2 critres de base de conception d'un actionneur : facilitet prcision avec laquelle on peut commander lectriquement la force ou le couple rapport

rt existant entre la taille de l'actionneur et la force ou le couple qu'il peut dvelopper : plus le couple dveloppest levpour une taille donne, meilleur est l'actionneur.

Un actionneur lectromcanique n'est jamais reli directement un gnrateur d'nergie lectrique. Son alimentation s'opre travers un systme de conditionnement de l'nergie lectrique. convertisseur ou hacheur lectronique de puissance
Dfinition, fonction globale La fonction globale dun actionneur est de convertir une nergie dentre, disponible sous une certaine forme, en une nergie de sortie utilisable pour obtenir un effet cherch. Un actionneur est une partie oprative (analogie un systme automatis) qui opre sur une matire doeuvre particulire lnergie et qui donne cette matire doeuvre une valeur ajoute sa mise sous une forme utilisable pour satisfaire un besoin. Classification des actionneurs La classification des actionneurs seffectue partir de la fonction globale, cest dire de la transformation de lnergie ralise dans le actionneur. On les classera donc par lnergie dentre, lnergie de sortie. Les formes principales dnergie lnergie mcanique lnergie lectrique lnergie thermique lnergie chimique lnergie rayonnante lnergie nuclaire

Caractristiques dun actionneur La courbe caractristique dun actionneur est la courbe traduisant la relation mathmatique entre les grandeurs physiques mises en jeu dans lexpression de la puissance relative lnergie de sortie pour une valeur donne de lune des grandeurs de la puissance dentre. Puissance utile : Cest la puissance disponible en sortie de lactionneur. Elle est gnralement fonction dun couple et dune vitesse. la puissance utile est toujours nulle au dmarrage, lallure de la courbe prsente toujours un extremum (mme situ en dehors de la courbe la puissance utile est toujours nulle vide (aucune action nest applique sur lactionneur)

Rendement : La dfinition a dj t donne, les courbes sont fournies par le constructeur le rendement est nul au dmarrage il varie en fonction du point de fonctionnement, donc en fonction des actions mcaniques extrieures Les caractristiques nominales : Elles caractrisent le point de fonctionnement recommand par le constructeur (point de fonctionnement nominal). les caractristiques nominales normalises (puissance de 0,75 KW ; 1,1 KW ) les caractristiques nominales optimalises (un critre est optimalis et un point de fonctionnement est dfini, en gnral, cest la puissance maxi) Les performances dynamiques : elles caractrisent le rgime transitoire de lactionneur.

Principales Classes d'actionneurs hydraulique (robotique industrielle lourde, pistons huile) pneumatique (pistons air) lectromcanique moteur courant continu moteur brushless moteur asynchrones moteur pas pas (rluctant)

3 types d'actionneurs lectriques sont utiliss en robotique : - Le moteur courant continu, - Le moteur synchrone, - Le moteur asynchrone

Les actionneurs excutent les actions (dplacement, mission de chaleur, de lumire, de son etc.) lorsque lordre leur en est donn par la partie commande.

Un actionneur pneumatique convertit une nergie dentre pneumatique en une nergie utilisatrice mcanique. On distingue : Les actionneurs pneumatiques linaires ou vrins Les actionneurs pneumatiques rotatifs ou moteurs pneumatiques et les vrins Rotatifs
Choix du modle Il est fonction de plusieurs paramtres : - simple ou double tige - dimension normalise ou non - force ncessaire (diamtre) - dplacement (course) et vitesse - pression dalimentation - amortissement en fin de course ou non - environnement et temprature ambiante - dtection de position

Pourquoi passer l'lectrique ?

Le remplacement des vrins hydrauliques et pneumatiques par des actionneurs linaires lectriques permet de bnficier d'une installation plus simple et plus compacte, d'un meilleur contrle, de cots nergtiques infrieurs, d'une plus grande prcision, d'une maintenance rduite, d'une diminution des nuisances sonores, ainsi que d'un environnement plus propre et plus sain.