PARTEA I ELEMENTE DE TEORIE GENERAL A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

Capitolul I. Noiuni introductive privind sistemele de reglare automat

I.1. Probleme generale privind sistemele automate
Conducerea proceselor tehnice (PT) este caracterizat de necesitatea respectrii unor prescripii numite algoritm de funcionare (AF). De exemplu, n cazul producerii energiei electrice i termice n centralele termoelectrice, trebuie asigurate valori constante ale tensiunii i frecvenei, o anumit repartiie a puterii active i reactive pe generatoarele sincrone cuplate n paralel, anumite valori ale presiunii i temperaturii aburului etc. Exploatarea unei centrale are loc n cele mai bune condiii numai prin respectarea algoritmului de funcionare; n plus, sistemelor electroenergetice (SE) actuale i centralelor din SE li se impune o funcionare optim care poate fi asigurat numai prin respectarea AF. Numim proces tehnic, ansamblul de instalaii tehnologice (IT) formate din unul sau mai multe subansamble cu o funcionare de sine stttoare, n care se desfoar transferuri de mas i energie. Un exemplu de proces tehnic l constituie o central termoelectric n structura creia intr mai multe instalaii tehnologice cum sunt cazanele, turbinele, generatoarele sincrone i transformatoarele. n timpul funcionrii, aceste instalaii tehnologice sunt caracterizate printr-o serie de mrimi proprii cum sunt tensiunea i frecvena generatoarelor sincrone, presiunea i temperatura aburului la ieirea cazanelor etc., mrimi care trebuie s respecte algoritmul de funcionare. n timpul funcionrii, instalaiile tehnologice se afl sub influena unor cauze externe sau interne numite perturbaii, care abat instalaia tehnologic de la algoritmul de funcionare stabilit. De exemplu, tensiunea la bornele GS variaz cu puterea reactiv, frecvena cu puterea activ, iar presiunea aburului cu debitul de abur furnizat de cazan. Pentru a fi realizat algoritmul de funcionare, instalaiile tehnologice trebuie ajutate din exterior cu anumite aciuni formulate conform anumitor reguli, numite algoritmi de comand, astfel nct efectele perturbaiilor s fie anihilate i s fie realizat algoritmul de funcionare necesar. Algoritmul de comand se poate realiza manual de ctre operatorul uman, situaie n care avem de-a face cu o reglare manual. Exemple de reglare manual: modificarea de ctre operator a curentului de excitaie al GS pentru restabilirea valorii tensiunii, modificarea debitului de abur admis n turbin pentru restabilirea valorii frecvenei i modificarea debitului de combustibil introdus n arztoare pentru restabilirea

10

valorii presiunii aburului. Algoritmul de comand poate fi elaborat i fr intervenia direct a operatorului uman, prin reglarea automat, cu ajutorul unui element de prescriere (EP) i a unui ansamblu de elemente numit dispozitiv de automatizare (DA), care asigur funcionarea instalaiei tehnologice conform algoritmului de funcionare, fr participarea operatorului. n cadrul proceselor tehnice (PT) pot exista mai multe instalaii tehnologice (IT) automatizate, deci pot exista mai multe sisteme automate. Convenim s numim instalaie de automatizare (IA) totalitatea dispozitivelor de automatizare (DA) cu care sunt echipate IT dintr-un PT. n acest caz IA mpreun cu PT formeaz un sistem automat complex.
Calea direct P R E S C R I E R I COMENZI r1 r2 IA rn m1 m2 mn PT yn PERTURBAII z1 z2 zk y1 y2

yr1 yr2 yrn

I E I R I

INFORMAII Calea de reacie Fig. I.1. Structura unui sistem automat complex

n fig.I.1 sunt prezentate prin blocuri IA i PT, iar cu y1, y2 ,.yn s-au notat mrimile fizice de ieire din PT supuse reglrii automate, numite mrimi de ieire sau mrimi reglate, cu z1, z2 ,.zk perturbaiile, cu m1,m2,.mn mrimile de execuie aplicate PT din exterior de ctre IA, conform algoritmului de comand, cu yr1, yr2 ,.yrn mrimile de reacie (valorile msurate ale mrimilor de ieire y1,.yn) prin care se controleaz realizarea comenzilor n vederea formulrii de ctre IA a algoritmului de comand i cu r1, r2, rn mrimile prescrise (de referin) prin care se prescriu valorile dorite ale mrimilor de ieire din PT. Automatica este o ramur a tiinelor tehnice care cuprinde ansamblul metodelor i mijloacelor tehnice necesare pentru realizarea constructiv a sistemelor de conducere, destinate eliminrii interveniei umane n elaborarea deciziilor directe privind funcionarea proceselor industriale. Pentru studierea proceselor supuse conducerii , automatica opereaz cu conceptul de sistem automat, cu o structur standard care asigur conducerea dup abatere. Ca disciplin, automatica aparine ciberneticii, tiin de mare generalitate care studiaz din punct de vedere sistemic procesele n care se evideniaz autoreglarea prin conexiunea invers. Un sistem cibernetic se caracterizeaz prin aceea c procesele de autoreglare sunt studiate din punctul de vedere informaional, fr a se lua n considerare natura fizic concret a elementelor componente. Cibernetica este prin aceasta, n mod esenial, multidisciplinar, nglobnd cunotine de matematic, teoria sistemelor, teoria informaiei, neurologie, psihologie, pe care le trateaz n mod unitar. Aplicarea conceptelor cibernetice a permis pe de o parte dezvoltri inedite n domenii aparent disjuncte (tehnic, economie, biologie, sociologie) i pe de alt parte a condus la apariia unor noi direcii de cercetare privind inteligena artificial, roboi, sisteme autoinstruibile, sisteme autoadaptive etc. Automatizarea constituie aplicarea automaticii la un proces sau clas de procese specificate i se impune cu necesitate n contextul dezvoltrii rapide a complexitii proceselor industriale sub raportul cerinelor funcionale impuse acestora. Aceste cerine vizeaz cu precdere creterea productivitii i a calitii produselor, economisirea materiilor prime i a energiei, creterea siguranei n funcionare, exploatarea raional a utilajelor.

11

Reglarea automat este definit drept un ansamblu de operaii care se efectueaz n circuit nchis, alctuind o bucl echipat cu dispozitive anume prevzute, cu ajutorul crora se efectueaz o comparaie prin diferen a valorii msurate a unei mrimi din procesul reglat, cu o valoare prestabilit constant sau variabil n timp, i se acioneaz asupra procesului (sau instalaiei tehnologice) astfel nct evoluia acestuia s tind spre anularea acestei diferene. Una dintre problemele eseniale pe care trebuie s le rezolve automatica o constituie analiza sistemelor automate. Problematica de baz a analizei sistemelor automate o constituie definirea indicilor sintetici de calitate prin intermediul crora se pot exprima performanele referitoare la comportarea acestora n regim dinamic i staionar. n cadrul analizei sistemelor automate sunt dezvoltate metode specifice de evaluare a performanelor de regim dinamic prin utilizarea rspunsului la anumite tipuri de semnale de intrare, criterii de evaluare a stabilitii, precum i metode de calcul a unor performane de regim staionar care vizeaz n special erorile. Efectuarea analizei sistemelor automate necesit reprezentarea sistemic a proceselor, care se obine prin operaia de identificare, ce constituie ansamblul procedeelor prin care se determin caracteristicile instalaiilor tehnologice i ale semnalelor la care sunt supuse. Concluziile obinute din analiza sistemelor automate i din identificarea proceselor tehnice constituie punctul de plecare pentru sinteza sistemelor automate, care reprezint ansamblul metodelor pentru determinarea unor structuri raionale care s ncadreze instalaia tehnologic n structura sistemului automat pentru realizarea cerinelor conducerii, precum i determinarea funcionalitii elementelor introduse n aceste structuri.

I.2. Principalele etape ale dezvoltrii automaticii

Dezvoltarea produciei de bunuri materiale i servicii n cadrul societii umane a fost marcat hotrtor de dou mari evenimente: - revoluia industrial din secolul XVIII, caracterizat prin utilizarea pe scar larg a mainilor unelte i a altor maini i utilaje acionate de maina cu abur; - revoluia tiinifico-tehnic contemporan, caracterizat de automatizarea sistemelor fizico-tehnice i de alt natur, precum i de informatizarea global a societii omeneti. Apariia i dezvoltarea mainilor cu abur au determinat apariia primelor dispozitive de automatizare ale cror principii sunt folosite i n prezent, i anume: instalaia de reglare automat a nivelului apei n cazanele de abur, fig.I.2, realizat de rusul I.I.Polzunov, precum i instalaia de reglare automat a turaiei mainii cu abur, fig.I.3, realizat n anul 1769 de englezul J.Watt.

3
Abur 1 3 a H 2 b 4 Ap Focar Fig.I.2. Sistem de reglare automat a nivelului apei n cazanul de abur

2 b 4 c a a b

1 5 6 Maina cu abur Abur uzat d Abur viu Sarcina

Fig.I.3.Sistem de reglare automat a turaiei mainii cu abur

12

n cazul sistemului de reglare automat a nivelului apei n cazanul de abur 1 din fig.I.2, valoarea curent a nivelului H este msurat cu plutitorul 2, a crui poziie se transmite prin prghia 3 ventilului 4 de reglare a debitului de ap admis. Se observ c la creterea nivelului apei n cazan (care poate fi determinat de micorarea debitului de abur consumat) plutitorul 2 are o micare n sensul a, iar ventilul 4 se deplaseaz n sensul b, ceea ce conduce la micorarea debitului de ap admis. Modificarea valorii prescrise a nivelului se poate realiza prin schimbarea raportului ntre bratele prghiei 3. n cazul sistemului de reglare automat a turaiei mainii cu abur din fig.I.3, greutile 1 ale traductorului centrifugal de turaie vor ocupa o anumit poziie atunci cnd fora centrifug, fora elastic n resortul 2 i fora de greutate a greutilor 1 sunt n echilibru. La variaia turaiei mainii cu abur, indiferent de cauza care o determin, echilibrul forelor se schimb, i n consecin se modific poziia greutilor 1, a prghiei 3 i manonului 4, a crui micare se transmite prin prghia 5 ventilului 6. Se observ c la creterea turaiei (care poate fi determinat de micorarea cuplului rezistent al sarcinii antrenate) greutile 1 se deplaseaz n sensul b, manonul 4 se deplaseaz n sus (sensul c), iar prin prghia 5 ventilul 6 reduce debitul de abur viu admis n maina cu abur (sensul d); prin aceasta se reduce cuplul motor al mainii cu abur i se restabilete echilibrul cuplu motor-cuplu rezistent la o valoare a turaiei apropiat de cea iniial. Valoarea prescris a turaiei se poate modifica prin pretensionarea iniial a resortului 2. Sistemele de reglare automat prezentate mai sus sunt de tip mecanic cu aciune direct, ntruct elementele de msur - traductoarele acioneaz direct asupra ventilelor de admisie a apei sau aburului. Ca urmare a creterii puterii instalaiilor tehnologice, fora rezultant a elementelor de msur (traductoare) nu a mai fost suficient pentru acionarea ventilelor mainilor cu abur. Apar dispozitive de automatizare cu aciune indirect la care ventilul de reglare a debitului de abur n maina cu abur este acionat prin intermediul unui servomotor hidraulic comandat printr-un amplificator hidraulic. Ambele sisteme automate (SA) prezentate mai sus funcioneaz pe principiul abaterii dintre valoarea prescris a mrimii de referin i valoarea curent, msurat a mrimii de ieire reglate, prin aceasta asigurndu-se compensarea efectului aciunilor externe (n primul rnd al perturbaiei, dar i al mrimii de referin a crei valoare se poate modifica); evoluia ntregului proces de reglare are loc n sensul anulrii abaterii. Funcionarea sistemului automat este posibil prin existena cii de reacie, constituit concret din elemente ale dispozitivelor de automatizare prin care se obin informaii asupra valorii mrimii de ieire. Reacia este negativ deoarece ea determin evoluia procesului n sensul anulrii abaterii, respectiv a diferenei dintre valoarea prescris i valoarea curent. Noiunea de reacie (n limba englez feedback = retroaciune) constituie un concept fundamental n automatic i se refer la o form special de comunicaie n cadrul sistemelor automate. Ea poate fi negativ (ca n cazul sistemelor automate) sau pozitiv (ca n cazul sistemelor generatoare de oscilaii). Ca fenomen natural, reacia este prezent la toate nivelele i formele de organizare ale materiei, organismelor biologice, societilor i constituie obiectul de studiu al ciberneticii. Sistemele automate realizate pe principiul abaterii sau al reaciei negative se numesc sisteme automate n circuit nchis sau sisteme automate nchise. Dezvoltarea electrotehnicii a permis realizarea ncepnd cu a doua jumtate a secolului XIX a unor dispozitive de automatizare electrice mai suple, mai rapide i mai precise fa de DA mecanice. Un exemplu n acest sens l constitiue sistemul de reglare automat a tensiunii unui generator sincron (GS), prezentat n fig.I.4.

13

de excitaie

Uex

uc

Sistem

GS UG Um DA Up

R S
T

TT

Fig. I.4.Sistem de reglare automat a tensiunii realizat pe principiul abaterii Tensiunea UG la bornele GS este msurat cu transformatorul de tensiune TT, iar tensiunea secundar Um constituie mrimea de reacie aplicat dispozitivului de automatizare DA. Din comparaia tensiunii Um cu valoarea prescris Up rezult abaterea tensiunii care este prelucrat n DA i care elaboreaz tensiunea de comand uc aplicat sistemului de excitaie (care poate fi o excitatoare sau un redresor comandat). Prin semnalul de comand uc se modific tensiunea de excitaie Uex, curentul de excitaie al GS i prin aceasta tensiunea UG la borne. Evident, i sistemul din fig.I.4 este un sistem automat nchis, care funcioneaz pe principiul abaterii. Dezvoltarea DA electrice a permis apariia unor sisteme automate bazate pe principiul msurrii i prelucrrii perturbaiei n scopul reglrii, cunoscut sub numele de principiul lui Poncelet sau al compensrii efectului perturbaiei. Un exemplu n acest sens l constituie sistemul de reglare automat a tensiunii realizat pe principiul compensrii efectului perturbaiei prezentat n fig.I.5. n cadrul sistemelor de reglare automat a tensiunii, la bornele generatoarelor sincrone, principala perturbaie care influeneaz valoarea tensiunii la borne este componenta reactiv IGr a curentului aparent IG al GS, datorit cderii de tensiune interne XdIGr. Evident, n situaia n care tensiunea electromotoare Ed a GS este constant, tensiunea la borne UG = EdXdIGr se modific la variaia curentului IGr.

uc uk

Sistem de excitaie

Uex

GS

IG TC

R S T

TIGr
Fig. I.5.Sistem de reglare automat a tensiunii realizat pe principiul compensrii efectului perturbaiei Conform principiului compensrii efectului perturbaiei, n cadrul schemei din fig.I.5, componenta reactiv IGr a curentului IG este msurat cu un traductor TIGr de curent reactiv, a crui mrime de ieire uk, proporional cu IGr modific valoarea tensiunii de excitaie Uex a GS n sensul compensrii efectului perturbaiei. Sistemul din fig.I.5, caracterizat prin simplitate i eficien, nu poate asigura meninerea constant a tensiunii la borne ntruct i lipsete principalul circuit al sistemelor de reglare automat n circuit nchis i anume reacia negativ. Aceste sisteme automate bazate pe principiul compensrii efectului perturbaiei se numesc sisteme automate n circuit deschis sau sisteme automate deschise. Pentru exemplul din fig.I.5, n lipsa reaciei negative nu pot fi eliminate alte cauze care contribuie la

14

modificarea tensiunii la borne, cum este neliniaritatea caracteristicii UG = f (Uex) a GS. Rezultatele deosebit de bune s-au obinut prin combinarea celor dou principii, al reaciei inverse cu cel al compensrii efectului perturbaiei. S-au realizat astfel sisteme automate combinate care au permis obinerea unor sisteme invariante, la care mrimea de ieire nu depinde de perturbaie. Un exemplu n acest sens l constituie sistemul de reglare a tensiunii prezentat n fig.I.6, n care un dispozitiv de compundare DC realizeaz o combinaie ntre valoarea msurat a tensiunii UG cu valoarea msurat a curentului IG. Tensiunea obinut este transmis printr-un traductor de tensiune TU dispozitivului de automatizare DA. Din comparaia tensiunii Um cu mrimea prescris Up rezult abaterea care este prelucrat dup o anumit lege n DA, iar rezultatul - mrimea de comand uc, este aplicat sistemului de excitaie. n afar de posibilitatea obinerii unei invariane a tensiunii UG n funcie de IG, un asemenea sistem permite obinerea unor anumite dependene n regim staionar UG = f (IGr), necesare funcionrii GS n anumite condiii.
uc Sistem de excitaie TC Uex GS IG R S T TT DA Up Um TU DC

UG

Fig. I.6. Sistem de reglare automat a tensiunii realizat pe principiul reglrii combinate Apariia primelor relee electrice (1832) i dezvoltarea tehnic a acestora a permis realizarea mai trziu a unor sisteme automate cum sunt: - sisteme de comand automat care permit pornirea i oprirea unor instalaii tehnologice i cuplarea-decuplarea ntreruptoarelor din centrale i staii etc.; - sisteme de protecie automat care au rolul de a supraveghea regimul de funcionare al unor procese tehnologice i de a interveni n sensul semnalizrii sau al scoaterii lor din funciune n cazul depirii valorilor normale a parametrilor caracteristici de funcionare; - sisteme de semnalizare automat care pun n eviden starea normal sau anormal de desfurare a unor procese tehnologice. De asemenea, releele au stat la baza primelor instalaii telemecanice, aprute la nceputul secolului XX, care au fost utilizate la comanda centralizat a transportului feroviar, iar ulterior, n conducerea proceselor tehnologice dispersate teritorial, dintre care sistemele energetice sunt un domeniu cu cele mai complexe aplicaii. Dezvoltarea electronicii, dup deceniul trei al secolului XX, a permis o evoluie accentuat a automaticii. DA electronice sunt caracterizate printr-o mare rapiditate, sensibilitate i precizie, precum i prin posibilitatea miniaturizrii aparaturii de automatizare. Pe lng sistemele automate prezentate pn acum, al cror algoritm de funcionare se rezuma la meninerea constant a mrimii reglate i care sunt numite sisteme de reglare automat de stabilizare (SRAS), cu o important rspndire n domeniul energeticii, au aprut nc dou noi tipuri, i anume: - sisteme de reglare automat dup program (SRAP), a cror mrime de referin nu este constant ca la SRAS ci variaz dup o lege dinainte cunoscut i care poate fi introdus n sistemul automat printr-un dispozitiv de programare;

15

- sisteme de urmrire (SU) a cror mrime de referin variaz dup o lege necunoscut dinainte; sistemele de urmrire se folosesc la comanda avioanelor, vapoarelor, a dispozitivelor de ochire a intelor terestre, marine sau aeriene, precum i n realizarea sistemelor de control automat al unor parametri fizici cu puni i poteniometre cu echilibrare automat. Toate sistemele de reglare automat prezentate pn acum sunt caracterizate prin faptul c semnalele din sistem, prin care se transmit informaii, au valori determinate n orice moment; aceste SA sunt cu aciune continu. La sfritul secolului XIX apar i se dezvolt SA cu aciune discontinu de tip releu i cu eantionare: - sistemele automate de tip releu au n structura lor cel puin un element cu caracteristic de tip releu care sesizeaz semnul erorii i comand elementul de execuie n sensul micorrii acesteia; - sistemele automate cu eantionare conin un element de eantionare care, pentru o variaie continu a mrimii lui de intrare, furnizeaz la ieire un tren de impulsuri, n momente discrete de timp; aceste impulsuri reflect prin amplitudine sau durat valoarea mrimii de intrare. Avantajul major al SA de tip releu l constituie simplitatea i sigurana n funcionare. SA cu eantionare au o sensibilitate ridicat i permit codificarea numeric a impulsurilor i conducerea mai multor instalaii tehnologice cu un calculator de proces. n prezent, tehnica de calcul ptrunde rapid n conducerea i reglarea automat a proceselor complexe din principalele ramuri industriale. Complexitatea unor procese reclam o abordare relativ nou, posibil tehnologic numai utiliznd pe scar larg tehnica de calcul. Un exemplu elocvent n acest sens l constituie conducerea unui bloc energetic cazan-turbingenerator sincron cu ajutorul calculatorului, fig.I.7.
Gaze de ardere AP Abur viu COMB. AER CAZAN TURBIN GENERATOR SINCRON FRECVENA TENSIUNEA Abur uzat

ELEMENTE DE EXECUIE DA DC DAA DAV DPF OGA

TRADUCTOARE TAV PAV TT TG

CALCULATOR DE PROCES

Fig. I.7. Structura de conducere a blocului cazan-turbin-generator Calculatorul de proces, pe baza unor informaii preluate din proces cu ajutorul unor traductoare (DPF -depresiune focar, OGA -oxigen n gazele de ardere, TAV -temperatura aburului viu, PAV -presiunea aburului viu, TT -turaia turbinei, TG -tensiunea generatorului) i pe baza cunoaterii de ctre calculator a fenomenelor care au loc n blocul cazan-turbin-generator (exprimate sub forma unor relaii matematice) elaboreaz comenzi de conducere i reglare automat. Principalele mrimi fizice care trebuie meninute constante (prin care se asigur calitatea

16

energiei electrice i termice) sunt frecvena (turaia turbinei), tensiunea la bornele generatorului, presiunea i temperatura aburului viu; alte mrimi fizice cum sunt depresiunea n focar i concentraia oxigenului n gazele de ardere permit o conducere optim a arderii n focar. Principalele perturbaii sunt puterile activ i reactiv cerute de consumatori, debitul de abur viu consumat de turbin, la care se adaug: cldura specific a combustibilului, temperatura apei de alimentare, temperatura aerului necesar arderii, presiunea atmosferic. Principalele mrimi de comand ale blocului cazan-turbin-generator prin care calculatorul de proces asigur algoritmul de funcionare al procesului complex sunt debitul de combustibil (DC), debitul de ap (DA), debitul de aer de ardere (DAA), debitul de abur viu (DAV). n afar de dispozitivele de automatizare mecanice, electrice i electronice, la nceputul secolului XX au aprut i dispozitive de automatizare hidropneumatice, caracterizate prin faptul c informaia este transmis prin presiunea unui gaz (aer) sau lichid. n ultimii ani s-a dezvoltat un domeniu nou al hidropneumaticii i anume hidropneumonica, ale crei dispozitive nu conin piese n micare, iar aciunile n procesul de reglare rezult din interaciunile dintre jeturi de gaz sau lichid. Aceste DA se mai numesc fluidice sau cu jeturi. Prin trecerea la folosirea dispozitivelor de automatizare electronice i a calculatoarelor de proces, se trece de la automatizarea simpl la automatizarea complex. n acest mod este posibil automatizarea unor procese cu mai multe mrimi reglate, ca n exemplul din fig.I.7, deci sistemele automate devin multivariabile. Aceste sisteme folosesc n mare msur instalaii telemecanice, care utilizeaz pentru transmiterea la distan a informaiei impulsuri codificate. Cu ajutorul instalaiilor telemecanice se realizeaz urmtoarele funcii: - telecomanda - transmiterea la distan a comenzilor (pornit-oprit, cuplat-decuplat etc.); - telesemnalizarea - transmiterea la distan a modificrilor intervenite n structura procesului; - telemsurarea - transmiterea la distan a informaiei privind valorile msurate ale unor mrimi de proces; - telereglarea - transmiterea la distan a informaiei privind valorile de referin ale unor sisteme de reglare automat a unor procese. n etapa automatizrii simple cerinele impuse SA erau modeste i se refereau la realizarea unor indici de calitate n regim staionar (erori mici) i n regim tranzitoriu (de exemplu durata acestuia mic). n condiiile automatizrii complexe, realizarea SA s-a complicat: nu a mai fost satisfctoare considerarea determinist (de anumite forme cunoscute) a perturbaiilor, aa cum se fcea pn acum, ci aleatoare. n plus, cu dezvoltarea i perfecionarea tehnologiilor au aprut probleme de funcionare i exploatare optimal a SA, care i propun optimizarea conducerii SA dintr-un anumit punct de vedere: durata regimului tranzitoriu, pre de cost redus al produsului finit, calitatea acestuia i randamentul instalaiei tehnologice. O alt clas de SA, aceea a sistemelor adaptive, care au posibilitatea s se adapteze la condiiile reale de lucru ntocmai ca fiinele vii, dup al cror model au fost concepute, consacr trecerea la o nou atap, aceea a cibernetizrii proceselor de producie.

I.3. Clasificarea sistemelor automate

Pe parcursul dezvoltrii automaticii s-au formulat diferite criterii de clasificare a SA, considerndu-se anumite trsturi specifice, subliniate n subcap. I.2. Aceste clasificri nu au reuit s cuprind toate clasele de SA aprute n diferite etape ale dezvoltrii automaticii. Singura clasificare care cuprinde toate clasele de SA este clasificarea general propus de IFAC (International Federation of Automatic Control), bazat pe criteriul informaiei.

17

I.3.1. Diverse criterii de clasificare a SA

Dintre criteriile clasice de clasificare a SA menionm urmtoarele: 1. Dup principiile care stau la baza comenzii: SA nchise, deschise, combinate, optimale, extremale, adaptive. 2. Dup modul de variaie n timp a mrimii de referin: - sisteme de reglare automat de stabilizare (SRAS), a cror mrime de referin este constant i, evident, mrimea reglat trebuie s fie de asemenea constant; - sisteme de reglare automat dup program (SRAP), a cror mrime de referin este cunoscut dinainte, prin modul de variaie n timp; - sisteme de urmrire (SU), a cror mrime de referin are o variaie n timp necunoscut dinainte. 3. n funcie de semnalele prin care se transmit i se prelucreaz informaii n cadrul SA: 3.a. Dup modul de variaie n timp a semnalelor din sistem: - sisteme cu semnale continui, la care pentru fiecare valoare a timpului se definete o valoare a parametrului informaional; - sisteme cu semnale eantionate (discrete n timp), la care parametrul informaional este definit numai pentru anumite valori ale timpului; dac valorile timpului sunt echidistante, semnalul se numete eantionat uniform. 3.b. Dup mulimea de valori ale parametrului informaional n cadrul SA: - sisteme cu semnale analogice, la care parametrul informaional este definit pe un interval al mulimii numerelor reale; - sisteme cu semnale discrete, la care parametrul informaional este definit pe o mulime finit sau numrabil; semnalele discrete pot fi digitale, adic valoarea parametrului informaional este multiplu al unei cuante, sau binare dac parametrul informaional ia numai dou valori. 3.c. Dup previzibilitatea evoluiei n viitor a SA: y - sisteme cu semnale deterministe, a cror evoluie n viitor este complet cunoscut; s - sisteme cu semnale stohastice (aleatoare), a cror evoluie n viitor este previzibil cu o anumit probabilitate. 3.d. Dup natura fizic a semnalului transmis n cadrul SA: - sisteme cu semnale mecanice (deplasare, for, z presiune etc.); a - sisteme cu semnale electrice (tensiune, curent etc.); y - sisteme cu semnale optice (intensitate, culoare etc.). 4. Dup precizia cu care se realizeaz valoarea mrimii reglate n regim staionar: - sisteme statice, caracterizate printr-o anumit dependen a mrimii de ieire y de perturbaia principal z, ca n fig.I.8a; n cazul sistemelor statice se manifest eroarea staionar es, prin care se evalueaz precizia sistemului n regim staionar, aa cum rezult din fig.I.8a; z b - sisteme astatice, caracterizate prin independena Fig. I.8. Caracteristicile y =f(z) ale mrimii de ieire y de perturbaia principal, deci y = ct. unui sistem static (a) i astatic (b) pentru z cu valori n domeniul funcionrii normale a

18

instalaiei tehnologice automatizate, fig.I.8b; evident, n cazul acestor sisteme eroarea staionar es= 0. 5. Dup funciile pe care le ndeplinesc, SA se mpart n: - sisteme de reglare automat, care pot fi SRAS, SRAP, SU, sisteme optimale, extremale, adaptive; - sisteme de control automat, care sunt utilizate pentru msurarea i nregistrarea unor mrimi fizice din procesele tehnice; - sisteme de comand automat, pentru transmiterea comenzilor de pornire-oprire a unor instalaii sau cuplare-decuplare a ntreruptoarelor; - sisteme de protecie automat, care supravegheaz regimul de funcionare al unor procese tehnice i intervin prin deconectarea-scoaterea din funciune atunci cnd unul sau mai muli parametri caracteristici depesc limitele proprii funcionrii normale; - sisteme de semnalizare automat, care transmit semnalizri privind starea anormal de funcionare sau modificri ale structurii, configuraiei instalaiilor. 6. Dup numrul mrimilor reglate, se deosebesc: - sisteme de reglare automat monovariabile, cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire; - sisteme de reglare automat multivariabile, cu mai multe intrri i ieiri. 7. Dup caracteristicile constructive ale dispozitivului de automatizare, se deosebesc: - sisteme de reglare automat unificate, caracterizate printr-un numr de elemente componente cu structur modular, mrimi de intrare i ieire de aceeai natur fizic i cu acelai domeniu de variaie (de exemplu curentul continuu n domeniul 210mA sau 420mA, tensiunea continu 010V, presiunea 0,21kgf /cm2), cu care pot fi realizate sisteme pentru automatizarea unor diferite procese tehnice; - sisteme de reglare automat specializate, concepute pentru automatizarea unui anumit proces tehnic. 8. Dup viteza de variaie a mrimii de ieire din proces, se deosebesc: - sisteme automate pentru procese rapide; aceste procese sunt caracterizate prin constante de timp mai mici de 10s, cum sunt cele care au loc n mainile electrice (reglarea tensiunii generatoarelor, reglarea turaiei motoarelor electrice); - sisteme automate pentru procese lente; aceste procese sunt caracterizate prin constante de timp mai mari de 10s, cum sunt procesele termice, pneumatice, hidraulice, caracterizate printr-o anumit inerie. 9. Dup modelul matematic ce descrie comportarea sistemelor, acestea se mpart n: - sisteme automate liniare (SAL) a cror comportare este descris de ecuaii liniare algebrice, ecuaii difereniale liniare sau ecuaii cu diferene (pentru SA cu eantionare); pentru SAL caracteristicile statice intrare-ieire sunt liniare i li se aplic principiul suprapunerii efectelor; - sisteme automate neliniare (SANL) sunt descrise de ecuaii neliniare; un SA este neliniar cnd are n structura sa cel puin un element neliniar (caracterizat prin zon de insensibilitate, curbur, saturaie, histerezis sau de tip releu). 10. Dac se consider constantele ecuaiilor ce descriu funcionarea SA, acestea se mpart n: - SA cu parametri constani; - SA cu parametri variabili n timp sau n funcie de mrimile din proces; - SA cu parametri concentrai, n cazul proceselor cu o ntindere teritorial relativ mic; - SA cu parametri distribuii, n cazul proceselor cu o ntindere teritorial mare (linii electrice lungi, conducte termice etc.).

19

I.3.2. Clasificarea SA pe baza criteriului informaiei

Toate clasele de sisteme automate prezentate mai sus pot fi cuprinse ntr-o clasificare general dac se pornete de la noiunea de informaie iniial sau aprioric. Aceasta reprezint totalitatea informaiilor despre procesul tehnic, despre caracteristicile perturbaiilor acestuia i despre elementele ce vor forma DA. Informaiile iniiale sunt necesare proiectrii, realizrii i acordrii SA nainte ca acesta s fie pus n funciune. Ca surs de informaii iniiale se folosesc legile fizice ce descriu funcionarea PT i a elementelor DA i care permit determinarea modelelor matematice i parametrii acestora. De asemenea sunt folosite rezultatele experimentale ale PT pentru verificarea modelelor matematice stabilite analitic i pentru evaluarea perturbaiilor. n cazul n care pot fi cunoscute toate datele iniiale necesare proiectrii, avem de-a face cu informaii iniiale complete, iar SA realizat va asigura toate performanele impuse prin tema de proiectare. Cu ct un PT este mai simplu i performanele cerute SA mai modeste, ne putem apropia mai mult sau n totalitate de ipoteza informaiilor iniiale complete. Sistemele automate proiectate i realizate n aceste condiii sunt sisteme automate obinuite. n cazul n care sistemelor automate de mai sus li se impun condiii suplimentare privind optimizarea unui anumit indice de calitate se obin sisteme automate optimale. n condiiile perfecionrii tehnologiilor i a creterii gradului de complexitate al PT, automatizarea acestora nu mai poate fi conceput n ipoteza informaiilor iniiale complete; n aceaste situaii se impune ipoteza informaiilor iniiale incomplete. SA realizate n aceast ipotez pot asigura performanele dorite numai dac sunt prevzute cu elemente suplimentare fa de SA obinuite. Cu ajutorul acestor elemente suplimentare se completeaz chiar n timpul funcionrii SA informaiile care nu au fost cunoscute n faza proiectrii i pe aceast baz se modific automat parametrii i chiar structura DA. SA realizat n acest mod are capacitatea de a se adapta la condiiile reale de lucru ntocmai ca fiinele vii, dup al cror model au fost concepute. Sistemele automate realizate n aceste condiii sunt sistemele adaptive sau cibernetice. Un caz particular al SA adaptive o prezint cele cu instalaii tehnologice a cror caracteristic intrare-ieire n regim staionar este neliniar i prezint un extrem -maxim sau minim- ale crui coordonate se modific cu perturbaia ntr-un mod necunoscut dinainte. n fig.I.9 sunt prezentate dou exemple de PT cu caracteristici statice cu extrem: - n fig.I.9a sunt prezentate caracteristicile statice ale unui cazan din centralele termoelectrice pentru care temperatura T a aburului la ieire, la o anumit sarcin termic a cazanului, deci pentru un debit de combustibil Qc = ct., atinge o valoare Tmax maxim pentru un anumit debit de aer Qaopt necesar arderii; modificarea sarcinii cazanului i implicit a debitului Qc conduce la alte coordonate ale punctului de maxim;
T T2max T1max T3max Q2c > Q1c Q1c Q3c < Q1c

Qc

G2 > G1 G1 G3 < G1

Q2c min Q1c min Q3c min

Qa3 opt

Qa1 opt

Qa2 opt

Qa

a.

v3 opt

v1 opt

v2 opt

b.

Fig. I.9. Caracteristici statice cu extrem: maxim (a), minim (b)

20

- n fig.I.9b sunt prezentate caracteristicile statice ale vehiculelor, la care consumul de combustibil Qc este minim pentru o anumit greutate G transportat i o anumit vitez optim vopt de deplasare. Dac poziia i valoarea extremului nu s-ar modifica n urma schimbrii regimului de sarcin al PT, optimizarea procesului s-ar putea realiza folosind SA nchise, acordate la valoarea extremului. ntruct aceast ipotez nu este ndeplinit, DA trebuie dotat cu elemente suplimentare cu ajutorul crora s se caute extremul caracteristicii date i pe aceast baz s fie modificat mrimea reglat pn se realizeaz valoarea optim; acestea sunt sistemele automate extremale. Considernd informaia iniial, rezult urmtoarele clase de SA: - sisteme automate optimale, care asigur optimizarea funcionrii PT n condiiile cunoaterii informaiilor iniiale complete; - sisteme automate adaptive, care asigur optimizarea funcionrii PT n condiiile informaiei iniiale incomplete; Pentru a putea delimita anumite subclase din cele de mai sus, se apeleaz la informaia de lucru, care constituie totalitatea cunotinelor despre SA obinute prin msurarea i prelucrarea mrimilor PT n timpul funcionrii SA. Astfel, n cazul sistemelor deschise de comand, protecie i semnalizare, informaia de lucru este constituit din variaia mrimii de intrare specific fiecrui sistem, iar n cazul sistemelor deschise cu compensaie, informaia de lucru este perturbaia. n cazul SA nchise obinuite, informaia de lucru este abaterea fa de valoarea prescris, iar n cazul SA extremale, informaia de lucru este abaterea mrimii reglate fa de valoarea extremului.
SISTEME AUTOMATE

SA obinuite

Sisteme optimale

Sisteme adaptive

SA deschise

SA nchise

Sisteme adaptive cu cutare (extremale)

Sisteme adaptive fr cutare

Sisteme de comand protecie i semnalizare

Sisteme de comand dup program

Sisteme cu compensaie

Sisteme de reglare de stabilizare

Sisteme de reglare dup program

Sisteme de urmrire

Fig. I.10. Clasificarea general a SA Considernd cele dou tipuri de informaii, precum i unele trsturi distincte ale SA prezentate mai sus, rezult clasificarea general a SA din fig.I.10.

21

I.4. Elemente componente, scheme bloc i mrimi de baz ale sistemelor automate
I.4.1. Elementele componente ale SA
O analiz a SA arat c acestea sunt formate din dou pri distincte, i anume: - instalaia tehnologic (IT) care nu poate fi modificat n procesul de automatizare i care formeaz partea fix a SA; - dispozitivul de automatizare (DA), cu o anumit structur, care se ataeaz IT n vederea conducerii automate a acesteia i care formeaz partea variabil a SA. n alctuirea DA sunt necesare anumite elemente, care ndeplinesc o serie de operaii ce trebuie efectuate n procesul de reglare. Aceste operaii sunt: - variaia, modificarea fluxului de materie sau energie la intrarea IT n vederea modificrii mrimii reglate i care se poate realiza cu elemente specifice fiecrei IT, cum sunt ventilele de reglare a debitelor de ap sau abur n schemele din fig.I.2 i fig.I.3; acest element aparine de regul IT (este utilizat i la reglarea manual) i se numete organ sau element de reglare (ER); - obinerea informaiei privind valoarea curent a mrimii reglate, prin msurarea acesteia cu un element de msur (EM) cum este plutitorul din fig.I.2 i elementul centrifugal din fig.I.3, i care transform mrimea reglat ntr-o mrime de alt natur fizic care s poat fi prelucrat n cadrul DA; elementul de msur este un traductor; - elaborarea algoritmului de comand a SA, pentru care este necesar elementul de prescriere (EP) prin care se introduce mrimea de referin privind valoarea pe care trebuie s o realizeze mrimea reglat a IT; n schema din fig.I.2, mrimea de referin se poate introduce prin modificarea braelor prghiei 3, n schema din fig.I.3 - prin modificarea tensiunii iniiale a resortului 2, iar n alte situaii EP poate fi realizat cu poteniometre, dispozitive de programare sau chiar calculatoare, n cazul SA complexe; - determinarea abaterii sau erorii, pentru care este necesar elementul de comparaie (EC) care realizeaz diferena n sens algebric ntre mrimea de referin i valoarea msurat a mrimii reglate a IT; pentru schemele din fig.I.2 i I.3 elementul de comparaie este constituit din prghiile 3, respectiv 5, iar n general n structura EC intr acele elemente care au posibilitatea s efectueze diferena dintre dou mrimi de aceeai natur fizic; - amplificarea abaterii care, fiind determinat de o diferen ntre dou mrimi obinute n urma unui proces de msurare, are un nivel energetic redus; n acest scop sunt necesare elemente de amplificare (EA) electrice, electronice, pneumatice sau hidraulice, n funcie de tipul SA; - comanda sau acionarea elementelor de reglare n funcie de comenzile primite de la EA, care se poate realiza cu elemente de execuie (EE); acestea sunt motoare electrice, pneumatice sau hidraulice, numite i servomotoare, dar pot fi i cuple electromagnetice, contactoare, puni redresoare comandate etc. n afar de aceste elemente de baz, n alctuirea DA intr i o serie de elemente auxiliare care fac posibil o prelucrare suplimentar a informaiilor. n aceast categorie intr convertoarele i adaptoarele, care convertesc natura fizic a semnalelor, respectiv asigur adaptarea ntre elementele DA. O trstur esenial a tuturor elementelor DA o constituie necesitatea transmiterii unidirecionale a informaiei; semnalul de intrare ntr-un anumit element determin semnalul su de ieire, fr ca acesta s influeneze semnalul de intrare.

22

I.4.2. Scheme bloc ale SA

Datorit diversitii SA, n scopul generalizrii studiului acestora la toate SA, indiferent de tipul constructiv al DA i IT, se folosesc schemele bloc. n aceast reprezentare elementele componente ale SA sunt figurate prin simboluri dreptunghiulare sau cercuri, indiferent de tipul constructiv, lundu-se n consideraie numai funcia lor n SA i ecuaia care leag mrimea de ieire de cea de intrare. Poziia n care sunt reprezentate aceste simboluri n cadrul schemelor bloc este determinat de funcia pe care o ndeplinesc n cadrul SA: prescriere, msur, comparaie, amplificare, execuie etc. n cadrul SA are loc transmiterea (transferul, prelucrarea) unOR informaii; o mrime fizico-tehnic prin care se transmite o informaie se numete semnal. Caracteristica fizic a unui semnal care se modific dependent de informaie se numete parametru informaional (de exemplu amplitudinea unui semnal electric continuu). Semnalele din SA sunt supuse unei serii de prelucrri ca mod de variaie n timp, ca natur fizic, nivel energetic etc. Oricare ar fi aceste prelucrri, semnalele conin informaii despre aciunea elementelor a cror mrimi de ieire sunt: mrimea reglat pentru IT, mrimea de msur pentru EM, abaterea pentru EC, mrimea de execuie pentru EE etc. Semnalele prelucrate de blocuri sunt reprezentate prin sgei (care indic i sensul de transferare a informaiei) iar notarea lor se face considernd informaiile funcionale menionate. z EZ yz Calea direct
yp EP r + EC _ yr e EA u EE m a b Calea invers Instalaie tehnologic Sistem automat Fig. I.11. Schema bloc a unui SA nchis n fig.I.11 este prezentat schema bloc a SA nchise, care conine toate elementele componente de baz, i anume: EP element de prescriere, EC element de comparaie, EA element de amplificare, EE element de execuie, ER element de reglare, IT instalaia tehnologic automatizat, EM element de msur. n afar de aceste elemente deja cunoscute din I.4.1, n schema bloc din fig.I.11 este introdus elementul EZ, care aparine de asemenea instalaiei tehnologice i care, de regul, reprezint acele elemente ale IT prin care perturbaia z influeneaz mrimea reglat y. Prin simbolul circular s-au reprezentat elementele SA prin care se efectueaz o nsumare n sens algebric a mrimilor de intrare. Mrimile de baz ale SA nchis s-au notat astfel: yp mrime prescris, r mrimea prescris adaptat, de referin, yr mrime de reacie, e eroarea, abaterea mrimii de reacie fa de mrimea de referin, u mrimea de comand obinut la ieirea EA, m mrimea de execuie obinut la ieirea EE i aplicat ER, z perturbaia principal a IT, y mrimea de ieire a SA, mrimea reglat, y0 mrimea de ieire a SA n lipsa perturbaiei (la funcionarea n gol a IT), yz componenta mrimii de ieire determinat de perturbaia z. Se observ c : ER IT y0 +

EM

Dispozitiv de automatizare

23

y = y0 m y z (I.1) deci valoarea mrimii de ieire este determinat de diferena sau suma dintre mrimea de ieire y0 corespunztoare funcionrii n gol a IT i componenta mrimii de ieire yz determinat de perturbaia principal z. Menionm c semnul () sau (+) este un semn natural dat de structura intern a IT, iar n cele mai multe situaii efectul perturbaiei se manifest n sensul reducerii valorii mrimii de ieire fa de cea proprie funcionrii n gol, deci semnul () se ntlnete n majoritatea cazurilor IT. Dintre toate mrimile prezentate mai sus, mrimea de comand u determin performanele SA. ntruct elementul de amplificare EA la ieirea cruia se obine mrimea de comand u are o comportare proprie unui element proporional, adic u = k e, de cele mai multe ori, n locul EA este necesar un element cu o comportare dinamic complex, care s asigure o anumit dependen: u = f (e) , (I.2) element pe care l numim regulator automat (RA). Legea de variaie a mrimii de comand, relaia (I.2), se numete lege de reglare. Pentru creterea performanelor SA n regim staionar i tranzitoriu, n cadrul RA se pot prelucra, n afar de eroarea e i derivata i/sau integrala ei. De asemenea, n acelai mod pot fi prelucrate i alte mrimi ale SA: y, yr, z etc. n aceste condiii, legea de reglare poate avea forma general: & & u = f (e, e, edt, y, y, y r , z ,...) (I.3)

n SA unificate ntre EM i EC, mai este necesar, n plus fa de schema din fig.I.11, un element care s transforme semnalul de ieire al traductorului n semnal unificat; aceste elemente se numesc adaptoare. n cadrul SA n care mrimea de ieire din EA nu este de aceeai natur fizic cu mrimea de intrare n EE (deci EA nu poate comanda direct EE), ntre cele dou elemente este necesar un convertor care s transforme semnalul de ieire din EA ntr-un alt semnal prin care poate fi comandat EE. Un exemplu n acest sens l constituie convertorul electro-pneumatic. Dac DA este numeric n structura SA sunt necesare convertoare analog-numerice la ieirea EM i numeric-analogice pentru comanda EE. Din analiza SA reprezentat prin schema bloc din fig.I.11 se observ c pot exista mai multe elemente de sumare. Dintre acestea, numai unul ndeplinete funcia de EC al SA i anume cel prin care se realizeaz reacia invers negativ a SA. Se constat c circuitul reaciei inverse delimiteaz un contur nchis numit bucla de reglare, format din calea direct (EC, EA, EE, ER, IT) prin care se transmite comanda la IT i din calea invers (IT, EM, EC) prin care se controleaz efectuarea comenzii. Din fig.I.11 se observ c sistemul automat este constituit din dispozitivul de automatizare (format din EP, EC, EA, EE, EM) i instalaia tehnologic (care include blocurile ER, IT, EZ). Dispozitivul de automatizare este ataat instalaiei tehnologice n punctele a i b adic la intrarea i ieirea acesteia.
EMZ z EZ yz m y y0

z r + e u m

EZ IT y0

yz
m y

yr

RA EM

EE

r + yr

RA EM

EE

IT

Fig. I.12 Schema bloc restrns a unui SA nchis (a) i a unui SA combinat (b)

24

Schema bloc din fig I.11 se poate restrnge prin gruparea unor elemente sau prin renunarea la unele dintre ele; n acest mod se pot obine schemele bloc din fig.I.12.a, pentru un SA nchis i din fig.I.12.b, proprie unui SA combinat, bazat pe principiul erorii i al compensrii efectului perturbaiei. n ambele scheme, EA a fost nlocuit prin regulatorul automat (RA). EE y r + e m y e r + e m DA IT DA IT
yr EM

yr EM
a b Fig.I.13. Schema bloc a unui SA neliniar (a) i a unui SA cu eantionare (b)

Sistemele automate neliniare conin n cadrul schemelor bloc elemente prin care se pune n eviden caracteristica neliniar; n fig.I.13a este reprezentat schema bloc a unui SA neliniar cu un element cu caracteristic de tip releu. Pentru sistemele automate cu eantionare, n schemele bloc s-a introdus elementul de eantionare EE, fig.I.13b, n care prin e s-a notat semnalul continuu eroare iar prin e* acelai semnal eantionat.