Cinetica de Cuerpos Rgidos: Ecuaciones de Newton-Euler.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mec anica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
Alejandro Tadeo Chavez
Departamento de Ingeniera Mecatr onica.
Instituto Tecnol ogico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., Mexico
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx
1 Introducci on.
En estas notas, se presentan los fundamentos de la cinetica de los cuerpos rgidos, en particular la
deducci on de las ecuaciones de Newton-Euler para cuerpos rgidos. En un primer lugar, se derivan las
ecuaciones de Newton-Euler para un cuerpo rgido sujeto a movimiento espacial, en una segunda etapa
se determina la forma particular de las ecuaciones de Newton-Euler cuando el cuerpo rgido esta sujeto a
movimiento plano general y la distribuci on de masas del cuerpo rgido satisface ciertas condiciones. En
una etapa nal, estas notas indican las limitaciones de las ecuaciones de Newton-Euler obtenidas aqu,
as como los casos especiales de las ecuaciones de Newton-Euler cuando el cuerpo rgido esta sujeto a:
1. Traslacion.
2. Rotaci on alrededor de un eje jo.
3. Movimiento de rodadura.
Sin embargo, antes de iniciar el estudio de la derivaci on de las ecuaciones de Newton-Euler es necesario
revisar algunas de las propiedades de los primeros momentos de masas, del centro de masas de un cuerpo
rgido, conocido tambien como baricentro o centro de gravedad y de los segundos momentos de masas, es
decir del tensor de inercia.
1
2 Primeros Momentos de Masa, Centro de Masas.
Considere un cuerpo rgido B y un punto arbitrario P. Entonces el primer momento de masas,

Q
P
,
del cuerpo B respecto al punto P se dene como

Q
P
=
_
B
r
M/P
dm, (1)
donde la integral es con respecto a todas las partculas del cuerpo rgido B y el vector r
M/P
es el vector
de posicion de una partcula arbitraria del cuerpo, localizada en el punto M, y esta dado por, vea la
gura 1,
r
M/P
= x

i +y

j +z

k,
por lo tanto, vea la gura 2,
Figure 1: Primer Momento de Masas de un Cuerpo Rgido B Respecto a un Punto P.
Figure 2: Componentes Cartesianas del Primer Momento de Masas de un Cuerpo Rgido B Respecto a
un Punto P.
2

Q
P
=
_
B
r
M/P
dm =
_
B
_
x

i +y

j +z

k
_
dm
=
_
B
xdm

i +
_
B
y dm

j +
_
B
z dm

k = Q
Px

i +Q
Py

j +Q
Pz

k, (2)
donde
Q
Px
=
_
B
xdm Q
Py
=
_
B
y dm Q
Pz
=
_
B
z dm, (3)
se denominan las componentes, x, y y z, del primer momento de masas del cuerpo B con
respecto al punto P.
Denicion: Centro de Masas. Considere un cuerpo rgido B, un punto G del cuerpo rgido B se
denomina el centro de masas, baricentro o centro de gravedad si y solo si el primer momento de
masas,

Q
G
, del cuerpo B respecto al punto G es igual a

0, es decir

Q
G
=
_
B
r
M/G
dm =

0, (4)
o alternativamente
Q
Gx
=
_
B
xdm = Q
Gy
=
_
B
y dm = Q
Gz
=
_
B
z dm = 0. (5)
Ahora bien, considere otro punto Q, entonces los primeros momentos de masas respecto a los puntos
G y Q estan relacionados por

Q
G
=
_
B
r
M/G
dm =
_
B
_
r
M/Q
+r
Q/G
_
dm =
_
B
r
M/Q
dm+r
Q/G
_
B
dm =

Q
Q
+Mr
Q/G
. (6)
sin embargo,

Q
G
=

0.
Por lo tanto

Q
Q
+M r
Q/G
=

0 o

Q
Q
= M r
Q/G
= M r
G/Q
(7)
Asi pues, el centro de masas G es el punto donde la masa del cuerpo debe concentrarse para calcular,
con respecto a un punto arbitrario, digamos M, los primeros momentos de masa.
3 Segundos Momentos de Masa, Tensor de Inercia.
Considere un cuerpo rgido B y un punto arbitrario P. Entonces el vector de inercia,

I
P, na
, del
cuerpo B respecto al punto P y en la direccion n
a
se dene como

I
P, na
=
_
B
r
M/P

_
n
a
r
M/P
_
dm, (8)
donde la integral es con respecto a todas las partculas del cuerpo rgido B, el vector n
a
es un vector
unitario y el vector r
M/P
es el vector de posici on de una partcula arbitraria del cuerpo, localizada en el
punto M, vea la gura 3.
3
Figure 3: Determinaci on del Vector de Inercia de un Cuerpo Rgido B Respecto a un Punto P.
El escalar de inercia I
P, na, n
b
denominada el escalar de inercia del cuerpo rgido B relativa al
punto P en las direcciones n
a
y n
b
se dene como
I
P, na, n
b


I
P, na
n
b
. (9)
A partir de las deniciones indicadas en las ecuaciones (8) y (9), se tiene que
I
P, na, n
b
=

I
P, na
n
b
=
__
B
r
M/P

_
n
a
r
M/P
_
dm
_
n
b
=
_
B
_
r
M/P

_
n
a
r
M/P
_
n
b
dm =
_
B
_
n
b
r
M/P

_
n
a
r
M/P
_
dm
=
_
B
_
r
M/P
n
b
_

_
r
M/P
n
a
_
dm (10)
Ademas, de la ecuacion (10) se tiene que
I
P, na, n
b
=
_
B
_
r
M/P
n
b
_

_
r
M/P
n
a
_
dm =
_
B
_
r
M/P
n
a
_

_
r
M/P
n
b
_
dm = I
P, n
b
, na
.(11)
La ecuacion (11) indica que el escalar de inercia es simetrico respecto al orden de los vectores
unitarios n
a
y n
b
. Si n
a
= n
b
el escalar de inercia se denomina el producto de inercia del cuerpo
B relativa al punto P en las direcciones n
a
y n
b
, si n
a
= n
b
el escalar de inercia se denomina el
segundo momento de masa o momento de inercia del cuerpo B relativa al punto P en la
direcci on n
a
o el momento de inercia del cuerpo B relativa al punto P respecto a la lnea L
a
denida por el punto P y la direcci on dada por n
a
. Estas deniciones no requieren que las direcciones
dadas por n
a
y n
b
sean perpendiculares. Sin embargo cuando las direcciones son perpendiculares, por
ejemplo, aquellas dadas por los vectores unitarios

i,

j,

k es posible encontrar terminos que son mas
familiares a los interesados en la mecanica de los cuerpos rgidos. Por ejemplo, si
r
M/P
=

x
y
z

4
Figure 4: Determinaci on de las Componentes Cartesianas del Vector de Inercia de un Cuerpo Rgido B
Respecto a un Punto P.
entonces, vea la gura 4,

I
P,

i
=
_
B
r
M/P

_

i r
M/P
_
dm =

i,

i
I

i,

j
I

i,

I
xx
I
xy
I
xz

_
B
(y
2
+z
2
) dm
_
B
(xy) dm
_
B
(xz) dm

, (12)

I
P,

j
=
_
B
r
M/P

_

j r
M/P
_
dm =

j,

i
I

j,

j
I

j,

I
yx
I
yy
I
yz

_
B
(y x) dm
_
B
(x
2
+z
2
) dm
_
B
(y z) dm

(13)
y

I
P,

k
=
_
B
r
M/P

_

k r
M/P
_
dm =

k,

i
I

k,

j
I

k,

I
zx
I
zy
I
zz

_
B
(z x) dm
_
B
(z y) dm
_
B
(x
2
+y
2
) dm

(14)
De los resultados dados en las ecuaciones (12,13,14) se obtiene que la matriz o tensor de inercia que
esta dado por
I
P
=

I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz

(15)
Por el resultado indicado en la ecuacion (11), se sabe que la matriz es simetrica y todas las matrices
simetricas tienen eigenvalores reales y los eigenvectores asociados son perpendiculares. Los eigenvalores se
convierten en los ejes principales de inercia y los eigenvectores se convierten en las direcciones principales
de inercia. Las direcciones principales de inercia, asociados al tensor de inercia de un cuerpo rgido,
B, respecto a un punto arbitrario, P, se caracterizan por que los productos de inercia asociados a estas
direcciones principales son todos 0. Es decir, si las direcciones principales asociados a un tensor de inercia
I
P
son n
1
, n
2
y n
3
, entonces
I

P
=

I
n1 n1
I
n1 n2
I
n1 n3
I
n2 n1
I
n2 n2
I
n2 n3
I
n3 n1
I
n3 n2
I
n3 n3

I
n1 n1
0 0
0 I
n2 n2
0
0 0 I
n3 n3

(16)
5
Los resultados dados de las ecuaciones (12,13,14) permiten calcular el vector de inercia,

I
P, na
con
respecto a una direccion arbitraria dada por n
a
= n
ax

i +n
ay

j +n
az

k, de acuerdo a la siguiente ecuacion

I
P, na
=
_
B
r
M/P

__
n
ax

i +n
ay

j +n
az

k
_
r
M/P
_
dm
= n
ax
_
B
r
M/P

_

i r
M/P
_
dm+n
ay
_
B
r
M/P

_

j r
M/P
_
dm +n
az
_
B
r
M/P

_

k r
M/P
_
dm
=

I
P,

i
n
ax
+

I
P,

j
n
ay
+

I
P,

k
n
az
= I
P

n
ax
n
ay
n
az

= I
P
n
a
=

I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz

n
ax
n
ay
n
az

(17)
3.1 El Teorema de Ejes Paralelos o Teorema de Steiner.
En esta seccion se mostrara como el teorema de ejes paralelos, tambien conocido como teorema de Steiner,
permite determinar los escalares de inercia asociados a dos diferentes puntos y respecto a direcciones
paralelas. Considere dos puntos P y Q del cuerpo rgido tal que por los dos puntos pasan direcciones n
a
y n
b
paralelas entre si, vea la gura 5, entonces
Figure 5: El Teorema de Ejes Paralelos o Teorema de Steiner.
I
P, na, n
b
=
_
B
_
r
M/P
n
b
_

_
r
M/P
n
a
_
dm
=
_
B
__
r
Q/P
+r
M/Q
_
n
b

__
r
Q/P
+r
M/Q
_
n
a

dm
=
_
B
_
r
Q/P
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
dm+
_
B
_
r
Q/P
n
b
_

_
r
M/Q
n
a
_
dm
+
_
B
_
r
M/Q
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
dm+
_
B
_
r
M/Q
n
b
_

_
r
M/Q
n
a
_
dm.
(18)
6
Puesto que r
Q/P
, n
a
, n
b
son constantes respecto a la variable de integraci on d m, las integrales de la
ecuacion (18) pueden reducirse, de manera que
I
P, na, n
b
=
_
r
Q/P
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
_
B
dm +
_
r
Q/P
n
b
_

__
B
r
M/Q
dm n
a
_
+
__
B
r
M/Q
dm n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
+
_
B
_
r
M/Q
n
b
_

_
r
M/Q
n
a
_
dm.
=
_
r
Q/P
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
M +
_
r
Q/P
n
b
_

Q
Q
n
a
_
+
_

Q
Q
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
+I
Q, na, n
b
(19)
Esta ecuacion, (19) permite determinar los escalares de inercia asociados a dos puntos diferentes pero
cuyas direcciones son paralelas. En particular, si el punto P es el centro de masas del cuerpo G y n
a
= n
b
,
se tiene que
I
G, na, na
=| r
Q/G
n
a
|
2
M + 2
_
r
Q/G
n
a
_

Q
Q
n
a
_
+ I
Q, na, na
(20)
Sin embargo, el primer momento de masas

Q
Q
esta dado por

Q
Q
= M r
G/Q
= M r
Q/G
,
por lo tanto
I
G, na, na
= | r
Q/G
n
a
|
2
M + 2
_
r
Q/G
n
a
_

_
M r
Q/G
n
a
_
+I
Q, na, na
= | r
Q/G
n
a
|
2
M 2 | r
Q/G
n
a
|
2
M +I
Q, na, na
(21)
Por lo que, nalmente
I
Q, na, na
= I
G, na, na
+M | r
Q/G
n
a
|
2
(22)
4 Suposiciones Fundamentales y Derivaci on de las Ecuaciones
de Newton-Euler.
Considere un cuerpo rgido B y un cierto n umero de partculas, P
1
, P
2
, P
3
, P
i
y P
j
, totalmente arbitrarias,
que permiten ejemplicar el comportamiento de cualquier otra partcula del cuerpo B. Sobre cada una
de esas partculas actuan las fuerzas internas que ejercen el resto de las partculas del cuerpo. Estas
fuerzas internas satisfacen dos propiedades:
1. La pareja de fuerzas internas que dos partculas P
i
y P
j
se provocan entre si son iguales y de sentidos
contrarios.

f
ij
=

f
ji
. (23)
donde el primer subndice del vector

f indica la partcula sobre la cual actua la fuerza y el segundo
subndice del vector

f indica la partcula que provoca la fuerza, vea la gura 6.
2. La direcci on de las fuerzas internas que dos partculas P
i
y P
j
, se provocan entre si, coincide con
la lnea que une ambas partculas. Es decir, las fuerzas

f
ij
,

f
ji
son colineales.
7
Figure 6: Suposiciones Acerca de las Fuerzas Internas de un Cuerpo Rgido B.
3. Una partcula P
i
no ejerce fuerza sobre si misma, es decir

f
ii
=

0. (24)
Por otro lado, sobre algunas partculas, digamos P
i
del cuerpo rgido B, actuan fuerzas externas
cuya resultante esta dada por

F
i
.
5 Suma de las Fuerzas Internas y Externas que Actuan Sobre
las Partculas del Cuerpo Rgido B.
En esta seccion determinaremos la suma de las fuerzas internas y externas que actuan sobre las partculas
del cuerpo rgido B. Aplicando la segunda ley de Newton para cada una de las partculas P
i
, se tiene que

F
i
+

f
ij
= m
i
a
Pi
(25)
donde a
Pi
es la aceleracion de la partcula P
i
que puede expresarse en terminos de la aceleracion del
centro de masas G del cuerpo rgido B como, vea la gura 7,
a
Pi
=a
G
+ r
Pi/G
+
_
r
Pi/G
_
. (26)
De manera que la ecuaci on (25) puede expresarse, empleando los vectores velocidad, , y aceleracion,
, angular del cuerpo rgido

F
i
+

f
ij
= m
i
_
a
G
+ r
Pi/G
+
_
r
Pi/G
_
. (27)
Realizando la suma de ambos lados de la ecuaci on (27) con respecto a todas las partculas del cuerpo
rgido B se tiene que

B
_

F
i
+

f
ij
_
=

B
_
m
i
_
a
G
+ r
Pi/G
+
_
r
Pi/G
_
_
. (28)
8
Figure 7: Vectores Velocidad y Aceleracion Angular de un Cuerpo Rgido B.
o separando los terminos,

F
i
+

B
_

f
ij
_
= a
G

B
m
i
+

B
_
m
i
r
Pi/G
_
+
_

B
_
m
i
r
Pi/G
_
_
. (29)
Sin embargo, por las propiedades de las fuerzas internas entre las partculas del cuerpo rgido B, se
tiene que

B
_

f
ij
_
=

0. (30)
De manera semejante, por la denicion del centro de masas, G, se tiene que

B
_
m
i
r
Pi/G
_
=

0 (31)
Finalmente, la masa total, M, del cuerpo rgido B esta dada por

B
m
i
= M. (32)
Sustituyendo, ecuaciones (30,31,32) en la ecuaci on (29) se tiene que

F
i
= Ma
G
. (33)
Esta es la primera de las ecuaciones de Newton-Euler que explican la cinetica de un cuerpo rgido.
6 Suma de los Momentos de las Fuerzas Internas y Externas
que Actuan Sobre las Partculas del Cuerpo Rgido B con
Respecto al Centro de Masas del Cuerpo.
En esta seccion determinaremos la suma de los momentos de las fuerzas internas y externas que actuan
sobre las partculas del cuerpo rgido B con respecto al centro de masas G del mismo cuerpo rgido.
9
El an alisis comienza premutiplicando vectorialmente ambos lados de la ecuaci on (25) por el vector de
posici on de la partcula P
i
respecto al centro de masas G. De esa manera se obtiene
r
Pi/G

F
i
+

f
ij
_
= r
Pi/G

_
m
i
a
Pi
_
. (34)
Sustituyendo la aceleraci on de la partcula P
i
de acuerdo a la ecuacion (26) y sumando el efecto de
todas las partculas del cuerpo B, se tiene que

B
_
r
Pi/G

F
i
+

f
ij
_
_
=

B
_
r
Pi/G

_
m
i
_
a
G
+ r
Pi/G
+
_
r
Pi/G
_
___
(35)
Separando los terminos de la ecuacion (35) se tiene que

B
_
r
Pi/G

F
i
_
+

B
_
r
Pi/G

f
ij
_
=

B
_
r
Pi/G
m
i
a
G
_
+

B
_
r
Pi/G

_
m
i
r
Pi/G
_
_
+

B
_
r
Pi/G

_
m
i

_
r
Pi/G
_
__
(36)
Puesto que las fuerzas internas entre dos partculas son iguales, de direcci on opuesta y colineales, se
tiene que la suma de los momentos de las fuerzas internas est a constituido por pares de fuerzas de la
forma
r
Pi/G

f
ij
+r
Pj /G

f
ji
= r
Pi/G

f
ij
r
Pj /G

f
ij
=
_
r
Pi/G
+r
G/Pj
_

f
ij
= r
Pi/Pj


f
ij
=

0. (37)
Por lo tanto

B
_
r
Pi/G

f
ij
_
=

0. (38)
Ademas el primer termino del lado izquierdo de la ecuaci on (36) es la suma del momento de las fuerzas
externas aplicadas al cuerpo B con respecto al centro de masas, es decir

B
_
r
Pi/G

F
i
_
=

B

T
G
(39)
Sustituyendo las ecuaciones (38, 39) en la ecuacion (36) y rearreglando el lado derecho de la ecuaci on
resultante, se tiene que

T
G
=

B
_
m
i
r
Pi/G
_
a
G
+

B
_
m
i
r
Pi/G
_

_
r
Pi/G
_
+

B
_
r
Pi/G

_
m
i

_
r
Pi/G
_
__
(40)
Por un lado, de la ecuaci on (31), el primer termino del lado derecho de la ecuacion (40) se tiene que

B
_
m
i
r
Pi/G
_
=

0.
10
El segundo termino del lado derecho de la ecuacion (40) puede reescribirse como

B
_
m
i
r
Pi/G
_

_
r
Pi/G
_
=
x

B
r
Pi/G

_
m
i

i r
Pi/G
_
+
y

B
r
Pi/G

_
m
i

j r
Pi/G
_
+
z

B
r
Pi/G

_
m
i

k r
Pi/G
_
=

I
G,

x
+

I
G,

j

y
+

I
G,

k

z
=
_

I
G,

I
G,

I
G,

k
_

= I
G
.
(41)
Finalmente, empleando la identidad del triple producto vectorial
a
_

b c
_
=

b (a c) c
_
a

b
_
, (42)
puede probarse que el tercer termino del lado derecho de la ecuacion (40) puede reescribirse como

B
_
r
Pi/G

_
m
i

_
r
Pi/G
_
__
=

B
_
m
i

_
r
Pi/G

_
r
Pi/G
_
_

_
r
Pi/G
_
r
Pi/G
m
i

_
=

B
_
m
i
r
Pi/G

_
r
Pi/G
_
_
= I
G
. (43)
Sustituyendo ecuaciones (31, 41, 43) en la ecuaci on (40), se obtiene que

T
G
= I
G
I
G
. (44)
La ecuacion (44) es la segunda de las ecuaciones de Newton-Euler necesarias para estudiar la cinetica
de un cuerpo rgido con una distribuci on de masas arbitraria y libre de moverse en el espacio sin restricci on
alguna.
La siguiente seccion, 7, mostrar a como esas ecuaciones pueden simplicarse cuando el cuerpo rgido
esta sujeto a movimiento plano general y la distribuci on de masas satisface ciertas condiciones relativa-
mente faciles de satisfacer.
7 Simplicaci on de las Ecuaciones de Newton-Euler Para el
Caso de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano Gen-
eral y con una Distribuci on de Masas Particular.
La seccion anterior, 6, permiti o encontrar las ecuaciones de Newton-Euler para cuerpos rgidos sujetos
a movimiento espacial y con una distribuci on de masas arbitraria, en esta seccion se mostrara que estas
ecuaciones pueden simplicarse de manera considerable.
Suponga ahora que el cuerpo rgido cumple las siguientes suposiciones:
11
1. El cuerpo rgido esta sujeto a movimiento plano general.
2. El cuerpo rgido tiene una distribuci on de masas tal que, considerando la matriz de inercia del
cuerpo respecto a su centro de masas, la direccion perpendicular al plano de movimiento del cuerpo
rgido es un eje principal de inercia.
1
Suponga, sin perdida de generalidad, que el plano de movimiento plano del cuerpo es el plano XY ,
por lo tanto, las velocidades y aceleraciones angulares del cuerpo rgido estan dados por
=

k, y =

k. (45)
La suposici on de la distribuci on de masa implica que el tensor o matriz de inercia esta dada por
I
G
=

I
Gxx
I
Gxy
0
I
Gyx
I
Gyy
0
0 0 I
Gzz

, (46)
donde no es necesario conocer si los ejes en las direcciones X y Y son, o no, direcciones principales de
inercia.
Sustituyendo el resultado de estas suposiciones en la ecuacion (44), se tiene que

T
G
= I
G
I
G

I
Gxx
I
Gxy
0
I
Gyx
I
Gyy
0
0 0 I
Gzz

0
0

I
Gxx
I
Gxy
0
I
Gyx
I
Gyy
0
0 0 I
Gzz

0
0

= I
Gzz

k +

k I
Gzz

k = I
Gzz

0 = I
Gzz
(47)
La conclusi on de esta seccion es que las ecuaciones de Newton-Euler que rigen la cinetica de cuerpos
rgidos sujetos a movimiento plano general que satisfacen la segunda suposicion indicada en esta seccion,
vea la gura 8, est an dadas por

F
i
= Ma
G
, y

B

T
G
= I
Gzz
. (48)
8 El Principio de DAlembert.
Las dos ecuaciones dadas por (48) pueden escribirse como, de acuerdo con DAlembert,
2
vea la gura 9.

F
i
Ma
G
=

0, y

T
G
I
Gzz
=

0. (49)
Este cambio, aparentemente cosmetico, tiene profundas implicaciones te oricas, las ecuaciones (49)
indican que:
1
En ocasiones, algunos libros indican que la distribucion de masas debe ser simetrica respecto al plano de movimiento
del cuerpo rgido que pasa por el centro de masas. Esta condicion es suciente pero no necesaria.
2
Jean Le Rond dAlembert, 1717-1783, un matematico frances, fue el hijo ilegtimo de una dama de sociedad y un ocial
del ejercito. Su madre lo abandono, recien nacido, en las puertas de la iglesia de St. Jean Le Rond, estudio teologa, leyes
y medicina pero su pasion fueron las matematicas, desde 1739 presento trabajos a la Academia de Ciencas de Pars y era
notorio por su terquedad. En 1743 publico su Traite de Dynamique que contiene el principio de DAlembert.
12
Figure 8: Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano General.
Figure 9: Aplicaci on del Principio de DAlembert en las Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido
Sujeto a Movimiento Plano General.
1. La suma de las fuerzas externas,

F
i
, aplicadas al cuerpo rgido, B, junto con la fuerza de inercia,
Ma
G
, aplicada en el centro de masas, G, del cuerpo es igual a

0.
2. La suma del momento de las fuerzas externas,

F
i
, aplicadas al cuerpo rgido, B, junto con la fuerza
de inercia, Ma
G
, aplicada en el centro de masas, G, del cuerpo y el torque de inercia, I
Gzz
,
con respecto a un punto arbitrario debe ser igual a

0.
A un nivel mas pr actico, aplicando el principio de DAlembert, la suma de momentos de las fuerzas
externas y de las fuerzas de inercia, con respecto a un punto arbitrario del cuerpo rgido debe ser cero.
13
9 Casos Especiales de las Ecuaciones de la Cinetica de Cuerpos
Rgidos Sujetos a Movimiento Plano General.
En esta seccion, se analizar an los casos especiales de las ecuaciones de la cinetica de cuerpos rgidos sujetos
a movimiento plano general, bajo estos casos especiales, las ecuaciones de la cinetica tienen expresiones
mas simples que permiten analizar el movimiento de estos cuerpos de modo mas sencillo.
9.1 Cuerpos Rgidos Sujetos a Movimiento de Traslaci on.
Si un cuerpo esta sujeto a movimiento de traslacion, el cuerpo no tiene rotaci on, por lo tanto, =

0, vea
la gura 10, y las ecuaciones de Newton-Euler, para este caso, se reducen a
Figure 10: Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido Sujeto a Traslaci on.

F
i
= Ma
G
, y

T
G
=

0. (50)
9.2 Cuerpos Rgidos Sujetos a Movimiento de Rotaci on Baricentrica.
Si un cuerpo esta sujeto a movimiento de rotaci on baricentrica, el eje de rotaci on del cuerpo, perpendicular
al plano de movimiento, pasa por el centro de masas, G, y, por lo tanto, la velocidad y aceleracion del
centro de masas son iguales a

0 de aqu que, a
G
=

0, vea la gura 11, y las ecuaciones de Newton-Euler,

para este caso, se reducen a

F
i
=

0, y

T
G
= I
Gzz
. (51)
9.3 Cuerpos Rgidos Sujetos a Movimiento de Rotaci on No Baricentrica.
Si un cuerpo esta sujeto a movimiento de rotaci on no baricentrica, suponga que el eje de rotaci on del
cuerpo, perpendicular al plano de movimiento, pasa por un punto O. En este caso, es necesario realizar
un sencillo analisis para simplicar las ecuaciones de Newton-Euler. La aceleracion del centro de masas,
14
Figure 11: Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotaci on Baricentrica.
G, del cuerpo rgido sujeto a movimiento de rotacion no baricentrica tiene tanto una componente normal
como una componente tangencial, las cuales empleando el concepto de placa representativa, estan dadas
por
a
Gn
=
2
r
G/O
y a
Gt
= r
G/O
, (52)
donde r
G/O
es perpendicular al eje de rotaci on.
De esa forma, las fuerzas externas y las fuerzas de inercia aplicadas al cuerpo rgido se muestran en la
gura 12. Aplicando el principio de DAlembert para determinar la suma de los torques o momentos de
las fuerzas externas aplicadas al cuerpo y de las fuerzas de inercia con respecto al punto O, la interseccion
del plano de movimiento del cuerpo con el eje de rotaci on, esta dada por
Figure 12: Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotaci on No Baricentrica.

T
O
+r
G/O
M
_

2
r
G/O
_
+r
G/O
M
_
r
G/O
_
I
Gzz
=

0. (53)
15
Puesto que
r
G/O
r
G/O
=

0
y aplicando las propiedades del triple producto vectorial
r
G/O

_
r
G/O
_
=
_
r
G/O
r
G/O
_
+
_
r
G/O

_
r
G/O
= | r
G/O
|
2
,
pues r
G/O
= 0. Sustituyendo estos resultados en la ecuacion (53), se tiene que

T
O
M | r
G/O
|
2
I
Gzz
=

0. (54)
o

B

T
O
= I
Gzz
+M | r
G/O
|
2
=
_
I
Gzz
+M | r
G/O
|
2
_
. (55)
Recordando que, a partir del teorema de ejes paralelos o teorema de Steiner, se sabe que
I
Ozz
= I
Gzz
+M | r
G/O
|
2
.
Por lo tanto, las ecuaciones de de Newton-Euler, para el caso de un cuerpo sujeto a rotacion no
baricentrica, se reducen a

F
i
= Ma
G
, y

T
O
= I
Ozz
. (56)
Figure 13: Centro de Percusi on de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotaci on No Baricentrica.
10 Centro de Percusi on de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotaci on
No Baricentrica.
Considere un cuerpo rgido, de masa M, sujeto a movimiento de rotacion no baricentrica. Donde el
centro de masas de cuerpo rgido es el punto G y la interseccion del plano de movimiento con el eje de
16
rotacion no baricentrica esta dada por el punto O, sea r la magnitud de la distnacia mnima entre ejes
perpendiculares al plano de movimiento que pasan por los puntos G y O, como se muestra en la gura
13. Suponga que el cuerpo est a sujeto a una velocidad angular y en ese instante se aplica una fuerza

F
en el punto P y se desea determinar la aceleracion angular del cuerpo rgido y las reacciones en el centro
de rotacion.
Figure 14: Diagrama de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotaci on No Baricentrica.
La gura 14 muestra un diagrama de cuerpo libre del cuerpo mostrado en la gura 13. Las ecuaciones
de movimiento del cuerpo rgido estan dados por

F
x
= M a
Gx
R
Ox
+F = M r

F
y
= M a
Gy
R
Oy
M g = M
2
r
y nalmente, recordando que I
O
= I
G
+M r
2
, la ultima ecuacion est a dada por

T
O
= I
O
F (r +d) = I
O
=
_
I
G
+M r
2
_

Por lo tanto, la aceleraci on angular est a dada por
=
F (r +d)
I
G
+M r
2
y las reacciones en el centro de rotacion O estan dadas por
R
Oy
= M
_
g +
2
r
_
,
y
R
Ox
= F +M r = F +M r
F (r +d)
I
G
+M r
2
=
F
_
I
G
+M r
2
_
+M F r
2
+M F r d
I
G
+M r
2
= F
M r d I
G
I
G
+M r
2
Finalmente, la reacci on R
Ox
desaparece, es decir igual a 0, cuando
M r d I
G
= 0 d =
I
G
M r
=
M k
2
M r
=
k
2
r
.
17
donde k es el radio de giro del cuerpo, denido como I
G
= M k
2
. La distancia d determina el centro
de percusion del cuerpo rgido, si se aplica una fuerza perpendicular a la lnea OP sobre el cuerpo, esta
fuerza no produce reaccion alguna en el centro de rotaci on O.
11 Problemas Resueltos.
En esta seccion se presentan algunos ejemplos de problemas resueltos acerca de la cinetica de cuerpos
rgidos sujetos a movimiento plano general, o a algunos de sus casos particulares.
1
1
1
2
3
4
Figure 15: Gr aca de un barra sujeta por una cuerda y otra barra.
Problema 1. Una varilla delgada y uniforme AB de 4 Kg se mantiene ja mediante dos cuerdas y
el eslabon CA cuyo peso puede ignorarse. Despues de cortar la cuerda BD, el ensamble gira en un plano
vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y un par M de 6 N.m aplicado al eslab on CA en la
forma en que se muestra. Determine, inmediatamente despues de que ha sido cortada la cuerda BD, a)
la aceleracion de la varilla AB, b) la tension en la cuerda EB.
3
Solucion: En esta primera parte mostraremos que, inmediatamente despues de que se corta la barra
BD, la barra, 3, AB esta sujeta a movimiento de traslacion curvilnea. Si la cuerda EB, indicada como
eslabon 4, est a en tensi on, se comporta como un cuerpo rgido de manera que la velocidad del punto B
de la barra esta dada por
v
B3
= v
B4
=
4
r
B/E
=
4

k
_
L
EB
cos

i L
EB
sen

j
_
= L
EB

4
cos

j +L
EB

4
sen

i
donde = 60

. Por otro lado, la velocidad del punto B puede calcularse como

v
B3
=
2
r
A/C
+
3
r
B/A
=
2

k
_
L
CA
cos

i L
CA
sen

j
_
+
3

k L
AB

i
= L
CA

2
cos

j +L
CA

2
sen

i +L
AB

3

j.
3
Este es el Problema 16.13 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
18
Igualando las ecuaciones vectoriales, se obtienen las siguientes dos ecuaciones escalares:
L
EB

4
sen = L
CA

2
sen L
EB

4
cos = L
CA

2
cos +L
AB

3
De la primera ecuacion

4
=
2
L
CA
L
EB
,
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacion, se tiene que
L
EB

2
L
CA
L
EB
cos = L
CA

2
cos +L
AB

3
Por lo que
L
AB

3
= 0, Puesto que L
AB
= 0,
3
= 0.
Este resultado indica, que un instante despues de cortarse la cuerda BD, el movimiento de la barra AB
es de traslacion. Mas a un, la aceleracion de la barra AB, tendr a la direccion de la aceleracion tangencial
de los puntos A o B. Los diagramas de cuerpo libre de las barras CA y AB se muestran en la gura 16.
Figure 16: Diagramas de Cuerpo Libre de los Cuerpos Rgidos Involucrados.
Puesto que la masa de la barra CA es despreciable, las ecuaciones de la cinetica de esta barra se
convierten en las ecuaciones de la estatica, y estan dadas por

F =

M
C
=

0.
o
R
Ax
+R
Cx
= 0 R
Ay
+R
Cy
= 0 M R
Ax
Lsen R
Ay
Lcos = 0.
donde L = 0.45 m. y = 60

. De la tercera ecuacion, se tiene que

R
Ax

3
2
+R
Ay
1
2
=
M
L
=
40
3
N. o

3R
Ax
+R
Ay
=
80
3
N.
19
Las ecuaciones de la cinetica de la barra AB estan dadas por

F = Ma
G

M
G
=

0.
o
R
Ax
T
BD
cos = M
AB
a
G
sen R
Ay
+T
BD
senM
AB
g = M
AB
a
G
cos R
Ay
d
2
+T
BD
sen
d
2
= 0,
donde d = 0.6 m. De la tercera ecuacion
R
Ay
= T
BD
sen =

3
2
T
BD
Por lo tanto

3R
Ax
+

3
2
T
BD
=
80
3
N. R
Ax
=
80
3
N.

3
2
T
BD

3
=
80
3

3
N.
1
2
T
BD
.
Sustituyendo R
Ax
y R
Ay
en las dos primeras ecuaciones de la cinetica de la barra AB
80
3

3
N.
1
2
T
BD
T
BD
cos = M
AB
a
G
sen

3
2
T
BD
+T
BD
sen M
AB
g = M
AB
a
G
cos
Multiplicando la primera ecuaci on por cos y la segunda ecuacion por sen y sumando termino a
termino, se tiene que
cos
80
3

3
N.
1
2
T
BD
cos T
BD
cos
2
= M
AB
a
G
sen cos
sen

3
2
T
BD
T
BD
sen
2
+senM
AB
g = +M
AB
a
G
cos sen
La ecuacion resulta es
40
3

3
N.
1
4
T
BD
T
BD

3
4
T
BD
+

3
2
(4Kgm.)
_
9.81m/s
2
_
= 0
Por lo tanto
T
BD
= 20.84 N.
La aceleracion de la barra AB esta dada por
80
3

3
N.
1
2
T
BD
T
BD
cos = M
AB
a
G
sen
a
G
=

80
3

3
N. +
1
2
T
BD
+T
BD
cos
M
AB
sen
=

80
3

3
N. +T
BD
M
AB
sen
= 1.571 m/s
2
.
Problema 2. El volante que se muestra en la gura 17 consiste en un disco de 30 pulgadas de diametro
con peso de 240 Lb. El coeciente de fricci on entre la banda y el volante es de 0.35. Si la velocidad
20
Figure 17: Gr aca de un volante sujeto a friccion.
angular inicial del volante alcanza las 360 r.p.m. en el sentido de las manecillas del reloj, determine la
magnitud de la fuerza

P requerida para deternerlo en 25 revoluciones.
4
Solucion: Este problema permite introducir un tema que forma parte de la estatica pero que quiz as
los lectores no recuerdan, ese tema es friccion en bandas o cuerdas. Para tal fn considere la gura 18,
que muestra un volante con una banda o cuerda que rodea al volante 180

, la gura muestra adem as

un an alisis de fuerzas innitesimales que permite determinar la relaci on entre las fuerzas

T
1
y

T
2
que
aparecen en los extremos de la banda, o correa.
Figure 18: Deducci on del Incremento de la Fuerza de Tension Debido a la Fricci on.
4
Este es el Problema 16.23 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
21
Considere el equilibrio del elemento de la banda o correa mostrado en la gura 18. Las ecuaciones son

F
y
= 0 T sen

2
+ (T + T) sen

2
N = 0,
Despreciando, los terminos innitesimales de orden superior, se tiene que
5
N = 2 Tsen

2
T .
y

F
x
= 0 T cos

2
+ (T + T) cos

2
N = 0,
Nuevamente, despreciando los terminos de orden superior, y sustituyendo el valor de N,
6
se tiene
T + (T + T) T = 0
o
T = T
T

= T
d T
d
= T.
Por lo tanto, resolviendo la ecuaci on diferencial, se tiene que
_
d T
T
=
_
Ln | T |= +C T = e
+C
T = C
1
e

Si se propone la condici on inicial que para = 0, T = T

0
, se tiene que
T
0
= C
1
e
0
= C
1
1 = C
1
Por lo tanto
T() = T
0
e

.
De la cinematica del cuerpo rgido, para que el volante pare en 25 rev = 50 rad., desde una velocidad
angular de
0
= 360 r.p.m. = 12 rad/s, es necesario que la aceleracion angular sea igual a
=

2
f

2
0
2
=
0 (12 rad/s)
2
2 (50 )
=
36
25
rad
s
2
.
Es importante notar que el signo negativo aqu indica que la aceleracion es en sentido opuesto a la
velocidad angular inicial, y por lo tanto, en sentido antihorario.
Por otro lado, puesto que la banda esta enrollada un cuarto de vuelta en el volante, la fuerza en el
otro extremo de la banda esta dada por
P
f
= P e

2
Finalmente, el momento de inercia del volante con respecto al eje de rotacion, que es un eje principal de
inercia, esta dado por
I
G
=
1
2
M r
2
5
Para angulos peque nos sen = en radianes.
6
Para angulos peque nos cos = 1
22
De modo que la ecuacion de movimiento del sistema esta dada por

M
G
= I
G
P r +P e

2
r =
1
2
M r
2
72
25
rad
s
2
.
o
P
_
e

2
1
_
r =
1
2
M r
2
36
25
rad
s
2
.
o
P =
M r
18
25
rad
s
2
e

2
1
=
18
25
(240 Lbm.) (1.25 pies)
rad
s
2
e

2
1
= 925.92 poundals = 28.755 Lbf.
Figure 19: Barra soportada por un apoyo y una cuerda.
Problema 3. Una barra uniforme de longitud L y masa m se sostiene como se indica en la gura
19. Si el cable unido en B se rompe de manera repentina, determine a) la distancia b para la cual la
aceleracion del extremo A es maxima, b) la aceleracion correspondiente del extremo A y la reaccion en
C.
7
Solution: Considere el diagrama de cuerpo libre de la barra mostrado en la gura 20, puesto que al
romperse la cuerda en B, la velocidad angular de la barras es 0, solo esta presente la aceleracion normal.
Figure 20: Cuerpo libre de la barra.
7
Este es el Problema 16.80 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
23
Las ecuaciones de movimiento del cuerpo rgido son

F
x
= 0 R
cx
= 0

F
y
= M a
Gy
R
Cy
mg = m
_
l
2
b
_
y, nalmente,

T
C
= I
C
mg
_
l
2
b
_
=
_
1
12
ml
2
+m
_
l
2
b
_
2
_
=
_
1
12
ml
2
+
1
4
ml
2
ml b +mb
2
_
.
Por lo tanto, la aceleraci on angular de la barra est a dada por
=
g
_
l
2
b
_
1
3
l
2
l b +b
2
Por lo tanto, la magnitud de la aceleraci on del punto A esta dada por
| a
A
|= b =
g
_
l b
2
b
2
_
1
3
l
2
l b +b
2
,
si se considera que b es una variable, el m aximo valor de | a
A
| esta dada para cuando
0 =
d | a
A
|
d b
=
g
_
l
2
2 b
_ _
1
3
l
2
l b +b
2
_
g
_
l b
2
b
2
_
(l + 2 b)
_
1
3
l
2
l b +b
2
_
2
Por lo tanto
_
l
2
2 b
__
1
3
l
2
l b + b
2
_

_
l b
2
b
2
_
(l + 2 b) = 0.
Reduciendo la ecuacion se tiene que
l
2
4 l b + 3 b
2
= 0.
Las dos raices de la ecuacion son
8
b =
4 l
_
16 l
2
4 (3) (l
2
)
2 (3)
=
4 l 2 l
6
b
1
= l b
2
=
l
3
.
Empleando b
2
=
l
3
, se tiene que
=
g
_
l
2

l
3
_
1
3
l
2
l
l
3
+
l
2
9
=
3 g
2 l
De manera que, la magnitud de la aceleracion del punto A esta dado por
| a
A
|=
l
3
=
3 g
2 l
l
3
=
g
2
.
Finalmente la componente y de la reaccion en C esta dada por
R
Cy
= m
_
g
_
l
2
b
__
= m
_
g
3 g
2 l
l
6
_
=
3
4
mg.
24
1
2
3
4
Figure 21: Mecanismo plano de cuatro barras.
Problema 4. La barra AB de 2 kg. y la barra BC de 3 kg. estan conectadas como se muestra en
la gura a un disco puesto a girar en un plano vertical a velocidad angular constante de 6 rad./s. en el
sentido de las manecillas del reloj. Para la posicion indicada, determine las fuerzas ejercidas en A y B
sobre la barra AB.
9
Solution: Para resolver este problema es necesario determinar los analisis de velocidad y aceleracion
del mecanismo plano de cuatro barras. Los vectores de posicion necesarios, estan dados por
r
A/O
= 60 mm.

j r
B/A
= 120 mm.

j r
B/C
= 180 mm.

j
Por otro lado, la velocidad y aceleracion angular del eslab on motriz, el disco 2, esta dada por

2
= 6
rad.
s.

k
2
=

0.
La ecuacion correspondiente al an alisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras es

2
r
A/O
+
3
r
B/A
= v
B3
= v
B4
=
4
r
B/C
_
6
rad.
s.

k
_

_
60 mm.

j
_
+
3

k
_
120 mm.

i
_
=
4

k
_
180 mm.

j
_
Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del analisis de velocidad son
360 = 180
4
120
3
= 0,
y su soluci on est a dada por

4
= 2
rad.
s.

k
3
=

0.
La ecuacion correspondiente al an alisis de aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras es

2
r
A/O

2
2
r
A/O
+
3
r
B/A

2
3
r
B/A
=a
B3
= a
B4
=
4
r
B/C

2
4
r
B/C

_
6
rad.
s.
_
2 _
60 mm.

j
_
+
3

k
_
120 mm.

i
_
=
4

k
_
180 mm.

j
_

_
2
rad.
s.
_
2 _
180 mm.

j
_
8
Cual es el argumento para no emplear b
1
?
9
Este es el Problema 16.130 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
25
Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del analisis de aceleracion son
0 = 180
4
2160 + 120
3
= 720,
y su soluci on est a dada por

4
= 0
rad.
s
2
.

k
3
= 12
rad.
s
2
.

k.
El siguiente paso consiste en determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones,
supuestos homogeneos e uniformes 3 y 4. Estas aceleraciones est an dadas por
a
G3
= a
A
+a
G3/A
=
2
r
A/O

2
2
r
A/O
+
3
r
G3/A

2
3
r
G3/A
=
_
6
rad.
s.
_
2 _
60 mm.

j
_
+
_
12
rad.
s
2
.

k
_

_
60 mm.

i
_
= 1440
mm
s
2

j = 1.44
m
s
2

j.
y
a
G4
=
4
r
G4/C

2
4
r
G4/C
=
_
2
rad.
s
_
2 _
90 mm

j
_
= 360
mm
s
2

j = 0.36
m
s
2

j.
Ahora si, prepararemos el analisis dinamico del mecanismo plano de cuatro barras, el momento de
inercia de la barra 3 respecto a su centro de masas, est a dado por
I
3/G3
=
1
12
m
3
l
2
3
=
1
12
(2 Kgm.) (0.12 m)
2
= 0.0024Kgmm
2
.
La gura 22 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo plano de cuatro
barras.
Figure 22: Mecanismo plano de cuatro barras.
26
Las ecuaciones de movimiento de los cuerpos 3 y 4, est an dadas por

F
x
= 0

F
y
= m
3
a
G3y

T
G3
= I
3/G3

3
R
Ax
R
Bx
= 0 R
Ay
R
By
m
3
g = m
3
a
G3y
R
Ay
L
2
R
By
L
2
= I
3/G3

3
.
y

F
x
= 0

F
y
= m
4
a
G4y

T
G4
= I
4/G4

4
R
Bx
+R
Cx
= 0 R
By
+R
Cy
m
4
g = m
4
a
G4y
R
Bx
d
2
+R
Cx
d
2
= 0.
A partir de la primera, cuarta y sexta ecuaci on de estos dos conjuntos de ecuaciones, se tiene que
R
Ax
= R
Bx
= R
Cx
= 0.
La segunda y tercera ecuacion de estos dos conjuntos pueden escribirse como
R
Ay
R
By
= m
3
(g +a
G3y
)
R
Ay
+R
By
=
2
L
I
3/G3

3
.
Sumando las ecuaciones termino a termino, se tiene que
R
Ay
=
1
2
_
m
3
(g +a
G3y
)
2
L
I
3/G3

3
.
_
=
1
2
_
2 Kgm. (9.81 1.44)
m
s
2

2
0.12 m
0.0024 Kgm m
2
12
rad
s
2
_
= 8.13 N.
De manera semejante, si se resta de la segunda ecuacion, la primera ecuaci on, se tiene que
R
By
=
1
2
_
m
3
(g + a
G3y
)
2
L
I
3/G3

3
.
_
=
1
2
_
2 Kgm. (9.81 1.44)
m
s
2

2
0.12 m
0.0024 Kgm m
2
12
rad
s
2
_
= 8.61 N.
Problema 5. El engrane 3 tiene una masa de 5 kg. y radio de giro centroidal k = 75 mm. La barra
2 tiene una masa de 3 kg. y el engrane C es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la
posici on que se muestra, determine a) la aceleracion angular del engrane 3, b) la aceleracion del punto
B.
10
Solution: Para resolver este problema es necesario determinar los analisis de velocidad y aceleracion
del engrane planetario. El an alisis de velocidad es trivial, pues si el sistema parte del reposo, las veloci-
dades angulares de todos los cuerpos y las velocidades de todos los puntos del cuerpo son 0. Para realizar
10
Este es el Problema 16.104 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
27
1
2
3
1
Figure 23: Engrane Planetario.
el analisis de aceleracion, dena el punto P como el punto de paso entre el engrane 3 y el engrane corona
C que pertenece estacionario. Determine los vectores de posicion
r
B/A
= 2 r

i r
P/B
= r

i,
donde r = 100 mm = 0.1 m.
Es importante notar que en el punto de paso, no hay deslizamiento entre el engrane 3 y el engrane
corona 1, por lo tanto, las condiciones son
v
P3
= v
P1
=

0 y a
P3t
=a
P1t
=

0,
y la direcci on tangencial es la vertical. Entonces, la ecuacion que determina la aceleracion del puntp P3
es
a
P3
= a
B3

2
3
r
P/B
+
3
r
P/B
=
2
2
r
B/A
+
2
r
B/A

2
3
r
P/B
+
3
r
P/B
=
2
r
B/A
+
3
r
P/B
=
2

k 2 r

i +
3

k r

i = (2
2
r +
3
r)

j
De aqu que, la aceleracion tangencial del punto P3 y la ecuacion nal del an alisis de aceleracion est a
dada por
a
P3t
= (2
2
r +
3
r)

j =a
P1t
=

0.
Por lo tanto,

2
=
1
2

3
.
Ademas, la aceleracion de los centros de masa de la barra 2 y del engrane 3 estan dadas por
a
G2
=
2
r
G2/A
=
_

1
2

3

k
_
r

i =
1
2

3
r

j
28
y
a
G3
=
2
r
G3/A
=
_

1
2

3

k
_
2 r

i =
3
r

j
Despues de este paso, es necesario determinar los diagramas de cuerpo rgido de la barra 2 y el engrane
3, vea la gura 24.
Figure 24: Diagrama de Cuerpo Libre del Engrane Planetario.
Las ecuaciones de la cinetica del engrane planetario se simplican notando que la barra 2 est a sujeta a
un movimiento de rotacion alrededor de un eje jo no baricentrico, que pasa por el punto A y el engrane
3 esta sujeto a un movimiento de rotacion alrededor de un eje jo instantaneamente no baricentrico,
que pasa por el punto P, de manera que los momentos de inercia de la barra respecto al punto A esta
dado, empleando el teorema de Steiner, por
I
2A
= I
G2
+m
2
r
2
=
1
12
m
2
(2r)
2
+m
2
r
2
=
1
3
m
2
r
2
+m
2
r
2
=
4
3
m
2
r
2
.
De manera semejante, el momento de inercia del engrane 3 respecto al punto P esta dado por
I
3p
= I
G3
+m
3
r
2
= m
3
k
2
+m
3
r
2
= m
3
k
2
+m
3
r
2
= m
3
_
k
2
+r
2
_
.
Las ecuaciones de la cinetica de la barra son

F
x
= 0 R
Ax
R
Bx
= 0

F
y
= m
2
a
G2y
R
Ay
R
By
m
2
g =
1
2
m
2

3
r
y

M
A
= I
2A

2
m
2
g r R
By
2 r =
4
3
m
2
r
2
_

1
2

3
_
=
2
3
m
2
r
2

3
.
Las ecuaciones de la cinetica del engrane son

F
x
= 0 R
Bx
R
Px
= 0

F
y
= m
3
a
G3y
R
By
R
Py
m
3
g = m
3

3
r
y

M
P
= I
3P

3
m
3
g r R
By
r = m
3
_
k
2
+r
2
_

3
.
29
Multiplicando por 1 la tercera ecuacion de la cinetica de la barra y multiplicando por 2 la tercera
ecuacion de la cinetica del engrane,
m
2
g r +R
By
2 r =
2
3
m
2
r
2

3
(57)
2 m
3
g r 2 R
By
r = 2 m
3
_
k
2
+r
2
_

3
(58)
y sumando las ecuaciones, se tiene que
(m
2
+ 2 m
3
) g r =
__
2
3
m
2
+ 2 m
3
_
r
2
+ 2 m
3
k
2
_

3
o

3
=
(m
2
+ 2 m
3
) g r
_
2
3
m
2
+ 2 m
3
_
r
2
+ 2 m
3
k
2
=
[3 + 2 (5)] (9.81) (0.1)
_
2
3
3 + 2 (5)

(0.1)
2
+ 2 (5) (0.075)
2
= 72.3574
rad
s
2
.
Por lo tanto, la aceleraci on angular de la barra 2, est a dada por

2
=
1
2

3
= 36.178
rad
s
2
.
Finalmente, la aceleracion del punto B, esta dada por
a
B
=
2
2
r
B/A
+
2
r
B/A
= 7.235
m
s
2

j.
Figure 25: Cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura.
Problema 6. Un tambor de 80 mm. de radio esta unido a un disco de 160 mm. de radio. El disco y
el tambor tienen una masa combinada de 5 kg. y radio de giro combinado de k = 120 mm. Se una a una
cuerda en la forma indicada y se tira de ella con una fuerza

P de 20 N de magnitud. Si los coecientes de
30
fricci on est atica y cinetica son, respectivamente,
s
= 0.25 y
k
= 0.2, determine a) si el disco se desliza
o no b) la aceleracion angular del disco y la aceleraci on del punto G.
11
Solution: Para resolver el problema supondremos, inicialmente, que el disco compuesto rueda sin
deslizar, por lo tanto, el punto Q tiene velocidad igual a

0 y el disco esta, instantaneamente, sujeto a
rotacion alrededor de un eje jo no baricentrico. Adem as, note que la direccion de la aceleracion angular
y la aceleracion del centro de masas del disco compuesto est an coordinadas.
Figure 26: Diagrama de cuerpo libre de un cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura.
Considere el diagrama de cuerpo libre del disco, vea la gura 26. El momento de inercia del disco
compuesto respecto a un eje perpendicular al plano del papel que pasa por el punto Q, esta dada por
I
Q
= I
G
+mr
2
1
= mk
2
+mr
2
1
= m
_
k
2
+r
2
1
_
Las ecuaciones de movimiento del sistema son

F
x
= ma
Gx
P +F
f
= m(r
1
)

F
y
= 0 mg +N = 0
y

M
Q
= I
Q
P (r
1
+r
2
) = m
_
k
2
+r
2
1
_

Por lo tanto, bajo la suposici on de ausencia de deslizamiento, se tiene que

=
P (r
1
+r
2
)
m(k
2
+r
2
1
)
=
20 0.24
5 (0.12
2
+ 0.16
2
)
= 24
rad
s
2
A partir de este resultado, la fuerza de friccion necesaria para evitar que exista deslizamiento es
F
f
= P mr
1
= 20 5 (24) (0.18) = 7.6 N.
11
Este es el Problema 16.98 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
31
Finalmente compararemos la fuerza de friccion necesaria con la disponible
F
f
= 7.6 N
s
N =
s
mg = 0.25 5 9.81 = 12.2625N.
Por lo tanto, el disco rueda sin deslizar y la aceleraci on del punto G esta dado por
a
Gx
= r
1
= (24) (0.18) = 3.84
m
s
2
.
32