Sunteți pe pagina 1din 24

Prezentarea modelarii 3D si a simularii functionale a aplicatiei

In cele ce urmeaza va fi prezentata varianta optima de robot, tip brat articulat, pentru sistemul de paletizare folosit in aplicatia robotizata proiectata.

ABB-IRB 660

Paletizare la un nou nivel. Datorita designului de ultima generatie cu 4 axe, clientii se pot astepta la o masina rapida care combina o raza de actiune de 3,15 m cu o sarcina utila de 250 de kg, fiind ideal pentru paletizarea de saci, cutii, lazi si multe altele. In fapt, ABB si-a propus, cu ajutorul acestiu robot, sa-si consolideze poziia de singur furnizor global de solutii automatizate ambalare si paletizare complete. Fiabil IRB 660 este considerat a fi mai rapid decat predecesorii sai. Motorul mai puternic si performanta miscarilor asigura timpi semnificativ mai mici ai ciclurilor de miscare. Rapid Soft standard de ambalare. Precis Repetabilitate remarcabila ( 0,03mm) si o foarte buna acuratete. Puternic Versiunea de mare viteza este capabila sa manevreze greutati de pana la 180 kg la viteza maxima si pana la greutati de 250 kg, sarcina utila, cu o raza de actiune de 3,15 m. Robust Designul compact si standardul IP 67 asigura o performanta constanta chiar si in cele mai dificile medii de lucru. Versatil Raza impresionanta de actiune ii confera robotului IRB 660 posibilitatea de a prelua produsele funizate de pana la patru benzi transportoare, de a servi doua stive de paleti, o magazie automata de paleti si poate alimenta cu produse pana la patru benzi transportoare. IRB 660 are

versatilitatea necesara, raza de actiune si capacitatea de manevrare necesara pentru a face fata cu succes oricarei aplicatii de paletizare. Pentru a putea intelege mai usor modul de functionare al robotului se va face o prezentare a cuplelor mecanismului.

Pentru crearea modelului 3D a robotului IRB 660 am folosit programul CAD de modelare CATIA, varianta 5R19, modulul DMU Kinematics.

Am folosit optiunea Revolute Joint si Cylindrical Joint pentru crearea cuplelor cinematice.

Am folosit un efector de tip vacuumatic.

Componentele au fost asamblate in CATIA V5.R19, in modulul Assembly Design, folosind constrangeri de tipul: Coincident Constraint, Contact Constraint, Offset Constraint, Angle Constraint, etc.Aprovizionarea cu produse se realizeaza cu trei tipuri diferite de produse introduce in system prin intermediul a trei conveioare, iar paletizarea se face distinct pe categorii de produse, fiecare palet continand stive cu un ssingur tip de produs. Rolul robotului este de a realize paletizarea selective a fiecarui produs pe cate o stiva distinct si respective de a manipula separatoarele. Asemanator celorlalte aplicatii, pozitionarea si orientarea fiecarui tip de produs este dependent atat de dimensiunea paletului si a obiectelor, cat si de rezultanta fortelor gravitationale al carei punct de aplicare trebuie determinat astfel incat sa stiva realizata pe palet sa aiba o stabilitate maxima la manipulare. Robotul trebuie sa fie programat astfel incat sa tina cont de fiecare tip de produs manipulat in parte, sa se stie in ce stiva trebuie depus si ce pozitie si orientare ocupa produsul respective in straturile stivei din care face parte. In structura CFF se remarca prezenta unui system de stocare si distributie automata a paletilor precum si a trei trasee de intrare a obiectelor paletizate, respective doua traseediferite de alimentare cu/evacuare a paletilor cu stive de produse (diferite).

1. Conveioare de intrare a cutiilor in celula robotizata de paletizare

2. Robot de tip brat articulat

3. Conveioare de iesire

4. Stocator automat de paleti

5. Conveior de alimentare cu paleti pe care urmeaza a fi aranjate ordonat cutiile, iar apoi de iesire a acestora din celula

6. Controller

7. Compresor aer comprimat pentru alimentarea efectorului

8. Stocator separatoare de carton