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Fecha: 9 de Febrero del 2008 1.- Un juego en un parque de diversiones consta de un brazo giratorio AB con velocidad angular constante AB = 2 rad/s con respecto al punto A, y de un carro montado en el extremo del brazo que tiene velocidad angular constante = 0.5 rad/s, medida con relacin al brazo. En el instante mostrado, usando coordenadas Natural en el carro, determine la velocidad y aceleracin del pasajero instalado en C. Solucin El marco mvil es AB y el punto base o conveniente es B 1).- Orientacin de vectores unitarios que definen la coordenada natural en el carro.
2).- Clculo del movimiento del marco mvil, la velocidad y aceleracin del punto base o conveniente B.
AB /
AB /
vB aB
x rAB rAB AB /
rBC VC / BC aC / AB
2e n
( pies / seg ) rBC et 0.5 x 2et et ( pies / seg ) '2 2 rBC en 0.5 x 2en 0.5 e n ( pies / seg 2 )
'
VC
AB
VB x rBC
AB
x rBC
VC / AB 17.32en
2eb x ( 2eb )
VC VC
(10 4 1)et
aC
2
aB
AB /
AB /
rBC
AB /
x VC / AB
aC / AB
2 aC aC
AB /
rBC x VC / AB
4( 2en ) 4 eb xet
34 .64 et 34 .64 et
2.- Un manipulador robtico especial (ver figura) tiene cinco ejes rotatorios, con sus respectivas velocidades angulares. Para 1= 10, 2= 15, 3= 10, 4= 5 y 5= 20 rad/s, determine la aceleracin angular del sensor ptico.
Solucin 1).- Determinacin de la velocidad y angular del sensor ptico 5, por el teorema de la adicin.
5/ 5/ 5/ 4 5 4 4/3 3 3/ 2 2 2 /1 1 1/
(1)
2).- Calculo de la aceleracin angular del sensor ptico 5, derivando (1) respecto al tiempo.
5 / 3
Si: 5
5 4 3 2 1
5 (
2
4 1)x 3
1 1x
)x
2
)x
20 i ( rad / seg ) 5( sen20 j cos 20 k ) ( rad / seg ) 10 i ( rad / seg ) 15i ( rad / seg ) 10 ik ( rad / seg )
3 3 2 2 1 1
( ( ( ( (
1
4 4
)x )x
5 5
1.71 j 34.2k
3 3
2 2
1 1
)x )x
4 4
(25 i 17.1i
42.75k
)x
(15 i
10k ) x10 i
100 j
(rad / seg )
x 2 Luego:
10k x 15 i
150 j
(rad / seg )
5 / 5 /
17 .1i 17 .1i
( 106 .04 117 .45 100 150 ) j 261 .41 j 76 .95 k (rad / seg 2 )
(34 .2
42 .75 )k
3.- La barra doblada que se muestra gira a la velocidad constante 1= 5 rad/s y el collarn C se mueve hacia el punto B a una velocidad relativa constante u = 39 in/seg. Si se sabe que el collarn C se encuentra a la mitad entre los puntos B y D en el instante indicado, determine la velocidad y aceleracin de C.
Solucin
y el punto base o
1).- Calculo de movimiento del marco mvil, y de la velocidad y aceleracin del punto base
/ 1
1
5k (rad / seg)
5k x6i 30 j (plg/seg)
VD
xrED
2 1
aD
rED
25(6i )
150i (plg/seg2)
r DC
VC/
aC /
3i
39 (
0
7.2 j 3i
9i
21 .6 j
31 .2k (plg/seg)
VC
1
VD
xrDC
VC/ 36 i 15 j 31 .2 k
VC
VC
aC
1
45i
36.6 j
31.2k (plg/seg)
65.863 plg/seg
aD
1 1
x(
r DC )
xV C /
x(
1
r DC )
5k x ( 36i
15 j )
xV C /
10k x ( 9i
21.6 j
31.2k )
aC
aC
( 150
75
216)i
( 180
90) j
291i
270 j (plg/seg2)
396.96 plg/seg2