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Chamorro R., Cristian David; Meneses G., Luis Daladier Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo El hombre y la mquina, Nm. 31, julio-diciembre, 2008, pp. 130-145 Universidad Autnoma de Occidente Cali, Colombia
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El hombre y la mquina ISSN (Versin impresa): 0121-0777 maquina@uao.edu.co Universidad Autnoma de Occidente Colombia

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Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

CriStian DaviD ChamOrrO r.* luiS DalaDier meneSeS G.**

Resumen El enfoque de este artculo est en el desarrollo de una herramienta para la educacin. En el presente trabajo, el diseo de una planta de procesos est presentado para el control de temperatura en un intercambiador de calor, usando el proceso de flujo como variable manipulada. El fluido de trabajo es agua comn, esta con el propsito de simplificar el diseo y reducir los costos de operacin y mantenimiento.

Palabras clave: Intercambiador de calor, termocupla, bomba, vlvula de control, punto de referencia, cambio en la transferencia de calor, nmero de Reynolds. Abstract The focus of this paper is on the development of an educational tool. In the present work, the design of a plant of processes is

Vlvula de control tipo bola

* Grupo de investigacin NOBUS, Departamento de Diseo, Universidad del Valle, cdavidc@univalle.edu.co. Profesor Hora.ctedra del Departamento de Energetico Universidad Autnoma de Occidente. ** Especialista, Ingeniero Mecnico, Popayn, Cauca. Fecha de recepcin: septiembre 5 de 2007 Fecha de aceptacin: agosto 28 de 2008

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Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

presented for the control of temperature in an heat exchanger, using the process flow like the manipulated variable. The work fluid is ordinary water, it with the purpose of to simplify the design and to reduce the operation costs and maintenance.

Key words: Heat exchanger, thermocouple, pump, control valve, set point, pressure drop, heat transfer rate, Reynolds number. 1. Introduccin Ante la necesidad que se presenta hoy en da en las instituciones de educacin superior y en la industria de tener a la mano dispositivos de simulacin de los diferentes procesos industriales para capacitar el personal e implementar nuevas estrategias de control, se presenta el diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura en un intercambiador de calor. Para poder desarrollar el sistema de diseo de control de esta planta se debi obtener diferentes modelos matemticos de los elementos que en ella intervienen; de esta misma forma se emplearon mtodos numricos para la aproximacin de comportamientos fsicos a modelos matemticos. El diseo del banco de pruebas consta de los clculos, planos hidrulicos, planos elctricos y diagramas de control.

requieren para la operacin de la planta. La bomba tiene una capacidad de bombeo mxima de 800 litros por hora, para el diseo de la planta se escogi una cabeza de 80 cm, con una rata de flujo de 400 l/h segn las especificaciones del fabricante. Para corroborar estos datos, se realizaron pruebas de flujo a la bomba con la cual se obtuvieron los siguientes resultados.

1.2

Volumen (litros)

0.8

0.6

0.4

0.2

20

40

60 Tiempo (segundos)

80

100

120

Figura 1a. Grfica de volumen vs. tiempo

14

12

La operacin de la planta consiste en mantener la temperatura del fluido de proceso en un valor cercano a la temperatura deseada. La variable que se ajusta para controlar la temperatura del agua de proceso a la salida del intercambiador de calor es el flujo proveniente del proceso ya que ste determina la cantidad de energa que se suministra al fluido de enfriamiento. El funcionamiento de control por retroalimentacin es como sigue: La temperatura del agua a la salida del intercambiador de calor es medida por un termopar, ste genera una seal elctrica proporcional a la temperatura, la cual se enva al controlador, donde se compara contra el punto de control. La seal de salida del controlador se conecta luego al actuador de la vlvula de control. La funcin del actuador es modificar la posicin de la vlvula segn lo ordene la seal de control para conseguir que el valor de temperatura real se acerque al punto de consigna del controlador. 2. Elementos que intervienen en el banco.
2.1 Bomba de alimentacin

10

Volumen (litros)

20

40

60 Tiempo (segundos)

80

100

120

Figura 1b. Grfica de caudal vs. tiempo

Para la circulacin del agua a travs de la planta se decidi utilizar una bomba de alimentacin sumergible, debido a que sta cuenta con las caractersticas que se
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En la Figura 1a, se observa un pico que ocurre durante los primeros 20 segundos de operacin, lo cual es normal debido a que el motor de la bomba consume mayor potencia en los primeros instantes de operacin para vencer la inercia del sistema. En la segunda Figura 1b, se aprecia claramente que el caudal de agua bombeado es directamente proporcional al tiempo de operacin del dispositivo y tambin se muestra que el caudal real de operacin a una cabeza de 80 cm es de 372 l/h, lo cual ocasiona un error del 7% con relacin a los datos suministrados por el fabricante.

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Diseo del intercambiador de calor de control A travs de este dispositivo se realiza la transferencia de calor entre el fluido de proceso y el fluido de enfriamiento. El agua de proceso circula por dentro de la tubera del intercambiador en forma de serpentn, mientras el agua de enfriamiento que entra al intercambiador baa al serpentn externamente, provocando una transferencia de calor entre el fluido de enfriamiento y las paredes externas del serpentn, es decir, se produce una transferencia de calor por conveccin.

NUD =

( f 8)ReD Pr
1.07 + 12.7 1 23 Pr 1 8

(2)

Para los rangos de :

0.5 Pr 2000 y 3.000< ReD < 5.000.000 Con el nmero de Nusselt se calcul el coeficiente de transferencia de calor por conveccin para el fluido de proceso:
hi = KNUD hi = 15248 W m 2 K DI

(3)

Para el fluido de enfriamiento, el coeficiente de transferencia de calor por conveccin es de 16062 W/m2K, lo cual produce un coeficiente global de transferencia de calor U de 7822 W/m2K. Con estos parmetros, se calcul la longitud del tubo, de 2.6 m, y con 9 pasos cada tramo del tubo tiene una longitud de 30 cm.
2.2.1 Modelo matemtico

Figura 2. Banco de tubos del intercambiador de calor

Al realizar el modelo matemtico del intercambiador de calor se hacen las siguientes consideraciones: El volumen y los fluidos son constantes con densidades y calores especficos igualmente constantes. El intercambiador opera en un proceso adiabtico. La rata de flujo de entrada al tanque, la rata de flujo de entrada al serpentn, la temperatura de entrada al tanque, la temperatura de entrada al serpentn pueden cambiar (entradas). La tasa de transferencia de calor del serpentn al tanque es regida por:
q (t ) = UA(T2 T4 )

El banco de tubos tiene forma de serpentn de nueve pasos y una lnea de tubera, los tubos tienen aletas para aumentar la superficie de transferencia de calor. El agua de proceso proveniente del calentador elctrico entra al intercambiador a una temperatura mxima de 100 C y se sale de ste a 60 C al ser enfriada por agua de enfriamiento a temperatura ambiente la cual se considera de 25 C, es decir, se disea un intercambiador de calor con un salto trmico de 40 C. Luego, la carga trmica que se requiere del dispositivo para el proceso de enfriamiento es de 35.2 KW, la cual est dada por la siguiente expresin: El nmero de Reynolds calculado para el flujo de proceso es 69700, lo que predice un comportamiento turbulento del flujo del fluido. Debido a que en un intercambiador de calor, la variacin de temperatura vara con la posicin, es necesario trabajar con una diferencia promedio de temperatura apropiada como lo es la diferencia de temperaturas media logartmica, la cual es igual a 50C. Otro parmetro importante a calcular para determinar la longitud del tubo del serpentn es el nmero de Nusselt, el cual es un indicador de la transferencia de calor por conveccin que ocurre en una superficie, este valor es de 248 calculado con la correlacin que mejor se ajusta al diseo del dispositivo, que es la expresin matemtica propuesta por Petukhov. q = mpcpT (1)

Para mayor simplicidad del modelamiento matemtico del sistema, se divide el intercambiador de calor en dos partes: una es el serpentn y la otra el tanque (carcasa) que contiene al serpentn, como se muestra en la Figura 3.
T(t) m 3 T(t) m T(t) m(t) 1 q(t) 2 T(t) m(t) 4 T(t) m 3

(4)

T(t) m(t)

2 T(t) m(t)

q(t)

4 T(t) m

2.2.1.1 Modelo del tanque

Figura 3. Detalle del sistema

Al tanque le entra un flujo msico de agua m3 a temperatura ambiente T3 y un flujo de calor q(r), y tiene
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una salida de flujo msico de agua m4 a temperatura T4 como se ilustra en la Figura 5.

T(t) m 3

2.2.1.2 Modelo del serpentn El serpentn es simplemente un tubo doblado en ocho partes, al cual le entra un flujo de masa m(t) a temperatura T1 y sale de este un flujo a temperatura T2, tambin sale un flujo de calor q(t), tal como se muestra en el esquema de la Figura 5.

q(t)

T(t) m(t) 1 q(t) 2 T(t) m(t)

Figura 5. Serpentn del intercambiador de calor

4 T(t) m
Figura 4. Tanque del intercambiador de calor.

Balance de masa La acumulacin de flujo de masa dentro del recipiente es igual a la masa que entra, menos la que sale del sistema, as se obtiene:
& & m m
e s

m t

(5)

Balance de masa
& & & & & m ( ) m ( ) = 0 m ( ) = m ( ) = m( )
e t s t 1t 2 t t

La masa en el balance se puede obtener a partir de diferentes configuraciones de volumen: volmenes variables o volmenes constantes. Para volmenes constantes:
& & m m
e s

(11) (12) (13)

Balance de energa
& & m (t )c p T1(t ) m (t )c p T2 (t ) q (t ) = VcV T2 (t ) t ; q(t ) = UA( 2 (t ) T4 (t ) ) T

& & & = 0 m3 = m4 = mR

(6)

T2(t ) t

& + T2(t ) = C 6T1(t ) + C 7 m(t ) + C8T4 (t )

Balance de energa Primero se establece todo el intercambiador de calor como el sistema a tratar, en l no se encuentran momentos que involucren trabajo, por tal razn la energa cintica y potencial son cero, y el balance de energa se simplifica al desarrollo de la energa interna del sistema.
& & q (t ) + m R c p T3(t ) m R c p T4(t ) = VcV T4(t ) t ; q (t ) = UA( 2(t ) T4(t ) ) T
2 =

Donde:
Vcv UA C3 C6 = C3 UA C3 C7 = C4 C5 UA C3 C8 = UA UA + C3

(14)

T2 (S ) =

1 & C 6 T1(S ) + C 7 M (S ) + C 8 T4 (S ) 2s + 1

(7) (8)

En la Figura 6 se esquematiza el diagrama de bloques para el intercambiador de calor, el cual se obtiene del encadenamiento de las ecuaciones [10] y [14].
ENTRADA 1

M(s)

ENTRADA 2

T1(s)

& UAT 2 (t ) + m R c p T3(t ) T4 (t ) ( + m R c p )= VcV UA &

T4(t ) t

C7

C6

T3(s)

C2 1

++

T4(t ) t

PERTURBACIN

+ T4(t ) = C1T2(t ) + C 2 T3(t )

(9)

1 T1 .s- 1 A

++ 2

++

1 T1 .s+ 1 B

T2(s)
SALIDA

3 C1

Donde:
1 = Vcv & UA + mR c p C1 = UA & UA + mR c p C2 = & mR c p & UA + mR c p

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema

Al obtener la transformada de Laplace, se tiene:

T4 (S ) = 1 [C1T2(S ) + C 2 T3(S ) ] 1s + 1

La funcin de transferencia de la temperatura a la salida del serpentn con respecto a la temperatura de entrada al serpentn es:
GT (S ) = T2 (S ) T1(S ) K1s 2 + K 2 s +1 = C6 3 2 K3s + K 4s + K5s + K 6

(10)

(15)

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La funcin de transferencia de la temperatura a la salida del serpentn con respecto al flujo msico de entrada al serpentn es:
G M (S ) = T 2(S ) K1 s 2 + K 2 s + 1 = C7 & M (S ) K 3s3 + K 4 s 2 + K5 s + K 6

2.3.1 Controlador de nivel El control de arranque y parada de la bomba para el llenado del calentador elctrico con control de nivel capacitivo es de dos posiciones, el cual tiene como elemento de actuacin una leva que acciona uno de los dos interruptores de encendido y apagado de la bomba de alimentacin. El flotador se encuentra en contacto directo con el agua de proceso, ste tiene una carrera de 20 cm, el movimiento rectilneo del flotador es transformado en movimiento circular por medio de una inversin del mecanismo de manivela-corredera de Grashof, donde la manivela est representada por un disco, y en el eje de ste se encuentra la leva. Este tipo de inversin con el eslabn fijo (riel o gua) y su corredera (flotador) en translacin pura, es la ms comn y se utiliza en motores de pistn y bombas de pistn (Norton, 1999:184).

(16)

La funcin de transferencia de la temperatura a la salida del serpentn con respecto a la perturbacin del sistema es:
GR (S ) = T2 (S ) T3 (S ) 1 = K7 2 K1 s + K 2 s + K 6 K 7 = C 2 C8

(17)

Para el control de temperatura a la salida del intercambiador de calor de control se utiliza la funcin de transferencia de la temperatura de salida respecto al flujo de masa de proceso que entra al sistema, para ello se cuantifica la funcin de transferencia de la ecuacin (16) y se tiene:
7.8S 2 + 13.6 S + 1 GM (S ) = 99 3 2 4.7 S + 16 S + 14.25S + 1.05

(18)

2.3 Diseo del calentador elctrico

El calentador es un dispositivo que se utiliza para calentar el fluido de proceso, y a su vez simular el proceso que se realiza en una caldera. ste tiene una capacidad mxima de 14 litros, pero su capacidad de operacin es de 10.5 litros a un nivel de 30 cm. Para controlar el nivel del agua en el calentador se dise un controlador de nivel que realiza el control de arranque y parada de la bomba con base en el control de nivel capacitivo. (Smith,1997:441) El tanque se encuentra abierto a la atmsfera para facilitar la supervisin del nivel de lquido en el calentador. Como fuente de calor se utiliza una resistencia elctrica industrial de 4.4 Kw de potencia, con recubrimiento, para ser sumergida en el agua de proceso. El tiempo que tarda el agua en alcanzar un salto trmico de 75 C, es decir, de pasar de una temperatura de 25 C a la temperatura de saturacin de 100 C es de aproximadamente 12 minutos.
t= R 2 HC p (T0 Ta ) 60W

Figura 7. Controlador de nivel

2.4 Vlvula de control

La vlvula de control en estudio es de tipo bola, tal como se muestra en la Figura 8.

(19)

Los terminales de la resistencia se conectan a un termostato, el cual se encarga de abrir el circuito elctrico una vez se alcance la temperatura de saturacin y cerrar ste cuando se obtenga la temperatura mnima de operacin (60 C).

Figura 8. Vlvula de control tipo bola El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

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La vlvula tiene un comportamiento de caudal caracterstico antes y otro diferente despus de su instalacin, todo depende del diseo de la geometra y mecanizado del obturador de la vlvula. La forma de la curva caracterstica obtenida del caudal Q, de una vlvula de control con respecto a la carrera , cuando la cada de presin en la vlvula es constante a lo largo de todo el recorrido del vstago se denomina caracterstica de caudal inherente, es decir, antes de instalar la vlvula en la planta. Esta condicin tiene diferentes tipos de curvas caractersticas, entre las ms significativas estn: La de apertura rpida, la lineal y de igual porcentaje. Para determinar las ecuaciones que rigen el comportamiento caracterstico de la vlvula de control antes y despus de su instalacin, se realiz una regresin lineal por los mtodos de mnimos cuadrados y expansin de series de Taylor (Chapra, 2002: 76). a. Caracterstica de flujo inherente
120

Al observar las anteriores grficas es evidente que la linealizacin realizada por series de Taylor es la ms precisa para el control automtico de la vlvula, ya que sta se realiza en una zona cercana al punto de operacin de la vlvula. Luego, la regresin lineal por expansin de series de Taylor gobernada por la siguiente expresin matemtica es la ms apropiada para el control de posicin de la vlvula ya que presenta un error del 0% al evaluarse en el punto de operacin o de 63.5% de abertura. Q() = 1.011 40.69

(21)

La Figura 11 muestra la curva isoporcentual para la caracterstica de flujo inherente con la vlvula normalmente abierta VNA.
100

50 Cauadal % 0 -50 100 80 60 Abertura vstago, % 40 20 0

100

80 Cauadal %

60

40

20

Figura 11. Caracterstica inherente VNA efectiva de flujo

20 40 60 Abertura vstago, % 80 100

Figura 9. Curva isoporcentual-inherente

La Figura 9 presenta una grfica de caracterstica de flujo inherente con curva de igual porcentaje, la cual tiene un comportamiento de tipo exponencial descrito por la siguiente ecuacin. La regresin lineal de la curva de igual porcentaje para la caracterstica de flujo inherente realizada por los dos mtodos arroj las grficas que se muestran en las Figuras 10a y 10b.
140 120 100 80 Cauadal % 60 40 20 0 -20 -40 0 20 40 Abertura vstago, % 60 80 100

Q(s) = 1.532e0.043S

(20)

120 100 80 60 Cauadal % 40 20 0 -20 -40 -60

En la mayor parte de las vlvulas que trabajan en condiciones reales, la presin diferencial cambia cuando vara la apertura de la vlvula (White, 2003:377), por lo cual la curva real que relaciona la carrera de la vlvula con el caudal Q, se aparta de la caracterstica de caudal inherente. Esta nueva caracterstica recibe el nombre de caracterstica de caudal efectiva. Debido a la disminucin que se produce en la cada de presin al aumentar el caudal, una vlvula de caracterstica lineal en condiciones reales de operacin tiende a convertirse en una vlvula de apertura rpida, y una vlvula con caractersticas de igual porcentaje en condiciones reales tiende a convertirse en una vlvula lineal. Esta es la razn por la que la caracterstica de igual porcentaje es ms comn que la caracterstica lineal. Para el estudio de la caracterstica se realiz una prueba de caudal a la vlvula. Esta prueba consisti en medir la cantidad de agua que pasa por la vlvula durante un tiempo de dos minutos, para ello se conect la tubera de la vlvula a la de la bomba de alimentacin. A la vlvula se le instal un transportador y una placa indicadora de la posicin del vstago. La vlvula tiene

20

40 Abertura vstago, %

60

80

100

Figura 10a. Mnimos cuadrados

Figura 10b. Expansin de series de Taylor

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Cauadal %

un recorrido angular de 90, para la prueba se empez a medir el caudal con la vlvula en la posicin completamente abierta VNA y luego se redujo el caudal girando el vstago de la vlvula cada 5 hasta llegar a su posicin de cerrado. La bomba impuls agua a una cabeza de 80 centmetros como se estableci en el diseo. Con base en el caudal promedio que suministra cada posicin de la vlvula de control, se interpolan los valores de posicin y caudal en trminos de porcentaje en intervalos de 10, y se representa la grfica correspondiente de caudal versus posicin de la vlvula en un rango de 0 a 100, como se muestra en la Figura 12.
100 90 80 70 60 Cauadal % 50 40

100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 100 80 60 Abertura vstago, % 40 20 0

Figura 13. Vlvula normalmente abierta

Q() = 2.34 42.48

120 100 80 60 Cauadal % 40 20 0

(23)

30 20 10 0 100 80 60 Abertura vstago, % 40 20 0

-20 -40 100 80 60 Abertura vstago, % 40 20 0

Figura 12. Caracterstica efectiva VNA Posicin del vstago vs. Caudal.

La grfica de la Figura 12 muestra una curva de caracterstica efectiva que tiene una tendencia lineal entre el 20% y 50% del recorrido del vstago de la vlvula, y luego tiende a un comportamiento de un polinomio de grado dos. Para determinar la ecuacin del comportamiento de la curva de instalacin se tomaron por interpolacin los puntos ms significativos de posicin y caudal de la vlvula de control en trminos de porcentaje, con los cuales se determin por el mtodo de Lagrange la ecuacin (21) que describe el comportamiento del flujo de la vlvula de control una vez instalada en la planta. En la Figura 13 se puede observar la superposicin de las curvas de instalacin. La curva de lnea punteada es la obtenida por datos de laboratorio; mientras que la curva de lnea continua pertenece al comportamiento de la ecuacin (21). Q() = -0.023 2 + 3.95 - 67.59 (22)

Figura 14. Linealizacin de la caracterstica efectiva por series de Taylor VNA.

2.4.1 Dimensionamiento de la vlvula Para dimensionar la vlvula primero se debe determinar la cada de presin entre el punto 1, a la salida del calentador elctrico, y el punto 2, a la entrada del intercambiador de calor; dicha cada de presin se debe a prdidas por friccin en el sistema de tubera. Como se ve en el diagrama de la Figura 15, el sistema de tubera consta de 0.6 m de tubo de pulg, una vlvula de cierre y un medidor de flujo. La cada de presin en la lnea, PP, se calcula mediante el mtodo de longitud de tubera equivalente que es de 24.2 psi.

Como se puede ver en la grfica de la Figura 13, las curvas de datos y tendencia son similares con un error promedio de tan slo el 1.5% con respecto a la curva real. Al linealizar la ecuacin (21) alrededor del punto de operacin o utilizando el mtodo de expansin de series de Taylor, se obtiene:

0.3 m

0.6 m

Figura 15. Sistema de tubera lnea 2. El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

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Una vez conocida la cada dinmica de presin, se puede elegir la cada de presin en la vlvula, PV, para lo cual se elige el criterio de tener una cada de presin en la vlvula igual al 25% de la cada dinmica de presin total.
P P + PV PV = 0.25

Por lo tanto, la cada de presin en la vlvula PV es 8 psi. Al dimensionar la vlvula para dos veces el flujo nominal se tiene.
C
Vmx

(24)

Para evitar el problema de vaporizacin, es indispensable verificar si la cada de presin de diseo de la vlvula de control es la correcta de acuerdo con el mtodo de vaporizacin y con este valor determinar nuevamente el tamao de vlvula a utilizar. Por consiguiente, se determina el coeficiente de la vlvula que cumpla las siguientes condiciones:
QMX = 0.8 m3 h 3.5 gpm P = 1.058 Kg cm 2 103.72 KPa (abs ) 1 T1 = 100 C P = 0.7 Kg cm 2 68.95 KPa 10 psi VD Lquido Agua

7 8 1

= 2.5

(25)

Por otro lado, se requiere una cada de presin de diseo del 25% de la cada dinmica de presin total o 10 psi, lo que sea mayor, entonces, PV = 10 psi. Luego, al dimensionar la vlvula para dos veces el flujo nominal se tiene.
C
Vmx

La experiencia recomienda que el caudal de diseo Q sea 25 a 30% mayor que el caudal mximo QMX.
Q = 1.25QMX = 1.25 0.8 m3 h = 1 m3 h

(29)

7 = 2.2 10 1

Es de vital importancia tener en cuenta que se trabaja con el agua de proceso a su temperatura de saturacin, por ello, se realiza un nuevo dimensionamiento de la vlvula con el fin de evitar el fenmeno de vaporizacin en sta. 2.4.1.1 Vaporizacin
P1 T1 P P2 T2

(26)

Para la presin de entrada se tiene de las tablas de vapor la temperatura de saturacin.

P = 1.058 Kg cm 2 98.07 KPa = 103.72 KPa 1 TSat = 100.57 C Interpolacin T = TSat T1 = ( .57 100 ) C = 0.57 C 100

Debido a la temperatura alta hay que chequear si hay vaporizacin con la cada de presin de diseo de la vlvula PVD y con la presin de entrada P1.

Por lo tanto, T < 2 .8 C . Luego, la cada de presin mxima admisible PVA es:
P = 0.06 P1 6.18 KPa VA

(30)

Figura 16. Vaporizacin en la vlvula de control

(31)

Para evitar la vaporizacin se debe tener en cuenta dos aspectos; primero, si la temperatura de entrada es inferior en 2.8 C, a la temperatura de saturacin del agua, es decir: T 2 .8 C la prdida mxima de carga admisible es:
VA = 0.06 P1

Para evitar el fenmeno de cavitacin, se selecciona la menor cada de presin en la vlvula entre el PVD y el PVA. Por lo tanto, con PVA = 0 .063 Kg cm2 , todava no se presenta el problema de flashing.
KV = Q Gf P VA = () 1 1 =4 0.063

La cual es la mxima cada de presin admisible en la vlvula. Ahora, en el segundo caso, si la temperatura de entrada es inferior en ms de 2.8 C, a la temperatura de saturacin del agua, es decir: T > 2 .8 C la prdida mxima de carga admisible es:
P = 0.9(P PSat ) VA 1 T = TSat T1

(27)

CV = 1.16KV CV = 4.6

(32)

2.4.2 Modelo matemtico La ganancia de la vlvula, al igual que la de cualquier otro dispositivo, es la razn de cambio en estado estable de la salida con respecto a la entrada. La Figura 17, muestra que la salida de la vlvula es el flujo F(t) y que su entrada es la seal de salida del controlador expresada en forma porcentual V(t). La ganancia de la vlvula KV se define como la variacin del flujo respecto a la variacin del porcentaje de apertura de la vlvula. Para la determinacin

(28)

Donde TSat es la temperatura de saturacin a la presin de entrada P1, y PSat la presin de saturacin a la temperatura de entrada.
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0

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v ( t)

F (t)

Para determinar la funcin de transferencia se utiliza un potencimetro lineal de 10 K acoplado al eje del motor, al cual se le aplican 5V de cd entre sus terminales fijos a y b, tal como se muestra en la Figura 18.
motor de potencimetro

Figura 17. Esquema conceptual de la vlvula de control.

de esta constante se utiliza la expresin matemtica de la ecuacin (21) linealizada por series de Taylor y se determina KV.
KV = F(t ) (t ) = 1.011

a
+ _

(33)

V + 5v.

Del balance de flujo se tiene:

K V (t ) F(t ) = F(t ) t

(34)

0 a 5v.
Figura 18. Servo sistema de posicin cd

Luego, se tiene:
1.011 (t ) F(t ) = F(t ) t

Al aplicar transformada de Laplace y reordenar la ecuacin (28), se tiene la funcin de transferencia de la vlvula.
F(S ) (S ) = 1.011 S +1

(35)

Al aplicar un voltaje de referencia de 2.5V y tomar los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro, la graficacin de estos demuestra el comportamiento lineal de ste, tal como se muestra en la Figura 19.
5 4.5 4

(36)
Voltios

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 20 40 60 80 100 Grados 120 140 160 180

2.5 Actuador

Este es un dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta de acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia. El actuador se trata de un servomotor acoplado a un tren de engranajes, el cual se encarga de girar lentamente el vstago de la vlvula de control hasta una posicin determinada. La seal que recibe el servomotor est en funcin del error existente entre el valor de temperatura de referencia y el valor en el punto de operacin. Este error puede ser positivo o negativo, dependiendo del valor de la temperatura de referencia, es decir, si el valor de sta es menor que el valor de la temperatura en el punto de operacin, entonces, el error es negativo y viceversa. 2.5.1 Modelo matemtico Para obtener el modelo matemtico empleando tcnicas de identificacin se debe alimentar el sistema con una seal de entrada de frecuencia variable que lo excite en todo su ancho de banda y, posteriormente, con la ayuda de herramientas computacionales (system identification Toolbox de Matlab), se procesan las seales de entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma la dinmica del sistema.

Figura 19. Curva caracterstica de un potencimetro lineal.

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y la entrada del sistema en el dominio de Laplace, asumiendo condiciones iniciales nulas (Woods, 1997:233), Con base en la definicin de funcin de transferencia, se aplica una seal escaln al sistema, se grafica la salida, se hallan las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, se las lleva al dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.

La seal de salida corresponde a una seal tipo rampa con pendiente m.

y (t ) = mt

Cuya transformada de Laplace es:

Y(S ) = m

(37)

(38)
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Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

La seal de entrada (seal de control) corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la de voltaje cd aplicado.
u (t ) = V

e SS = limSE(S ) S 0

(45)

(39)

Es decir, si la entrada es un escaln de amplitud V, el error en estado estacionario es:

e SS = lim SV m 1 + V S S

Cuya transformada de Laplace es:

V U (S ) = S

( )

Por lo tanto, el modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir:
G M ( S) =

(40)

S0

(46)

(mV )
S

(41)

Al reemplazar los valores de la pendiente m y el voltaje de referencia, se tiene:

GM (S ) = 0.028 S

(42)

O sea, que el error en estado estable es cero, lo cual quiere decir que el sistema responder ante una orden de ubicacin en cualquier posicin angular, con exactitud. En la prctica no sera as por lo siguiente: si imaginamos que se quiere cambiar la posicin del potencimetro, que est en 0, a la posicin de 90 , se aplica entonces un voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador resta de 2.5 voltios, de la seal de referencia, la seal de voltaje de salida, proveniente del potencimetro, produciendo la seal de error que ser el voltaje que se aplicar al motor. lugar geomtrico de las races Utilizando Matlab se obtiene el lugar geomtrico de las races del sistema en lazo cerrado, como se muestra en la Figura 21.
1 Root Locus

Anlisis del modelo matemtico El modelo obtenido no tiene ceros y posee un polo en el origen. Un polo en el origen representa un sistema tipo 1. La Figura 20, muestra el sistema del servomotor en lazo cerrado sin controlador, donde GM(S) es la funcin de transferencia del conjunto motor-potencimetro y H(S) es la funcin de transferencia del lazo de retroalimentacin, que en nuestro caso es unitaria. La salida del sistema, y(t), es la seal de voltaje del potencimetro y, por lo tanto, la seal de referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 5 voltios. As, si se desea un giro desde 0 a 90 se debe aplicar una referencia de 2.5 voltios.

0,5

Imaginary Axis

+_
Step

0.028 s+1 Transfer Fcn Scope

-0.5

-1

-1

-0.5

0 Real Axis

0,5

La ecuacin de error es:

E (S ) = R(S ) 1 + G (S ) H (S )

Figura 20. Diagrama de bloques del servomotor

Figura 21. LGDR del sistema en lazo cerrado.

Por lo tanto,
E (S ) = R(S ) m 1+ V S

(43)

( )

La Figura 21 muestra el lugar de las races, donde se puede apreciar que el polo del sistema en lazo cerrado se traslada desde el origen hasta -, sobre el eje real negativo, a medida que se aumenta la ganancia del sistema. Esto quiere decir que el sistema responde ms rpido a ganancias altas, lo cual es correcto ya que la velocidad del motor de cd de imn permanente es proporcional al voltaje aplicado.
2.6 Reductor de velocidad

Para determinar el error en estado estable se utiliza el teorema del valor final.
El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

(44)

En la prctica, los engranes tienen inercia y friccin entre los dientes de los engranes acoplados que a

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Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

menudo no se pueden despreciar. La Figura 22 representa el equivalente del tren de engranajes con friccin viscosa, friccin de Coulomb e inercia, considerados como parmetros concentrados, en donde TM denota el par del motor o par aplicado, T1 y T2 son los pares de torsin transmitidos, FC1 y FC2, son los coeficientes de friccin de Coulomb, y B1 y B2 son los coeficientes de friccin viscosa.

tablas). Por lo tanto, se tiene que la ganancia del sensor es KS es 0.05 mV/C.
KS =

(5.872 0.507 )mV (110 10) C

Lo cual indica que tiene una buena sensibilidad, y esto es importante en un sensor de temperatura. 2.7.1 Acondicionamiento de seal Se desarrolla un sistema de medida para una escala de temperatura de 0 a 1 volts. Para el termopar tipo J con temperatura de referencia de 0 C se tendr una salida de 5.872 mV a 110 C, por tanto, la ganancia mnima requerida Kmn es 170.3.
K mn = 1V 0.005872V

(53)

Servomotor J1

T2 N2 FC2, 0V B2

Tm. 0m. B1 N1 T1, FC2

Ahora, se puede calcular la ganancia KT del elemento sensor-transmisor utilizando los valores de voltaje mximo y mnimo de la seal de realimentacin.

(54)

Tabla 1. Lmites de entrada y salida

V Vlvula J2

Tensin Mnimo Mximo

Entrada (mV) 0.000507 0.005872

Salida (V) 0 1

Figura 22. Elemento final de control.

Donde estos valores se pueden representar por medio de un sistema de ecuaciones lineales de la siguiente forma:
0.000507 m + VO = 0 0.005872 m + VO = 1

Ecuacin del par para el engrane 2.

2(t ) = J 2 2 V (t ) t
2

+ B2

V (t ) t
2

+ FC 2

2 2

(47) (48) (49)

Ecuacin del par para el engrane 1.

TM (t ) = J1 2 M (t ) t 2 + BL M (t ) t 2 + FCL 1 1

Por lo tanto, la seal de voltaje de realimentacin se puede expresar mediante la Ecuacin [6.1].
VR = 186.5V 0.09

(55)

Finalmente, se tiene.
M (t ) = J 1e M (t ) t 2 + B1e M (t ) t 2 + F

Donde,
N J 1e = J 1 + 1 J 2 N2 N B1e = B1 + 1 B2 N 2
2 2

Debido a que la ganancia de 186.5 an es grande, entonces, se utiliza un amplificador diferencial con una ganancia de -100 que produce un voltaje intermedio, V1=-100V. Luego, la expresin matemtica de la seal de realimentacin queda de la siguiente manera.
VR = 1.86( 1 0.09 ) V

(56)

(50) (51) (52)

Como 0.00054 es una cantidad pequea, entonces, se lo puede despreciar, teniendo finalmente la expresin: Por lo tanto, la ganancia del elemento de realimentacin KT es 0.05 V/C.
=

(57)

N F = FC1 1 + 1 FC 2 2 1 N 2 2

VR = 1.86V1

(58)

2.7 Sensor de temperatura

Se selecciona una termocupla tipo J, la cual opera en una escala de temperatura de 10 a 110 C. Para una entrada de 10 C, la termocupla registra un valor de 0.507 mV y para 110 C el voltaje es de 5.812 mV (segn

La respuesta dinmica de la mayora de los sensores/ transmisores es mucho ms rpida que la del proceso; en

(1 0)V V = 0.01 C (110 10 )C

(59)

140

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Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

120

3. Diseo del controlador Para el diseo del controlador se hace un anlisis de la planta tanto en lazo abierto como en lazo cerrado para determinar el mtodo de sintonizacin ms adecuado.
3.1 Anlisis en lazo abierto

Respuesta a un escaln

consecuencia, sus constantes de tiempo y tiempo muerto se pueden considerar despreciables. Por lo tanto, para la funcin de transferencia de realimentacin unitaria H(S) se tiene que es 100KT.

100

80

60

40

20

El sistema en lazo abierto funciona sin realimentacin y genera directamente la salida en respuesta a una seal de entrada. Para el proceso de control de temperatura en el primer intercambiador de calor se utiliza el flujo msico de proceso como variable manipulada y como variable controlada la temperatura a la salida del serpentn. Para el anlisis de la funcin de transferencia de la trayectoria directa, se consideran las funciones de transferencia de la vlvula de control y la del intercambiador de calor. En la Figura 23 se muestra el sistema de la planta sin realimentacin, a menudo denominado sistema directo o sistema en lazo abierto.
1.011 Step s+1 Vlvula 99 Gain 1 Planta 7.8s2 + 13.6s + 1 4.7s3 + 16s2 + 14.2s + 1.05 Scope

10

15 Tiempo (segundos)

20

25

30

Figura 24. Respuesta del sistema en lazo abierto

La Figura 25 muestra el lugar geomtrico de las races de G P (S ) para el sistema en lazo abierto.
0.8 0.6 0.4 0.2 Imaginary Axis x 0 x -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.8 x Root Locus

Figura 23. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin compensador

-1.6

-1.4

-1.2

-1

-0.8 Real Axis

-0.6

-0.4

-0.2

La funcin de transferencia de la planta, considerando como planta a la vlvula de control y el intercambiador de calor, es decir, la funcin de transferencia de la trayectoria directa, presenta una ecuacin caracterstica de cuarto orden con dos polos reales y dos polos complejos conjugados, y dos ceros reales. La funcin de transferencia de la planta en serie con la ganancia de la misma es:
G P (S ) = 780.7 S 2 + 1361S + 100.1 4.7 S 4 + 20.7 S 3 + 30.25S 2 + 15.25S + 1

Figura 25. Diagrama del lugar de las races en lazo abierto.

El LGDR muestra claramente la cancelacin del polo en S=-0.076 con el cero en Z=0.076, lo cual reduce el orden de la ecuacin caracterstica y por consiguiente aumenta la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta. Por lo tanto, se tiene:
G P (S ) =

Al aplicar una entrada escaln a la funcin de transferencia de trayectoria directa se obtiene una respuesta con una ganancia de 98, lo cual significa un error en estado excesivamente grande y difcil de controlar mediante una accin de control, y un tiempo de asentamiento de 7 segundos, tal como se muestra en la Figura 24. Luego, la funcin de transferencia de la planta en lazo abierto presenta los siguientes polos y ceros:
S1 = 0.076 S = 1 2 Ceros Z1 = 0.076 Polos Z = 1.66 S 3 = 1.66 + 0.09 j 2 S 4 = 1.66 0.09 j
El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

(60)

(S + 0.076)(S + 1.66) (S + 0.076)(S + 1)(S + 1.66 0.09 j)(S + 1.66 + 0.09 j )

Al cancelar el polo en S = 0 .076 con el cero en , se tiene la siguiente funcin de transferencia equivalente que mejora las condiciones del sistema.
= 0 .076

(61)

G P (S ) =

Ahora se tienen tres polos y un cero para la funcin de transferencia equivalente.

S1 = 1 Polos S 2 = 1.66 + 0.06 j S 3 = 1.66 0.06 j

S + 1.66 S 3 + 4.32 S 2 + 6.08S + 2.76

(62)

Cero [Z1 = 1.66]

141

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Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

El lugar geomtrico de las races para la funcin de transferencia equivalente se muestra en la Figura 26.
0.4 0.3 0.2 0.1 Imaginary Axis 0 x -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -1.8 Root Locus

Las Figuras 28 y 29 muestran el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin compensacin y la respuesta a un escaln unitario del sistema en lazo cerrado sin compensar, respectivamente.

x x

+_ Step

s + 1.66 s3 + 4.32s2 + 6.08s + 2.76 Scope Planta

Figura 28. Diagrama de bloques del sistema sin compensacin

-1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 Real Axis -0.6 -0.4 -0.2 0

Figura 26. Lugar de las races para la funcin de transferencia equivalente

0.4 0.35

Respuesta a un escaln

El diagrama del lugar de las races de la Figura 4 muestra que el sistema es estable para cualquier valor de ganancia proporcional a la hora de compensar el sistema con una accin de control. Al aplicar una entrada escaln a la funcin de transferencia equivalente de trayectoria directa se obtiene una respuesta con un error en estado estacionario del 40%, y un tiempo de asentamiento de 5 segundos, lo cual es un valor aceptable para aplicar una ley de control. En la Figura 27 se ilustra la respuesta al escaln de la funcin de transferencia equivalente en lazo abierto.
0.7

0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

10

15 Tiempo (segundos)

20

25

30

Figura 29. Respuesta a un escaln del sistema en lazo cerrado sin compensador

0.6

0.5 Respuesta a un escaln

0.4

0.3

0.2 0.1

La respuesta al escaln del sistema sin compensador en lazo cerrado de la Figura 29 muestra un error en estado estacionario de 63%, y un tiempo de asentamiento de 5 segundos. Por lo tanto, para minimizar el error en estado estacionario es necesario aplicar una ley de control que garantice el buen funcionamiento del sistema. En la Figura 30 se muestra el lugar geomtrico de las races del sistema en lazo cerrado.
6 Root Locus

10

20

30

40 50 60 Tiempo (segundos)

70

80

90

100

4 x 2 Imaginary Axis

Figura 27. Respuesta de la funcin de transferencia equivalente en lazo abierto

3.2 Anlisis en lazo cerrado

Del anlisis en lazo abierto se tiene que la funcin de transferencia de la planta ms adecuada para el sistema de control es:
S + 1.66 G P (S ) = 3 S + 4.32 S 2 + 6.08S + 2.76

-2 x -4

(63)

-6 -1.8

-1.6

-1.4

-1.2

-1

-0.8 Real Axis

-0.6

-0.4

-0.2

Figura 30. Lugar de las races del sistema en lazo cerrado sin compensar El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

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La grfica del lugar de las races de la Figura 30 muestra que el sistema es estable al tener sus polos en el semiplano izquierdo del plano S. Pero no se puede utilizar el mtodo de Ziegler Nichols de ganancia ltima para la sintonizacin del controlador PID debido a que las ramas del lugar de las races no cortan al eje imaginario j . El segundo mtodo de Ziegler-Nichols de curva de reaccin tampoco es posible usarlo debido a que la curva de respuesta a un escaln en lazo abierto no presenta una grfica en forma de S y adems la funcin de transferencia presenta un par de polos complejos conjugados. Por lo tanto, el mtodo de sintonizacin a utilizar es el ndice de comportamiento ITAE ptimo.
3.3 Sintonizacin del controlador

Por lo tanto, los coeficientes ptimos de la ecuacin caracterstica proporcionados para ITAE ante una entrada escaln son:
2 3 4 S 4 + 2.1 n S 3 + 3.4 n S 2 + 2.7 n S + n

(66)

Para cumplir la especificacin del tiempo de asentamiento T S de 2 segundos con un criterio del 2%, y una razn de amortiguamiento de 0.8, se tiene:
TS = 4 n = 2.5 rad seg n

(67)

Igualando el denominador de la ecuacin [58] con la ecuacin [59], se obtienen los valores de los parmetros K1, K2 y K3 del controlador PID. Por lo tanto, se tiene:
K 1 = 13.62 K 2 = 16.83 K 3 = 0.93

A pesar de los grandes avances en la ingeniera de control, el controlador PID sigue siendo el algoritmo ms utilizado en el control de procesos industriales. Esto se debe bsicamente a su robustez y al conocimiento de las relaciones entre sus parmetros y la respuesta del sistema. Para compensar el sistema mediante un controlador PID se utiliza el mtodo de sintonizacin ms adecuado para este sistema, como lo es el mtodo de sintonizacin ITAE ptimo. 3.3.1 Integral del tiempo multiplicada por el error absoluto ITAE. Para el sistema de control de temperatura de la Figura 31, se utiliza la accin PID, la cual es necesaria para estabilizar el proceso y darle mayor rapidez a la respuesta. Se desea obtener un comportamiento ITAE ptimo para una entrada en escaln y un tiempo de asentamiento inferior a 2 segundos con un criterio del 2%. Por tanto, la funcin de transferencia del controlador PID es:
K S 2 + K1S + K 2 G C (S ) = 3 S
+_ Gc(s) Controlador PID

Luego, la funcin de transferencia del controlador PID es:

GC (S ) = 0.93S 2 + 13.62 S + 16.83 S

(68)

Por lo tanto, la funcin de transferencia del sistema compensado en lazo cerrado es:
T(S ) = 0.93S 3 + 15.16S 2 + 39.44 S + 27.94 S + 5.25S 3 + 21.24S 2 + 42.2S + 27.94
4

(69)

El diagrama de bloques para el sistema compensado con el controlador PID se muestra en la Figura 32.

0.93s3 + 15.16s2 + 39.44s + 27.94 Step s4 + 5.25s3 + 21.24s2 + 42.2s + 27.94 Scope Sistema compensado
Figura 32. Diagrama de bloques de la funcin de transferencia en lazo cerrado con control PID

s + 1.66 s3 + 4.32s2 + 6.08s + 2.76 Planta

(64)
T2(s) Salida

R(s) Entrada

La respuesta del sistema a una entrada escaln tiene una sobreelongacin de aproximadamente el 35%, tal como se muestra en la Figura 33.
1.4 1.2

Figura 31. Diagrama de bloques del sistema de control PID

Este ndice de comportamiento, proporciona la mejor selectividad de los ndices de comportamiento, es decir, el valor de la integral se discierne fcilmente a medida que varan los parmetros del sistema. La funcin de transferencia del sistema con compensador PID en lazo cerrado es:
K3 S 3 + (K1 + 1.66 K 3 )S 2 + (K 2 + 1.66 K1 )S + 1.66 K 2 T(S ) = 4 S + (4.32 + K3 )S 3 + (6.08 + K1 + 1.66 K 3 )S 2 + (2.76 + K 2 + 1.66 K1 )S + 1.66 K 2

1 Respuesta a un escaln

0.8

0.6

0.4

0.2

10 Tiempo (segundos)

12

14

16

18

20

(65)
El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

Figura 33. Respuesta a un escaln del sistema con controlador PID

143

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Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

Con el fin de reducir la sobreelongacin se selecciona un prefiltro GF(s) de forma que se consiga la respuesta ITAE deseada.
T(S ) = GC G P GF (S ) 1 + GC G P (S )

(70)

Como se puede ver, en el desarrollo de este trabajo se manejan conceptos de anlisis numrico para poder analizar los modelos matemticos, y de esta forma ver la importancia de esta herramienta en el trabajo de la ingeniera. Se hizo adems el diseo y la seleccin de los diferentes elementos que conforman el banco de pruebas, se seleccion este tipo de planta porque maneja dos variables que se pueden controlar en forma independiente o las dos al tiempo, aplicando diferentes teoras de control lo que hace que esto sea un banco de pruebas didctico y con aplicaciones a la ingeniera mecnica. El diseo del banco de pruebas para el control de temperatura y flujo represent una experiencia altamente positiva, ya que se adquiri conocimientos prcticos y se aplicaron los conceptos ya adquiridos aumentando los criterios para la toma de decisiones en el campo profesional. Este material es un elemento didctico de consulta muy til, el cual complementa la formacin de los futuros ingenieros. En el diseo de los intercambiadores de calor enfriados por agua, se deduce que la transferencia de calor utilizando agua como fluido de enfriamiento ha demostrado ser ms eficaz en cuanto fiabilidad en la regulacin de la temperatura. Por tanto, se puede decir, que la energa en trnsito debido a una diferencia de temperaturas por conveccin es mayor entre lquido y lquido, que entre lquido y aire. Las variaciones en vlvulas y accesorios, alteran la carga total sobre la bomba, lo cual conlleva cambio de caudal, de la potencia necesaria para impulsar el fluido y la eficiencia de la bomba. La vlvula de control presenta comportamientos diferentes antes y despus de su instalacin debidos a la variacin de la cada de presin con el cambio de apertura de la vlvula. El segundo intercambiador de calor es un elemento adicional que se disea con el fin de evitar el desperdicio de agua ya que esta se puede reutilizar y no se encuentra a una temperatura muy alta que pueda afectar las variables de control. Mediante el uso de una adecuada ley de control se logr hacer nulo el error en estado estacionario, cumpliendo as con el objetivo de funcionamiento de la planta. La sintonizacin del controlador presenta un buen desempeo, que se puede garantizar ya que ste depende
El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

Por lo tanto, se requiere que:

GF (S ) == 30 S + 16.3S + 42.4S + 30
3 2

Al insertar un prefiltro GF(S) al sistema, el diagrama de bloques del sistema queda como se muestra en la Figura 34.
GF(s) Step Pre ltro +_ Gc(s) Controlador PID s + 1.66 s3 + 4.32s2 + 6.08s + 2.76 Scope Planta

(71)

Figura 34. Diagrama de bloques del sistema de control PID con prefiltro

Luego, al colocar un prefiltro al sistema de control se tiene la respuesta al escaln de la Figura 35.
1.4 1.2

1 Respuesta a un escaln

0.8

0.6

0.4

0.2

10 Tiempo (segundos)

12

14

16

18

20

Figura 35. Respuesta a un escaln del sistema con controlador PID y prefiltro

El sistema al aplicarle el prefiltro presenta una pequea sobreelongacin del 2%, el tiempo de asentamiento es de 4 segundos y el error en estado estacionario es nulo. Adems, para una perturbacin D ( ) = 1 S , el valor mximo de y (t ) debido a la perturbacin es de 65% de la magnitud de la perturbacin. Por lo tanto, se obtiene un diseo muy favorable.
S

4. Conclusiones Para el desarrollo de este proyecto se aplicaron conceptos vistos a lo largo de la formacin como Ingeniero Mecnico y conceptos de ingeniera de control que en estos momentos son tan tiles para el desarrollo de automatizacin industrial.

144

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Diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura y flujo

del modelo de la planta, el cual representa a satisfaccin las caractersticas dinmicas del proceso controlado. En este artculo se ha presentado una estrategia de control basada en el mtodo de sintonizacin ITAE para una planta de tercer orden. El esquema de control fue aplicado satisfactoriamente en la simulacin. El resultado obtenido fue satisfactorio en cuanto al seguimiento de la referencia para la temperatura de proceso a la salida del intercambiador de calor de control, teniendo un buen rechazo a la perturbacin (cambio de temperatura del agua de enfriamiento). Bibliografa
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El Hombre y la Mquina No. 31 Julio-Diciembre de 2008

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