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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL.

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE BIOTECNOLOGA.

Laboratorio de Sistemas Dinmicos.


Integrantes del equipo:
Guarneros Lpez Juan Benoni. Ortega Gutirrez Sandra. Prez Cruz Arsenio. Ribera Garca Rosa. Salazar Snchez Ilse Lucia. Vega Hurtado Ricardo.

Fecha de Realizacin:
11 de Abril de 2012. Fecha de entrega: 18 de Abril de 2012.

Prctica nmero 6.

Profesores:
Manuel Mera Hernndez. Ivn Salgado Ramos. Arturo Enrique Gil Garca.

Grupo:
4MV2

Laboratorio de Sistemas Dinmicos.


Reporte de Prctica.

Prctica nmero 5.

Objetivos. o Obtener la funcion de transferencia G(s). o Determinar si es estable y graficar sus polos

Desarrollo.

EJERCICIO Obtener la funcion de transferencia de lo siguiente:

[ ]

[ Solucion:

Para definir y obtener nuestra funcion de transferencia del sistema se utilizo lo siguiente:

( )

) ) ( )

Se define la matriz A de la siguiente manera

A=[1 3 5.6 0 1; 4.2 5 6 0.1 0; 7 7 0 1 3; 0 9 4 9.2 7; 4.2 1 1 0 6] A=

Laboratorio de Sistemas Dinmicos.


1.0000 3.0000 5.6000 0 1.0000 0

Prctica nmero 5.

4.2000 5.0000 6.0000 0.1000 7.0000 7.0000

0 1.0000 3.0000

0 9.0000 4.0000 9.2000 7.0000 4.2000 1.0000 1.0000 Ahora definiendo la matriz B 0 6.0000

B=[1 2 0 1 1] B= 1 2 0 1 1 Se define la matriz C

C=[0 1 -2 0 10] C= 0 1 -2 0 10

Ahora se determina por medio del comando eye el numero de la matriz que se desea obtener quedando asi:

I=eye(5,5) I= 1 0 0 0 0

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0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

Prctica nmero 5.

Bien, para damos a conocer S, e introducimos a I para conocer la diagonal syms s SI=I*s SI = [ s, 0, 0, 0, 0] [ 0, s, 0, 0, 0] [ 0, 0, s, 0, 0] [ 0, 0, 0, s, 0] [ 0, 0, 0, 0, s]

Para conocer el valor de nuestra (SI A), para lograr obtener nuestra funcin de transferencia se tiene: SIA=SI-A SIA = [ s - 1, -3, -28/5, 0, -1] 0]

[ -21/5, s - 5, -6, -1/10, [ -7, -7, [ s, -1, -3]

0, -9, -4, s - 46/5, -7] 0, s - 6]

[ -21/5, -1, -1,

Ademas, obtuvimos la determinande de la funcin lo cual nos quedo; asi como la adjunta:

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DE=det(SIA) DE =

Prctica nmero 5.

s^5 - (106*s^4)/5 + (91*s^3)/2 + (4806*s^2)/5 - (168409*s)/50 - 104566/25

ADJ=SIA' ADJ = [ conj(s) - 1, [ [ [ [ -21/5, -7, -7, 0, -9, -4, -21/5] -1] -1] 0]

-3, conj(s) - 5, -28/5, 0, -1,

-6, conj(s), -1/10, 0,

-1, conj(s) - 46/5, -3,

-7, conj(s) - 6]

Siguiendo la formula para determinar la funcin de transferencia G=B*C G= 0 0 0 0 0 1 -2 2 -4 0 0 0 10 0 20 0 0

1 -2 1 -2

0 10 0 10

Multiplicando nuestro resultado de lo anterior multiplicado por la adjunta Gp=G*ADJ Gp = [ -9/5, conj(s) + 7, - 2*conj(s) - 37, -71, 10*conj(s) - 59]

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Prctica nmero 5.

[ -18/5, 2*conj(s) + 14, - 4*conj(s) - 74, -142, 20*conj(s) - 118] [ 0, 0, 0, 0, 0]

[ -9/5, conj(s) + 7, - 2*conj(s) - 37, -71, 10*conj(s) - 59] [ -9/5, conj(s) + 7, - 2*conj(s) - 37, -71, 10*conj(s) - 59]

Ahora para mostrar el resultado de nuestra function de tranerencia es: simplify(Gp) ans = (- 600*s^4 + 8405*s^3 + 892*s^2 - 287566*s + 3221471/5)/(- 50*s^5 + 1060*s^4 - 2275*s^3 48060*s^2 + 168409*s + 209132)

1437830 s - 3221471 - 4460 s - 42025 s + 3000 s 1/5 -------------------------------------------------------5 4 3 2

50 s - 1060 s + 2275 s + 48060 s - 168409 s - 209132- 50 s + 1060 s - 2275 s - 48060 s + 168409 s + 209132

Asi dando a conocer nuestra funcion de tranferencia por medio de Matlab; en el cual se utilize el siguiente commando:

A=[1 3 5.6 0 1; 4.2 5 6 0.1 0; 7 7 0 1 3; 0 9 4 9.2 7; 4.2 1 1 0 6]; B=[1; 2; 0; 1; 1]; C=[0 1 -2 0 10];

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I=eye(5,5); syms s SI=I*s; SIA=SI-A; IN=inv(SIA) G=C*IN*B F=simplify(G) pretty(F)

Prctica nmero 5.

NUM=(- 600*s^4 + 8405*s^3 + 892*s^2 - 287566*s + 3221471/5) DEN=(- 50*s^5 + 1060*s^4 - 2275*s^3 - 48060*s^2 + 168409*s + 209132) h = tf([-600 +8405 + 892 - 287566 + 3221471/5],[-50 + 1060 -2275 -48060 +168409 +209132]); rlocus(h)

Ahora para finalizar y mostrar nuestra grafica se resolvi:

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Por lo cual nuestro sistema es no estabilizable

Prctica nmero 5.

CONCLUSIONES

En la prctica comprobamos la funcin de transferencia de un sistema de matrices, sabiendo que la funcin de transferencia es igual a salida entre la entrada del sistema, utilizamos la herramienta de criterio de estabilidad de routh-hurwitz con la cual encontramos el polinomio del cual pudimos encontrar la grfica de polos y ceros dentro del plano de los nmeros reales e imaginarios. En la prctica realizamos todo lo visto en teora de acuerdo ala transformada de Laplace y la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia y despus en funcin del tiempo. GUARNEROS LPEZ JUAN BENONI Se logro obtener la funcin de transferencia del sistema propuesto, para que una funcin de transferencia represente que el sistema es estable todos los polos del mismo deben tener parte real negativa. Los polos de una funcin de transferencia son las races del polinomio, los ceros de una funcin de transferencia son las races del polinomio estos dos parmetros (polos y ceros) nos permiten graficarlos y darnos cuenta si el sistema cumple el criterio de Routh Hurwitz. La funcin de transferencia se puede obtener laplace y ayudndonos de matlab SALAZAR SANCHEZ ILSE LUCIA

En el desarrollo de la practica se encontr la funcin de tranferencia en una matriz, esto con relacin ya conocida de que hay una relacin entre la entrada y la salida del sistema, por lo que para poder obtener de manera sencilla se utilizo en este caso R-H un criterio de estabilidad que nos permite visualizar nuestra funcin de tranferencia y asi lograr encontrar nuestros polos y ceros dentro de nuestro sistema, por lo que en nuestra grafica se mostro el comportamiento de nuestro sistema. Asi que por medio de matlab se logra obtener la funcin de transferencia si como lo es su comportamiento, asi que cabe sealar que la funcin de transferencia se describe por ecuaciones diferenciales por lo cual las condiciones iniciales de nuestro sistema nos permite saber si es estabilizable PEREZ CRUZ ARSENIO

En la Prctica se pudo comprobar la teora de control, se utiliz una funcin de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de un sistema que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. Se ocup la Transformada de Laplace de la salida la cual se dividi entre la Transformada de Laplace de la entrada y tomando

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Prctica nmero 5.

en cuenta que las condiciones iniciales eran cero as se comprob la funcin de transferencia y se pudo concluir si era estable o no. RIBERA GARCIA ROSA HILDA

Durante el desarrollo de esta prctica pudimos comprobar aderca del tema del espacio dual, de como se tiene que calcular el sistema dual y y las consecuencias de que tienen en el sistema original. Para lo cual se tiene que saber si se tiene un sistema detectacle, observable o controlable, cada una de estas condiciones tienen que irse haciendo descomposicines cannicas observables y controlables y en base de ello tratar de hacer observable o controlable VEGA HURTADO RICARDO DANIEL

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