INTRODUCCION En toda actividad diaria estamos expuestos a distintas circunstancias las cuales ponen en peligro nuestra vida; desde

el momento de salir de nuestras casas para nuestras actividades estamos expuestos a sufrir accidentes ya sea de trfico, un asalto, entre otros. Algunas de las veces estos accidentes tienen consecuencias devastadoras como la amputacin de algn miembro de nuestro cuerpo que limita en cierto grado nuestra capacidad para desarrollar las actividades que anterior a ese hecho se realizaban. Para esto desde hace tiempo se ha estado llevando a cabo el desarrollo de prtesis para suplir la falta del miembro amputado, yendo desde tiempos antiguos la preocupacin por este problema. Desde tiempos inmemoriales la gente buscaba la manera de reemplazar los miembros perdidos por miembros artificiales. Al pasar de los aos con la demanda tecnolgica y los pasos agigantados en la antes mencionada han obligado y motivado a los seres humanos a desarrollar el diseo de prtesis que tengan una funcionalidad casi idntica a la de los miembros biolgicos. La investigacin al pasar de los aos han llevado a este campo de aplicacin de la ingeniera y la medicina al control de miembros por medio del cerebro del individuo mismo. Es en este campo en el cual basaremos nuestra investigacin acerca del control y adaptacin de miembros artificiales controlados por seales elctricas cerebrales. Como se sabe un individuo puede perder diversas partes de su cuerpo, un brazo, una pierna, etc. Nuestro estudio se basara en miembros amputados desde el hombro, en si el brazo completo. Como se sabe el cerebro es una computadora biolgica supe avanzada la cual es capaz de regular los procesos del cuerpo humano siendo un sistema con n entradas y n salidas de respuesta. Aun con la tecnologa de estos das se ha logrado replicar un cerebro humano con exactitud. Dada la gran complejidad del cerebro humano se han hecho diversas investigaciones las cuales su objetivo es conocer la transmisin de ordenes a los miembros y rganos del cuerpo humano; esta transmisin de impulsos elctricos se genera a travs de las neuronas que son las clulas base del sistema nervioso que inerva la totalidad del cuerpo humano. Dado este hecho y conociendo la sinapsis neuronal para realizar y probar la hiptesis del proyecto, la cual se considera; la diferenciacin de las distintas

seales elctricas emitidas por el cerebro, procesado de seales y movimiento de actuadores del miembro artificial. Como ya se menciono los objetivos principales son el reconocimiento de los tipos de impulso elctrico, procesado de seales adquiridas y control de mecanismos y actuadores. Como primer paso se debern de medir las distintas seales emitidas por el cerebro al momento del individuo enviar ordenes de movimiento al miembro superior (brazo). Una vez realizado esto se llevara a cabo el filtrado y procesado de seales adquiridas para reconocer que movimientos debe realizar el miembro artificial. Posteriormente el diseo del miembro, tipos de actuadores, materiales a utilizar y capacidades de carga del miembro. La tesina contendr: Historia de las prtesis Arquitectura del sistema nervioso Tipos de neuronas Sinapsis neuromuscular Obtencin de energas del musculo Adquisicin de pulsos mioelectricos

CAPITULO 1

HISTORIA DE LAS PROTESIS

1.1 HISTORIA
Las prtesis son extensiones artificiales de miembros los cuales fueron amputados anteriormente por causas diversas, desde un accidente hasta una enfermedad como lo es el caso de la gangrena. El principal objetivo de un prtesis es sustituir una parte del cuerpo que haya sido perdida por una amputacin o que no exista a causa de agenesia, cumpliendo las mismas funciones que la parte faltante, como las piernas artificiales o las prtesis dentales. El uso de prtesis se presenta desde tiempos remotos, algunos de estos son la mano de acero de Gotz von Berlichiguen que fue utilizada ms o menos en el ao 1504 D.C. otro ejemplo es la pierna de bronce de capua de los aos 300 A.C. La prtesis ms antigua constatada es la denominada el dedo gordo del Cairo perteneciente a una momia entre los tiempos 1069 A.C. y 664 A.C. En estos se muestra la evolucin notoria al pasar de los
FIGURA 1.1 LA PROTESIS MAS ANTIGUA, ENTRE 1069 A.C. y 664 A.C.

aos, la cual se ha desarrollado hasta la actualidad.

Otra poderosa razn por la cual se desarrollo el uso de prtesis, fue debido a las guerras que se presentaron en las cuales haba demasiados soldados que perdan miembros de su cuerpo. En este contexto se busco con las prtesis hacer que la moral de individuo no cayera debido a la prdida de sus miembros e incrementar su calidad de vida. A los largo de las guerras y de su documentacin se han logrado tener conocimiento de la cantidad de miembros amputados. Durante la guerra FIGURA 1.2 PROTESIS DE UN DEDO A CAUSA DE LAS GUERRAS civil americana se tiene registro de amputacin de 30 000 miembros. Durante la segunda guerra mundial se tienen un registro de 14 782 miembros amputados y durante los conflictos de Irak 1214 miembros amputados.

El desarrollo de prtesis involucra la necesidad de fusionar conocimientos de fisiologa, biomdica humana, mecanizado de materiales, sntesis de mecanismos, as como interfaces usuario-maquina.

Las prtesis de brazos datan desde 1912, estas prtesis tenan forma de gancho que poda ser abierto o cerrado encogiendo los hombros mediante una cuerda que pasaba por la espalda. Despus de la segunda guerra mundial, se cre la mano mioelctrica, sin embargo esto no cambio el hecho de que las prtesis no fueran difciles de manejar. Actualmente las prtesis de gancho han sido mejoradas con apariencia a travs de moldes de manos hechos de plsticos y con la apariencia casi realista. Las prtesis tienen cuando mucho tres grados de libertad, se puede abrir y cerrar el gancho, extender y retraer el codo y con modelos ms modernos se puede rotar la mueca. Aun as estos movimientos requieren entrenamiento, concentracin, y esfuerzo lo cual resulta en un movimiento no continuo ni preciso. Esto contrasta con un brazo humano que tiene alrededor de 25 grados de libertad y por lo tanto una mayor destreza del miembro. Una cualidad que la diferencia es la capacidad de conocer si algo esta frio o caliente debido a que un miembro artificial no posee la capacidad de sentir variables atmosfricas. En las prtesis de miembros inferiores se tienen mayores problemas debido a que los individuos necesitan de mayor energa metablica para mover las prtesis. Llevar a cabo la realizacin de una prtesis requiere grandes esfuerzos con una calidad aceptable. No solo en el campo de la mecatrnica si no tambin en el campo de la neurociencia, ingeniera elctrica, ciencias cognitivas, procesamiento de seales, diseo de bateras, nanotecnologa entre otras. Para obtener una prtesis que emule en buena forma el funcionamiento de un miembro biolgico se deben considerar aspectos tales como: Tamao y masa Velocidad y torque Bateras Actualizacin del brazo Retroalimentacin al usuario

Considerando las funciones que realiza y dada la importancia de ellas se puede hacer una gran distincin entre prtesis motoras y el resto de las dems. Dentro de las prtesis motoras podemos hablar de las prtesis de miembros superiores;
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tales como brazos, manos, etc.; y la prtesis de miembros inferiores tales como piernas, pies, etc. Desde el punto de vista de accin se pueden clasificar como activas y pasivas. Es decir si poseen un elemento que requiere una energa adicional para realizar su accin o no; como por ejemplo un motor. Por otra parte las prtesis pasivas no poseen este tipo de elementos. Las prtesis pasivas de locomocin estn basadas en el empleo de resortes. Otra clasificacin es respecto al modo de control, se puede considerar aquellas prtesis que son accionadas mediante el uso de interruptores o comandos preprogramado o aquellas que responden a la voluntad humana empleando alguna seal biolgica tales como electromiografa o electroencefalografa.

FIGURA 1.3 CLASIFICACION DE LAS PROTESIS

Otra clasificacin es si son retroalimentadas o no retroalimentadas; esto quiere decir que si son capaces de transmitir al individuo sensaciones tales como temperatura, tacto, entre otros o carecen de esa capacidad.

1.2 PROTESIS NO ROBOTIZADAS

Este tipo de prtesis son las ms comunes y las ms utilizadas. La actuacin viene por medio del individuo. Ejemplos como estos se presentan a continuacin.

Gancho (Otto Bock) El gancho se utiliza como herramienta de agarre y es actuado directamente por el usuario mediante un sistema de cables. Los ganchos son tiles en aquellos casos que demanda una gran precisin para agarrar pequeos objetos como lo son tornillos o clavos. Los ganchos se abren a travs de un arns que se pone en la parte superior del cuerpo y se cierra mediante un resorte o componentes elsticos.
FIGURA 1.4 PROTESIS DE GANCHO (OTTO BOCK)

Articulacin modular bloqueo (Otto Bock)

de

rodilla

con

Esta articulacin permite bloquear la rodilla para realizar tareas donde es importante mantenerse fijo, el desbloqueo de la articulacin debe ser fcil para permitir al usuario caminar despus de haber realizado la tarea. Esta articulacin soporta personas con un peso de 100 kg. El sistema de bloqueo asegura de modo automtico la articulacin en una posicin totalmente extendida, encajndose el trinquete de bloqueo de forma audible y perceptible. La articulacin puede desbloquearse tanto mediante el cable de traccin como presionando el trinquete de bloqueo (rotula).

FIGURA 1.5 ARTICULACION RODILLA CON BLOQUEO

MODULAR

DE

Prtesis de pie y tobillo (Ossur) Este tipo de dispositivo consiste en tres partes. La primera es un conector hecho de polipropileno o de materiales compuestos de fibra de carbn que se ajusta sobre la parte baja de la tibia. La segunda parte es una goma de silicn que funciona como interface entre el pie y el conector para proteger la piel. Finalmente para reemplazar el conjunto tibia y pie se utiliza un elemento curvado de fibra de vidrio de alta rigidez. Este ltimo elemento se encarga de almacenar energa y posteriormente durante la fase de impulsin regresarla al usuario. Esta prtesis fue utilizada por Oscar Pistorius que se convirti en el primer amputado en romper la barrera de los 22 segundos para los 200 metros en los juegos paralmpicos de 2004.
FIGURA 1.6 PROTESIS DE PIE Y TOBILLO (OSSUR) UTILIZADA POR OSCAR PISTORIUS EN LOS JUEGOS PARALIMPICOS DE 2004

1.3 PROTESIS ROBOTIZADAS

Las prtesis robotizadas se caracterizan como la que tienen fuente de energa propia, un actuador y sensores que permiten leer los movimientos deseados del usuario, por lo tanto tambin se requiere un sistema de procesamiento de seales para poder convertir esas seales en movimientos de los actuadores. Mano Mio-elctrica (Otto Bock)
1.7 MIO-ELECTRICA Esta mano tiene una fuerza de agarre de 100N y FIGURA BOCK)MANO UNA PROTESIS (OTTO ES una velocidad de 300mm/s. se pueden agarrar ROBOTIZADA CON FUERZA DE objetos rpidamente y con precisin. Se pueden AGARRE DE 100N. seleccionar 6 programas de ayuda y ajustarlos a la indicacin del cliente como corresponda. La supresin de los sensores en los dedos permite al usuario agarrar de forma activa y consiente. Los objetos se fijan y se colocan mediante seales musculares ya que el sistem a que el sistema no reajusta automticamente la fuerza de agarre.

Mano electrnica (Otto Bock) Esta mano tiene el control dinmico de modo debido que la velocidad y la fuerza de aprensin se regulan de forma proporcional a la fuerza de la seal muscular, este control se caracteriza por un nuevo modo de seguridad. Despus de agarrar una vez con la mxima fuerza, se requiere una seal EMG ligeramente ms alta para abrir la mano. Esto evita que se abra debido a la contraccin involuntaria del musculo. Prtesis Bionica I-Limb La prtesis I-limb es una mano binica cuyos dedos son controlados independientemente y por lo tanto permite una gran cantidad de movimientos, esta mano es capaz de hacer agarres de precisin y de potencia de diferentes formas. Esta mano ya ha sido implantada en pacientes de varios pases. El Brazo de Luke El brazo de Luke producido por la compaa DEKA ha sido diseado para que posea cuatro caractersticas, que sea modular, ligero, gil y contener mltiples controladores. El diseo modular permite configurar las prtesis para cada amputado. El peso del brazo es el de una mujer promedio. El brazo de LUKE tiene 24 grados de libertad. Adems tiene 12 microprocesadores adems contiene sensores de retroalimentacin de fuerza para mejorar el control
FIGURA 1.10 BRAZO DE LUKE. CUENTA CON 24 GRADOS DE LIBERTAD, UNO MENOS QUE EL BRAZO HUMANO FIGURA1.9 PROTESIS BIONICA

FIGURA 1.8 MANO MIOELECTRICA

CAPITULO II

SISTEMA NERVIOSO Y SINAPSIS NEUROMUSCULAR

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El sistema nervioso se extiende por todo el cuerpo humano, su unidad bsica son las neuronas. Su principal funcin es la de captar y procesar rpidamente las seales ejerciendo control y coordinacin sobre los dems rganos para lograr una oportuna y eficaz interaccin con el medio ambiente cambiante. Las neuronas son clulas especializadas, cuya funcin es coordinar las acciones de los animales por medio de seales qumicas y elctricas enviadas de un extremo al otro del organismo. Para su estudio desde el punto de vista anatmico el sistema nervioso se ha dividido en central y perifrico, sin embargo para profundizar su conocimiento desde el punto de vista funcional suele dividirse en somtico y autnomo.

2.1 MORFOLOGIA DE LA NEURONA Y TIPOS

Las neuronas son un tipo de clulas del sistema nervioso cuya principal caracterstica es la excitabilidad elctrica de su membrana plasmtica; estn especializadas en la recepcin de estmulos y conduccin del impulso nervioso (en forma de potencial de accin) entre ellas o con otros tipos celulares, como por ejemplo las fibras musculares de la placa motora. Altamente diferenciadas, la mayora de las neuronas no se dividen una vez alcanzada su madurez; no obstante, una minora s lo hace. Las neuronas presentan unas caractersticas morfolgicas tpicas que sustentan sus funciones: un cuerpo celular llamado soma o pericarion central; una o varias prolongaciones cortas que generalmente transmiten impulsos hacia el soma celular, denominadas dendritas; y una prolongacin larga, denominada axn o cilindroeje, que conduce los impulsos desde el soma hacia otra neurona u rgano diana. NUCLEO Situado en el cuerpo celular, suele ocupar una posicin central y ser muy conspicuo (visible), especialmente en las neuronas pequeas. Contiene uno o dos nuclolos prominentes, as como una cromatina dispersa, lo que da idea de la relativamente alta actividad transcripcional de este tipo celular. La envoltura nuclear, con multitud de poros nucleares, posee una lmina
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FIGURA 2.1 MORFOLOGIA DE UNA NEURONA

nuclear muy desarrollada. Entre ambos puede aparecer el cuerpo accesorio de Cajal, una estructura esfrica de en torno a 1 m de dimetro que corresponde a una acumulacin de protenas ricas en los aminocidos arginina y tirosina. DENTRITAS Las dendritas son ramificaciones que proceden del soma neuronal que consisten en proyecciones citoplasmticas envueltas por una membrana plasmtica sin envoltura de mielina. En ocasiones, poseen un contorno irregular, desarrollando espinas. Sus orgnulos y componentes caractersticos son: muchos microtbulos y pocos neurofilamentos, ambos dispuestos en haces paralelos; muchas mitocondrias; grumos de Nissl, ms abundantes en la zona adyacente al soma; retculo endoplasmtico liso, especialmente en forma de vesculas relacionadas con la sinapsis. AXON El axn es una prolongacin del soma neuronal recubierta por una o ms clulas de Schwann en el sistema nervioso perifrico de vertebrados, con produccin o no de mielina. Puede dividirse, de forma centrfuga al pericarion, en: cono axnico, segmento inicial, resto del axn.3

Cono axnico. Adyacente al pericarion, es muy visible en las neuronas de gran tamao. En l se observa la progresiva desaparicin de los grumos de Nissl y la abundancia de microtbulos y neurfilamentos que, en esta zona, se organizan en haces paralelos que se proyectarn a lo largo del axn. Segmento inicial. En l comienza la mielinizacin externa. En el citoplasma, a esa altura se detecta una zona rica en material electronodenso en continuidad con la membrana plasmtica, constituido por material filamentoso y partculas densas; se asume que interviene en la generacin del potencial de accin que transmitir la seal sinptica. En cuanto al citoesqueleto, posee esta zona la organizacin propia del resto del axn. Los microtbulos, ya polarizados, poseen la protena 9 pero no la protena MAP-2. Resto del axn. En esta seccin comienzan a aparecer los ndulos de Ranvier y las sinapsis.

NEURONA AFERENTE En el sistema nervioso, las neuronas aferentes tambin conocidas como neuronas sensoriales o receptoras; transportan impulsos nerviosos desde los receptores u rganos sensoriales hacia el sistema nervioso central. Este trmino tambin se emplea para describir las conexiones relativas entre estructuras. Las neuronas aferentes se comunican con interneuronas especializadas.

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NEURONA EFERENTE En el sistema nervioso, las neuronas o neurofibras eferentes tambin conocidas como neuronas motoras o efectoras; transportan los impulsos nerviosos fuera del sistema nervioso central hacia efectores como los msculos o las glndulas. Este trmino tambin se usa para describir las conexiones relativas entre las estructuras nerviosas por ejemplo, la sinapsis de una neurona eferente proporciona input a otra neurona, y no viceversa. INTERNEURONAS Una interneurona es una neurona del sistema nervioso central, habitualmente pequea y de axn corto, que interconecta con otras neuronas pero nunca con receptores sensoriales o fibras musculares, permitiendo realizar funciones ms complejas. la interneurona tambin llamada neurona de asociacin, tiene la funcin de analizar la informacin sensorial y almacenar parte de ella. Tambin acta en los actos reflejos, transformando un estmulo en respuesta a nivel de la mdula.

2.2 FUNCIONAMIENTO DE LAS NEURONAS

Las neuronas tienen la capacidad de comunicarse con precisin, rapidez y a larga distancia con otras clulas, ya sean nerviosas, musculares o glandulares. A travs de las neuronas se transmiten seales elctricas denominadas impulsos nerviosos. Estos impulsos nerviosos viajan por toda la neurona comenzando por las dendritas, y pasa por toda la neurona hasta llegar a los botones terminales, que pueden conectar con otra neurona, fibras musculares o glndulas. La conexin entre una neurona y otra se denomina sinapsis. Las neuronas conforman e interconectan los tres componentes del sistema nervioso: sensitivo, motor e integrador o mixto; de esta manera, un estmulo que es captado en alguna regin sensorial entrega cierta informacin que es conducida a travs de las neuronas y es analizada por el componente integrador, el cual puede elaborar una respuesta, cuya seal es conducida a travs de las neuronas. Dicha respuesta es ejecutada mediante una accin motora, como la contraccin muscular o secrecin glandular. TRANSMISION DE SEALES ENTRE NEURONAS Un sistema nervioso procesa la informacin siguiendo un circuito ms o menos estndar. La seal se inicia cuando una neurona sensorial recoge informacin. Su axn se denomina fibra aferente. Esta neurona sensorial transmite la informacin a otra aledaa, de modo que acceda un centro de integracin del sistema nervioso del animal. Las interneuronas, situadas en dicho sistema, transportan la
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informacin a travs de sinapsis. Finalmente, si debe existir respuesta, se excitan neuronas eferentes que controlan msculos, glndulas u otras estructuras anatmicas. Las neuronas aferentes y eferentes, junto con las interneuronas, constituyen el circuito neuronal.

2.3 POTENCIAL DE ACCION

Un potencial de accin o tambin llamado impulso elctrico, es una onda de descarga elctrica que viaja a lo largo de la membrana celular. Los potenciales de accin se utilizan en el cuerpo para llevar informacin entre unos tejidos y otros, lo que hace que sean una caracterstica microscpica esencial para la vida de los animales. Pueden generarse por diversos tipos de clulas corporales, pero las ms activas en su uso son las clulas del sistema nervioso para enviar mensajes entre clulas nerviosas o desde clulas nerviosas a otros tejidos corporales, como el msculo o las glndulas. Los potenciales de accin son la va fundamental de transmisin de cdigos neurales. Sus propiedades pueden frenar el tamao de cuerpos en desarrollo y permitir el control y coordinacin centralizados de rganos y tejidos. CARACTERISTICAS ELECTRICAS Siempre hay una diferencia de potencial o potencial de membrana entre la parte interna y externa de la membrana celular por lo general de -70 mV. La carga de una membrana celular inactiva se mantiene en valores negativos (el interior respecto al exterior) y vara dentro de unos estrechos mrgenes. Cuando el potencial de membrana de una clula excitable se despolariza ms all de un cierto umbral (de -65mV a -55mV p.p.) la clula genera (o dispara) un potencial de accin. Es importante aclarar que tanto el interior como el exterior celular se mantienen electro neutros, es decir, no hay una diferencia de carga neta entre el interior de la clula y el exterior. La diferencia de potencial de membrana se debe a la distribucin diferencial de iones.
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FIGURA 2.2 POTENCIAL DE ACCION QUE ACTIVA LA NEURONA; TANTO IDEAL COMO REAL

POTENCIAL DE LA MEMBRANA EN REPOSO Cuando la clula no est estimulada por corrientes despolarizantes supra umbrales, se dice que se encuentra en un potencial de membrana en reposo. La membrana celular est compuesta mayoritariamente por una bicapa de fosfolpidos altamente hidrofbica, que impide el paso libre de partculas cargadas como los iones. Por lo cual esta bicapa de fosfolipidos se comporta como un condensador, separando cargas (dadas por los iones en disolucin) a una distancia de aproximadamente 4 nm. Esto permite la mantencin del potencial de membrana a lo largo del tiempo. El potencial de membrana se debe a la distribucin diferencial de iones entre el interior y el exterior celular. Este potencial de membrana es mantenido a lo largo del tiempo por el transporte activo de iones por parte de bombas, tales como la bomba sodio-potasio y la bomba de calcio. Estas protenas usan la energa de hidrlisis de ATP para transportar iones en contra de su gradiente electroqumico, manteniendo as los gradientes de concentraciones inicas que definen el potencial de membrana. FASES DEL POTENCIAL DE ACCION Las variaciones potencial de membrana durante el potencial de accin son resultado de cambios en la permeabilidad de la membrana celular a iones especficos (en concreto, sodio y potasio) y por consiguiente cambios en las concentraciones inicas en los compartimientos intracelular y extracelular. Los cambios en la permeabilidad de la membrana y el establecimiento y cese de corrientes inicas durante el potencial de accin refleja la apertura y cierre de los canales inicos que forman zonas de paso a travs de membrana para los iones. Las protenas que regulan el paso de iones a travs de la membrana responden a los cambios de potencial de membrana. En un modelo simplificado del potencial de accin, el potencial de reposo de una parte de la membrana se mantiene con el canal de potasio. La fase ascendente o de despolarizacin del potencial de accin se inicia cuando el canal de sodio dependiente de potencial se abre, haciendo que la permeabilidad del sodio supere ampliamente a la del potasio. Tras un corto intervalo, el canal de potasio dependiente de voltaje (retardado) se abre, y el canal de sodio se inactiva. Como consecuencia, el potencial de membrana vuelve al estado de reposo, mostrado en el potencial de accin como una fase descendente. Debido a que hay ms canales de potasio abiertos que canales de sodio (los canales de potasio de membrana y canales de potasio dependientes de voltaje estn abiertos, y el canal de sodio est cerrado), la permeabilidad al potasio es ahora mucho mayor que antes del inicio de la fase ascendente, cuando slo los canales de potasio de membrana estaban abiertos. El potencial de membrana se acerca ms al potencial de lo que estaba en reposo, haciendo que el potencial est en fase refractaria. El canal de potasio retardado dependiente de voltaje se cierra debido a la hiperpolarizacin, y la clula regresa a su potencial de reposo.
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Las fases ascendente y descendente del potencial de accin se denominan a veces despolarizacin e hiperpolarizacin respectivamente. Tcnicamente, la despolarizacin es cualquier cambio en el potencial de membrana que lleve la diferencia de potencial a cero. Igualmente, la hiperpolarizacin es cualquier cambio de potencial que se aleje de cero. Durante la fase ascendente, el potencial de membrana primero se aproxima a cero, y luego se hace ms positivo; as, la fase ascendente incluye tanto despolarizacin como hiperpolarizacin. UMBRAL E INICIACION Los potenciales de accin se desencadenan cuando una despolarizacin inicial alcanza un umbral. Este potencial umbral vara, pero normalmente est en torno a -55 a -50 mili voltios sobre el potencial de reposo de la clula, lo que implica que la corriente de entrada de iones sodio supera la corriente de salida de iones potasio. El flujo neto de carga positiva que acompaa los iones sodio despolariza el potencial de membrana, desembocando en una apertura de los canales de sodio dependientes de voltaje. Estos canales aportan un flujo mayor de corrientes inicas hacia el interior, aumentando la despolarizacin en una retroalimentacin positiva que hace que la membrana llegue a niveles de despolarizacin elevados. El umbral del potencial de accin puede variar cambiando el equilibrio entre las corrientes de sodio y potasio. Por ejemplo, si algunos de los canales de sodio estn inactivos, determinado nivel de despolarizacin abrir menos canales de sodio, y aumenta as el umbral de despolarizacin necesario para iniciar el potencial de accin. Esta es el principio del funcionamiento del periodo refractario. PERIODO REFRACTARIO Se define como el momento en el que la clula excitable no responde ante un estmulo y por lo tanto no genera un nuevo Potencial de Accin. Se divide en dos: Periodo Refractario Absoluto (o Efectivo) y Periodo Refractario Relativo. El Periodo Refractario Absoluto es aquel en el que los Canales de Na sensibles a voltaje se encuentran "inactivados", por lo que se deja el transporte de sodio. El Periodo Refractario Relativo se da en alguna parte de la fase de repolarizacin, en donde los Canales de Na paulatinamente comienzan a cerrarse para as comenzar a abrirse y transportar nuevamente sodio, por lo que al agregar un estmulo excitatorio muy intenso se puede provocar que los canales que se encuentran cerrados en ese momento se abran y generen un nuevo Potencial de Accin. El Periodo Refractario Relativo termina despus de la fase de Hiperpolarizacin (o Postpotencial) en donde todos los Canales de Na sensibles a Voltaje estn cerrados y disponibles para un nuevo estmulo.

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2.4 DIVISION DEL SISTEMA NERVIOSO

El sistema nervioso para su estudio se divide en diversos sistemas indivuales, los cuales se presentaran a continuacin. SISTEMA NERVIOSO CENTRAL El sistema nervioso central est formado por el encfalo y la mdula espinal, se encuentra protegido por tres membranas, las meninges. En su interior existe un sistema de cavidades conocidas como ventrculos, por las cuales circula el lquido cefalorraqudeo. El encfalo es la parte del sistema nervioso central que est protegida por los huesos del crneo. Est formado por el cerebro, el cerebelo y el tronco del encfalo. Cerebro es la parte ms voluminosa. Est dividido en dos hemisferios, uno derecho y otro izquierdo, separados por la cisura interhemisfrica y comunicados mediante el Cuerpo calloso. La superficie se denomina corteza cerebral y est formada por replegamientos denominados circunvoluciones constituidas de sustancia gris. Subyacente a la misma se encuentra la sustancia blanca. En zonas profundas existen reas de sustancia gris conformando ncleos como el tlamo, el ncleo caudado o el hipotlamo. Cerebelo est en la parte inferior y posterior del encfalo, alojado en la fosa cerebral posterior junto al tronco del encfalo. Tronco del encfalo compuesto por el mesencfalo, la protuberancia anular y el bulbo raqudeo. Conecta el cerebro con la mdula espinal. La mdula espinal es una prolongacin del encfalo, como si fuese un cordn que se extiende por el interior de la columna vertebral. En ella la sustancia gris se encuentra en el interior y la blanca en el exterior. SISTEMA NERVIOSO PERIFERICO Sistema nervioso perifrico est formado por los nervios, craneales y espinales, que emergen del sistema nervioso central y que recorren todo el cuerpo, conteniendo axones de vas neurales con distintas funciones y por los ganglios perifricos, que se encuentran en el trayecto de los nervios y que contienen cuerpos neuronales, los nicos fuera del sistema nervioso central.

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Existe tambin una clasificacin funcional del sistema nervioso en relacin a las acciones que llevan a cabo en el cuerpo humano como se menciona. SISTEMA NERVIOSO SOMATICO El sistema nervioso somtico, tambin llamado sistema nervioso de la vida de relacin, est formado por el conjunto de neuronas que regulan las funciones voluntarias o conscientes en el organismo por ejemplo movimiento muscular, tacto, etc. SISTEMA NERVIOSO AUTONOMO El sistema nervioso autnomo, tambin llamado sistema nervioso vegetativo o sistema nervioso visceral, est formado por el conjunto de neuronas que regulan las funciones involuntarias o inconscientes en el organismo por ejemplo movimiento intestinal, sensibilidad visceral, etc. A su vez el sistema vegetativo se clasifica en simptico y parasimptico, sistemas que tienen funciones en su mayora antagnicas. Sistema nervioso simptico. Se encarga de estimular la aceleracin de los procesos biolgicos. Sistema nervioso parasimptico. Se encarga de estimular la desaceleracin de los procesos biolgicos.

2.5 SINAPSIS NEUROMUSCULAR

La sinapsis neuromuscular es el proceso de comunicacin entre las neuronas y las fibras musculares. Es una conversin de energas debido a que el potencial de accin activa el movimiento muscular. La conversin de energa elctrica a energa mecnica. La sinapsis muscular es un proceso electroqumico el cual tiene una cadena que desencadena el movimiento muscular.

FIGURA 2.3 UNION NEUROMUSCULAR

Las terminales del axn de las neuronas eferentes se conectan a las fibras musculares generando la placa motora. Para que un musculo tenga movimiento se deben completar distintos procesos electroquimicos los cuales se detallan a continuacion.
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PROCESO ELECTROQUIMICO DEL MOVIMIENTO MUSCULAR

1. El primer paso es la liberacin de un potencial de accin el cual es enviado por el cerebro dada la orden por el individuo. Este potencial viaja a travs de las neuronas hasta la ltima neurona que hace la sinapsis neuromuscular. 2. La despolarizacin de la membrana abre los canales de calcio que son operados por voltaje. El calcio liberado entra en el terminal axonico.
FIGURA 2.4 LLEGADA DEL POTENCIAL DE ACCION

3. Las vesculas sinpticas liberan acetilcolina. El calcio que entra en la neurona hace que las vesculas sinpticas se fusionen con la membrana celular liberando su contenido; el neurotransmisor acetilcolina.

FIGURA 2.5 LIBERACION DE LA ACETILCOLINA

4. La acetilcolina se una con sus receptores nicotnicos en el sarcolema. La apertura de canales operados qumicamente por acetilcolina produce cambios en el potencial de membrana.

FIGURA 2.6 UNION CON RECEPTORES NICOTINICOS

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5. Los canales inicos en los receptores de acetilcolina se abren: entra sodio y sale potasio creando el potencial de placa motora: ppm. El ppm es un potencial graduado depende de la cantidad de acetilcolina liberada.

FIGURA 2.7 INTERCAMBIO DE SODIO Y POTASIO CREANDO EL PPM

6. El ppm abre los canales de sodio y potasio operados por voltaje situados en regiones adyacentes del sarcolema iniciando el potencial de accin en la fibra muscular. La apertura de los canales de sodio y potasio operados por voltaje dispara el potencial de accin en ambas direcciones a lo largo de la membrana de la fibra muscular para provocar su contraccin.
FIGURA 2.8 INTERCAMBIO DE SODIO Y POTASIO GENERA EL POTENCIAL DE ACCION EN FRIBRA MUSCULAR

7. El potencial de accin se propaga a travs de los tbulos T al interior de la fibra muscular. Los tbulos T son invaginaciones de la membrana plasmtica que almacenan calcio. La llegada del potencial de accin a los tbulos T dispara la liberacin de calcio.
FIGURA 2.9 PROPAGACION ATRAVEZ DE LOS TUBULOS T

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8. Las seales de las moto neuronas cesan y cesa la liberacin de la acetilcolina. La destruccin total de la acetilcolina termina el ppm permitiendo que la membrana de la clula muscular recobre su potencial de reposo y pueda volverse a estimularse.

FIGURA 2.10 CESE DEL POTENCIAL DE ACCION Y LIBERACION DE ACETILCOLINA

9. La acetilcolina se disocia del R, nicotnico en el sarcolema. Si la acetilcolina siguiera presente el musculo seguira contrado.

FIGURA 2.11 DISOCIACION DE LA ACETILCOLINA

10. La acetilcolina libre se degrada por la acetilcolinesterasa.

FIGURA 2.12 DEGRADACION DEL NEUROTRANSMISOR

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11. Termina el ppm, el calcio se recoge y la fibra se relaja. Se cierran los canales de calcio en el retculo sarcoplasmatico. Bajan los niveles de calcio en el sarcoplama.

FIGURA 2.13 FIN DEL PPM Y RECOLECCION DEL CALCIO

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CAPITULO III

CANTRACCIION DEL MUSCULO ESQUeLETICO

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Todos los msculos esquelticos estn formados por numerosas fibras que varan de 10 a 80 micras de dimetro. A su vez cada esta est formada por subunidades sucesivamente ms pequeas.

3.1 MECANISMO MOLECULAR DE CONTRACCION DEL MUSCULO

En la FIGURA 3-1 podemos observar el mecanismo bsico de contraccin del musculo puede verse el estado relajado de una sarcomera (unidad anatmica y funcional del musculo) y el estado contrado arriba y abajo respectivamente. En estado relajado los extremos de los filamentos de actina (familia de protenas globulares que forman los micro filamentos) derivados de dos membranas Z sucesivas apenas se superponen, al paso al paso que se superponen completamente a los filamentos de miosina (protena fibrosa). Por otra parte en estado contrado FIGURA 3.1 MECANISMO BASICO DE CONTRACCION estos filamentos de actina han sido atrados hacia adentro entre los filamentos de miosina, de manera que ahora se superponen unos a otros en grado mucho mayor. 3.1.1 RELACION ENTRE VELOCIDAD DE CONTRACCION Y CARGA El musculo se contrae muy rpidamente cuando lo hace sin carga (hasta un estado de contraccin completa en aproximadamente 1/20 de segundo para el musculo corriente). Cuando se aplican cargas, la velocidad de contraccin acaba disminuyendo al aumentar la carga, segn se ilustra en la figura 3-2. Cuando la carga aumenta hasta igualar a la fuerza mxima que puede ejercer el musculo, la velocidad de contraccin se reduce a cero, y no ay contraccin ninguna a pesar de la activacin de la fibra muscular.

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FIGURA 3.2 RELACIN DE CONTRACCIN Y VELOCIDAD DE CONTRACCIN.

3.2 INICIACION DE LA CONTRACCION MUSCULAR: ACOPLAMIENTO DE EXITACION-CONTRACCION

El potencial de accin del musculo Como ya se explico en el capitulo anterior el potencial de accin es el que activa al musculo, estas desencadenan corrientes elctricas que difunden hacia el interior de la fibra, donde provocara liberacin de iones calcio del retculo sarcoplasmico. Los iones de calcio, a su vez inician los acontecimientos qumicos del proceso contrctil. Retomado algunos datos del captulo anterior podemos decir lo siguiente: 1.- Potencial de membrana en reposo: aproximadamente -90 milivolts en las fibras musculares; lo mismo que las grandes fibras nerviosas mielinicas. 2.- Duracin del potencial de accin: una a 5 milesimas de segundo en el musculo esqueltico; unas cinco veces ms que en las grandes fibras mielicas . 3.- Velocidad de conduccin: 3 a 4 metros por segundo; aproximadamente 1/18 de la velocidad de conduccin y las fibras nerviosas mielinicas grande que excitan el msculo esqueltico.
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3.3 DISEMINACION DEL POTENCIAL DE ACCION AL INTERIOR DE LA FIBRA MUSCULAR POR LA VIA DEL SISTEMA DE TUBULO TRANVERSO
La fibra muscular es tan grande que los potenciales de accin que se diseminan a lo largo de la membrana casi no causan un flujo de corriente en la profundidad de la fibra. No obstante, para que haya contraccin estas corrientes elctricas deben penetrar hasta las cercanas de las miofibrillas separadas. Ello se logra por la transmisin de los potenciales de accin a lo largo de tbulos transversos (tbulos T) que penetran en todas las fibras musculares de un lado al otro. A su vez, los potenciales de accin de los tbulos T determinan que el retculo sarcoplasmico libere iones de calcio en la cercana inmediata de todas las miofibrillas, y estos iones son los que a su vez causan la contraccin. En seguida describiremos este sistema con mucho mayor detalle.

FIGURA 3.3 SISTEMA DE TBULOS TRANVERSOS-RETICULO

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En la figura 3-3 podemos observar que se ilustra un grupo de miofibrillas rodeadas del sistema de tbulos transversos retculo sarcoplasmico. Los tbulos transversos penetran de un lado de la fibra muscular hasta lo opuesto. En la figura no se muestra que estos tbulos se ramifican entre s de modo que forman planos enteros de tbulos T entrelazados entre todas las miofibrillas separadas. Asimismo. Cabe sealar que en donde se origina en la membrana celular los tbulos estn abiertos al exterior. Por lo tanto, comunican con el lquido que rodea la fibra muscular y contiene en su luz lquido extra celular; en otras palabras los tbulos T son prolongaciones internas de la membrana celular. De esta forma, cuando un potencial de accin se disemina sobre la membrana de una fibra muscular, se extiende tambin a lo largo de los tbulos T hasta la profundidad de la fibra muscular. En seguida la corriente del potencial de accin que rodea estos tbulos transversos inicia la contraccin muscular.

FIGURA 3.4 ACOPLAMIENTO DE EXITACION-CONTRACCION DEL MUSCULO.

En la figura 3-4 se puede observar el acoplamiento de exitacion-contraccion en el musculo, muestra un potencial de accin que provoca liberacin de iones calcio desde el retculo sarcoplasmico, luego la recuperacin de los mismos gracias a la bomba de calcio.
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3.4 ORIGEN DE LA ENERGIA PARA CONTRACCION DEL MUSCULO

Antes que nada debemos de explicar ciertos trminos como son: Trifosfato de adenosina (ATP). La energa que se libera de los nutrimentos se utiliza para formar trifosfato de adenosina. Cuando el ATP libera su energa se separa un radical de acido fosfrico y se forma difosfato de adenosina(ADP), energa proporcionada por los nutrimentos celulares hace que ADP y el acido fosfrico se recombinen para formar nuevo ATP, este proceso se repite una y otra vez. Ya hemos visto que la contraccin muscular depende de la energa proporcionada por ATP la mayor parte de esta energa de esta energa se necesita para mover el mecanismo de cremallera por virtud del cual los puentes cruzados tiran de los filamentos de actina, pero necesitan cantidades pequeas para bombear el calcio del sarcoplasma hacia el interior del retculo sarcoplasmico, y bombear iones de sodio y potasio a travs de la membrana de la fibra muscular para conservar un medio inico adecuado que permite la propagacin de potencial de accin. Sin embargo, la cantidad de ATP presente en la fibra muscular solo basta para conservar la contraccin plena durante menos de un segundo. Por fortuna, despus que el ATP se ha roto en ADP segn describimos al principio de este punto el ADP se refosforila para formar nuevos ATP en plazo de una fraccin de segundo. 3.4.1 EFICACIA DE LA CONTRACCION MUSCULAR. La eficacia de un motor se calcula por el porcentaje de energa absorbida que convierte en trabajo el porcentaje de energa absorbida por un musculo que puede convertirse en trabajo es menor del 20 al 25 %; el resto se transforma en calor. La eficacia mxima solo puede lograrse cuando el musculo se contrae con velocidad moderada. Si el musculo se contrae muy lentamente, se liberan durante el proceso de contraccin grandes cantidades de calor de mantenimiento con lo cual disminuye la eficacia. Por otra parte, si la contraccin es demasiado rpida, grandes porciones de energa se utilizan para combatir la friccin viscosa dentro del propio musculo; esto tambin reduce la eficacia de tal contraccin. De ordinario, la eficacia mxima se obtiene cuando la velocidad de contraccin es de aproximadamente el 30 % de la mxima.

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3.5 CARACTERISTICAS MUSCULAR LISA

DE

UNA

CONTRACION

Varias caractersticas de la contraccin muscular pueden demostrarse particularmente bien desencadenando contracciones aisladas. Esto puede lograrse excitando instantneamente el nervio de un musculo, o haciendo pasar un breve estimulo elctrico atreves de la gran masa muscular, lo cual origina una contraccin nica y brusca del musculo, que dura una fraccin de segundo. 3.5.1 CONTRACCION ISOMENTRICA E ISOTONICA Se dice que una contraccin muscular es isomtrica cuando la longitud del musculo no se acorta durante la contraccin; que es isotnica cuando el musculo se acorta, pero la tensin del mismo permanece constante en la figura 3-5 podemos observar estos dos casos a la derecha hasta el sistema isomtrico en el cual el musculo se halla suspendido entre una varilla solida y un brazo de un transductor electrnico. Este transductor registra la fuerza con un movimiento mnimo del brazo; por lo tanto, de hecho el musculo esta fijo entre puntos fijos y de manera que no puede contraerse casi nada. A la izquierda se observa el sistema de registro isotnico: el musculo simplemente eleva un platillo con pesas, de manera que la fuerza contra la cual se contrae el musculo es constante, pero la longitud del musculo cambia considerablemente.

FIGURA 3.5 SISTEMA ISOTPICO E ISOMTRICO

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CAPITULO Iv

TIPOS DE MATERIALES

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Los materiales que se deben utilizar dentro del mbito de la medicina son muy complejos de encontrar ya que se necesitan ser estrictamente analizados por un grupo de especialistas como lo son doctores, cientficos e ingenieros.

4.1 BIOMATERIALES
Se define biomaterial como cualquier sustancia o combinacin de sustancias, de origen natural o sinttico, diseadas para actuar interfacialmente con sistemas biolgicos con el fin de evaluar, tratar, aumentar o sustituir algn tejido, rgano o funcin del organismo humano. Los biomateriales pueden ser: Naturales: son materiales complejos, caracterizables y procesables. heterogneos y difcilmente

Sintticos: Los biomateriales sintticos pueden ser metales, cermicas o polmeros y comnmente se denominan materiales biomdicos, para diferenciarlos de los biomateriales de origen natural. Este tipo de materiales son los de mejor propuesta para aplicar en un implante de prtesis.

En el caso particular de los biomateriales polimricos, se puede hacer una clasificacin segn el tiempo que deben mantener su funcionalidad cuando se aplican como implantes quirrgicos en este caso nos estaremos refiriendo especialmente a la implantacin de prtesis. En el primer grupo se incluyen todos aquellos implantes que deben tener un carcter permanente, como son los sistemas o dispositivos utilizados para sustituir parcial o totalmente a tejidos u rganos destruidos como consecuencia de una enfermedad o trauma, en este primer grupo estaran incluidos los materiales que se utilizaran para la implantacin de una prtesis debido a que la implantacin se considera permanente. En el segundo grupo, se incluyen los biomateriales degradables de aplicacin temporal, es decir, aquellos que deben mantener una funcionalidad adecuada durante un periodo de tiempo limitado, ya que el organismo humano puede desarrollar mecanismos de curacin y regeneracin tisular para reparar la zona o el tejido afectado.

A principios de 1900 se aplican las primeras placas seas hechas de metal con la finalidad de separar roturas o fracturas. Durante los siguientes aos las aleaciones metlicas constituyen la nica forma de biomateriales en uso. Los polmeros no nicamente reemplazaron a otros materiales en aplicaciones mdicas, como la sustitucin de los catteres metlicos por polietileno, sino que abrieron el campo a otras nuevas aplicaciones antes difcilmente asequibles.
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4.2 REQUERIMIENTOS PARA POLMEROS BIOMDICOS

Al trabajar con biomateriales es necesario conocer dos aspectos fundamentales: el efecto del implante en el organismo el efecto del organismo sobre el implante.

Esto puede resumirse en los siguientes puntos: El material no debe incluir componentes solubles en el sistema vivo excepto si es de forma intencionada para conseguir un fin especfico (por ejemplo en sistemas de liberacin de medicamentos). El sistema vivo no debe degradar del implante excepto si la degradacin es intencionada y diseada junto con el implante (por ejemplo en suturas absorbibles). Las propiedades fsicas y mecnicas del polmero, deben ser las ms apropiadas para ejercer la funcin para la que han sido elegidas (por ejemplo un tendn sustituido debe tener un mdulo de tensin adecuado, una membrana de dilisis la permeabilidad apropiada, una junta de cadera debe tener un bajo coeficiente de rozamiento). Las propiedades mecnicas deseadas deben mantenerse durante el tiempo de vida esperado para el implante (por ejemplo no tiene que producirse una relajacin significante en un implante elastomtico). El material debe ser biocompatible, siendo este concepto extensible al potencial cancergeno que pueda poseer y a la interaccin con el sistema inmunolgico del que va a formar parte. El implante debe ser esterilizable y libre de bacterias y endotoxinas adheridas a las paredes de las clulas de las bacterias.

En general la mayor parte de los polmeros no satisfacen todas estas condiciones, de manera que los materiales polmeros utilizados en medicina deben de ser diseados especficamente para cumplir unas determinas funciones. As se puede afirmar que es una labor que hay que realizar entre el mdico, cientfico y el ingeniero.

4.3 APLICACIONES BIOMDICAS Y APLICACIONES PERMANENTES DENTRO DEL ORGANISMO

Los materiales utilizados en estas aplicaciones deben ser materiales diseados para mantener sus propiedades en largos perodos de tiempo, por lo que se necesita que sean inertes, y debido a que su aplicacin es dentro del organismo, deben ser biocompatibles, atxicos para disminuir el posible rechazo.

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Las aplicaciones ms importantes son las prtesis o implantes ortopdicos, elementos de fijacin como cementos seos, membranas y componentes de rganos artificiales, entre otros. Entre los materiales ms utilizados se encuentran: polmeros fluorados como el tefln, poliamidas, elastmeros, siliconas, polisteres, policarbonatos, etc.
FIGURA 4.1 MATERIALES BIOMEDICOS

FIGIRA 4.2 IMPLANTACION

El caso de prtesis vasculares, al ser un implante expuesto al contacto con la sangre, la propiedad fundamental requerida es que el material no provoque coagulacin. Considerando este requisito, se aplican fibras de PET, espumas de poli (tetrafluoroetileno) expandido, poliuretanos segmentados y silicona porosa.

Otro de los campos donde los polmeros empiezan a tener una presencia significativa son los dispositivos de fijacin sea. Una de las opciones en este campo la constituyen los cementos seos, que son mezclas de materiales cermicos con polmeros sintticos rgidos como el polimetilmetacrilato. Tambin se han desarrollado numerosos estudios e investigaciones en el campo de implantes biodegradables que permitan solucionar las dificultades anteriores. Los polmeros o copolmeros de PLGA son los ms empleados para esta aplicacin, gracias principalmente a su biocompatibilidad.

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Capitulo v Sistema de adquisicin

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5.1 DISEO DEL SISTEMA DE OBTENCIN DE LA SEAL.

Electrodos. Los electrodos son elementos que leen las seales fisiolgicas y las convierten en seales elctricas que puedan ser visualizadas en aparatos que permiten visualizar este tipo de seales. El trmino electrodo se refiere a la interface pasiva y elctrica entre el paciente y el equipo [16]. Existen 2 diferentes tipos de electrodos, los concntricos o de aguja, que fueron implementados por Adrian y Bronk, y los electrodos superficiales que no son invasivos. Para este proyecto se utilizaron los FIGURA 5.1 ELECTRODO electrodos superficiales, ya que se pretende que todo SUPERFICIAL sea no invasivo. Los electrodos superficiales con gel estn compuestos por una parte metlica que generalmente es de oro o cloruro de plata. La capa de cloruro de plata permite que la corriente emitida por los msculos pase libremente a travs de la juntura entre el gel electroltico y el electrodo. La parte metlica esta adherida una superficie diferente conocida como soporte, el cual puede estar fabricado de micropore o espuma, este material contiene en una de sus caras un pegamento que se adhiere muy bien a la piel. El soporte de micropore o espuma contiene tambin una parte de gel conductor slido, este gel tiene contacto directo con la piel y la parte metlica. Las figuras 5.1 y 5.2 muestran mejor la composicin del electrodo superficie. La colocacin de los electrodos vara de acuerdo al msculo donde se quiera obtener el potencial de accin, para obtener una seal mioelctrica se recomienda que los electrodos sean colocados en un msculo de mayor volumen, esto se debe a varias razones: En un msculo grande es mucho ms sencillo de colocar el electrodo sin que tenga contacto con otro msculo. Al no tener contacto con otro msculo, se puede asegurar que el potencial de accin es del msculo deseado y se elimina ruido. Los potenciales de accin son de FIGURA 5.2 REVERSO DEL ELECTRODO mayor voltaje entre ms grande sea el msculo. Es fcil que el paciente detecte un msculo de mayor volumen, como lo son los
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bceps, y los muslos de la pierna. Algunas recomendaciones a la hora de colocar los electrodos son: Detecta claramente el msculo de inters. Limpia la superficie de la piel con un algodn ligeramente mojado en alcohol. Deja secar el alcohol y realiza contracciones en el msculo de inters para detectarlo con mayor facilidad la parte media de este. Una vez detectada la parte media coloca un electrodo ah. Coloca otro electrodo en la parte inicial del msculo. Un electrodo de referencia tambin es colocado con el fin de cerrar el circuito y aterrizarlo. Este electrodo generalmente es colocado en el hombro o en el malolo interno de la tibia. Para este proyecto se decidi colocar los electrodos en el bceps braquial, ya que es un msculo grande y ms sencillo de obtener un PUM. La figura 5.3 muestra la composicin de msculo y la figura 5.4 muestra cmo deben colocarse los electrodos msculo.

FIGURA 5.3 BICEP BRAQUIAL

Cables para electrodos. Los cables para electrodos son unos cables especiales que se adhieren a los electrodos. Estos cables son delgados y tienen en una de sus partes un broche que es el que se amarra al electrodo, y por otra parte tiene una entrada hembra, que es la que se adhiere a una entrada macho conectada a la entrada FIGURA 5.4 COLOCACION del amplificador. Los cables pasan la seal elctrica a DE ELECTRODOS EN EL un amplificador, es decir son el medio de transporte de BICEP la seal. Estos elementos facilitan el envo de seales al circuito que se utilizar para el sistema. Los cables se colocan uno por cada electrodo, a dems se trenzan con la finalidad de reducir el ruido ya que elimina el campo magntico que se encuentra entre ellos. La figura 5.5 muestra la composicin de los electrodos usados en este proyecto. Se puede observar que de un lado tiene los broches y del otro las entradas hembra. A dems estn trenzados para un mejor funcionamiento.

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FIGURA 5.5 CABLES PARA ELECTRODOS

5.2 DISEO DE LA ETAPA DE AMPLIFICACIN Y FILTRADO.

Amplificador de instrumentacin. El amplificador de instrumentacin es un circuito que est compuesto por tres amplificadores operacionales y varias resistencias, ests son de diversos valores dependiendo del dispositivo de instrumentacin. El offset, la razn de rechazo comn y dems caractersticas varan tambin de acuerdo al modelo del amplificador de instrumentacin. Los amplificadores de instrumentacin son utilizados para medir seales muy pequeas y ruidosas las cuales van de los micro voltios a mili voltios el cual amplifica las dos seales de entrada y rechaza o atena la seal comn en ambas entradas a esta diferencia la multiplica por la ganancia deseada. Los amplificadores de instrumentacin por su composicin son capaces de detectar y amplificar seales demasiado pequeas, es por eso que son utilizados para fines de instrumentacin mdica. El circuito de la figura 1 es un amplificador de instrumentacin, sin embargo, existen los circuitos encapsulados y te ahorran espacio y tiempo a la hora de armar tu circuito.

FIGURA 5.6 AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION

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El amplificador de instrumentacin es un amplificador diferencial por lo que el voltaje de salida resulta de la siguiente manera: Vo=G(V1-V2). Si se asigna a V2=0, entonces Vo= G*V1 y funcionara como amplificador no inversor. Por lo contrario, si V1=0, entonces Vo= -G*V2 y actuara como un amplificador inversor.

Antes de seleccionar un amplificador de instrumentacin es importante tomar en cuenta las siguientes caractersticas: [20]
FIGURA 5.7 AMPLIFICADOR DIFERENCIAL

Su ganancia en modo comn debe ser muy baja respecto de la ganancia diferencial, es decir, debe ofrecer un CMRR para no obtener voltajes no deseados. Una impedancia muy alta para que su ganancia no se vea afectada por la impedancia del voltaje de entrada. Una impedancia de salida muy baja para que su ganancia no se vea afectada por la carga que se conecta a su salida. Bajo nivel de la tensin de offset del amplificador y baja deriva en el tiempo y con la temperatura, a fin de poder trabajar con las seales de continua muy pequeas. Un factor de ruido muy prximo a la unidad, esto es que no incremente el ruido.

Es recomendable hacer comparacin de varios amplificadores de instrumentacin y realizar una tabla de sus caractersticas principales como lo son la ganancia, voltaje offset, CMRR, ruido y su ancho de banda, para realizar a una buena seleccin dependiendo de su uso. Se acord utilizar para este proyecto el amplificador INA118 de la compaa Burr Brown ya que es de fcil uso, solo hay que calcular la resistencia Rg (resistencia externa) para que nos de la ganancia necesaria con la ecuacin de la figura 5.8.

G=Ganancia total del amplificador. RG=Resistencia que controla ganancia del amplificador.
FIGURA 5.8 GANANCIA DEL AMPLIFICADOR

la

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ELIMINAR EL RUIDO Como se ha visto anteriormente el ruido es muy difcil de atenuar y distinguir de una seal biolgica adquirida, ya que el cuerpo humano es como una antena que capta muchas frecuencias de interferencia por el campo magntico especialmente la de 60 hz, para reducir an ms la amplitud de estas frecuencias es bueno utilizar el circuito de la pierna derecha junto con el amplificador de instrumentacin para disminuir la interferencia en Modo comn y aterrizar el circuito. El circuito que utilizamos para esta etapa se muestra en la figura 4.3 el cual tambin se muestra en la hoja de datos del amplificador de instrumentacin INA 118 del fabricante Burr Brown.

FIGURA 5.9 UNIDAD DE PIERNA DERECHA

FILTRO PASA BANDA. Como se mencion anteriormente un filtro es un circuito que deja pasar un rango de frecuencias mientras rechaza otras. Los filtros pueden ser activos o pasivos, los filtros pasivos se construyen con resistencias, condensadores y auto inductores y son usados cuando sus frecuencias son mayores de 1MHz, mientras los activos se construyen con resistencias, condensadores y amplificadores operacionales y se usan por debajo de 1MHZ. Existen los filtros de banda ancha y banda angosta, los filtros de banda ancha tienen un ancho de banda cuyo valor es dos o ms veces la frecuencia resonante. Es decir Q<0.5 en el caso de los filtros de banda ancha y Q> 0.5 en filtros de banda angosta. [22]
FIGURA 5.10 FILTRO PASA-BANDA

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En general los filtros de banda ancha se caracterizan por conectar en cascada un filtro pasa bajas y un filtro pasa altas como el que se diseo en este proyecto de cuarto orden en la figura 4.4El filtro pasa banda est compuesto por un filtro pasa bajas y otro filtro pasa altas. El filtro pasa bajas es aquel que atena todas aquellas seales con frecuencias ms altas que la frecuencia de corte, en cambio el filtro pasa altas deja pasar aquellas frecuencias encima de la frecuencia de corte y atena aquellas que estn por debajo de ella. Por lo tanto el filtro pasa banda es la combinacin de estos dos filtros, como consecuencia tiene dos frecuencias de corte una inferior y otra superior. Atena las frecuencias que estn por encima de la frecuencia de corte superior y por debajo de la frecuencia de corte inferior. Su curva de respuesta de frecuencia se puede observar en la figura 4.5 donde vemos que F1 es la frecuencia de corte inferior y F2 es la frecuencia de corte superior, BW es el ancho de banda.

FIGURA 5.11 RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL FILTRO PASA-BANDA

Al rango de frecuencias comprendidas entre fl y fh se le conoce como ancho de banda. B= fh-fl La frecuencia resonante es la frecuencia central, la que tiene una mayor ganancia y se calcula mediante la expresin: =

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El factor de calidad Q se define como la relacin entre la frecuencia resonante y el ancho de banda: = El filtro pasa banda deja pasar todas las frecuencias que estn dentro de las frecuencia de corte inferior y la de corte superior y las frecuencias fuera de este rango de frecuencias son atenuadas dependiendo el orden del filtro. El orden del filtro es el que indica el grado de aceptacin o de rechazo de frecuencias que estn por encima o debajo de la frecuencia de corte, entre mayor sea el orden del filtro mejor ser su rechazo y atenuar a las frecuencias que no estn dentro del rango de frecuencias. El diseo de la topologa Sallen Key se caracteriza por su simpleza a la hora de construirlo ya que slo se conectan en serie un filtro pasa bajas y un filtro pasa altas de n orden, el cual depende del diseo. Los clculos que se emplearon para realizar estos filtros fueron los siguientes: Lo primero que se realiza es disear el filtro pasa bajas de Butterworth con ganancia unitaria con topologa Sallen-Key y una frecuencia de corte. En la tabla 1-1 de anexo se muestran los coeficientes los cuales se calcularon con la frmula (1). sta frmula corresponde a la funcin de transferencia para un filtro Pasa-Bajas. =0 1+1+12 1+2+22/(1++2) =0 (1++2) Resolviendo la frmula para un filtro de 4to orden, los coeficientes quedaran de la siguiente forma: ai Filtro 1 Filtro 2 bi 1.8478 0.7654 1.000 1.000

Etapa 1: Primero se calcula C2, proponiendo el valor para el capacitor C1. 21( (42)/(2^2)) Se calcula R1y R2:

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Donde: fc es la frecuencia del corte. a2, b2 son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden. C1 y C2 son los valores de los capacitores para el filtro Pasa-Bajas de la topologa Sallen-Key. Etapa 2: El clculo de esta etapa es idntico al de la etapa 1 difiriendo slo en los valores de ai y bi. Se especifica Dado el C1, se calcula C2

Y los valores de R1 y R2 son:

Donde: fc es la frecuencia del corte. a1 y b1 son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden. C1 y C2 son los valores de los capacitores para el filtro Pasa-Bajas de la topologa Sallen-Key.

En la figura 5.12 se puede observar el circuito de un filtro pasa bajas R2, R3, C3 y C4 son los capacitores y las resistencias de la Etapa 2.

FIGURA 5.12 FILTRO PASA-BAJAS BUTTERWORTH DE CUARTO ORDEN CON TOPOLOGA SALLEN-KEY. PARA EL FILTRO PASA ALTAS

Etapa 1 Se calcula R1 proponiendo un valor para C1.

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Donde: fc es la frecuencia del corte. a1 es el coeficiente de Butterworth para filtros de 4to orden. C es el capacitor 1 para el filtro Pasa-Altas de topologa Sallen-Key. Ahora, se calcula el valor para R2.

Donde: fc es la frecuencia del corte. a1 y b1 son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden. C es el valor del capacitor para el filtro Pasa-Altas. Etapa 2: Se calcula R1 proponiendo el capacitor Etapa 2: Se calcula R1 proponiendo el capacitor

Ahora, se calcula el valor de R2.

Donde: fc es la frecuencia del corte. a2 y b2 son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden. C es el valor del capacitor para el filtro Pasa-Altas. El filtro Pasa-Altas de 4to orden consta de dos filtros de 2do orden conectados en cascada. Por lo que el circuito final del filtro lucira de la siguiente forma, tomando en cuenta que C3, C4 R3 y R4 son de la segunda etapa.
FIGURA 5.13 FILTRO PASA-ALTAS BUTTERWORTH DE CUARTO ORDEN CON TOPOLOGA SALLEN-KEY.

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Como se describi anteriormente, el filtro Pasa-Bandas de 4to orden resulta de la conexin en cascada del filtro Pasa-Bajas con el filtro Pasa-Altas, ambos de 4to orden. El resultado final, se muestra a continuacin donde la parte superior corresponde al filtro Pasa-Bajas y la inferior al filtro Pasa-Altas.

FIGURA 5.14 FILTRO PASA-BANDAS BUTTERWORTH DE CUARTO ORDEN CON TOPOLOGA SALLEN-KEY.

Filtro Notch El filtro Notch tambin es llamado filtro de muesca o filtro de rechazo de banda por la forma en que rechaza a todas las frecuencias excepto un determinado rango de ellas. Este filtro es de mucha utilidad cuando se necesita amplificar seales con muy pequea amplitud y cuando interfieren seales de mucho ruido que no son deseables. Las luces fluorescentes, la fuente de voltaje, e incluso las personas provocan mucho ruido a la seal que se desea. La frecuencia de ruido es de 50 o 60 Hz dependiendo el pas donde te encuentres, es muy difcil eliminar esta frecuencia de la seal, pero se puede lograr disminuir mediante el filtro notch. Como se muestra en la figura 4.4 los filtros muesca se construyen restando la salida de un filtro pasa banda a la seal original. Para las frecuencias que estn en la banda de paso del filtro de muesca, la salida de la seccin del filtro pasa banda se aproxima a cero. Por lo tanto, la entrada E1 se transmite a travs de la resistencia de entrada sumadora, R1, con lo que Vo adquiere un valor igual a E1. Por lo tanto, Vo= -E1, tanto en la banda de paso superior como en la inferior del filtro muesca.[25]
FIGURA 5.15 Filtro Muesca.

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Para disear un filtro muesca se tiene que construir un filtro pasa banda que tenga la misma frecuencia resonante, ancho de banda y en consecuencia el Q del filtro muesca. Despus se conecta el sumador inversor eligiendo resistencias del mismo valor o muy cercanas para R para lograr un funcionamiento satisfactorio. Por lo general los filtros muesca son ganancia unitaria. Las ecuaciones correspondientes a Q,B,fl,fh, y fr, son idnticas a las del filtro pasa banda. Solamente se calcula R y Rr que son las resistencias del filtro pasa banda ya que los capacitores se proponen.

De acuerdo a los componentes del filtro pasa banda se puede confirmar con la ecuacin de la frecuencia de resonancia que si elimine la frecuencia de 60hz.

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CONCLUSION
Una vez localizados los puntos estratgicos para llevar a cabo la adquisicin de las seales mioelctricas las cuales gobernaran el miembro artificial; se debe proceder a realizar el prototipo para experimentacin. Esto se har mediante un proceso de experimentacin para reconocer las distintas seales emitidas por los miembros cuando se intentan poner en accin; cabe resaltar que se proceder a experimentar y documentar los distintos resultados de los objetos en estudio; en este caso un grupo de individuos con distintas caractersticas fsicas para determinar el grado de discrepancia que existe entre los antes mencionados con referencia a su complexin corporal. El primer paso a resaltar ser el de tomar las seales emitidas por los msculos tales como el bceps braquial y el braquioradial. Cabe destacar que se estudiaran estos msculos primeramente debido a que son los que proporcionan mayor potencia al brazo humano; estos son los que se activan primordialmente a la hora de mover objetos y hacer trabajos pesados. Una vez localizados se proceder a localizar los puntos donde se pondrn los electrodos por cada musculo en observacin. La experimentacin se llevara a cabo con un grupo de personas como ya se menciono con las siguientes caractersticas: Personas jvenes (18 a 25 aos) Personas de edad adulta (26 a 39 aos) Personas de edad avanzada ( 40 a 50 aos)

En estos grupos que sern sometidos a observacin dentro de cada grupo se observaran personas con complexin delgada y robusta; esto se har con el objeto de conocer y denotar las discrepancias entre todos los individuos variando sus caractersticas fsicas principalmente la edad y la condicin fsica. Posteriormente definidos los grupos de estudio se proceder a realizar la obtencin de las seales mioelctrica de cada individuo en estudio para poder documentar y conocer las variaciones en base a que parmetros se dan entre individuos. Para llevar a cabo esta etapa de deber contar con un sistema de adquisicin de datos. Este constara de filtros y amplificadores para aumentar el nivel de la seal hasta un nivel de observacin. Esta primera etapa de anlisis se realizara del modo analgico; es decir, las distintas seales que se captaran sern estudiadas en cuanto al tiempo y nivel que adquieran estas seales durante la estimulacin de los msculos. El circuito que se propondr deber constar de salidas para ser captadas por un osciloscopio que preferentemente se deseara que fuera del tipo digital debido a que la facilidad de digitalizacin de la seal ser de gran ayuda para su estudio posterior.
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Una vez localizados las discrepancias en las seales obtenidas se proceder al diseo del controlador; el cual se prev implementar con un microcontrolador. Se deber estudiar el comportamiento de la seal digital debido a que se implementara un convertidor anlogo-digital para el procesamiento de la seal digital. El controlador deber ser capaz de detectar la variacin en la seal obtenida y activar los actuadores que estarn localizados en la parte mecnica del brazo. Una vez ya implementado el proyecto a este nivel, se realizara la construccin del brazo el cual se propone sea de dos piezas primeramente las cuales serian imitando los huesos que mueven los msculos en cuestin. A continuacin se describen por puntos el proceso mencionado anteriormente. Seleccin de los msculos en observacin Eleccin del grupo de estudio segn las caractersticas mencionadas Diseo de la etapa de adquisicin Diseo de la etapa de filtrado de la seal Diseo de la etapa de amplificacin de la seal Documentacin de las seales adquiridas y digitalizacin Estudio de las seales adquiridas Implementacin del convertidor anlogo-digital Implementacin y diseo del controlador Diseo y manufactura del brazo fsicamente (mecanismos y actuadores)

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