TUTORIAL Esteira Separadora de Gros

Autores: Carlos Magno Feitosa da Silva, Leandro Borini Lone, Lus Fernando Patsko

Nvel: Avanado Criao: 24/10/2006 ltima verso: 19/12/2006

PdP
Pesquisa e Desenvolvimento de Produtos

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1 Introduo
Num ambiente industrial moderno, a automatizao j realizada em larga escala. Podemos encontrar nas linhas de produo diversos robs e mquinas, cujo funcionamento autnomo, destinados ao transporte e a produo. A utilizao desses equipamentos nas linhas de produo substitui a mo-de-obra humana em operaes repetitivas ou perigosas, alm de ocasionar uma maior agilidade e produtividade. Um exemplo da aplicao dessa tecnologia encontrado nas agroindstrias, onde necessrio um meio para o transporte e seleo de matria-prima.

O projeto a ser criado a partir desse tutorial uma esteira separadora de gros, e tem como finalidade mostrar como os conhecimentos de Mecatrnica podem ser aplicados num projeto prtico, que englobe boa parte dos conhecimentos adquiridos ao longo do curso. Um fator importante que no pode ser negligenciado durante a montagem a segurana. indispensvel o uso de equipamentos de proteo individual (EPIs) tais como luvas, culos de proteo, jaleco, etc. Tambm essencial tomar cuidados bsicos para a preveno de acidentes, especialmente durante a manipulao de produtos qumicos e ferramentas. Por pura falta de ateno ou excesso de confiana, podem ser causados acidentes graves. E, alm disso, os problemas decorrentes da postura inadequada e da repetio excessiva de movimentos so vrios e muito simples tomar providncias para evit-los. No difcil se conscientizar e realizar pequenas aes que podem prevenir muitos acidentes.

2 Funcionamento

Figura 1: Imagem da esteira separadora de gros completamente montada. 1-Esteira principal. 2-Alimentador de gros. 3-Separador de gros. 4-Esteira transportadora de gros pequenos. 5-Balana de gros pequenos. 6-Esteira transportadora de gros grandes. 7-Balana de gros grandes. 8-MEC1000. 9-Fonte de alimentao.

O projeto descrito ao longo desse tutorial uma esteira separadora de gros, que conectada a um Kit e pode ser controlada por um programa rodando num computador. Sua composio : esteira principal com alimentador e separador, duas esteiras secundrias para o transporte dos gros j separados e duas balanas com prato giratrio. Esse equipamento funciona da seguinte forma: os gros misturados so acrescentados no alimentador e caem na esteira principal, devido vibrao causada por um motor com um peso desbalanceado, sendo ento conduzidos ao separador. No separador, os gros pequenos passam por fendas cuja largura pouco maior que eles e vo para uma esteira, enquanto que os grandes so conduzidos outra esteira. O separador tambm possui um sistema de vibrao responsvel por fazer com que os gros sejam capazes de cair nas esteiras, caso contrrio, eles permaneceriam no separador. Os gros, j devidamente separados em cada esteira, so ento conduzidos s balanas, onde h um sensor de peso, cuja resposta monitorada pelo Kit. Quando o peso dos gros acumulados no pote de pesagem atinge um valor limite, definido pelo usurio no programa de controle, o Kit faz com que as esteiras parem de se mover e liga o servo-motor do prato giratrio, disponibilizando um pote para receber gros. Os gros so despejados e ento as esteiras so religadas. 2

O funcionamento da esteira controlado por um programa que ser desenvolvido nesse tutorial. Esse programa possui toda a lgica necessria para que o Kit leia os sinais dos sensores presentes na esteira e atue no funcionamento dos motores, fazendo com que cada componente seja acionado no momento exato, proporcionando assim uma relao perfeita do Kit com o equipamento. O controle da esteira realizado de forma automtica, onde o Kit responde automaticamente aos dados recebidos. Podemos dividir o nosso projeto em trs partes principais: a construo da esteira, a criao e conexo dos sistemas eletrnicos e a implementao da programao necessria para seu funcionamento. A construo da esteira a elaborao da sua estrutura mecnica, como as esteiras de transporte de gros e sistemas de transmisso de movimento, e das peas de sustentao do sistema. Depois disso, ser necessrio criar os sistemas eletrnicos responsveis pelo movimento das esteiras e balanas, pesagem dos gros e verificao da presena de um pote na posio ideal para receber os gros. A dedicao nessas etapas indispensvel, uma vez que peas ou circuitos mal feitos podem comprometer o funcionamento de todo o sistema. Alm disso, existem vrios detalhes que parecem simples, mas que podem influenciar no funcionamento do equipamento. Mas no basta apenas a estrutura estar perfeita, pois ela deve ser controlada adequadamente. A programao ser responsvel pelo controle preciso da atuao dos motores e pela leitura dos sinais dos sensores, de modo que a esteira possa funcionar corretamente, pois cada um desses componentes deve ser acionado num momento exato. A construo da esteira separadora de gros pode ser feita ao seguir as instrues a seguir. Mas nada o impede de usar a criatividade e realizar modificaes e implementar o projeto com outras caractersticas, ou seja, construir o projeto ao seu gosto.

3 Materiais
Os materiais utilizados nesta montagem so: madeira tipo MDF (de 1,5 cm de espessura), peas de alumnio (cantoneiras 5/8 e barras de 1/4), madeirite (tipo de compensado), madeira cilndrica (cabo de vassoura, haste de banner, por exemplo), lixa, placa de plstico PVC (2 mm de espessura), engrenagens de acrlico, 7 servo-motores (5 modificados para rotao contnua e 2 normais), 2 motores DC pequenos, arame, parafusos de diversos tipos e tamanhos, porcas, arruelas, pregos, fita dupla face, cola tipo secagem instantnea, potes de plstico, tecido (qualquer que seja adequado para usar na esteira), 2 chaves fim-de-curso, 2 sensores de peso, conectores latch, 2 transistores BC548, 2 rels, 2 diodos 1N4007, 2 diodos 1N4148, 4 resistores de 4,7 kOhm, 2 resistores de 1 kOhm, 2 capacitores eletrolticos de 10 uF, uma fonte para computador e cabos, entre outros. As ferramentas que sero empregadas durante a construo do projeto so: paqumetro, caneta de retroprojetor, serra de meia-esquadria, arco de serra, alicate, microrretfica, martelo, rgua, serra, estilete, chaves de fenda, soldador, dentre muitas outras. Todas as ferramentas utilizadas estaro disponveis nas bancadas de trabalho. Adotamos para nossas montagens parafusos do tipo fenda, com 1/8 de dimetro, de diversos comprimentos, com suas respectivas arruelas tendo o dimetro externo com 7 mm, alm de porcas padro para este tipo de parafuso. Este foi o parafuso que mais se adequou s nossas montagens. Um outro tipo muito usado durante essa montagem o parafuso autoatarraxante, de cabea tipo fenda, com 2,9 mm de dimetro, e comprimentos diversos. Tambm foi utilizado um parafuso de madeira autoatarraxante, de 1/8 de dimetro. 3

Optamos pelos materiais utilizados pela acessibilidade, baixo custo, resistncia adequada, e tambm por serem fceis de trabalhar, tentando sempre adequ-los s dificuldades surgidas no desenvolvimento ou at substituindo-os por outros se necessrio, lembrando-se sempre de que os materiais listados aqui, de forma alguma so padro para as montagens, e que podem ser substitudos tranquilamente por outros semelhantes ou que desempenhem a mesma funo. Deve-se apenas ter em mente que nem todos os materiais tem desempenho semelhante sob uma determinada situao. Por exemplo, a madeira MDF uma boa escolha pois fcil de se trabalhar e no trinca to facilmente como uma chapa de compensado quando perfurada, por exemplo.

4 Leituras prvias
Para a construo do projeto descrito nesse tutorial, recomendada a leitura de outros tutoriais, que nos auxiliaro durante a construo da esteira. Os tutoriais recomendados so: Montagem do Bloco de Servo-motor Padro, Adaptao de Servo-motores, Utilizao de uma fonte de computador e Criao de engrenagens em acrlico. Esses tutoriais esto disposio ao longo do curso de Mecatrnica e Robtica e sero utilizados ou daro suporte a alguns procedimentos ao longo deste tutorial.

5 Esteiras
Neste tutorial, nos dedicaremos a construir uma esteira, onde se podem aplicar os conhecimentos adquiridos no curso numa montagem prtica. O projeto ser destinado separao de gros, pequenos e grandes, e uma posterior pesagem para, conforme o objetivo do projeto, fazer a separao de pequenas quantidades de cada um dos tipos de gros. um conjunto de trs esteiras e duas balanas. O primeiro passo para a montagem de um projeto deve ser a elaborao de um esboo deste num papel, mesmo que se tenha todo projeto em mente. Isto facilitar muito a montagem de qualquer projeto, pois alm de uma melhor visualizao deste, no corremos o risco de esquecermos ou pularmos algum passo. Com este roteiro do projeto em mos, podemos comear a montagem escolhendo os materiais que mais se adequem s montagens de cada parte do projeto, enfatizando principalmente a acessibilidade; o custo, para que o projeto no venha a ter um custo muito elevado; e maleabilidade. Por exemplo, perfis de alumnio podem ser encontrados em qualquer loja especializada em alumnio, so relativamente baratos e muito mais fceis de se trabalhar do que perfis de ferro. Comearemos pela estrutura das esteiras. Os procedimentos descritos a seguir so semelhantes nas trs esteiras que sero utilizadas. As diferenas estaro apenas em complementos a serem acrescentados e na altura dos seus ps, que devero ser adequados ao objetivo de cada uma. A esteira principal dever ser a mais alta de todas e no deve ter inclinao nenhuma. Nela sero adicionados o alimentador e o separador. A esteira destinada aos gros grandes dever ter uma inclinao pequena, sendo uma extremidade ligada sada do separador e a outra a uma balana. A esteira que transporta os gros pequenos dever ser a mais inclinada de todas, pois ela dever ser posicionada embaixo do separador, levando os gros a outra balana. Como a altura das esteiras depende de vrios fatores, a criao dos ps ser a ltima coisa a ser feita nesse projeto. 4

Cada uma delas composta basicamente por uma base de sustentao e uma base superior, apoiada por peas de sustentao. Numa dessas peas est presente um servo-motor que, atravs de engrenagens, ligado a um dos eixos, destinado a movimentar a esteira. Todos os servo-motores ficam ligados at que uma das balanas atinja seu peso limite, quando o Kit interrompe o seu funcionamento, para que os gros no sejam lanados para fora. Quando o pote de pesagem volta a estar disponvel para receber gros, as esteira voltam a transportar os gros. Para comearmos a montagem, temos que definir o tamanho de cada esteira para da serrarmos a madeira que servir de base de sustentao para as nossas esteiras. No nosso caso, definimos uma base com 45 cm x 14 cm, porm esta apenas uma amostragem, devendo quem for constru-la definir suas dimenses conforme o gosto e a quantidade de materiais que tenha em mos. Esta uma das peas mais importante do projeto, pois ela que servir de referncia para o tamanho de todas as outras peas e por isso devemos ter cuidado ao cort-la para que fique reta. Tambm deve ter uma boa rigidez, pois sobre ela que fixaremos todas as demais partes que compem a esteira. O material escolhido para tal funo foi o MDF com 1,5 cm de espessura. Em seguida, devemos analisar qual a altura que definiremos para a base superior, para podermos cortar as peas que iro sustent-la. Tomaremos como referncia a largura do servomotor, que ser fixado em alguma dessas peas, para que no fiquem to pequenas ao ponto de no conseguirmos fixar o servo-motor nela, ou grandes, podendo dar uma m impresso esttica. Estas peas podem ser feitas do mesmo material da base de sustentao, pois elas tambm devem ter boa rigidez j que sero peas responsveis por sustentar o sistema de trao e a base superior da esteira. No modelo utilizado como exemplo nesse tutorial, usamos apenas quatro dessas peas por esteira, mas de acordo com o comprimento desta, podem ser necessrias mais peas de sustentao, para dar uma maior estabilidade. Porm, deve-se levar em conta que elas devero ter uma altura menor que as peas das extremidades, que tm um corte um pouco diferente, como explicado mais adiante. Essas peas tambm foram criadas com o MDF, por oferecer uma resistncia adequada a essa funo. As dimenses que adotamos para essas peas foram de 7,5 cm x 5 cm, possibilitando o perfeito encaixe do servo-motor, do eixo da esteira e das engrenagens de transmisso de movimento.

Figura 2: Cortando o MDF na serra de meia-esquadria para a criao das peas de sustentao.

Para podermos parafus-las na base utilizamos um mtodo para deix-las simtricas: traamos uma linha no centro da madeira paralela ao seu comprimento tomando como referncia o centro de cada uma das extremidades. Pode ser deixado um espao entre a beirada da madeira e as peas, como feitas no exemplo, porm, na esteira principal, onde ser colocado o alimentador, este espaamento obrigatoriamente necessrio (1 cm suficiente). Para medir a distncia entre as peas que estaro em cada uma das extremidades, tomaremos como referncia a linha traada no centro da madeira, para que elas fiquem equidistantes ao centro. Tomando o centro da nossa base com referncia, garantimos que mesmo se a base foi cortada torta (desalinhada), todo o demais no estar. Desse modo, traamos uma linha que tomaremos como referncia para a face interna e outra para a externa de cada uma das peas de sustentao, tomando o cuidado para deix-las simtricas, pois teremos problemas se houver um desalinhamento muito grande entre elas. Em seguida pode ser tambm traada uma linha paralela a estas, definindo o centro de cada pea. Nestas linhas faremos a marcao dos furos que sero feitos na madeira. Estes furos devem estar a uma distncia das bordas das peas suficiente para que elas se fixem corretamente, para evitar que no rachem quando estivermos parafusando-as. Tais procedimentos podem ser claramente observados numa imagem mostrada logo adiante neste tutorial. O primeiro passo fazer os furos da base de sustentao. Devemos usar uma broca com espessura igual a do parafuso (1/8, no nosso exemplo), pois no necessrio que ele rosqueie nela, mas somente fixe as peas de sustentao, e isto empenhado pela cabea do parafuso que segurar a pea na base. Ao utilizar a furadeira, deve-se tomar muito cuidado, pois o risco de acidentes grande. Os furos devem ser feitos com muita ateno, tomando cuidado para no errar e danificar a base. Estes furos devem estar retos, pois seno as peas que sero parafusadas sobre ela tambm ficaro tortas ou simplesmente no conseguiremos parafus-las. Como as peas de sustentao que criamos tm 5 cm de largura, foram feitos dois furos para cada pea. Para que os furos de cada pea ficassem simtricos, eles foram feitos tendo como referncia o centro da pea, sendo feitos a 1,5 cm de distncia deste. Deste modo, cada furo ficou exatamente a 1 cm da extremidade da pea. Em seguida, pegamos os parafusos e os encaixamos nos seus furos deixando apenas uma pequena ponta sobre a face interna da base. Utilizaremos essas pontas para marcar o local onde as peas de sustentao sero furadas. Pegaremos ento cada uma dessas peas, posicionamos adequadamente no local onde elas sero fixadas e, com um martelo, daremos umas pequenas batidas sobre elas, apenas para marcar onde cada furo ser localizado. Deve-se tomar cuidado para manter estas peas sempre alinhadas com a base, e tambm para no bater muito forte com o martelo sobre elas. O passo seguinte consiste em furarmos cada uma destas peas com a furadeira nos locais que foram marcados. J que estas peas devero estar fixas sobre a base, os furos a serem feitos devem ser menores que a espessura dos parafusos. Para furarmos estas peas, devemos ter uma superfcie de apoio bem plana para que os furos no saiam tortos, seno no conseguiremos parafus-las corretamente sobre a base. Com a pea pronta, podemos parafus-la para verificar se h algum problema. Caso haja muita dificuldade para parafusar estas peas sobre a base significa que os furos feitos ficaram menores que o necessrio e no devemos nos arriscar a parafusar deste modo, pois a madeira poder rachar. Se isto acontecer, devemos aumentar o tamanho dos furos at nos certificarmos que os parafusos podero encaixar-se corretamente nelas, sem muita dificuldade, mas tambm sem folgas, proporcionando um encaixe firme. Utilizamos para a fixao dessas peas parafusos de madeira de 1/8 de dimetro, e os furos nas peas de sustentao foram feitos com a broca de 2 mm. interessante que se utilize parafusos para madeira, pois eles apresentam uma parte autoatarraxante, que prender a pea de sustentao, e uma parte lisa, que apenas deslizar no furo da base de sustentao. Tal tipo de parafuso pode ser visto em mais detalhes no livro de Mecatrnica e Robtica. 6

Por motivos no apenas de esttica, mas tambm para a proteo da bancada de trabalho, recomendamos que se faa uma reentrncia pra ocultar a cabea do parafuso dentro da madeira, assim evitando que fiquem expostos e que possam vir a danificar as superficies onde a base possa ser colocada. Para isso mede-se o dimetro da cabea do parafuso (no caso do exemplo 5 mm), e utilizando uma broca com esta dimenso perfura-se sobre o furo feito, criando uma reentrncia de 1 a 2 mm de profundidade. Antes de fix-las definitivamente, faremos vincos em cada uma dessas peas, com o objetivo de encaixar a base superior da esteira. A altura em que estes vincos sero feitos dever ser maior que a largura do servo-motor a ser utilizado, pois ser numa destas peas que vamos fix-lo. Como nossas peas de sustentao possuem 7,5 cm de altura, fizemos um vinco com 1,5 cm de altura, sobrando 6 cm para o encaixe do servo-motor. O comprimento deste vinco foi escolhido aleatoriamente, mas para que tivesse um bom aspecto esttico, ele possui a metade da largura da pea de sustentao (2,5 cm). Com uma rgua e um lpis, marcamos estes cortes e em seguida desparafusamos cada uma das peas da base para que os vincos sejam feitos. altamente recomendvel que todas as peas sejam marcadas para identificarmos a posio onde foram, parafusadas, pois, apesar de que todos os furos destas peas foram feitos a uma mesma distncia, elas sempre estaro levemente desalinhadas.

Figura 3: Finalizando a base de sustentao. 1-Definindo a altura do vinco na pea de sustentao. 2-Peas de sustentao perfuradas, identificadas e com a marcao dos vincos a serem feitos. 3-Vinco sendo feito na serra de meia-esquadria. 4-Base de sustentao finalizada. Observe as marcaes feitas para facilitar a colocao das peas de sustentao. Tambm pode-se verificar que as peas de sustentao encontram-se a uma pequena distncia da lateral da base de sustentao.

Com estas peas prontas e lixadas, podemos parafus-las sobre a base de madeira para ento obtermos as medidas da base superior da esteira. Esta pea foi feita com madeirite, porm outros materiais podem ser utilizados, como plsticos, acrlicos, ou a mesmo papis mais resitentes. Esta pea serve como base de apoio para que o tecido da esteira deslize sobre ela, impedindo que o mesmo tenha sua forma alterada ao longo do tempo. Ela ter como dimenses a largura medida entre as faces externas das peas de sustentao, e seu comprimento ser igual distncia entre as peas de sustentao de uma mesma lateral, medida entre os vincos feitos nestas peas, de modo que a base superior encaixe-se perfeitamente nas peas de sustentao. Em seguida, temos apenas de transferir essas medidas para o madeirite e cort-lo com o arco de serra. Para que o corte saia reto, deve-se traar uma linha sobre madeirite e segui-la corretamente, apoiando a pea sobre uma mesa para que fique bem firme, j que ela bem malevel. Desse modo teremos certeza de que esta pea ter suas dimenses corretas. Ao cortar peas compridas, com 20 cm ou mais, teremos dificuldades com o arco de serra, j que o mesmo passar a pegar na madeira. Quando isso acontecer, passe a utilizar o mini-arco, como poder ser visto nas figuras abaixo:

Figura 4: 1-Madeirite sendo cortado com o arco de serra. 2Madeirite sendo cortado com o mini-arco, quando a utilizao do arco de serra torna-se difcil.

Depois de lixar esta pea para tirar as rebarbas do corte, podemos nos certificar de suas dimenses encaixando-a sobre as peas de sustentao. Caso esteja um pouco maior, basta serr-la novamente, retirando assim a parte excedente, ou ento lix-la at atingir o tamanho ideal. Se estiver um pouco menor, podemos ento centraliz-la sobre estas peas. Podemos agora demarcar os furos na base superior com a ajuda de um lpis ou caneta de retroprojetor, observando atentamente o local deles para que possam ser bem parafusadas nas peas de sustentao. Esses 9

furos devero ser feitos utilizando a furadeira com uma broca de espessura igual ou ligeiramente maior que a espessura do parafuso utilizado, pois o parafuso no precisa ser rosqueado nela, mas apenas prend-la sobre as peas de sustentao. Com os furos prontos, devemos posicionar a base superior corretamente sobre as peas de sustentao, para marcar os furos que sero feitos nessas peas. Estes furos devem ser menores do que o dimetro do parafuso (que no nosso projeto, de 2,9 mm, autoatarraxante), pois ele dever ser firmemente fixado a essas peas. Utilizando a furadeira, faremos os furos nestas peas e ento poderemos parafusar a base superior nelas.

Figura 5: Com a base superior j furada, deve-se marcar as peas de sustentao.

Sempre que for necessrio furar peas que j estejam fixadas em algum lugar, lembre-se de retir-las e fur-las individualmente. Nunca tente perfurar estruturas muito grandes constitudas por muitas peas, como a base da esteira por exemplo, a no ser em ltima alternativa.

Figura 6: Base superior fixada nas peas de sustentao

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O prximo passo a confeco do sistema responsvel pela movimentao da esteira. A pea principal o servo-motor, que ser preso a uma das peas de sustentao. Atravs de um sistema com duas engrenagens, teremos a transferncia de movimento para o eixo tracionador. A partir da relao entre os tamanhos das engrenagens utilizadas, podemos obter mais torque ou mais velocidade, de acordo com a necessidade. Os servo-motores a serem utilizados nessas esteiras devem ser modificados para rotao contnua. Cada esteira possuir dois eixos, sendo que apenas um deles ter a funo de tracionar a esteira. Em cada eixo, h um rolo cilindrico (feito de madeira madeira de formato cilndrico, como cabo de vasoura, por exemplo), que estar em contato com a esteira. Sua funo principal aumentar a rea do contato com material utilizado na esteira esteira propriamente dita. Utilizando um paqumetro, mediremos a distncia entre as peas de sustentao que se encontram na mesma extremidade. O comprimento do rolo dever ser ligeiramente menor que a distncia entre as peas de sustentao, para que ele possa girar livremente entre elas. Durante nossa montagem, esse espao foi de 2 mm. Definido o tamanho, podemos ento serr-lo.

Figura 7: Construndo o rolo cilndrico para o eixo das esteiras. 1-Obtendo o comprimento necessrio, lembrando-se de deixar uma folga para que o rolo gire livremente. 2-Cortando o cabo de vassoura com a serra de meia-esquadria.

J que essas peas sero presas a seus respectivos eixos, devemos fazer um furo bem no centro, utilizando a furadeira com uma broca de espessura mdia, sempre um pouco maior do que o eixo a ser utilizado. No nosso caso, como o eixo ser feito com uma barra de alumnio de 1/4, o furo foi feito com broca de 7 mm. Deve-se tomar muito cuidado para que este esteja perfeitamente centralizado e reto. Por se tratar de uma madeira no muito resistente, o processo de perfurao pode ser trabalhoso. Um destes rolos ser responsvel por tracionar a esteira e ser necessrio aumentar sua aderncia com a esteira, de modo a possibilitar um funcionamento perfeito. Utilizamos uma lixa para metal n. 60, que, por ser bem spera, proporcionou um bom atrito com a esteira. Ela dever ser cortada para recobrir todo o rolo, e colada com fita dupla-face. Caso esse corte seja feito com um estilete, importante utilizar algum material protetor sobre a superfcie na qual for realizado o corte, evitando danos a mesas ou bancadas. Tiraremos o excesso de lixa com uma tesoura e, utilizando cola de secagem instantnea, colaremos as pontas para que no descolem facilmente. O rolo do outro eixo no precisar desse acabamento, pois ele apenas servir como apoio para a esteira.

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Figura 8: Procedimentos para a criao do rolo. 1-Utilizando um cabo de vassoura, fazemos um furo central para o eixo. 2-Verificando o tamanho do rolo. 3-A fita dupla face utilizada para colar a lixa. 4-Lixa sendo cortada com o estilete. Sempre ao utilizar o estilete, lembre-se de proteger a superfcie sobre a qual ser feito o corte com um pedao de papelo, por exemplo. 5-As extremidades da lixa devero ser coladas com cola de secagem instantnea, evitando que ela se solte. Os dois ltimos procedimentos no precisam ser feitos no eixo que no traciona.

Criaremos agora o bloco do servo-motor. Retirando duas peas de sustentao de uma extremidade, faremos a marcao dos furos onde sero colocados o eixo e o servo-motor. A marcao do furo do eixo ser de acordo com o raio da pea utilizada como rolo do eixo. Esta marcao ser feita traando-se uma linha paralela linha do corte feito nas peas de sustentao, a 12

uma distncia igual ao raio do rolo. Nessa linha, marcaremos um ponto cuja distncia borda lateral ser ligeiramente maior que o raio do rolo (2mm j suficiente). importante que o rolo no fique posicionado acima da linha da base superior da esteira, pois ele se tornar um degrau para os gros, podendo gerar um acmulo de gros na sada da esteira ou, dependendo da inclinao da esteira, fazer com que os gros rolem de volta. Mas ele tambm no deve estar posicionado muito abaixo, pois assim a esteira entrar em contato com a base superior, gerando atrito. Estes furos seguem os mesmos procedimentos do furo feito na madeira para a passagem do eixo do servo-motor do bloco padro. Ou seja, para um eixo de 1/4, como o nosso caso, foi feito um furo com a broca de 8 mm. O prximo passo ento ser criar as engrenagens que ligaro o servo-motor ao eixo.

Figura 9: Definindo a o furo do eixo da esteira na pea de sustentao. Esses furos devero ser feitos em todas as peas.

Seguindo os procedimentos de criao de engrenagens em acrlico, moldaremos as duas engrenagens para as esteiras tendo como referncia para o seu tamanho o local onde o motor ser posicionado. Devemos tomar cuidado para que o motor no acabe tocando no rolo, prejudicando o funcionamento da esteira. Podem ser usadas engrenagens de tamanhos diferentes, pois atravs da relao entre seus tamanhos, podemos regular o torque e a velocidade. Porm, para nossa montagem isso no foi necessrio e adotamos duas engrenagens iguais. De posse das engrenagens, tomaremos a distncia entre os centros delas para definir a posio do servo-motor na pea de sustentao. Com essa medida poderemos traar um arco, utilizando um compasso, que estabelecer as posies em que o servo-motor poder ser fixado. O centro do compasso deve estar localizado no ponto que foi marcado a posio do eixo de trao. As engrenagens devero ento ser furadas, com uma broca de mesma largura do eixo 13

utilizado (que no nosso caso de 1/4). muito importante que esses furos no sejam desalinhados, o que pode compromenter por completo o funcionamento da esteira. Por motivos de segurana recomendamos que no se segure a engrenagem diretamente com a mo, sugerimos o uso de um alicate, por exemplo. Para fazer isso, precisamos primeiramente lixar as engrenagens para retirar as rebarbas de acrlico que ficam em volta delas, evitando que fiquem desniveladas quando as apoiarmos para fur-las. Recomendamos tambm, que seja feita uma marcao com uma caneta, apropriada (a caneta para retroprogetor pode ser bem aplicada neste caso), seguida da utilizao de um marcador. Ento, com muito cuidado, devemos fazer os furos nas engrenagens. Uma dica utilizar uma broca de espessura menor para evitar que o furo saia torto e tambm para direcionar melhor a furao (recomendamos uma broca de 1,5 mm). Esse procedimento til sempre que for necessrio fazer furos em engrenagens. Depois s perfurar as engrenagens utilizando a broca de adequada (1/4 no caso do exemplo). Devemos nos certificar de que as engrenagens se encaixam nos eixos; se no encaixarem, devemos ento alargar os furos, movimentando-as em volta da broca, tomando muito cuidado, e mantendo-as sempre perpendicular broca para evitar que os furos saiam tortos.

Figura 10: 1-Medindo a distncia entre os centros das engrenagens, para definir a posio do servo-motor na pea de sustentao. 2-Lixando as engrenagens, de modo a torn-las planas. 3-Perfurando as engrenagens.

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Medindo-se a largura da parte superior do servo-motor, poderemos definir a posio dele na pea de sustentao, para que ele possa ser encaixado adequadamente nesta. Utilizamos a metade dessa medida para traar outra reta na pea de sustentao. O ponto em que essa reta tocar o arco feito com o compasso, ser a posio onde ficar o eixo do servo-motor.

Figura 11: Definindo o furo do eixo do servo-motor na pea de sustentao. Esse furo exclusivo da pea onde ser encaixado o servo-motor.

Utilizando a pea de plstico padro como referncia, marcaremos outros dois furos a serem feitos na pea de sustentao para o encaixe de parafusos, centralizando-os com a marcao feita para o eixo do motor. Os furos podero ser feitos com certa folga. Neste caso, para parafusos de 1/8 para fixao do motor, recomendamos a broca de 4 mm. O furo na madeira para o eixo do servo-motor pode ser feito com broca de 8 mm, pois o eixo do motor deve girar sem atrito com a madeira, e por esse motivo ele feito com um dimetro maior que o do eixo a ser usado. Mas deve-se ter em vista que existem limites para o dimetro mximo desse furo, pois a trava utilizada no eixo deve apoiar-se na madeira. No plstico, o furo poder ser feito com a broca de 1/4, o qual deve proporcionar ao eixo um giro livre, sendo necessrio aument-lo um pouco mais quando o mesmo no o proporcionar. Isso pode ser feito com o auxilio de uma furadeira de bancada, realizando movimentos leves e circulares, sempre tomando cuidado para manter o plstico perpendicular furadeira pois neste caso no desejamos que o furo fique com bordas arredondadas. Esse processo igual ao realizado no bloco padro para servo-motor.

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Figura 12: Marcaes para os furos nas peas de sustentao. 1-Pea de plstico de referncia utilizada para marcar os furos do servo-motor. 2-Conferindo a distncia entre o eixo do servo-motor e o eixo da esteira com a ajuda de um paqumetro.

O eixo do motor foi feito com barra de alumnio de 1/4 e possui 3,5 cm de comprimento. Seu comprimento foi definido pelos seguintes fatores: espao necessrio para fixao da engrenagem, dimetro da madeira e do plstico utilizados, alm da profundidade do espao interno do servo-motor.

Figura 13: Criao do bloco do servo-motor. 1-Peas de sustentao furadas. Na pea inferior ser fixado o servomotor. 2-Bloco do servo-motor pronto.

Antes de colar as engrenagens, iremos fazer quatro arruelas de plstico, que sero coladas em cada uma das peas de sustentao, alinhadas aos furos dos eixos das esteiras. Os eixos das esteiras deslizaro sobre essas arruelas, no entrando em contato com a madeira. Estes pontos devero ser lubrificados, preferencialmente com graxa. Estas arruelas podem ser feitas de qualquer tamanho. 16

Para a confeco destas arruelas recomendamos que se corte uma tira de plstico PVC, marque, com lpis ou caneta para retroprojetor, quadrados (optamos por quadrados de 2 cm x 2 cm) e seus respectivos centros. Os centros de cada quadrado ento devem ser furados com broca de dimetro igual ao do eixo utilizado (1/4 no nosso caso). Depois de furados, separe os quadrados com a ajuda de um estilete e, se necessrio, arredonde ou diminua alguma lateral do quadrado com o estilete ou a microrretfica com o acessrio de lixa. No tente dividir os quadrados antes de furlos, pois peas pequenas do muito mais trabalho para serem perfuradas do que peas grandes. Os furos para o eixo da esteira seguem o mesmo procedimento dos furos realizados para o eixo do servo-motor. Pode-se fabricar mais arruelas do que o necessrio nesse momento, pois mais adiante elas tambm sero utilizadas nas balanas.

Figura 14: Criao das arruelas de plstico. 1-Fazendo o furo para o eixo. 2-Acabamento da arruela. 3-Arruela sendo colada na pea de sustentao que no possui servo-motor.

Com essas arruelas prontas, elas devero ser coladas alinhadas aos furos dos eixos, mas primeiro, colaremos a engrenagem no eixo do servo-motor. Faremos pequenas ranhuras no eixo de alumnio com um estilete, para evitar que a engrenagem se solte dele e colocaremos arruelas de metal (que tambm poderiam ser de plstico), utilizadas para distanciar a engrenagem da pea de sustentao. Em seguida, colaremos a engrenagem no eixo do servo-motor com a cola de secagem instantnea. Para colar as arruelas de plstico, fique atento com o alinhamento, principalmente da arruela 17

do eixo de trao que ficar do lado das engrenagens, pois um pequeno desalinhamento pode comprometer por completo o movimento da esteira. Por isso cola-se esta arruela s depois de termos o eixo do motor e o eixo de trao e suas respectivas engrenagens, para que possamos fazer o ajuste ideal do posicionamento, levando em considerao o engate ideal entre as engrenagens. Porm, como dica, podemos dizer o seguinte: no cole a engrenagem no eixo de trao, apenas a encaixe para fazer o ajuste da posio ideal da arruela. Alguns procedimentos que sero realizados a seguir podero ser dificultados caso a engrenagem seja colada definitivamente. Por isso, a sua colagem ser a ltima coisa a ser feita no eixo de trao.

Figura 15: Finalizao do bloco do servo-motor. 1-Preparando o eixo do servo-motor para receber a engrenagem. 2Viso do bloco finalizado. recomendado que a engrenagem do eixo de trao seja apenas encaixada, para posicionar as arruelas de plstico. Caso ela esteja colada, pode vir a dificultar alguns procedimentos a serem feitos a seguir.

O prximo passo ser colocar travas nos eixos, para que eles no se desloquem horizontalmente. Para que essas travas no sejam deslocadas, faremos um corte com a microrretfica em cada lado do eixo, semelhante ao corte feito para fixar a trava no pino do motor, tomando cuidado para que no fique raso ou fundo demais. Depois, colocaremos a trava de um lado, encaixaremos o eixo, colocaremos seu rolo e adicionaremos a outra trava. importante que esse procedimento seja realizado nos dois eixos da esteira.

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Figura 16: Colocao das travas nos eixos. 1-Marcao de onde ser colocada a trava, vista pelo lado da pea de sustentao sem o servo-motor. 2-Trava colocada. As travas devem ser colocadas nos dois lados do eixo, para impedir seu deslocamento horizontal.

Devemos agora prender o rolo que dar trao esteira no seu eixo, pois seno a esteira no se movimentar. Ele ser preso atravs de um arame, que atravessar tanto o eixo quanto o rolo. Marcamos o rolo para fazermos o furo, e retiramos o rolo da esteira para furarmos com broca de 1,5 mm. O rolo deve ser recolocado para marcarmos o eixo. Deve-se ter muito cuidado ao furar o eixo com a broca de 1,5 mm, pois ela muito fina e podemos quebr-la quando estivermos furando o eixo. Lembre-se sempre de furar cada pea individualmente, nunca tente furar um bloco montado como este. Para prender o rolo ao eixo, utilizamos um pedao de arame fino. Entortamos uma das pontas e passamos pelo furo para depois entortar a outra ponta. Desse modo, o rolo girar junto com o eixo, o que nosso objetivo. O outro eixo, que no traciona, no precisa desse procedimento, podendo a esteira apenas deslizar sobre ele. Vale lembrar que a maioria dos metais quando perfurados, ficaro com rebarbas. Essas rebarbas, alm de prejudicar os movimentos, podem nos ferir. Isso pode ser resolvido com o auxlio de uma broca um pouco maior que a utilizada para faze o furo, girando de leve, como na imagem, tomando cuidado para no arredondar demais as beiradas dos furos.

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Figura 17: Fixao do rolo ao eixo da esteira. 1-Eixo sendo furado com broca de 1,5 mm. 2-Rebarbas sendo retiradas com uma broca pouco maior que o furo. 3-Rolo furado com a broca de 1,5mm. 4-Rolo preso ao eixo atravs de um arame (observe o detalhe). 5-O eixo traseiro no necessita desse procedimento, apenas da colocao de arruelas e travas.

Depois de termos colado as arruelas de plstico nas peas de sustentao, encaixado os eixos com os rolos e colocado as travas, estaremos com a parte estrutural praticamente pronta. Agora que o eixo de trao est completo, podemos colar sua engrenagem. Assim como a engrenagem do eixo do servo-motor, recomendado fazer algumas ranhuras no eixo, de modo que a engrenagem fique 20

firmemente colada. Ento passaremos confeco da esteira (parte mvel). Ela pode ser feita de qualquer material que se adeque funo, como jeans, courvin, plstico, ou algo semelhante que tenha flexibilidade e resistncia adequada. A largura desse tecido deve ser um pouco mais estreita do que a distncia entre as peas de sustentao, para que no haja atrito entre a esteira e as peas (recomendamos entre 2 e 3 mm). O comprimento deve ser medido segundo o comprimento total da esteira, adicionando uma pequena folga para que ela no fique muito apertada nos rolos. A folga tambm no poder ser muita porque seno ela escorregar e no se mover. Faremos ento a marcao do melhor comprimento para a esteira, colocaremos o tecido sobre um papel e utilizaremos uma tesoura ou um estilete para cortar o tecido, e cola de secagem instantnea para juntar suas pontas, pois se adequou ao material que utilizamos. Nem sempre a cola a melhor soluo, pois ao utilizar jeans, por exemplo, a melhor soluo costur-lo. Para recoloc-la, iremos desparafusar a base superior e retirar os eixos e aproveitaremos para verificar se a largura da esteira est certa.

Figura 18: Esteira sendo colocada e posicionada.

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O prximo passo ser colocar cantoneiras de alumnio na nossa esteira para evitar que os gros caiam dela quando forem transportados. Seu comprimento igual ao da base superior da esteira, j que sobre esta pea que iremos encaix-la. Depois de cortada, pode ser interessante arredondar as extremidades da cantoneira com uma lixa, para diminuir possveis atritos com o material utilizado como esteira. Faremos ento a marcao dos furos que sero feitos nas cantoneiras. Podemos aproveitar os parafusos que prendem a base superior s peas de sustentao para prenderem tambm as extremidades das cantoneiras. Recomendamos que estes furos possuam uma pequena folga, para reajustes necessrios devido a possveis desalinhamentos. Para evitar que os gros possam escorregar para baixo do tecido da esteira, ela dever passar por baixo das cantoneiras. Para isso, as cantoneiras devero ser um pouco elevadas em relao base superior, o que pode ser feito colocando algumas arruelas nos parafusos entre a base superior e cada cantoneira. No exemplo, foi necessria a utilizao de apenas duas arruelas, podendo variar de acordo com a espessura das arruelas utilizadas, do material utilizado com esteira, do tipo da emenda feita no material, entre outros. importante tambm que a cantoneira esteja um pouco avanada sobre o tecido da esteira, de modo que no haja possibilidade dos gros de entrarem embaixo da esteira. Este avano, no nosso exemplo, foi de aproximadamente 3 mm em relao margem da esteira. A figura abaixo esclarece o modo como a cantoneira dever estar posicionada. Depois s parafus-las e observar se tudo est correto. Para que a base superior no fique envergada, decidimos fazer furos no meio dela para fix-la s cantoneiras. Assim, ela ficar totalmente plana, j que a cantoneira no se enverga com tanta facilidade.

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Figura 19: Colocao das cantoneiras na esteira. 1-Sem as cantoneiras, os gros caem facilmente. 2-Cantoneira de alumnio sendo cortada na serra de meia-esquadria. 3-Cantoneira colocada. 4-Parafuso no meio da base superior para a fixao da cantoneira.. Observe que foram colocadas duas arruelas de metal entre a cantoneira e a base da esteira, de modo que a esteira possa ser colocada entre as duas. 5-A cantoneira dever estar ligeiramente avanada sobre a esteira, para que os gros no entrem debaixo desta (observe o detalhe).

Basta agora repetir estes processos mais duas vezes para a criao das outras esteiras. Porm, lembre-se sempre de evoluir junto com as montagens, alterando medidas se necessrio, substituindo materiais, procurando maneiras alternativas de realizar trabalhos que por algum motivo tenham se tornado cansativos, repetitivos ou complexos demais, sempre que possvel tentando simplificar os pormenores, pois afinal, devemos vincular as montagens como uma forma divertida de adquirir conhecimento.

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Figura 20: Esteira concluda.

6 Adequaes
Com as esteiras prontas, passaremos s finalizaes, para um bom funcionamento do conjunto. Nas duas esteiras que sero posicionadas aps o separador, devemos colocar afuniladores para que os gros caiam corretamente sobre o pote da balana. No colocaremos afunilador logo ao final da esteira principal, pois nesta esteira ser colocado um separador de gros. Estes afuniladores podem ser feitos de qualquer material que oferea uma resistncia adequada. No nosso exemplo utilizamos plsticos destinados capas de apostilas, que podem ser encontrados em qualquer loja que trabalha com fotocpias. O nico inconveniente o fato dele no poder ser vrias vezes moldado, pois podemos estrag-lo. Esses afuniladores devem ser adequados largura das esteiras. Eles foram fixados s peas de sustentao com a ajuda de dois parafusos pequenos. Recomendamos que se teste a forma do afunilador com uma folha de papel, antes de construir o definitivo com plstico. Ao fabricar estes afuniladores, leve em considerao que as esteiras estaro inclinadas, portanto ser necessrio faz-los levemente inclinados para baixo.

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Figura 21: Afunilador preso s peas de sustentao e fitas coladas esteira, destinadas a levar os gros esteira acima.

Nessas mesmas esteiras destinadas a transportar os gros s suas balanas, colocamos tiras, as quais chamamos de retentores, para evitar que os gros caiam das esteiras, pois elas estaro inclinadas. Essas tiras foram feitas com sobras do material utilizado para fazer a esteira e foram coladas com fita dupla-face. s vezes pode ser necessrio picotar a parte que fica prxima da esteira para que haja uma melhor mobilidade do retentor, evitando que, num possvel atrito com a esteira, ele venha a dobrar e deixar com que os gros acabem escorregando para fora da esteira, ou at mesmo fazendo com que a esteira pare. Outro problema encontrado nas esteiras que transportam os gros at suas respectivas balanas foi que os gros tendem a escorregar esteira abaixo e acabam por se acumular nos retentores, chegando at a transbordarem para fora. Notamos ento a necessidade de degrais cuja funo levar os gros para cima, evitando que eles saiam rolando de volta quando estiverem sendo carregados. Isso foi resolvido colando-se na esteira fitas dobradas em seu prprio meio. Isso fica aberto criatividade de cada um, pois poderamos colar palitos de dente no lugar das fitas, por exemplo. bom lembrar que a altura desses degrais no devem atrapalhar o funcionamento da esteira.

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Figura 22: Retentor feito com o mesmo material da esteira, que impede que os gros caiam.

7 Alimentador
O alimentador um recipiente onde os gros so colocados inicialmente e so lanados continuamente primeira esteira para posterior separao. Utilizamos um motor com um peso descentralizado para realizar a vibrao do recipiente. A vibrao vital para seu funcionamento, pois sem ela, os gros simplesmente no caem na esteira. Ela tambm importante para manter contnuo o fluxo de gros. A estrutura do alimentador foi feita com cano de PVC de 100 mm de dimetro e sua altura depende apenas da quantidade de gros a serem separados, sendo que no exemplo foi definida como 10 cm. Um de seus lados foi fechado para que sirva como funil. Para isso, utilizamos o plstico PVC de 2 mm de espessura, utilizando o prprio pedao de cano j cortado para desenhar a pea que fechar o fundo do alimentador. Devemos cort-lo e fazer um furo no centro dele. O dimetro desse furo varia de acordo com o tipo de gros escolhidos. Primeiro, faa um furo pequeno, e quando a esteira j estiver pronta, aumente este furo aos poucos at achar um tamanho ideal. Optamos por fazer desta forma para simplificar um pouco nosso alimentador, porm sua sada poderia ter sido feita de outras maneiras, como um funil com a ponta cortada ou afunilando algum plstico, por exemplo.

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Figura 23: Preparao do alimentador. 1-Tubo de PVC sendo cortado. 2-Plstico PVC sendo cortado para fechar o alimentador.

Para colar a pea de plstico ao cano cortado, utilizamos cola de secagem instantnea. Devemos ter cuidado para que a cola no escorra. Em seguida, devemos colocar tambm o motor com o peso desbalanceado, destinado a vibrar o alimentador. A forma como ele foi fixado bastante simples: cortamos uma pequena tira de plstico PVC, tiramos as medidas necessrias, e parafusamos ele no alimentador de forma que o motor fique prensado contra o corpo do alimentador, transferindo melhor a vibrao. O peso desbalanceado, como citamos, nada mais do que uma pequena pea de madeira, de tamanho qualquer, com um furo descentralizado, que permita seu encaixe no eixo do motor.

Figura 24: Construo do alimentador. 1-Colagem da parte inferior. 2-Estrutura completa, com motor de vibrao.

Em seguida, devemos fazer quatro ps para encaixar o alimentador na esteira. Para isso, iremos utilizar quatro barras cilndricas de alumnio de 1/4, levando em considerao que seu tamanho deve ser suficiente para que o alimentador no encoste na esteira. Devemos fazer um furo em cada barra, que deve ficar o mais centralizado possvel, e prender parafusos de 1/8 essa barra 27

usando porcas. Esses parafusos funcionaro como hastes para segurar o alimentador na posio desejada e os furos devero ter dimetro suficiente para que eles passem atravs da barra. O alimentador deve estar um pouco folgado, pois caso estiver bem preso, ele no ir vibrar como deveria. Por isso foram usadas duas porcas com certa folga para manter o parafuso encaixado na barra, sendo possvel tambm apenas colar uma porca, mantendo assim a folga desejada. No alimentador os furos foram feitos com broca de 4 mm, para que ele fique folgado e possa vibrar ainda mais, levando em considerao que usamos parafusos de 1/8. Os ps do alimentador sero fixados na base de sustentao da primeira esteira, que ser chamada de esteira principal. Por isso importante que pelo menos umas das esteiras tenha a base de sustentao mais larga do que a base superior. Os furos na base de sustentao foram feitos com broca de 1/4 e possuem entre 5 e 7 mm de profundidade. Como pode ser observado na figura abaixo, a esteira foi desmontada pra que os furos pudesem ser feitos. Fizemos um quadrado de acordo com as dimenses da esteira, e nos seus vrtices foram feitas as marcaes dos furos para os suportes do alimentador. Para controlar a profundidade dos furos, usamos um ajuste de avano encontrado em nossa furadeira de bancada, que permite um controle preciso da profundidade do furo. Caso no exista tal opo, podemos monitorar esta profundidade com o auxlio de um paqumetro. Para facilitar o encaixe das pernas de sustentao do alimentador base da esteira, lixamos as extremidades que sero encaixadas na base da esteira, no intuito de arredondar essas extremidades.

Figura 25: Alimentador sendo colocado na esteira principal. 1-Furos feitos na base de sustentao. 2-Alimentador pronto.

8 Separador
Como o prprio nome j diz, o separador o elemento que ir separar os gros pequenos dos grandes e envi-los s suas correspondentes esteiras. Ele possui diversas fendas, atravs das quais os gros pequenos caem e so conduzidos a uma esteira localizada abaixo dele. Os gros grandes, que no conseguem passar pelas fendas, so conduzidos a outra esteira sua frente. A vibrao do separador, realizada por um motor que possui um peso desbalanceado do seu eixo, extremamente necessria, caso contrrio, os gros permaneceriam no separador. Este motor segue o mesmo 28

processo descrito para o motor de vibrao do alimentador. O nosso separador foi feito com tiras de arame e cantoneiras de alumnio. Foram usadas duas cantoneiras para apoiar as tiras de arame e outras duas para dar um comprimento adequado ao separador, formando a sua base. O separador deve ter uma largura igual a das peas de sustentao da esteira principal, onde ser parafusado. O comprimento deve ser suficiente para que todos os gros sejam realmente separados e, em nossa montagem, de 20 cm. Apesar de termos usado tiras de arame, recomendamos a possibilidade da utilizao de algum outro material, como tiras de PVC, ou algo do gnero, tendo em vista que no to simples trabalhar com arame.

Figura 26: Criao da base do separador. 1-Verificando a largura. 2-Perfurando as cantoneiras de alumnio. 3-Base do separador pronta.

Estas peas de apoio das tiras de arame, como podemos perceber, esto invertidas uma em 29

relao outra, pois uma dever ser parafusada s peas de sustentao da esteira, enquanto na outra extremidade colocaremos um afunilador para transportar os gros maiores at sua esteira. Para fazermos os furos para encaixar as tiras de arame, precisamos primeiro medir o espao disponvel. Depois, devemos medir a espessura do gro menor para saber qual o espao entre as tiras, j que necessrio que estes gros passem por elas (faa medies com diversos gros para obter uma boa mdia). Sendo assim, podemos calcular o nmero de tiras que utilizaremos. Lembrese de deixar pelo menos 1 mm a mais que a mdia obtida com as medidas realizadas no gro menor para garantir que eles passem com maior facilidade pelo separador, mas tome cuidado para no deixar folga demais, pois assim os gros maiores passaro tambm. Antes de perfurar a cantoneira, certifique-se de que seus clculos esto corretos. Podemos marcar numa das peas estas distncias com o auxlio de uma rgua e uma caneta para retroprojetor. Deve-se tomar cuidado para que no fiquem muito afastadas ao ponto de tambm os gros grandes passarem por elas, ou muito prximas, impedindo os gros pequenos de passarem. Os furos desta pea devem ser suficientes para que encaixemos os arames. Depois de furada, ela ser usada como referncia para marcar a outra pea, que tambm deve ser furada. No exemplo, o arame utilizado tem 2 mm de espessura. Utilizamos uma broca de 2 mm para perfurar a cantoneira e espaamos um pouco os furos para que o arame entrasse com maior facilidade.

Figura 27: Preparando a base para receber os arames. 1-Posicionamento dos furos definido. 2-Cantoneira perfurada. 3-Conferindo o posicionamento dos arames. 4-Utilizando a cantoneira j perfurada como referncia para as marcaes da outra cantoneira.

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O prximo passo ser cortar o nmero de tiras de arame necessrias. Deve-se desentortar os arames antes de encaix-los nos furos, para que a distncia entre as tiras seja uniforme. Isso pode ser feito com o auxlio de um martelo e uma base resistente, como uma morsa ou a base da furadeira de bancada. Depois de encaixadas as tiras de arame nos seus furos, utilizamos fita dupla-face e plstico flexvel (o mesmo utilizado para os afuniladores) para segur-las.

Figura 28: Colocao das tiras de arame. 1- recomendado desentortar o arame, com a ajuda de um martelo. 2-Tiras de arame encaixadas e presas ao separador.

Em seguida, faremos os furos em uma das peas de alumnio para encaixar o separador na esteira principal e marcaremos nas peas de sustentao os furos a serem feitos. Devemos, ento, retirar as duas peas de sustentao da esteira e fur-las. Fique atento posio do separador, pois se o parafuso vier a tocar o eixo de trao da esteira, ele poder ter seu movimento prejudicado e at mesmo parar. Esse furo pode ser feito com a microrretfica. Na pea do separador que foi furada, cortaremos uma parte do alumnio que encosta na esteira, pois ela ser substituda por uma tira de plstico, para que os gros no caiam por baixo da esteira. Esta tira deve ser apoiada sob a sada da esteira. Este corte pode ser feito com o auxlio da microrretfica, fazendo uso do disco de corte.

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Figura 29: Preparando o separador para a fixao esteira. 1-A parte da cantoneira de alumnio que encosta na esteira dever ser retirada. 2-Separador preparado para a fixao esteira. Observe que o alumnio foi cortado e no seu lugar foi colocada uma pea de plstico.

Passaremos agora confeco dos afuniladores que faro com que os gros caiam exatamente nas suas esteiras. A pea de plstico que vai ao final do separador semelhante quelas colocadas nas esteiras que levaro os gros s balanas, e fixada por fita dupla face. A outra deve ser colocada na parte de baixo do separador. Esta pea foi feita com a ajuda de outro suporte de alumnio, semelhante ao do separador, sendo que neste caso no precisamos fazer duas peas de apoio, mas apenas uma, para fix-la s peas de sustentao da esteira. Colocaremos duas peas de plstico que escoaro os gros pequenos at a sua esteira. Estes plsticos servem para direcionar exatamente os gros esteira e tambm para amortecer a queda, evitando que eles se espalhem. Note que no afunilador criado para nossa esteira, o pedao de plstico maior joga os gros pequenos na outra parte, e esta sim quem conduz os gros proxima esteira, diminuindo a velocidade de queda dos gros e evitando que eles se espalhem.

Figura 30: Afuniladores do separador. 1-Afunilador para gros grandes. 2-Afunilador para gros pequenos.

Para moldar estas peas, faa-o primeiramente com um papel, para definir seu tamanho ideal, para s ento preparar o material a ser utilizado. Para a fixao dessa pecas, utilizamos fita dupla-face. 32

Depois de pronto o afunilador, devemos ento fur-lo e usar seus furos como referncia para marcar as peas de sustentao da esteira. Devemos, ento, retirar novamente estas peas para fazer os furos (ou utilizar a microrretfica). Mantenha uma certa distncia entre o separador e seu afunilador, pois caso eles se toquem, a vibrao do separador ser reduzida. No exemplo, tentamos manter uma distncia media de 1 cm entre o separador e seu afunilador.

Figura 31: Separador e afunilador para gros pequenos presos s peas de sustentao da esteira.

A inclinao do bloco do separador (separador e seu afunilador) controlada atravs do aperto ou afrouxamento dos parafusos responsveis pela sua fixao esteira principal, e deve ser regulada quando a esteira estiver em funcionamento.

Figura 32: A inclinao do separador pode ser controlada de acordo com o aperto dos parafusos que o prendem esteira principal.

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Optamos por colocar o motor responsvel pela vibrao mais prximo esteira para que as vibraes no sejam excessivas. Note na figura abaixo, que foi feita uma pequena plataforma de plstico PVC para podermos fixar o motor, j que a cantoneira, no fornece uma rea suficiente para tal. O motor foi prensado essa plataforma atravs de uma pequena tira de plstico, presa plataforma com parafusos e porcas. Esse mtodo semelhante ao que adotamos para prender o motor do alimentador sua estrutura.

Figura 33: Finalizao do separador. 1-Motor responsvel pela vibrao. Observe que este foi colocado prximo esteira e montado numa pequena plataforma feita com o plstico PVC. 2-Separador e afunilador de gros pequenos prontos e presos esteira.

Outro detalhe para finalizarmos o separador , se necessrio, colocar uma cobertura para evitar que os gros sejam lanados para longe. A cobertura pode ser feita com o material usado para fazer a esteira ou o plstico utilizado nos afuniladores, e pode ser fixado nas cantoneiras laterais com fita dupla-face. 34

9 Balanas
As balanas so o destino final dos gros separados. Elas fazem a pesagem dos gros que caem no pote de pesagem atravs de um sensor de peso. O sinal do sensor de peso ento enviado ao Kit que compara com o peso limite definido no programa de controle da esteira. Caso o valor enviado pelo sensor de peso atinja o valor definido, as esteiras param de se mover e disponibilizado um pote para o recebimento de gros. Os gros so ento despejados nesse pote e as esteiras voltam a transportar os gros. O Kit reconhece que h um recipiente na posio exata para o recebimento de gros atravs uma chave fim-de-curso, que possui uma haste longa, que acionada quando o recipiente encosta nela. O movimento do prato giratrio ento interrompido e a esteira recomea a transportar os gros. Quando os gros so novamente despejados, o prato giratrio se move, a chave desligada e volta a ser acionada ao entrar em contato com outro recipiente. Cada balana possui dois servo-motores, sendo que um deles destina-se ao movimento do prato giratrio e o outro responsvel por despejar os gros nos recipientes. importante saber que o servo-motor destinado ao prato giratrio deve ser modificado para rotao contnua, mas o que destinado a despejar os gros nos potes coletores de gros no ser modificado. Durante a montagem, devemos levar em considerao a altura que ter nossa balana, pois quanto mais alta ela for, mais altas devero ser as esteiras e, consequentemente, mais material ter que ser despendido para essa finalidade. Alm disso, sua esttica e, principalmente, seu equilbrio podem ser prejudicados. O primeiro passo para a montagem de nossa balana ser a definio do tamanho de sua base. No exemplo mostrado nesse tutorial, as suas dimenses so 11 cm de largura e 24 cm de comprimento. Recomendamos trabalhar com alguma folga no comprimento da base, de modo que se alguma alterao for realizada, no cause a perda desta pea, que o componente principal da estrutura de nossa balana. Em seguida, traaremos uma linha central paralela ao comprimento da madeira. Essa linha ser nossa referncia para definirmos em que ponto sero posicionados o prato giratrio e as engrenagens responsveis pela tranferncia do movimento do servo-motor para o prato giratrio. Com base na linha traada, faremos um furo que servir de apoio para o prato giratrio dos potes de recolhimento de gros. Este furo dever ficar numa das extremidades da base e ser feito primeiramente com broca de 1/8. Depois, utilizando o furo feito como referncia e utilizando a broca chata para madeira (no caso 7/8), faremos uma pequena reentrncia na parte de baixo da base para colocar uma arruela de plstico, semelhante quelas que j foram usadas anteriormente nos eixos das esteiras, que servir como apoio para o pino do prato giratrio. Esta reentrncia dever ser suficiente para comportar a arruela de plstico. Como o plstico que utilizamos foi o PVC de 2 mm de espessura, fizemos esta reentrncia com 3 mm de profundidade. Logo aps, aumentamos o furo com a broca de 8 mm, depois colamos a arruela de plstico no seu devido lugar com cola de secagem instantanea, lembrando-se de mant-la centralizada ao mximo com o furo de 8 mm.

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Figura 34: Perfurando a parte inferior da base da balana para a colocao do pino do prato giratrio. 1Primeiramente, o furo na base da balana dever ser feito com a broca de 1/8. Ento, dever ser feita uma reentrncia com a broca para madeira, com aproximadamente 3 mm de profundidade. 2-Conferindo a profundidade da reentrncia, antes de colar a arruela de plstico. Observe que o furo central j foi alargado, com a broca de 8 mm.

Faremos, agora, outra arruela de plstico, agora para ser colada na parte de cima da base, porm esta ser colada somente quando tivermos o eixo para o prato giratrio. Essas arruelas tm a funo de alinhar o eixo do prato giratrio. Devemos ento, preparar um pino, que ser o eixo do prato giratrio. Cortaremos um pedao da barra de alumnio redonda de 1/4 de um tamanho que seja suficiente para ocupar o furo feito na base e ainda sobre um espao suficiente para fixar uma engrenagem, duas arruelas de plstico, que serviro como espaadoras, e o prprio prato giratrio. No nosso caso, este pino foi cortado com 4 cm de comprimento. Ao lix-lo para retirar as rebarbas do corte, tome cuidado para no arredondar as suas beiradas. Com o pino em mos, ele ser usado para auxiliar a colagem da outra arruela de plstico. Encaixamos o pino na arruela j colada na parte de baixo da base, colocamos a arruela a ser colada atravs dele e alinhamos esta segunda arruela com a ajuda do pino, para s ento col-la. Em seguida, deve-se fazer um pequeno corte para a colocao de uma trava, num ponto logo acima da arruela de plstico da parte de cima da base. Devemos observar bem o local onde ela ser colocada, para que o pino no fique para fora da base na parte de baixo. Para fazermos esta marcao, basta manter o pino encaixado nas arruelas de plstico e marcar o corte a ser feito rente arruela. Para este corte, recomendado seguir as regras sugeridas no tutorial do bloco padro para servo-motor. O prximo passo consiste em colarmos uma engrenagem neste pino com cola de secagem instantnea, observando que primeiro devemos fazer ranhuras no alumnio para que a engrenagem no descole. Devemos estar atentos tambm para que a engrenagem fique colada de forma correta, sem que fique torta.

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Figura 35: Preparao do pino para o prato giratrio. 1-Pino do prato giratrio pronto para que a engrenagem seja colada, observado pelo lado superior da base da balana. Observe que a trava e a arruela foram colocadas, alm de terem sido feitas ranhuras no pino. 2-Engrenagem colada no pino. importante estar atento para que ela esteja perfeitamente alinhada com o eixo..

Depois disso, devemos calcular quantas engrenagens utilizaremos, tendo como referncia o tamanho da base e do prato giratrio a ser utilizado. Para isso deve-se ter em mente o tamanho dos potes coletores a serem usados e a sua quantidade, para que possamos determinar em que distncia o servo-motor responsvel pelo giro do prato giratrio dever ficar. Devemos nos lembrar tambm de que deve haver um espao para o servo-motor e para o bloco de pesagem de gros. Poderemos ento calcular quantas engrenagens sero necessrias, tendo em vista os tamanhos disponveis. Observe que a forma em que essas engrenagens estaro dispostas produzir o efeito de uma caixa de reduo, diminuindo a velocidade mas aumentando o torque disponvel (a reduo que provocamos foi de aproximadamente 1:5). importante que as engrenagens estejam perfeitamente encaixadas umas com as outras, de modo que o movimento seja transferido corretamente. No podem haver folgas entre elas, e muito menos devem estar em atrito. Essas engrenagens sero presas na base atravs de eixos. Mesmo no sendo eixos perfeitos, optamos por pregos para essa funo, pela facilidade de se trabalhar com eles. Os furos a serem feitos nelas devem estar de acordo com o dimetro do eixo escolhido (2 mm, no caso do exemplo). Estes furos devem estar perfeitamente centralizados, caso contrrio podem comprometer por completo o movimento de rotao do prato. Os pregos que utilizamos possuam certas imperfeies que poderiam danificar as engrenagens. Eles possuam pontas um pouco mais largas do que o resto do corpo, o que, ao inserilos nas engrenagens, poderia vir a danific-las. Alm disso, possuiam inmeras rebarbas, especialmente na regio logo abaixo da cabea, que onde a engrenagem giraria. Essas rebarbas poderiam prejudicar o movimento das engrenagens. Resolvemos esses dois problemas utilizando a microrretfica, com o acessrio de lixa. Para que as engrenagens no tivessem contato com a base da balana, utilizamos arruelas para parafusos de 1/8, j utilizadas anteriormente. A quantidade varia de acordo com cada engrenagem. Tambm foi colocada uma arruela em cima de cada engrenagem, em contato com a cabea do prego.

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Figura 36: Adequando os pregos com a microrretfica, com o acessrio de lixa, para que no danifiquem as engrenagens.

Para definirmos a distncia entre cada engrenagem, podemos peg-las e posicion-las com seu eixo na linha central da base da balana, encostando-as nas outras engrenagens e girando at achar um ponto onde no exista muita folga e que no haja atrito. Com o martelo, damos uma batida bem de leve, apenas o suficiente para marcar a madeira. Ento furamos a madeira com uma broca um pouco menor do que o eixo utilizado (1,5 mm no nosso caso). Agora podemos fixar a engrenagem, no esquecendo das arruelas espaadoras. Como utilizamos pregos como eixo, deve-se tomar cuidado na hora de martel-los, pois podemos causar o travamento das engrenagens, ou ate quebr-las. Elas devem estar fixas, porm devem ter uma certa folga para poderem girar livremente. Esse processo deve ser repetido para cada engrenagem, uma a uma. Caso os eixos ultrapassem a parte inferior da base, como foi o nosso caso, a superfcie sobre a qual a balana estiver apoiada, como uma bancada de trabalho ou uma mesa, pode ser danificada. Esse problema foi resolvido com a microrretfica, utilizando o acessrio de lixa.

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Figura 37: Acrescentado engrenagens de transferncia de movimento base da balana. 1-Alinhando e centralizando a engrenagem para marcao. 2-As marcaes para a perfurao foram feitas martelando levemente o prego. 3-Base com todas as engrenagens colocadas. 4- importante gastar as pontas dos pregos na face inferior da base, para evitar danos s mesas e bancadas.

interessante notar que a transferncia de movimento para o prato giratrio poderia ser feita atravs de correias e polias ou at mesmo com uma ligao direta ao eixo do motor. Optamos por utilizar engrenagens pela facilidade em obt-las, atravs de moldes em acrlico. O prximo passo ser a montagem do bloco do servo-motor para a movimentao do prato giratrio. Esse bloco um pouco diferente do bloco padro, pois h algumas pequenas adaptaes que facilitaro a sua retirada caso ele venha a ter que ser substitudo. O primeiro passo consiste em fazermos as marcaes na madeira e no plstico utilizando a pea de plstico padro. Depois, devemos fazer os furos da seguinte forma: numa das diagonais marcadas para furao na madeira ficaro os parafusos que prendero o bloco na base da balana. Foram utilizados dois parafusos de 1/8, com comprimento de 3,7 cm, e respectivas porcas e arruelas. Os furos para este parafuso foram feitos com broca de 4 mm. O comprimento desse parafuso importante, pois ele dever atravessar as madeiras do bloco do servo-motor e da base da balana, havendo ainda um espao para que possamos manter o bloco ligeiramente acima da base. Alm disso, ele no dever ser grande de modo a atravessar a superficie inferior da base da balana, o que poderia trazer problemas 39

ao coloc-la sobre uma mesa ou bancada. Como as cabeas desses parafusos estaro no lado do bloco onde ser preso o servo-motor, elas devero ser colocadas de modo que no impeam a colocao deste. As cabeas devem ficar embutidas na madeira e por isso devemos fazer uma reentrncia na madeira com uma broca maior. A profundidade e a largura dessa reentrncia devero ser definidas de acordo com as dimenses da cabea do parafuso e de sua arruela. Em nossa montagem, a profundidade da reentrncia de 3 mm (a cabea do parafuso mais a arruela medem 2,7 mm) o furo foi feito com a broca e 8 mm (pois o dimetro da cabea e da arruela de 7 mm). Na outra diagonal, estaro os parafusos que prendero o servo-motor no bloco de madeira. Sero utilizados parafusos para madeira, de comprimento pouco menor que a largura do bloco de madeira onde ele ser preso mais a aba plstica do motor, para que a ponta do parafuso no esteja aparente no outro lado do bloco. Utilizamos neste caso parafusos de 2,9 mm de dimetro, os mesmos j utilizados na esteira para prender as cantoneiras que impedem que os gros caiam para fora da mesma. Portanto o furo na madeira dever ser feito com broca de 2,5 mm. Devemos fazer tambm os furos na pea de plstico, que ficar presa no bloco de madeira atravs de uma arruela e uma porca colocada em cada um dos parafusos responsveis por prender o bloco na base da balana.

Figura 38: Instrues para a furao do bloco do servo-motor. O bloco de madeira mostrado pelo lado onde ser fixado o servo-motor enquanto que a pea de plstico mostrada pelo lado que ficar mostra.

O prximo passo consiste na criao de um pino-eixo para o servo-motor. Seu tamanho deve ser definido de acordo com o espao disponvel. Como desejamos que o bloco tenha a menor altura possvel, utilizamos o tamanho mnimo mencionado no tutorial sobre bloco padro para servo motor. Este pino tem uma pequena diferena do modelo padro: como a engrenagem utilizada muito pequena para ser perfurada e encaixada no pino-eixo, iremos utilizar um pequeno parafuso para fix-la. Primeiramente, devemos fazer um furo na engrenagem para o encaixe de um parafuso, da mesma dimenso do parafuso a ser usado (no caso 1/8), com os cuidados necessrios para que ele no saia torto. Por motivos de segurana recomendamos que, ao perfur-la, no se segure a engrenagem diretamente com a mo. Sugerimos o uso de um alicate, por exemplo. Depois, devemos fazer um furo no centro do pino-eixo, com tamanho suficiente para o encaixe do parafuso (este furo tambm foi de 1/8 em nossa montagem). O parafuso neste caso no 40

precisa entrar rosqueando, pois ele ser colado ao pino-eixo. Esse procedimento um pouco mais complicado, pois precisamos de um suporte para o pino-eixo. Utilizamos um pedao de madeira qualquer. Foi feito um furo para o encaixe do pino-eixo, servindo assim de base para que possamos segur-lo com segurana. Basta ento fur-lo. importante tomar cuidado para que o furo no seja torto nem muito profundo. Para retirar o pino-eixo, utilize um martelo, batendo no suporte at que a madeira se abra, tomando cuidado para no acertar o pino-eixo. Com o furo pronto, parte-se para o processo convencional adotado para a criao de um pino para o motor, como o corte para o encaixe no servo-motor e o vinco para a colocao da trava. Com o pino pronto para ser encaixado no servo-motor, colamos o parafuso engrenagem e o parafuso ao pino, ambos com a cola de secagem instantnea.

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Figura 39: Criao do pino-eixo do servo-motor do prato giratrio. 1-Pequeno bloco de madeira para o encaixe do pino-eixo. Ele deve se manter firmemente preso esse bloco. 2-Marcao no pino-eixo do furo para o encaixe do parafuso. 3-Pino-eixo sendo perfurado com a broca de 1/8. importante que o furo no seja torto nem muito profundo. 4-Pino-eixo j perfurado. 5-Para retirar o pino-eixo do bloco de madeira, deve-se martelar esse bloco at que ele se abra. 6-O parafuso com a engrenagem pode ento ser colado ao furo do pino-eixo com a cola de secagem instantnea.

Por fim basta colocar o eixo do servo-motor com a engrenagem colada no bloco j devidamente parafusado e inserir sua trava. interessante tambm lubrificar o eixo, na regio que 42

ficar apoiada no plstico do bloco do servo-motor, preferencialmente com graxa.

Figura 40: Concluindo o bloco do servo-motor do prato giratrio. 1-Encaixando a trava do eixo, antes de coloc-lo no servo-motor. 2-Bloco do servo-motor concludo.

O prximo passo ser fixar o bloco do servo-motor na base da balana. Devemos ajust-lo corretamente para que ele fique em contato direto com a ltima engrenagem do prato giratrio. Optamos por coloc-lo na lateral da ltima engrenagem, para economizarmos espao na base da balana. Utilizando a pea de plstico padro, faremos a marcao dos furos a serem feitos na base, para o encaixe dos parafusos que prendero o bloco do servo-motor. Sero feitos trs furos: dois dos parafusos responsveis por prender o bloco do servo-motor base, e um furo que ficar na reta do eixo do servo-motor. Todos esses furos foram inicialmente feitos com broca de 5 mm. O furo posicionado logo em frente do eixo dever ser aumentado (no exemplo utilizamos uma broca de madeira de 3/4), para que possamos verificar o alinhamento da engrenagem do eixo com a engrenagem da base da balana. J os furos usados para fixar o servo-motor devem possuir, no lado 43

inferior da base, uma reentrncia na madeira, semelhante que foi feita no bloco do servo-motor. Essa reentrncia possibilitar que fixemos os parafusos do bloco atravs de porcas e arruelas, e suas dimenses devem ser estabelecidas de acordo com o tamanho dessas peas. Em nossa montagem, a sua profundidade de 4 mm (dimenses da porca e arruela, mais uma pequena folga) e o furo foi feito com a broca de 8 mm. Para podemos encaixar o bloco do servo-motor base da balana, necessrio antes colocar mais uma porca e uma arruela em cada parafuso, como pode ser observado na imagem nmero 4 da figura a seguir. Atravs destas porcas que controlaremos a altura em que o bloco do servo-motor ficar em relacao a base. Isso feito de acordo com a alinhamento da engrenagem do eixo do servo-motor com a engrenagem fixa na base da balanca. Olhando por baixo da base podemos observar, atravs do furo feito com a broca chata, o encontro da engrenagem do servomotor com a engrenagem fixa base, podendo ento alinhar os dentes das engrenagens. Por essa razo, o furo por onde passa o parafuso pela base foi feito com a broca de 5 mm, dando folga suficiente para que possamos deslocar o bloco do servo-motor e alinhar as engrenagens. Para fixar o bloco do servo-motor base da balanca deve-se primeiro adicionar uma arruela e uma porca a cada parafuso. Utilize um prego ou alguma outra pea semelhante para ajudar a rosquear a porca at o final. O aperto final do bloco feito atravs da porca encontrada do lado de cima da base, que fica encostada na base. Para apertar essa porca, deve-se utilizar uma chave apropriada. Sempre que possvel, faa essa fixao do bloco do servo-motor base com ele ligado ao Kit e girando, para que seja possvel verificar se ele vai estar em atrito ou espaado em relao engrenagem presa base da balana.

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Figura 41: Fixao do bloco do servo-motor na base da esteira. 1-Pea de plstico padro sendo utilizada para marcar os furos a serem feitos. 2-Medindo as dimenses da porca e arruela para definir a profundidade da reentrncia a ser feita na parte inferior da base. 3-Parafusos de rosquear sendo presos atravs de porcas nas reentrncias na parte inferior da base. 4-O ajuste final da altura do bloco deve ser feita atravs das porcas colocadas na parte superior da base, e pode ser feita atravs de uma chave de boca.

Em seguida, faremos o prato giratrio, onde estaro presos os coletores de gros. O material que utilizamos foi o madeirite e ele pode ser construdo de qualquer formato, desde que comporte os coletores de gros a serem utilizados. Esse prato dever ter um furo em seu centro para que possamos col-lo no pino com a engrenagem, usando cola de secagem instantnea. O furo deve ter dimetro aproximadamente igual ao do pino. Ao colar o prato no pino, deve-se antes fazer pequenas ranhuras no pino, para asegurar a colagem, assim como feito para a colagem das engrenagens. Note tambem que o prato no poder ficar encostado na engrenagem do pino, pois seno ele pode atritar com os eixos das engrenagens da base. Recomendamos que sejam colocadas algumas arruelas de plstico para servirem de espaadoras. Poderemos ento colar o prato com maior tranquilidade, sempre tentando mant-lo o mais plano possvel. importante certificar-se de que o pino est bem colado no prato giratrio, pois ele dever aguentar o peso dos gros sem descolar.

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Figura 42: Criao do prato giratrio. 1-Viso do pino do prato giratrio, com a engrenagem e duas arruelas de plstico. 2-O prato giratrio dever estar bem fixado ao pino, para que o peso dos gros no o descole.

Utilizando as prprias tampas dos potes a serem utilizados como coletores, construremos suportes para os potes do prato giratrio para que eles no sejam deslocados. A posio destes suportes deve ser adequada para que os potes possam acionar convenientemente o sensor de posio. Estes suportes podero ser colados no prato giratrio por meio de fita dupla-face e devem estar bem alinhados com o pino do prato. Utilize o paqumetro para uma maior preciso nessa medida. Sempre mea a partir do pino, pois ele nossa referncia do giro; nunca mea a partir das laterais do prato, pois at o menor desalinhamento pode comprometer o funcionamento desta etapa. muito importante que os potes estejam bem presos a esses suportes, para que acionem corretamente o sensor de posio sem serem deslocados, mas eles tambm devem estar de tal modo que seja possvel retir-los. Caso seja necessrio, use uma fita dupla face para col-los.

Figura 43: Verificando o posicionamento dos suportes do prato giratrio.

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O prximo passo consiste em montar o bloco responsvel pelo recebimento dos gros das esteiras, pesagem e despejo nos recipientes do prato giratrio, ou seja, a balana propriamente dita. Esse bloco consiste principalmente de um pote de recolhimento de gros, preso num eixo de alumnio; um servo-motor, que deslocar o pote atravs de um conjunto de duas engrenagens; e um sensor de peso, que monitora a quantidade de gros recolhida. O pote dever estar de frente ao prato giratrio. Primeiramente, cortamos um pedao retangular de madeira MDF com um comprimento um pouco menor que a largura da base da balana (cortamos com 10 cm) e em seguida cortamos duas partes de cantoneiras de alumnio 5/8, com 1,5 cm de comprimento, que sero os suportes para a movimentao desse bloco. Devemos ento fazer dois furos em cada pedao de cantoneira para fix-los base da balana, de modo simtrico. Em seguida, faremos outro furo para parafusar o pedao de madeira estas peas. Este furo deve ficar bem prximo parte superior da cantoneira para que possa haver a movimentao do bloco e foi feito com broca 3 mm. Faremos ento a marcao dos furos a serem feitos nas faces laterais da madeira, utilizando o meio da espessura da madeira como referncia (0,75 cm), para evitarmos que a madeira rache ao ser furada. A profundidade desses furos ir variar de acordo com os parafusos utilizados, no sendo necessrio que o mesmo exceda 1 cm. Assim como os furos que sero feitos para a fixao das cantoneiras base, estes furos tambem sero feitos com 2,5 mm, levando-se em considerao a utilizao de parafusos com 2,9 mm de dimetro, podendo ter suas medidas alteradas de acordo com a disposio dos materiais ou outras necessidades. O aperto dos parafusos desse bloco de madeira feito da seguinte forma: parafusa-se eles com o auxlio de uma chave de fenda, sem apert-los at o fim, deixando uma pequena folga para que a pea possa ser movimentada. O parafuso funcionar como uma espcie de eixo, tendo como base a cantoneira, que permitir o movimento do bloco de pesagem dos gros.

Figura 44: Criao do bloco para o recipiente de pesagem. 1-Cantoneiras de alumnio fixadas base da balana. 2 e 3-Bloco de madeira j fixado s cantoneiras. Esse bloco dever ser mvel, de modo que seja possvel levant-lo.

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Em seguida, cortaremos outra pea de madeira para a sustentao do pote de pesagem, que recebe os gros das esteiras. Esse pote estar fixo pea de madeira atravs de um eixo. Esse eixo ser deslocado por um servo-motor, com a finalidade de despejar os gros nos potes coletores do prato giratrio. Fixaremos esta pea junto quela que se movimenta por meio de uma cantoneira, bastando fur-las e parafus-las. Essa pea deve ter sua altura calculada de acordo com a altura em que o pote possa despejar adequadamente seus gros nos potes coletores. Para isso, iremos utilizar o pote de pesagem (um pote igual aos demais), com um eixo cortado aleatoriamente, e uma rgua para podermos ajustar a altura adequada para este pote. Devemos apoiar o eixo deste pote na rgua e fazer o movimento de despejar os gros nos potes coletores, observando a melhor posio para o eixo. A altura ideal que encontramos para o eixo foi de 13,5 cm, cortamos a pea ento com 14,5 cm.

Figura 45: Bloco de suporte do eixo do pote de pesagem. 1-Conferindo a altura ideal para o pote de pesagem. 2-Bloco pronto, com o furo de 8mm para o eixo.

Ao obter essa medida, podemos fazer o furo nesta madeira para encaixar o eixo do pote, utilizando a broca de 8 mm. Para a confeco do eixo, utilizaremos os mesmos procedimentos dos eixos presentes nas esteiras. O eixo foi feito com a barra de alumnio de 1/4, e seu comprimento depender de onde o pote de pesagem ser fixado. Numa das extremidades, colaremos uma engrenagem, que ser explicada a seguir. Prepararemos ento duas arruelas de plstico iguais s utilizadas anteriormente, que sustentaro o eixo. Cole primeiramente uma arruela, passe o eixo por ela, coloque a outra arruela, e utilize o eixo para assegurar que, ao colar a segunda arruela, ele esteja alinhado. Agora colocaremos as travas no eixo, para que ele no seja deslocado horizontalmente. Basta colocar o eixo no seu lugar e verificar a posio ideal para a colocao das travas.

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Figura 46: Viso superior do eixo do pote de pesagem, com as travas, arruelas e a engrenagem colocadas.

O prximo passo a confeco de um bloco de servo-motor que deslocar o eixo, despejando os gros nos potes coletores, lembrando que esse servo no ser modificado para rotao contnua. Esse bloco tem uma madeira para sustentao mais estreita do que aqueles utilizados para os outros servo-motores, para que possamos ajustar a engrenagem deste servo-motor com a engrenagem do eixo. Para isto, levando-se em considerao um bloco padro, basta cortar uma parte da madeira como pode ser obsevado na figura abaixo. Para fix-lo ao bloco onde se localiza o eixo, utilizaremos um pedao de cantoneira com tamanho igual largura da madeira dos blocos, fixando-os com parafusos para madeira. Esta cantoneira possui dois furos, que foram feitos com broca de 5 mm, que justamente por serem mais largos que o parafuso utilizado, possibilitaro o ajuste do encaixe entre as engrenagens. Os parafusos utilizados foram de 2,9 mm, com aproximadamente 1 cm de comprimento.

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Figura 47: Viso superior do bloco de servo-motor destinado a movimentar o pote de pesagem de gros. Observe que ele foi construdo de modo a ser preso estrutura que suporta o pote atravs do plstico PVC saliente.

As engrenagens foram dimensionadas da seguinte forma: a engrenagem que ser conectada ao eixo do servo-motor, possui 50 dentes, enquanto a que ir no eixo para o pote de pesagem, possui 40 dentes. De acordo com essa relao, ocorrer um aumento na velocidade do servo-motor, o que pode ser visto em maiores detalhes no livro Mecatrnica e Robtica, pg 229. Por se tratar de um servo-motor no adaptado, ocorrer que alm de aumentarmos sua velocidade, aumentaremos tambm o ngulo de rotao, que dos 90 originais passaram para 108, ou seja um acrscimo de 20%. Isso faz-se necessrio, pois 90 no um ngulo suficiente para que o pote da balanca despeje todo seu contedo nos potes coletores do prato giratrio. Para fixar o pote de recolhimento de gros no eixo, utilizaremos um pequeno bloco de madeira que ser preso no eixo, e sobre este, colaremos o pote. Faremos um furo nesse bloco com a broca de 1/4 e o colaremos no eixo com a cola de secagem instantnea, fazendo ranhuras antes, para que a colagem seja mais eficiente. Tente centraliz-lo em relao a base da balana, de modo que o pote despeje seus gros diretamente nos potes coletores do prato giratrio. Para posicionar o pote de modo que os gros caiam corretamente nos potes coletores, ligue o servo-motor respectiva porta do Kit e utilize o programa exemplo para movimentar o servo-motor e verificar o ngulo ideal para que seja colada a pea de madeira.

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Figura 48: Bloco do servo-motor e pote de pesagem.1-O bloco do servo-motor preso atravs de uma cantoneira. 2Conjunto de bloco do servo-motor e pote de pesagem completo. o

Devemos colocar uma chave fim-de-curso que servir como sensor de posio dos potes de recolhimento de gros do prato giratrio. Esta chave foi fixada na estrutura da balana por meio de uma cantoneira. Esta cantoneira ser fixada com fita dupla-face madeira do servo-motor e nela fixaremos a chave, tambm com fita dupla-face. possvel ao invs de utilizar fita dupla-face, parafusar a cantoneira ou colar a chave. Ela deve ser posicionada para que os potes possam tocar nela quando forem deslocados at a frente da balana. Ao ser acionada, o Kit informado de que h um pote pronto para receber gros e ento o pote da balana despejar os gros contidos nele. Porm, lembre-se de que apenas os potes podem toc-la e deve-se evitar que o prato giratrio ou o suporte do pote acionem a chave pois assim, mesmo quando no houver nenhum pote, a balana despejar seu contedo.

Figura 49: Chave de fim-de-curso. 1-Viso da posio a qual a chave foi colocada. 2-Verificando o seu funcionamento. O pote coletor de gros dever acion-la quando o prato giratrio se movimentar.

Em seguida, colocaremos um sensor de peso para que o Kit possa verificar a presena de gros na balana. Este sensor ser fixado numa tira de PVC com fita dupla-face, e colocado sob a 51

pea de madeira mvel sobre a qual est o pote de recolhimento de gros. Tambm devemos colocar um pequeno pedao de PVC colado na cantoneira onde esta tocar o sensor de peso para que este possa ser acionado corretamente. muito importante que o sensor fique voltado para o lado mais extremo da abertura do bloco da balana, diretamente embaixo da cantoneira que liga os dois blocos de madeira, de modo que o peso total do bloco se concentre sobre o sensor e sua leitura seja mais precisa. recomendvel tambm que a abertura, tanto do ponto onde colocamos o sensor quanto do ponto onde o bloco da balana est preso, mantenham a mesma altura em relao base da balana. Para isso podemos sugerir que sejam colados dois ou mais pedaos, de acordo com a necessidade.

Figura 50: Sensor de peso colocado a pea de madeira mvel. Observe que ele foi posicionado voltado para a abertura maior do bloco da balana, de modo que todo o peso se concetre sobre ele. Alm disso, foi colado um pequeno pedao de plstico na cantoneira, logo na regio que entra em contato com o sensor quando o bloco estiver abaixado.

Aps cumprir todos esses passos, finalizamos a construo da balana. Agora basta repetir estes processos mais uma vez, para que tenhamos duas balanas completas.

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Figura 51: Balana completa.

10 Finalizaes
Com as duas balanas e as trs esteiras mo, podemos agora dar conta dos ltimos detalhes para poder finaliz-la. Ainda necessrio fazer os ps das esteiras, que as mantero elevadas e as sustentaro. A esteira principal dever ser plana e estar numa altura suficiente para que os gros pequenos caiam numa esteira embaixo do separador. A esteira destinada aos gros pequenos dever ter uma extremidade baixa, para que possa ser encaixada embaixo do separador, e uma extremidade alta, que possa despejar os gros na balana. J a esteira para os gros grandes no precisa ser to inclinada quanto a outra, pois a sada para gros grandes do separador mais alta que a de gros pequenos. A outra extremidade tambm deve ter altura suficiente para que os gros caiam na balana. O fator que mais influencia na altura de nossa esteira a altura da balana, por isso recomendamos que a balana seja construda com a menor altura possvel. Os ps sero feitos com barras de alumnio circulares de 1/4. Depois de obter todas as dimenses, levando em considerao as restries acima, deve-se cortar as barras com a serra de meia-esquadria. muito importante que os ps de uma mesma extremidade tenham as mesmas dimenses, para que a estrutura no fique torta. Devemos agora ajustar cada barra de alumnio antes de coloc-las nas esteiras. Na extremidade da barra que ser fixada na esteira, devemos arredondar sua ponta com uma lixa, para facilitar a sua colocao. A outra extremidade, que ficar em contato com o cho, deve estar devidamente lixada, sem rebarbas, para que no venha a danificar a superficie onde ela estar. Colocamos pezinhos de borracha, com esta finalidade. Pegaremos agora cada uma das esteiras para fazer as furaes para os ps. Devemos levar em considerao que eles devero estar bem alinhados um com o outro e no podem ser tortos, para uma melhor sustentao e boa aparncia. Os furos sero feitos com broca de 1/4 e recomendado que eles sejam feitos prximos das peas de sustentao, e no abaixo delas. Tambm devem ter uma profundidade suficiente para segurar os ps, mas preciso tomar cuidado para no atravessar a 53

base de sustentao. Como a madeira que utilizamos possui 1,5 cm de espessura, fizemos os furos para os ps com uma profundidade de 1 cm, utilizando a mesma tcnica aplicada na fixao do alimentador. Podemos agora colocar os ps. importante que eles estejam bem alinhados. Devem estar fixos esteira, de modo que estejam firmes, mas que tambm possam ser retirados para um eventual transporte do conjunto.

Figura 52: Esteira para transporte de gros pequenos com os ps. Observe a inclinao.

11 Eletrnica
Depois da montagem da estrutura da esteira, o prximo passo para a sua construo a elaboraao da eletrnica envolvida no seu funcionamento. Temos que desenvolver os sistemas relacionados a alimentao, ao acionamento dos motores DC, os sensores de posio, alm de conectar todos os componentes ao MEC1000 ou ao KDR5000. Para que a esteira funcione, ela dever ser alimentada corretamente. Devido ao grande nmero de motores, sendo que vrios deles sero acionados simultaneamente, no possvel a utilizao das fontes que alimentam o MEC1000 ou o KDR5000, pois elas sero sobrecarregadas. Devemos ento obter uma fonte que oferea as tenses necessrias ao acionamento dos motores e suporte a corrente requerida por esses componentes, alm de oferecer um preo razovel. Uma tima opo uma fonte de computador, que possui um preo baixo em comparao com a potncia que oferece. Ela fornece, entre outras, sadas nas tenses que necessitamos, de 12V 54

e 5V, suportando correntes de at algumas dezenas de ampres.

Figura 53: Fonte de computador, uma tima opo para a alimentao da esteira.

Uma fonte dessas possui inmeras sadas, sendo que cada fio possui uma cor. A relao entre a tenso e as cores, e a prpria pinagem dos conectores pode ser encontrada no tutorial sobre a utilizao de fontes de computador em projetos eletrnicos. Dentre as vrias sadas disponveis, utilizaremos as de 12V, 5V e 0V. Aps obter a fonte, podemos nos dedicar a elaborao de outros sistemas, dentre eles, os motores do alimentador e separador. Esses motores no podero ser ligados diretamente s sadas digitais, pois esta no fornece a corrente necessria para seu uso. Uma opo ento acion-los atravs de rels. O esquema abaixo mostra a placa de rels utilizada para ligar os motores. Nessa placa, o sinal da sada digital acionar um transistor, que por sua vez, acionar o rel, ligando o motor. Um dos terminais do motor DC dever ser ligado diretamente alimentao, enquanto que o outro ser ligado a ela atravs do rel. Os dois diodos 1N4007 so usados para reduzir a tenso, j que esses motores trabalham entre 3 e 4V, no suportando os 5V. Lembre-se que a alimentao deles dever ser proveniente de uma fonte externa. Nesse exemplo, os rels foram alimentados com tenso de 12V, mas existem modelos que trabalham em outras tenses, bastando verificar suas especificaes.

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Tambm ser necessrio desenvolver os sensores de posio, que sero ligados s Entradas Digitais. As chaves utilizadas devero seguir o mesmo esquema de ligao mostrado no manual do KDR5000 e no tutorial sobre as Entradas Digitais.

Os sensores de peso, tambm no podero ser conectados diretamente, mas devem seguir o esquema abaixo. O resistor e o capacitor servem com filtro para evitar interferncias e fazer com que a leitura do sinal seja feita com maior preciso.

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O prximo passo ser conectar os componentes ao KDR5000 ou ao MEC1000. interessante seguir o exemplo de conexo aqui mostrado, para facilitar a criao do programa de controle da esteira. Sero utilizados um conector de Sadas Digitais, um conector de Entradas Digitais, um conector de Servo-motores e um conector de Sensores. Caso a esteira seja conectada ao KDR5000, importante observar que devero ser utilizados o Mdulo de Sensores Genrico e o Mdulo de Entradas, Sadas e Servo-Motores. Para a conexo dos componentes, utilize a primeira porta de cada tipo, para facilitar a criao do programa, tendo em vista que o MEC1000 possui uma quantidade de portas menor e o programa dever ser compatvel com os dois. Caso haja dvidas, basta consultar os manuais desses equipamentos. A relao entre as portas e os componentes que devero ser conectados mostrado na tabela abaixo. Consulte o manual do MEC1000 ou do KDR5000 para obter os esquemas dos conectores. possvel ligar os componentes de outras maneiras, mas a conexo descrita abaixo foi padronizada para facilitar a programao. Conector de Sadas Digitais
Sada 0 Sada 1 Motor DC do Alimentador Motor DC do Separador

Conector de Entradas Digitais

Entrada 0 Entrada 1 Sensor de Posio da Balana 1 Sensor de Posio da Balana 2

Conector de Servo-Motores
Servo 0 Servo 1 Servo 2 Servo 3 Servo 4 Servo 5 Servo do prato giratrio da Balana 1 Servo do bloco de pesagem da Balana 1 Servo do prato giratrio da Balana 2 Servo do bloco de pesagem da Balana 2 Servo das esteiras de gros pequenos e grandes Servo da esteira principal

Conector de Sensores
Sensor 0 Sensor 1 Sensor de peso da Balana 1 Sensor de peso da Balana 2

Os termos Balana 1 e Balana 2 servem apenas como referncia para a ligao e programao. Esses nomes podero ser dados a qualquer uma das balanas, desde que todos os seus componentes sigam essa regra. Como pode-se observar, o sinal de controle dos servo-motores das esteiras de gros pequenos e de gros grandes ser o mesmo. Isso porque quando uma das balanas apresentar um peso maior que o limite, as duas esteiras sero desligadas e voltaro a funcionar depois que os gros forem despejados. Conectaremos os cabos dos seus sinais de controle na mesma porta Servo 4. J as alimentaes de todos os servos devem ser ligadas fonte externa, com uma tenso de 5V. Durante a conexo dos componentes, muito importante tomar cuidado com as fiaes. Deve-se verificar se tudo est sendo conectado corretamente e tambm tomar muito cuidado para evitar curto-circuitos, que podem danificar tanto o Kit quanto os componentes. A conexo da alimentao dos componentes tambm deve ser feita com muito cuidado, para evitar erros. interessante tambm o uso de conectores, para facilitar o transporte das estruturas. Utilize 57

um cabo curto saindo do motor ou sensor, e coloque um conector em sua extremidade. E ento utilize um cabo de comprimento maior para lig-lo ao Kit. Se possvel, utilize conectores com vrios terminais (os DB-9 de portas seriais so uma tima opo) e ligue nele todos os cabos de uma parte do conjunto (de uma balana, por exemplo). Alm disso, uma tima coisa a ser realizada colocar identificaes aos fios, de modo que, quando o conjunto for desmontado, fique fcil de encaixar os cabos nos seus devidos conectores.

12 Programao
Para o funcionamento perfeito da esteira, ela dever ser controlada adequadamente. Sendo assim, devemos criar um programa que faa com que o Kit interprete as informaes recebidas dos sensores e atue sobre os motores no momento exato, de modo que a esteira funcione de modo autnomo. Atravs do programa a ser criado aqui, o Kit far a leitura das portas de Entradas Digitais e de Sensores, observando se h um pote pronto para receber gros e verificando o peso dos gros no pote de pesagem; e atuar nos motores DC e servo-motores, de modo que o funcionamento do sistema seja completamente autnomo. O nosso programa ser criado atravs do Delphi, utilizando o Projeto Base, que nos permite a comunicao com o Kit atravs de uma porta serial, como ponto de partida para a elaborao do programa. Devido a complexidade do programa a ser desenvolvido nesse tutorial, importante ressaltar que necessrio seguir a sua implementao com muita ateno, para que o programa funcione perfeitamente.

Figura 54: Programa de controle da esteira.

Nosso primeiro passo criar a interface grfica do programa. Como vamos utilizar o projeto criado no tutorial Base como ponto de partida, copiamos o projeto daquele tutorial e em cima dele vamos adicionar alguns componentes grficos extras. A primeira coisa que modificaremos no projeto a propriedade Caption do Form principal, que possui o texto Projeto Base. Vamos modific-la para Esteira. Com isso j podemos comear a adicionar os componentes grficos ao Form. A interface grfica composta por dois Button, dois Labels e dois ScrollBar. Os botes sero destinados a iniciar e parar o funcionamento da esteira. Os componentes ScrollBar sero 58

destinados seleo do peso limite da balana, que ento despejar os gros nos potes coletores. Os Labels apenas indicaro a que balana se referem os ScrollBar. Todos esses componentes podem ser encontrados na aba Standard da barra de componentes.

Figura 55: Aba "Standard" da Barra de componente.

Vamos adicionar um Label e um ScrollBar para o ajuste do peso limite da balana 1. O componente Label possui o seguinte cone.

Figura 56: cone do componente Label.

Em seguida adicionamos um componente ScrollBar que encontra-se na aba Standard da barra de componentes e possui o seguinte cone.

Figura 57: cone do componente ScrollBar.

Adicionamos os dois componentes e modificamos as seguintes propriedades do Label. Name Caption = = LabelBalanca1 Peso Limite Balana 1

E as seguintes propriedades do ScrollBar. Name Max Min = = = ScrollBarBalanca1 1023 100

Com isso o Form ter a seguinte aparncia.

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Figura 58: Form aps a adio de componentes para o controle da Balana 1.

Agora vamos inserir os componentes para o ajuste do peso limite da balana 2. Assim como para o ajuste da balana 1, vamos adicionar aqui um Label e um ScrollBar. No Label modificaremos as seguintes propriedades. Name Caption = = LabelBalanca2 Peso Limite Balana 2

E no ScrollBar, essas sero as modificaes. Name Max Min = = = ScrollBarBalanca2 1023 100

Com isso teremos o Form da seguinte maneira.

Figura 59: Form aps a adio dos componentes para o controle da Balana 2.

Para finalizar a interface desse programa vamos adicionar dois botes, um para iniciar o 60

funcionamento da esteira e outro para par-la. Dessa forma temos que adicionar dois componentes Button, que podem ser encontrados na aba Standard da barra de componentes. Esse componente possui o seguinte cone.

Figura 60: cone do componente Button.

Temos que modificar as seguintes propriedades dos botes. Vamos modificar primeiro as propriedades do boto para iniciar a esteira. Name Caption Font/Style/fsBold = = = ButtonIniciar Iniciar true

Em seguida as propriedades do boto para parar a esteira. Name Caption Font/Style/fsBold = = = ButtonParar Parar true

Com isso finalizamos a construo de nossa interface grfica. A seguir a imagem dessa interface finalizada.

Figura 61: Imagem da interface finalizada.

Agora podemos implementar o cdigo necessrio para o controle da esteira. importante observar que necessria muita ateno durante a implementao do cdigo desse programa. Devido a sua grande extenso, relativamente fcil se perder ou esquecer alguma coisa. Como em programao pequenos detalhes podem impedir o funcionamento correto de um programa, o cuidado essencial. Atravs desse programa, o Kit far um extenso uso das suas portas de Entradas Digitais, Sadas Digitais, Sensores e Servo-motores. Sendo assim, importante saber o modo como os 61

componentes foram conectados a essas portas. Para facilitar o uso, recomendamos seguir as instrues mostradas no trecho referente Eletrnica. O programa funcionar da seguinte forma: criaremos uma funo chamada SleepAndTest e uma varivel chamada Stop, sendo que os dois podero ter apenas os valores True (verdadeiro) e False (falso). Quando a varivel Stop for True, a funo SleepAndTest ser falsa e vice-versa. A funo SleepAndTest ter dois objetivos: gerar um delay (pausa na execuo do programa). Essa pausa ficar muito clara durante o funcionamento da esteira, por exemplo no momento em que o pote de pesagem despeja os gros nos potes coletores e espera 1 segundo para voltar posio inicial. O outro objetivo dessa funo ser verificar se o boto Parar foi pressionado. Isso feito verificando o estado da varivel Stop. Quando apertamos o boto Iniciar, o valor dessa varivel definido como False. Sendo assim, a funo SleepAndTest retornar um valor verdadeiro, o que um requisito para a execuo do programa. Ao apertar o boto Parar, a varivel Stop definida como verdadeira, o que acarretar na interrupo da execuo do programa. O nosso primeiro passo ento ser criar a varivel Stop. Isso ser realizado da seguinte forma: apertamos F12, mudando do Form para a Unit Main. Na parte superior dessa Unit, antes do cdigo que foi criado no Tutorial Base, temos a declarao das variveis globais da Unit. A nica varivel global presente no momento a FormMain. Declararemos ento a varivel Stop, que ser do tipo Boolean (True/False). Desse modo, a linha de cdigo do programa ficar assim: ... var FormMain: TformMain; Stop: Boolean; implementation ... Devemos agora criar a funo SleepAndTest. Vamos nos dirigir ao final da Unit, nas linhas de cdigo criadas no Tutorial Base. Antes do end final do programa (end.) criaremos a funo SleepAndTest. Ela ser do tipo Boolean, ou seja, retorna um valor verdadeiro ou falso. Inicialmente, criaremos a funo desse modo: ... function SleepAndTest (tempo: integer): Boolean; begin end; end. Essa funo depende do parmetro Tempo, que ser do tipo Integer, cujo objetivo ser explicado a seguir. Devemos declarar uma varivel e uma constante locais, ou seja, que sero utilizadas apenas nessa funo, chamadas i, que ser do tipo Integer, e Tempobase, cujo valor ser 10. 62

... function SleepAndTest (tempo: integer): Boolean; var i: integer; const Tempobase = 10; begin end; end. Vamos agora implementar nossa funo SleepAndTest, fazendo com que ela gere o delay e verifique o valor da varivel Stop. Para isso, utilizaremos uma estrutura de repetio for e uma estruturas de comparao if-else, que comparar o valor de Stop com True e False. Deste modo, nossa linha de cdigo ficar assim: ... function SleepAndTest (tempo: integer): Boolean; var i: integer; const Tempobase = 10; begin for i:=1 to tempo do begin Application.ProcessMessages; if Stop = true then begin // Se o boto Parar foi pressionado, a varivel Stop // ser verdadeira e a funo retornar um valor falso. SleepAndTest := false; end else begin // A funo Sleep pausa o programa durante um tempo 63

Sleep(Tempobase); // Se o boto Parar no foi pressionado, a funo re// tornar um valor verdadeiro SleepAndTest := true; end; end; end; end. Aps criar a funo, vamos analis-la. Primeiramente, adicionamos uma estrutura de repetio for. As instrues contidas nessa estrutura sero executadas at que o valor da varivel i, que foi iniciada com o valor 1, seja igual ao valor da varivel tempo, lembrando-se que a cada repetio o valor da varivel i ser incrementada em uma unidade. Temos ento a funo Application.ProcessMessages. Essa funo processa todas as tarefas pendentes no programa, sendo que nesse caso o principal objetivo atualizar a interface e verificar se algum boto foi pressionado na interface grfica do programa e, caso isso tenha ocorrido, as linhas de cdigo referentes a esse boto sero executadas. Temos depois uma estrutura de comparao if-else, que verificar o valor da varivel Stop. Se Stop for verdadeiro, o que acontecer ao pressionar o boto Parar, ento a funo SleepAndTest retornar um valor falso. Mas se a varivel Stop for falsa, ento SleepAndTest ser verdadeiro, o que uma condio essencial para a execuo do programa, como veremos a seguir. Alm disso temos a funo Sleep. Essa funo pausa o programa durante um tempo em milisegundos. Como nossa constante Tempobase foi definida como 10, a cada vez que essa funo Sleep for acionada, haver uma pausa de 10 ms. Mas lembre-se de que essa funo Sleep est dentro de um lao for, cujo nmero de repeties definido pelo parmetro tempo. Se declararmos nossa funo dessa maneira: SleepAndTest (100); ento tempo ser 100 e, consequentemente, havero 100 repeties no lao for. Se a varivel Stop for falsa, a funo Sleep ser executada 100 vezes, gerando ento um delay de 1 segundo. O prximo passo ser ento implementar o cdigo que ser executado ao pressionarmos o boto Iniciar. Para isso, basta dar um duplo clique sobre ele no nosso Form, o que abrir o seguinte manipulador na nossa Unit: ... procedure TformMain.ButtonIniciarClick(Sender: Tobject); begin end; end. Primeramente, devemos declarar as variveis locais a serem utilizadas. Sero cinco, sendo 64

que quatro sero do tipo Integer e uma do tipo Byte. As variveis PesoLim1 e PesoLim2 definiro o peso limite das balanas, as variveis Peso1 e Peso2 sero o valor da leitura do sensor de peso das balanas e a varivel Balancas ser utilizada para reconhecer a presena de um pote pronto para receber gros. ... procedure TformMain.ButtonIniciarClick(Sender: Tobject); var PesoLim1, PesoLim2, Peso1, Peso2: integer; Balancas: byte; begin end; end. Agora vamos declarar as constantes locais. Deve-se ter muita ateno nesse momento, pois esses valores dependem de como os servo-motores e sensores de peso foram ligados s suas respectivas portas. Por isso, recomendado seguir as instrues de conexo mostradas no trecho referente Eletrnica. Alm disso, os manuais do MEC1000 e do KDR5000 fornecem a configurao de suas portas, bastando verific-los e atribuir sua posio constante. Por exemplo, como o servo motor da esteira principal foi ligado no pino Servo 5, o valor da constante ServoEstPrinc dever ser 5. J as constantes Horario e Antihorario, serviro como parmetro para o sentido da rotao dos servos na funo ServoMotorOn. A sua utilizao depende de como o motor foi posicionado. Caso algum servo-motor esteja girando no sentido errado, basta trocar a constante utilizada. ... procedure TformMain.ButtonIniciarClick(Sender: Tobject); var PesoLim1, PesoLim2, Peso1, Peso2: integer; Balancas: byte; const Horario Antihorario ServoPrato1 ServoPrato2 = 0; = 255; = 0; = 2;

ServoPesagem1 = 1; ServoPesagem2 = 3; ServoEstGraos = 4; ServoEstPrinc = 5; SensorPeso1 = 0; 65

SensorPeso2 begin end; end.

= 1;

Agora vamos implementar o cdigo a ser executado quando o boto Iniciar for pressionado. Como utilizaremos a funo SleepAndTest frequentemente, e esta depende da varivel Stop, nosso primeiro passo dever ser atribuir um valor a essa varivel, que dever ser False. Devemos tambm estabelecer os valores limites do peso da balana. Esses valores sero definidos com a posio das ScrollBar criadas no Form. Ento vamos atribuir essas variveis s suas ScrollBar correspondentes. O cdigo ento ficar assim: ... begin // Ao pressionar o boto iniciar, a varivel Stop ser // falsa Stop:= false; // A posio das ScrollBar definir o peso limite de cada // balana PesoLim1:= ScrollBarBalanca1.Position; PesoLim2:= ScrollBarBalanca2.Position; end; end. Podemos partir agora para a inicializao das esteiras, ou seja, para a ligao dos motores. Os servo-motores da esteira principal e das secundrias sero ligados atravs da funo ServoMotorOn. O primeiro parmetro dessa funo definir a porta a ser utilizada. Para facilitar a utilizao deste programa com o KDR5000 e com o MEC1000, recomenda-se utilizar a porta 0, lembrando-se de que este ltimo possui apenas uma porta de controle de servo-motores. J o segundo parmetro dessa funo define qual motor ser ligado. Utilizaremos as constantes locais que definimos como base na ligao dos motores para assumirem esse parmetro. Como ligaremos os servos da esteira principal e das esteiras que levam os gros s balanas, utilizaremos as constantes ServoEstPrinc e ServoEstGraos. Para definir o sentido da sua rotao, utilizamos a constante Antihorario, mas convm alertar novamente que caso o motor gire no sentido errado, basta utilizar a outra constante. Para ligar a vibrao do alimentador e do separador, devemos apenas acionar as sadas digitais correspondentes. Havendo um nvel lgico alto na sada, o motor DC ser acionado atravs 66

de um rel. Utilizaremos a funo DigitalPortWrite para enviar um sinal atravs das portas de sada digitais. Essa funo possui dois parmetros. Um indica a porta que ser utilizada. No nosso caso, utilizaremos a porta 0, seguindo as instrues de ligao dos componentes. J o segundo parmetro indica quais bit sero setados, ou seja, quais sadas sero acionadas. Como ligamos os motores nas sadas Sada 0 e Sada 1, esse parmetro ser definido com o nmero 3, cujo valor em binrio 00000011. Desse modo, nossa linha de cdigo ficar assim. ... begin // Ao pressionar o boto iniciar, a varivel Stop ser // falsa Stop:= false; // A posio das ScrollBar definir o peso limite de cada // balana PesoLim1:= ScrollBarBalanca1.Position; PesoLim2:= ScrollBarBalanca2.Position; // Inicializao das esteiras // Liga os motores do alimentador e separador kit.DigitalPortWrite(0,3); // Liga o servo-motor das esteiras de gros kit.ServoMotorOn(ServoEstGraos,Antihorario); // Liga o servo-motor da esteira principal kit.ServoMotorOn(ServoEstPrinc,Antihorario); end; end. Agora, podemos nos encaminhar ao trecho principal da linha de cdigo do programa, onde sero executados todas as aes de leitura do peso dos gros, a disponibilizao de um pote de coleta e o despejo de gros. Essas aes devero se repetir at que o boto Parar seja pressionado, desse modo, precisamos utilizar uma estrutura de repetio, que nesse caso ser um while. Ele depender do valor da funo SleepAndTest, ou seja, o nosso programa estar preso nesse lao while enquanto a funo SleepAndTest retornar um valor verdadeiro. Caso o boto Parar seja pressionado, o que far com que SleepAndTest retorne um valor falso, esse lao while ser encerrado e o programa se encaminhar ao cdigo de finalizao da esteira. Criando esse lao while, nosso programa ficar assim: ... begin // Ao pressionar o boto iniciar, a varivel Stop ser // falsa 67

Stop:= false; // A posio das ScrollBar definir o peso limite de cada // balana PesoLim1:= ScrollBarBalanca1.Position; PesoLim2:= ScrollBarBalanca2.Position; // Inicializao das esteiras // Liga os motores do alimentador e separador kit.DigitalPortWrite(0,3); // Liga o servo-motor das esteiras de gros kit.ServoMotorOn(ServoEstGraos,Antihorario); // Liga o servo-motor da esteira principal kit.ServoMotorOn(ServoEstPrinc,Antihorario); // Enquanto a funo SleepAndTest retornar um valor // verdadeiro, o programa estar preso nesse lao while, // fazendo com que a esteira funcione while SleepAndTest(1) = true do begin end; end; end. Aps criar esse lao while, devemos implementar o cdigo que ser executado enquanto o nosso programa estiver preso nele. O primeiro passo ser novamente utilizar a funo DigitalPortWrite para manter os motores do alimentador e do separador acionados. Alm disso, devemos fazer a leitura do valor dos sensores de peso. Isso pode ser feito atribuindo s variveis Peso1 e Peso2 o valor da leitura das portas de sensores. Utilizaremos a funo SensorReadNow, cujo nico parmetro ser qual o sensor a ser lido. A esse parmetro ser atribuido o valor das variveis SensorPeso1 e SensorPeso2, que indicam onde esto ligados os sensores de peso das balanas. ... while SleepAndTest(1) = true do begin // Os motores do alimentador e separador ficaro ligados kit.DigitalPortWrite(0,3) // As variveis Peso1 e Peso2 assumiro os valores da 68

// leitura dos sensores de peso Peso1:= kit.SensorReadNow(SensorPeso1); Peso2:= kit.SensorReadNow(SensorPeso2); end; end; end. O nosso prximo passo agora ser implementar o cdigo a ser executado quando o valor da leitura dos sensores de peso ultrapassa o peso limite, o que dever levar ao procedimento de despejo de gros. Utilizaremos duas estruturas de comparao if para verificar quando isso ocorre, sendo uma para cada balana. Numa delas ser verificado se o valor de Peso1 maior que o de PesoLim1, enquanto que na outra ser verificado se o valor de Peso2 maior que o de PesoLim2. Nosso cdigo ficar assim: ... while SleepAndTest(1) = true do begin // Os motores do alimentador e separador ficaro ligados kit.DigitalPortWrite(0,3) // As variveis Peso1 e Peso2 assumiro os valores da // leitura dos sensores de peso Peso1:= kit.SensorReadNow(SensorPeso1); Peso2:= kit.SensorReadNow(SensorPeso2); // Verifica se o peso na balana 1 superior ao limite if Peso1 > PesoLim1 then begin end; // Verifica se o peso na balana 2 superior ao limite if Peso2 > PesoLim2 then begin end; end; end;

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end. Vamos primeiramente implementar o cdigo da balana 1. O cdigo da balana 2 ser muito semelhante, com apenas alguns valores diferentes. O primeiro passo ser inicializar a varivel Balancas, atribuindo a ela o valor 0. Ela ser utilizada para reconhecer se um pote est disponvel para receber gros. Essa atribuio muito importante, e sua funo ser explicada a seguir. Devemos tambm desligar os servo-motores da esteira principal e das esteiras secundrias com a funo ServoMotorOff, de modo que os gros no continuem a ser transportados enquanto o pote de pesagem despejar os gros nos potes de recebimento de gros. ... if Peso1 > PesoLim1 then begin // Inicializao da varivel Balancas Balancas:= 0; // Desliga as esteiras ServoMotorOff(ServoEstGraos); ServoMotorOff(ServoEstPrinc); end; ... Devemos agora disponibilizar um prato para o recebimento de gros do pote de pesagem. O primeiro passo para esse procedimento ser deslocar o prato giratrio at que um pote de coleta acione o sensor de posio. Observe que o segundo parmetro da funo ServoMotorOn depende de como foi montada a balana. Caso o prato giratrio se mova para o sentido errado, basta trocar o parmetro Horario por Antihorario. Depois, utilizaremos a funo SleepAndTest, com o valor 100 como parmetro, para que seja gerado um atraso de um segundo e verificar se o boto Parar foi pressionado. ... if Peso1 > PesoLim1 then begin // Inicializao da varivel Balancas Balancas:= 0; // Desliga as esteiras ServoMotorOff(ServoEstGraos); ServoMotorOff(ServoEstPrinc); // Desloca o prato giratrio kit.ServoMotorOn(ServoPrato1,Horario); // Gera um atraso de 1 segundo

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SleepAndTest(100); end; ... Agora devemos verificar se h um pote disponvel para receber os gros. Atravs da varivel Balancas, faremos uma leitura do estado das Entradas Digitais, atribuindo a ela o valor da funo DigitalPortRead. Seguindo as instrues de conexo dos sensores de posio, quando o sensor da balana 1 for acionado, ento o valor retornado pela funo ser 00000001, cujo valor em decimal 1. interessante observar que, para o bom funcionamento do programa, tanto a estrutura da esteira quanto a sua eletrnica devem ser bem construdas. importante que o pote possa acionar a chave adequamente e que esta esteja corretamente conectada porta de Entradas Digitais. Utilizaremos um lao while, no qual o nosso programa ficar preso at que o valor da varivel Balancas seja 1. Para verificar essa condio utilizaremos o seguinte mtodo. O valor de Balancas ser comparado com o nmero 1 atravs de um operador and. O resultado dessa comparao ento definido como sendo diferente de 1 atravs do operador <>. Caso esta definio seja correta, o programa continuar nesse lao while. Caso essa definio seja falsa, ou seja, a varivel Balancas 1, o que indica que o sensor de posio foi acionado, o programa sair desse lao while e executar as prximas operaes. Outra condio para que esse lao seja interrompido que a funo SleepAndTest retorne um valor falso, indicando que o boto Parar foi pressionado. importante que a varivel Balancas seja iniciada com o valor 0 toda vez que o valor do sensor for superior ao peso limite, seno ela continuar com o valor da ltima leitura das Entradas Digitais. Sendo assim, o programa poder nem sequer entrar nesse lao while. ... if Peso1 > PesoLim1 then begin // Inicializao da varivel Balancas Balancas:= 0; // Desliga as esteiras ServoMotorOff(ServoEstGraos); ServoMotorOff(ServoEstPrinc); // Desloca o prato giratrio kit.ServoMotorOn(ServoPrato1,Horario); // Gera um atraso de 1 segundo SleepAndTest(100);
while ((SleepAndTest(1)) = true) and ((Balancas and 1) <> 1) do

begin // A varivel Balancas assumir o valor da leitura // das Entradas Digitais

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Balancas:= kit.DigitalPortRead(0); end; end; ... Devemos ento fazer com que o servo-motor do prato giratrio seja desligado quando o sensor de posio seja acionado. Podemos fazer isso utilizando uma estrutura de comparao if. Quando o valor da varivel Balancas for 1, ento o servo ser desligado atravs da funo ServoMotorOff e o programa sair desse lao while. Observe que nessa estrutura if, como ela realizar apenas uma funo, no necessitaremos dos complementos begin e end;. ...
while ((SleepAndTest(1)) = true) and ((Balancas and 1) <> 1) do

begin // A varivel Balancas assumir o valor da leitura // das Entradas Digitais Balancas:= kit.DigitalPortRead(0); if (Balancas and (1)) = (1) then // Desliga o servo do prato giratrio kit.ServoMotorOff(ServoPrato1); end; end; ... Com a verificao da presena do pote de coleta realizada, podemos partir para os procedimentos a serem realizados para o despejo dos gros, lembrando-se que eles sero executados apenas depois que a varivel Balancas for igual a 1. O primeiro passo ser gerar um pequeno atraso de 1 segundo com a funo SleepAndTest. Depois, o motor do bloco de pesagem ser acionado, despejando os gros nos potes coletores. Faremos ento um outro atraso de 1 segundo e s depois retornaremos os blocos sua posio inicial, prontos para receberem mais gros. Caso esse ltimo atraso no seja suficiente para que os gros caiam, basta utilizar como parmetro um valor maior. Tambm importante observar se o servo-motor do bloco de pesagem gira para o sentido correto. Caso esteja errado, basta utilizar como parmetro uma constante diferente. ...
while ((SleepAndTest(1)) = true) and ((Balancas and 1) <> 1) do

begin // A varivel Balancas assumir o valor da leitura 72

// das Entradas Digitais Balancas:= kit.DigitalPortRead(0); if (Balancas and (1)) = (1) then // Desliga o servo do prato giratrio kit.ServoMotorOff(ServoPrato1); end;

// Gera um atraso de 1 segundo SleepAndTest(100); // Vira o pote de pesagem, despejando os gros kit.ServoMotorOn(ServoPesagem1,Antihorario); // Gera um atraso de 1 segundo SleepAndTest(100); // Volta o pote de pesagem posio inicial kit.ServoMotorOn(ServoPesagem1,Horario); end; ... O prximo passo ento ser gerar um outro atraso de 1 segundo e ento reiniciar as esteiras, possibilitando que outros gros caiam no pote de pesagem. Basta utilizarmos a funo ServoMotorOn tendo como parmetros os servos a serem ligados e seus sentidos. ... // Gera um atraso de 1 segundo SleepAndTest(100); // Vira o pote de pesagem, despejando os gros kit.ServoMotorOn(ServoPesagem1,Antihorario); // Gera um atraso de 1 segundo SleepAndTest(100); // Volta o pote de pesagem posio inicial kit.ServoMotorOn(ServoPesagem1,Horario); // Gera um atraso de 1 segundo SleepAndTest(100); // Reinicia as esteiras 73

kit.ServoMotorOn(ServoEstGraos,Antihorario); kit.ServoMotorOn(ServoEstPrinc,Antihorario); end; ... Desse modo, terminamos a programao para a balana 1. Vamos agora terminar a programao da balana 2, voltando para aquela estrutura if comparando o valor de Peso2 com o valor de PesoLim2 criada logo atrs. Podemos nos basear na programao da balana 1, trocando os parmetros ServoPrato1 e ServoPesagem1 pelos seus equivalentes da balana 2 e observando o sentido correto para seu deslocamento. Tambm devemos nos lembrar de que a varivel Balancas deve ser comparada com o valor 2, pois a leitura das Entradas Digitais dever retornar o valor 00000010 quando o sensor de posio da balana 2 for acionado. Apenas detalharemos o lao while do reconhecimento de potes coletores, a fim de exemplificar como dever ser a programao para a balana 2. ...
while ((SleepAndTest(1)) = true) and ((Balancas and 2) <> 2) do

begin // A varivel Balancas assumir o valor da leitura // das Entradas Digitais Balancas:= kit.DigitalPortRead(0); if (Balancas and (2)) = (2) then // Desliga o servo do prato giratrio kit.ServoMotorOff(ServoPrato2); end; ... O nosso prximo passo agora ser criar as rotinas para o desligamento da esteira. Essas linhas de cdigo sero escritas depois do end; do lao while principal, aquele ao qual nosso programa estar preso enquanto a funo SleepAndTest for verdadeira. Pode parecer estranho primeira vista, mas elas sero mesmo escritas no procedure do boto Iniciar, mas somente sero executadas quando a funo SleepAndTest for falsa, pois assim o nosso programa sair do lao while principal. Devemos ento desligar todos os servo-motores das esteiras, atravs da funo ServoMotorOff, e os motores DC, setando todos os bits das Sadas Digitais como 0. ... end; // As funes a seguir desligaro a esteira e s sero // executadas quando o programa sair do loop while princi74

// pal, ou seja, quando a funo SleepAndTest retornar um // valor falso // Desliga os motores kit.ServoMotorOff(ServoPesagem1); kit.ServoMotorOff(ServoPesagem2); kit.ServoMotorOff(ServoPrato1); kit.ServoMotorOff(ServoPrato2); kit.ServoMotorOff(ServoEstGraos); kit.ServoMotorOff(ServoEstPrinc); kit.DigitalPortWrite(0,0); end; end. Nosso programa est quase pronto. Basta agora implementar o cdigo a ser executado quando o boto Parar for pressionado. Voltamos ento ao nosso Form, apertando a tecla F12, e damos um duplo clique sobre esse boto, abrindo o seguinte manipulador. ... procedure TformMain.ButtonPararClick(Sender: Tobject); begin end; end. A nica coisa que precisamos fazer atribuir varivel Stop o valor True, o que far com que a funo SleepAndTest retorne um valor falso e, consequentemente, a esteira seja desligada. ... procedure TformMain.ButtonPararClick(Sender: Tobject); begin // Quando o boto for pressionado, a varivel Stop ser ver// dadeira, consequentemente a funo SleepAndTest ser fal// sa e o funcionamento da esteira ser interrompido Stop := true; end; end.

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Assim acabamos a programao para o funcionamento da esteira. Se todos esses passos forem seguidos corretamente, o programa poder ser compilado e executado.

13 Dicas
Vrias funcionalidades interessantes podem ser acrescentadas ao programa de controle da esteira. Elas apenas no foram adicionadas nesse tutorial para simplificar a implementao das linhas de cdigo do programa, mas servem como um bom exemplo para um maior aprendizado de programao. Algo que seria interessante a criao de uma verso manual do programa, onde as esteiras e balanas possam ser ligadas e controladas manipulando botes na interface. A sua implementao seria um timo exerccio para a fixao dos conceitos de programao. Outra opo seria atualizar automaticamente as ScrollBar que definem o peso limite. Isso pode ser feito atravs do evento OnChange, que executado toda vez que h uma mudana na sua posio. Podemos utilizar esse evento para atribuir o valor da posio das ScrollBar s variveis PesoLim1 e PesoLim2 automaticamente, sem precisar reiniciar a esteira para que os novos valores sejam atribuidos. Pode-se tambm criar dois componentes Label que mostrem o peso dos gros na balana, ou seja, o valor atual das variveis Peso1 e Peso2. Isso permite ao usurio acompanhar o funcionamento da balana. Uma dica tambm adicionar na interface dois indicadores da presena de um pote pronto para receber gros, sendo um para cada balana. Isso pode ser feito acrescentando um componente Shape, e fazendo com que este mude de cor toda vez que o sensor de presena for acionado. Uma outra rotina que pode ser implementada de manter os potes de pesagem na sua posio inicial, antes dos procedimentos de desligamento dos motores. Isso importante, pois caso a esteira seja desligada enquanto algum deles estiver despejando seus gros, quando a esteira for ligada novamente, os gros no sero recolhidos e pesados, mas cairo no cho. Tambm possvel desligar os motores do alimentador e do separador toda vez que o peso dos gros ultrapassar o valor limite, acionando-os depois que os gros forem despejados. Como eles no precisam ficar ligados durante esse perodo, essa uma modificao interessante, pois serve para reduzir um pouco o nvel de rudo.

14 Concluso
Podemos ento ligar agora todos os sistemas e verificar se o seu funcionamento est correto. Lembre-se de conectar e alimentar todos os componentes adequadamente, verificando minuciosamente se no h alguma falha, curto-circuito ou conexes mal encaixadas. Se todos os passos mostrados nesse tutorial foram seguidos corretamente, o sistema dever funcionar perfeitamente. Caso seu funcionamento deixe a desejar, verifique se h alguma falha na parte estrutural, eltrica ou na programao. Com isso, finalizamos a construo da esteira. Atravs desse projeto tivemos a oportunidade de aprimorar nossos conhecimentos em Mecnica, Eletrnica e Programao, ou seja, em todos os 76

ramos da Mecatrnica. Assim, construindo um sistema automatizado, tivemos a oportunidade de verificar o funcionamento de todas as estruturas que o compem. A elaborao de uma estrutura mecnica, a criao e conexo de todos os componentes eletrnicos e a implementao das linhas de cdigo que coordenam o seu funcionamento so os passos principais da elaborao de um rob ou um sistema automatizado. Deve ficar claro que essa montagem pode servir de base para inspirar outros inmeros projetos, bastando apenas utilizar a criatividade. Com um pouco de conhecimento e criatividade, pode-se criar vrias montagens interessantes na rea de Mecatrnica.

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