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DANIEL RODRIGUEZ CAMARGO 2090097 DILSON RICO CAIZARES 2090089 EDWIN LIBREROS HERNANDEZ 2071173
UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE AQUINO FACULTAD DE INGENIERA MECATRONICA CONTROL ANALOGICO Y LABORATORIO BUCARAMANGA 2012
INDENTIFICACION DE UN SISTEMA
DANIEL RODRIGUEZ CAMARGO 2090097 DILSON RICO CAIZARES 2090089 EDWIN LIBREROS HERNANDEZ 2071173
UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE AQUINO FACULTAD DE INGENIERA MECATRONICA CONTOL ANALOGICO Y LABORATORIO BUCARAMANGA 2012
INTRODUCCION
Se presenta un mtodo de identificacin de procesos o sistemas, que nos facilita la obtencin del modelo matemtico de nuestro controlador ms su respectivo tiempo muerto. Mediante pruebas de simulacin digital en este caso en la herramienta MATLAB en su respectiva aplicacin SIMULINK, se compara el desempeo de estos con base a la grfica dada. Adquirimos la seal de un, de un servomotor Hitec 422
OBJETIVOS
Objetivo general
Conocer los diferentes conceptos de la identificacin de sistemas de control, realizando su respectiva comparacin aplicando las herramientas de SIMULINK
Objetivos especficos
Reconocer los conceptos de la identificacin de un sistema de control. Aplicar los conceptos de los mtodos de dos puntos. Implementar y aplicar las herramientas que ofrece SIMULINK. Adquirir las seal del servomotor por medio de DAQ-USB
3.75
Pin= 3.1
Tao
Grafica 1. Seal
La seal del servomotor se adquiri por medio de una Daq-usb y visualizo por medio de la herramienta Labview
PLANTA
simout To Workspace
Repuesta del sistema ante una entrada escalon con amplitud 3.5
2.5
2
Amplitud
1.5
0.5
0 0
5 Tiempo en segundos
10
Grafica 3. Respuesta del sistema con una entrada escaln con amplitud 1
CONTROLADOR P Kc = T/L Kc = 0.55/0.1 Kc = 5.5 Es de anotar que hay que hacer ajustes den el Kc para que el sistema funcione
simout To Workspace3
Repuesta del sistema ante una entrada escalon con amplitud 1.4
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
5 Tiempo en segundos
10
Grafica 5. Respuesta del sistema con controlador P con una entrada escaln con amplitud 1
CONTROLADOR PI
Kc = 0,9*(T/L) Kc = 0.9 *(0.55/0.1) Kc= 4.95 Ti = L/0,3 Ti= 0.1/0,3 Ti= 0.3333
simout To Workspace1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
5 Tiempo en segundos
10
Grafica 7. Respuesta del sistema con controlador PI con una entrada escaln con amplitud 1
CONTROLADOR PID Kc = 1,2*(T/L) Kc = 1,2*(0.55/0.1) Kc = 6.6 Ti = 2L Ti = 2*0.1 Ti = 0.2 Td = 0,5L Td = 0.5*0.1 Td = 0.05 Es importante aclarar que el Kc tuvo que ser adecuada para encontrar la estabilidad
1 s Integrator1 3.5 0.55s+1 Transfer Fcn2 du/dt Derivative simout To Workspace2 Scope2
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10 Tiempo en segundos
12
14
16
18
20
Grafica 9. Respuesta del sistema con controlador PID con una entrada escaln con amplitud 1
CONCLUSIONES
Los diferentes mtodos de identificacin de sistemas de control parten de un modelo identificado en este caso la grafica del servomotor, excitada por un pulso. La representacin de estas graficas se dio por el mtodo de dos puntos y as hallando su respectiva ecuacin de primer orden ms tiempo muerto. Las pruebas de simulacin en las herramientas SIMULINK nos permiten comparar los resultados para sintetizar que los resultados son muy similares
BIBLIOGRAFIA
[1] Vctor M. Alfaro, actualizacin del mtodo de sintonizacin de controladores de ziegler y nichols . San Jos- Costa Rica.