e
Van den Steen, 1995).
Apesar de a propagao das ondas de toro ser regida por equaes de onda lineares, a interao entre broca e
formao rochosa apresenta um comportamento altamente no-linear que pode ser uma causa de regime no-uniforme
de penetrao (Spanos et al., 1995, Tucker e Wang, 2003). Richard e Detournay (2000) estudaram a resposta auto-
excitada de tais sistemas usando um modelo discreto com dois graus de liberdade (DOF) para demonstrar que o
acoplamento linear entre os modos normal e tangencial na broca so suficientes para gerar o fenmeno de stick-slip.
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Ritto, Soize e Sampaio (2009) tambm estudaram a interao no linear entre broca e formao rochosa, usando, porm,
um modelo estocstico para as principais foras que atuam sobre o sistema.
Jansen e Van den Steen (1993) adotaram um modelo simplificado de atrito que captura a essncia do efeito no-
linear e parece ser suficiente para realizar anlises lineares. Tucker e Wang (1999b) utilizaram uma abordagem contnua
para a coluna combinada a um modelo de atrito entre broca e formao rochosa que uma funo do movimento
relativo. Uma vez que vibraes induzidas pelo fenmeno de stick-slip tm um papel fundamental no processo de
perfurao, vrias tcnicas diferentes tm sido propostas ao longo dos anos para controlar este fenmeno. Elas podem
ser resumidas nas seguintes categorias: amortecimento ativo (Jansen e Van den Steen, 1993), retificao de torque
(Tucker e Wang, 1999a), torque suave (soft-torque) (Tucker e Wang, 1999a; Tucker e Wang, 2003), controle
proporcional-integral (PI) de velocidade (Christoforou e Yigit, 2003; Trindade e Sampaio, 2005) e variao dinmica do
peso na broca (Lopez e Suarez, 2004).
Vrios estudos tericos e numricos foram realizados para identificar e minimizar os problemas de perfurao
devido ao fenmeno de stick-slip. Para isso, vrios modelos dinmicos simplificados foram considerados para
representar o mecanismo de perfurao composto de mesa rotativa, coluna de perfurao e BHA (Bottom Hole
Assembly, que inclue a broca). Eles podem ser classificados em modelos com parmetros distribudos, como os
estudados por Tucker e Wang (1999b), Trindade Wolter e Sampaio (2005), Trindade e Sampaio (2005) e Ritto, Soize e
Sampaio (2009), e com parmetros discretos como Richard e Detournay (2000), Christoforou e Yigit (2003), Richard,
Germay e Detournay (2004) e Lopez e Suarez (2004). Estes modelos tambm podem ser classificados por sua qualidade
de aproximao e de complexidade, dependendo do nmero de graus de liberdade resultante. Outros estudos relevantes,
tais como aquele de Elsayed, Dareing e Vonderheide (1997), analisaram o efeito de vibraes de toro sobre a
estabilidade do sistema atravs de uma anlise de frequncia.
Com base nesta anlise da literatura, pode-se concluir que a reduo de vibraes torcionais e do fenmeno de
stick-slip continua sendo um desafio. Portanto, este trabalho apresenta resultados preliminares de uma anlise
paramtrica para algumas condies de perfurao usando tcnicas de controle linear combinadas a um modelo
estrutural e levando em conta a interao no-linear entre broca e formao rochosa. O objetivo principal deste trabalho
mostrar que, dependendo das condies de operao, peso na broca e velocidade angular, existem regies bem
definidas de estabilidade no plano formado pelos parmetros de controle proporcional e integral em que as vibraes
auto-excitadas de toro induzidas pelo fenmeno stick-slip podem ser reduzidas. Os comportamentos destas regies de
estabilidade em termos de condies variveis de operao so analisados. Em seguida, duas estratgias para melhoria
do desempenho do controle proporcional-integral so analisadas: controle com filtro passa-alta (soft-torque) e variao
dinmica do peso na broca.

2. DESCRIO E MODELAGEM DO PROBLEMA

Para fins de anlise preliminar do desempenho do controle, um sistema simplificado formado por uma mesa
rotativa representada por uma inrcia J
m
, sob a qual aplicado um torque de controle T
m
, uma coluna de perfurao com
inrcia J
c
e rigidez toro GI
c
/L, e um conjunto BHA com inrcia J
b
, sob o qual aplicado um torque de atrito T
b
. A
Fig.1 representa esquematicamente o sistema considerado. A coluna discretizada usando o mtodo dos elementos
finitos com funes de forma lineares de Lagrange para os deslocamentos angulares das sees da coluna (x,t). Isto d
origem ao seguinte conjunto de equaes do movimento

Mu + Cu + Ku = F (1)

sendo u o vetor de deslocamentos angulares nodais e M, C e K as matrizes de massa, amortecimento e rigidez. O vetor
F contm os torques aplicados na mesa (primeiro n) e na broca (ltimo n).


Figura 1 Elemento da coluna em toro (RAO, 2008).

O torque na broca, devido interao entre broca e formao rochosa, modelado usando uma lei de atrito seco
com o devido ajuste nos seus parmetros para representar adequadamente medies em campo. Neste trabalho,
considera-se como referncia a funo utilizada por Tucker e Wang (1999b), cujos parmetros foram ajustados com
base em medies em campo para uma velocidade angular de 100 RPM e um peso na broca (em ingls, weight-on-bit,
WOB) de 100 kN. No entanto, diferentemente, desta funo que regularizada, o modelo considerado para o torque na
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broca o modelo proposto por Lopez e Suarez (2004), descrito pelas Eqs. (2), (3), (4), que considera a no linearidade
em torno do zero de velocidade, vide Fig. 2.

Figura 2 - Modelo de interao entre rocha e broca apresentado por Lopez e Suarez (2004).

T
b
= T; |
b
| e| T| a
2
F
b
(2)
T
b
= a
2
F
b
si gn( T) ; |
b
| e| T| > a
2
F
b
; (3)
T
b
= |a
1
+ ( a
2
a
1
) e
-| m
b
|
]F
b
si gn(
b
) ; |
b
| > ; (4)

Em que T
b
representa o torque na broca, T, o torque de regime, a
1
, o coeficiente multiplicador menor, a
2
, o
coeficiente multiplicador maior, , o coeficiente de decaimento,
b
, a velocidade angular da broca e Fb, o peso na broca
(WOB). A funo sign(x) devolve o sinal de x. O coeficiente representa o intervalo da no linearidade, nmero
adotado para a funo poder ser tratada numericamente. O valor adotado para foi de 1 10
-4
.

3. TCNICAS DE CONTROLE

Duas tcnicas de controle foram consideradas com o objetivo de atenuar o efeito do fenmeno de stick-slip e,
assim, promover uma perfurao mais estvel, isto com menores oscilaes da velocidade angular na broca. Todas as
tcnicas so baseadas no conceito de retroalimentao da velocidade angular da mesa rotativa, a qual pode ser medida
sem maiores dificuldades.
A primeira tcnica de controle considerada calcula o torque aplicado na mesa rotativa em funo da velocidade
angular medida na mesa rotativa e de sua integral no tempo. Assim, esta tcnica se enquadra na classe de controladores
PI (proporcional-integral) tendo como sinal de entrada para o controlador a velocidade angular da mesa rotativa. Para
fins de simulao, portanto, o torque Tm aplicado na mesa rotativa escrito na forma

T
m
= K
p
(
rcI

m
) + K
I
(
rcI
t
m
) (5)

Sendo, respectivamente,
m
e
ref
as velocidades angulares real e esperada na mesa rotativa e
m
e
ref
suas integrais
no tempo (deslocamentos angulares real e esperado). Em regime permanente, espera-se que a velocidade angular na
broca seja igual a
ref
. K
p
e K
i
so, respectivamente, os ganhos proporcional e integral da lei de controle PI.
Trabalhos anteriores (Tucker e Wang, 1999a; Trindade e Sampaio, 2005) indicam que a combinao de controle PI
com as condies de contorno no-lineares devidas interao entre broca e formao rochosa pode dar origem a uma
oscilao auto-excitada na velocidade angular da broca. Este problema possa ser minimizado, em algumas condies,
atravs de maiores valores de ganho de controle conforme apresentado na prxima seo. No entanto, visto que a fase
stick essencialmente controlada pelo peso na broca, uma proposta interessante seria reduzir o peso na broca
automaticamente em situaes de baixa velocidade (Lopez e Suarez, 2004). Isto d origem a uma segunda tcnica
(Variao do WOB) baseada no controle dinmico do peso na broca com retroalimentao da velocidade angular. Desta
forma, o peso na broca seria definido por

WOB = WOB
0
K
W
(
rcI

m
) (6)

sendo K
w
o ganho de controle e WOB
0
o valor desejado para o peso na broca. Idealmente, a velocidade angular na
broca deveria ser utilizada para retroalimentao, no entanto, sua medio invivel e, portanto, no uma informao
que possa ser considerada disponvel em tempo real.



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4

3.1. Critrios para anlise dos controladores

Foram estipulados seis critrios para anlise paramtrica. Quatro critrios limitante-restritivos, para garantia de no
se ultrapassar limites de segurana pr-estabelecidos: Tenso de cisalhamento mximo na coluna (CS
1
), Desvio mximo
de velocidade angular na broca (CS
2
), Torque mximo na broca (CS
3
), Potncia mxima exigida do motor (CS
4
). Dois
outros critrios foram adotados para avaliao de desempenho e qualidade do processo de perfurao: Desvio mdio de
velocidade angular na broca (CD
1
) e Taxa de penetrao mdia relativa (CD
2
).
Analisando-se as curvas obtidas para CS
1
, CS
2
, CS
3
, CS
4
, CD
2
e realizando anlise paramtrica para cada critrio
isoladamente e em conjunto, verificou-se que os melhores valores de CD
1
melhoram todo o conjunto dos outros
critrios. Considerou-se, portanto, como critrio de desempenho, apenas o Desvio mdio de velocidade angular na
broca (CD
1
), que intitulou-se apenas desvio no restante deste artigo.

4. AJUSTE DOS COEFICIENTES DA MODELAGEM

4.1. Ajuste dos coeficientes a
1
, a
2
,

Utilizando-se a funo proposta por Lopez e Suarez (2004), e ajustando-se funo regularizada trabalhada por
Trindade e Sampaio (2005) por mnimos quadrados, foram obtidos os coeficientes a
1
, a
2
e para alguns valores de peso
na broca que so apresentados na Tab.1.
Adotou-se a aproximao da funo passando pelo ponto mximo da funo regularizada de Trindade e Sampaio
(2005), estabelecendo-se um torque esttico maior (mais abrupta), aumentando as chances de ocorrncia do fenmeno
de stick-slip, pois os resultados obtidos considerando-se a forma mais suave (picos iguais) apresentavam extensas faixas
de convergncia e ausncia de stick-slip, o que no condizia com a realidade.

Tabela 1 - Valores obtidos para os coeficientes a
1
, a
2
, , para aproximao da funo de atrito de Lopez e Suarez
(2004) em relao funo de torque regularizada por Trindade e Sampaio (2005).

WOB (kN)
Coeficientes 80 100 120 140 160
a
1
0,037 0,032 0,029 0,026 0,025
a
2
0,057 0,070 0,079 0,085 0,089
0,082 0,093 0,097 0,098 0,099

A comparao entre as duas curvas, regularizada e aproximada, para WOB = 120kN, mostrada na Fig.3. Para os
outros valores de peso na broca (80, 100, 140, 160 kN), as curvas so semelhantes, com torques mximos absolutos
maiores ou menores conforme se aumenta ou diminui o peso na broca, preservando-se, no entanto, o valor do torque de
regime, perto de 4kN.m, devido aproximao feita pela funo regularizada que apresenta esta caracterstica, para

rcI
= 100r pm.



Figura 3 Curva de torque na broca (Tb aprox.) modelado pela fora de atrito de Lpez e Suarez (2004),
aproximada pela funo regularizada (Tb reg.) de Trindade e Sampaio (2005), para WOB = 120kN.



-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
Velocidade na broca (rad/s)
T
o
r
q
u
e

n
a

b
r
o
c
a

(
k
N
.
m
)


Tb reg.
Tb aprox.
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5. ANLISE PARAMTRICA

5.1. Controle PI

Inicialmente, para avaliao da influncia dos parmetros Kp e Ki no controle PI, foram obtidos resultados para
pares de Kp e Ki de 2 diferentes maneiras: Primeiramente, manteve-se Kp constante e variou-se Ki. Em segundo lugar,
manteve-se Ki constante e variou-se Kp. Na 1. opo, manteve-se Kp=200, e fez-se variar Ki=100 para Ki=50 e
Ki=200, metade e o dobro, respectivamente. Na 2. opo, manteve-se Ki=100, e, de Kp=200, foram obtidos grficos
para Kp=100 e Kp=400.
Foi possvel observar, que, aumentando-se Ki e mantendo Kp constante, a frequncia das oscilaes aumentou,
tanto para as velocidades como para os torques. O torque para a broca no se alterou em termos de amplitude, apenas
em termos de freqncia; a velocidade da mesa ficou algumas vezes negativa, aumentando a tendncia ao desequilbrio
do sistema. Percebeu-se que para valores de Ki menores que Kp, o sistema oscilou menos, apresentando-se com um
rigidez maior. Para valores de Ki maiores o sistema apresentou-se mais flexvel, portanto, mais instvel. A situao
menos problemtica apresenta-se justamente a primeira, em que Ki =50 (Kp=200), em que o valor de Ki menor do
que o de Kp.
Para Ki constante, percebeu-se que os grficos para o menor valor de Kp=100 apresentavam mais instabilidade.
Para Kp=400, encontramos o par mais estvel possuindo at uma convergncia para os valores de referncia, mostrando
a possibilidade de se obter eliminio de stick-slip e oscilaes na escolha adequada de pares de valores de Kp e Ki.
Baixos valores para Kp propiciaram a ressonncia com algum modo de vibrao da coluna. Verificou-se que a
frequncia de oscilao no se alterou para os outros grficos, mostrando que, caso a variao de Kp no possibilite a
entrada da coluna em algum dos modos de vibrao, a frequncia das oscilaes no se altera.
Realizada esta etapa primeira, foram testados diversos pares de valores de Kp e Ki, e buscou-se encontrar uma faixa
segura de trabalho, em que o fenmeno de stick-slip fosse evitado ou diminudo. Foi elaborada uma planilha em que foi
montada uma malha destes dois parmetros, e testado par a par de valores. Determinados pares de valores propiciavam
uma diminuio do desvio, com uma convergncia para a velocidade programada maior ou menor, e, em alguns casos o
valor da velocidade angular de referncia era atingido em at 100 segundos, em outros casos, verificava-se que havia
convergncia que se concretizaria em um tempo maior.
Verificou-se a formao de uma espcie de forma semelhante a uma elipse em que se poderia dizer que pares de
pontos dentro desta grande regio convergiam mais rpida ou lentamente, e que pontos fora desta regio no
convergiam (permaneciam em stick-slip, ou em comportamento oscilante), ou divergiam dos valores de referncia
(considerando-se a velocidade e o torque para mesa).
De forma geral, os valores para Ki eram menores que para Kp, dentre os pares de valores que propiciavam
convergncia acentuada (em at 100s). Buscou-se encontrar uma relao entre Kp e Ki, para tais faixas de valores, mas
resultou mais difcil do que o processo de anlise paramtrica em si, que, apesar desta poder se tornar impraticvel
(tempo gasto em simulao muito alto), foi trabalhada a forma de anlise com refinamento sequencial, diminuindo-se o
tempo de simulao.
Situada previamente a faixa em que se situavam os pares Kp e Ki que proporcionavam convergncia, foram
estabelecidas as malhas paramtricas para cada peso na broca (WOB), com variao linear dos parmetros em faixas de
valores.
Para aumentar-se a velocidade de processamento dos clculos diminuiu-se a preciso atribuda velocidade da
broca, o que, na prtica, coerente com as dificuldades observadas em campo.
Obtiveram-se ento as curvas e duas e trs dimenses para diferentes pesos na broca. Na Fig. 4, pode-se observar as
curvas em trs dimenses para os pesos na broca nos valores 100 e 160kN.

(a)
(b)

Figura 4 - Desvio CD
1
em relao a valores de Kp e Ki para PI com WOB igual a. (a) 100kN. (b) 160kN.

0
200
400
600
800
0
500
1000
1500
0
20
40
60
80
100
Ki (N.m)
Kp (N.m.s)
d
e
s
v
i
o
0
50
100
150
200
500
550
600
650
700
40
60
80
100
Ki (N.m)
Kp (N.m.s)
d
e
s
v
i
o
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6

A experincia das simulaes deste trabalho mostrou, empiricamente, que desvios mdios de velocidade at o valor
de 30 correspondem a situaes de estabilidade e convergncia velocidade de referncia no perodo de tempo de 100s.
Uma comparao entre as curvas de nvel para pesos na broca diferentes encontra-se na Fig. 5, que foi obtida com 5
curvas de nvel para desvios CD1 iguais a 10, 20, 30, 40, 50.
Encontra-se para as curvas obtidas para WOB=100kN (Fig.4a), com Kp entre 500 e 1000 e Ki entre 50 e 350, uma
ampla faixa de estabilidade com desvios mdios de velocidade inferiores a 20, apresentando variao regular das curvas
de nvel, como melhor mostrada na Fig. 5b, para o mesmo peso na broca.
Percebe-se que, com o aumento do peso na broca, ocorrem diminuies das curvas de nvel, antes abertas para o
mesmo valor de desvio, a tal ponto de se fecharem e no mais existirem. Enquanto que para WOB = 80kN a curva
referente ao valor 10 de desvio aberta, para WOB = 140kN ela j no mais existe.



(a)


(b)


(c)





(d)

Figura 5 - Quadro comparativo das curvas de nvel para desvio mdio de velocidade (CD
1
) para pesos na broca.

medida que se aumenta o peso na broca, torna-se mais difcil obter zonas de estabilidade. Para WOB=160kN
(Fig.4b), no ocorrem regies de estabilidade visveis, as curvas para os desvios de 10 at 50 fornecem resultado nulo,
resultando em um grfico vazio, no sendo mostrado, portanto, na Fig. 5.
Para este valor de peso na broca (160kN), mesmo aps o 3. refinamento nas malhas, no foi encontrada uma regio
de estabilidade, podendo-se dizer que alguns poucos pares de pontos Kp e Ki no convergem e sim divergem menos,
ainda com pequenas possveis variaes de Kp e Ki. O ponto timo obtido para este WOB (par de valores Kp e Ki que
proporcionam o menor desvio relativo malha) foi o par Kp = 512, Ki = 63, e, para pequenas mudanas nos valores de
Kp e Ki, j no se encontra uma resposta estvel e convergente, mas divergente e instvel.
Por este quadro comparativo esboado na Fig. 5, pode-se ver a diminuio da rea de estabilidade com o aumento
do WOB, sendo que, como j dito anteriormente, para WOB = 160kN no forma encontradas regies apreciveis de
estabilidade.


Ki (N.m)
K
p

(
N
.
m
.
s
)
WOB = 80kN


0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Ki (N.m)
K
p

(
N
.
m
.
s
)
WOB = 100kN


0 100 200 300 400 500
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Ki (N.m)
K
p

(
N
.
m
.
s
)
WOB = 120kN
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Ki (N.m)
K
p

(
N
.
m
.
s
)
WOB = 140kN


0 100 200 300 400 500
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
20
25
30
35
40
45
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5.2. Controle PI aliado Variao do WOB

Para se avaliar a influncia da Variao do WOB aplicada ao Controle PI, foram adotados 4 (quatro) pontos alm
do ponto timo para cada WOB, com diferentes desvios mdios de velocidade angular (CD
1
). O critrio para escolha
destes pontos foi: para o ponto timo obtido para a malha paramtrica Kp e Ki, utilizou-se pontos que simbolizariam a
fronteira entre a estabilidade e o incio de instabilidade, extremidades de um retngulo com o ponto timo prximo ao
seu centro.
Para escolhermos o melhor Kw para cada par Kp e Ki, utilizou-se do mesmo critrio para a obteno das malhas
paramtricas de Kp e Ki. Fez-se variar Kw para encontrar um valor que proporcionasse o menor desvio mdio de
velocidade angular (CD
1
). Tais valores obtidos para Kw para cada ponto adotado esto relacionados nas tabelas.
Trs casos so apresentados nas Figs. 6, 7, 8.



Figura 6 - Velocidades na broca e na mesa em funo do tempo para o ponto 2 adotado para WOB = 120kN (Kp
= 525, Ki = 250);(a) Controle PI; (b) Variao do WOB (Kw = 3.9). (c) WOB em funo do tempo.

Na Fig. 6, houve melhoras significativas com a aplicao da Variao do WOB, tornando uma situao oscilante, em
(a), de grande amplitude, em uma rpida curva de tendncia convergncia, em (b), em menos de 20s.



Figura 7 - Velocidades na broca e na mesa em funo do tempo para o ponto (Kp = 575, Ki = 175) adotado para
WOB = 140kN. (a) Controle PI. (b) Variao do WOB (Kw = 1.4). (c) WOB em funo do tempo.

A Fig. 7 em (a) apresenta severas condies de stick-slip, com velocidades de amplitude maiores que 2 vezes a
velocidade de referncia, e foi corrigida com Variao do WOB para Kw = 1.4, alcanando a estabilidade em 60s.
Obteve-se razovel soluo para eliminao do stick-slip na Fig. 8 de (a) para (b). Mas a partir de 70s
aproximadamente incia-se um ciclo em que ocorre aumento de amplitude, podendo tornar-se divergente, aumentando a
amplitude ainda mais aps 100s. Neste caso a Variao de WOB se manifestou diminuindo as oscilaes, no entanto
no provocou a convergncia.
0 100
0
100
200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
p
m
)
(a)


Broca
Mesa
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
100
200
Tempo (s)
W
O
B
(
k
N
)
(c)
0 100
0
100
200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
p
m
)
(a)


Broca
Mesa
0 100
0
100
200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
p
m
)
(a)


Broca
Mesa
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
100
200
Tempo (s)
W
O
B
(
k
N
)
(c)
0 100
0
100
200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
p
m
)
(a)


Broca
Mesa
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8




Figura 8 - Velocidades na broca e na mesa em funo do tempo para o ponto 2 adotado para WOB = 160kN (Kp
= 550, Ki = 70);(a) Controle PI; (b) Variao do WOB (Kw = 0.6).

Os valores obtidos dos desvios para os pontos adotados utilizando-se da Variao do WOB, foram todos reduzidos
em relao ao controle PI simples. Para alguns casos pontuais, como na Fig. 8, a implementao da Variao do WOB,
apesar de mostrar-se efetiva em relao diminuio do desvio mdio de velocidade, no foi suficiente para estabelecer
a convergncia, do que se concluiu que alguns dos pontos adotados para anlise encontram-se fora das regies de
estabilidade mesmo com a implementao da Variao do WOB, que, como ser observado no tpico posterior, a
Variao do WOB, na escolha adequada do fator Kw, amplia as zonas de estabilidade obtidas por controle PI simples.

5.2. Comparao das malhas obtidas com Variao do WOB e Controle PI

Analisando-se a influncia do peso na broca nas variaes de velocidade e torque, adotou-se, como valores de
segurana: um WOB mximo de 20% acima de WOB
0
, e, nos grficos obtidos para diversos pares de valores de Kp e
Ki pecebeu-se que a velocidade na broca chega perto de um mximo de 2.5 vezes a velocidade de referncia. Adotou-se
este valor para estipular um mximo aceitvel para a velocidade na mesa permanecendo no intuito de que a aplicao de
Variao do WOB propicie situaes melhores do que as que apresentaram stick-slip ou oscilaes elevadas na
velocidade. Em conseqncia, foram adotados os valores de Kw = 1, 1.2, 1.5, 1.7 e 2 para as malhas de WOB = 80,
100, 120, 140, 160kN respectivamente.
Obtiveram-se malhas de Kp e Ki nos mesmos moldes feitos para o controle PI, com as mesmas faixas de variao e
intervalos correspondentes a Kp e Ki, para efeitos de comparao. Para WOB = 160kN, que, para o controle PI
somente, no foi encontrada regio aprecivel de estabilidade para o controle PI, encontrada, porm, com a
implementao da Variao do WOB, com Kw = 2.


(a)

(b)
Figura 9 - Curvas de nvel Kp (0 a 1500, com passo 50) e Ki (0 a 750, com passo 50). (a) PI com WOB = 100kN.
(b)Variao do WOB com WOB
0
= 80kN e Kw = 1.2.

0 100
0
100
200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
p
m
)
(a)


Broca
Mesa
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
100
200
Tempo (s)
W
O
B
(
k
N
)
(c)
0 100
0
100
200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
p
m
)
(a)


Broca
Mesa
Ki (N.m)
K
p

(
N
.
m
.
s
)


0 100 200 300 400 500 600 700
0
500
1000
1500
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Ki (N.m)
K
p

(
N
.
m
.
s
)


0 100 200 300 400 500 600 700
0
500
1000
1500
10
20
30
40
50
60
70
80
90
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9

Houve significativa melhora para ambos os valores de WOB, segundo as Figs. 9 e 10, com aumento expressivo das
reas de estabilidade (com desvios de at 20), com a implementao da Variao de WOB.


(a)

(b)
Figura 10 - Curvas de nvel Kp (0 a 1100, com passo 25) e Ki (0 a 450, com passo 25). (a) PI com WOB = 120kN.
(b) Variao do WOB com WOB
0
= 120kN e Kw = 1.4.

De (a) para (b) na Fig. 10, houve um aparecimento de uma nova regio de estabilidade, para desvios entre 10 e 20,
proporcionando melhoria visvel.
Para WOB = 160kN, no qual foram encontradas as maiores dificuldades no concernente obteno de faixas de
estabilidade, para o controle PI simples, com a implementao da Variao de WOB houve uma melhora significativa
da convergncia encontrando-se regies de menor desvio, como mostrada na Fig. 11.



(a)

(b)
Figura 11 - Desvio CD
1
em relao a Kp (350 a 800, com passo 5) e Ki (150 a 225, com passo 25) para Variao do
WOB partindo de WOB
0
= 160kN, com Kw = 2. Em 3 (trs) dimenses (a); em 2 (duas) dimenses (curvas de
nvel) (b).

Em relao s curvas de nvel obtidas com o controle PI simples, possvel obter regies de estabilidade bem
delineadas para determinados valores de WOB (de 80 at 140kN), sendo que estas regies diminuem medida que o
peso na broca aumenta, podendo, como para WOB = 160kN, no se apresentar regies de estabilidade apreciveis.
Para casos pontuais, a aplicao da Variao de WOB apresentou-se efetiva na diminuio do desvio, e, pois passa-
se a ser possvel convergir em pontos antes no estveis somente com o controle PI. A adequada escolha de Kw
aumenta as regies de estabilidade e convergncia para os diferentes peso na broca, e fez aparecer regies de desvio
menores, como para peso na broca igual a 160kN, mostrando-se a Variao do WOB como aliada ao Controlador PI
convencional,

6. REFERNCIAS

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vibration characteristics in drillstring". Journal of Energy Resources Technology, Vol. 119, pp. 11-17.
Ki (N.m)
K
p

(
N
.
m
.
s
)


0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
Ki(N.m)
K
p
(
N
.
m
.
s
)


0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
150
200
250
500
520
540
560
580
600
20
40
60
80
100
Ki (N.m)
Kp (N.m.s)
d
e
s
v
io
Ki (N.m)
K
p

(
N
.
m
.
s
)


150 160 170 180 190 200 210 220 225
500
510
520
530
540
550
560
570
580
590
600
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
VI I Congr esso Naci onal de Engenhar i a Mec ni ca, 31 de j ul ho a 03 de Agost o 2012, So Lui s - Mar anho

10

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7. DIREITOS AUTORAIS

Os autores so os nicos responsveis pelo contedo do material impresso includo no seu trabalho.

CONTROL TECHNIQUES FOR ATTENUATION OF VIBRATIONS
INDUCED BY STICK-SLIP IN OIL WELL DRILLING

Hugo L.S. Monteiro, hugo.monteiro@yahoo.com.br
1

Marcelo A. Trindade, trindade@sc.usp.br
1


1
University of So Paulo, So Carlos School of Engineering, Av. Trabalhador So-Carlense, 400, 13566-590, So
Carlos, SP

Abstract: Gas and oil well drilling operations require the control of a very flexible structure subjected to complex and
non-linear boundary conditions. One of the most important causes of failure in drillstrings and drill-bits is the
phenomenon of stick-slip occurring at the interface drill-bit/rock formation. Previous results confirm that a
proportional-integral feedback control of angular velocity can lead to large fluctuations in the drill-bit angular
velocity. This paper presents a parametric analysis of the dynamic response of a simplified model for a system
composed of rotary table, drillstring and drill-bit. The interaction drill/rock formation is modeled using a non-linear
and non-regularized dry friction model. The main objective is to show that, depending on the operating conditions,
weight-on-bit and angular velocity, there are well-defined regions of stability in the plane formed by the parameters of
proportional and integral control in which the self-excited torsional vibrations induced by the phenomenon of stick-slip
can be reduced. The behavior of these regions of stability in terms of variable conditions of operation are analyzed.
Then, two strategies for improving the performance of the proportional-integral control are analyzed: control with
high-pass filter (soft-torque) and dynamic variation of the weight-on-bit. Results show that both strategies allow to
improve drilling performance in terms of stability, compared to simple proportional-integral control.

Keywords: Oil well drilling, vibration control, stick-slip phenomenon