SOFTWARE

KR C...

Introduccin

Release 4.1

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
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ndice
1 2
2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.5

KUKA Roboter GmbH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acerca de esta documentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Observaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Documentacines disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Significado de smbolos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos acerca de seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otras indicaciones y smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Significado del estilo de letras en las documentaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Su opinin vale! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 11
11 11 12 12 12 13 14

3
3.1 3.2

Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de proceder en caso de preguntas o problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de asistencia tcnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Introduccin

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KUKA Roboter GmbH

KUKA Roboter GmbH Planta de fabrica en Augsburgo

KUKA Roboter GmbH KUKA Schweissanlagen GmbH

KUKA -- a escala mundial

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Introduccin

Alemania
KUKA Roboter GmbH Blcherstrasse 144 D -- 86 165 Augsburg Tel.: 08 21 / 797 -- 40 00 Fax: 08 21 / 797 -- 16 16 E--Mail: info@kuka--roboter.de Homepage: http://www.kuka--roboter.de Roboterzentrum Volkswagen--Werk Halle 14, Eingang 62, EG Postfach D -- 38 436 Wolfsburg Tel.: 0 53 61 / 97 56 94 Fax: 0 53 61 / 97 56 97 Bro Kln Maarweg 27 D -- 50 933 Kln Tel.: Fax:

D
LP Elektronik GmbH Ettishofer Strae 8 D--88250 Weingarten Tel.: 07 51 / 5 61 22--0 Fax: 07 51 / 5 61 22--22 E--Mail: lpelektronik@kuka--roboter.de

B
Blgica
KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 B -- 3530 Houthalen Tel.: 0032--11 / 52 50 50 Fax: 0032--11 / 52 67 94 E--Mail: info@kuka.be Homepage: http://www.kuka.be

0221 / 49 94 61 7 0221 / 49 94 61 7

BR

Brasil

KUKA Werkzeugbau Schwarzenberg GmbH Weidauerstrae 15 D--08340 Schwarzenberg Tel.: 0 37 74 / 53--0 Fax: 0 37 74 / 53--2 22 E--Mail: vertrieb@kuka--szb.de LSW Maschinenfabrik GmbH Uhthoffstrae 1 D--28757 Bremen Tel.: 04 21 / 66 02--0 Fax: 04 21 / 66 02--199 E--Mail: loewenstein@lsw_hb.de Konstruktionsbro Langen GmbH Robert--Perthel--Strae 77a D--50739 Kln Tel.: 02 21 / 9 57 40 10 Fax: 02 21 / 5 99 62 62 E--Mail: kbwl.langen@netcologne.de INDA Industrie-- und Antriebstechnik GmbH Nordendstrae 20 D--89335 Ichenhausen Tel.: 0 82 23 / 406--0 Fax: 0 82 23 / 406--109 E--Mail: info@inda.de Homepage: http://www.inda.de

KUKA Automao do Brasil Ltda. Rua Carlos Ayres 542 CEP 09860--060 So Bernardo do Campo So Paulo, Brasil Tel.: 0055--11 / 43 92--60 93 Fax: 0055--11 / 43 92--60 92 E--Mail: kuka.br@durand.com.br KUKA Roboter do Brasil Ltda. Rua Eng. Albert Leimer 237 B CEP 07140--020 JD So Geraldo Guarulhos, SP, Brasil Tel.: 0055--11 / 64 02--32 36 Fax: 0055--11 / 64 02--39 62 E--Mail: kuka@manci.com.br

CH

Suiza

KUKA Roboter GmbH Verkaufsbro Schweiz Alte Bremgartenstrasse 9 CH--8965 Berikon Tel.: 0041--56 / 6 48 21 48 Fax: 0041--56 / 6 48 21 22 E--Mail: kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch

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KUKA Roboter GmbH (continuacin)

Espaa
KUKA Sistemas de Automatizacin, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n E -- 08 800 Vilanova i La Geltr (Barcelona) Tel.: 0034--93 / 8 14 23 53 Fax: 0034--93 / 8 14 29 50 E--Mail: ingenieria@kuka--e.com Homepage: http://www.kuka--e.com

Italia
IBD International Business Development s.r.l. KUKA Schweianlagen GmbH Via Legnano 27 I--10 129 Torino Tel: 0039--0 11 / 54 44 77 Fax: 0039--0 11 / 5 18 91 06 E--Mail: kuka@kuka.it KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Raimondo, 40/B I -- 10 098 Rivoli (TO) Tel.: 0039--0 11 / 959 50 13 Fax: 0039--0 11 / 959 51 41 E--Mail: kuka@kuka.it

F
Francia
KUKA Automatisme + Robotique S.a.r.l. 1, Rue Blaise Pascal F -- 91380 Chilly Mazarin Tel.: 0033--1 / 69 79 80 00 Fax: 0033--1 / 69 79 80 01 E--Mail: kuka.sav@wanadoo.fr ARO S.A. 1, Avenue de Tours F--72500 Chateau du Loir Tel.: 0033--2 / 43 44--74 00 Fax: 0033--2 / 43 44--74 01 E--Mail: aro@aronet.com Homepage: http://www.aronet.com Farman Holding S.A. 206, Bureaux de la Coline F--92213 Saint Cloud Cedex Tel.: 0033--1 / 41 12 32 32 Fax: 0033--1 / 47 71 87 78 E--Mail: farman@farman.fr

MAL Malaysia
KUKA Roboter GmbH Representative Office Malaysia No.24, Jalan TPP 1/10, Tarman Industri Puchong 47 100 Puchong, Selangor, Malaysia Tel: 0060--3 / 571 06 13 / 571 06 14 Fax: 0060--3 / 571 73 86 E--Mail: kukamalaysia@po.jaring.my

MEX Mxico
KUKA de Mxico S. de R.L. de CV. Rio San Joaquin #339, Local 5 Col. Pensil Sur Mxico, D.F. C.P. 11490 Tel.: 0052--5 / 2 03 84 07 / 2 03 84 67 Fax: 0052--5 / 2 03 81 48 E--Mail: kukamexico@compuserve.com.mx

Hungra
INDA Hungaria KFT Taksony F t 140 H -- 2335 Taksony Tel.: 0036--24 / 52 06 00 Fax: 0036--24 / 37 70 31

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Introduccin

RUS Portugal
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A. Av. Alexandro Herculano 75 P -- 29 55 Pinhal Novo, Portugal Tel.: 00351--21 / 238 80 83 Fax: 00351--21 / 238 80 86 E--Mail: kuka@mail.telepac.pt

Rusia
KUKA--VAZ Engineering 445633 Togliatti Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO Tel.: 007--84 82 / 39 12 49 / 37 05 64 Fax: 007--84 82 / 39 12 49 Tx: 007--214 / 106

PRC China
IWKA Industrieanlagen GmbH Shanghai Liaison Office Room 408 Jing An Commercial House 301 Hua Shan Road Shanghai 200040 P.R.China Tel.: 0086--216 / 248 84 65 Fax: 0086--216 / 248 84 65 E--Mail: iwka--sha@online.sh.cn IWKA Industrieanlagen GmbH Beijing Liaison Office Room 407 North, Hua Peng Mansion No. 19 Dong San Huan North Road Chao Yang District Beijing 100086, P.R. China Tel: 0086--10 / 62 56 56 82 Fax: 0086--10 / 62 56 56 82 E--Mail: iwkabj@public.bta.net.cn IWKA Industrieanlagen GmbH Far East Liaison Office Hong Kong 19/F., Carfield Commercial Building 75--77 Wyndham Street, Central VRC--Hong Kong Tel: 008 52--2 / 521 63 31 Fax: 008 52--2 / 845 04 46 E--Mail: sales@iwka.com.hk

S
Suecia
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB Beatrice Lesslies gata 14 S -- 42 131 Vstra Frlunda Tel.: 0046--31 / 89 12 80 Fax: 0046--31 / 45 08 96 E--Mail: info@kuka.se

SK
Repblica Eslovaca
KUKA ENCO Engineering spol.s.r.o. Sturova 1 SK -- 01841 Dubnican / Vahom Tel.: +421--827 / 42 79 30 Fax: +421--827 / 42 79 30 E--Mail: kuka--enco@bb.telecom.sk

THA Thailandia
KUKA Automotive Engineering Ltd. 11/2 Yen--akat--Road Bangkok 10120/Thailand Tel.: 0066--2 / 6 71 16 50 6 71 16 51 Fax: 0066--2 / 2 49 17 04

ROK Corea
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. SamDae B/D 1F 1094 SanBon--Dong, GunPo--City KyungGi--Do Korea Tel.: 0082--343 / 3 99 14 51, 3 99 14 52 Fax: 0082--343 / 3 99 14 53 E--Mail: kukako@chollian.net

TWN Taiwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 11, Lane 526 Sec 2, Chung--San East Road Chung--Li City, Taoyuan Hsien Taiwan Tel.: 00886--3 / 4 37 19 02 Fax: 00886--3 / 4 66 66 51 E--Mail: csc6666@ms22.hinet.net

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KUKA Roboter GmbH (continuacin)

UK

Inglaterra

KUKA Welding Systems + Robot Ltd. Hereward Rise, Halesowen West Midlands B62 8AN GB Tel.: 0044--121 / 58 50 800 Fax: 0044--121 / 58 50 900 E--Mail: sales@kuka.co.uk Thompson Friction Welding Ltd. Hereward Rise, Halesowen West Midlands B62 8AN GB Tel: 0044--121 / 58 50 888 Fax: 0044--121 / 58 50 810 E--Mail: sales@thompson--friction--welding.co.uk DV Automation Ltd. 43 Barwell Business Park Leatherhead Road, Chessington Surrey KT9 2NY GB Tel: 0044--181 / 3 97--10 09 Fax: 0044--181 / 3 97--24 00 E--Mail: dvaoffice@compuserve.com

USA USA
KUKA Flexible Production Systems Corp. 6600 Center Drive Sterling Heights Michigan 48 312 USA Tel.: 001--810 / 795 20 00 Fax: 001--810 / 978 04 29 E--Mail: welding1@kukausa.com Homepage: http://www.kukausa.com KUKA Robot Systems Corp. 6600 Center Drive Sterling Heights Michigan 48 312 USA Tel.: 001--810 / 7 95 20 00 Fax: 001--810 / 9 78 04 29 E--Mail: info@kukausa.com Homepage: http://www.kukausa.com

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Introduccin

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Acerca de esta documentacin

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2.1

Acerca de esta documentacin

Observaciones generales
Con su nueva unidad de control KR C1, KR C2 o KR C3 recibe Ud. tambin este manual del operador. Aqu encontrar una descripcin general del sistema de robot, de la unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel) y de la superficie grfica de operaciones. Adems unas instrucciones ilustrativas orientadas a la prctica y sugerencias para posibilitarle un trabajo seguro con nuestros robots industriales. Es conocido que varios caminos conducen al mismo destino. Los modos de trabajo descritos en este manual muestran el camino ptimo partiendo de la experiencia que hemos adquirido. Por favor, tenga en cuenta: Al confeccionar esta documentacin, se ha controlado cuidadosamente la coincidencia con el estado actual de suministro del hardware y del software. No obstante, no pueden descartarse diferencias a ello, por lo que finalmente no podemos asumir, lamentablemente, ninguna garanta para una correcta coincidencia. Sin embargo, los contenidos son verificados regularmente y las diferencias detectadas se corrigen de inmediato (vase para ello tambin el apartado 2.5). Adicionalmente a las funciones descritas en este manual (como p.ej. opciones de men, teclas de funciones, etc.), podran existir otras posibilidades de operacin que no se encuentren documentadas. No obstante, no es posible garantizar una marcha correcta y libre de problemas para funciones no documentadas. <Funcin> Para resaltar puntos importantes en los textos, frecuentemente tambin de relevancia para la seguridad, se representan en el borde izquierdo de la hoja, determinados smbolos y conceptos. En ese lugar encuentra Ud. al lado de la descripcin de procedimientos y pasos de trabajo individuales, tambin la representacin de las teclas de funciones y opciones de men. Estas representaciones sirven para una asignacin rpida y visual de las funciones sobre la superficie grfica de operaciones.

2.2

Documentacines disponibles
Un sistema de robot flexible requiere amplias instrucciones de servicio. Junto a la documentacin software suministrada existen otros manuales de servicio, en los cuales se tratan temas adicionales. Debido a la complejidad de estos temas, estos manuales pueden adquirirse en relacin con los entrenamientos efectuados por KUKA Roboter GmbH. Manual Manual de operacin* Manual de programacin* Administrador Servicio parte elctrica Tema Principios de la programacin del robot Programacin avanzada del robot Administracin y configuracin del sistema del robot Descripcin, mantenimiento y reparaciones del sistema del robot

* contenido en el suministro del sistema

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2.3
2.3.1

Significado de smbolos y conceptos

Smbolos acerca de seguridades
Este smbolo identifica advertencias sobre peligros que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilizacin o de trabajo, secuencias en la ejecucin de los trabajos y otras, puede causar accidentes con daos a personas y eventualmente con prdida de vida. El smbolo ATENCION! identifica advertencia y observaciones sobre riesgos, que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilizacin o de trabajo, secuencias en la ejecucin de los trabajos y otras, pueden causar daos al sistema del robot.

2.3.2

Otras indicaciones y smbolos

El pictograma OBSERVACION sirve para resaltar informaciones generales o adicionales destinadas a un determinado tema o quiere hacer resaltar particularidades. El smbolo SUGERENCIA identifica partes de textos, que contienen recomendaciones y consejos, que, en regla general, significan un alivio para los trabajos a realizar. La representacin EJEMPLO la encuentra Ud. en descripciones e ilustraciones de ejemplos prcticos, que el usuario puede implementar l mismo en el robot.

...dentro del apartado o bloque visualizado pueden o deben ser ejecutadas las modificaciones o introducciones indicadas. ...dentro del apartado o bloque visualizado no pueden, o no deben ser ejecutadas modificaciones o introducciones.

...informaciones que son de especial significado o sirven para una mejor comprensin. ...indicacin cruzada a otros apartados o captulos del manual en los que estn contenidas informaciones y aclaraciones adicionales. Ejemplo Informaciones detalladas sobre la funcin del Space--Mouse las encontrar en el captulo [Desplazamiento manual del robot]. En el presente manual se encuentran las siguientes denominaciones en el caso de indicacin de referencias: G G G Manual Documentacin Captulo Hace referencia a otro manual de servicio. Captulo principal del manual como por ej. [Introduccin] o [Seguridades], abreviatura doc.; Seccin o parte del captulo principal como por ej. [KUKA Roboter GmbH] o [Acerca de esta documentacin], abreviatura cap.;
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2 G G Apartado bajo....

Acerca de esta documentacin (continuacin)

Parte de un captulo, como por ej. Observaciones para la lectura o Servicio, abreviatura apart.; Subdivisin de un apartado, como por ej. Significado de smbolos, conceptos y pictogramas.

<Funcin>

...hace referencia a una tecla de programa a ser accionada en el KCP (tecla de men o softkey), en donde sobre el display se visualiza la <Funcin> correspondiente.

....hace referencia a una funcin en el men. Pulse para ello la tecla del men correspondiente en el KCP y seleccione all el submen deseado.

2.4

Significado del estilo de letras en las documentaciones

Estilo de letra Texto entre [corchetes] Texto entre comillas Negrita Cursiva Letra serif Letra serif en negrita o subrayada Contenido Denominacin de ttulos de otros documentos Denominacin de conceptos especficos, softkeys, statuskeys, teclas y campos (por ej. en formularios) Hacer resaltar para una atencin especial Explicaciones al listado de programas Extracto de ficheros de programas Entradas o modificaciones por el usuario en el listado del programa

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Introduccin

2.5

Su opinin vale!

Su opinin vale!
Si a Ud. no le agrada este manual de instrucciones, o una parte de l, por favor, escrbanos. Si Ud. encuentra errores, por favor, indquenos tambin cuales. Slo as podemos adaptar la calidad de esta documentacin en forma contnua a sus necesidades. Tambin recibimos gustosamente propuestas de mejoras. Envenos sus comentarios a:

KUKA Roboter GmbH Abt. R13--C Clave: Documentacin Stichwort: Dokumentation Blcherstr. 144 D -- 86 165 Augsburg Tel.: Fax: Internet: +49 (0)821 797 -- 1906 +49 (0)821 797 -- 2340 www.kuka--roboter.de

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Servicio

3
3.1

Servicio
Modo de proceder en caso de preguntas o problemas
Si durante el trabajo con el robot o con la unidad manual de programacin aparecen preguntas o problemas, intente primeramente resolverlos con ayuda de este manual. Si con este mtodo no obtiene el resultado deseado, dirjase por favor a uno de nuestros puntos de apoyo con servicio tcnico. Para una fcil y rpida aclaracin de la situacin, es conveniente que cuando llame por telfono, Ud. se encuentre al lado del robot y tenga acceso a la unidad manual de programacin. Adems, debera disponer de las informaciones que se detallan a continuacin: G Nmero de fbrica (nmero de serie) del robot Esta se encuentra sobre la placa caracterstica del robot, que est colocada sobre la columna giratoria del eje 2 (ver la figura siguiente).

Nmero de fbrica (nmero de serie)

Nmero de fbrica (nmero de serie) del armario de control El nmero se encuentra, en la KR C1, sobre el lado derecho del armario de control (ver la figura siguiente)

Nmero de fbrica (nmero de serie)

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Introduccin En la KR C2, los nmeros de fabricacin se encuentran abajo sobre el lado derecho interior del armario. Si el armario de la unidad de control (como muestra la figura) est equipado con una tapa para el panel de conectores, debe abrirse esta tapa para poder acceder al cartel.

Nmero de fbrica (nmero de serie)

Tapa para el panel de conectores En la KR C3 el nmero de fbrica se encuentra sobre el lado derecho en la parte superior de las unidades de discos. Nmero de fbrica (nmero de serie)

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3 G Nmero de la versin del software instalado

Servicio (continuacin)

El nmero de versin del Software instalado se visualiza en el display, si acciona en la unidad manual de programacin, preparada para el servicio, la tecla de men Ayuda y del men que abre selecciona con la tecla de cursor la opcin de men Info.

Nmeros de versin

Ms detalles respecto a esta opcin de informacin se encuentran en el Manual de operacin en la documentacin [Instrucciones], captulo [Indicacin], apartado [Ayuda]. Informaciones mas detalladas sobre la manipulacin de la unidad manual de programacin y el tratamiento con la superficie grfica de operaciones, las encontrar en el captulo [El KUKA Control Panel KCP]. Una ayuda lo representa las siguientes informaciones: G G G G en lo posible, una descripcin detallada del problema; una descripcin de todos los ensayos que hasta ahora se han realizado para solucionar el problema; el nmero, el remitente y la indicacin textual de los mensajes visualizados en la ventana de mensajes; los ficheros Log en el directorio C:\KRC\Roboter\Log\.

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Introduccin

3.2

Punto de asistencia tcnica

Con estas informaciones dirjase, por favor, a su punto local de asistencia tcnica.
1

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Index

A
Acerca de esta documentacin, 11 Apartado, 13 Atencin, 12

O
Observacin, 12

C
Captulo, 12 Captulo principal, 12

P
Placa caracterstica, 15 Punto de asistencia tcnica, 18

D
Documentacin, 12

S
Servicio, 15 Significado de smbolos y conceptos, 12 Smbolos, 12 Smbolos acerca de seguridades, 12 Sugerencia, 12

E
E--Mail, 6 Ejemplo, 12 Emplazamiento, 5

F
Fax, 6

H
Homepage, 6

I
Indicacin cruzada a otros apartados, 12 Informaciones, 12

K
KR C1, 15 KR C2, 16 KR C3, 16 KUKA Roboter GmbH, 5

M
Manual, 12

N
Nmero de fbrica, 15 Nmero de serie, 15 Nmero de tel., 6 Nmero de versin, 17

Index -- i