Control a Funciones de Transferencia

Si y(t) es la variable de salida de un sistema, y x(t) la variable de entrada, entonces la funcin de transferencia del sistema es G(s)=Y(s)/X(s), donde X(s) y Y(s) son, respectivamente, las variables x y y en el dominio de s. La funcin de transferencia slo se define para un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI). Sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y el diseo de tales sistemas. La funcin de transferencia es independiente de la entrada del sistema. Dado que la funcin de transferencia es una fraccin polinmica, hay muchas formas de expresarla: forma comn (polinomios decrecientes en el numerador y denominador) forma factorizada. expandiendo la fraccin en fracciones parciales. La forma factorizada nos informa inmediatamente cules son los polos, ceros y ganancia del sistema, parmetros que determinan el comportamiento y estabilidad del mismo. Por su parte, la forma en fracciones parciales facilita el clculo de la respuesta en el tiempo del sistema, puesto que a cada trmino en fraccin parcial se le puede aplicar luego la transformada inversa de La Place. El objetivo de este laboratorio es el de aprender a escribir funciones de transferencia, obtener races de polinomios (polos y ceros), generar la funcin de transferencia, en las tres formas mencionadas anteriormente. I. Creacin de Polinomios y Races. Existen tres maneras para poder crear un polinomio en MATLAB: a) A partir de un vector. b) A partir de sus races. c) A partir de otros polinomios. a.) A partir de un vector Esta es la manera ms fcil de crear polinomios, sencillamente se ingresan los coeficientes del polinomio en forma decreciente en un vector, y de acuerdo a la posicin en la que se encuentren los coeficientes se le asignar una posicin en la ecuacin. Veamos unos ejemplos. Cree en MATLAB los siguientes polinomios a partir de vectores: T= T=[1 5 14 3 8] T= 1 5 14 3 8 O= O=[1 0 14 0 8 3] O= 1 0 14 0 8

Note que en lugares donde falta un trmino (en este caso s4 y s2) se inserta un cero. Pgina 1 de 5

Para poder apreciar el vector como polinomio, se utiliza la funcin poly2str:

poly2str(O,'s') ans = s^5 + 14 s^3 + 8 s + 3 b.) A partir de sus races. La otra alternativa para generar polinomios es a partir de un vector cuyos elementos son las races del polinomio. Esto lo hacemos insertando un vector con las races y luego con la funcin poly generamos el polinomio. Ejemplo: Genere un polinomio a partir de las siguientes races (1, -1,0,3) r=[1,-1,0,3]; pol=poly(r) pol = 1 -3 -1 3 0 Si quisiramos ver el polinomio final escrito en trminos de s: poly2str(pol,'s') ans = s^4 - 3 s^3 - 1 s^2 + 3 s Asi como se puede construir un polinomio a partir de sus races, tambin se puede encontrar las races a partir de un polinomio con el comando roots, veamos un ejemplo con el polinomio recin calculado. roots(pol) ans = 0 3.0000 -1.0000 1.0000 c.) A partir de otros polinomios. La ltima forma para crear un polinomio es si hacemos la multiplicacin (convolucin), de dos o ms polinomios existentes, esto lo hacemos con la funcin conv, para aclarar este punto veamos el siguiente ejemplo: Cree un polinomio a partir de la multiplicacin de (s+1)(s+5). a=[1 1]; b=[1 5]; c=conv(a,b); poly2str(c,'s') ans = s^2 + 6 s + 5 Como se puede observar, lo que se hizo en el punto anterior, fue crear un polinomio c, a partir de la multiplicacin de los polinomios a y b. MATLAB tambin puede hacer una divisin de polinomios, esto lo hace por medio del comando deconv. II. Funciones de transferencia. a.) Forma polinomial o comn.

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Esta es la forma en la que nos hemos acostumbrado a escribirla, un polinomio en el numerador y uno en el denominador, podemos usar la funcin printsys para poder verificar que la funcin que hemos insertado es la correcta. Ejemplo: escriba la funcin: en MATLAB y despliegue el resultado.

num=[1 1 1]; den=[1 2 -3 5]; printsys(num,den) num/den = s^2 + s + 1 --------------------s^3 + 2 s^2 - 3 s + 5 Cabe destacar que en MATLAB el orden del denominador debe ser mayor que el del numerador. Si la funcin de transferencia fuese G(s)=s, el numerador sera [1 0]; pero el denominador no podra ser [1] o [0 1]. b.) Forma factorizada. Cuando nos referimos a la forma factorizada, nos referimos a la representacin en ceros, polos y ganancia de una funcin de transferencia, MATLAB nos permite pasar de una representacin en forma polinomial a forma factorizada utilizando el comando tf2zp, y de una forma factorizada a polinomial con el comando zp2tf. Veamos un ejemplo a continuacin, con la funcin

n2=[5 5]; d2=[1 8 11 18]; printsys(n2,d2) num/den = 5s+5 ----------------------s^3 + 8 s^2 + 11 s + 18 [z,p,k]=tf2zp(n2,d2) z= -1 p= -6.7676 -0.6162 + 1.5100i -0.6162 - 1.5100i k= 5 MATLAB almacena en k la ganancia, en z los ceros, y en p los polos. Por tanto, la funcin de transferencia factorizada (o en la forma polo-cero) es:

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5( s 1) ( s 6.7676 )( s 0.6162 j1.5100 )( s 0.6162

j1.5100 )

Ahora reconstruyamos la funcin de transferencia a partir de estos parmetros. [n3,d3]=zp2tf(z,p,k) n3 = 0 0 5 5 d3 = 1.0000 8.0000 11.0000 18.0000 Podemos observar que el resultado nos da la funcin que tenamos originalmente. c.) Expansin en fracciones parciales. La representacin en fracciones parciales de una funcin de transferencia puede lograrse mediante la funcin residue. Consideremos nuevamente a n2 y d2: [R,P,K]=residue(n2,d2) R= -0.7188 0.3594 - 0.1915i 0.3594 + 0.1915i P= -6.7676 -0.6162 + 1.5100i -0.6162 - 1.5100i K= [] MATLAB averigua primero si la fraccin es propia o impropia. De ser propia, K=[ ] (el conjunto vaco). De no serlo (caso poco comn pero que puede darse) K almacena los coeficiente del cociente entre numerador y denominador, y el residuo (junto con el denominador) forman una fraccin propia que se descompone en fracciones parciales. Los valores de R y P son P(1), y as correspondientes: R(1) es la ganancia de la fraccin cuyo denominador es s sucesivamente. De esta forma, la descomposicin en fracciones parciales de n1/d1 es:
0.7188 s 6.7676 0.3594 j01915 . s 0.6162 j15100 . 0.3594 j01915 . s 0.6162 j15100 .

Prctica Final. 1. Encuentre la expansin en fracciones parciales de las siguientes funciones:

a) b) c) d)

F(s) F( s)
F( s) F( s)

1 (s 1)(s 4) 1 s( s 2)( s 5)
1 s( s 2s 10) s 2 s 2 ( s 1)( s 6)
2

e) f) g)

F( s)

F( s) F( s)

s 1 s( s 2)( s 2 6s 10) 10( s 101) . s( s 1)( s 2 2s 10) s 1 2 (s 2s 2)( s 2 6s 10)

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2. Muestre el polinomio resultante (usando poly2str) del producto de los factores en el denominador para cada una de las funciones del problema 1. Para los clculos, use: a) poly; b) conv. Diga si hay alguna ventaja o desventaja al usar una funcin u otra. 3. Factorice los siguientes polinomios. Note que siempre que hay una potencia del polinomio con signo negativo o que sea cero, al menos una raz tiene parte real positiva o cero. criterio de Routh-Hurwitz a) s 3 13s 2 33s 30 b) s 3 4s 2 6s 4 s 4 2s 3 2s 2 3s 6 c) s 4 7s 3 12.2s 2 1105s . d) 5 4 3 s 3s 28s 226s 2 600s 400 e) s 6 6s 5 4s 4 42s 3 113s 2 108s 36 f) s 7 20s 5 2s 4 64s 2 128 g) 6s 5 13s 4 81s 3 112s 2 180s 144 h) 9s 7 23s 5 56s 4 s 3 123 i) 2s 4 25s 4 j) 4. Hallar la representacin en cero-polo de las siguientes funciones de transferencia.
a)
4s 2 s
4 3

17s

525
2

b) c)

72s 295s 4s 7

1600

d)

91s 2

318s 664 s 1

e) f)

s3

18s 2 .

0.95s 015 .

9s 4 s 8s 2 17s 10 5s 2 69s 191 s 4 2.6s 3 5s 2 8.4s 9s 8 2 65s 1458s 677

3

5. Construya la funcin de transferencia en forma polinmica, dados los siguientes datos. a) k=7; ceros: 2.5; polos: 1.33, 0.577. b) k=7.75; ceros: 1, 1, 2; polos: 1, 2, 2. c) numerador: los factores son s + 0.21 y s; denominador: los factores son s2 + 6s + 30 y s 1. d) numerador: los factores son 3 y s + 4; denominador: los factores son s3 + 20s + 130 y s + 2. e) numerador: los factores son s + 0.88 y s + 0.10; polos: 0.42, 0.80 y 0.99. f) ceros: 1, 3, 5; denominador: los factores son 4, s + 6, s + 4 y s + 1. g) k=1; ceros: ninguno; polos: 2, 0.40. En este informe debe aparecer: 1. Breve explicacin en sus palabras de los comandos vistos en esta gua. 2. La prctica final resuelta en MATLAB.

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