El primer paso para analizar nuestro mecanismo es transferirlo al paquete de anlisis cinemtico MD Adams.

Para esto ejecutamos Adams View con lo que nos aparecer en la pantalla lo siguiente: Bastar con seleccionar Create a new model, dar un nombre a nuestro modelo, seleccionar No Gravity y unidades MMKS. OK

Al seleccionar en el men superior Settings -> Working Grid... podemos accesar a la configuracin del cuadricula. Bastar con dar un tamao de 500mm por 300 mm y un espaciamiento de 5 mm.

Para activar la ventana de coordenadas y as tener mejor visualizacin, solo tenemos que ir al men superior y seleccionar View -> Coordinate Window o en su defecto presionar F4.

Para introducir el primer eslabn de nuestro mecanismo, acudiremos a la Main Toolbox y haremos click derecho en la opcin Rigid Body.

Despus con click izquierdo seleccionamos Construction Geometry: Point.

Despus seleccionamos la opcin de Point Table.

Crearemos el primer punto haciendo click en el botn de Create. Para colocar los puntos de construccin de forma precisa en la rejilla de trabajo, loc calcularemos utilizando trigonometra. Para el primer punto bastar con colocarlo en el origen, coordenadas x y z (0,0,0), ste sera nuestro origen o punto O. Hacemos click izquierdo en Apply. Para el segundo punto A, volvemos a hacer click izquierdo en el botn de Create, pero ahora tomaremos en cuenta que la longitud de la barra AB es de 15 cm, con un ngulo de 60, por lo que para la direccion en el eje x ser 15cos(60)(10) = 75 mm, debido a que estamos trabajando en milmetros, y en el eje y sera 15sen(60)(10) = 12.99038106 mm. Para los dems puntos encontraramos los valores de:

Al finalizar tendremos los puntos:

Nota: Para cambiar el color del fondo solamente hay que dirigirnos hacia Settings View Background Color y seleccionar el color que deseemos. Para ajustar la vista a nuestro modelo, seleccionamos con click izquierdo el fondo y presionamos la tecla F.

Para introducir el primer eslabn de nuestro mecanismo, acudiremos a la Main Toolbox.

Aqu seleccionaremos la opcin de Rigid Body: Link y estableceremos New Part as como tambin activaremos las casillas de Length y Width
para poder tener control de las dimensiones de nuestros eslabones. Seleccionaremos Length: 15 cm Width: 2cm Debido a que nuestro primer eslabn debe de medir 15 cm, el ancho de 2cm (Width) lo ingresamos solo por conveniencia.

Al seleccionar cualquier punto podremos establecer el punto inicio de nuestro eslabn y solo ser cuestin de arrastrar el puntero hacia las coordenadas donde queremos que termine, como establecimos la longitud que tendra nuestro eslabn, solamente podremos variar ciertos puntos, debido a que el software se encarga de que se mantenga la longitud que estipulamos.

Al hacer click sobre el otro punto que deseemos, obtendremos nuestro primer eslabn. Solo es cuestin de hacer lo mismo para los siguientes eslabones, tomando en cuenta la diferencia de longitud y que el punto de inicio de nuestro siguiente eslabn, ser el del final del eslabn pasado.

Al finalizar obtendremos nuestro modelo con sus respectivas dimensiones. El color de nuestros eslabones no es importante.

Nota: Para tener una mejor visualizacin de nuestro mecanismo podemos hacer click en el botn de Render.

Nuestra siguiente tarea ser agregar articulaciones a nuestros eslabones, esto lo podemos realizar seleccionando Joint: Revolute bajo el Main Toolbox. Tambin es necesario establecer 1 Location bajo Construction:.

Despus haremos click sobre los puntos que unen a nuestros eslabones, para as obtener, eslabones articulados como lo requiere nuestro mecanismo.

Todas nuestras articulaciones se podrn apreciar en color azul celeste, en caso que no pudisemos introducir una articulacin nueva, deberemos de seleccionar el cono de Joint: Revolute de nuevo.

Hasta ahora, hemos realizado el correcto modelado de nuestro mecanismo.

Para poder avanzar al anlisis cinemtico tendremos que agregar la velocidad angular de 10 rad/s en la articulacin del punto O.

Esto lo podemos realizar al dirigirnos de nuevo al Main Toolbox y seleccionando Rotational Joint Motion y damos el valor a la velocidad.

Seleccionaremos la articulacin y automticamente se anexar a ella la velocidad angular, pudindose apreciar en color azul celeste.

Para correr una simulacin, seleccionamos la opcin de Simulation en el Main Toolbox e introducimos los parmetros de Duration 5.0 y Step Size 0.001. Despus hacemos click en el botn verde de play.

Para la parte del anlisis, tendremos que seleccionar la herramienta de Meassure. Hacemos click derecho sobre el punto que queremos medir Meassure y seleccionamos angular velocity mag, ground, damos click en OK.

Para anexar la grfica de la aceleracin angular, realizamos los mismos pasos, solamente que seleccionamos Angular acceleration.

Por ltimo podemos visualizar el movimiento de nuestros eslabones. Para realizar esto solamente tenemos que seleccionar en el men superior la opcin de Review Animation Controls

En la parte de No Trace bastar cambiarlo por Trace Marker, a continuacin solamente tenemos que seleccionar el espacio en blanco, dar click derecho y seleccionar la opcin MarkerPick el Marker para visualizar su trayectoria. En nuestro caso seleccionamos el marcador de la parte central del eslabn AB.

Al correr la simulacin obtendremos lo siguiente.

Si as lo deseamos podemos agregar tantos marcadores queramos.