Chapitre IV, cours de vibrations, ondes _Phys3, Pr.

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Chapitre IV Les oscillations couples Les oscillations libres dun systme plusieurs degrs de libert Dans ce chapitre, nous allons commencer par tudier les oscillations libres dun systme mcanique deux degrs de libert, puis on passera au cas de trois degr de libert ensuite on traitera les oscillations forces pour on terminera avec lutilisation du calcul matriciel pour ltude des vibrations des systmes plusieurs degr de libert. IV.1 Les oscillations libres dun systme 2 DDL : Considrons le systme montr ci-contre. Drivons les quations diffrentielles du mouvement ; 1 1 2 1 1 1 2 & & L = E c E p = mx12 + mx 2 k1 x12 k 2 x 2 k ( x1 x 2 ) 2 2 2 2 2 2 d L L & ( ) = 0 m1 x1 + k1 x1 + k ( x1 x 2 ) = 0 & dt x1 x1 d L L x1 & ( ) = 0 m2 x 2 + k 2 x 2 + k ( x 2 x1 ) = 0 & dt x 2 x 2 Ces deux quations peuvent tre crite sous la forme matricielle Suivante : x2 k x1 0 x m1 0 &&1 k1 + k = 0 m && + k k 2 + k x 2 0 2 x 2 La premire matrice est la matrice des coefficients dinertie et la deuxime est la matrice des coefficients dlasticit. Dans le cas gnral, les deux matrices prcdentes peuvent tre sous la forme standard suivante : && A{q} + B{q} = {0}
Divisons la premire quation par m1 et la deuxime par m2 on obtient, x k + ki 1 0 &&1 12 a1 x1 0 k = , o i2 = + et a i = , i =1, 2. 0 1 && a 0 2 mi mi x 2 2 2 x 2

k1 m k m2 k2

Recherche des frquences propres : Cherchons les solutions des quations diffrentielles sous la forme x1, 2 = A1, 2 e it , o
A1, 2 = A1, 2 e
i1, 2

sont les amplitudes complexes, remplaons dans les quations diffrentielles et

divisons par e it on obtient les quations aux amplitudes : 2 0 A1 12 a1 A1 0 = , + 2 0 2 A2 a 2 2 A2 0 qui est systme de deux quations linaires homognes et la condition pour que ce systme possde une solution non triviale (non nulle, Ai 0, i = 1, 2) est donne par :

12 2
a2
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a1 =0 2
2 2

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Dveloppons le dterminant on obtient lquation aux frquences propres : 2 2 2 (12 2 )( 2 2 ) a1 a 2 = 4 (12 + 2 ) 2 + 12 2 (1 K 2 ) = 0 , o

k2 , K est le coefficient de couplage. Lorsque ; 1212 (k1 + k )(k 2 + k ) k=0 ; K=0 : on a un dcouplage k << k1 et k2 : le couplage est dit lche k >> k1 et k2 ( k tend vers linfini) ; K=1 : le couplage est dit serr ( les deux masses se dplacent comme une seule masse. K2 = a1 a 2 = Les racines de lquation aux frquences propres sont les frquences propres du systme qui sont donnes par : 1 2 2 2 2 1, 2 = 12 + 2 (12 2 ) 2 + 4 K 212 2 2 2 La variation de 1, 2 en fonction de K est reprsente sur la figure ci-contre.

12 + 12 22 2 2 1
2

1 < 2 1
2

Recherche des modes propres : Pour chaque frquence propre correspond un mode propre et dans chaque mode propre du mouvement, chacune des deux masses effectue un mouvement harmonique simple avec la mme frquence. Mode 1 : qui correspond la frquence propre 1 On obtient ce mode en remplaant par 1 dans les quations aux amplitudes :
2 12 1 a1 A1(1) 0 = 2 2 a 2 1 A2(1) 0 2 2 2 (1) A 1 2 = 0 2(1) = 1 > 0, car 12 > 1 a1 A1

2 (12 1 ) A1(1) a1 A2(1)

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Le rapport

A2(1) est rel et positif, donc la diffrence de phase entre A1(1) et A2(1) est nulle, c'est-A1(1) dire dans ce mode les deux masses m1 et m2 oscillent en phase. En fait, A2(1) A1(1) e i1 A (1) A (1) = (1) i 2 = 1(1) e i ( 2 1 ) = 1(1) (cos( 2 1 ) + i sin( 2 1 ) , si le rapport est rel et positif A1(1) A2 e A2 A2 alors la partie imaginaire est nulle donc 2 = 1 . Les solutions des quations diffrentielles du mouvement dans ce cas sont : x1(1) = Re( A1(1) e i1t ) = A1(1) cos(1t + 1 )
( ( x 21) = Re( A2(1) e i1t ) = A21) cos(1t + 1 ) = 2 12 1

a1

A1(1) cos(1t + 1 )

Mode 2 : qui correspond la frquence propre 2 On obtient ce mode en remplaant par 2 dans les quations aux amplitudes :
12 2 a1 A1( 2 ) 0 2 = a 22 2 A2( 2 ) 0 2 2 ( 2) 2 2 A 2 = 0 2( 2) = 1 < 0, car 12 < 2 2 a1 A1

(12 2 ) A1( 2 ) a1 A2( 2 ) 2 Le rapport

A2( 2 ) est rel et ngatif, donc la diffrence de phase entre A1( 2 ) et A2( 2 ) est gale ( 2) A1 c'est--dire dans ce mode les deux masses m1 et m2 oscillent en opposition de phase. Les solutions des quations diffrentielles du mouvement dans ce cas sont : x1( 2) = Re( A1( 2 ) e i 2t ) = A1( 2) cos(2t + 2 )
( ( x 22) = Re( A2( 2 ) e i 2t ) = A22 ) cos( 2 t + 2 ) =

A1( 2 ) cos( 2 t + 2 ) a1 La solution gnrale des deux quations diffrentielles est la superposition linaire des solutions dans les deux modes. x1 = x1(1) + x1( 2 ) = A1(1) cos(1t + 1 ) + A1( 2 ) cos( 2 t + 2 )
( ( ( (2 x 2 = x 21) + x 22 ) = A21) cos(1t + 1 ) + A21 ) cos( 2 t + 2 )

12 2 2

Les quatre constantes arbitraires A1(1) , A1( 2) , 1 et 2 sont dtermines partir des conditions & & initiales c'est--dire les valeurs de x1 (0), x 2 (0), x1 (0) et x 2 (0).

IV.1.2. Etude du systme symtrique Cest le mme systme quavant mais avec m1=m2=m et k1=k2=k et k=k0. Les quations diffrentielles deviennent : m&&1 = k 0 x1 k ( x1 x 2 ) x m&&2 = kx 2 k ( x 2 x1 ) x

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k +k k k 2 et 12 = 2 = 0 = 2 et le facteur de couplage K = . Les m m k + k0 k k + 2k 2 frquences propres sont : 1 = 0 et 2 = 0 2 m m

Alors, a1 = a 2 =

Mode 1 : A1(1) = A1(1) , les deux amplitudes sont gales.

( Mode 2 : A1( 2 ) = A22 ) , les deux amplitudes sont gales, mais les dplacements sont en opposition de phase. Les solutions scrivent : x1 = A1 cos(1t + 1 ) + A2 cos( 2 t + 2 )

x 2 = A1 cos(1t + 1 ) A2 cos( 2 t + 2 ) Exemple pour la dtermination des constantes : Considrons les conditions initiales suivantes : & & x1 (0) = x0 , x 2 (0) = 0 et x1 (0) = x 2 (0) = 0 ; la masse m1est carte dune distance x0 puis relche sans vitesse initiale par contre la masse m2 est immobile dans sa position dquilibre. Les vitesses sont donnes par : & x1 (t ) = 1 A1 sin(1t + 1 ) 2 A2 sin( 2 t + 2 ) & x 2 (t ) = 1 A1 sin(1t + 1 ) + 2 A2 sin( 2 t + 2 ) Appliquons les conditions initiales donnes ci-dessus, on obtient : (1) A1 cos 1 + A2 cos 2 = x0 (2) A1 cos 1 A2 cos 2 = 0 1 A1 sin 1 + A2 2 sin 2 = 0 1 A1 sin 1 A2 2 sin 2 = 0 (3) (4)

(3) et ( 4 ) 1 A1 sin 1 = 2 A2 sin 2 = 2 A2 sin 2 sin 1 = sin 2 = 0 1, 2 = n1, 2 , mais on , prendra 1, 2 = 2n1, 2 pour que les amplitudes soient relles. Donc, (1) A1 + A2 = x0 , alors A1=A2=x0/2. (2) A1 A2 = 0 Alors, x t t x1 = 0 (cos 1t + cos 2 t ) = x0 cos( 2 1 ) cos( 2 + 1 ) 2 2 2 x0 t t x 2 = (cos 1t cos 2 t ) = x0 sin( 2 1 ) sin( 2 + 1 ) 2 2 2

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x0

0 t

x1 x1 x0

0 t

Les oscillations des deux masses sont des mouvements de battement.

IV.1.3 Les coordonnes gnralises pour un systme deux degr de libert Prenons le cas du systme symtrique trait ci-dessus et crivons les quations diffrentielles du mouvement sous la forme : k +k k &&1 + 0 x x1 x 2 = 0 (1) m m k +k k &&2 + 0 (2) x x 2 x1 = 0 m m

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k0 ( x1 + x 2 ) = 0 (3) m k + 2k (4) (1) (2) &&1 &&2 + 0 x x ( x1 x 2 ) = 0 m Dfinissons deux nouveaux paramtres q1 et q2 par : 1 q1 = ( x1 + x 2 ) 2 1 q2 = ( x1 x 2 ) 2 Alors, les deux quations (3) et (4) prennent les formes : k 2 && && q1 + 0 q1 = q1 + 1 q1 = 0 m k + 2k && && q2 + 0 q2 = q2 + 2 q2 = 0 , 2 m o 1 et 2 sont les frquences propres du systme. Ces deux quations diffrentielles sont dcouples et chacune delles est une quation diffrentielle dun oscillateur harmonique simple avec lune des frquences propre du systme. Les solutions de ces quations sont donnes par : q1 = A1 cos(1t + 1 ) q 2 = A2 cos( 2 t + 2 ) Les nouvelles coordonnes q1 et q2 sont appeles les coordonnes naturelles ou normales du systme et chacune delles correspond un mode propre du systme.

(1) + (2) &&1 + &&2 + x x

Gnralisation : Les coordonnes normales dun systme sont des coordonnes dans lesquelles les quations diffrentielles deviennent des quations indpendantes. IV.1.4. Expressions des nergies cintique et potentielle en fonction des coordonnes normales Lnergie cintique : A partir des expressions des coordonnes normales, on peut obtenir les coordonnes gnralises : q + q2 x1 = 1 2 q q2 x2 = 1 2 2 2 & & & & (q q 2 ) m m (q + q 2 ) m & & & &2 Ec = ( x 2 + x2 ) = ( 1 + 1 = (q12 + q 2 ) = E c(1) + E c( 2 ) 2 2 2 2 2 o E c(1) et Ec( 2 ) sont les nergies cintiques dans le mode 1 et le mode 2 respectivement.

Lnergie potentielle :

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k k k + 2k 2 1 1 2 2 2 k 0 ( x12 + x 2 ) + k ( x1 x 2 ) 2 = 0 (q12 + q 2 ) + kq 2 = 0 q12 + 0 q2 2 2 2 2 2 ( ( E p = E p1) + E p2 ) Lnergie totale scrit : ( ( E = E c + E p = ( E c(1) + E p1) ) + ( E c( 2 ) + E p2) ) = E1 + E 2 Ep = m 2 m 2 2 2 & & (q1 + 1 q12 ) et E 2 = (q 2 + 2 q 2 ) 2 2 2 Il est clair que lnergie totale est la somme des nergies dans le mode 1 et le mode 2. Montrons maintenant que E1 et E2 sont constantes de mouvement, pour cela calculons leurs drives et utilisons les quations diffrentielles du mouvement: dE1 2 && & & = m(q1 + 1 q1 )q1 = 0 E1 = cons tan te dt dE 2 && & & = m(q 2 + 2 q 2 )q 2 = 0 E 2 = cons tan te 2 dt Cela veut dire que chacune des nergies qui correspondent aux modes propres se conservent avec le temps et leur somme est aussi conserve. On dduit lindpendance des modes normaux, c'est-dire il n y a pas dchange dnergie entre eux. Si lun des modes est excit, toutes les parties constituant le systme oscille avec la frquence correspondante ce mode et il napparat pas des oscillations avec le lautre mode (ou les autres modes dans le cas gnra) parce que il (s) ne peut (peuvent) pas obtenir de lnergie du mode excit.
o E1 =

IV.2. Vibrations libres dun systme trois degr de libert Comme exemple, on va prendre un systme compos de trois masses charges sur une corde de masse ngligeable spare par une distance identique et la tension de la corde est T0 (figure IV.2.1)
T0 L T0 m T0 L r T0 m T0 L m T0 L

a. Etat dquilibre

r T0

m y1

r T0

r T0

b. Etat de mouvement

r T0

y2

r T0

y3 L L

Figure IV.2.1 : Systme trois masses chargs sur un fil sans masse ; a. tat dquilibre, b. tat de mouvement

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Pour tudier le mouvement des trois masses, on va faire les simplifications suivantes : 1. les masses vibrent verticalement avec de faibles amplitudes. 2. la tension du fil reste constante au cours du mouvement 3. lquilibre les masses restent dans une position horizontale ( mg << T0)

Les quations diffrentielles du mouvement : On applique le principe fondamental pour les trois masses on obtient : m&&1 = T0 sin + T0 sin y m&&2 = T0 sin T0 sin y

m&&3 = T0 sin T0 sin y Comme les oscillations sont de faibles amplitudes, on a : y sin = tg = 1 , L y y1 sin = 2 , L y y3 sin = 2 L Alors les quations diffrentielles deviennent : 2T0 T0 y m&&1 + L y1 L y 2 = 0 2T0 T y y 2 0 y3 = 0 m&&2 + L L 2T0 T0 m&& + y y3 y 2 = 0 3 L L Mthode de Lagrange : On va traiter le cas gnral, cest dire lorsque la corde est charge avec n masses identiques et on numrote les masse avec lindice discret i (i=1,2,,n)
m r T0

m yi-1

r T0

r T0

r T0

yi

yi+1
Position dquilibre

L L Figure IV.2.2 : Systme n masses charges sur un fil sans masse

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1 n & my 2 . Puis calculons lnergie potentielle pour la 2 i =1 masse, sachant que les forces qui agissent sur cette masse sont les composantes normales des r tensions T0 , qui sont donnes par : T0 sin 1 T0 sin 2 , Lnergie cintique est donne par : E c = donc, dE p ,i = (T0 sin 1 + T0 sin 2 )dy i , o sin 1 = y i y i 1 y y i +1 et sin 2 = i . Alors, L L

lexpression de lnergie potentielle devient : T T dE p ,i = 0 (2 y i y i +1 y i 1 )dy i E p ,i = dE p ,i = 0 ( y i2 ( y i +1 + y i 1 ) y i L L

T0 2 ( y1 ( y 2 y 0 ) y1 ) , daprs les conditions aux limites xn+1=x0 le dernier L T 2 terme est nul. La mme chose pour n=2 on obtient pour i=2 : E p , 2 = 0 ( y 2 y 3 y 2 y1 y 2 ) , ici L y3=0. Daprs ces cas particuliers, lnergie potentielle des n masses est donne par : T 2 2 2 E p = E p ,i = 0 ( y12 + y 2 + y 3 + .... + y n y1 y 2 y 2 y 3 ..... y n 1 y n ) L i =1 Pour n=3, on a : T 1 3 2 2 & E c = m y i2 et E p = 0 ( y12 + y 2 + y3 + y1 y 2 y 2 y3 ) , alors les quations diffrentielles sont : 2 i =1 L T 2T d L L ( ) = m&&1 + 0 y1 0 y 2 = 0 y & dt y1 y1 L L 2T T T L d L ( ) = m&&2 + 0 y 2 0 y1 0 y 3 = 0 y & dt y 2 y 2 L L L 2T T d L L ( ) = m&&3 + 0 y 3 0 y 2 = 0 y & dt y 3 y 3 L L Ces quations diffrentielles peuvent tre crite sous la forme matricielle suivante : && 2T / L T / L y1 m 0 0 0 y1 0 0 &&2 + T0 / L 2T0 / L T0 / L y 2 = 0 y 0 m 0 && L m 0 0 0 m y 3 1444 T0 /44443 y 3 1 24 4 3 42 matrice des coefficients d'inertie matrice des coefficients d'lasticit La premire matrice est diagonale donc le couplage dans ce systme nest pas un couplage dinertie, par contre la deuxime nest pas diagonale alors le couplage est un couplage lastique. Pour n=1 E p ,1 =

Recherche des frquences propres

Cherchons des solutions sous la forme harmonique suivante : y i = Ai e it , puis on remplace dans les quations diffrentielles on obtient aprs avoir simplifier par e it :
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T 2T0 m 2 0 0 L A1 0 L T0 T0 2T0 A = 0 , lensemble de ces quations sappelle les m 2 2 L L L A 0 T0 2T0 2 3 0 m L L quations aux amplitudes et admet une solution non-nulle (non-triviale) si le dterminant de la matrice suivante est nul : T 2T0 m 2 0 0 L L T0 2T0 2 T0 m L L L T0 2T0 m 2 0 L L Dveloppons le dterminant, on obtient lquation aux frquences propres dont les racines sont les frquences propres du systme. 2 2 2T0 2T0 T0 T0 T0 2T0 2 2 m ) m + ( m 2 = 0 L L L L L L Qui donne 2 2 2T 2T T ( 0 m 2 ) 0 m 2 2 0 = 0 et les frquences propres sont : L L L 1 = T0 (2 2 ) , 2 = Lm 2T0 et 1 = Lm T0 (2 + 2 ) . Lm

Pour trouver le mode i correspondant la frquence propre i on remplace par i dans les quations aux amplitudes. T0 Mode 1 : = 1 = (2 2 ) Lm T 2T0 2 0 m1 0 (1) L A1 0 L T0 2T0 T0 2 A (1) = 0 , o dans A j , i dsigne la masse et j m1 i 2(1) L L L A3 0 T 2T0 2 0 0 m1 L L dsigne le mode. Alors, T T 2 0 A1(1) 0 A2(1) = 0 (1) L L

Recherche des modes propres

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T0 (1) T T A1 + 2 0 A2(1) 0 A3(1) = 0 L L L T T 0 A2(1) + 2 0 A3(1) = 0 L L

(2) (3)

A2(1) = 2 ; les deux masses 1 et 2 vibrent en phase, mais lamplitude de la A1(1) masse 2 est suprieure celle de la masse 1. A (1) 2 A1(1) = A1(1) . Lquation (3) A2(1) + 2 A3(1) = 0 A3(1) = 2 = 2 2 (i ) Remarque : dans le cas gnral on pose A1 gal une constante par exemple Bi qui peut tre dtermine en utilisant des conditions initiales et on exprime les autres amplitudes en fonction delle. (i ) Alors, A3 = A1(1) = B1 , donc les deux masses 1 et 3 vibrent en phase et avec la mme amplitude (voir figure IV.2.3). Lquation (1)

m B1 L 2 B1 B1

L Figure IV.2.3 : Configuration des masses dans le mode 1

La solution dans ce mode est donne par : xi(1) = Ai(1) cos(1t + 1 ) 2T0 Lm On remplace par 2 dans les quations aux amplitudes, on obtient : T 2T0 0 m 2 0 ( 2) 2 L A1 0 L T0 2T0 2 A ( 2) = 0 , o dans A j , i dsigne la masse et j T0 m 2 i 2 ( 2) L L L 0 A3 T 2T0 0 0 m 2 2 L L ( 2) (1) A2 = 0

Mode 2 : = 2 =

A1( 2 ) A3( 2 ) = 0
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(2) 11

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A2( 2) = 0

(3)

Lquation (1) A2( 2 ) = 0 ; la masse 2 est immobile. Lquation (2) A3( 2) = A1( 2 ) = B2 ; la masse 3 se dplace avec la mme amplitude que celle de la masse 1 mais en opposition de phase avec cette dernire (voir figure IV.2.4). m

B2 B2

noeud

Figure IV.2.4 : Configuration des masses dans le mode 2 La solution dans ce mode est donne par : xi( 2 ) = Ai( 2) cos( 2 t + 2 )

Mode 3 : = 3 =

T0 (2 + 2 ) Lm

T 2T0 2 m 3 0 L L T0 2T0 2 m 3 L L T 0 0 L dsigne le mode. Alors, 2 A1(3) A2(3) = 0

( 3) A1 0 T0 A (3) = 0 , o dans A j , i dsigne la masse et j i 2 (3) L 0 A3 2T0 2 m 3 L

0 (1) (2) (3)

A1( 3) 2
A2( 3)

T0 ( 3) A2 A3( 3) = 0 L + 2 A3( 3) = 0

A2(3) Lquation (1) (3) = 2 ; les deux masses 1 et 2 vibrent en opposition de phase, mais A1 lamplitude de la masse 2 est suprieure celle de la masse 1. A3( 3) A3( 3) 1 Lquation (3) ( 3) = ( 3) = 1 . A2 A1 2
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donc les deux masses 1 et 3 vibrent en phase et avec la mme amplitude (voir figure IV.2.5). m B3 L 2 B3 L B3

Figure IV.2.5 : Configuration des masses dans le mode 3 La solution dans ce mode est donne par : xi( 3) = Ai( 3) cos( 3 t + 3 ) La solution gnrale scrit : (1) A1( 2 ) A1( 3) x1 A1 ( 2) ( (1) x = x 2 = A2 cos(1t + 1 ) + A2 cos( 2 t + 2 ) + A23) cos( 3 t + 3 ) A ( 2) A ( 3) x A (1) 3 3 3 3

, 1 1 1 = B1 2 cos(1t + 1 ) + B2 0 cos( 2 t + 2 ) + B3 2 cos( 3 t + 3 ) 1 1 1 quon peut crire sous la forme matricielle sous la forme suivante : 1 1 q1 x1 1 x = x 2 = 2 0 2 q 2 ,o q i = Bi cos( i t + i ) est la coordonne normale i. x 1 1 1 q3 3

IV.3. Vibrations forces dun systme deux degr de libert a. vibrations forces non-amorties :
Un systme mcanique compos de deux oscillateurs coupls. Le premier systme (m1et k1) est soumis une force harmonique extrieure f(t) et le deuxime systme est soumis seulement au couplage. Les quations diffrentielles sont donnes par : m1 &&1 + k1 x1 + k ( x1 x 2 ) = f (t ) x m 2 &&2 + k 2 x 2 + k ( x 2 x1 ) = 0 x La solutions de ces deux quations couples est la somme x1 des solutions homogne et particulire, nous cherchons la deuxime. Comme f (t ) = f 0 cos t qui peut tre crite sous la forme complexe f (t ) = f 0 e it , posons x= x = Ai ( )e it et remplaons dans les quations diffrentielles du
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k1 m k F(t)=f0cost

x2

m2 k2

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mouvement, on obtient les deux quations algbriques suivantes : (12 2 ) A1 a1 A2 = f 0 / m k +k , o i2 = i et a i = k / mi (i=1,2). 2 2 mi a 2 A1 + ( 2 ) A2 = 0 Alors, 12 2 a1 A1 f 0 / m = 2 a 2 2 A2 0 2 Les deux amplitudes complexes A1 et A 2 qui les amplitudes relles A1 et A2 des mouvement des masses en fonction de la frquence de la force excitatrice ainsi que les leurs phases sont donnes par (en utilisant la mthode de Kramer) : f0 / m a1

A1 =

2 2 2

12 2
a2

a1

2 ( f 0 / m)( 2 2 ) 2 (12 2 )( 2 2 ) a1 a 2

2
2 2

12 2
A2 = a2

f0 / m 0
2 2

a1 a2 2 On remarque que le dnominateur dans les expressions des deux amplitudes sil est mis gal zro nest autre que lquation aux frquences propres du systme.
2 1 2

( f 0 a 2 / m) 2 ( )( 2 2 ) a1 a 2
2 1 2

Variation de s amplitudes en fonction de la frquence de la force excitatrice : 1. = 0

2 f 0 2 / m1 A1 (0) = 2 2 1 2 a1 a 2

, dplacement statique pour chacune des deux masses. f 0 a 2 / m1 A2 (0) = 2 2 1 2 a1 a 2 2. les frquences pour lesquelles A1 et A2 prennent des valeurs maximales (rsonance) (dans ce cas A1 et A2 ) sont = 1 et = 2 , o 1, 2 son t les frquences propres du systme. Ici, on a deux cas de rsonance. 3. les frquences pour lesquelles les deux masses sont immobiles (c'est--dire A1=A2=0) A1=0 si = 2 ou et A2=0 si . Pour la frquence 2 qui est comprise entre 1et 2, le dplacement de la masse m1 sur laquelle agit la force extrieure f(t) est nulle et lamplitude du mouvement de la masse 2, A2() prend une f a /m f f valeur minimale ; A2 ( ) = 0 2 1 = 0 = 0 . a1 m1 k a1 a 2 Physiquement, ce rsultat indique que la force la force de rappel du au ressort centrale (ressort de couplage) est gale en grandeur la force excitatrice mais de sens oppos (f0=-kA2()) ; A1(0)=0). Donc la rsultante des forces qui agissent sur m1 est nulle malgr quelle est soumise
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la force excitatrice au mme temps la masse 2 vibre en opposition de phase avec la force f(t). Ce phnomne est trs importante en pratique ; absorption des vibrations.
A1()

A1() 0
1()

0 -

A2()

2()

0 -

Figure IV.3.1 : variation des amplitudes A1 et A2 et des diffrences des phases 1 et 2 entre les mouvements des masses 1 et 2 et la force excitatrice respectivement.
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Le sens du mouvement de la masse i varie avec la frquence, lorsque lamplitude Ai est positive la diffrence de phase entre le mouvement et la force est nulle ( = 0), par contre lorsquelle est ngative la diffrence de phase est de .
b. vibrations forces amorties : On reprend le mme systme quen a. mais on ajoute deux amortisseurs 1 et 2 lis aux masses 1 et 2 respectivement. Les quations diffrentielles scrivent : & m1 &&1 = k1 x1 k ( x1 x 2 ) 1 x1 + f (t ) x , & m2 &&2 = k 2 x 2 k ( x 2 x1 ) 2 x 2 x quon peut crire sous la forme : &&1 + 21 x1 + 12 x1 = a1 + f (t ) & x , o 2i=i /mi 2 &&2 + 2 2 x 2 + 2 x 2 = a1 & x Ces deux quations reprsentent les vibrations des deux masses m1 et m2. Avec cette criture, on peut interprter la premire quation comme tant lquation diffrentielle du premier oscillateur non-coupl avec le second, mais soumis la force kx2+f(t) et la mme chose pour la deuxime elle donne le mouvement du second oscillateur qui nest pas coupl au premier mais soumis la force kx1. Rgime permanent : il est connu que la solution particulire qui reprsente les oscillations libres du systme est amortie, c'est--dire qui disparat aprs un certain temps suffisamment grand. On cherche la solution particulire sous la forme : x1, 2 = A1, 2 e it , o Ai = Ai e ii est

lamplitude complexe de la masse i. Substituons les vitesses et les acclrations dans les quations diffrentielles on obtient : (12 2 + 2i1 ) A1 a1 A2 = f 0 / m , et les amplitudes sont donnes par : 2 a 2 A1 + ( 2 2 + 2i 2 ) A2 = 0 f0 / m a1 2 2 2 + 2i 2 0

A1 =

12 2 + 2i1
a2

a1 2 2 2 + 2i2 f0 / m 0

2 ( f 0 / m)( 2 2 + 2i 2 ) 2 (12 2 + 2i1 )( 2 2 + 2i 2 ) a1 a 2

12 2 + 2i1
A2 = a2

a1 a2 2 + 2i 2 Lannulation du dnominateur dans les expressions des amplitudes donne lquation aux frquences propres dont les racines sont les frquences propres du systme amorti, ces dernires sont diffrentes de celles du systme non-amorti ; lquation aux frquences propres est ' ' complexe, donc on cherche des racines complexes 1, 2 = 1, 2 + i1', 2 ; la partie relle ( qui est
2 1 2 2 2

+ 2i1

( f 0 a 2 / m) 2 ( + 2i1 )( 2 2 + 2i 2 ) a1 a 2
2 1 2

infrieure la frquence propre en labsence de lamortissement) donne la frquence

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doscillation par la partie imaginaire donne lamortissement de lamplitude qui reflte la diminution de lnergie. On peut trouver facilement lamplitude relle Ai et la diffrence de phase entre le Im Ai , o Im mouvement de la masse i et la force, en effet : Ai = Ai e ii Ai = Ai Ai* et tg i = Re Ai et Re indiquent respectivement la partie imaginaire et la partie relle.

Pics de rsonances Amplitude

Figure IV.3.2 : reprsentation de la variation des amplitudes en fonction de la frquence

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Figure IV.3.1

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