Introduccion A Los Sistemas de Medida y Control Javier Barragan UHU

Instrumentacin y Control Industrial
1.- Introduccin a los Sistemas de Medida y Control

1.1.- Introduccin
La palabra Sistema se utiliza en muy diversas reas, pero en todas ellas su definicin podra ser: "Conjunto de dos o ms elementos interconectados entre s para formar un todo unificado que tiene por objeto realizar una o varias funciones". El Sistema de Medida y Control es aquel que realiza funciones de medicin de magnitudes fsicas, qumicas, biolgicas, procesando estas informaciones para regular el funcionamiento del sistema fsico que pretende controlar, segn los datos obtenidos en el proceso de adquisicin de datos y medicin. Algunos ejemplos de medida a efectuar por un sistema de control pueden ser: medida de la temperatura interna de un horno, medida de la posicin o del esfuerzo en un brazo robot, etc. Un esquema general para la gran mayora de los sistemas de control se puede observar en la figura 1.1:
Actuadores
Sistema Fsico a Controlar
Sensores
Amplificacin y Acondicionamiento de Seal para los Actuadores
Amplificacin y Acondicionamiento de Seal de los Transductores
Unidad de Control (CPU, Memoria, Almacenamiento, Comunicaciones, ...) PC,PC Industrial, PLC, Microcontrolador,...
Dispositivos Remotos
(Otras Unidades de Control, Gestin, etc.)
Interf az con los Operarios

(Teclados, Pulsadores, ...)
Dispositivos de Representacin
(Alarmas, Displays, Impresoras, ...)
Figura 1.1 Esquema general de un sistema de medida y control.
Antonio Javier Barragn Pia
http://www.uhu.es/antonio.barragan
En primer lugar el sistema de control capta las magnitudes del sistema fsico (presin, temperatura, caudal, ) mediante los Transductores (tambin denominados de una forma no muy exacta, Sensores). Los transductores generan una seal elctrica que ser amplificada y acondicionada para su correcta transmisin a la Unidad de Control. Para que la transmisin sea ms inmune al ruido, normalmente se hace de forma digital, lo que requiere una conversin previa Analgica/Digital. Una vez recibidos, los datos sern tratados por la unidad de control (PC, autmata programable, microcontrolador,), que generar unas actuaciones de acuerdo con los objetivos previstos para el sistema. Ya que estas seales son de baja potencia se amplifican y envan a los Actuadores. La transmisin hacia los actuadores tambin puede ser digital, lo que requerira de una conversin Digital/Analgica.
1.2.- Etapas de un Sistema de Medida y Control

Las etapas fundamentales de un Sistema de Medida y Control son: 1) Transduccin 2) Acondicionamiento de Seal 3) Conversin Analgica Digital 4) Transmisin de Datos 5) Procesado 6) Visualizacin y Registro 7) Transmisin de rdenes 8) Conversin Digital Analgica 9) Acondicionamiento de la Salida 10) Actuacin Cada uno de los puntos anteriores supone un sistema completo que puede llegar a alcanzar una enorme complejidad. A continuacin se van a describir someramente y en los temas posteriores se estudiarn ms a fondo. 1.2.1) Transduccin Un Transductor es aquel dispositivo que transforma una magnitud fsica (mecnica, trmica, magntica, elctrica, ptica, etc.) en otra magnitud, normalmente elctrica. Es necesario diferenciar el elemento sensor del transductor, ya que este ltimo es un dispositivo ms complejo que puede incluir un amplificador, un conversor A/D, etc. El Sensor es el elemento primario que realiza la transduccin, y por tanto, la parte principal de todo transductor. La seal de salida de los transductores suele ser elctrica, ya que esto supone una serie de ventajas: 1) Debido a la estructura electrnica de la materia, cualquier variacin de un parmetro no elctrico de un material vendr acompaada de la variacin de un parmetro elctrico. Escogiendo un material adecuado a cada caso, es posible realizar transductores con salida elctrica para medir cualquier magnitud fsica. 2) Dado que no es conveniente absorber energa del sistema a medir, es muy ventajoso la utilizacin de transductores de salida elctrica, que puede ser amplificada posteriormente. 3) Las seales elctricas pueden ser filtradas, moduladas, etc. gracias al gran nmero de circuitos integrados que facilitan estos recursos.
Antonio Javier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan
4) Existen multitud de recursos para registrar y presentar informacin de forma electrnica (LEDs, displays, bancos de memoria, PCs,...). 5) La transmisin de seales elctricas es ms verstil que la de otro tipo de seales, como las neumticas o hidrulicas, que requieren equipos ms costosos y difciles de mantener. No obstante, se utilizarn estos sistemas en lugares donde el riesgo de incendio o explosin lo requieran. 1.2.2) Acondicionamiento de Seal Los Acondicionadores de Seal o adaptadores, son los elementos del sistema de medida y control que reciben la seal de salida de los transductores y la preparan de forma que sea una seal apta para usos posteriores (principalmente su procesado en un PLC o PC Industrial). Los acondicionadores no slo amplifican la seal, sino que tambin pueden filtrarla, adaptar impedancias, realizar una modulacin o demodulacin, etc. 1.2.3) Conversin Analgica Digital La mayora de sensores generan una seal de salida analgica. Si el controlador es un sistema digital, por ejemplo un PC, un autmata programable o un microcontrolador, habr que digitalizar las seales para que ste pueda interpretarlas. La conversin analgico-digital se realiza en dos etapas: primero se cuantifica la seal (representar la magnitud de la seal mediante un nmero finito de valores) y, posteriormente, se codifica (representar el valor mediante un cdigo determinado: binario, Gray,...). 1.2.4) Transmisin de Datos Una vez que las lecturas de los sensores han sido adaptadas al sistema de transmisin, se envan mediante ste al sistema de control para su procesamiento. La transmisin puede realizarse mediante lneas independientes o por buses. En funcin de la complejidad el sistema de control, la transmisin puede ser a corta distancia o incluso a nivel mundial a travs de redes WAN (Wide Area Network) e Internet. 1.2.5) Procesado Una vez que los datos han sido recogidos del sistema y enviados al sistema de control, ste los analiza y calcula las actuaciones necesarias para cumplir los objetivos que se hayan especificado. Dada la potencia de los sistemas actuales, se pueden controlar sistemas mediante mtodos de control avanzados, realizar clculos matemticos altamente complejos, aplicar redundancia al sistema de control en casos crticos, etc. 1.2.6) Visualizacin y Registro La visualizacin del estado del sistema y su registro es una tarea fundamental en todo sistema de instrumentacin. La visualizacin de variables importantes del proceso permite a un operario cualificado valorar la calidad del control que est realizando el sistema, reajustarlo o tomar decisiones de otra ndole. La presentacin de alarmas de forma clara y llamativa permitir a los operarios tomar medidas al respecto a la mayor brevedad posible. El registro permite analizar la evolucin del sistema ms detalladamente para modificar estrategias, hacer estudios de rendimiento, etc.
1.2.7) Transmisin de rdenes Una vez que las actuaciones han sido calculadas, stas han de enviarse al sistema para que sean aplicadas por los actuadores. Al igual que en la transmisin de datos, las rdenes pueden enviarse a los actuadores mediante lneas independientes, por buses especficos, o por los mismos buses utilizados para la transmisin de datos. 1.2.8) Conversin Digital Analgica Si el controlador est implementado con un sistema digital, puede ser necesario (dependiendo de la naturaleza del actuador) una conversin previa de la seal. 1.2.9) Acondicionamiento de la Salida Normalmente esta etapa est compuesta por un amplificador de potencia que adapta la seal de salida del controlador al actuador. 1.2.10) Actuacin Los Actuadores o Accionadores son aquellos elementos que realizan una conversin de energa con objeto de actuar sobre el sistema a controlar para modificar, inicializar y corregir sus parmetros internos. La actuacin es la etapa final del proceso de control. Las rdenes son enviadas por el controlador y se aplican al sistema fsico a travs de los actuadores. Esta actuacin modificar el estado del sistema, que volver a ser medido por los transductores para realizar un nuevo bucle de control.
1.3.- Tipos de Sistemas de Medida y Control

Dependiendo del criterio que se utilice para clasificar los sistemas de instrumentacin, estos pueden ser: a) Atendiendo a la Naturaleza de las Seales: Analgico.- El controlador es un sistema analgico, normalmente electrnico. Las ventajas principales de los controladores analgicos son su velocidad y robustez. Su principal inconveniente es la imposibilidad de controlar sistemas complejos e implementar controladores avanzados. Digital.- El controlador es un computador digital, normalmente un PC industrial o un autmata programable (PLC). La potencia de los sistemas digitales actuales permite que estos sistemas de control sean extremadamente eficientes, ya que se pueden resolver problemas de gran complejidad. Los sistemas digitales posibilitan la utilizacin de sistemas de registro como discos duros, cintas magnticas,..., as como dispositivos de representacin como displays, monitores, etc. Hbrido.- Los controladores hbridos intentan aprovechar las grandes ventajas de los sistemas digitales y la velocidad y robustez de los analgicos. Esta cohabitacin se consigue mediante la jerarquizacin del sistema de control, es decir, se divide el problema de control en distintas capas que siguen una estructura piramidal, de forma que las capas inferiores realizan un control ms sencillo partiendo de los parmetros y ajustes enviados por las capas superiores a ellas.
b) Atendiendo al Bucle de Control: Bucle Abierto.- No existe realimentacin con el sistema y, por tanto, no se ajusta el controlador a la evolucin del sistema fsico. Los sistemas en bucle abierto se emplean para la monitorizacin o registro del sistema a controlar, pero no para su control. Bucle Cerrado.- La seales medidas por los transductores es comparada con una seal de referencia deseada, de forma que la discrepancia de estas seales implica la accin que debe tomar el controlador. Los controladores siempre deben ser en bucle cerrado para que se adapten a la evolucin real del sistema. c) Atendiendo a la Distribucin del Sistema Centralizado.- El procesamiento y control corren a cargo de un nico elemento central al cual han de llegar todas las medidas y del cual parten todas las actuaciones. Descentralizado.- El procesamiento se realiza en varios elementos coordinados entre s, encargndose cada uno de ellos de un sector o zona. Distribuido.- La descentralizacin es an mayor, siendo los sectores que controlan cada elemento mucho menores. La comunicacin entre cada uno de estos controladores resulta fundamental.
1.4.- Caractersticas Estticas de los Transductores

En muchos de los sistemas de medida, la variable de inters vara de forma lenta, as que basta con conocer las caractersticas estticas del transductor. Si la evolucin de la magnitud fsica es ms rpida, ser necesario conocer tambin las caractersticas dinmicas. Algunas de las caractersticas estticas ms importantes se describen a continuacin: 1.4.1) Exactitud o Precisin (Accuracy). Representa la capacidad de un instrumento de medida de dar indicaciones que se aproximen al verdadero valor de la magnitud medida. 1.4.2) Fidelidad (Precision) La fidelidad, es la capacidad de un instrumento de dar el mismo valor de la magnitud medida al realizar la medicin varias veces en las mismas condiciones.
Figura 1.2 Fidelidad y Exactitud.

En la primera figura puede observarse una representacin de un sistema con alta fidelidad pero baja exactitud, mientras que en la segunda el sistema es ms exacto pero menos fiable. Dado que en un sistema fiable el error es predecible y corregible, es ms adecuado el primer caso que el segundo. 1.4.3) Repetibilidad (Reapeatibility) Es el mismo concepto que la fidelidad, salvo que nos referimos a repetibilidad cuando las medidas se realizan en un corto espacio de tiempo. Se expresa con: Si S n Repetibilidad=2 --------------N
(1.1)
Siendo Si el resultado de las lecturas individuales, Sn la media de las lecturas realizadas y N el nmero total de lecturas. 1.4.4) Linealidad (Linearity) En muchos casos se asume que la respuesta de los transductores es lineal, facilitando el diseo del sistema de medida y control. Esta suposicin introduce errores debido a la no linealidad. Existen varios tipos de linealidad, en funcin de qu recta se toma como referencia: a) Linealidad Independiente.- La lnea de referencia se define segn el mtodo de los mnimos cuadrados. Suele ser la mejor forma de representacin. b) Linealidad ajustada a cero.- La recta se define por el mtodo de los mnimos cuadrados, pero imponiendo que sta pase por el origen. c) Linealidad terminal.- La recta se define entre los puntos de respuesta terica del transductor con la mnima y la mxima entrada admisible. d) Linealidad a travs de los extremos.- La recta se define entre los puntos de respuesta real del transductor con la mnima y la mxima entrada admisible. e) Linealidad terica.- La recta se define en funcin de las previsiones tericas formuladas al disear el transductor.
Ym x
Xm x
a)
b)
c)
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d)
e)
Figura 1.3 Tipos de linealidad. 1.4.5) Sensibilidad (Sensitivity) Se define la sensibilidad como la pendiente de la curva de calibracin que relaciona la salida elctrica del transductor con la magnitud fsica. Para un transductor cuya salida y est relacionada con la entrada x mediante la ecuacin y=f(x), la sensibilidad en el punto xp es: S xp = dy ----dx (1.2)
x = xp
Zona No Lineal Zona Lineal
Sensibilidad
Figura 1.4 Curva de calibracin de un transductor. Interesa que la sensibilidad del transductor sea alta y lo ms constante posible. Si la respuesta del transductor no es lineal, la sensibilidad variar a lo largo del rango de medida. Esto no es deseable.
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Magnitud Elctrica En los transductores activos, la sensibilidad viene reflejada como --------------------------------------------- , Magnitud Fsica mientras que en los transductores pasivos viene dada como la relacin entre dos seales elctriSalida a Fondo de Escala cas ----------------------------------------------------------- . Tensin de Alimentacin 1.4.6) Resolucin (Resolution) La resolucin de un transductor es la variacin ms dbil de la magnitud fsica capaz de detectar. Si la mnima variacin detectable es cero, se dice que el transductor tiene resolucin infinita, y los lmites de resolucin vendrn impuestos por el aparato de medida. Es importante que el transductor tenga la resolucin necesaria, ya que en defecto perjudicara la calidad del sistema de instrumentacin, y en exceso supondra un coste innecesario. 1.4.7) Rango (Range) El rango define los lmites superior e inferior entre los cuales puede realizarse la medida. No respetar el rango de medida de un transductor o un instrumento puede ocasionar en error grave en el sistema.
1.5.- Caractersticas Dinmicas de los Transductores

En los transductores y en los sistemas de medida se pueden encontrar elementos almacenadores de energa. Dichos elementos hacen que la respuesta del transductor a seales de entrada variables, sea distinta de la que presenta cuando las seales son constantes (Caractersticas Estticas), por lo que se hace necesario describir las unas propiedades relacionadas con la evolucin temporal de las salidas de los transductores, estas son las Caractersticas Dinmicas. 1) Error Dinmico.- Es la diferencia entre el valor indicado y el valor exacto de la variable medida, siendo nulo el error esttico. 2) Velocidad de Respuesta.- Indica la rapidez con que el sistema de medida responde a los cambios en la variable de entrada. 3) Tiempo de Subida o Rise Time (tr).- En los sistemas de primer orden y sobreamortiguados, es el tiempo transcurrido desde que la salida tiene el 10% de su valor final hasta que llega al 90% de dicho valor, aplicando un escaln a la entrada. En los sistemas subamortiguados, es el tiempo que tarda la salida en alcanzar su valor final por primera vez, aplicando un escaln a la entrada 4) Tiempo de Establecimiento o Settling Time (ts).- Es el tiempo que requiere el sistema para que su salida se asiente en un margen del valor final, normalmente el 2 5%. 5) Sobreimpulso (Mp).- Es el valor mximo que sobrepasa la salida del sistema a su valor final. Se suele expresar en %. Las caractersticas dinmicas se estudian mediante la aplicacin al transductor de seales de entradas variables tipo, como son la entrada impulsiva, escaln, rampa o sinosoidal. Una vez obtenida la respuesta del sensor, sta se ha de comparar con las de los sistemas dinmicos, para as hallar la descripcin matemtica que lo modela. Los sistemas dinmicos ms empleados son los de orden cero, uno y dos.
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1.5.1) Sistemas de Orden Cero La relacin entrada-salida est caracterizada por la ecuacin 1.3, as su comportamiento se caracteriza por su Sensibilidad Esttica, ecuacin 1.4, que se mantiene constante con independencia de las variaciones de la entrada. El error dinmico y el retardo son nulos. y ( t ) = Kx ( t ) (1.3)
Un sistema slo es de orden cero si no posee ningn elemento almacenador de energa, por ejemplo, es el caso de los potencimetros empleados para la medida de desplazamientos lineales o angulares. dy S = ----- = K dx 1.5.2) Sistemas de Orden Uno En un sistema de primer orden hay un elemento almacenador de energa y otro que la disipa. La relacin entrada salida viene caracterizada por la ecuacin 1.5, 1.6 realizando la transformada de Laplace sobre sta. dy ( t ) a 1 ------------ + a0 y ( t ) = x ( t ) dt K Y( s ) G ( s ) = ---------- = ------------X(s) s + 1 Operando: 1 a0 Y( s) 1 a 1 sY ( s ) + a 0 Y ( s ) = X ( s ) G ( s ) = ---------- = ------------------- = ---------------X( s) a 1 s + a0 a1 ---- s + 1 a0 Comparando la ecuacin 1.6 con la expresin anterior, se obtienen la sensibilidad esttica K (caracterstica esttica) y la Constante de Tiempo del Sistema (caractersticas dinmicas). La frecuencia propia del sistema se define como la inversa de . 1K = ---a0 a1 = ---a0 (1.7) (1.5) (1.4)
(1.6)
(1.8)
En los sistemas de primer orden no existe sobreimpulso en la salida, y el tiempo de establecimiento se corresponde con 3 para el criterio del 5% o 5 para el del 2%. El error dinmico depender de la seal de entrada aplicada. Se va a estudiar para la entrada escaln (1/s en el dominio de la frecuencia), introduciendo este valor en la funcin de transferencia y resolviendo posteriormente la transformada inversa:
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t K B 1 ) Y ( s ) = ------------------------- = A + ----------------- = K 1 ----------------- y ( t ) = K ( 1 e -- s s + 1 s(s + 1 ) s s+1
s(K ) A = ------------------------s(s + 1 )
= K
s=0
B = ( K )( s + 1 ) -------------------------------------s(s + 1 )
= K
s = 1
0.63
163% 286% 395% 498% 599%
Figura 1.5 Respuesta de un sistema de 1er orden a una entrada escaln.
Figura 1.6 Repuesta de un sistema de 1er orden a una entrada rampa. En la figura 1.5 se observa la respuesta de un sistema con constante de tiempo de 1 unidad, ntese que la pendiente de la curva en el origen se corresponde con 1 , y que cuando t=1 la salida ha alcanzado el 63% de su valor final. En la grfica puede observarse cmo el error dinmico es cero. Cuando la entrada es una seal rampa, el error dinmico ya no es nulo, sino R . El retardo sigue siendo al igual que en el caso anterior.
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En la tabla 1.1 se muestran los valores del error dinmico y retardo de los sistemas de primer orden en funcin de las entradas tipo escaln, rampa y senoidal. Entrada Escaln=1 Rampa= Rt Senoidal= A sin ( t ) Error Dinmico 0 R 1 1 ---------------------------------2 2 ( (1 + )) Retardo atan ( ) ---------------------
Tabla 1.1 Caractersticas dinmicas de un sistema de 1er orden con distintas entradas.
Figura 1.7 Repuesta de un sistema de 1er orden a una entrada senoidal.
Figura 1.8 Respuestas de un sistema de 1er orden frente a varias entradas tipo.
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Ejemplo.- Un termmetro se introduce en un recipiente cuyo lquido est a una temperatura conocida. El tiempo que tarda en alcanzar el 63% de la lectura final es de 28 s. Qu retardo tendr dicho termmetro al medir la temperatura de un horno que cambia cclicamente 2 veces por minuto? Suponer que el termmetro tiene una dinmica de primer orden. Lo primero ser obtener la constante de tiempo del termmetro. Ya que el ensayo ha consistido en aplicar una entrada escaln, coincidir con el retardo del termmetro en este ensayo, es decir, 28 segundos. Dado que la frecuencia de cambio de la temperatura del horno es de 2/60 Hz, y aplicando las frmulas de la tabla 1.1, se deduce: atan ----- 28 15 4 = ----- tr = ----------------- = ---------------------------- = 6, 7s atan = 2f = ------60 15 ----15 1.5.3) Sistemas de Orden Dos En un sistema de segundo orden hay dos elementos almacenadores de energa y, al menos, uno que la disipa. La relacin entre la entrada y la salida viene dada por la ecuacin diferencial de segundo orden siguiente: d2y d2y a 2 ------- + a 1 ------- + a 0 y = x ( t ) dt 2 dt 2 Aplicando la transformada de Laplace se obtiene la funcin de transferencia: K n 1 a2 Y( s ) 1 G ( s ) = ---------- = ------------------------------------ = ------------------------------- = --------------------------------------a1 X(s) a0 2 + 2 s + 2 a2 s 2 + a 1 s + a 0 s n n s 2 + ---- s + ---a2 a2 Se definen los siguientes parmetros: n = a0 ---- .- Frecuencia Natural del Sistema. a2
2
(1.9)
(1.10)
K = 1 a0 .- Sensibilidad Esttica. a1 = ------------------ .- Coeficiente de Amortiguamiento. 2 a 0 a2 La respuesta de los sistemas de segundo orden depende fuertemente del coeficiente de amortiguamiento, . Existen tres comportamientos claramente diferenciados que pueden observarse en la figura 1.9.
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El retardo y el error dinmico en los sistemas de segundo orden no slo dependen de la entrada, sino tambin de los valores del coeficiente de amortiguamiento y de la frecuencia natural del sistema. Este anlisis es mucho ms complejo, por lo que se expone un resumen de las conclusiones que pueden obtenerse: 1) Sistema Subamortiguado ( 0 < < 1 ) .- La respuesta presenta un sobreimpulso y cierta oscilacin. El error dinmico es nulo, pero la velocidad de respuesta y el sobreimpulso estn relacionados, de forma que a mayor velocidad generalmente implica mayor sobreimpulso. Los valores caractersticos pueden calcularse empleando las siguientes expresiones:
4 t s ( 2% ) = --------n 3 t s ( 5% ) = --------n Mp = e
( d )
(1.11)
(1.12)
= e
( ) ( 1 2 )
(1.13) (1.14)
tr = ------------d t p = ----d siendo t p el tiempo en el que se da la mxima sobreelongacin y d = n 1 2 cos = = n
(1.15)
(1.16) (1.17) (1.18)
En general, la velocidad de respuesta es ptima para 0, 5 < < 0, 8 , aunque esto represente un sobreimpulso en la respuesta de salida. En principio puede dar la sensacin de que los sobreimpulsos son completamente indeseables, pero en la prctica las entradas no van a ser escalones puros, de forma que el comportamiento real del transductor puede ser aceptable. 2) Sistema Crticamente Amortiguado ( = 1 ) .- El sistema no presenta sobreimpulso, es la situacin lmite entre los casos 1 y 3. El error dinmico es nulo. 3) Sistema Sobreamortiguado ( > 1 ) .- El sistema no presenta sobreimpulso ni oscilacin, y el error dinmico es nulo.
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Figura 1.9 Respuesta a una entrada escaln de los sistemas de 2 orden.
Figura 1.10 Respuesta en frecuencia de los sistemas de 2 orden.

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Entrada Escaln = 1 Rampa = Rt Entrada Senoidal = A sin ( t ) , para 0, 5 < < 0, 7
Error Dinmico
Retardo
Ver anlisis anterior y ecuaciones 1.11 a 1.18 2R n Frecuencia de Resonancia r = n 1 2 2 2 n Amplitud de Resonancia 1 M r = -----------------------2 1 2
Tabla 1.2 Caractersticas dinmicas de un sistema de 2 orden con distintas entradas.
Figura 1.11 Respuestas de un sistema de 2 orden frente a varias entradas tipo.
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1.6.- Otras Caractersticas

Las caractersticas estticas y dinmicas definen bastantes propiedades de los sistemas dinmicos, pero no son suficientes. Por ejemplo, se emplea un termmetro de masa apreciable para medir la temperatura de un transistor de pocas micras de tamao, el hecho de hacer contacto producira alteraciones en la medida. Este error se denomina Error de Carga. 1.6.1) Impedancia de Entrada El concepto de impedancia de entrada permite evaluar si se produce o no un error por efecto de carga. En el proceso de medida de una variable X1 siempre interviene otra variable X2 tal que X1X2 tiene dimensiones de potencia: FuerzaVelocidad, TemperaturaFlujo de Calor, TensinCorriente, etc. Si las variables son mecnicas se definen: 1) Variables Esfuerzo.- Se miden en un punto o regin del espacio. (Ej. fuerza) 2) Variables Flujo.- Se miden entre dos puntos o regiones del espacio (Ej. velocidad) y si no lo son: 1) Variables Esfuerzo.- Se miden entre dos puntos o regiones del espacio (Ej. tensin) 1) Variables Flujo.- Se miden en un punto o regin del espacio. (Ej. corriente) As, la Impedancia de Entrada, Z ( s ) , se define como el cociente de las transformadas de Laplace de una variable esfuerzo y la variable flujo asociada, siempre que se pueda describir mediante relaciones lineales. X1 ( s ) Z ( s ) = -----------X2 ( s ) (1.19)
Otro trmino que se suele emplear frecuentemente es el de Admitancia, Y ( s ) , que se define como la inversa de la impedancia. Para tener un error por carga mnimo es necesario que la impedancia de entrada sea lo ms alta posible, de forma que la potencia, P = X 1 X 2 , sea mnima. Si medimos la variable esfuerzo, X1, tendremos que hacer mnima la variable flujo, X2; y si medimos la variable flujo, se deber minimizar la variable esfuerzo, X1. Como norma general, no se debe introducir un transductor en un sistema sin antes estudiar el efecto de su presencia en ste.
1.7.- Errores en las Medidas

Los errores en un sistema de medida pueden producirse en cualquiera de las fases del proceso. Los transductores e instrumentos de medida conllevan un error implcito a su construccin, hay errores debidos a las conversiones analgico-digitales y digitales-analgicos, los conductores, buses de conexin,... pueden verse afectados por el ruido elctrico del entorno, etc.
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Tambin el sistema de control y la transmisin y aplicacin de actuaciones se ven afectados por distintos errores inherentes al proceso. La discrepancia entre el valor medido y el real se denomina Error Absoluto. Es comn encontrar este valor reflejado en porcentaje respecto al Valor de Fondo de Escala del instrumento (mximo valor que puede medir). Error Absoluto = Resultado Medida - Valor Verdadero (1.20)
Se denomina Error Relativo al cociente entre el error absoluto y el valor verdadero. Error Absoluto Error Relativo = --------------------------------------Valor Verdadero (1.21)
Ejemplo.- Un sensor de temperatura debera proporcionar una tensin de salida de 0V a 0C y de 20mV a 100C. Al hacer la medida a 10C se obtienen 1.03mV, y a 30C, 4.45mV. Calcular los errores absoluto, relativo y a fondo de escala cometidos por el sensor. Para la 1 medida: Error Absoluto = 2 1, 03 = 0, 97mV 0, 97 Error Relativo = ----------- 100% = 48, 5% 2 0, 97 Error a Fondo de Escala = ----------- 100% = 4, 85%FE 20 Para la 2 medida: Error Absoluto = 6 4, 45 = 1, 55mV 1, 55 Error Relativo = ----------- 100% = 25, 83% 6 1, 55 Error a Fondo de Escala = ----------- 100% = 7, 75%FE 20 Nota: A pesar de ser mayor el error absoluto y el error a fondo de escala en la segunda medida, se puede observar que el error relativo en sta es menor. Esto explica la importancia que tiene el conocimiento de la forma en la cual el fabricante define el error elemento. Muchos de los errores son fcilmente evitables si se implementa el sistema de instrumentacin y control correctamente, por lo que su estudio es fundamental para el diseo de dichos sistemas. En los siguientes apartados se presenta una clasificacin de los errores segn su procedencia o naturaleza y, posteriormente, se estudian los errores ms importantes de los transductores y sistemas de medida.
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1.7.1) Naturaleza de los Errores Los errores que se presentan en un sistema de medida pueden clasificarse en tres tipos: 1) Errores Sistemticos.- Son errores propios del operario, del mtodo empleado para tomar las medidas o de las circunstancias en las que estas se realizan. Se pueden corregir durante el proceso de calibracin del sensor. Estos errores se reproducen en el curso de varias medidas hechas en las mismas condiciones. Si el valor medido permanece constante o vara de acuerdo a una ley definida segn las condiciones de medida, el error sera de tipo sistemtico. Algunos ejemplos son: Errores de medida, de calibracin, de montaje, de alimentacin o de ruido elctrico debido a un mal apantallamiento. 2) Errores del Sistema.- Si las condiciones de funcionamiento de los sensores cambian pueden producirse errores en sus medidas. Estos errores pueden deberse a modificaciones del entorno (humedad, temperatura, polvo, etc.) o al propio sistema (fricciones, no linealidades, roturas, etc.). Para su deteccin y correccin es necesario monitorizar el sistema adecuadamente, comparando las medidas realizadas con la media estndar de stas. 3) Errores Aleatorios.- Son errores producidos de forma fortuita y por tanto inevitables. Ya que siguen un patrn aleatorio, su media en el tiempo ser nula, por lo que pueden evitarse realizando varias medidas. El valor absoluto de estos errores suele ser pequeo, de forma que no afectan de forma significativa a la medida. Teniendo en cuenta los posibles errores presentados anteriormente, para la calibracin de los sensores se deber proceder eliminando en primer lugar los errores sistemticos (realizando sucesivas medidas en las mismas circunstancias) y, posteriormente, tomar varias medidas para la calibracin (estas tendrn errores aleatorios pero su media ser nula). En la prctica puede que los errores sistemticos no se puedan anular en su totalidad. 1.7.2) Errores Caractersticos de los Transductores y Sistemas de Medida 1) No Linealidad.- Es la mxima desviacin de la curva caracterstica respecto a la lnea recta que une el cero y el fondo de escala, en tanto por ciento. Viene expresada por: 100 AB No Linealidad= ---------------------------------------------------------(1.22) Valor a Fondo de Escala En la figura 1.12, el tramo AB representa la mxima diferencia en valor absoluto entre las salidas terica y real de la seal elctrica en un mismo punto de la curva de calibracin. 2) Histresis.- Es la mxima diferencia entre las salidas correspondientes a un punto de las magnitudes crecientes y decrecientes entre el cero y el fondo de escala, expresada en % del valor de fondo de escala. Ver figura 1.13. 100 DB Histresis = ---------------------------------------------------------(1.23) Valor a Fondo de Escala 3) Umbral.- El umbral es la mnima variacin del estimo de entrada del transductor capaz de generar una variacin en la salida del mismo.
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Fondo de Escala
Fondo de Escala D
A No Linealidad B
Histresis B
Rango de Medidas
Rango de Medidas
Figura 1.12 No Linealidad.
Figura 1.13 Histresis.
4) Deriva Trmica de Cero.- Normalmente un transductor sin carga y en condiciones normales de temperatura, da salida nula o el valor que se haya establecido como origen (4 mA en transductores normalizados). Si se vara la temperatura de funcionamiento del sensor mantenindolo sin carga, la salida no debera de variar, pero s lo hace por el error de deriva de cero. Este error se define como la mayor salida que se obtiene a lo largo de todo el rango de temperatura de operacin, cuando el transductor debera dar salida nula. Se representa en porcentaje de fondo de escala. 100 ( V Ta V T op ) max Deriva Trmica de Cero = ---------------------------------------------------------(1.24) Valor a Fondo de Escala Siendo ( V T a V T op ) max la mxima diferencia, expresada en voltios, entre las lecturas a temperatura ambiente y a la temperatura mxima de operacin (positiva o negativa), tomadas a salida cero. 5) Deriva Trmica de Fondo de Escala.- Esta deriva, tambin llamada span, es anloga a la anterior, pero aplicada con el mximo valor de carga especificado con rango a fondo de escala. Tambin se emplea para su clculo la ecuacin 1.24, salvo que en este caso ( V T a V Top ) max representa la mxima diferencia, expresada en voltios, existente entre las lecturas a temperatura ambiente y a la temperatura mxima de operacin (la ms desfavorable), tomadas con salida a fondo de escala con el mximo valor de carga permitido. 6) Deriva Trmica Total.- Se considera como error de deriva trmica total el mayor de los dos errores anteriores. Este error es el normalmente aparece reflejado en las hojas de caractersticas de los sensores. 7) Otros Errores.- Existen otros errores que definen la calidad de los transductores, como son el error de sensibilidad (si esta vara a lo largo del tiempo), el error de vuelta a cero, la estabilidad a corto y largo plazo, el tiempo de recuperacin,...
23
60
25
10
Figura 1.14 D.T. de Cero.
Figura 1.15 D.T. de Fondo de Escala.
1.8.- Evaluacin Estadstica de Medidas y Errores

Dado que es totalmente imposible eliminar todos los posibles errores en la adquisicin de datos, se hace necesario la utilizacin de un mtodo para determinar el valor ms probable de las distintas medidas. Para este cometido se emplean mtodos estadsticos, que permiten la eliminacin de los errores de tipo aleatorio. Si el sistema tiene errores sistemticos o propios del sistema, no se eliminarn, sino que requeriran de otro tipo de intervencin (calibrado, ajuste, etc.). 1) Valor Medio.- Es la media aritmtica de todas las medidas. Cuanto ms medidas se tomen, ms acertado ser el resultado.
n
x
i=1x = ----------n
70
50 25 15
(1.25)
2) Desviacin del Valor Medio.- Indica cunto se desva un valor del valor medio. Podr ser positivo o negativo. di = xi x (1.26)
3) Desviacin Media.- Implica la precisin de la medida. Se calcula haciendo la media aritmtica del valor absoluto de las desviaciones.
n
d (1.27)
D = i=1 -------------n
4) Desviacin Estndar.- Es la desviacin cuadrtica media o RMS (Root Mean Square), y representa la medida perfecta de la dispersin de los datos. Esta forma es la ms usual de dar el error de una medida, y viene representada por .
24
di
= n1
i=1 ---------------
(1.28)
2
5) Varianza.- Es el cuadrado de la desviacin estndar, . 6) Probabilidad de Error, distribucin Gausiana.- La distribucin gaussiana representa la frecuencia con la que un error determinado se produce.
Probabilidad
-3
-2
Media
Figura 1.16 Probabilidad de Error 7) Error Probable.- Es posible evaluar el error que se puede cometer en un nmero determinado de medidas. El error probable si se realiza un sola medida es 0, 675 . Desviacin ( ) 0,6745 1,0 2,0 3,0 rea bajo la Curva de Probabilidad 0,5000 0,6828 0,9546 0,9972
Tabla 1.3 rea bajo la Curva de Probabilidad. 8) Errores Lmites.- En la mayora de los instrumentos, la exactitud viene garantizada hasta un determinado porcentaje a fondo de escala; los componentes electrnicos se garantizan dentro de un rango de su valor nominal (Tolerancia), etc. Estos lmites son los que se conocen como Errores Lmites o Garantizados.
25
1.8.1) Ejemplos Ejemplo 1.- Al medir una resistencia se obtuvieron los siguientes valores: 121 , 118.2 , 121.15 , 120.7 y 120.83 . Calcular el valor medio, la desviacin promedia, la desviacin estndar y el error probable del promedio de las lecturas, en porcentaje. x = 121 + 118, 2 + 121, 15 + 120, 7 + 120, 83 = 120, 376 --------------------------------------------------------------------------------------------------5 0, 624 + 2, 176 + 0, 774 + 0, 324 + 0, 454D = ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- = 0, 8704 5 = 0, 624 2 + 2, 176 2 + 0, 774 2 + 0, 324 2 + 0, 454 2 = 1, 2283 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------51 r = ( 0, 6745 ) = 0, 8285 Ejemplo 2.- Se ha utilizado un voltmetro para medir la tensin existente en un punto de un determinado circuito, obtenindose una lectura de 21.33V. Dado que la tolerancia del voltmetro en la escala utilizada es 1% , calcular los errores lmites de la medida realizada. = 21, 5433V V = 21, 33 0, 2133 cto_max V cto_min = 21, 1167V
V cto
Ejemplo 3.- Un voltmetro tiene un error del 1% en su escala 0-150 V. Si se mide una tensin de 83 V, qu error lmite puede cometer el voltmetro en %? Si la escala 0-100 V tambin tiene un error del 1%, qu error lmite se puede cometer ahora en %? 150 1% = 1, 5V Elim % = 1, 5 100V = 1, 8% -------------------------83V 100 1% = 1V Elim % = 1 100 V = 1, 2% -------------------83V Se puede observar que es importante ajustar la escala de medida al valor que se ha de medir, de esta forma el error cometido ser menor.
26
2.- Sensores y Actuadores

2.1.- Introduccin
Los sensores y actuadores son los dispositivos del sistema de medida y control que interactan con el sistema fsico que se pretende estudiar o controlar: los primeros permiten la toma de medidas de las distintas magnitudes fsicas que se van a analizar; mientras que los actuadores posibilitan la modificacin de dicho sistema. Aunque es habitual emplear indistintamente los trminos sensor y transductor hay que tener en cuenta que no son lo mismo. Un sensor es un dispositivo que a partir de la energa del medio, proporciona una seal de salida que es funcin de la magnitud que se pretende medir. Se denomina sensor primario al dispositivo que transforma la magnitud fsica a medir en otra magnitud transducible. Un transductor es el dispositivo que transforma una magnitud fsica (mecnica, trmica, magntica, elctrica, ptica, etc.) en otra magnitud, normalmente elctrica. El concepto de transductor es ms amplio, ya que un transductor puede incluir, por ejemplo, un sensor y un acondicionador de seal o un conversor analgico-digital. Para obtener una determinada medida en un sistema fsico puede utilizarse un sensor, un transductor a una combinacin de un sensor primario con un transductor. Por ejemplo, una posible solucin para medir la altura del agua de un depsito sera utilizar un flotador como sensor primario (convertira el nivel de agua del depsito en un desplazamiento) y un potencimetro como transductor (convertira el desplazamiento en una variacin de resistencia). Magnitud Fsica
Posicin (Lineal o Angular) Pequeos desplazamientos Velocidad (Lineal o Angular) Aceleracin Fuerza y Par
Transductor
Potencimetro Encoder Sincro y Resolver Transformador diferencial Galga Extensiomtrica Dinamo tacomtrica Encoder Detector inductivo u ptico Acelermetro Sensor de velocidad + calculador Galga Extensiomtrica Termopar Resistencias PT100 Termistores CTN Termistores CTP Bimetales Inductivos Capacitivos pticos
Caractersticas
Analgico Digital Analgico Analgico Analgico Analgico Digital Digital Analgico Digital Analgico Analgico Analgico Analgico Todo-Nada Todo-Nada Analgico o Todo-Nada Todo-Nada Analgico o Todo-Nada
Temperatura
Sensores de Presencia o Proximidad
Tabla 2.1 Ejemplos de Transductores.
27
2.1.1) Efectos fsicos utilizables en transductores Aquellos efectos fsicos que provocan un cambio en alguna de las caractersticas elctricas de un material o dispositivo, pueden utilizarse para realizar la transduccin de la magnitud fsica causante de la variacin. Las variaciones elctricas que pueden darse son: generacin de tensin o intensidad por parte del dispositivo, o modificaciones en la resistencia, capacidad o inductancia del mismo. a) Generacin de Tensin o Intensidad Al aplicar la magnitud fsica sobre el dispositivo, ste genera una tensin o intensidad dependiente del nivel de dicha magnitud, sin necesidad de alimentacin elctrica. Por ejemplo los termopares generan una tensin dependiente de la temperatura a la que est sometido. b) Variacin de la Resistencia La Resistencia de un dispositivo es la medida de la oposicin que este ofrece a ser atravesado por una corriente elctrica. La resistencia es dependiente de la longitud (l), la seccin (S) y la conductividad ( ) o resistividad ( ) del material.
l lR = -- = ----S S
(2.1)
c) Variacin de la Capacidad Dos conductores separados por un dielctrico (aislante) constituyen un Condensador. La capacidad de dicho condensador es dependiente del rea enfrentada de los conductores (A), de la distancia a la que se encuentran (d) y de la constante dielctrica ( ).
A C = -d
(2.2)
d) Variacin de la Inductancia La Inductancia de un dispositivo indica la magnitud del flujo magntico ( ) que lo atraviesa cuando circula por el una corriente elctrica (i). Esta magnitud es dependiente nmero de espiras del conductor (N). Si la corriente circula por el mismo conductor se habla de autoinductania, y si lo hace por otro conductor acloplado se denomina inductancia mutua.
d L = N -----di
(2.3)
2.2.- Clasificacin de los Sensores

Existen multitud de mtodos de clasificar los sensores segn se atienda a una peculiaridades u otras de los sensores, de forma que segn qu concepto se est analizando se emplear una clasificacin u otra. 2.2.1) Segn requieran Alimentacin Externa Aquellos transductores cuyo funcionamiento se basa en la variacin de alguno de sus parmetros elctricos, requerirn de una alimentacin externa para realizar la medida. Estos transductores se denominan Moduladores o Pasivos. Por el contrario, aquellos transductores capaces de generar tensin o intensidad a partir de la magnitud fsica que se desea medir, no requieren de alimentacin externa y se denominan Activos o Generadores.
28
a) Transductores Moduladores o Pasivos Los transductores pasivos pueden subdividirse en: Transductores Resistivos.- La magnitud a medir provoca un cambio de la resistencia del transductor. Segn puede observarse en la ecuacin 2.1, los parmetros modificables son la longitud, la seccin y la conductividad. Ejemplos de este tipo de transductores son los potencimetros y galgas extensiomtricas (vara la longitud); las resistencias variables con la temperatura (RTD), transductores de efecto Hall y fotoresistencias (vara la conductividad); y los termistores CTN y CTP (variacin de la resistencia con la temperatura en los semiconductores).
Figura 2.1 Potencimetros Transductores Capacitivos.- Segn la ecuacin 2.2, hay tres formas de cambiar la capacidad de un dispositivo: modificando el rea enfrentada de las dos capas, cambiando la distancia a la que se encuentran dichas capas, y con una variacin en la constante del dielctrico que las separa. Estas tres posibilidades pueden utilizarse para la construccin de transductores de desplazamiento lineales y rotacionales basados en el cambio de rea, transductores de fuerza basados en la modificacin de la distancia y medidores de nivel basados en la modificacin de la constante dielctrica.
Movimiento
Figura 2.2 Transductor de Desplazamiento. Figura 2.3 Medidor de Nivel. Las principales ventajas de los transductores capacitivos son su mnimo error de carga, ya que no existe contacto mecnico, la alta estabilidad, reproductividad y resolucin; y el no provocar grandes campos elctricos ni magnticos como los transductores inductivos. Como inconvenientes hay que mencionar la posibilidad de interferencias capacitivas, la prdida de sensibilidad que se produce al apantallar los cables de conexin, y la no linealidad (se reduce empleando condensadores diferenciales).
29
Transductores Inductivos.- La ecuacin 2.3 muestra que la inductancia depende de la variacin del flujo con respecto a la intensidad, pero el flujo es funcin de la induccin mutua y de la reluctancia magntica. Como esta depende parmetros como el nmero de vueltas de la inductancia, la permeabilidad del ncleo, la distancia de entrehierro existente, etc., se pueden disear transductores inductivos para la medicin de desplazamientos, cambiando el nmero de vueltas o mediante ncleo mvil; detectores de presencia, etc. Las principales ventajas de este tipo de transductores es su sensibilidad y lo poco que son afectados por la humedad. Como inconvenientes cabe destacar que la temperatura de funcionamiento debe ser siempre inferior a la T de Curie, lo que limita el margen de utilizacin; y que la inductancia se ve afectada por campos magnticos, lo que requiere el apantallamiento de los conductores.
Figura 2.4 Transductor de Desplazamiento Inductivo.
Transductores Electromagnticos.- Cuando la magnitud medir provoca una alteracin sobre el campo elctrico o mgnetico, se pueden emplear este tipo de transductores. Princpalmente se basan en la Ley de Faraday y en el Efecto Hall. Ley de Faraday.- Cuando se produce una variacin del flujo magntico sobre una bobina, se induce una tensin en sus extremos. Esta variacin puede estar provocada por la variacin de la intensidad o por el movimiento del ncleo de la bobina. Efecto Hall.- Si por un conductor circula una corriente y existe un campo magntico aplicado perpendicularmente a este, aparece una diferencia de potencial transversal al conductor.
Movimieno
------------------------
I B
++++++++++++++++++++++++
Figura 2.5 Efecto Hall. Estas propiedades permiten la construccin de transductores de desplazamiento, tanto lineales como rotacionales, detectores de proximidad, etc.
30
S N N S N S S N
Figura 2.6 Transductor de Desplazamiento Lineal.
Figura 2.7 Transductor de Desplazamiento Angular.
b) Transductores Generadores o Activos Los transductores activos son aquellos que generan una seal elctrica a partir de la magnitud fsica que miden, sin necesidad de alimentacin externa. Se pueden subdividir segn el efecto utilizado para la generacin: Efectos Termoelctricos.- Los transductores termoelctricos se basan en los efectos reversibles Seebeck, Peltier y Thomson. Efecto Seebeck.- En un circuito con dos metales distintos y homogneos con dos uniones a distinta temperatura, aparece una corriente elctrica o una fuerza termo-electro-motriz (f.t.e.m.) si se abre el circuito.
A T
I
dE AB S AB = S A S B = -----------dT
(2.4)
T+T
Figura 2.8 Efecto Seebeck.
Siendo EAB la f.t.e.m., T la temperatura, SA y SB la potencia termoelctrica absoluta de los metales A y B, respectivamente. SAB es el coeficiente de Seebeck para la unin de los metales A y B.
Efecto Peltier.- La una unin de dos metales distintos se calienta o enfra al ser atravesada por una corriente elctrica, segn el sentido de sta. El calentamiento o enfriamiento de la unin no depende de la forma de los metales, si no de sus propiedades. Sea Qp el calor generado en la unin, I la corriente que la atraviesa, T la temperatura, y el coeficiente de Peltier, se verifica:
dQ p = AB I dT AB = BA
AB
(2.5) (2.6)
31
Efecto Thomson.- Un conductor homogneo expuesto a una temperatura no homognea, absorbe o libera calor cuando circula por l una corriente elctrica. El calor liberado o absorbido es proporcional a la corriente que circula por l.
T1-T T1 T1+T
Figura 2.9 Efecto Thomson. Utilizando los efectos anteriores se construyen los Termopares para la medida de temperatura. Poseen un alcance de medida muy amplio, gran estabilidad, fiabilidad, exactitud, una alta velocidad de respuesta y son muy robustos. Efecto Piezoelctrico.- En determinados materiales denominados anistropos, como el cuarzo, aparece una polarizacin elctrica al ser deformados bajo la accin de un esfuerzo, este es el denominado efecto piezoelctrico (es reversible).
T
T
T
+ -
+ -
T
T
+ -
+
No polarizado
+
-
+
+
Polarizacin paralela al esfuerzo
Polarizacin perpendicular al esfuerzo
Figura 2.10 Efecto Piezoelctrico. Los transductores construidos bajo este efecto se emplean principalmente para la medicion de fuerza y presin, son muy sensibles, de bajo coste y poseen gran rapidez mecnica, lo que los hace capaces de detectar deformaciones de micras. Sus mayores inconvenientes son la alta resistencia elctrica que ofrecen y la desaparicin gradual del efecto si el material se somete a esfuerzos constantes. Tambin son sensibles a la temperatura, no funcionan por encima de la temperatura de Curie, y su salida ha de ser amplificada. Efecto Piroelctrico.- El efecto piroelctrico provoca la aparicin de cargas superficiales en una direccin determinada debidas al cambio de polarizacin espontnea, cuando un material experimenta un cambio de temperatura. Este efecto se emplea para la medicin de flujos de trmicos a temperatura ambiente. Efecto Fotovoltaico.- El efecto fotovoltaico provoca la generacin de un potencial elctrico cuando una radiacin ioniza una zona en la que existe una barrera de potencial. Se utiliza en fotodiodos, fototransistores, etc.
32
2.2.2) Segn el Modo de Funcionamiento En funcin del modo que tenga el transductor para establecer la medida, se puede diferenciar entre transductores de deflexin y transductores de comparacin. Transductores de Deflexin.- Son aquellos en los que la magnitud medida produce algn efecto fsico que ocasiona una reaccin en el sensor, asociada a una variable til fcilmente medible. Por ejemplo, en un potencimetro, el desplazamiento del cursor provoca un cambio de la resistencia elctrica proporcional al movimiento producido. Transductores de Comparacin.- Se denominan as a los transductores que comparan la variable a medir con otra conocida y que se emplea como referencia de la medida. Debe haber un detector del desequilibrio producido, que ser la medida proporcionada por el transductor. El ejemplo ms sencillo sera la balanza, en la que se compara un peso conocido con el que se desea conocer. 2.2.3) Segn el Parmetro Variable En funcin de qu parmetro fsico del transductor sea utilizado para realizar la medida, se diferencian entre transductores resistivos, inductivos, capacitivos, transductores de tensin, de corriente, etc. Esta clasificacin es especialmente til desde el punto de vista de la ingeniera electrnica, ya que permite tener pocos grupos de clasificacin y se adapta correctamente al estudio de los circuitos acondicionadores asociados, similares para transductores en los que el parmetro variable sea el mismo. 2.2.4) Segn sea la Seal de Salida Segn se codifique la seal de salida existen tres tipos de transductores: Transductores Analgicos.- La salida del transductor es un nivel de tensin o intensidad que vara de forma continua con la variable a medir dentro del rango de medida del transductor. Es frecuente que estos transductores incluyan una etapa para adaptar su salida a los valores normalizados (0-10 V 4-20 mA). Transductores Digitales.- La seal de salida de este tipo de transductores es una codificacin del valor medido, bien sea en forma de pulsos o como un valor representado segn cdigo binario, BCD, Gray, o cualquier otro sistema. Transductores Todo-Nada.- En este tipo de transductores, la salida slo puede presentar dos estados: activa o no activa. No son estrictamente un tipo distinto de transductor, ya que son un caso particular de los transductores de salida digital con slo dos estados posibles; pero son de gran importancia en la industria. Un ejemplo de transductor todo-nada muy utilizado son los detectores de presencia en sus distintos tipos (inductivos, capacitivos, pticos,...) 2.2.5) Segn la Magnitud a Medir En la industria existen gran variedad de transductores para detectar multitud de magnitudes fsicas, como por ejemplo posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, par, temperatura, un un largo etctera.
33
2.2.6) Transductores Modificadores Existen magnitudes fsicas de las que es difcil obtener la variacin de alguno de los parmetros elctricos vistos en 2.1.1), sin embargo, se puede transducir esta magnitud a otra que a su vez sea transducible a una seal elctrica. Los Sensores Primarios son dispositivos que permiten obtener una seal transducible a partir de la magnitud fsica que se desea medir. stos se clasifican en funcin de la seal que detectan:
Magnitud Fsica
Sensor Primario
Seal Transductor Transducible
Seal Elctrica
Figura 2.11 Sensores Primarios a) Sensores Primarios de Temperatura, Bimetales Se denomina Bimetal a la pieza formada por dos metales con distinto coeficiente de dilatacin trmica ( ). Cuando se produce un cambio de temperatura, la pieza se deforma segn un arco circular, cuyo radio es inversamente proporcional al incremento de temperatura.
1 > 2 e1 e e2 2 1
1 2
T2 > T1
r
1
T1 > T2
Figura 2.12 Bimetal.

2e r ------------------------------------------------3 ( T2 T1 ) ( 1 2 )
(2.7)
Los bimetales se pueden utilizar para abrir o cerrar contactos siempre que el rango de temperaturas est comprendido entre -75 C y 540 C, y ms particularmente entre 0 C y 300 C, utilizndose ampliamente para la proteccin de circuitos elctricos (el calentamiento se produce al circular corriente por el bimetal debido al efecto Joule). Si se une el bimetal a un transductor de posicin, puede obtenerse una seal elctrica a partir de la temperatura a la que se encuentra el bimetal.
34
b) Sensores Primarios de Presin

P Pref
Comparacin con una presin conocida.- La diferencia entre la presin que desea medirse (P) y la presin de referencia (Pref) provoca un desplazamiento del lquido contenido en el tubo. Siendo g la aceleracin de la gravedad y la densidad del lquido, el desnivel provocado (h) es:
h
P Pref h = -------------------g
(2.8)
Efecto de la presin sobre un elemento elstico.- Al ejercer presin sobre un elemento elstico este se deforma, provocando un desplazamiento funcin de la presin ejercida medible mediante un transductor de posicin. Algunos ejemplos de estos sensores primarios son el Diafragma y el Tubo de Bourdon. c) Sensores Primarios de Flujo y Caudal El Flujo es el movimiento de fluidos por canales o conductos, mientras que el Caudal es la cantidad de material (en peso y volumen) que fluye por unidad de tiempo. Tubo de Pitot.- Tubo en ngulo recto con una apertura, el lquido sube hasta que la presin de la columna se equilibra con la del lquido. Midiendo la altura alcanzada por el lquido se puede obtener la velocidad del mismo, y con sta el caudal. 2 (2.9) v = 2gh Mediante incremento de presin.- Se introduce una placa con un orificio de seccin S2 el la tubera, de seccin S1. La velocidad del lquido ser funcin del incremento de presiones a cada extremo de la placa. Una vez conocida la velocidad se puede calcular el caudal.
2 2P v 2 = --------------------------- Q = A 2 v 2 2 1 A2 A1
(2.10)
Mediante la variacin de la seccin (Rotmetro).- Se intercala en la tubera un tramo con seccin variable que contiene un flotador. La altura alcanzada por dicho flotador ser funcin del caudal que circula por dicha tubera. Mediante flujo magntico.- Si el fluido es conductor, al circular a travs de un campo magntico provocar una fuerza electromotriz inducida que variar con la velocidad del fluido.
35
h
h
Fluido (v) ho
P1
P2
A2
A1
Figura 2.13 Tubo de Pitot.
Figura 2.14 Incremento de Presin.
Figura 2.15 Rotmetro.
d) Sensores Primarios de Nivel Una polea con un flotador y un contrapeso es un sensor primario muy simple que convierte el nivel de lquido en un desplazamiento angular. Otra posibilidad es medir la diferencia de presin entre el fondo y la superficie del lquido.
Figura 2.16 Sensores primarios de nivel. e) Sensores Primarios de Fuerza y Par Se puede transducir una fuerza/par comparndola con otra conocida, como por ejemplo en una balanza, o aplicndola a un elemento elstico denomino Clula de Carga. En las clulas de carga elctricas el efecto es una deformacin que se medir normalmente con galgas extensiomtricas, en las hidrulicas y neumticas, el efecto es un aumento de la presin de un lquido o gas respectivamente.
36
Figura 2.17 Algunas Clulas de Carga. 2.2.7) Transductores Monolticos Los transductores monolticos se basan en las caractersticas de las uniones semiconductoras para realizar las medidas de multitud de parmetros fsicos. Algunos ejemplos de importancia son los sensores de temperatura integrados, fototransistores, magnetodiodos y detectores de gases basados en transistores MOSFET.
Figura 2.18 Sensor de temperatura integrado LM35.
37
2.3.- Estudio de Algunos Sensores

2.3.1) Transductores de Posicin a) Potencimetros El potencimetro es una resistencia variable lineal o angular con tres terminales, dos de ellos en los extremos de dicha resistencia y el tercero conectado a un cursor mvil (ver figura 2.1). Su funcionamiento se basa en la ecuacin 2.1, donde el parmetro variables es la longitud del elemento resistivo (l). La construccin del potencimetro puede basarse en un hilo bobinado o en una pista de material conductor. Son elementos bastante lineales, con dinmica de tipo 0 y de coste bastante econmico, lo que lo convierte en un transductor bastante utilizado. El principal inconveniente del potencimetro es su dependencia de una alimentacin muy estable para obtener la medida, ya que esta ser directamente proporcional a la tensin suministrada por la fuente. Este defecto puede corregirse si se realiza la medicin de la relacin existente entre la tensin de alimentacin y la salida proporcionada por el transductor. Siendo l la longitud o la posicin angular en la que se sita el potencimetro, y lt o t la mxima longitud o posicin angular del potencimetro respectivamente, se cumple:
l V pot = V alim -lt
(2.11) (2.12) (2.13)
Valim Vpot
V pot = V alim ---t V pot l ------------ = -V alim lt
Figura 2.19 Potencimetro.
V pot ------------ = ---V alim t
(2.14)
b) Encoders Los encoders son transductores digitales de posicin lineales o angulares. Existen dos tipos: incrementales o relativos y absolutos. En los primeros es necesario conocer la poscin inicial, ya que el transductor proporciona el desplazamiento realizado en incrementos; mientras que el los encoders absolutos, cada posicin tiene asociada una salida. Pueden ser elctricos, magnticos u pticos, siendo los dos ltimos los ms utilizados. Los encoders incrementales son ms pequeos slo emplean 1 2 pistas. Una pista para indicar los incrementos de posicin y la otra para determinar el sentido de giro. Normalmente incluyen una marca que se activa 1 vez por vuelta, muy til para inicializar la medida o realizar cuentas de vueltas completas. La resolucin viene dada por el nmero de pulsos por vuelta del transductor, de forma que se puede incrementar disminuyendo el ancho de las bandas. Los encoders absolutos disponen de varias bandas que codifican la posicin en la que se encuentra el transductor, normalmente mediante cdigos en los que slo cambia un bit, minimizando la posibilidad de error, como el cdigo Gray. La resolucin del transductor depende del nmero de bandas, por lo que un aumento de precisin requiere un aumento del tamao del transductor.
38
Figura 2.20 Encoder Lineal Incremental. Figura 2.21 Encoder Angular Absoluto.
Posicin 1/8 Cdigo 000 001 011 010 110 111 101 100
8 7 6 5
1 2 3 4
2/8 3/8 4/8 5/8 6/8 7/8 8/8
Tabla 2.2 Cdigo Gray de 8 bits. c) LVDT y RVDT

Bibina Secundaria 1 Bobina Primaria Bobina Secundaria 2 U2 Movimiento Ncleo Mvil U1
M ov im ien t o
U1 U2
Figura 2.23 Construccin LVDT.
Figura 2.22 Esquema LVDT.
39
El transformador Diferencial Variable Lineal (LVDT) es un transductor de posicin utilizado para la medicin de pequeos desplazamientos, extremadamente lineal y muy preciso. Adems, proporciona aislamiento elctrico entre el primario y los secundarios y el rozamiento del elemento mvil es prcticamente nulo. Los RVDTs siquen el mismo principio de funcionamiento, salvo que el ncleo est dispuesto de forma que el desplazamiento sea angular. El rango de funcionamiento lineal de este tipo de transductores est definido entre 40 y 60. Existen circuitos integrados diseados para proporcionar la alimentacin a los LVDTs y RVDTs y acondicionar la seal de salida del transductor; por ejemplo el AD698.

Introduccion A Los Sistemas de Medida y Control Javier Barragan UHU

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Instrumentacin y Control Industrial

1.- Introduccin a los Sistemas de Medida y Control

Sistema Fsico a Controlar

Amplificacin y Acondicionamiento de Seal para los Actuadores

Amplificacin y Acondicionamiento de Seal de los Transductores

Interf az con los Operarios

Figura 1.1 Esquema general de un sistema de medida y control.

Antonio Javier Barragn Pia

Instrumentacin y Control Industrial

1.2.- Etapas de un Sistema de Medida y Control

Instrumentacin y Control Industrial

Instrumentacin y Control Industrial

1.3.- Tipos de Sistemas de Medida y Control

Antonio Javier Barragn Pia

Instrumentacin y Control Industrial

1.4.- Caractersticas Estticas de los Transductores

Figura 1.2 Fidelidad y Exactitud.

Instrumentacin y Control Industrial

Antonio Javier Barragn Pia

Instrumentacin y Control Industrial

Zona No Lineal Zona Lineal

Antonio Javier Barragn Pia

Instrumentacin y Control Industrial

1.5.- Caractersticas Dinmicas de los Transductores

Antonio Javier Barragn Pia

Instrumentacin y Control Industrial

Instrumentacin y Control Industrial

t K B 1 ) Y ( s ) = ------------------------- = A + ----------------- = K 1 ----------------- y ( t ) = K ( 1 e -- s s + 1 s(s + 1 ) s s+1

163% 286% 395% 498% 599%

Figura 1.5 Respuesta de un sistema de 1er orden a una entrada escaln.

Instrumentacin y Control Industrial

Figura 1.7 Repuesta de un sistema de 1er orden a una entrada senoidal.

Instrumentacin y Control Industrial

Antonio Javier Barragn Pia

Instrumentacin y Control Industrial

tr = ------------d t p = ----d siendo t p el tiempo en el que se da la mxima sobreelongacin y d = n 1 2 cos = = n

(1.16) (1.17) (1.18)

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Figura 1.9 Respuesta a una entrada escaln de los sistemas de 2 orden.

Figura 1.10 Respuesta en frecuencia de los sistemas de 2 orden.

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Entrada Escaln = 1 Rampa = Rt Entrada Senoidal = A sin ( t ) , para 0, 5 < < 0, 7

Tabla 1.2 Caractersticas dinmicas de un sistema de 2 orden con distintas entradas.

Figura 1.11 Respuestas de un sistema de 2 orden frente a varias entradas tipo.

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1.6.- Otras Caractersticas

1.7.- Errores en las Medidas

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Figura 1.12 No Linealidad.

Figura 1.13 Histresis.

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Figura 1.14 D.T. de Cero.

Figura 1.15 D.T. de Fondo de Escala.

1.8.- Evaluacin Estadstica de Medidas y Errores

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