Mestrado em Automao, Instrumentao e Controlo

Robtica Industrial
Textos Aplicaes industriais de robs

Elaborados por:

Paulo Abreu

2001/2002

NDICE
LISTA DE FIGURAS .................................................................................................. 3

1
1.1 1.2

APLICAES INDUSTRIAIS DE ROBS ..................................................... 4

OPERAES DE TRANSPORTE DE MATERIAIS....................................................................5 OPERAES DE PROCESSO........................................................................................................7 1.2.1 SOLDADURA POR PONTOS ..............................................................................................7 1.2.2 SOLDADURA CONTINUA POR ARCO ELCTRICO....................................................8 1.2.3 REVESTIMENTOS POR SPRAY - PINTURA PISTOLA .........................................10 1.2.4 CORTE POR JACTO DE AGUA ......................................................................................13 1.2.5 APLICAO DE COLAS E VEDANTES ........................................................................13 1.2.6 MAQUINAGEM LEVE .......................................................................................................14

1.3

OPERAES DE MONTAGEM ..................................................................................................15 1.3.1 SISTEMAS ROBOTIZADOS DE MONTAGEM ............................................................15 1.3.2 SISTEMAS DE ALIMENTAO DE PEAS ................................................................16 1.3.2.1 ALIMENTADOR VIBRATRIO (Bowl Feeder) ..................................................17 1.3.2.2 ALIMENTADOR DE CARTUCHO ...........................................................................18 1.3.2.3 PALETES E TABULEIROS ........................................................................................18 1.3.2.4 BANDA DE ENROLAMENTO ..................................................................................18 1.3.3 PROCESSOS DE MONTAGEM ........................................................................................19 1.3.4 CONFIGURAES DE SISTEMAS DE MONTAGEM .................................................21 1.3.4.1 POSTO DE MONTAGEM SIMPLES .........................................................................21 1.3.4.2 LINHA DE MONTAGEM ...........................................................................................23 1.3.5 DESIGN PARA AUTOMAO ........................................................................................25

1.4

OPERAES DE INSPECO E TESTE ..................................................................................27

BIBLIOGRAFIA........................................................................................................ 29
2

LISTA DE FIGURAS
Figura 1-1 Princpio de funcionamento de um alimentador vibratrio Seleco e orientao e peas em taa (a) e de parafusos (b).................................................................................................. 17 Figura 1-2 Operao de insero de um circuito integrado numa placa de circuito impresso (mltipla insero veio-furo).................................................................................................................... 19 Figura 1-3 Figura 1-4 Figura 1-5 Ligao por encaixe.................................................................................................................. 19 Princpio de funcionamento de uma ferramenta para aplicao de parafusos................... 21 Estao de trabalho robotizada para montagem de um motor elctrico. Sequncia de montagem do motor e tempos de cada operao.................................................................... 22 Figura 1-6 Estao de trabalho robotizada para montagem de componentes em placas de circuito impresso (PCB) (Ref. in Assembly Automation, Vol8,n3, pp 127-129)................................ 22 Figura 1-7 Sistema de montagem em linha................................................................................................. 24 Figura 1-8 Sistema de montagem em carrossel .......................................................................................... 24 Figura 1 -9 Sistema de montagem em paralelo............................................................................................ 24 Figura 1-10 Linha robotizada para montagem de motores elctricos....................................................... 25 Figura 1-11 Design para automao aplicado montagem de um pequeno motor de uma mquina de lavar........................................................................................................................................... 26

1 APLICAES INDUSTRIAIS DE ROBS

Os robs tm vindo a ser utilizados numa gama muito variada de aplicaes industriais. As primeiras aplicaes destinavam-se a automatizar operaes de descarga de peas metlicas acabadas de vazar; as ms condies do ambiente de trabalho para um operrio (presena de fumos e calor intenso), a relativa simplicidade da operao e necessidade de flexibilidade levaram escolha de uma soluo robotizada. medida que as capacidades dos sistemas robticos se foram alargando e sofisticando, as aplicaes diversificaram-se da simples operao de transporte a operaes de montagem e de processos (soldadura, pintura, deposio de colas e vedantes, etc.). Pode-se considerar que os robs so utilizados em, fundamentalmente, dois tipos de situao: ?? condies de trabalho adversas para o ser humano: ?? temperaturas extremas ?? rudo excessivo ?? fumos e poeiras ?? meios radioactivos ?? meios aquticos ?? meios espaciais ?? trabalhos repetitivos e montonos ?? automao de diversas tarefas que se verifiquem ser tcnica e economicamente viveis

H um elevado nmero de aplicaes que se enquadram dentro destas situaes. Para facilitar a sua anlise e, atendendo a que cada tipo de aplicao de robs industriais pe os seus problemas especficos, sero considerados quatro grupos distintos de aplicaes: ?? operaes de transporte de materiais ?? operaes de processo ?? operaes de montagem ?? operaes de inspeco e teste

1.1 OPERAES DE TRANSPORTE DE MATERIAIS

As operaes de transporte e manipulao de materiais (materials handling) so aquelas em que o rob move materiais ou componentes de uma posio e orientao (localizao) para outra localizao. O transporte de componentes ou materiais uma aplicao ideal para um rob industrial. normalmente, uma tarefa repetitiva, muitas vezes realizada em condies adversas ao ser humano e que normalmente requer pouca complexidade. Para poder transportar os materiais ou componentes o rob equipado com uma garra na sua parte terminal. A garra deve ser projectada para o ou os componentes a transportar atendendo, entre outros factores, forma, peso e material do ou dos referidos componentes. As aplicaes de transporte de materiais ou componentes so muito variadas podendo ser consideradas, de acordo com a sua funo principal, em dois grupos: ?? ?? transferncia de matrias alimentao de mquinas

Nas aplicaes de transferncia de materiais o objectivo primrio mover componentes de uma dada localizao para uma outra localizao. Uma aplicao bsica deste tipo de aplicaes um simples sistema de pick and place onde um rob pega num componente e o deposita numa nova posio. Neste tipo de aplicao, as posies de carga e descarga permanecem constantes ao longo de todo o ciclo de trabalho. Normalmente os requisitos para este tipo de operao so modestos, sendo possvel utilizar um rob de baixo nvel tecnolgico. H, no entanto, operaes de transferncia de materiais que so mais complexas, como por exemplo paletizar/ despaletizar, empacotar/desempacotar e empilhar/desempilhar em que por vezes se torna necessrio reorientar o componente. Neste tipo de operaes as posies de carga e descarga variam ao longo de ciclo de trabalho, necessitando para isso de um rob mais sofisticado quer em termos de controlo, quer em facilidades de programao, quer ainda em termos de manobrabilidade. Nas aplicaes de alimentao de mquinas, o rob transfere componentes de ou para determinado equipamento de produo. Podemos pois ter o rob s a carregar determinada mquina, s a descarregar ou ainda a realizar as duas funes. As aplicaes so inmeras, podendo ser utilizados em: ?? equipamentos de fundio injectada ?? equipamentos de injeco de plstico ?? mquinas ferramentas ?? equipamentos de prensagem ?? equipamentos de forgagem ?? equipamentos de tratamentos trmicos 5

Em aplicaes de fundio injectada e em injeco de plsticos os robs so utilizados para descarregar os componentes acabados de vazar. O rob pode ainda ser utilizado para realizar algumas outras operaes como por exemplo p egar no componente acabado de vazar e mergulh-lo num tanque de arrefecimento. Em mquinas ferramentas, os robs so utilizados para carregar o material em bruto e descarregar a pea acabada de produzir. Uma mudana de geometria e dimenses que normalmente ocorre durante o processo de maquinagem pe alguns problemas no design das garras a utilizar. Por vezes chega-se a utilizar uma garra dupla que, para alm de acomodar facilmente componentes, permite diminuir o tempo do ciclo de trabalho. Em equipamento de forjagem, os robs so utilizados para colocar o material, a quente e em bruto, na forja e retir-lo no fim do processo. Esta aplicao particularmente exigente, atendendo quer s temperaturas elevadas que a garra tem de suportar, quer destreza necessria execuo do processo. Em operaes de prensagem os robs so utilizados para alimentar as prensas com chapas. Esta aplicao no pe grandes problemas tecnolgicos e elimina os perigos e fadiga a que um operrio estaria sujeito. No caso de se pretenderem elevadas produes acaba por ser prefervel optar por um sistema de alimentao em contnuo, dedicado, que utilize, por exemplo, rolos de chapa. Independentemente destas distintas aplicaes de robs em operaes de transporte, h alguns problemas comuns que devem ser considerados: ?? relativamente ao rob: ?? capacidade de carga ?? tipo de controlo e repetibilidade ?? configurao fsica e volume de trabalho ?? design da garra ?? capacidade de interligao com outro equipamento ?? relativamente aplicao ?? posicionamento e orientao dos componentes ?? layout ?? ciclo de trabalho do equipamento produtivo as mudanas de geometria dos

1.2 OPERAES DE PROCESSO

As operaes de processo so aquelas em que o rob executa um dado trabalho produtivo directamente sobre determinados componentes. Nesta situao, o rob, em vez de ser equipado com uma garra, utiliza uma ferramenta que manipula relativamente ao componente durante o ciclo de trabalho. Nalgumas aplicaes, mais do que uma ferramenta deve ser utilizada pelo que um sistema de mudana rpida de ferramenta utilizado. Exemplos de operaes de processo em que so utilizados robs industriais incluem: ?? soldadura por pontos ?? soldadura contnua por arco elctrico ?? revestimento por spray (pintura pistola, tinta ou outros revestimentos) ?? corte por laser e por jacto de gua ?? aplicao de colas e vedantes ?? maquinagem leve: polimento, rebarbagem, decapagem, furao, rebitagem

1.2.1

SOLDADURA POR PONTOS

A soldadura por pontos representa uma das mais divulgadas e empregues aplicaes de robs, sendo principalmente utilizada na indstria automvel. Atendendo especificidade do processo de soldadura por pontos, os robs empregues devem possuir determinadas caractersticas, nomeadamente: ?? capacidade de carga suficiente para suportar com a pistola de soldadura ?? capacidade de posicionar e orientar a pistola de soldadura em locais de difcil acesso ?? sistema de controlo ponto-a-ponto ?? sistema de controlo com capacidade de memria suficiente para armazenar os muitos pontos necessrios num dado ciclo de soldadura ?? sistema de controlo com capacidade de armazenar diferentes programas de modo a ser possvel mudar rapidamente a sequncia de soldadura Os benefcios que resultam desta automao do processo de soldadura por pontos pelo recurso utilizao de robs traduzem-se principalmente por: ?? melhoria da qualidade ?? soldaduras mais consistentes ?? melhor repetibilidade dos pontos de soldadura ?? tempos de ciclo mais reduzidos ?? melhor controlo da produo 7

1.2.2

SOLDADURA CONTINUA POR ARCO ELCTRICO

Na soldadura por arco elctrico pretende-se obter soldaduras contnuas em vez de soldaduras discretas, que o caso da soldadura por pontos. A soldadura por arco, quando realizada manualmente, requer normalmente a utilizao de um operrio especializado - o soldador - assistido por um outro operrio que se encarrega de preparar as partes a soldar - o preparador. As condies de trabalho so desagradveis e perigosas: calor intenso, fumos, fascas, emisso de raios ultravioletas que obrigam utilizao de viseiras protectoras, para alm da presena de correntes elctricas elevadas. Por tal, a automao deste processo de soldadura realizada onde tcnica e economicamente vivel. A automao pelo recurso a sistemas dedicados ou a sistemas robotizados so duas alternativas a considerar. A utilizao de robs pe, contudo, problemas tcnicos e econmicos significativos. Normalmente, a soldadura por arco empregue na fabricao de pequenas quantidades de produtos constitudos por muitos componentes e com diferentes processos de fabrico envolvidos. Por tal, torna-se por vezes difcil de justificar economicamente qualquer forma de automao. Outro problema que muitas vezes a soldadura por arco realizada em locais de difcil acesso como por exemplo reservatrios, depsitos, interiores de navios, etc. Nestes ambientes, a flexibilidade inerente a um ser humano tem um papel economicamente insubstituvel. Um dos mais difceis problemas tcnicos que se colocam na utilizao de robs em soldadura a ocorrncia de variaes dimensionais e geomtricas nos componentes a soldar. H duas maneiras de tentar resolver este problema: ?? corrigir previamente soldadura de tal modo que os componentes a soldar no criem problemas durante o processo de soldadura ?? providenciar para que o rob possa acomo dar e compensar os erros dimensionais, geomtricos e de preparao das juntas a soldar, durante o processo de soldadura. As correces no processo produtivo que fornecem os componentes para o processo de soldadura uma alternativa bastante interessante pois, no s contribui para a qualidade total do produto, mas tambm simplifica o processo de soldadura. A desvantagem potencial poder ser o aumento do custo de produo dos referidos componentes, para alm de todo o acrscimo de trabalho envolvido. A segunda alternativa representa uma rea com um elevado potencial de aplicao, ainda em fase de desenvolvimento, apesar de j existirem algumas solues industriais que permitem resolver alguns problemas. Estas solues passam pela utilizao de diversos tipos de sensores, incluindo sistemas de viso, do processamento da informao recolhida e actuao em tempo real de modo a ser possvel o seguimento da junta e a correco de parmetros da soldadura.

Atendendo especificidade do processo de soldadura por arco elctrico, os robs a utilizar devem possuir determinadas caractersticas das quais so de destacar os seguintes aspectos: ?? Volume de trabalho e graus de liberdade. O volume de trabalho deve ser suficientemente grande relativamente s partes a soldar; dever existir espao suficiente para que a pistola de soldadura possa ser facilmente manipulada. Cinco ou seis graus de liberdade so normalmente necessrios para os robs de soldadura. Por vezes, para facilitar o posicionamento do rob relativamente s partes a soldar, utilizam-se sistemas de suporte e fixao da partes a soldar que possuem movimentos com dois ou mais graus de liberdade. O controlo destes eixos de movimento muitas vezes realizado pelo prprio controlador do rob, que vem equipado com capacidade de controlar um nmero de eixos superior ao nmero de eixos do rob. Desta forma torna-se mais econmico e mais simples de integrar os movimentos do rob com os movimentos do sistema de suporte das peas a soldar. ?? Sistema de controlo. Para ser possvel efectuar soldadura por arco elctrico necessrio que haja um sistema de controlo de percurso contnuo. O rob dever ser capaz de seguir um determinado percurso mantendo uma velocidade uniforme. ?? Rigor dos movimentos. A preciso e a repetibilidade das trajectrias do rob determinam em larga medida a qualidade das soldaduras a efectuar. ?? Interface com outros sistemas. O controlador do rob dever possuir capacidade de controlar e/ou comunicar com outro equipamento. H, por vezes, que coordenar os movimentos do rob com os movimentos do sistema de suporte onde as peas a soldar esto fixadas, para alm da regulao dos parmetros de soldadura. ?? Capacidades de Programao. A programao de um rob para soldadura por arco elctrico no tarefa fcil, especialmente quando a junta das partes a soldar tem uma geometria irregular. H diversos aspectos de programao que podem facilitar a realizao do programa, nomeadamente, a capacidade de interpolao linear e circular, a possibilidade de definio de vrios sistemas de eixos podendo mover a pistola de soldadura relativamente a esses sistemas bem como instrues de programao para realizao de passes mltiplos de soldadura e para o balanceamento da pistola de soldadura ao longo da junta (permitindo a definio dos diferentes parmetros necessrios para a realizao destas operaes).

1.2.3

REVESTIMENTOS POR SPRAY - PINTURA PISTOLA

A maioria dos produtos fabricados a partir de materiais metlicos necessita de algum tipo de revestimento superficial, normalmente uma tinta. A tecnologia para aplicao destes revestimentos varia em complexidade, desde o simples mtodo manual at aos processos automticos altamente sofisticados. possvel considerar os processos de revestimento em quatro categorias: ?? processo por imerso ?? processo por fluxo ?? processo por electro-deposio ?? processo por spray

Os processos por imerso e por fluxo envolvem, normalmente, baixa tecnologia. Na imerso, o componente inserido dentro de um tanque onde se encontra o revestimento lquido (normalmente tinta) a utilizar. Quando o componente removido, o excesso de tinta pinga para dentro do tanque. No processo por fluxo, em vez de submergir o componente dentro de um tanque, este colocado debaixo de um fluxo de tinta que depois recolhida. Qualquer destes dois processos relativamente ineficiente em termos da quantidade de tinta utilizada, do modo como depositada no componente e por vezes na qualidade do acabamento superficial. Um sistema de imerso mais avanado a electro-deposio. Neste processo, o componente a revestir, que dever ser electricamente condutor, colocado dentro de um lquido que contm partculas de tinta (ou de outro revestimento) a utilizar. s partculas de tinta conferida uma carga elctrica positiva e ao componente uma carga elctrica negativa. Consequentemente, as partculas de tinta so atradas para o componente, realizando-se assim o processo de revestimento. O processo altamente exigente em termos de controlo, pois h uma srie de parmetros que so necessrios controlar durante todo o processo: correntes, tenses, concentraes do revestimento no banho lquido, tempos de imerso, etc. A grande vantagem est em que praticamente no se desperdia revestimento e se consegue uma uniformidade elevada na aplicao do revestimento. Um exemplo da utilizao deste processo na zincagem das carroarias dos automveis. O processo revestimento por spray envolve a utilizao de uma pistola de spray para aplicao da tinta ou de outro revestimento. Este processo tipicamente realizado por um ser humano que, manualmente, dirige o spray para as superfcies dos objectos a revestir. H fundamentalmente trs sistemas de spray: ?? ?? ?? spray com ar spray sem ar spray electrosttico

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No spray com ar, o sistema mais convencional, utilizado ar comprimido que serve de elemento transportador s partculas do revestimento (por exemplo, tinta) a utilizar. No sistema de spray sem ar, o revestimento que se encontra no estado lquido, injectado sob presso elevada na pistola de pintura e, devido elevada queda de presso ao sair da pistola, forado a decompor-se em pequenas partculas. O processo de spray electrosttico a utiliza spray com ar ou sem ar. A grande diferena reside no facto de o objecto a ser revestido ser colocado com uma determinada carga elctrica e s partculas do revestimento ser conferida uma carga elctrica de sinal oposto. O objectivo provocar uma melhor aderncia do revestimento ao objecto e uma maior uniformidade na deposio. Os processos de revestimento por spray, quando realizados manualmente, resultam em situaes potencialmente perigosas para o ser humano: ?? Ar contaminado Nem todas as partculas do revestimento aderem ao objecto a revestir, uma parte delas fica em suspenso no ar. Por isso, para proteger o operador humano, so normalmente utilizados sistemas de ventilao, cortinas de gua, usando o operador roupa e mscaras de proteco. ?? Rudo O revestimento, ao sair da pistola de pintura, provoca um rudo constante ?? Perigo de exploso Os diluentes e a prpria tinta empregue so normalmente inflamveis e, ao se encontrarem misturados com o ar em pequenas partculas, formam uma atmosfera potencialmente explosiva. ?? Potencial ambiente cancergeno Muitos dos constituintes dos revestimentos utilizados so considerados como cancergenos, criando por isso um potencial risco de sade para um operador humano.

Por todas estas situaes inconvenientes para os seres humanos, tem vindo a ser utilizados robs industriais nos revestimentos por spray. A filosofia adoptada fazer com que o rob emule os movimentos que um operador especializado e experiente realizaria com a pistola de spray. Algumas aplicaes de robs em operaes de revestimentos por spray, que tem vindo a ser realizadas, incluem: ?? pintura de carroarias de automveis e outros componentes da indstria automvel ?? pintura e outros revestimentos em produtos das industrias de construes mecnicas. ?? aplicao de revestimentos de porcelana em louas sanitrias ?? aplicao de revestimentos protectores em madeiras ?? aplicao de resinas na fabricao de componentes de fibra de vidro

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Na maior parte das aplicaes de robs em pintura por spray, o rob, que manipula a pistola de pintura, apenas um componente de uma clula de pintura. Esta clula inclui sistemas transportadores que carregam as peas a pintar e dispositivos que permitem o isolamento da rea de pintura. Na situao de se utilizar um sistema transportador intermitente, o objecto a revestir sempre colocado perante o rob numa posio que se mantm fixa ao longo de todo o processo de revestimento. Torna-se assim necessrio prever a sincronizao do arranque e paragem do programa do rob com o movimento do transportador. Em sistemas que utilizam transportadores com movimento contnuo, os objectos a revestir encontram-se em movimento durante o processo de revestimento. Torna-se necessrio utilizar um sistema de seguimento que permite coordenar os movimentos do rob com o transportador e as peas que desloca. H, ainda, um outro aspecto que comum encontrar em clulas de pintura: possibilidade de poder pintar diferentes objectos, independentemente da ordem por que eles chegam clula de pintura. Para isso h que ter um sistema de identificao dos objectos e o controlador do rob, em funo da informao recebida, selecciona o programa de pintura especificado para o objecto em causa. Numa clula de pintura convm ainda prever sistemas que permitam a limpeza automtica dos bicos das pistolas de pintura. Em geral, os requisitos necessrios para um rob ser utilizado em operaes de revestimentos por spray, nomeadamente a pintura, so: ?? Sistema de controlo por percurso contnuo e elevada manobrabilidade. O rob dever poder emular os movimentos uniformes e por vezes complexos que um operador executaria se estivesse a realizar o processo de revestimento. ?? Capacidade de programao atravs de manual leadthrough . Como se pretende que o rob seja capaz de emular os movimentos que um operador realizaria, o processo de ensinar o rob a executar tal tarefa passa, normalmente, por o operador deslocar manualmente o rob ao longo das trajectrias a realizar. Isto leva ainda a que a estrutura do rob deva ser leve de modo a facilitar esta tarefa. ?? Capacidade de armazenagem de mltiplos programas. Como em muitas aplicaes se pretende que o rob seja capaz de executar revestimentos em diferentes objectos que so transportados at ao local de processo por uma ordem aleatria, o controlador dever possuir capacidade de armazenar os necessrios diferentes programas. ?? Capacidade de trabalhar em ambiente de trabalho agressivo . O rob dever ser capaz de suportar o ambiente corrosivo imposto pela presena dos componentes e diluentes das tintas ou de outros revestimentos utilizados. Como este ambiente tambm explosivo, aquando da utilizao de motores elctricos dever ter-se especial ateno ao seu isolamento. Existe o perigo de alguma fasca que surja provocar uma exploso. Muitas vezes acaba por serem escolhidos robs de accionamento hidrulico.

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Tendo em considerao as particularidades dos processos de revestimentos e as potencialidades de robs, pode-se concluir pela existncia de considerveis vantagens na utilizao de robs nestes processos. Tais vantagens incluem: ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? no utilizao de operadores humanos em ambientes adversos menor consumo de energia (em sistemas de ventilao) maior uniformidade dos revestimentos maior consistncia da produo reduo de nveis de rejeio economia do material usado nos revestimentos maior produtividade e qualidade

1.2.4

CORTE POR JACTO DE AGUA

Este tipo de aplicao em certos aspectos muito semelhante soldadura contnua por arco elctrico. Em vez de o rob ser equipado com uma pistola de soldadura, transporta uma pistola de jacto de gua, que movimenta ao longo do percurso do corte a realizar. O processo de corte em si, pelo uso de um jacto de gua a muito elevada presso (da ordem dos 350 MPa, que atinge uma velocidade sada da pistola dupla da velocidade do som), utilizando ou no pequenas partculas abrasivas junto com a gua, permite cortar materiais relativamente macios, como por exemplo borrachas, plsticos, materiais compsitos, couro, carto, etc. A capacidade de movimentar a pistola de corte ao longo de percursos complicados, por vezes com acesso difcil, mantendo uma reprodutibilidade elevada do corte, a possibilidade de mudar rapidamente os procedimentos de produo para adaptao a diferentes produtos, levam utilizao de robs. As caractersticas necessrias para um rob ser utilizado nesta aplicao so em tudo semelhantes s dos robs para soldaduras contnuas por arco elctrico. Esta aplicao , contudo, menos exigente pois no existe uma junta a preparar. Todos os problemas associados ao facto de o rob ter de seguir essa junta e adaptar-se a variaes geomtricas e dimensionais que possam ocorrer de trabalho para trabalho, no existem neste tipo de operao de corte.

1.2.5

APLICAO DE COLAS E VEDANTES

robs para aplicao de colas e vedantes tem exigncias muito semelhantes s

A utilizao de

encontradas no corte por jacto de gua. Do mesmo modo, o rob transporta uma ferramenta (pistola) que manipula relativamente aos componentes. A pistola utilizada para fornecer a cola ou outro material adesivo que depositado nos componentes.

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A capacidade de carga do rob, neste tipo de aplicaes, no factor muito importante uma vez que o peso da pistola , normalmente, reduzido e o material a depor no armazenado na totalidade junto da pistola. O rob dever ter capacidade de percorrer trajectrias complexas, com velocidade uniforme, mantendo constante a orientao do sistema que fornece a cola de modo a poder efectuar uma deposio uniforme do material adesivo ou vedante. Algumas aplicaes so apenas mais exigentes em termos de controlo num s plano ou direco, pelo que um conhecimento prvio das capacidades do rob, nomeadamente em termos de repetibilidade segundo diferentes direces, um factor importante para o bom funcionamento da aplicao.

1.2.6

MAQUINAGEM LEVE

As aplicaes de robs em maquinagem leve envolvem, normalmente, a utilizao de uma ferramenta rotativa (de accionamento pneumtico ou elctrico) que o rob manipula. O objectivo o rob posicionar a ferramenta de modo a ser possvel executar a operao com a referida ferramenta. Existem ainda alguns casos em que o rob transporta a pea e a ferramenta est fixa. Exemplos deste tipo de aplicaes so algumas operaes de polimento, rebarbagem e furao. Associadas a estas aplicaes esto, normalmente, ambientes de trabalho agressivo como seja o caso da presena de poeiras resultantes de operaes de polimento ou fascas resultantes de operaes de rebarbagem e ainda nveis de rudo constantes e elevados. Uma das desvantagens inerentes utilizao de robs a sua falta de preciso e rigidez, quando comparados com mquinas ferramentas. Porm, tratando-se de aplicaes em que as foras de corte so pequenas (maquinagem leve) e no sendo requerida muito elevada preciso, possvel utilizar solues robotizadas. Muitas das vezes as operaes de rebarbagem so includas como uma das tarefas de um rob que est a ser utilizado para alimentar mquinas ferramentas. Isto leva necessidade de o rob pegar nas peas e na ferramenta de rebarbagem ou, em alternativa, fixar a ferramenta ficando o rob a precisar unicamente de manipular as peas.

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1.3 OPERAES DE MONTAGEM

A automao das operaes de montagem tem vindo a ter um crescimento muito significativo, cabendo aos robs um papel importante. Enquanto que o custo de produo de componentes tem vindo a diminuir devido quer utilizao de novos materiais, simplificao dos produtos, quer utilizao de novos processos tecnolgicos, o contrrio tem vindo a ocorrer relativamente montagem desses mesmos componentes para formarem os produtos finais. normalmente na montagem que est envolvida maior incorporao de trabalho manual. Sistemas automticos de montagem tem tradicionalmente sido aplicados em produtos de elevado volume de produo e para os quais se utiliza equipamento dedicado. Contudo, h um grande nmero de produtos, de mdio e baixo volume de produo, que representa uma parte muito substancial da produo total. Para alm disso, hoje em dia, por questes de mercado, os produtos tendem a ser produzidos numa gama muito diferente de modelos e verses, sendo produzidos em pequenos lotes, por ordem aleatria e em tempo o mais reduzido possvel. Por tal, para que as operaes de montagem possam ser automatizadas e economicamente rentveis, sistemas flexveis e programveis, incluindo robs, tm vindo a ser utilizados. Neste sentido tm sido desenvolvidos robs especificamente para operaes de montagem, caso do rob SCARA - Selective Complience Assembly Robot Arm.

1.3.1

SISTEMAS ROBOTIZADOS DE MONTAGEM

As operaes de montagem so aqui referidas como um processo de juntar duas ou mais partes individualizadas de modo a formar um sub-produto. O processo consiste, normalmente, na adio de componentes a um componente base ou sub-produto j existente, de modo a formar um novo subproduto ou um produto final. Como tal, estas operaes de montagem envolvem a manipulao de componentes, o seu transporte, o seu posicionamento e orientao e por vezes um processo que permita a sua montagem (colagem, aparafusamento, rebitagem,...). Portanto, pode -se mesmo considerar que nos processos de montagem utilizando robs esto includas as operaes de transporte de materiais e de processos, atrs referidas. Contudo, as operaes de montagem por envolverem a integrao destas distintas aplicaes, pe problemas especficos, devendo por tal serem consideradas como uma aplicao particular e como tal ser analisada.

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Para efeitos de anlise das aplicaes de montagem recorrendo utilizao de robs, sero considerados quatro aspectos que tm uma importncia fundamental nesta rea: ?? sistemas de alimentao de peas ?? processos de montagem ?? configuraes de sistemas de montagem ?? design para automao

1.3.2

SISTEMAS DE ALIMENTAO DE PEAS

Para que um rob possa realizar uma operao de montagem, o componente a montar dever ser fornecido ao rob. Existem vrios processos de fornecer os componentes, envolvendo distintos nveis de localizao dos referidos componentes: ?? componentes localizados dentro de uma rea restrita (componentes no posicionados nem orientados) ?? componentes localizados em posio conhecida (componentes no orientados) ?? componentes localizados em posio e orientao conhecidas

Na primeira situao, o rob necessitar de utilizar um qualquer sistema sensor de identificao que lhe permita conhecer a posio e orientao do s componentes para poder pegar neles. Normalmente, um sistema de viso poder ser utilizado. Na segunda situao, o rob j conhece a posio dos componentes, mas mais uma vez ter ainda que ser capaz de determinar a orientao dos mesmos para os poder manipular de uma forma correcta. O terceiro e ltimo processo de apresentao dos componentes o que pe menos problemas para o rob no sendo necessrio recorrer a sistemas sensores muito sofisticados, uma vez que a posio e orientao dos componentes partida conhecida. Sistemas de fornecimento de componentes com estas caractersticas so os mais utilizados, estando includos nesta categoria o seguinte equipamento: ?? alimentador vibratrio ?? alimentador de cartucho ?? tabuleiros e paletes ?? banda enrolada

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1.3.2.1 ALIMENTADOR VIBRATRIO (Bowl Feeder)

Os alimentadores vibratrios so utilizados para receber peas a granel e fornece-las duma maneira consistente, isto , sempre na mesma posio e com igual orientao. As peas a granel, que no possuem uma orientao comum, so depositadas nos alimentadores vibratrios que se encarregam de as reorientar e fornecer, ficando aptas a serem manipuladas por sistemas automticos, ou mesmo manuais. Um alimentador vibratrio constitudo por, fundamentalmente, duas partes, um tambor e uma base com um sistema vibratrio. No tambor existe uma pista, normalmente no lado interior, disposta em espiral. Ao colocar em vibrao o tambor, as peas que se encontram no fundo do mesmo so foradas a subir ao longo da pista interior at ao local de sada existente no topo do tambor. Ao longo do percurso de subida, as peas so reorientadas de forma a que quando chegam ao ponto de sada, a orientao sempre a mesma. Isto pode ser feito por dois mtodos, seleco e orientao. Na seleco, tambm chamada orientao passiva, as peas que no esto correctamente orientadas, so rejeitadas da pista e regressam ao fundo do tambor. No mtodo de orientao, existem dispositivos que fisicamente reorientam as peas ao longo da pista. Qualquer destes mtodos recorre utilizao de uma srie de obstculos ao longo da pista que garantem que as peas atingem o topo do tambor sempre com a mesma orientao ( Figura 1-1). As peas que saem do alimentador vibratrio so depois transportadas, normalmente recorrendo ao efeito da gravidade, para uma localizao onde mantm uma posio e orientao constantes. Esta nova localizao isolada do alimentador vibratrio de modo a que o rob ou outro sistema que pega na pea no tenha que suportar os problemas inerentes a ter de agarrar numa pea que se encontra em movimento, vibratrio ou no.

(a)

(b)

Figura 1-1

Princpio de funcionamento de um alimentador vibratrio

Seleco e orientao e peas em taa (a) e de parafusos (b).

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1.3.2.2 ALIMENTADOR DE CARTUCHO

Na utilizao de alimentadores vibratrios as peas so recebidas em granel, sem uma orientao bem definida, encarregando-se os referidos alimentadores de as reorientar e fornec-las sempre da mesma maneira e com a mesma orientao. O trabalho realizado pelos alimentadores vibratrios pode ser substitudo se as peas chegarem estao de trabalho j orientadas, segundo uma determinada forma que se mantm constante. Uma forma de fornecer as peas j pr-orientadas passa pela utilizao de alimentadores de cartucho. Esta soluo no significa que deixe de ser necessrio orientar as peas, o que faz que seja transferido esse problema para o exterior da estao de trabalho das operaes de montagem. Idealmente, a melhor maneira de carregar as peas nos alimentadores de cartucho, integrar essa tarefa como mais uma operao do processo produtivo que fabrica as peas. H pois que tirar partido da orientao das peas ao sarem de um dado processo de produo, e manter essa pr-orientao. Uma das desvantagens associadas utilizao de alimentadores de cartucho que estes sistemas tm uma capacidade de carga inferior s dos alimentadores vibratrios. Por tal, existe a necessidade de com maior frequncia substituir ou recarregar os referidos cartuchos, envolvendo, normalmente, esta tarefa a participao de um operador humano.

1.3.2.3 PALETES E TABULEIROS

Os alimentadores vibratrios e os de cartucho so, normalmente projectados para um tipo muito especfico de peas, sendo sistemas dedicados. Quando se trata de ter sistemas de alimentao para peas com diferentes geometrias, uma alternativa econmica a considerar a utilizao de paletes ou tabuleiros. Assim cada tabuleiro pode conter mais do que um tipo de pea. Um aspecto importante a considerar quando so utilizadas paletes ou tabuleiros em sistema robotizados, diz respeito localizao das peas nos referidos tabuleiros e localizao dos tabuleiros na estao de trabalho. Cada pea deve estar localizada numa posio e com uma orientao bem definidas relativamente a determinados pontos de referencia existentes no tabuleiro, normalmente os cantos do tabuleiro. Isto permite que sendo os tabuleiros correctamente colocados na estao de trabalho, o rob possa ser programado para ir s posies conhecidas no tabuleiro pegar nas peas tendo em conta a sua orientao.

1.3.2.4 BANDA DE ENROLAMENTO

Um processo muito utilizado de fornecer componentes, especialmente na indstria electrnica, passa pela fixao dos mesmos em bandas ou fitas. Um exemplo deste tipo de sistema de alimentao o utilizado para fornecer resistncias elctricas para circuitos electrnicos. As resistncias esto colocadas em 18

posies equidistantes, entre duas fitas de papel. Estas bandas podem depois ser enroladas, permitindo assim uma compacticidade elevada e a utilizao de sistemas simples de alimentao. Como os componentes so colocados na banda em posies equidistantes, bem definidas, um simples sistema de desenrolar, com avano controlado, permite fornecer os componentes sempre na mesma posio, de uma forma eficaz e econmica.

1.3.3

PROCESSOS DE MONTAGEM

Conforme j foi referido, as operaes de montagem envolvem a ligao de dois ou mais componentes para formar um novo sub-produto ou produto. Para poder levar a cabo essas operaes, poder ser necessria a utilizao de outros componentes ou materiais, cuja funo implementar a ligao dos componentes a montar. pois, possvel considerar duas categorias de processos de montagem, operaes de montagem simples e operaes de montagem com recurso a sistemas de ligao adicionais.

Operaes de montagem simples Este tipo de operaes envolve a montagem de componentes sem recurso a outros sistemas que implementem a sua ligao. Envolvem, tipicamente, ligaes por insero, podendo ou no ser necessrio exercer determinada fora para efectuar essa ligao. Para alm disso, h situaes em que para ser possvel realizar a operao de montagem, os componentes so deformados elasticamente ou mesmo plasticamente. Exemplos de aplicaes em que se executa uma simples operao de insero, no estando envolvidas foras de montagem elevadas, incluem a montagem de componentes electrnicos, como circuitos integrados, em placas de circuito impresso (Figura 1-2). Neste tipo de tarefa so muito utilizados robs e, particularmente, os robs SCARA.

Figura 1-2 Operao de insero de um circuito integrado numa placa de circuito impresso (mltipla insero veio-furo)

Nas ligaes por encaixe (Figura 1-3), ocorre uma deformao elstica dos componentes a montar, mas que temporria. Normalmente, as foras envolvidas que provocam esta deformao elstica so reduzidas, podendo esta operao ser facilmente executada por sistemas robotizados.

Figura 1-3 Ligao por encaixe

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Nas ligaes por presso torna-se necessrio exercer foras considerveis para proceder ligao dos componentes. Como normalmente um rob no tem capacidade de exercer tais foras, opta-se por uma aplicao em que o rob fornece as peas a ligar a um pequena prensa que se encarrega de executar a referida operao de ligao por presso. Em algumas das ligaes por deformao, nem sempre as foras envolvidas so muito elevadas. o caso de se pretender fixar um conector elctrico a uma placa por insero e dobragem dos seus pinos. Neste tipo de situaes, a soluo utilizada a de o rob transportar uma ferramenta que lhe permita efectuar essa operao de deformao, ou ento inserir o componente e pression-lo contra um esbarro que permita realizar a deformao pretendida. Operaes de montagem com recurso a sistemas de ligao adicionais Nas ligaes por sistemas adicionais, as duas (ou mais) peas so postas em contacto e depois so utilizados outros sistemas para que as peas mantenham a suas posies relativas. Existem vrios sistemas adicionais que permitem a ligao de duas ou mais peas. Exemplos destes tipos de sistemas incluem a utilizao de: ?? ligaes mecnicas - parafusos, pinos, anilhas, agrafos ?? materiais adesivos ?? processos de soldadura - soldadura por arco, por pontos, por solda, por brasagem.

A utilizao de parafusos para ligao de duas ou mais peas um processo muito utilizado em operaes de montagem manuais. A utilizao de robs para automatizar esta operao passa pela utilizao de uma ferramenta especial ou pela manipulao directa do parafuso. No primeiro caso, o rob transporta uma ferramenta, com accionamento prprio, que se encarrega de fornecer e rodar o parafuso no momento da sua aplicao (Figura 1-4). Na situao de manipulao directa do parafuso, o rob pega no parafuso e programado para que o seu punho rode, enquanto que avana, de modo a poder ser possvel aplicar o parafuso. Esta soluo pouco utilizada devido relativa complexidade dos movimentos envolvidos, de rodar e avanar o parafuso em simultneo, para alm de que um sistema assim pouco eficiente em termos de produtividade. As ligaes por soldadura (por pontos e por arco) e por materiais adesivos, foram j tratadas em captulos anteriores, pelo que aqui so apenas referidas como processos de ligao existentes. Embora no sejam utilizados robs industriais, existe ainda um outro processo de ligao, por costura, especialmente destinado para materiais flexveis (tecidos, couros, etc.).

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Figura 1-4 Princpio de funcionamento de uma ferramenta para aplicao de parafusos

1.3.4

CONFIGURAES DE SISTEMAS DE MONTAGEM

Os sistemas de montagem podem ser constitudos ou por simples postos de montagem, isolados entre si, ou por uma srie de postos de trabalho - linha de montagem. Esta ltima arquitectura no mais do que dividir as operaes de montagem por diferentes postos e interliga-los por um qualquer sistema que permita o transporte dos sub-produtos montados em cada posto.

1.3.4.1 POSTO DE MONTAGEM SIMPLES

O mtodo do posto de montagem simples consiste na utilizao de uma nica estao de trabalho na qual todas as operaes de montagem so a realizadas. No caso de funcionar com um operador humano, esta configurao particularmente indicada para montagem de produtos complexos, produzidos em muitas pequenas quantidades. Na situao de se utilizarem robs e/ou outros sistemas automticos, este tipo de configurao utilizado na montagem de produtos de pequena ou mdia produo, estando envolvidas poucas operaes de montagem e sendo apenas necessrio manipular um nmero muito reduzido de diferentes componentes. Isto significa que o produto de baixa ou mdia complexidade. Na Figura 1-5 apresentado um exemplo de um simples posto de trabalho robotizado destinado montagem de motores elctricos. So depois apresentados, quer a sequncia de montagem necessria para efectuar a montagem, quer os tempos envolvidos em cada fase da montagem. de notar que a operao de montagem apenas envolve 10 componentes distintos, dura 4 min., sendo a maior parte do tempo do ciclo de montagem gasto em operaes de mudana de garras e reorientao de componentes. Na Figura 1-6 apresenta uma estao de montagem destinada montagem de componentes electrnicos em placas de circuito impresso. De notar os diferentes sistemas utilizados para fornecer os componentes necessrios durante a montagem e a utilizao de dois robs SCARA. 21

Figura 1-5 Estao de trabalho robotizada para montagem de um motor elctrico. Sequncia de montagem do motor e tempos de cada operao

Figura 1-6 Estao de trabalho robotizada para montagem de componentes em placas de circuito impresso (PCB) (Ref. in Assembly Automation, Vol8,n3, pp 127-129) 22

1.3.4.2 LINHA DE MONTAGEM

Uma linha de montagem consiste numa srie de postos de montagem simples, interligados por um sistema de transporte, sendo realizadas em cada posto diferentes operaes de montagem. O princpio em que se baseia esta arquitectura de sistemas de montagem, recai na especializao o trabalho. Assim, as operaes de montagem que so necessrias realizar para obter um determinado produto, so divididas pelos diferentes postos de trabalho, ficando cada um encarregue de executar sempre a mesma tarefa. Como bvio, as operaes realizadas em cada posto de trabalho, tanto podem ser levadas a cabo por operadores humanos, como por sistemas automticos, incluindo robs. No caso de linhas de montagem automticas, uma possibilidade de classificao dos sistemas de montagem passa pelo tipo de sistema de transporte utilizado para ligar os diferentes postos de trabalho. Assim, podemos ter linhas de montagem com: ?? sistema de transporte contnuo ?? sistema de transporte sncrono ou intermitente ?? sistema de transporte assncrono No sistema de transporte em contnuo, os produtos so movidos a uma velocidade constante e as operaes de montagem so realizadas com os produtos em movimento. Por tal s algumas operaes simples que so possveis de implementar. Nos sistemas de transporte sncrono, os sub-produtos ou produtos so transportados em simultneo, intermitentemente, entre as vrias estaes de montagem. Nos sistemas de transporte assncrono, cada sub-produto ou produto transportado independentemente, logo que acabe de ser realizada a operao prevista na estao de trabalho onde se encontrava. Estes sistemas oferecem, assim, uma maior flexibilidade que os outros dois sistemas anteriores. Um outra possibilidade de classificao de linhas de montagem automticas, passa pela sua configurao fsica. Assim, podemos ter, linhas de montagem: ?? em simples linha (fila) (Figura 1-7) ?? em carrossel ( Figura 1-8) ?? em paralelo (Figura 1 -9) ?? em mesa rotativa (dial-indexing) O conceito de montagem em paralelo est intimamente ligado a dois tipos de problemas que podem surgir numa linha de montagem. O primeiro a situao de o tempo do ciclo de produo numa estao ser demasiado longo relativamente aos tempos das outras estaes de trabalho. Assim, utilizando duas estaes em paralelo, consegue-se diminuir para metade o tempo do ciclo de trabalho. A segunda razo tem a ver com a fiabilidade de certa estao de trabalho. Assim, se numa dada estao ocorrer alguma falha que a impea de trabalhar, o resto da linha no ser afectado, pois poder entrar em funcionamento a linha em paralelo existente. 23

Figura 1-7 Sistema de montagem em linha

Figura 1-8 Sistema de montagem em carrossel

Figura 1 -9 Sistema de montagem em paralelo

A experincia de aplicaes correntes sugere que linhas de montagem robotizadas so mais apropriadas para mdios volumes e eventualmente moderados elevados volumes de produo. Na situao do mdio volume de produo, a linha de montagem tira partido da capacidade de reprogramao dos robs, permitindo assim utilizar a mesma linha para diferentes tipos de produtos, provavelmente num modo de funcionamento por lotes (batch). Nas situaes de moderados elevados volumes de produo, h que tirar partido da capacidade de um rob poder executar movimentos complexos e da facilidade de reprogramao desses mesmos movimentos para que a soluo seja economicamente vivel. Isto o caso da utilizao de robs em soldadura na indstria automvel.

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Na Figura 1-10 apresentada uma linha de montagem destinada a executar as operaes de montagem de um motor elctrico, o mesmo do exemplo apresentado na Figura 1-5. De notar que foram considerados a utilizao de vrios robs, cada um desempenhando tarefas especficas.

Figura 1-10 Linha robotizada para montagem de motores elctricos

1.3.5

DESIGN PARA AUTOMAO

Algumas operaes de montagem so mais difceis de realizar quando esto envolvidos sistemas automticos de m ontagem e robs do que quando esto envolvidos operadores humanos. por todos reconhecido que o sistema mais flexvel continua a ser o operador humano, sendo aquele que melhor se adapta a uma gama muito variada de situaes. Por tal, na fase de design dos produtos e seus componentes, dever-se- ter em conta os processos de montagem que iro estar envolvidos e as suas limitaes e vantagens inerentes. So de seguida apresentadas algumas recomendaes e princpios que devero estar presentes aquando da definio do design de produtos e seus componentes de modo a que facilitem as operaes automticas de montagem que vierem a ser utilizadas: ?? Projectar para vida infinita ou para manuteno - utilizao de colas ou parafusos ?? Reduzir o nmero de operaes de mo ntagem necessrias ?? Utilizar sistemas modulares - maximizar o nmero de sub-produtos 25

?? Reduzir o nmero de componentes diferentes ?? Reduzir o nmero de sistema de fixao diferentes ?? Requerer elevada qualidade dos componentes ?? Verificar: controlo dimensional acabamento superficial variao nas propriedades dos materiais ?? Projectar e utilizar componentes simtricos. Se no for possvel, exagerar assimetrias ?? Projectar os componentes a pensar no modo como vo ser manipulados. Se necessrio, adicionar certas particularidades aos componentes que facilitem a sua manipulao ?? Reduzir o nmero de direces de montagem necessrias ?? Tentar manter pr-orientao dos componentes, antes e durante as operaes de montagem ?? Reduzir o nmero de reorientaes necessrias quer para os componentes quer para os subprodutos ?? Projectar para automao

Na Figura 1-11 apresentada a aplicao dos princpios de design para automao aplicados montagem de um pequeno motor de uma mquina de lavar.

Figura 1-11 Design para automao aplicado montagem de um pequeno motor de uma mquina de lavar.

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1.4 OPERAES DE INSPECO E TESTE

Uma das reas que tem vindo a ser alargada utilizao de robs diz respeito a operaes de inspeco e teste. Tratam-se de operaes de controlo de qualidade que envolvem a verificao de componentes, subprodutos ou produtos analisando a sua conformidade com determinados critrios previamente fixados. Nas operaes de teste esto normalmente envolvidos os aspectos funcionais do produto - testes de funcionamento, testes de fadiga, enquanto que a inspeco se limita a verificar a conformidade dos produtos em relao a determinados parmetros no funcionais - anlise dimensional, anlise de superfcies. A aplicao de robs industriais em operaes de inspeco e teste envolve geralmente a utilizao de outros equipamentos. Exemplos de aplicaes incluem a utilizao de sistemas de viso, a manipulao pelo rob de equipamentos de medio e a manipulao de componentes ou produtos que o rob se encarrega de fornecer a mquinas onde sero realizados as operaes de inspeco e teste. Sistemas de viso para inspeco. Na utilizao de robs em operaes de inspeco com sistemas de viso, o rob, ou manipula a cmera relativamente aos componentes ou produtos a inspeccionar, ou ento manipula os componentes de modo a os fornecer ao sistema de viso numa dada posio e com uma orientao correctas. Exemplos de aplicaes que utilizam sistemas de viso incluem a anlise dimensional, a verificao de acabamentos superficiais e a comprovao de operaes de montagem. Um bom exemplo de uma potencial aplicao de um sistema robotizado integrado com um sistema de viso a inspeco de uma placa de circuito impresso (PCB), com todos os seus componentes j montados. O rob seria utilizado para fornecer na posio correcta o PCB ao sistema de viso. Caso fosse necessrio o rob poderia ainda reposicionar a placa de circuito impresso - por exemplo, na situao de se necessitar de inspeccionar os dois lados da placa. O sistema de viso encarregar-se-ia de verificar os seguintes aspectos: ?? dimenses da placa de circuito impresso ?? presena de todos os componentes que foram previamente montados na placa; ?? possibilidade de verificao por contagem ?? identificao dos componentes e verificao da sua correcta montagem, nomeadamente a sua orientao e posio na placa

Manipulao pelo rob de equipamento de inspeco ou teste. Neste tipo de aplicao o rob manipula determinado equipamento de teste relativamente aos componentes ou produtos a inspeccionar ou testar. Exemplos deste tipo de aplicaes envolvem a manipulao, pelo rob, de sistemas electrnicos de medio ou outro tipo de sensores. Um exemplo na utilizao de robs para verificao dimensional de carroarias de automveis. Em vez de se construir uma estrutura fixa e rgida, onde a carroaria seria colocada, efectuando-se as medies relativamente a essa estrutura, utilizam-se robs industriais que 27

transportam pontas de medida electromecnicas, fazendo-se as medies relativamente ao sistema de coordenadas do rob. Um outro exemplo, ainda dentro da indstria automvel, na verificao da estanquecidade do pra-brisas. Aps colocao do pra-brisas, h que verificar se ficou bem colocado e se no entrar gua pelas juntas. O processo habitual era aplicar gua na junta pelo lado exterior e verificar se esta tinha passado para o lado interior. A soluo robotizada consiste em pressurizar interior do carro com ar comprimido e equipar o rob com um sensor adequado. O rob programado para seguir a junta do vidro pelo lado exterior do carro e, qualquer ar que esteja a escapar detectado pelo sensor que o rob transporta. Alimentao de Equipamento de teste. Uma outra aplicao de robs em operaes de teste e inspeco passa pela sua utilizao em funes de fornecimento de componentes ou produtos a equipamentos de teste. As consideraes feitas anteriormente para a utilizao de robs em alimentao de mquinas ferramentas aplicam-se, como obvio, nesta nova operao. H vrios tipos de equipamento e teste que podem ser alimentados por robs. Estes equipamentos incluem sistemas de medio mecnicos ou elctricos, e ainda equipamento para testes funcionais muito utilizados na indstria electrnica. Normalmente estes equipamentos de teste esto incorporados nos processos de fabrico, sendo os resultados obtidos utilizados para decidir da rejeio ou no dos componentes ou produtos at a produzidos ou mo ntados. Num sistema mais elaborado, este feedback de informao poder servir para a alterao de determinados parmetros de fabrico, nomeadamente introduzindo compensaes para o desgaste de uma ferramenta, ou obrigar sua substituio automtica.

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BIBLIOGRAFIA
Barry Leatham-Jones, Elements of Industrial Robotics Ed. Pitman, 1987 ISBN 0-273-02592-9 M. P. Groover , M. Weiss, R. N. Nagel, N. G. Odrey Industrial Robotics, Technology, Programming, and Applications McGraw-Hill International Editions, 1986 ISBN 0-07-100442-4 Fu, K. S., Gonzalez, R. C., Lee, C. S. G. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence McGraw-Hill, 1987 M. P. GrooverAutomation, Production Systems, and Computer Integrated Manufacturing Prentice-Hall International Editions, 1988 ISBN 0-13-054610-0

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