Sunteți pe pagina 1din 29

MATERIALELE URMATOARE SE POATE FOLOSI DE CATRE TOTI CEI CE AU TEMA DIN ROBOTI .

. , in diferite capitole din lucrare ; atentie insa ca materialele sunt un pic amestecate . ROBOTI 1. Robotii sisteme mecatronice: Cuvantul robot a fost utilizat pentru prima data de catre dramaturgul ceh Karel Capek, in lucrarea Robitii Universali ai lui Rossum aparuta la Praga in anul 1921. Robotii creati de Rossum si fiul sau sunt umanoizi mecanici, construiti cu scopul de a servi oamenii, dar care se revolta impotriva omenirii, distrugand-o. Traducerea, in anul 1923 a dramei lui K. Capek in limba engleza a consacrat denumirea de robot pe plan international. In anul 1940, I. Asimos foloseste pentru prima data cuvantul robotica, cu intelesul de stiinta care se ocupa cu studiul sistematic al robotilor. Lucrarile S.F ale lui I. Asimov i-au inspirat pe americanii George Devol si Joseph Engelberger. In anul 1956, G. Devol, un tanar fizician, inainteaza o cerere de brevet pentru un manipulator programabil, brevet pe care il obtine in anul 1961. In acelasi an 1956, G. Devol si J. Engelberger se intalnesc intamplator la un cockteil party, inchegandu-se o prietenie care a condus la infiintarea firmei Unimation Inc. In anul 1961, prototipul robotului Unimate este aplicat la General Motors pentru realizarea unor operatii de turnatorie. Urmarind evolutia roboticii, in continuare se constata ca, din anul 1960, japonezii viziteaza tot mai frecvent Unimation Inc: - 1967: J. Engelberger este invitat la Tokio pentru a tine mai multe conferinte despre robotul Unimate; - 1968: Kavasaki Heavy Industries cumpara licienta de la Unimation Inc; - 1971: se infiinteaza The Japan Industrial Robot Association; - 1973: este realizat primul limbaj de programare pentru roboti (WAWE) la Stanford. In prezent, fabricarea robotiilor constiruie o problema in centru atentiei unor firme de mar prestigiu din lume cum sunt: General Motors, General Electric, Westinghouse, IBM si United Technologies in SUA; G.E.C. in Anglia; Siemens in Germania; Renault in Franta, Fiat in Italia etc. In tara noastra, in majoritatea universitatiilor tehnice s-au infiintat colective interdisciplinare de cercetare-proiectare in domeniul roboticii. Eforturile colectivelor universitare in acest domeniu au fost reunite in cadrul Asociatiei de Robotica din Romania (ARR), forul stiintific national in domeniu, afiliata la Asociatia Internationala de Robotica. Clasificarea robotilor: Clasificarea robotilor se face pe baza mai multor criterii, ca: domeniul de aplicare; generatia; sistemul de coordonate; metoda de camanda; sistemul de actionare; capacitatea portanra; modalitatea de deplasare etc. Domeniul de aplicare: In functie de domeniul de aplicare se pot indentifica urmatoarele sectoare: - Sectorul primar cuprinde: agricultura si explorarile miniere;

- Sectorul secundar cuprinde: productia materiala, domeniul in care din punctul de vedere al automatizarii se disting: procese continue (unele tehnologii chimice, industria alimentara, etc.) si procese discontinue (fabricatia de masini si piese in general). - Sectorul tertiar include serviciile, domeniul medical fiind unul privilegiat. Sunt situatii in care constructia fizica deficitara a omului nu-i permite sa interactioneze cu mediul. In aceste situatii se gasesc oameni cu membre amputate, cu atrofieri musculare sal cu leziuni la coloana vertebrala. Utilizarea protezelor, a ortezelor sau a exoscheletelor amplificatoare poate contribui la micsorarea handicapului. Un alt domeniu al sectorului tertiar este cel militar, interesat de utilizarea robotilor pentru operatiii de minare, lupta, spionaj etc. Generatia: Japonezii au incadrat robotii in trei generatii: - generatia I a, cuprinde robotii comandati manual; - generatia a II a, cuprinde robotii programabili cu posibilitati de memorare a programului; - generatia a III a, cuprinde robotii echipati cu senzori, cu un alt grad de dotare cu inteligenta artificiala, capabili sa interactioneze cu mediul inconjurator. CLASIFICAREA ROBOTILOR: Dupa metoda de comanda: Dupa metoda de comanda, robotii pot sa fie cu servocomanda sau fara servocomanda. Primii roboti au fost fara servocomanda, practic sistem in bucla deschisa a caror miscare este predeterminata pe baza operatiilor mecanice. Servorobotii functioneaza ca sistem in bucla inchisa, controlati de calculator. Controlul continuu esre mai performant din punct de vedere functional, dar mai greu de realizat. Dupa sistemul de actionare: Dupa sistemul de actionare, robotii industriali pot fi actionati electric, hidraulic, pneumatic sau mixt. Dupa capacitatea portanta: Capacitatea portanta reprezinta marimea maxima a unei mase ce poate fi manipulate in conditii de siguranta totala, pentru pozitia cea mai defavorabila a mainii robotului si pentru valoarea cea mai mare a acceleratiei ce poate sa o dezvolte in deplasarea vertical. In functie de capacitatea portanta, robotii pot fi clasificati in urmatoarele grupe: a.Microrboti au capacitatea portanta de ordinul sutelor de grame, sunt destinati in principal demeniului mecanicii fine, opticii, tehnicii de laborator; b.Roboti mijlocii au capacitatea portanta de ordinul kilogramelor, sunt destinati in principal domeniului tehnologic productiv, pentru realizarea unor operatii de sudura, vopsire, asamblare etc; c.Roboti grei au capacitatea portanta de ordinul sutelor de kilograme, sunt destinati in special sectoarelor calde (forjare, matritare), stivuiri, depozitari automate etc. 2).ROBOT MOBIL-exemplu

Sisteme de fabricatie inteligente Cateva departamente de inginerie industriala si-au dezvoltat laboratoare de sisteme de fabricatie inteligente, prin integrarea ingineriei industriale traditionale cu ingineria mecanica, electronica si stiinta calculatoarelor. Rezultatul este o educatie multidisciplinara care pregateste mai bine studentii pentru industrie.

In cadrul Universitatii din Louissiana cercetarile sunt axate pe dezvoltarea unui laborator de sisteme de fabricatie inteligente. Aceset laborator serveste atat ca platforma de cercetare pentru tehnologiile CIM, cat si in scop didactic, pentru familiarizarea studentilor cu tehnicile CAD/CAM/CIM. Initiativa Universitatii din Louissiana Laboratorul de sistme inteligente de fabricatie, creat in cadrul acestei universitiati, serveste ca obiectiv de cercetare, in timp ce trei laboratoare-suport- Computer Integrated Manufacturing (CIM), Advanced Workstation (AWL) si Machining Processes (MPL) permit accesul la ultimele tehnologii in domeniul calculatoarelor si al tehnologiilor de fabricatie. Laboratorul CIM este legat direct de laboratorul de sisteme de fabricatie inteligente printr-o retea. Laboratorul AWL este dedicate procesarii rapide si graficii pe platforme multiple. Laboratorul MPL contine freze CNC de tip portal. Trei freze 2D si una 3D sunt legate la calculatoare din ultima generatie. Laboratoarele de sisteme de fabricatie inteligente (IMS) este cadrul pentru proiectarea si construirea celulelor flexibile de fabricatie. Laboratorul IMS ofera o larga varietate de componente pentru construirea celulelor flexibile, incluzand dispositive complete, senzori si intrerupatoare. Patru masini CNC, doua freze DYNA si doua strunguri EMCO completeaza dotarea laboratorului. Patru roboti sunt folositi pentru operatiuni de manipulare a materialelor. Promul proiect complet de mecatronica din cadrul LSU este o celula flexibila de fabricatie semiautomata. Celula foloseste doi roboti pentru a deserve o freza si un strung. Obiectivul initial al acestei cellule flexibile a fost fabricarea unui set de piese de sah pentru ca au o larga varietate de forme, air realizarea lor implica atat strunjirea , cat si frezarea. Robotul mobil este un miniproiect care imbina principiile mecatronicii utilizand un control in bucla inchisa si un dispozitiv de pozitionare cu eroare toleranta. Sistemul de control al robotului mobil foloseste doua trasee de ghidare pentru pozitionarea fina, respective grosiara. Datorita alunecarii rotilor pe timpul accelerarii si franarii, traductorul incorporate in motor poate determina mai putin prcis pozitia robotului. Pozitionarea fina este realizata de senzori magnetici incorporate in calea de rulare si punctele de oprire. Acest timp de sesizare cere control in timp real prin intermediul calculatorului si o viteza redusa pentru a micsora alunecarea. Cand robotul se apropie de un punct de oprire, un sensor magnetic comunica controlerului sa reduca viteza motorului, pana cand este detectat punctual de oprire.
3)MECATRONICA SI ROBOTII INDUSTRIALI. Domeniile variate in care sunt utilizati. n 1920, scriitorul ceh Karel apek public piesa de teatru Roboii universali ai lui Rosum), n care apare termenul robot, adoptat pe plan internaional dup traducerea n limba englez.

La nceputul secolulului XX, este menionat pentru prima dat o main capabil s ndeplineasc sarcini n locul omului.n ceh, cuvntul nseamn muncitor, servitor i a fost propus de fapt de fratele scriitorului, Josef. Pentru a proteja omenirea de expansiunea pe care o poate lua dezvoltarea tehnologica a robotilor,scriitorul ISAAC ASIMOV a propus 3 legi care au fost ulterior adoptate la nivel mondial: 1.UN ROBOT NU POATE VATAMA O FIINTA UMANA SAU SA PERMITA CA UN OM SA FIE VATAMAT; 2.UN ROBOT TREBUIE SA SE SUPUNA ORDINELOR OAMENILOR CU EXCEPTIA ORDINELOR CARE CONTRAVIN PRIMEI LEGI; 3.UN ROBOT TREBUIE SA-SI PROTEJEZE EXISTENTA ATATA TIMP CAT NU INTRA IN CONFLICT CU LEGEA 1 SI LEGEA 2. Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmeaza sa joace un rol insemnat in restructurarea civilizatiei mileniului trei. Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice continute in ultimul raport (pe 2001) al IFR (International Federation of Robotics). Astfel, in anul 2000 s-au pus in functiune 98700 unitati de roboti, numarul total ajungand la 749800 de unitati, iar valoarea totala a pietei corespunzatoare acestui domeniu a fost estimata la 5,7 mld. de dolari SUA. Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Daca in cursul anului 2000 numarul unitatilor instalate a ajuns la 112500, la sfarsitul anului 2004 se estimeaza ca numarul acestora va ajunge la aproape 625000. Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si al productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot lucra zi si noapte fara a obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent realizeaza reduceri substantiale ale pretului de cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate a acestora. De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe piata concurentiala. Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor. In situatia folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea

vietii oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii: periculoase, cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii necunoscute de exploatare etc. Prin dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evolutia robotilor industriali catre generatiile inteligente ce le ofera caracteristica de a "intelege" mediul in care lucreaza. Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate. Aceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie, hobby si petrecerea timpului liber. 4)

Mecatronica si robotii industriali.

Domenii variate in care sunt utilizati


Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmeaza sa joace un rol insemnat in restructurarea civilizatiei mileniului trei. Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice continute in ultimul raport (pe 2001) al IFR (International Federation of Robotics). Astfel, in anul 2000 s-au pus in functiune 98700 unitati de roboti, numarul total ajungand la 749800 de unitati, iar valoarea totala a pietei corespunzatoare acestui domeniu a fost estimata la 5,7 mld. de dolari SUA. Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Daca in cursul anului 2000 numarul unitatilor instalate a ajuns la 112500, la sfarsitul anului 2004 se estimeaza ca numarul acestora va ajunge la aproape 625000.

Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate. Aceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie, hobby si petrecerea timpului liber. Pentru a sugera aplicatii concrete in aceste subdomenii, aplicatii abordabile in colective interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe directiile care pot fi avute in vedere. In medicina: sisteme robotizate pentru diagnoz 22322i86w a prin ecografie, sisteme robotizate pentru interventii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica; vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati la pat; vehicule ghidate automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor, bauturilor si lenjeriei de schimb; vehicule ghidate automat pentru activitati de curatenie si dezinsectie in spitale; sisteme robotizate pentru pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale etc. Pentru reabilitare se pot identifica urmatoarele aplicatii: scaun cu rotile pliant, imbarcabil in autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor paralizate, vehicul pentru conducerea nevazatorilor etc. In constructii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea soselelor, sistem robotizat pentru stropirea betonului in constructia tunelurilor; robot mobil pentru cofraje glisante; excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea si nivelarea suprafetelor turnate din beton; sistem robotizat pentru inspectarea fatadelor cladirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor metalice etc. In administratia locala: vehicul autonom pentru curatirea zapezii de pe autostrazi; vehicul autonom pentru mentinerea curateniei pe strazi; sistem robotizat pentru inspectia si intretinerea automata a canalelor etc.

Pentru protejarea mediului inconjurator: sistem robotizat de sortare a gunoiului in vederea reciclarii, sistem automat de inspectare, curatare si reconditionare a cosurilor de fum inalte; platforme autonome mobile pentru decontaminarea persoanelor, cladirilor strazilor; vehicul ghidat automat pentru decontaminarea solului etc. In agricultura, dintre aplicatiile posibile amintim: sistem robotizat de plantare a rasadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat de culegere a florilor; sistem robotizat de tundere a oilor etc. In comert, transporturi, circulatie: vehicule ghidate automat pentru intretinerea curateniei pe suprafete mari (peroane de gari, autogari si aerogari); sistem robotizat de curatire automata a fuselajului si aripilor avioanelor; sistem automatizat de alimentare cu combustibil a autovehiculelor etc. Hotelurile si restaurantele pot fi prevazute cu: sisteme robotizate pentru pregatirea automata a salilor de restaurant, de conferinte; sistem de manipulare automata a veselei; minibar mobil pentru transportul bauturilor, ziarelor etc. Pentru siguranta si paza: robot mobil de paza pe timpul noptii in muzee; robot mobil pentru paza cladirilor si santierelor; vehicul autonom pentru stingerea incendiilor; robot mobil pentru detectarea si dezamorsarea minelor; sistem robotizat pentru interventii in spatii periculoase etc. In gospodarie, pentru hobby si petrecerea timpului liber se pot identifica urmatoarele aplicatii: robot de supraveghere copii pentru diverse intervale de varsta; robot de gestionare si supraveghere generala a locuintei, robot mobil pentru pentru tunderea automata a gazonului; instalatie robotizata pentru curatirea barcilor de agrement si sport etc. Aspectele prezentate vin sa sprijine intentiile de a demara activitati in domeniul roboticii, unele din acestea putand deveni chiar activitati de succes, care pot constitui adevarate provocari pentru specialistii in robotica sau in domeniile apropiate. Aceste ultime precizari au o semnificatie aparte pentru zona Brasovului, unde exista un numar important de ingineri roboticieni, care au absolvit specializarea de Roboti industriali (ing. zi) si/sau specializarea de Robotica de la Studii aprofundate, ambele din cadrul

Facultatii de Inginerie Tehnologica a Universitatii Transilvania. Numarul acestor specialisti este de peste 150 (anul acesta va absolvi a 9 promotie), marea majoritate activand in Brasov.

Roboti industriali utilizati la taiere si procese conexe 1. Particularitati si cerinte pentru robotii folositi la procesele de taiere Numarul aplicatiilor robotizate ale proceselor de taiere este mult mai redus decat cel intalnit la sudare. Consideram ca unu din motive este precizia deosebita ceruta robotilor in acest caz, deoarece daca la sudare, baia de metal topit integreaza micile abateri de pozitionare si deplasare, la taiere orice discontinuitate de pozitionare sau inconstanta a vitezei, acceleratiei, etc., se traduce prin neuniformitati ale suprafetei taiate. In ultimul deceniu, perfectionarea organelor de masini (ghidaje liniare, suruburi cu bile, reductoare armonice, etc.), a motoarelor si a actionarilor acestora, a traductoarelor si sistemelor de comanda au facut posibila realizarea unor roboti industriali cu performante dinamice si de precizie mare la costuri cat se poate de accesibile. Astfel, precizii de oridinul a 0,2 mm si chiar mai bune, in cea mai defavorabila combinatie de perturbatii permit folosirea unor roboti industriali comuni inclusiv la robotizarea proceselor de taiere. Din punct de vedere al capacitatii portante, robotul industrial trebuie sa poarte capul de taiere si pachetul de cabluri si furtunuri al acestuia. Sunt suficienti pentru acest scop 60-80 N, tinand cond si de reactiunile dinamice. Adeseori prin echilibroare judicios amplasate este suportata partial greutatea furtunurilor. Daca sunt necesare ventile de comanda/blocare/siguranta, acestea se monteaza de obicei pe o placa amplasata pe una din axele principale (axa 2 sau 3) ale robotului. Sistemul de comanda al robotului industrial asigura in principal deplasarea pe traiectoria de taiere prin conturare si pornirea/oprirea taierii. La taierea cu plasma, aceasta inseamna conectarea/deconectarea sursei de alimentare a arcului de plasma; in cazul taierii oxigaz, robotul va comanda din program, dupa cum se arata in figura 2, iesiri ce actioneaza asupra unor electroventile (comanda oxigen, acetilena, metan); la taierea sub jet de apa, ventilul apei sub presiune, s.a.m.d. In urma cu cateva decenii, la inceputul epocii robotizarii industriale, majoritatea elementelor de structura, respectiv organe de masini se confectionau din subansambluri debitate fie mecanic, fie pe masini de taiere in coordonate. Acesta ar putea fi un alt motiv pentru care robotii sunt mai rar utilizati la automatizarea proceselor de taiere. In ultimii ani, aceste repere se realizeaza frecvent prin debitarea unor profile sau tuburi, adeseori dupa traiectorii foarte complexe. Consideram ca aceasta va duce la extinderea aplicatiilor robotizate de taiere. De asemenea, accelerarea folosirii robotilor la taiere este favorizata de dezvoltarea sistemelor de programe specializate pentru debitare. Intrucat datele cunoscute privind raspandirea diferitelor sisteme de taiere mecanizate, automatizate si cu atat mai putin robotizate din tara noastra sunt extrem de reduse, in Tabelul 1 se prezinta cateva aprecieri cu privire la gradul de mecanizare (automatizare, de obicei pe masini in coordonate X-Y), bazate pe cunoasterea unui

mare numar de unitati industriale reprezentative, atat din sectorul de stat, cat si din cel privat.

_SISTEME DE ACTIONARE ALE ROBOTILOR INDUSTRIALI

_Actionare pneumatica _Actionare electrica _Actionare hydraulic

INTRODUCERE N PROBLEMATICA SISTEMELOR DE CONDUCERE


Robotul industrial reprezinta n momentul de fata punctul de intersectie al rezultatelor de vrf ntr-o serie de domenii: mecanica, automatica, calculatoare si sisteme de actionare. Aceasta congruenta a unor ramuri stiintifice si tehnologice att de diferite se explica prin complexitatea deosebita a robotului, att sub raportul arhitecturii mecanice, ct si n ceea ce priveste sistemul de conducere. Propriu-zis, robotul este rezultatul firesc al evolutiei de la masinile unelte automatizate, masinile cu comanda program, liniile automate de fabricatie etc. n momentul n care rigiditatea si inflexibilitatea acestora nu a mai corespuns cerintelor actuale de productivitate si calitate, iar omul a ncercat sa execute actiuni directe, nemijlocite asupra proceselor capatnd un rol de supraveghere si control. Deci robotul, ca rezultat al acestor dezvoltari tehnico - stiintifice, poate fi definit ca un sistem tehnologic capabil sa nlocuiasca sau sa asiste omul n exercitarea unor actiuni diverse asupra masinilor sau liniilor de productie. n acest context, apare evidenta complexitatea problemelor privind att constructia si actionarea robotilor ct si, n special, conducerea lor. 1.1. Componentele fundamentale ale sistemului robot Privit n toata complexitatea sa, un sistem robotic cuprinde urmatoarele componente (figura 1.1) [1, 38]: a) spatiul de operare; b) sursa de energie c) sursa de informatie d) robotul.

Spatiul de operare al unui robot este strns legat de domeniul de lucru al acestuia, de gama aplicatiilor la care participa. Acest spatiu este definit direct de parametrii arhitecturii mecanice a robotului si este restrictionat pe de o parte de anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice, si pe de alta parte de caracteristicile obiectelor implicate n procesul tehnologic. Sursa de energie constituie suportul energetic necesar pentru punerea n miscare att a elementelor mobile ale robotului ct si pentru asigurarea alimentarii electrice a sistemului de actionare si a celui de conducere. Sursa de informatie defineste modul de operare al robotului, caracteristicile de baza ale functionarii acestuia, structura algoritmilor de conducere n functie de specificul operatiei, de modul de prelucrare a informatiei de baza (n timp real sau nu) si de relatia robot - operator existenta n procesul de operare. Aceasta relatie poate determina functionarea automata, independenta, a robotului sau n asociere cu operatorul (de exemplu sistemele de teleoperare). Robotul, componenta de baza a acestui sistem, este format din doua parti: unitatea de prelucrare a informatiei si unitatea operationala. Unitatea de prelucrare a informatiei este un compl 252h76c ex hardware-software ce primeste date privind instructiunile ce definesc operatiile executate, masuratori privind starea unitatii operationale, observatii asupra spatiului de operare al robotului, date pe baza carora determina n conformitate cu algoritmii de conducere stabiliti, deciziile privind modalitatea de actionare a unitatii operationale etc.

Unitatea operationala corespunde robotului propriu-zis cuprinznd structura mecanica a acestuia si sistemul de actionare asociat. Aceasta unitate actioneaza asupra spatiului de operare utiliznd si transformnd energia furnizata de sursa si reactionnd adecvat la semnalele primite din exterior. n componenta robotului distingem: elementele care interactioneaza direct cu spatiul de operare (elementele efectoare, gripere sau mini), componente de structura (articulatii, segmente), modulatoare de energie (amplificatoare), convertoare de energie (motoare), sisteme de transmisie a energiei mecanice si senzori interni. Figura 1.2 Robotul actioneaza asupra spatiului sau de operare sub diverse forme: deplasarea unor piese n anumite pozitii (manipulare), prelucrarea si transformarea unor produse, asamblarea unor componente, dezasamblarea unor piese n componentele lor, sudarea pieselor, masurarea unor parametrii specifici ai produselor sau chiar a spatiului de operare etc. n figura 1.2 sunt prezentate cteva din aceste operatii [39, 62], operatia de manipulare a unor piese pentru o prelucrare ulterioara la o masina unealta (figura 1.2, a), operatia de vopsire (figura 1.2, b) si operatii de asamblare (figura 1.2, c). Numeroasele aplicatii si functiuni exercitate de un robot pun n evidenta doua caracteristici esentiale ale acestor sisteme: versatilitatea si autoadaptarea la mediu.

Versatilitatea defineste capacitatea fizica a robotului de a realiza diverse functii si de a produce diverse actiuni n cadrul unei aplicatii tehnologice date. Aceasta proprietate este strns legata de structura si capacitatea mecanica a robotului, ea implicnd configuratii mecanice cu geometrie variabila a caror flexibilitate sa acopere cerintele de operare. Autoadaptarea constituie, de asemenea, o proprietate deosebit de importanta a robotilor ce confirma gradul de "inteligenta" al acestor sisteme. Ea defineste capacitatea acestora de a lua initiativa n realizarea unor operatii incomplet specificate prin programul de conducere, proprietatea de a sesiza anumite modificari ale mediului de operare, posibilitatea de a stabili un plan complet de operatii avnd jalonate numai anumite faze semnificative etc.

Componentele fundamentale ale structurii mecanice


Robotii industriali utilizati n momentul de fata prezinta solutii constructive si conceptuale neunitare datorita, n special, diversitatii sarcinilor cerute, parametrilor tehnici impusi si aplicatiilor specifice pentru care au fost proiectati. Cu toata aceasta aparenta neunitate, robotul prin structura sa mecanica poate fi considerat ca un sistem omogen format din elemente cu functii bine precizate care asigura interactiunea nemijlocita ntre robot si obiectul actiunii sale din spatiul de operare. Principalele componente ale structurii mecanice sunt: elementul efector, bratul si baza robotului Elementul efector denumit uneori si griper, element de prehensiune, mna sau pur si simplu element terminal asigura contactul direct, nemijlocit dintre robot si obiectul din spatiul de operare asupra caruia actioneaza. Acest element difera constructiv dupa gama aplicatiilor si dupa natura functiei realizate. Astfel, elementele efectoare utilizate n sudura, difera de cele folosite n operatiile de manipulare sau de vopsire. Un astfel de element cuprinde: corpul propriu-zis, cu o structura mecanica adecvata functiei realizate; unul sau mai multe dispozitive de actionare; unul sau mai multi senzori pentru determinarea regimurilor critice ale operatiei realizate. Trebuie remarcat faptul ca solutiile constructive adoptate tind spre realizarea fie a unui element multifunctional cu o gama larga de aplicatii, fie spre un element efector monofunctional cu o destinatie precisa. Bratul robotului serveste pentru pozitionarea corecta a elementului efector. n acest scop, bratul reprezinta o structura mecanica cu o geometrie variabila obtinuta prin legarea n cascada a unor segmente conectate prin articulatii de rotatie sau translatie. Sistemele de actionare corespunzatoare asigura miscarile independente ale fiecarui segment n raport cu segmentul precedent. Aceste miscari sunt n general restrictionate de anumite caracteristici ale arhitecturii mecanice. Toate aceste elemente si subansamble se monteaza pe un cadru special ce formeaza baza robotului. Aceasta baza se aseaza fie pe un postament fix sau mobil (n functie de tipul robotului), fie se suspenda pe o cale de ghidare cu sina.

Elementele enumerate formeaza structura de baza a oricarui robot industrial. n afara de aceasta structura "clasica", n constructia robotilor pot apare sisteme de locomotie, sisteme cu 2-3 brate, sisteme cu 2-3 elemente efectoare etc.

Robotul - obiect de conducere


Robotii, prin structura si functiile lor reprezinta o clasa de sisteme ce sintetizeaza elemente de vrf dintr-o serie de domenii tehnico - stiintifice. De fapt, prin atributiile sale robotul imita sau substituie functiile de locomotie, manipulare si de intelect ale omului. Este evident, deci, ca robotul reprezinta un sistem extrem de complex, descris prin modele matematice sofisticate definite prin sisteme de ecuatii diferentiale neliniare, cu parametrii variabili, deterministe sau stohastice, cuprinznd un numar mare de variabile de intrare si iesire. Functia de baza a robotului este reprezentata de miscarea acestuia n spatiu, deci regimurile statice si dinamice ale structurii mecanice vor reprezenta punctul de plecare n definirea robotului ca obiect de conducere. Pentru exemplificare, sa consideram un robot cu trei articulatii de rotatie (figura 1.3). Miscarea, evolutia robotului, este determinata de cele trei momente M1, M2, M3 aplicate n articulatii, acestea determinnd rotirea segmentelor corespunzatoare si deci obtinerea unei noi pozitii a bratului, pozitie definita prin noile valori ale unghiurilor q1, q2, q3.

Figura 1.3 Considerat, deci, ca obiect orientat de conducere, robotul primeste un vector de intrare definit de fortele generalizate aplicate n articulatii si genereaza un vector de iesire format din unghiurile (sau deplasarile) articulatiilor. Analiza ca obiect condus impune, totodata, definirea vectorului de stare al robotului. n general, acest vector este determinat de coordonatele generalizate stabilite n articulatii (unghiuri sau deplasari) si de derivatele acestora (vitezele generalizate ale miscarii). Relatiile intrare - stare - iesire specifice robotului sunt date prin ecuatii diferentiale, neliniare, obtinute pe baza regimurilor dinamice ale acestuia. Deducerea acestor ecuatii si analiza cantitativa si calitativa a miscarii vor constitui obiectul capitolelor urmatoare ale lucrarii. Reprezentarea din figura 1.3 corespunde unei descrieri formale a robotului ca obiect condus fara a preciza implicatiile tehnologice ale structurii de conducere.

Figura 1.4 n figura 1.4 sunt prezentate solutii constructive privind principalele blocuri ale unui astfel de sistem. Se observa ca variabilele principale ce intervin n conducerea robotului sunt generate sau prelucrate n blocuri si componente specializate. Astfel, activarea articulatiilor mecanice este realizata prin intermediul blocului de actionare care, pe de o parte determina algoritmul de control pentru fiecare articulatie, iar pe de alta parte asigura sursa energetica necesara miscarii. Masurarea informatiilor de deplasare precum si toate celelalte date care restrictioneaza miscarea n spatiul de operare este realizata ntr-un bloc senzorial. El este format practic din sisteme de traductoare specializate pentru masuratori unghiulare sau liniare precum si din senzori specializati de tip tactil, de forta - moment sau vizuali care ofera robotului o mai completa adaptabilitatea la modificarile mediului de operare. Informatiile furnizate sunt captate de un calculator specializat care, pe baza unor algoritmi implementati hardware (microprogramati) sau software, genereaza controlul adecvat al sistemului de actionare.

Sistem de conducere - sistem ierarhic


Structura de conducere al unui robot este o structura ierarhica. Acest principiu de conducere este datorat complexitatii deosebite a sistemelor ce intra n componenta robotului si a dificultatilor create de sarcinile de operare impuse. Organizarea ierarhica a sistemelor de control pentru roboti este de tip vertical, fiecare nivel ierarhic acoperind nivelul inferior sub raportul problemelor de conducere abordate. Un nivel de control comunica cu nivelul imediat inferior prin instructiuni de control si primeste de la acesta informatii caracteristice care, mpreuna cu deciziile furnizate de nivelul imediat superior, i permit sa stabileasca strategia viitoare de actiune. n general sistemele robot cuprind un numar variabil de nivele ierarhice n functie de complexitatea si gradul de "inteligenta" al sistemului de conducere utilizat. Nivelul ierarhic superior l reprezinta la roboti, ca si la alte sisteme complexe de conducere, operatorul uman. Acesta comunica cu sistemul de conducere sub diverse moduri, intervenind periodic numai n cazul schimbarii unor directii strategice de conducere, situatii de avarie sau n cazul aparitiei unor perturbatii externe neprevazute. Sistemul de conducere propriu-zis cuprinde patru nivele ierarhice: =Nivelul cel mai nalt corespunde sistemelor ce au posibilitatea recunoasterii obstacolelor n spatiul de operare si permite luarea unor decizii adecvate la schimbarea conditiilor de lucru. =Nivelul imediat inferior este denumit nivel strategic n care se produce defalcarea operatiei preconizate n operatii elementare.

=Nivelul urmator este denumit nivel tactic, n el producndu-se distribuirea miscarilor elementare n miscarea pe fiecare grad de libertate, deci, n cadrul sau generndu-se efectiv traiectoriile de miscare. =Ultimul nivel, nivelul inferior, este nivelul executiv, acesta coordonnd functionarea diverselor sisteme de actionare asociate gradelor de libertate ale robotului. Aceste patru nivele ierarhice sunt ntlnite evident la robotii cu o organizare superioara care apartin generatiilor 2 sau 3. Robotii sau manipulatoarele industriale uzuale ( generatia 1) au sisteme de conducere cu numai doua nivele ierarhice, nivelele inferioare. Cerintele sistemului de conducere a) Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei miscari impuse. Un robot, indiferent de destinatia sa, trebuie sa execute o miscare bine determinata n cadrul careia elementul terminal (mna) evolueaza pe o curba impusa ntr-un sistem de referinta dat. Evident, ca aceasta miscare trebuie corelata cu o unitate de timp, orice aplicatie tehnologica la care este solicitat un robot fiind strns conditionata de o variabila temporala. O curba, definita n spatiul de operare al robotului, careia i se asociaza o variabila de timp este numita n mod curent traiectorie.

Figura 1.6 Precizarea traiectoriei de miscare reprezinta un element esential pentru asigurarea unor performante corespunzatoare. Aceasta nseamna, de fapt, stabilirea unei legaturi biunivoce ntre fiecare punct de pe curba miscarii si momente de timp bine-precizate, deci practic cunoasterea n fiecare punct a vitezei si acceleratiei miscarii. Alegerea traiectoriei de miscare depinde de o serie de factori dintre care se pot cita: tipul aplicatiei robotizate, restrictiile existente n spatiul de operare, caracteristicile mecanice ale robotului etc. n figura 1.6 sunt prezentate doua traiectorii ntre punctele initiale Pi si finale Pf impuse. n primul caz, evolutia poate fi realizata pe orice traiectorie ntre cele doua puncte, n al doilea caz, o zona de restrictii delimiteaza spatiul de operare admis. Determinarea traiectoriei miscarii, deci determinarea succesiunii n timp a pozitiilor, vitezelor si acceleratiilor pentru fiecare element al

structurii

mecanice

constituie

asa-numita

"problema

directa

de

conducere". Figura 1.7

n figura 1.7 este prezentata aceasta problema pentru un manipulator ipotetic cu doua grade de libertate ce evolueaza n planul YOZ. Sunt precizate pozitiile unghiulare q1 , q2 n cteva puncte din traiectorie precum si distributiile vitezelor si acceleratiilor pe intervalul miscari. O a doua problema ce deriva direct din problema directa se refera la determinarea valorilor fortelor si momentelor, pe fiecare articulatie, astfel nct structura mecanica sa realizeze traiectoria dorita. Acest calcul al fortelor si momentelor din coordonatele pozitiilor si vitezelor constituie "problema inversa de conducere" si reprezinta o sarcina de baza a nivelului tactic n sistemul de conducere al robotilor. n contextul existentei unei structuri ierarhizate de conducere, implementarea unei traiectorii se poate realiza n doua moduri: la nivelul inferior n care sistemul de comanda primeste amanuntit datele privitoare la pozitia, viteza si acceleratia n orice moment si la nivel superior n care se utilizeaza un limbaj de nivel nalt, de programare, datele introduse reprezentnd o descriere sumara a caracteristicilor traiectoriilor. Prima varianta numita si programare explicita presupune cunoasterea amanuntita de catre operator (programator) a ntregului sistem robot - spatiu de operare, ceea ce nu este ntotdeauna posibil. A doua varianta introduce facilitati evidente n munca de programare dar presupune existenta unor structuri de comanda de nivel nalt. n unele cazuri, complexitatea operatiilor realizate face extrem de dificila programarea explicita si cu totul nepractica programarea la nivel nalt. n aceste situatii se prefera asa-numita "programare prin instruire". Robotul executa miscarea dorita sub controlul direct al operatorului (comanda manuala), si nsuseste, "nvata", parametrii miscarii si repeta, ulterior, aceasta miscare n cadrul executiei normale. Aceasta tehnica este extrem de mult utilizata datorita, n primul rnd, simplitatii procedurii si, n al doilea rnd, datorita cerintelor reduse impuse echipamentului de conducere.
b) conducerea n circuit nchis

Discutia de mai sus a pus n evidenta problema programarii unei traiectorii compatibile cu obiectivul propus ca o conditie necesara pentru executarea functiei impuse robotului. Sistemul generator de traiectorie va furniza deci robotului succesiunea de variabile de pozitie, viteza si acceleratie care asigura regimurile de miscare corespunzatoare. Din nefericire, conditiile reale n care opereaza un robot fac ca generarea unei traiectorii corecte sa nu reprezinte o conditie suficienta pentru asigurarea performantelor dorite. Cauzele sunt multiple si ele rezida n principal n: perturbatiile imprevizibile n mediul de operare, n imprecizia modelelor utilizate, limitari ale preciziei de calcul, efecte mecanice de vibratii si frecare etc. Toate aceste elemente pot perturba considerabil si pot determina o alterare substantiala a regimurilor de lucru. Formal, aceste dificultati pot fi depasite prin utilizarea unei structuri de reglare a miscarii n bucla nchisa (figura 1.8) Figura 1.8 Informatia de deplasare, primita de la un sistem de traductoare corespunzator, este comparata cu valorile prescrise impuse de generatorul de traiectorii, eroarea rezultata servind ca marime de intrare ntr-un sistem de reglare ce asigura corectarea abaterilor de traiectorie si totodata regimuri tranzitorii si stationare corespunzatoare. Sistemul de reglare este unic pentru ntregul sistem de conducere, iesirile acestuia activnd blocurile de actionare ale fiecarei articulatii mecanice. O astfel de structura de comanda este denumita structura centralizata si ea impune existenta unui calculator suficient de puternic pentru implementarea legilor de reglare la nivelul ntregii structuri mecanice.

O solutie frecvent utilizata n majoritatea robotilor industriali este conducerea descentralizata a miscarii (figura 1.9) n care legea de reglare este caracteristica fiecarei articulatii, separata pe fiecare grad de libertate, influenta celorlalte elemente din structura mecanica reprezentnd efecte perturbatoare. Figura 1.9 Un astfel de sistem de conducere este, de cele mai multe ori, preferabil datorita simplitatii algoritmilor de reglare si, deci, implicit datorita necesitatilor relativ modeste de resurse hardware.

c) Conducerea miscarii n contact direct cu obiectele (conducerea complianta )


O caracteristica deosebita a operarii unui robot este miscarea acestuia n contact nemijlocit cu suprafata obiectelor. O astfel de miscare apare n operatiile de asamblare, ntr-o serie de operatii de prelucrare tehnologica, sudura etc. ntr-o astfel de miscare, controlul traiectoriei prin masurarea pozitiilor este nepractic si, de cele mai multe ori, eronat datorita impreciziei n determinarea exacta a ecuatiilor suprafetei de contact. Din acest motiv, controlul traiectoriei este realizat prin masurarea fortei de apasare pe suprafata obiectului. Pentru exemplificare, sa consideram manipulatorul din figura 1.10a ce executa deplasarea unui obiect din punctul A n punctul B de-a lungul suprafetei S. Controlul se poate realiza prin definirea unei traiectorii paralele cu suprafata si utilizarea unor legi de miscare corespunzatoare dar este evident ca n cazul unor denivelari accidentale ale unei suprafetei miscarea dorita nu mai poate fi realizata.

Figura 1.10 n acest caz, se prefera introducerea, pe lnga bucla de control a miscarii, a unei bucle de reglare a fortei de apasare dintre robot si suprafata (figura 1.10b). Aceasta bucla preia sarcinile de control pe baza informatiilor furnizate de un traductor de forta montat pe mna robotului. Trebuie subliniat faptul ca o astfel de structura de comanda presupune existenta unui sistem de conducere de nivel superior capabil sa impuna trecerea de la o bucla de control la alta n conformitate cu specificatiile problemei de conducere.

Structura informationala a sistemelor de conducere


Sarcinile care stau n fata unui sistem de conducere determina o mpartire a informatiilor de lucru n doua clase, pe de o parte informatii ce asigura regimul de miscare dorit si pe de alta parte informatii ce acopera functia tehnologica impusa robotului. n figura 1.11, ramura din stnga corespunde informatiilor de miscare. Programele de miscare cuprind elemente de baza ale algoritmilor de miscare ce calculeaza ntre anumite puncte, prin tehnici de interpolare, traiectoria robotului. Informatia rezultata este defalcata pe axele de miscare si serveste ca referinta n actionarea efectiva a bratului mecanic. Acest traseu informational este prevazut cu 4 cai de reactie. Reactia de tip este o reactie obtinuta prin constructie mecanica si nu afecteaza procesul de control al miscarii [40, 41].

Figura 1.11 Reactia asigura corectiile necesare pentru mentinerea robotului pe traiectorie. Informatia respectiva este obtinuta de la traductoarele de deplasare montate pe fiecare articulatie. Calea de reactie asigura modificari cantitative si calitative n programele de miscare. Aceste modificari sunt determinate de informatiile furnizate de un sistem senzorial adecvat care identifica modificari n structura spatiului de operare (schimbarea pozitiei obiectelor, aparitia unor obstacole etc.) Reactia determina o gestionare interna (proprie) a programelor de conducere n functie de modificarile survenite n procesul tehnologic si eventual n comportarea robotului. Ramura din dreapta a fluxului informational (figura 1.11) corespunde informatiilor ce activeaza elementele terminale, sistemul efector si dispozitivele de prelucrare tehnologica.

Figura 1.12 n figura 1.12 sunt prezentate detaliat blocurile componente ce intervin n prelucrarea informationala ce nsoteste procesul de conducere al unui robot. Legaturile externe ale sistemului sunt realizate sub forma unui dialog catre un operator local sau catre un calculator ce supervizeaza sistemul. Prin aceste doua interfete se obtine practic o gestiune adecvata a sistemului de programe. Programul de conducere selectat determina cele doua functii: de miscare si de operare tehnologica, fiecare din acestea fiind realizate prin bucle de control proprii.

Structura programelor de conducere


Organizarea programelor de conducere reprezinta un aspect foarte important n sistemele de conducere ale robotilor, de aceasta depinznd n mare masura performantele realizate si complexitatea solutiilor hardware adoptate. Cea mai simpla modalitate de realizare a programelor este bazata pe exploatarea secventiala a blocurilor componente n cadrul unei structuri fixe, de lungime constanta (figura 1.13) [62].
Fiecare bloc de informatie contine ansamblul de date ce defineste o anumita comanda. Succesiunea de comenzi, ntr-o ordine bine precizata, determina o operatie tehnologica completa a robotului.

Figura 1.13

Explorarea blocurilor este realizata de un registru distribuitor incremental la sfrsitul fiecarei secvente tehnologice (o secventa tehnologica reprezinta efectul obtinut prin exercitarea unei singure comenzi). O modalitate superioara de conducere este obtinuta prin structurile variabile de programe (figura 1.14). n acest caz, trecerea de la o comanda la alta este realizata ntr-o maniera adaptiva, pe baza deciziilor furnizate de ultimul bloc de date si pe baza informatiilor furnizate de sistemul senzorial al robotului, deci pe baza ultimelor rezultate obtinute din spatiul de operare al acestuia. O astfel de structura confera sistemului de conducere o elasticitate ridicata, o flexibilitate sporita la orice modificari ale parametrilor robotului sau mediului de lucru.

Figura 1.14

Implementari tehnologice ale sistemelor de conducere Complexitatea sistemului de conducere si gradul de dificultate al operatiilor executate determina adoptarea unor tehnologii specifice de implementare a legilor de conducere. Solutiile oferite de majoritatea robotilor si manipulatoarelor industriale pot fi grupate n doua clase: implementari n logica cablata si implementari n logica flexibila (programata). Prima clasa este reprezentativa pentru acele tipuri de roboti secventiali si manipulatoare care au sisteme de conducere cu cel mult doua nivele ierarhice (inferioare), nivelul executiv si tactic. Legile de conducere sunt de tip secvential si prezinta un pronuntat caracter de rigiditate, traiectoriile de miscare, impuse de operatiile executate, pastrnd constante forma si marimile lor semnificative. Tehnologic aceste sisteme sunt realizate n doua variante: fluidic si electronic. Solutia fluidica este ntlnita la primele tipuri de manipulatoare industriale, n momentul de fata preferndu-se aproape n exclusivitate tehnologiile de tip electronic. (figura 1.15). Solutiile flexibile de conducere corespund cerintelor impuse de robotii industriali moderni. Ele ofera avantaje deosebite att sub raportul performantelor realizate ct si n ceea ce priveste complexitatea problemelor tratate si simplitatea structurilor hardware utilizate. Practic, aceste sisteme sunt implementate n patru variante: cu logica flexibila de tip microprogramat, cu automate programabile, microprocesoare si microcalculatoare. Aceasta esalonare indica de fapt si complexitatea solutiilor adoptate, structurile microprogramate corespunznd unor legi de conducere simple iar conducerea cu microprocesoare si microcalculatoare fiind specifica sistemelor complexe cu o comportare adaptiva fata de schimbarile mediului de operare.

Figura 1.15

ALT MATERIAL ROBOTI INDUSTRIALI Terminologie Sensul cuvntului s-a schimbat de-alungul timpului. Termenul robot (din ceh robot) a fost utilizat de Josef apek i Karel apek n lucrrile lor de science fiction la nceputul secolului 20. Cuvntul robot este de origine slav i se poate traduce prin: munc, clac sau munc silnic. Karel apek a descris n piesa sa R.U.R. din anul 1921 muncitori de asemnare uman, care sunt crescui n rezervoare. apek folosete n lucrarea sa motivele clasice de golem. Denumirea de astzi a creaturilor lui apek este de android. naintea apariiei termenului de robot s-au utilizat de expemplu n uzinele lui Stanisaw Lem termenii automat i semiautomat. Istoric Bazele roboilor de azi stau mult mai departe. Primele modele de maini pot fi mai degrab numite automate (provenind din grecescul automatos, care se mic singur). Acestea nu puteau executa dect cte un singur obiectiv, fiind constrnse de construcie. Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatri, unul dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest porumbel cavernos din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un ventil care permitea deschiderea i nchiderea printr-o contragreutate. Au urmat multe modele dealungul secolelor. Unele nlesneau munca iar altele deserveau la amuzamentul oamenilor. Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor posibiliti noi i complexe. Nu mult dup aceea au aprut primele maini, care semnau ndeprtat cu roboii de azi. Posibil era ns numai ca micrile s urmeze una dup alta, fr s fie nevoie de intervenia manual n acel sistem. Dezvoltarea electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine i o dezvoltare a roboticii. Printre primii roboi mobili se numr sistemul Elmer i Elsie construit de William Grey Walter n anul 1948. Aceste triciclete se puteau ndrepta spre o surs de lumin i puteau s recunoasc coliziuni n mprejurimi. Anul 1956 este considerat ca anul naterii a robotului industrial. George Devol a depus candidatura n acest an n SUA pentru un patent pentru "transferul programat de articole". Civa ani dup aceea a construit mpreun cu Joseph Engelberger UNIMATE. Acest robot de cca. dou tone a fost mai nti introdus n montarea de iconoscoape pentru televizoare, gsindu-i apoi drumul n industria automobil. Programele pentru acest robot au fost salvate sub form de comenzi direcionate pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest moment se introduc roboi industriali ca UNIMATE n multe domenii ale produciei fiind permanent dezvoltai mai departe pentru a putea face fa cererilor complexe care li se impun. Robotic Apariia deas a roboilor n film i literatur a atras atenia tiinei asupra acestui tip de maini. Domeniul tiinific, care se ocup de construcia roboilor se numete robotic. Termenul a fost folosit pentru prima dat n 1942 de Isaac Asimov n cartea sa, Runaround. Un domeniu general teoretic tiinific, care se ocup de roboi, nu exist. Acestea sunt mai ales subdomenii ale informaticii. Tehnica de baz Roboii sunt realizai mai ales prin combinaia disciplinelor: mecanic, electrotehnic i informatic. ntre timp s-a creat din legtura acestora mecatronica. Pentru realizarea de sisteme autonome (care s gseasc singure soluii) este necesar legtura a ct mai multor discipline de robotic. Aici se pune accent pe legtura conceptelor de inteligen artificial sau neuroinformatic (parte a informaticii) precum i idealul lor biologic biocibernetic (parte a biologiei). Din legtura ntre biologie i tehnic s-a dezvoltat bionica. Cele mai importante componente ale roboilor sunt senzorii, care permit mobilitatea acestora n mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu trebuie neaprat s poat s acioneze autonom, fapt pentru care se distinge ntre roboii autonomi i cei teleghidai

Tipuri de roboi

Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauz din care roboii sunt sortai n multe categorii. Iat cteva din acestea: o Robot autonom mobil o Robot umanoid o Robot industrial o Robot de servicii o Robot jucrie o Robot explorator o Robot pitor o BEAM o Robot militar
Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil s realizeze diferite operatii i secvene de operaii de manipulare a unor scule, piese sau subansamble. n funcie de operaiunea pentru care au fost creai, roboii industriali se mpart n: roboi SCARA - specifici pentru operaii de ridicare i aezare a diferitelor obiecte; roboi cartezieni - acetia permit ridicarea i plasarea obiectelor ce nu necesit orientare, sau pot fi preorientate. roboi cu ase grade de libertate. Oricare dintre aceti roboi poate fi redus la elementele constituente, i anume: o spaiu de operare; o sursa de energie; o sursa de informaie; =Robot industrial

George Devol a nregistrat n anul 1954 primul patent pentru un robot industrial. Roboii industriali din prezent nu sunt de obicei mobili. Dup forma i funcia lor, domeniul lor operaional este restrns. Ei au fost introdui pentru prima oar pe linia de producia a General Motors n 1961. Roboii industriali au fost folosii prima dat n Germania la lucrri de sudur ncepnd din 1970. Printre roboii industriali se numr i roboii de portale, care sunt introdui n producia de wafere, n instalaii de turnat colofoniu sau la msurri. n prezent roboii industriali execut i probleme de maniabilitate.

=Robot umanoid (sau android)

Robotul umanoid ASIMO Imaginea roboilor umanoizi a luat form n literatur, mai ales n romanele lui Isaac Asimov n anii 1940. Aceti roboi au fost pentru un timp lung irealizabili. Pentru realizarea lor trebuiesc rezolvate multe probleme importante. Ei trebuie s acioneze i s reacioneze autonom n mediu, mobilitatea lor fiind restrns la cele dou picioare ca locomoie. Pe deasupra mai trebuie s fie capabili de a lucra cu braele i minile. Din anul 2000 probleme de baz par s fie rezolvate (cu apariia lui ASIMO (Honda) de exemplu). ntre timp apar dezvoltri noi n acest domeniu. Roboii umanoizi pot fi descrii ca roboi pitori.
= Robot casnic

Robotul casnic lucreaz autonom n gospodrie. aplicaiile cunoscute sunt: robot aspirator (produs de expemplu de: Electrolux, Siemens sau iRobot) robot de tuns gazonul robot de splat ferestrele
=Robot jucrie =Robot explorator

Roboii exploratori sunt roboi care opereaz n locaii greu accesibile i periculoase teleghidai sau parial autonom. Acetia pot lucra de exemplu ntr-o regiune aflat n conflict militar, pe Lun sau Marte. O navigare teleghidat de pe pmnt n ultimele dou cazuri este imposibil din cauza distanei. Semnalele de comunicatie ajung la destinatie in cateva ore , iar receptionarea lor dureaza la fel de mult. n astfel de situaii roboii trebuie s fie programai cu mai multe tipuri de comportare, din care ei s aleag pe cel mai adecvat i s-l execute. Acest tip de robot dotat cu senzori a fost folosit i la cercetarea puurilor din piramide. Mai muli cryoboi au fost deja testai de NASA n Antarctica. Acest tip de robot poate ptrunde pn la 3.600 de m prin ghea. Cryoboi pot fi astfel folosii n cercetarea capelor polare pe Marte i Europa n sperana descoperirii de via extraterestr.
=Astromobil = Alii.

Robotii se mai numesc i uniti mobile. Aceste unitati pot depista i dezamorsa sau distruge bombe sau mine (de exemplu robotul TALON). Exist i roboi care ajut la cutarea de oameni ngropai dup cutremure. ntre timp exist i aa-numiii killer-roboi.

viitor

n 2004 au fost 2 milioane de roboi n uz, pe cnd doar pentru anul 2008 se ateapt 7 milioane de instalaii noi. Uniunea European susine financiar lucrrile din cercetare, care pn n 2010 ar putea permite ca roboii s fie introdui n spitale n activiti simple, ca de exemplu: transporturi de paturi n spital, livrarea mncrii, salubrizare. Pn la sfritul lui 2008 va fi dezvoltat un robot, care s ajute la recoltarea livezilor. ROBOTI INDUSTRIALI : DEFINITII. PARAMETRI SPECIFICI. STRUCTURA GENERALA, SISTEME DE ACTIONARE ALE ROBOTILOR INDUSTRIALI

_Actionare pneumatica _Actionare electrica _Actionare hidraulica SCURT ISTORIC 1938 prima incercare de realizare a unui robot in conceptie antropomorfa, din partea inginerului american Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.) 1940 se mentioneaza utilizarea primelor manipulatoare sincrone pentru manevrarea substantelor radioactive 1959 Joseph Engelberger construieste la firma Unimotion Inc. primul robot: UNIMATE 1968 firma Kawasaki Havy Ind. Preia spre fabricatie pe scara larga robotii de tip UNIMATE. 1982 se pune in exploatare primul robot industrial romanesc , REMT 1, la Electromotor Timisoara. ROBOT INDUSTRIAL: un sistem integrat mecano-electrono-informational, utilizat in prcesul de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu cele realizate de mana omului, conferind obiectului manipulat orice miscare programata liber, in cadrul unui proces tehnologic ce se desfasoara intr-un mediu specific. Robot industrial Executa miscari dupa un program flexibil, modificabil, in functie de sarcinile de productie si de conditiile de mediu Manipulator Instalatie automata care executa operatiuni repetitive, miscarile realizandu-se dupa un program fix, rigid Trebuie sa posede elemente de reglaj, care sa permita reglarea in limite restranse sau mai largi, a unor parametri cinematico-functionali sau de precizie.