Victor Serrano Domnguez

Matemticas Avanzadas para Ingeniera

UNIDAD II. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

2.1 Definicin de la transformada de Laplace. Clculo de la transformada de Laplace de algunas funciones simples usando la definicin. Principales propiedades: unicidad, linealidad, existencia.
Definicin. Sea f(t) una funcin definida para t 0. La integral
st st e f(t)dt = lim e f(t)dt 0 b 0 b

se llama transformada de Laplace de f, siempre que el lmite exista. La transformada de Laplace de f se denota por L { f ( t )} y puesto que el resultado depende de s escribimos
L {f ( t )} = F(s)

Ejemplo.- Calcular la transformada de Laplace de las funciones: a) f (t ) = 1 b) f ( t ) = cos kt c) f (t ) = e t + 7 2 t + 1 0 < t < 1 d) f(t) = t 1 0 Solucin a) De la definicin de la transformada de Laplace, se tiene
b 1 1 e 1dt = lm e 1dt = lm e st dt = lm e st = lm (e sb e s ( 0) ) 0 b b b b s s 0 0 0 st st b b

1 1 = lm (e sb 1) = (0 1) b s s

L {1} =

1 s

b) De la definicin de la transformada de Laplace, se tiene

st st e cos ktdt = lm e cos ktdt 0 b 0 t

integrando por partes la integral indefinida, tomando u = e st dv = cos ktdt 1 du = se st v = senkt k

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entonces

st

cos ktdt =

1 st s e senkt + e st senktdt k k

volviendo a integrar por partes, tomando s st e dv = senktdt k s2 1 du = e st v = cos kt k k u=

st e cos ktdt =

entonces

1 st s s2 e senkt 2 e st cos kt 2 e st cos ktdt k k k

pasando la integral del lado derecho de la igualdad al lado izquierdo y simplificando, se tiene s 2 st 1 s e cos ktdt = e st senkt 2 e st cos kt 2 k k k 2 2 k +s 1 st s st st 2 e cos ktdt = k e senkt k 2 e cos kt k k2 1 s e st cos ktdt = 2 2 e st senkt 2 e st cos kt k +s k k Regresando a la integral definida
st e cos ktdt +

e
0

st

s k 2 1 st cos ktdt = 2 2 e senkt 2 e st cos kt k k +s k 0 = k2 k 2 + s2

1 sb s s(0) s sb 1 s ( 0) cos k (0) k e senkb k 2 e cos kb k e senk (0) k 2 e 2 s s k 1 = 2 2 e sbsenkb 2 e sb cos kb + 2 k k k + s k Determinando el lmite t k2 1 s s st e cos ktdt = lm e st cos ktdt = lm 2 2 e sbsenkb 2 e sb cos kb + 2 b b k + s k k k 0 0
= s k + s2
2

L {cos kt} =

s s k2
2

c) De la definicin de la transformada de Laplace, se tiene

0 st t + 7 st t + 7 e e dt = lm e e dt b b 0 0 st t + 7 7 (1 s ) t e e dt = e e dt = 0 b b

e7 (1s ) t b e7 (1s ) b e = e e(1s )( 0) 0 1 s 1 s

)
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0 st t + 7 st t + 7 e e dt = lm e e dt b 7 0 st t + 7 e e dt = 0
b

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b

e e7 e (1 s ) b 1 = 1 e(1 s ) b 1 s s 1
7 e7 (1 e(1s) b ) = se 1 b s 1

lm e st e t + 7 dt = lm
0

L et +7 =

{ }

e ,s>1 s 1
b

d) De la definicin de la transformada de Laplace, se tiene

st st e f(t)dt = lm e f(t)dt 0 b 1 0

e
0

st

f(t)dt = e f(t)dt + e f(t)dt = e (2t + 1)dt + e 0dt = e -st (2t + 1)dt

st st st st 0 1 0 1 0

integrando por partes, tomando

u = 2 t + 1 dv = e st dt 1 du = 2dt v = e st s

entonces
1 2 st 1 1 1st 1 st st 1 st 1 e (2t + 1)dt = s (2t + 1)e 0 + s e dt = s (2t + 1)e 0 s 2 e 0 0 0 1 1 (2(1) + 1)e s(1) (2(0) + 1)e s( 0 ) 2 e s(1) e s( 0 ) s s 1 1 = 3e s(1) 1 2 e s 1 s s =
1 1

calculando el lmite

1 s(1) 1 s 1 s(1) 1 s st st e f(t)dt = blm e f(t)dt = blm s 3e 1 s 2 e 1 = s 3e 1 s 2 e 1 0 0

] [

F(s) =

1 s(1) 1 3e 1 2 e s 1 s s

Principales propiedades
Unicidad

La transformada de Laplace no es nica, es decir, existen dos funciones diferentes con la misma transformada de Laplace. En el caso de funciones continuas la transformada de Laplace es nica.

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0 Por ejemplo las funciones f1 ( t ) = e 3 t y f1 ( t ) = 3t e 1 . de Laplace s+3

Linealidad

t =1 tienen la misma transformada t 1

La transformada de Laplace es una operacin lineal, es decir, sean f y g funciones y F(s) y G(s) sus respectivas transformadas. Entonces
L {f ( t ) + g( x )} = L {f ( t )}+ L {g ( x )} = F(s) + G (s)

Existencia

Se dice que una funcin f es de orden exponencial C si existen constantes C, M > 0 y T > 0 tales que f ( t ) Me Ct para toda t > T Teorema. Sea f(t) una funcin continua a trozos para t 0 y de orden exponencial C para todo t > T. Entonces
L {f ( t )} existe para s > C.

Mtodos para calcular la transformada de Laplace

Teorema. a) b) c) d) e) f) g)
L{1} =

1 s n! s
n+1

L{t n} = L{e at} =

, n = 1, 2, 3,

1 sa k s + k2
2

L{senkt} = L{ cos kt} =

s s + k2
2

L{senh kt} = L{ cosh kt} =

k s k2
2

s s k2
2

Ejemplo.- Calcular la transformada de Laplace de las siguientes funciones a) f ( t ) = 2t 4

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b) c) d) e)

f ( t ) = t 3 e 9 t + 5 f ( t ) = cos 5t + sen 2 t f ( t ) = cos 2 t f ( t ) = senh 3t + cosh 3t

Solucin a) Aplicando el inciso (b) del teorema anterior, se tiene L{f(t} = L{2t 4} = 2L{t 4} = 2 L{f(t} =

4! s5

48 s5

b) Aplicando la linealidad de la transformada de Laplace, se tiene

L t 2 e 9 t + 5 = L t 2 L e 9 t + 5L {1}

{ } { }

aplicando los incisos (a), (b) y (c) del teorema anterior 3! 1 5 L{f(t)} = 4 + s s+9 s c) Aplicando la linealidad de la transformada de Laplace, se tiene
L {cos 5t + sen 2 t} = L {cos 5t}+ L {sen 2 t}

aplicando los incisos (d) y (e) del teorema anterior s 1 + 2 L{f(t)} = 2 2 s + 5 s + 22 d) Usando una identidad trigonomtrica, se tiene cos 2 t = 1 1 + cos 2 t 2 2

aplicando la linealidad de la transformada de Laplace, se tiene

1 1 1 1 L cos 2 t = L + L cos2t = L { } + L {cos2t} 1 2 2 2 2

aplicando los incisos (a) y (e) del teorema anterior 1 s L{f(t)} = + 2 2s 2(s + 2 2 ) e) Aplicando la linealidad de la transformada de Laplace, se tiene
L {cosh 3t senh 7 t} = L {cosh 3t} L {senh 7 t}

aplicando los incisos (f) y (g) del teorema anterior 3 s L{f(t)} = 2 2 + 2 s 3 s 72

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2.3

La transformada inversa de Laplace

Dada F(s), queremos encontrar la funcin f(t) que corresponde a esta transformada. Decimos que f(t) es la transformada inversa de Laplace de F(s) y escribimos f ( t ) = L 1 { F(s)} Teorema. a)
b) c) 1 L -1 = 1 s n! L -1 n + 1 = t n , n = 1, 2, 3, . . . s 1 at L -1 =e s a k L -1 2 = sen kt 2 s + k s L -1 2 = cos kt 2 s + k k L -1 2 = senh kt 2 s k s L -1 2 = cosh kt 2 s k

d) e) f) g)

La transformada inversa de Laplace es una transformada lineal. Es decir, si sean F(s) y G(s) las transformadas de ciertas funciones f y g y y son constantes cualesquiera, se tiene L 1 {F(s) + G (s)} = L 1 {F(s)}+ L 1 {G (s)}
Ejemplo.- Calcular las siguientes transformadas inversas de Laplace. 3 a) L -1 5 s 1 3 5 b) L -1 6 + s + 7 s s s + 2 c) L -1 2 s 1 d) L -1 5s 2 s+3 e) L -1 2 s + 4 Solucin a) Esta transformada se parece a la del inciso (b) del teorema con n = 5, multiplicando y dividiendo por 4! y sacando el 3, se tiene
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3 3 4! 3 L -1 5 = L -1 5 = t 4 s 4! s 4! b) Aplicando la linealidad de la transformada inversa, se tiene 1 3 5 -1 1 -1 1 -1 1 L -1 6 + = 3L 5L 6 + L s + 7 s s s s s + 7 aplicando los incisos a), b) y c) del teorema, se tiene 1 5 5 -7 t 3 5 L -1 6 + = 3 t + e s + 7 5! s s c) Realizando la divisin trmino a trmino y de la linealidad de la transformada inversa, se tiene s + 2 s 2 1 1 L -1 2 = L -1 2 + 2 = L -1 + 2L -1 2 s s s s s aplicando los incisos (a) y (b) del teorema, se tiene s + 2 L -1 2 = 1 + 2t s d) Sacando 1/5 de la transformada y aplicando el inciso (c) del teorema, se tiene
2 1 1 -1 1 1 5 t -1 L = L 2= e 5s 2 5 s 5 5

e) Realizando la divisin trmino a trmino y usando la linealidad de la transformada inversa, se tiene s 3 s 1 s+3 -1 -1 -1 L -1 2 + 2 =L 2 =L 2 + 3L 2 s + 4 s + 4 s + 4 s + 4 s + 4 multiplicando y dividiendo por 2 en la ltima transformada y usando los incisos (d) y (e), se tiene s 3 -1 2 3 s+3 -1 L -1 2 =L 2 + L 2 = cos 2 t + sen 2t 2 s + 4 s + 4 2 s + 4 Teorema. Si f(t) es continua por tramos en [0 , ) y de orden exponencial para t > T. Entonces
lmL { f ( t )} = 0
s

Fracciones parciales
El uso de las fracciones parciales es muy til en la bsqueda de transformadas inversas de Laplace, repasamos aqu tres casos bsicos de dicha teora. Por ejemplo, los denominadores de
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(i) (ii) (iii)

1 (s 1)(s + 3)(s + 7) s 1 F(s) = 2 s (s + 5) 2 5s + 9 F(s) = 2 2 s (s + 5) F(s) =

contienen solamente factores lineales distintos, factores lineales repetidos y un factor cuadrtico irreducible, respectivamente.
Factores lineales distintos Ejemplo. Calcular las siguientes transformaciones inversas de Laplace 1 a) L -1 (s 1)(s + 3)(s + 7)

b)

s+2 L -1 2 s 4s

Solucin a) Existen constantes A, B y C tales que

1 A B C A(s + 3)(s + 7) + B(s 1)(s + 7) + C(s 1)(s + 3) = + + = (s 1)(s + 3)(s + 7) s 1 s + 3 s + 7 (s 1)(s + 3)(s + 7) puesto que los denominadores son iguales, se tiene

1 = A(s + 3)(s + 7) + B(s 1)(s + 7) + C(s 1)(s + 3) Si se considera que s = 1, s = -3, y s = -7 (se toman estos valores porque son las races del denominador comn (s 1)(s + 3)(s + 1)), se tiene, respectivamente
s = 1, 1 32 1 s = 3, 1 = B(4)(4) = 16B, B = 16 1 = A(4)(8) = 32A, A=
s = 7, 1 = C( 8)(4) = 32C, C = 1 32

Por lo tanto, la fraccin la podemos escribir como

1 1 1 1 = 32 + 16 + 32 (s 1)(s + 3)(s + 7) s 1 s + 3 s + 7

entonces
1 -1 1 1 -1 1 1 -1 1 1 L -1 L + L = L s 1 16 s + 3 32 s + 7 (s 1)(s + 3)(s + 7) 32 1 t 1 -3t 1 -7 t 1 L -1 = e e + e 16 32 (s 1)(s + 3)(s + 7) 32

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b)

Existen A y B, tales que s+2 s+2 A B A(s 4) + Bs = = + = 2 s(s 4) s 4s s(s 4) s s 4

Puesto que los denominadores son iguales, se tiene s + 2 = A(s 4) + Bs Si se considera que s = 0 y s = 4, se tiene, respectivamente 2 = a(-4) A = -1/2 6 = B(4) B = 3/2

Por lo tanto, la fraccin la podemos escribir como 3 1 s+2 = 2+ 2 2 s 4s s s4 entonces 1 -1 1 3 -1 1 1 3 4t s+2 L -1 2 = + e = L + L 2 2 2 s 4 s 2 s 4s

Factores lineales repetidos Ejemplo.- Calcular las siguientes transformaciones inversas de Laplace s 1 a) L -1 2 2 s (s + 5)

s+4 b) L -1 2 (s 3)(s + 2) Solucin a) Existen A, B, C y D, tales que

s 1 A B C D As(s + 5) 2 + B(s + 5) 2 + Cs 2 (s + 5) + Ds 2 = + 2+ + = s + 2 (s + 2) 2 s 2 (s + 5) 2 s s s 2 (s + 5) 2

as
s 1 = As(s + 5) 2 + B(s + 5) 2 + Cs 2 (s + 5) + Ds 2 s 1 = As(s 2 + 10s + 25) + B(s 2 + 10s + 25) + C(s 3 + 5s 2 ) + Ds 2 s 1 = As3 + 10As2 + 25As + Bs 2 + 10Bs + 25B + Cs 3 + 5Cs 2 + Ds 2 s 1 = (A + C)s 3 + (10A + B + 5C + D)s 2 + (25A + 10B)s + 25B Igualando coeficientes, se tiene
A+C=0 10A + B + 5C + D 25A + 10B = 1 25B = 1

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obteniendo A= 7 1 7 6 , B= , C= , D= 125 25 125 25

Otra forma de obtener los valores de A, B, C y D, partiendo de s 1 = As(s + 5) 2 + B(s + 5) 2 + Cs 2 (s + 5) + Ds 2 valuando la expresin en 0 y en 5 1 s = 0 1 = 25B, B= 25 6 s = 5 6 = 25D, D = 25 derivando la expresin 1 = A (s + 5) 2 + s 2(s + 5) + 2B(s + 5) + C(3s 2 + 10s) + 2Ds

1 = A(s + 5)(3s + 5) + 2B(s + 5) + C(3s 2 + 10s) + 2Ds valuando en 0 y en 5 7 7 1 s = 0 1 = 25A + 10B, 1 = 25A + 10 25A = A= 5 125 25 6 7 7 s = 5 1 = 25C 10D, 1 = 25C 10 25C = C= 5 125 25 Por consiguiente 6 7 1 7 s 1 25 = 125 + 25 + 125 + s + 2 (s + 2) 2 s2 s s 2(s + 5) 2 s 1 7 1 6 1 1 1 7 1 1 L 1 2 L 1 L 1 2 L 1 = L 2 2 s + 2 25 s 125 s 25 (s + 2) s (s + 5) 125 La ltima transformada inversa de Laplace se ver en la seccin 4.3.2. Pero lo que se quiere ilustrar es el uso del mtodo de fracciones parciales. s 1 7 t 7 -5 t 6 t -5 t L 1 2 = e e 2 25 s (s + 5) 125 25 125 b) Existen A, B, C y D, tales que
s+4 A B C A(s + 2) 2 + B(s 3)(s + 2) + C(s 3) = + + = (s 3)(s + 2) 2 s 3 s + 2 (s + 2) 2 (s 3)(s + 2) 2

as s + 4 = A(s + 2) 2 + B(s 3)(s + 2) + C(s 3) s + 4 = A(s 2 + 4s + 4) + B(s 2 s 6) + Cs 3C

s + 4 = As2 + 4As + 4A + Bs 2 Bs 6B + Cs 3C s + 4 = (A + B)s 2 + (4A B + C)s + (4A 6B 3C)

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Igualando coeficientes, se tiene

A+B=0 4A B + C = 1 4A 6B 3C = 4

obteniendo A= 2 7 7 , B= , C= 5 25 25

Otra forma de obtener los valores de A, B, C y D, partiendo de s + 4 = A(s + 2) 2 + B(s 3)(s + 2) + C(s 3) valuando la expresin en 3 y 2 7 s = 3 7 = 25A, A = 25 2 s = 2 2 = 5C, C = 5 derivando la expresin 1 = 2A(s + 2) + B(2s 1) + C valuando en 2 2 7 s = 2 1 = 5B + C 1 = 5B , B = 5 25
Por consiguiente 2 7 7 s+4 5 = 25 + 25 + 2 s 3 s + 2 (s + 2) 2 (s 3)(s + 2) 7 -1 1 7 -1 1 2 -1 1 s+4 = L L -1 L L 2 2 s 3 25 s + 2 5 (s 3)(s + 2) 25 (s + 2) La ltima transformada inversa de Laplace se ver en la seccin 4.3.2. Pero lo que se quiere ilustrar es el uso del mtodo de fracciones parciales.
7 3t 7 - 2 t 2t -2 t s+4 L -1 = e e e 2 25 5 (s 3)(s + 2) 25

Factor Cuadrtico sin races reales Ejemplo.- Encontrar las transformadas inversas de Laplace 5s + 9 a) L -1 2 2 s (s + 5)
5 b) L -1 2 2 s (s + 9)

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Solucin a) Existen A, B, C y D, tales que 5s + 9 A B Cs + D As(s 2 + 5) + B(s 2 + 5) + (Cs + D)s 2 = + 2+ 2 = s 2 (s 2 + 5) s s s +5 s 2 (s 2 + 5) as 5s + 9 = As(s 2 + 5) + B(s 2 + 5) + (Cs + D)s 2

5s + 9 = As3 + 5As + Bs 2 + 5B + Cs 3 + Ds 2 5s + 9 = (A + C)s3 + (B + D)s 2 + 5As + 5B igualando coeficientes, se tiene A+C=0 B+D =0 5A = 5 5B = 9 obteniendo 9 9 A = 1, B = , C = 1, D = 5 5 por consiguiente 9 9 s 5s + 9 1 5 = + 2+ 2 5 2 2 s (s + 5) s s s +5
5s + 9 9 -1 1 -1 1 9 -1 1 -1 s L -1 2 2 L 2 = L + L 2 L 2 s + 5 s + 5 5 s s 5 s (s + 5) 5 s 9 1 1 9 -1 = L -1 + L -1 2 L -1 2 3/ 2 L 2 s + 5 5 s s 5 s + 5 5s + 9 9 9 L -1 2 2 = 1 + t cos 5 t 3/ 2 sen 5 t 5 5 s (s + 5)

b)

Existen A, B, C y D, tales que 5 A B Cs + D As(s 2 + 9) + B(s 2 + 9) + (Cs + D)s 2 = + 2+ 2 = s 2 (s 2 + 9) s s s +9 s 2 (s 2 + 9) 5 = As(s 2 + 9) + B(s 2 + 9) + (Cs + D)s 2

as 5 = As3 + 9As + Bs 2 + 9B + Cs3 + Ds 2 5 = (A + C)s3 + (B + D)s 2 + 9As + 9B igualando coeficientes, se tiene A+C=0 B+D =0 9A = 0 9B = 5
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obteniendo 5 5 A = 0, B = , C = 0, D = 9 9 por consiguiente

5 0s + 5 0 9 9 = + 2+ s 2(s 2 + 9) s s s2 + 9 5 5 -1 1 5 -1 3 5 L -1 2 2 = L 2 L 2 s 27 s + 9 s (s + 9) 9 5t 5 5 L -1 2 2 = sen3t s (s + 9) 9 27

Transformada de una derivada

Teorema. Si f ( t ) , f ' ( t ) , . . ., f ( n 1) ( t ) son funciones continuas para t 0 y de orden exponencial, y si f(n)(t) es una funcin continua a trozos para t 0. Entonces L {f ( n ) ( t )} = s n F(s) s n 1f (0) s n 2 f ' (0) sf ( n 2) (0) f ( n 1) (0)
Solucin de ecuaciones diferenciales con la Transformada de Laplace Considere el problema de valores iniciales an y ( n ) + an 1y ( n 1) + + a1y'+ a0 y = g ( t )
y(0) = y 0 , y' (0) = y'0 , ..., y ( n 1) (0) = y ( n 1) 0

en donde ai, i = 0, 1, . . ., n y y0, y'0 , . . ., y (n - 1) , son constantes. Esta ecuacin diferencial 0 puede ser reducida a una ecuacin algebraica en la funcin transformada Y(s). Despejando Y(s) de la ecuacin algebraica y calculando su transformada inversa obtenemos y(t).
Ejemplo.- Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales aplicando la transformada de Laplace a) y' y = cos t , y(0) = 0 b) y' '4 y'+4 y = 1 + t , y(0) = 0 , y' (0) = 3 c) y' '+25y = 1 , y(0) = 1 , y' (0) = 2 Solucin a) Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, se tiene L {y'} L {y} = L {cos t} s sY(s) y(0) Y(s) = 2 s +1 sustituyendo y(0), escribiendo Y en lugar de Y(s) y despejando Y, se tiene s sY 0 Y = 2 s +1

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s s +1 s Y= (s 1)(s 2 + 1) calculando la transformada inversa de Laplace (aplicando el mtodo de fracciones parciales), se tiene s A Bs + C A(s 2 + 1) + (s 1)(Bs + C) = = + (s 1)(s 2 + 1) s 1 s 2 + 1 (s 1)(s 2 + 1) entonces s = A(s 2 + 1) + (Bs + C)(s 1) (s 1)Y =
2

= As2 + A + Bs 2 Bs + Cs C s = (A + B)s 2 + ( B + C)s + (A C) igualando coeficientes, se tiene A+B=0 B + C =1 AC=0 obteniendo 1 1 1 A= , B= , C= 2 2 2 entonces 1 1 1 s+ s 2 = 2 + 2 (s 1)(s 2 + 1) s 1 s2 + 1 la solucin es 1 1 1 -1 s 1 -1 1 y(t) = L -1 L 2 + L 2 2 s + 1 s + 1 2 s 1 2 1 1 1 y(t) = e t cos t + sent 2 2 2 b) Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, se tiene L {y' '} 4L {y'}+ 4L {y} = L {1}+ L { t} 1 1 s 2 Y(s) sy(0) y'(0) 4(sY(s) y(0)) + 4Y(s) = + 2 s s sustituyendo y(0), y(0) escribiendo Y en lugar de Y(s) y despejando Y, se tiene 1 1 s 2 Y s(0) 3 4(sY 0) + 4Y = + 2 s s 2 1 1 3s + s + 1 (s 2 4s + 4)Y = + 2 + 3 = s s s2 3s 2 + s + 1 3s 2 + s + 1 = 2 Y= 2 2 s (s 4s + 4) s (s 2) 2 calculando la transformada inversa de Laplace (aplicando el mtodo de fracciones parciales), se tiene
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3s 2 + s + 1 A B C D As(s 2) 2 + B(s 2) 2 + Cs 2 (s 2) + Ds 2 = + 2+ + = s 2 (s 2) 2 s 2 (s 2) 2 s s s 2 (s 2) 2 entonces 3s 2 + s + 1 = As(s 2 4s + 4) + B(s 2 4s + 4) + Cs 2 (s 2) + Ds 2

= As3 4As2 + 4As + Bs 2 4Bs + 4B + Cs3 2Cs 2 + Ds 2 3s 2 + s + 1 = (A + C)s3 + (4A + B 2C + D)s 2 + (4A 4B)s + 4B igualando coeficientes, se tiene A+C=0 4 A + B 2C + D = 3 4A 4B = 1 4B = 1 obteniendo 1 1 1 15 A= , B= , C= , D= 2 4 2 4 entonces 1 1 1 15 2 3s + s + 1 2 4 4 = + 2+ 2 + s 2(s 2) 2 s s s 2 (s 2) 2 la solucin es 1 1 15 -1 1 1 1 1 1 y(t) = L -1 + L -1 2 L -1 + L 2 2 s 2 4 s 4 s 2 (s 2) 1 t 1 15 y(t) = + e 2 t + te 2 t 2 4 2 4 c) Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, se tiene L {y' '}+ 25L {y} = L {1} 1 s 2 Y(s) sy(0) y'(0) + 25Y(s) = s sustituyendo y(0), y(0) escribiendo Y en lugar de Y(s) y despejando Y, se tiene 1 s 2 Y s(1) 2 + 25Y = s 1 s 2 + 2s + 1 (s 2 + 25)Y = + s + 2 = s s 2 s + 2s + 1 Y= 2 s(s + 25) calculando la transformada inversa de Laplace (aplicando el mtodo de fracciones parciales), se tiene s 2 + 2s + 1 A Bs + C A(s 2 + 25) + s(Bs + C) = + = s(s 2 + 25) s s 2 + 25 s(s 2 + 25) entonces s 2 + 2s + 1 = As2 + 25A + Bs2 + Cs s 2 + 2s + 1 = (A + B)s 2 + Cs + 25A
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igualando coeficientes, se tiene

A + B =1 C=2 25A = 1

obteniendo 1 24 A= , B= , C=2 5 25 entonces

1 24 s+2 s + 2s + 1 25 25 = + 2 s(s 2 + 25) s s + 25
2

la solucin es y(t) = y(t) = 1 -1 1 24 -1 s 2 -1 5 L + L 2 + L 2 25 s + 25 s + 25 5 s 25

1 24 2 + cos 5t + sen5t 25 25 5

Primer teorema de translacin

Teorema. Sea a un nmero real cualquiera. Entonces L {e a t f ( t )} = F(s a) donde F(s) = L { f ( t )}

Ejemplo.- Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones a) f ( t ) = t 2e 7 t b) f ( t ) = e3t ( t 4) 2 c) f ( t ) = e t sen 2 4t Solucin a) Calculando la transformada de t2

2! s3 aplicando el primer teorema de translacin, se tiene 2! L{ t 2e 7 t} = (s + 7)3

L{ t 2} =

b) Calculando la transformada de (t 4)2

L{(t 4) 2} = L{t 2 8t + 16} =

2! 1! 16 8 2 + 3 s s s

aplicando el primer teorema de translacin, se tiene 2 8 16 L{e 3t (t 4) 2} = + 3 2 s3 (s 3) (s 3)

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c) Usando una identidad trigonomtrica, se tiene 1 1 sen 2 4t = cos 8t 2 2 Calculando la transformada de sen24t s 1 1 1 L sen 2 4t = L cos 8t = 2 2 2 2 2s 2(s + 8 ) aplicando el primer teorema translacin, se tiene 1 s 1 L e t sen 2 4t = 2(s 1) 2((s 1) 2 + 8 2 )

Teorema.

donde f ( t ) = L 1 {F(s)}

Sea a un nmero real, entonces L -1{F(s a)} = L -1 F(s) s s a = e a t f(t)

Ejemplo.- Calcular las siguientes transformadas inversas de Laplace 1 a) L -1 5 (s 2)

7s b) L -1 2 (s 3) 2s + 3 c) L -1 2 s + 4s + 7
(s + 1) 2 d) L -1 4 (s + 2)

Solucin a) Se tiene

F(s a) = entonces

1 (s 2)5

1 , con a = 2 s5 calculando la transformada de Laplace inversa de F(s) 1 1 4! 1 f ( t ) = L 1 5 = L 1 5 = t 4 s 4! s 4! Aplicando el teorema anterior 1 t 4 2t = e L -1 5 (s 2) 4! F(s) = b) 7s L -1 2 (s 3)
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Observamos que el denominador est en trminos de s 3, por lo que expresaremos el numerador en trminos de s 3 . Para hacer esto escribamos el numerador 7s como 7(s 3 + 3) = 7(s 3) + 21 , se tiene
7s 7(s 3 + 3) 7(s 3) + 21 21 -1 7(s 3) = L -1 = L -1 + L -1 L -1 =L 2 2 2 2 2 (s 3) (s 3) (s 3) (s 3) (s 3)

7s = 7L L -1 2 (s 3) 7s = 7L L -1 2 (s 3)

-1

1 1 s3 1 -1 + 21L -1 = 7L -1 + 21L 2 2 2 s 3 (s 3) (s 3) (s 3) 1 -1 1 -1 + 21L 2 s 3 (s 3)

Aplicando el teorema anterior en la segunda transformada de Laplace inversa se tiene 1 F(s a) = (s 3) 2 entonces 1 F(s) = 2 , con a = 3 s Calculando la transformada de Laplace inversa de F(s) 1 f ( t ) = L 1 2 = t s aplicando el teorema anterior 7s = 7e3 t + 21te3t L -1 2 (s 3) 2s + 3 L -1 2 s + 4s + 7 El denominador consta de una expresin cuadrtica irreducible. En este caso, completaremos el trinomio cuadrado perfecto, es decir, 2s + 3 2s + 3 2s + 3 -1 -1 L -1 2 =L 2 =L 2 s + 4s + 7 (s + 4s) + 7 (s + 4s + 4 4) + 7 c) 2s + 3 = L -1 2 (s + 4s + 4) 4 + 7 2s + 3 2s + 3 -1 L -1 2 =L 2 s + 4s + 7 (s + 4s + 4) + 3 Hemos escrito la transformada de Laplace en una forma parecida al ejercicio del inciso (b). Siguiendo las indicaciones del inciso (b) 2s + 3 -1 2(s + 2 2) + 3 -1 2(s + 2) 1 L -1 =L =L 2 2 2 (s + 2) + 3 (s + 2) + 3 (s + 2) + 3
2s + 3 s+2 1 -1 -1 L -1 L = 2L 2 2 2 (s + 2) + 3 (s + 2) + 3 (s + 2) + 3

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F1 (s a) = entonces

s+2 , (s + 2) 2 + 3

F2 (s a ) =

1 (s + 2) 2 + 3

1 s F2 (s a ) = , s +3 (s + 2) 2 + 3 calculando la transformada de laplace inversa de F1(s) y F2(s) s f1 ( t ) = L 1 2 = cos 3t , s + 3 1 1 1 1 1 f 2 ( t ) = L 1 2 L 2 sen 3t = = 3 3 s + 3 s + 3 aplicando el teorema anterior 2s + 3 1 -2t -2t L -1 2 e sen 3 t = 2e cos 3 t + 3 s + 4s + 4 + 3 F1 (s) =
2

d)
2 2 (s + 1) 2 -1 (s + 2 1) -1 (s + 2) 2(s + 2) + 1 =L =L L 4 4 (s + 2) 4 (s + 2) (s + 2) 2 (s + 2) s+2 1 2L -1 = L -1 + L -1 4 4 4 (s + 2) (s + 2) (s + 2) -1

(s + 1) 2 1 1 1 = L -1 2L -1 + L -1 L -1 4 2 3 4 (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 2) aplicando el teorema anterior 2 1 -1 3! -1 (s + 1) -1 1 -1 2 L =L 2 L 3 + L 4 4 (s + 2) s ss + 2 s ss + 2 3! s ss + 2 (s + 1) 2 t3 L -1 = te - 2 t t 2 e - 2 t + e - 2 t 4 3! (s + 2) Definicin. La funcin u(t a), llamada funcin escaln unitario, se define como 0 si 0 t < a u(t a) = 1 si t a

La figura 4.1 muestra el comportamiento de la funcin escaln unitario. La funcin escaln unitario se puede utilizar para simular un interruptor. Nosotros lo utilizaremos para activar o desactivar una funcin en el instante t = a. Para activar una Figura 4.1 funcin f se suma a la expresin el trmino f ( t )u ( t a) , o para desactivar una funcin f se resta a la expresin el trmino f ( t )u ( t a) .

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Segundo teorema de translacin

Teorema. Si a > 0. Entonces L { f ( t a)}u ( t a) = e as F(s) donde F(s) = L { f ( t )}

Ejemplo.- Escriba la funcin dada en trminos de la funcin escaln unitario. Encuentre la transformada de Laplace de cada funcin si 0 t < 4 0 a) f(t) = 3 si t 4 sen 4t si 0 t < 2 b) f(t) = si t 2 0
1 si 0 t < 3 c) f(t) = 0 si 3 t < 6 1 si t 6

3 si 0 t < 0 2 d) f ( t ) = 3 sent si t 2 Solucin a) Inicialmente la funcin vale 0, es decir,

f (t) = 0

En el instante t = 4 se desactiva la funcin 0. Entonces a la expresin 0 se le resta el trmino 0u ( t 4) , es decir, f ( t ) = 0 + 0u ( t 4) En este mismo instante t = 4 se activa la funcin (3). Entonces a la expresin 0 + 0u ( t 4) se le suma el trmino (3)u ( t 4) , es decir, f ( t ) = 0 + 0u ( t 4) + (3)u ( t 4) simplificando f ( t ) = 3u ( t 4) Calculando la transformada de Laplace, se tiene
L{f(t)} = L{( 3)u(t 4)} = e 4s

3 s

3 L{f(t)} = e 4s s b) Inicialmente la funcin vale sen 4 t , es decir, f ( t ) = sen 4t En el instante t = 2 se desactiva la funcin sen4t. Entonces a la expresin sen4t se le resta el trmino sen 4tu ( t 2) , es decir f ( t ) = sen 4 t sen 4tu ( t 2)
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En este mismo instante t = 2 se activa la funcin 0. Entonces a la expresin sen 4t sen 4tu ( t 2) se le suma el trmino 0u ( t 2) , es decir, f ( t ) = sen 4t sen 4tu ( t 2) + 0u ( t 2) simplificando f ( t ) = sen 4t sen 4tu ( t 2) Pero todava no se puede aplicar el teorema anterior, pues el argumento de sen4t debe ser de la forma t a. Por lo que, seguiremos reescribiendo la funcin f(t) f ( t ) = sen 4t sen 4t u ( t 2) = sen 4 t sen 4( t 2) u ( t 2) calculando la transformada de Laplace, se tiene 4 4 L{f(t)} = L{sen 4 t} L{sen( 4(t 2 ))u(t 2 )} = 2 e 2 s 2 2 s + 42 s +4 4 L{f(t)} = 2 (1 e 2 s ) 2 s +4 c) Inicialmente la funcin vale 1, es decir, f (t) = 1

En el instante t = 3 se desactiva la funcin 1. Entonces a la expresin 1 se le resta el trmino 1u ( t 3) , es decir, f ( t ) = 1 1u ( t 3) En este mismo instante t = 3 se activa la funcin 0. Entonces a la expresin 1 1u ( t 3) se le suma el trmino 0u ( t 3) , es decir, f ( t ) = 1 1u ( t 3) + 0u ( t 3) En el instante t = 6 se desactiva la 0, entonces a la expresin 1 1u ( t 3) + 0u ( t 3) se le resta el trmino 0u ( t 6) , es decir, f ( t ) = 1 1u ( t 3) + 0u ( t 3) + 0u ( t 6) En este mismo instante t = 6 se activa la funcin 1. Entonces a la expresin 1 1u ( t 3) + 0u ( t 3) + 0u ( t 6) se le suma el trmino 1u ( t 6) , es decir, f ( t ) = 1 1u ( t 3) + 0u ( t 3) + 0u ( t 6) + 1u ( t 6) Simplificando f ( t ) = 1 u ( t 3) + u ( t 6) Calculando la transformada de Laplace, se tiene 1 e 3s e 6s L{f(t)} = L{1} L{u(t 3)} + L{u(t 6)} = + s s s

L{f(t)} =

1 1 e 3s + e 6s s

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d) Escribiendo la funcin en trminos de la funcin escaln unitario 3 f ( t ) = 0 + sentu t 2 pero todava no se puede aplicar el teorema anterior, pues el argumento de sen4t debe ser de la forma t a. Por lo que, seguiremos reescribiendo la funcin f(t) 3 3 3 3 f ( t ) = sentu t = sen t + u t 2 2 2 2 3 3 3 3 3 = sen t cos + cos t sen u t 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 = sen t cos u t + cos t sen u t 2 2 2 2 2 2 3 3 f ( t ) = cos t u t 2 2 calculando la transformada de Laplace, se tiene

3 3 L { f ( t )} = L cos t u t = 2 2 s +1 2 2
se 2 L { f ( t )} = 2 s +1
3 s

3 s se 2

Teorema.

Si a > 0, entonces L 1 e as F(s) = f ( t a)u ( t a) donde f ( t ) = L 1 { F(s)}

Ejemplo.- Calcular las siguientes transformaciones inversas de Laplace 1 + e 2s a) L -1 s+2

e 3s b) L -1 2 s (s 2) Solucin a) Aplicando la linealidad de la transformada inversa de Laplace, se tiene 1 + e 2s e 2s 1 = L 1 + L 1 L 1 s + 2 s+2 s + 2 En la segunda transformada inversa del lado derecho de la igualdad, identificamos a = 2 y 1 F(s) = s+2 por lo que 1 2t f ( t ) = L 1 = e s + 2

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aplicando el teorema anterior

e 2s 2 t L = e u(t 2) s + 2
-1

As
e 2s 2 t - 2 (t 2 ) L u(t 2) =e +e s+2 b) Identificamos que a = 3 y
-1 1 +

1 s (s 2) aplicando el mtodo de fracciones parciales, se tiene 1 A B C As(s 2) + B(s 2) + Cs 2 = + 2+ = s2 s 2 (s 2) s s s 2 (s 2) entonces 1 = As(s 2) + B(s 2) + Cs 2 F(s) =
2

1 = As2 2As + Bs 2B + Cs 2 1 = (A + C)s 2 + (2A + B)s 2B igualando coeficientes, se tiene A+C=0 2A + B = 0

se obtiene 2B = 1 1 1 1 A= , B= , C= 4 2 4 entonces
1 1 1 1 2 = 4+ 2 + 4 s s2 s 2(s 2) s 1 1 1 1 1 1 1 1 2 = L L 2 + L 4 s 2 s 4 s (s 2) aplicando el teorema anterior e 3s 1 t 3 1 L -1 2 u(t 3) + e 2(t 3) u(t 3) = u(t 3) 4 2 4 s (s 2) f (t) = L
1 1

1 1 t 1 2t = + e 4 2 4 s 2

Ejemplo

1 a) y'+ y = f ( t ) en donde f(t) = 1 1 b) y' '+4 y = f ( t ) en donde f(t) = 0 Solucin

si si si si

0 t <1 , y(0) = 0 t 1 0 t <1 y(0) = 0 , y' (0) = 1 , t 1

a) Escribiendo la funcin f(t) en trminos de la funcin escaln unitario, se tiene

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f ( t ) = 1 2u ( t 1) aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, se tiene L {y'}+ L {y} = L {1} 2L {u ( t 1)} 1 e s sY(s) y(0) + Y(s) = 2 s s sustituyendo y(0) escribiendo Y en lugar de Y(s) y despejando Y, se tiene 1 e s sY 0 + Y = 2 s s s 1 e (s + 1)Y = 2 s s 1 2e s Y= (s + 1)s (s + 1)s calculando la transformada inversa de Laplace (aplicando el mtodo de fracciones parciales), se tiene 1 A B A(s + 1) + Bs = + = (s + 1)s s s + 1 (s + 1)s entonces 1 = A(s + 1) + Bs = As + A + B = (A + B)s + A igualando coeficientes, se tiene A+B=0 A =1 obteniendo A = 1, B = 1 entonces 1 1 1 = + (s + 1)s s s + 1 la solucin es 1 e s s 1 2e s 1 1 1 1 1 L L 1 e y(t) = L 2 = L L s + 1 s s + 1 s (s + 1)s (s + 1)s y( t ) = 1 e t 2u ( t 1)(1 e ( t 1) ) b) Escribiendo la funcin f(t) en trminos de la funcin escaln unitario, se tiene f(t) = 1 u(t 1) aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, se tiene L {y' '}+ 4L {y} = L {1} L {u ( t 1)} 1 e s s 2 Y(s) sy'(0) y(0) + 4Y(s) = s s sustituyendo y(0) escribiendo Y en lugar de Y(s) y despejando Y, se tiene 1 e s s 2 Y (1) + 4Y = s s 1 e-s 1 s e s = (s 2 + 41)Y = 1 s s s s
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1 s e s 2 s(s 2 + 4) s(s + 4) calculando la transformada inversa de Laplace (aplicando el mtodo de fracciones parciales), se tiene 1 s A Bs + C A(s 2 + 4) + s(Bs + C) = + 2 = s(s 2 + 4) s s + 4 s(s 2 + 4) entonces 1 s = A(s 2 + 4) + (Bs + C)s = As2 + 4A + Bs 2 + Cs = (A + B)s 2 + Cs + 4A igualando coeficientes, se tiene A+B=0 Y=
C = 1 4A = 1 1 1 A = , B = , C = 1 4 4 entonces 1 1 s + (1) 1 s = 4 + 42 s(s 2 + 4) s s +4 1 s 1 1 1 1 1 s 1 1 2 2 L 2 = L L 2 s(s + 4) 4 s + 4 s + 4 2 s 4 1 s 1 1 1 L 1 2 = cos 2 t sen 2 t 2 s(s + 4) 4 4 y para la otra parte, se tiene 1 A Bs + C A(s 2 + 4) + s(Bs + C) = + 2 = s(s 2 + 4) s s + 4 s(s 2 + 4) entonces 1 == As2 + 4A + Bs 2 + Cs = (A + B)s 2 + Cs + 4A igualando coeficientes, se tiene A+B=0

obteniendo

obteniendo

C=0 4A = 1 1 1 A= , B= , C=0 4 4

entonces 1 s 1 s + 0 e s e e 4 4 = + 2 2 s s(s + 4) s +4
s

es 1 = L 2 s(s + 4) 4

1 e

1 L s 4
s

se s 2 s + 4
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1

e s 1 1 2 = u(t 1) cos 2(t 1)u(t 1) 4 s(s + 4) 4

la solucin es 1 1 1 1 1 y(t) = cos 2t sen 2t + u(t 1) cos 2(t 1)u(t 1) 4 4 2 4 4

Derivadas de una transformada

Teorema. Si n = 1, 2, 3, . . . d n F(s) dt n

L{t n f(t)} = (1) n

donde F(s) = L {f(t)}

Ejemplo.- Determine la transformada de Laplace dadas a) L { tsent} b) L t 2sen3t c) L te 7 t cos 3t

{ {

d) L te7 t cos 3tu ( t ) Solucin a) La transformada de Laplace de la funcin sen2t es F(s) = L{sen 2t} = 2 s + 22
2

calculando la derivada de la transformada, se tiene dF(s) 4s = 2 ds (s + 2 2 ) 2 entonces la transformada dada es 4s L{tsent} = 2 (s + 2 2 ) 2 b) La transformada de Laplace de la funcin sen3t es 3 s + 32 calculando la segunda derivada de la transformada, se tiene dF(s) 6s = 2 ds (s + 32 ) 2 F(s) = L{sen 3t} =
2

d 2 F(s) 6(s 2 + 32 ) 2 (6s)2(s 2 + 32 )(2s) (s 2 + 32 )[ 6(s 2 + 32 ) + 12s 2 ] 6s 2 + 54 = = = 2 ds 2 (s 2 + 32 ) 4 (s 2 + 32 ) 4 (s + 32 ) 3 entonces la transformada dada es 6s 2 + 54 2 L{t sen 3t} = 2 (s + 32 ) 3

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c) La transformada de Laplace de la funcin cos3t es s L{ cos 3t} = 2 s + 32 la transformada de Laplace de la funcin e 7 t cos 3t es F(s) = L{e 7 t cos 3t} =

s+7 (s + 7) 2 + 32

calculando la derivada de la transformada, se tiene dF(s) [(s + 7) 2 + 32 ] (s + 7)2(s + 7) (s + 7) 2 + 32 2(s + 7) 2 32 (s + 7) 2 = = = ds [(s + 7) 2 + 32 ]2 [(s + 7) 2 + 32 ]2 [(s + 7) 2 + 32 ]2 entonces la transformada dada es 32 (s + 7) 2 7t L{te cos 3t} = [(s + 7) 2 + 32 ]2 d) Para calcular la transformada de Laplace se utilizaran: el segundo teorema de translacin, la derivada de la transformada de Laplace y el primer teorema de translacin. Primero utilizaremos el segundo teorema de translacin, pero antes reescribiremos la funcin en la forma f ( t a )u ( t a ) con a = , para realizar esto notemos que cos(3t ) = cos 3( t + ) = cos 3( t ) cos 3 sen3( t ) sen 3 cos(3t ) = cos 3( t ) entonces te7 t cos 3t = ( t + )e7 ( t + ) cos 3( t + ) = ( t + )e7 ( t )e7 cos 3( t )
= e7 ( t + )e7 ( t ) cos 3( t ) te7 t cos 3t = e7 ( t )e7 ( t ) cos 3( t ) + e7 ( t ) cos 3( t ) la funcin se escribe como te7 t cos 3t u ( t ) = e7 ( t )e7 ( t ) cos 3( t ) + e7 ( t ) cos 3( t ) u ( t ) determinando la transformada de Laplace L te7 t cos 3tu ( t ) = e7 L ( t )e7 ( t ) cos 3( t ) + e7 ( t ) cos 3( t ) u ( t )

{[ = e L {( t )e L {te cos 3tu ( t )} = e [L { t )e ( { }

7 7t 7

7 ( t )

cos 3( t ) + e7 ( t )

7 ( t )

cos 3( t ) + L e7 ( t )

] cos 3( t )}e cos 3( t )}]e

7t

}
(A)

s s

a continuacin calcularemos la transformada de Laplace de la funcin e cos 3t , aplicando el primer teorema de translacin s7 L e7 t cos 3t = (s 7) 2 + 9

Aplicando la derivada de la transformada de Laplace para la funcin te7 t cos 3t ' s7 (s 7) 2 + 9 (s 7)2(s 7) 7t = (1) L te cos 3t = (1) 2 2 (s 7) + 9 (s 7) 2 + 9

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L te7 t cos 3t = (1) L te7 t cos 3t =

{ {
{

} }

(s 7) 2 + 9 2(s 7) 2

((s 7) )
2

+9

= (1)

((s 7)

(s 7) 2 + 9
2

+9

((s 7)
}

(s 7) 2 9
2

+9

sustituyendo en (A)
(s 7) 2 9 s 7 s + L te7 t cos 3tu ( t ) = e7 e 2 (s 7) 2 + 9 (s 7) 2 + 9

Teorema.

Para n = 1, 2, 3,
1

d n F(s) L = (1) n t n f ( t ) n ds 1 donde: f ( t ) = L {F(s)} Ejemplo. Calcular la transformada de Laplace inversa s a) L 1 2 2 (s + 4)

s +1 b) L 1 2 2 (s + 2s + 2) Solucin a) La transformada de Laplace dada es obtenida despus de derivarla varias veces. Por lo cual, integraremos varias veces hasta obtener una transformada a la cual podamos encontrar su transformada de Laplace inversa s 1 (s 2 + 4)2 ds = 2(s 2 + 4) encontrando su transformada de Laplace inversa 1 F(s) = 2 2(s + 4) 1 1 f ( t ) = L 1 = sent 2 4 2(s + 4) aplicando el teorema anterior, con n = 1 s 1 = (1) t sen 2t L 1 2 2 (s + 4) 4 1 s L 1 2 = tsen 2t 2 (s + 4) 4 b) La transformada de Laplace dada es obtenida despus de derivarla varias veces. Por lo cual, integraremos varias veces hasta obtener una transformada a la cual podamos encontrar su transformada de Laplace inversa s +1 1 1 (s 2 + 2s + 2)2 ds = 2 s 2 + 2s + 2

80

Victor Serrano Domnguez

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encontrando su transformada de Laplace inversa 1 1 1 1 1 1 = 2 = F(s) = 2 2 s + 2s + 2 2 s + 2s + 1 + 1 2 (s + 1) 2 + 1 1 1 1 1 1 t 1 L 1 2 = L = e sent 2 2 2 2 s + 2s + 2 (s + 1) + 1 aplicando el teorema anterior, con n = 1 s +1 1 = (1) t e t sent L 1 2 2 2 (s + 2s + 2) 1 t s +1 L 1 2 = te sent 2 (s + 2s + 2) 2 Teorema. Para n = 1, 2, 3,
L 1{F(s)} =

(1) n 1 L {G (s)} tn

d n F(s) ds n Ejemplo. Encontrar la transformada de Laplace inversa s2 + 1 a) L 1 ln 2 s + 4 donde G (s) = 4 1 b) L 1 arctan s s

Solucin a) En este ejercicio aplicaremos en teorema anterior. Por lo que, derivaremos varias veces la transformada dada hasta obtener una expresin a la cual podamos encontrar la transformada de Laplace inversa s2 + 1 = ln(s 2 + 1) ln(s 2 + 4) ln 2 s +4 2s 2s ' 2 ln(s 2 + 1) ln(s 2 + 4) = 2 s +1 s + 4 A la expresin encontrada, despus de derivar una vez, podemos encontrar su inversa 2s 2s L 1 2 2 = 2 cos t 2 cos 2t s + 1 s + 4 aplicando el teorema anterior, con n = 1 s2 + 1 1 1 L ln 2 = (1) (2 cos t 2 cos 2 t ) t s + 4

s2 + 1 1 L 1 ln 2 = (2 cos t 2 cos 2 t ) t s + 4

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b) 4 4 1 1 L 1 arctan = L 1 L 1 arctan s s s s En este ejercicio aplicaremos en teorema anterior para la segunda transformada de Laplace inversa. Por lo que, derivaremos varias veces la transformada dada hasta obtener una expresin a la cual podamos encontrar la transformada de Laplace inversa 4 4 2 ' 2 4 s = s = 4 2 arctan s = s 2 + 16 1 + 16 s + 16 2 s s2 A la expresin encontrada, despus de derivar una vez, podemos encontrar su inversa 4 L 1 2 = sen 4t s + 16 aplicando el teorema anterior, con n = 1 4 1 1 L 1 arctan = (1) (sen 4t ) = sen 4t s t t 4 1 1 L 1 arctan = 1 + sen 4t s t s

Transformada de la integral de una funcin

Teorema. Sea f(t) continua a trozos para t 0 y de orden exponencial. Entonces t F(s) L f(() = s 0 donde F(s) = L { f ( t )} .

Ejemplo.- Determinar la transformada de Laplace dada t a) L sen 7 d 0 t b) L sen3 d 0 t c) L e d 0 t d) L t e sen d 0 Solucin a) La transformada de Laplace de la funcin sen7t es 7 F(s) = L{sen 7 t} = 2 s + 72
82

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la transformada dada es
7 t s2 + 72 L sen 7 d = s 0

t 7 L sen 7 d = 2 2 0 s(s + 7 ) b) La transformada de Laplace de la funcin sen3t es F(s) = L{sen3t} = 3 s + 32

2

calculando la derivada de la transformada, se tiene dF(s) 6s = 2 ds (s + 32 ) 2 la transformada de la funcin tsen3t es 6s L{tsen 3t} = 2 (s + 32 ) 2 la transformada de la funcin dada es 6s t 2 (s + 32 ) 2 L sen 3 d = s 0 t 6 L sen3 d = 2 2 2 0 (s + 3 ) c) La transformada de Laplace de la funcin t es
L{t} =

la transformada de la funcin tet es

L{te t} =

1 s2

1 (s 1) 2

la transformada de la funcin dada es

1 (s 1) 2 L e d = s 0
t

t 1 L e d = 2 0 s(s 1) d) La transformada de Laplace de la funcin sen3t es F(s) = L{sen3t} = 3 s + 32

2

83

Victor Serrano Domnguez

Matemticas Avanzadas para Ingeniera

calculando la derivada de la transformada, se tiene dF(s) 6s = 2 ds (s + 32 ) 2 la transformada de Laplace de la funcin tsen3t es 6s L{tsen 3t} = 2 (s + 32 ) 2 t la transformada de Laplace de la funcin e tsen3t es 6(s 1) L{e t tsen3t} = ((s 1) 2 + 32 ) 2 t la transformada de Laplace de la funcin L e sen3 d es 0 6(s 1) t ((s 1) 2 + 32 ) 2 6(s 1) G (s) = L sen 3 d = = s s((s 1) 2 + 32 ) 2 0 calculando la derivada de la transformada, G(s), se tiene d(G (s)) 6s((s 1) 2 + 9) 2 6(s 1) ((s 1) 2 + 9) 2 + 2s((s 1) 2 + 9)(2(s 1)) = 2 ds s((s 1) 2 + 9) 2

[ [

= = = = = =

6s((s 1) 2 + 9) 2 6(s 1)((s 1) 2 + 9) (s 1) 2 + 32 + 4s(s 1) s 2((s 1) 2 + 9) 4

((s 1) 2 + 9) 6s((s 1) 2 + 9) 6(s 1)(s 2 2s + 1 + 9 + 4s 2 4s) s 2((s 1) 2 + 9) 4 6s((s 1) 2 + 9) 6(s 1)(s 2 2s + 10 + 4s 2 4s) s 2((s 1) 2 + 9)3 6 s(s 2 2s + 1 + 9 (s 1)(5s 2 6s + 10) s 2((s 1) 2 + 9)3 6 s(s 2 2s + 10 (s 1)(5s 2 6s + 10) s 2((s 1) 2 + 9)3

[ [

6(s3 2s 2 + 10s 5s3 + 6s 2 11s + 5s 2 6s + 10) s 2((s 1) 2 + 9)3

d(G (s)) 6(4s3 + 9s 2 6s + 10) = ds s 2(s 2 2s + 10)3 t la transformada de Laplace de la funcin L t e sen3 d es 0 t 3 2 6(4s + 9s 6s + 10) L t e sen3d = s 2(s 2 2s + 10)3 0 t 6(4s3 9s 2 + 6s 10) L t e sen3d = s 2(s 2 2s + 10)3 0
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la transformada de la funcin dada es t t 6(4(s 1) 3 9(s 1) 2 + 4(s 1) 11) L e t e sen3d = (s 1) 2 ((s 1) 2 2(s 1) + 10) 3 0 Teorema. Si L 1{F(s)} = f ( t ) , entonces
F(s) L = f ( ) d s 0
1
t

Ejemplo. Calcular la transformada de Laplace inversa 1 L 1 2 s(s + 1) Solucin Reescribiendo la expresin de la transformada inversa 1 2 1 = s +1 s(s 2 + 1) s observamos que 1 F(s) = 2 s +1 calculando la transformada de Laplace inversa 1 f ( t ) = L 1 2 = sent s + 1 aplicando el teorema anterior t 1 t 1 L 2 = send = cos 0 = cos t 1 s(s + 1) 0

1 L 1 2 = cos t 1 s(s + 1)
Ejemplo. Encontrar la solucin de la ecuacin integrodiferencial t dy + 6 y ( t ) + 9 y ( ) d = 1 , y ( 0 ) = 0 dt 0 Solucin Aplicando la transformada de Laplace t dy L + 6L {t} + 9L y()d = L { } 1 dt 0
sY y(0) + Y 1 6 +9 = 2 s s s 6 Y 1 sY + 2 + 9 = s s s

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despejando Y
1 6 s6 9 s + Y = 2 = 2 s s s s 2 s +9 s6 Y= 2 s s s6 s 6 s Y = 2 2 = 2 s s + 9 s(s + 9) calculando la transformada de Laplace inversa s6 y( t ) = L 1 2 s(s + 9)

s6 A Bs + C A(s 2 + 9) + (Bs + C)s As 2 + 9A + Bs 2 + Cs = + 2 = = s(s 2 + 9) s s + 9 s(s 2 + 9) s(s 2 + 9) s 6 = (A + B)s 2 + Cs + 9A A+B=0 C =1 9A = 6 2 2 A = , B = , C =1 3 3 s6 2 1 1 2 1 s 1 1 y( t ) = L 1 2 = L + L 2 +L 2 3 s 3 s + 9 s + 9 s(s + 9) 2 1 2 s 1 1 3 = L 1 + L 1 2 + L 2 3 s 3 s + 9 3 s + 9 La solucin es 2 2 1 y( t ) = + cos 3t + sen3t 3 3 3

Convolucin
Si dos funciones f y g son continuas parte por parte para t 0 entonces su convolucin, denotada por f * g, est definida mediante la integral

f ()g( t )d
0

El siguiente resultado se conoce como teorema de la convolucin.

Teorema de la convolucin
Teorema. Sean f(t) y g(t) funciones continuas a trozos para t 0 y de orden exponencial. Entonces t L f(()g(t )d = F(s)G(s) 0
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donde F(s) = L { f ( t )} y G (s) = L { g ( t )}.

Ejemplo.- Calcular la siguiente transformadas de Laplace t a) L sen cos(t )d 0 t b) L t e d 0 Solucin a) Usando el teorema de la convolucin, se tiene t 1 s L sen cos(t )d = 2 2 2 2 0 s +1 s +1 t s L sen cos( t )d = 2 2 2 0 (s + 1 )

b) Reescribiendo la funcin a transformar, se tiene t t t t t e - d = t e t e - d = te -t e t - d e 0 0 0 usando el teorema de la convolucin, la transformada de la funcin e t - d es

0 t

1 1 L e t - d = 2 0 s s +1
t

la transformada de la funcin e -t e t - d es
0

1 1 1 F(s) = L e -t e t - d = = 2 2 0 (s + 1) (s + 1) + 1 (s + 1) (s + 2) la derivada de F(s) es dF(s) (s + 1) 2 + 2(s + 1)(s + 2) (s + 1)(3s + 5) 3s + 5 = = = 4 2 4 2 ds (s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2) (s + 1) 3 (s + 2) 2 as la transformada que se pide es t 3s + 5 L te -t e t - d = 3 2 0 (s + 1) (s + 2) Teorema. Si L 1{F(s)} = f ( t ) y L 1{G (s)} = g ( t ) , entonces
t

{F(s)G (s)} = f (t )g()d = f ( t ) * g(t )

0

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Ejemplo. Calcular la transformada de Laplace inversa s a) L 1 2 2 (s + 36)

1 b) L 1 2 2 s (s + 1)
Solucin a) Podemos escribir

s s 1 = 2 2 2 (s + 36) s + 36 s + 36
2

entonces s L 1 2 = cos 6t s + 36 y 1 1 L 1 2 = sen 6t s + 36 6

Aplicando el teorema anterior t s 1 L 1 2 = cos 6 sen 6( t )d 2 6 (s + 36) 0 calculando la integral t t t 1 1 1 cos 6 sen 6( t )d = cos 6sen 6( t )d = cos 6(sen 6t cos 6 sen 6 cos 6 t )d 60 60 6 0
1 1 = sen 6t cos 6 cos 6d cos 6 t cos 6sen 6d 6 6 0 0 = = = 1 1 sen 6 t (1 + cos12)d cos 6t sen12d 12 12 0 0 1 1 1 t cos 6t cos12 0 sen 6 t + sen12 + 12 12 0 144 1 1 1 sen 6 t t + sen12 t 0 + sen12(0) 12 12 12
t t t t t

1 cos 6t (cos12t cos12(0)) 144 1 1 1 = tsen 6 t + cos 6t (cos12t 1) sen 6 tsen12t + 144 144 12 1 1 1 = tsen 6 t + sen 6tsen 6t cos 6t + cos 6 t (2sen 2 6t ) 144 72 12 +

cos 6 6 sen6(t )d = 12 tsen 6t + 72 sen

0

6t

1 1 cos 6 tsen 2 6 t = tsen 6t 12 72

1 s L 1 2 = tsen 6 t 2 (s + 36) 12

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b) Podemos escribir 1 1 1 = 2 2 2 s (s + 1) (s + 1) s
2

entonces 1 t L 1 = te y (s + 1) 2 1 L 1 2 = t s

Aplicando el teorema anterior t t 1 L 1 2 = e ( t )d = e ( t 2 )d 2 s (s + 1) 0 0 calculando la integral u dv 2 t e t 2 e 2 e 0 e

e
0

( t 2 )d = ( t 2 )e ( t 2)e + 2e

= ( t 2 t 2 )e t ( t 2 t )e t + 2e t ( t (0) (0) 2 )e ( 0 ) ( t 2(0))e ( 0 ) + 2e ( 0) = te t + 2e t + t 2 1 L 1 2 = te t + 2e t + t 2 2 s (s + 1)

Ejemplo.- Resolver las siguientes ecuaciones integrodiferenciales

a) f ( t ) = e e t f ()d
t 0

b) y' ' ( t ) + e 2 ( t ) y' ()d = e 2 t , y(0) = y(0) = 0

0

Solucin a) Aplicando la transformada de Laplace, se tiene t t t L{f(t)} = L{e } L e f ()d 0 usando el teorema de convolucin, se tiene L{f(t)} = L{e t} L{e t}L{ f ( t )} 1 1 F(s) F(s) = s 1 s 1 escribiendo F en lugar de F(s), se tiene 1 1 F F= s 1 s 1

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Victor Serrano Domnguez

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despejando F, se tiene
1 1 F= s 1 s 1 1 1 1 + F = s 1 s 1 F+ 1 s 1 + 1 F = s 1 s 1 s 1 F= s 1 s 1 1 F= s

y la solucin es 1 f(t) = L -1 s f(t) = 1 b) Aplicando la transformada de Laplace, se tiene t 2( t ) y' ()d = L{e 2 t } L{y''(t)} + L e 0 usando los teoremas de convolucin y la transformada de una derivada, se tiene s 2 Y s(0) 0 + L e 2 t (sY 0) = L e 2 t 1 s Y= s2Y + s2 s2 despejando Y, se tiene s 1 2 s + Y = s2 s2

{ }

{ }

s 2 (s 2) + s 1 Y= s2 s2 3 2 s 2s + s 1 Y= s2 s2 1 1 1 Y= 3 = 2 = 2 s 2s + s s(s 2s + 1) s(s 1) 2 aplicando el mtodo de fracciones parciales, se tiene 1 A B C A(s 1) 2 + Bs(s 1) + Cs = + + = s(s 1) 2 s s 1 (s 1) 2 s(s 1) 2 entonces 1 = As2 2As + A + Bs 2 Bs + Cs = (A + B)s 2 + (2A B + C)s + A igualando coeficientes, se tiene A+B=0 2A B + C = 0 A =1
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Victor Serrano Domnguez

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obteniendo entonces

A = 1, B = 1, C = 1 1 1 1 1 -1 = L -1 L -1 L -1 +L 2 2 s s 1 s(s 1) (s 1)

y la solucin es y(t) = 1 et + tet

Transformada de una funcin peridica

Si una funcin peridica tiene perodo T, siendo T > 0, entonces f(t + T) = f(t). La transformada de Laplace de una funcin peridica puede obtenerse integrando sobre un perodo. Teo.- Sea f(t) continua parte por parte para t 0 y de orden exponencial. Si f(t) es peridica de perodo T, entonces T 1 L{f(t)} = e -st f(t)dt -sT 1 e 0
Ejemplo.- Calcular la transformada de las siguientes funciones a) f(t) = cost b) La funcin peridica, con perodo 2, definida por la grfica

Solucin a) Realizando primero la integral con lmites de 0 a 2, pues la funcin coseno es peridica con perodo 2
2

e
0

-st

cos t dt

integrando por partes, tomando u = e -st dv = cos t dt -st du = se dt v = sent por lo tanto
2

e
0

-st

cos t dt = e sent
-st

2 0

+ se -st sent dt
0

integrando por partes, tomando u = se -st dv = sent dt du = s 2 e -st dt v = cos t

91

Victor Serrano Domnguez

Matemticas Avanzadas para Ingeniera

por lo tanto
2

e
0

-st

cos t dt = e sent
-st

2 0

se cos t
-st

2 0

e
0

-st

cos t dt

entonces
2

e cos t dt + s
-st 0 2 0

2 2

-st -st e cos t dt = e sent 0

2 0

se -st cos t

2 0

(1 + s 2 ) e -st cos t dt = e -s 2 sen(2 ) e -s(0 ) sen(0) s e -s 2 cos (2 ) e -s0 cos (0) = s e -s 2 1 s e -s 2 1 s 1 e -s 2 e cos t dt = (1 + s 2 ) = (1 + s 2 ) 0 la transformada es
-st 2

) (

) (

s 1 e -s 2 (1 + s 2 ) L{ cos t} = 1 e -s 2

L{ cos t} =

s 1+ s2

b) La funcin en el primer perodo, est definida por si 0 t < 1 t f(t) = 2 t si 1 t 2 calculando la integral, se tiene

e
0

-st

f(t)dt = e f(t)dt + e f(t)dt = e tdt + e -st (2 t)dt

-st -st -st 0 1 0 1

integrando por partes, tomando para la primera integral u=t dv = e -st dt 1 du = dt v = e -st s para la segunda integral u = 2 t dv = e -st dt 1 du = dt v = e -st s se tiene t -st 1 -st 1 2 - t -st 1 -st 2 e f(t)dt = s e 0 s2 e 0 s e 1 + s 2 e 1 0
-st 2 1 2

1 1 1 = (1)e-s(1) (0)e-s(0) 2 e-s(1) e-s(0) (2 2)e-s(2) (2 1)e-s(1) s s s 1 + 2 e-s(2) e-s(1) s 1 1 1 1 = e-s 2 e-s 1 + e-s + 2 e- 2s e-s s s s s

) ( )

92

Victor Serrano Domnguez

-st e f(t)dt = 0 2 2

Matemticas Avanzadas para Ingeniera

e-s e-s 1 e-s e- 2s e-s 2 + 2+ + 2 2 s s s s s s e-s 1 e- 2s + + s2 s2 s2

-st e f(t)dt = 2 0

la transformada es

L{f(t)} =

e -s 1 e - 2s 1 + 2+ 2 (1 2e -s + e - 2s ) 2 2 (1 e -s ) 2 (1 e -s ) 2 s s s = s = 2 = 2 1 e - 2s 1 e - 2s s (1 e - 2s ) s (1 e -s )(1 + e -s )

1 e -s L{f(t)} = 2 s (1 + e -s )

Funcin delta de Dirac e impulso unitario

Hemos visto que las transformadas de Laplace nos permiten trabajar con ecuaciones que tienen trminos no homogneos discontinuos. En esta seccin consideramos otro tipo de funciones discontinuas conocidas como impulso unitario.

El impulso unitario
A menudo, los sistemas mecnicos estn sometidos a una fuerza exterior (o a una tensin aplicada en el caso de los circuitos elctricos) de gran magnitud que solamente acta durante un tiempo muy corto. Por ejemplo, el golpe de un martillo o el efecto de una explosin. La funcin 1 si t 0 a < t < t 0 + a a (t t 0) = 2a 0 si t t 0 a t t 0 + a puede servir de modelo matemtico para tal fuerza, en la figura 4.2 se ilustra el comportamiento de esta funcin. Para valores de a, a (t t 0 ) es esencialmente una funcin constante de gran magnitud alrededor de t0. Como estamos modelando un golpe de martillo que se difunde muy rpidamente nos gustara hacer el intervalo Figura 4.2 ( t 0 a , t 0 + a ) tan pequeo como fuera posible. De manera informal, el comportamiento de a (t t 0 ) cuando a0 se ilustra en la figura 4.3. Una fuerza instantnea sera representada por el lmite cuando a0. A la funcin a (t t 0 ) se le llama impulso unitario ya que tiene la propiedad de integracin
-

(t t )dt = 1
a 0

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Funcin delta de Dirac

En la prctica es conveniente trabajar con otro tipo de impulso unitario, que es una funcin que se aproxima a a (t t 0 ) y est definida por el lmite (t t 0 ) = lim a (t t 0 )
a 0

Esta ltima expresin, la cual en realidad no es una funcin, se puede caracterizar mediante las dos propiedades siguientes si t = t o i) (t t 0 ) = 0 si t t 0

ii)

(t t )dt = 1
0

Figura 4.3

A la expresin (t t 0) se le denomina funcin delta de Dirac y fue creada por el fsico britnico Paul A. M. Dirac. Es posible obtener la transformada de Laplace de (t t 0) mediante la suposicin formal

L {( t t 0 )} = lmL { a ( t t 0 )}
a 0

De esta manera definimos

L {( t t 0 )} = e st 0

(4)

Ahora bien, es razonable concluir de (4) que cuando t0 = 0 se tiene L {( t )} = 1 Este ltimo resultado destaca el hecho de que (t) no es una funcin ordinaria puesto que se espera que L {f ( t )} 0 cuando s .
Ejemplo.- Resolver

y' '+ y = ( t 2)

sujeta a y(0) = 1 , y(0)' = 0

Solucin Obteniendo la transformada de Laplace, se tiene L {y' '} + L {y} = L { ( t 2)}

s 2 Y s(1) 0 + Y = e 2 s (s 2 + 1)Y = s + e 2 s s e 2 s Y= 2 + s + 1 s2 + 1

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as
-2 s s -1 e y(t) = L 2 + L 2 s + 1 s + 1 -1

la solucin es y( t ) = cos t + sen ( t 2) u ( t 2)

Solucin de un sistema de ecuaciones

Los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas, comprenden dos o ms ecuaciones que contienen las derivadas de dos o ms funciones incgnitas con respecto a una sola variable independiente.
Ejemplo.- Si x, y, z son funciones de la variable t, entonces d2x dx x '+3y y'+3z' = 5 5 2 = 6 + 5y + z dt dt x ' y'+ y 3z' = 2 t 2 y 2 d y dx dz x + y'6z' = t + sent 2 2 = 3z + y dt dt dt son dos sistemas de ecuaciones diferenciales simultneas.

Solucin de un sistema Una solucin de un sistema de ecuaciones diferenciales es un conjunto de funciones derivables que satisfacen cada una de las ecuaciones del sistema en algn intervalo I. Cuando se especifican condiciones iniciales, la transformada de Laplace reduce un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes en un conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas en las funciones transformadas. Resolviendo las ecuaciones algebraicas y calculando la transformada de Laplace inversa de cada solucin, se obtiene la solucin del sistema de ecuaciones.
Ejemplo.- Resuelve los siguientes sistemas de ecuaciones diferenciales dx dy +x +y=0 dt dt a) x(0) = 0, y(0) = 1 dx dy + + 2y = 0 dt dt dx = 2y + e t dt x(0) = 1, y(0) = 1 b) dy = 8x t dt d 2 x dx dy + + =0 dt 2 dt dt c) x(0) = 1, x ' (0) = 0 , y(0) = 1 , y' (0) = 5 d 2 y dy dx + 4 =0 dt dt 2 dt
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Solucin a) Aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones, se tiene dx dy L + L{x} L + L{y} = L{0} dt dt dx dy L + L + 2L{y} = L{0} dt dt sX x(0) + X (sY y(0)) + Y = 0

sX x (0) + xY y(0) + 2Y = 0 sustituyendo las condiciones iniciales, se tiene sX + X sY + 1 + Y = 0 sX + sY 1 + 2Y = 0 (s + 1)X + (1 s)Y = 1 sX + (s + 2)Y = 1 resolviendo el sistema para X y Y, usando la regla de Cramer s +1 1 s = = (s + 1)(s + 2) + s(s 1) = s 2 + 3s + 2 + s 2 s = 2s 2 + 2s + 2 s s+2 X = Y = 1 1 s = ( 1)(s + 2) (1 s) = s 2 + s 1 = 3 1 s+2 s +1 1 = (s + 1) ( 1)s = s + 1 + s = 2s + 1 s 1

as, X y Y son: 3 3 3 3 X= X = 2 = = = 2 1 3 2s + 2s + 2 2(s + s + 1) 1 2 3 2 s 2 + s + + 2 s + + 4 4 2 4 1 1 1 2 s + s+ s+ 2s + 1 2 2 2 Y= Y = 2 = = = 2 2 1 3 2s + 2s + 2 2(s + s + 1) 2 s + s + + s + 1 + 3 4 4 2 4 aplicando la transformada inversa de Laplace, se tiene 3 3 3 1 1 1 2 2 x(t) = L = 3L = 3L 2 2 3 1 3 1 3 s2 + 4 ss+ 1 2 s + 2 + 4 s + 2 + 4 2
x(t) = 3 e
1 t 2

3 sen 2 t

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1 s+ s 2 y(t) = L =L 2 1 3 s2 + 3 s + + 4 2 4 y( t )
1 t =e 2

1 s s + 2

3 cos 2 t

b) Aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones, se tiene dx L = 2L {y} + L {e t } dt dy L = 8L {x} L {t} dt 1 sX x (0) = 2Y + s 1 1 sY y(0) = 8X 2 s sustituyendo las condiciones iniciales, se tiene 1 sX 1 = 2Y + s 1 1 sY 1 = 8X 2 s 1 s 1+1 s sX 2Y = 1 + = = s 1 s 1 s 1 2 1 s 1 8X + sY = 1 2 = 2 s s multiplicando por 8 la primera ecuacin y por s la segunda, se tiene 8s 8sX 16Y = s 1 s2 1 s8X + s 2 Y = s sumando las ecuaciones, se tiene 8s s 2 1 8s 2 + (s 2 1)(s 1) s 3 + 7s 2 s + 1 (s 2 16)Y = + = = s 1 s s(s 1) s(s 1) s 3 + 7s 2 s + 1 s 3 + 7s 2 s + 1 = s(s 1)(s 2 16) s(s 1)(s + 4)(s 4) aplicando el mtodo de fracciones parciales para encontrar la transformada inversa, se tiene s 3 + 7s 2 s + 1 A B C D Y= = + + + s(s 1)(s + 4)(s 4) s s 1 s + 4 s 4 sumando las fracciones e igualando los denominadores, se tiene s3 + 7s 2 s + 1 = A(s 1)(s + 4(s 4) + Bs(s + 4)(s 4) + Cs(s 1)(s 4) + Ds( x 1)( x + 4) Y=
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Valuando en 0, 1, -4 y 4 se tiene s = 0, s = 1,
s = 4

1 = A(1)(4)(4) = 16A

8 = B(1)(5)(3) = 15B
53 = C(4)(5)(8) = 160C 173 = D(4)(3)(8) = 96D

s = 4,

1 16 8 B= 15 53 C= 160 173 D= 96 A=

entonces y(t) es

1 8 53 173 s + 7s s + 1 = 16 + 15 + 160 + 96 s(s 1)(s + 4)(s 4) s s 1 s + 4 s 4

3 2

y( t ) =

1 1 1 8 1 1 53 1 1 173 1 1 L L L L + 16 s 15 s 1 160 s + 4 96 s 4

la solucin es 1 8 53 4 t 173 4 t y( t ) = e t e + e 160 96 16 15 Ahora para encontrar X. Multiplicando por s la primera ecuacin y por 2 la segunda, se tiene s2 s 2 X 2sY = s 1 2s 2 2 16X + 2sY = s2 sumando las ecuaciones, se tiene s2 2s 2 2 s 4 + (2s 2 2)(s 1) s 4 + 2s 3 2s 2 2s + 2 (s 2 16)X = + = = s 1 s2 s 2 (s 1) s 2 (s 1) s 4 + 2s 3 2s 2 2s + 2 s 4 + 2s 3 2s 2 2s + 2 = 2 s 2 (s 1)(s 2 16) s (s 1)(s + 4)(s 4) aplicando el mtodo de fracciones parciales para encontrar la transformada inversa, se tiene s 4 + 2s 3 2s 2 2s + 2 A B C D E X= 2 = + 2+ + + s s s 1 s + 4 s 4 s (s 1)(s + 4)(s 4) sumando las fracciones e igualando los denominadores, se tiene s 4 + 2s3 2s 2 2s + 2 = As(s 1)(s + 4)(s 4) + B(s 1)(s + 4)(s 4) X= + Cs 2 (s + 4)(s 4) + Ds 2 (s 1)(s 4) + Es 2 (s 1)(s + 4) Valuando en 0, 1, 4, 4 y 1, se tiene s=0 s=1

2 = B(1)(4)(4) = 16B
1 = C(1)(5)(3) = 15C

B=

1 8 1 15
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C=

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s = 4 s=4 s = 1

106 = D(16)(5)(8) = 640D

D=

346 = E(16)(3)(8) = 384E

1 = A(1)(2)(3)(5) + B(2)(3)(5) + C(1)(3)(5) + D(1)(2)(5) + E(1)(2)(3) 1 = 30A + 30B 15C + 10D 6E 30A = 1 + 30B 15C + 10D 6E 53 173 1 1 = 1 + 30 15 + 10 6 320 192 8 15 4325 30A = 736

53 320 173 E= 192 865 A= 4416

entonces
s + 2s 2s 2s + 2 = s 2 (s 1)(s + 4)(s 4)
4 3 2

865 1 1 53 173 4416 + 8 + 15 + 320 + 192 s s2 s 1 s + 4 s 4

La solucin es 865 1 0 1 1 1 1 1 1 53 1 1 173 1 1 x (t ) = L + L 2 L L L + + 4416 s 8 s 15 s 1 320 s + 4 192 s 4 1 1 53 4 t 173 4 t x(t) = t e t + e + e 320 192 8 15 c) Aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones, se tiene d2x dy dx L 2 + L + L = L{0} dt dt dt d2y dy dx L 2 + L 4L = L{0} dt dt dt s 2 X sx(0) x'(0) + sX x(0) + sY y(0) = 0 s 2 Y sy(0) y'(0) + sY y(0) 4(sX x(0)) = 0 sustituyendo las condiciones iniciales, se tiene s 2 X s + sX 1 + sY + 1 = 0 s 2 Y + s 5 + sY + 1 4sX + 4 = 0 (s 2 + s)X + sY = s 4sX + (s 2 + s)Y = s resolviendo el sistema para X y Y, usando la regla de Cramer
= s2 + s s 4s s2 + s = (s 2 + s) 2 + 4s 2 = s 2(s + 1) 2 + 4s 2 = s 2((s + 1) 2 + 4) = s 2(s 2 + 2s + 5)

X =

s s = (s 2 + s)s + s 2 = s3 + 2s 2 s s2 + s

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Y = X= Y=

s2 + s s = (s 2 + s)( s) + 4s 2 = s3 s 2 + 4s 2 = s3 + 3s 2 4s s

X s 3 + 2s 2 s+2 s +1+1 s +1 1 = 2 2 = 2 = 2 = + 2 s (s + 2s + 5) s + 2s + 5 (s + 2s + 1) + 4 (s + 1) + 4 (s + 1) 2 + 4 Y s 1 4 s 1+ 4 s+3 s 3 + 3s 2 + = = 2 = 2 = 2 2 2 s (s + 2s + 5) s + 2s + 5 (s + 2s + 1) + 4 (s + 1) + 4 (s + 1) 2 + 4

aplicando la transformada inversa de Laplace, se tiene 1 1 2 s +1 1 s 1 1 x ( t ) = L 1 + L 2 +L =L 2 2 2 (s + 1) + 4 (s + 1) + 4 s + 4 ss+1 s + 4 ss+1 2 1 x ( t ) = e t cos 2t + e t sen 2t 2 s +1 4 s 2 1 1 1 y( t ) = L 1 + 2L 2 +L = L 2 2 2 (s + 1) + 4 (s + 1) + 4 s + 4 ss+1 s + 4 ss+1 y( t ) = e t cos 2t + 2e t sen 2t

100