Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Disciplina Automao Ramos Energia e Automao

Guio do trabalho prtico TP6

Introduo ao Autmato Programvel e comparao com o FEUPAutom

Armando Jorge Sousa asousa@fe.up.pt Jos Antnio Faria jfaria@fe.up.pt

1. OBJECTIVOS
Este trabalho prtico tem os seguintes objectivos: Familiarizao com a programao do Autmato Programvel (AP) Schneider TSX Micro TSX 3721/2 e seu ambiente de desenvolvimento Comparao de caractersticas do AP com o FEUPAutom Familiarizao das ligaes elctricas ao AP

2. PREPARAO
necessrio ler cuidadosamente o guio do trabalho prtico e o seu anexo. Obs.: No final da aula ser necessrio enviar ao docente o cdigo produzido.

3. APRESENTAO DO AUTMATO PROGRAMVEL

3.1. Introduo
Na primeira parte da aula, vai tomar contacto com os autmatos programveis da famlia TSX Micro e com o respectivo sistema de desenvolvimento de aplicaes, atravs de um pequeno exemplo de demonstrao. Este exemplo, embora muito simples, permitir-lhe- tomar contacto com as funcionalidades fundamentais destes sistemas, habilitando-o a desenvolver o sistema de controlo da porta automtica. Antes da aula, deve consultar a seleco do manual de programao do autmato programvel TSX Micro fornecida em Anexo, na qual so introduzidas as instrues que utilizar ao longo do trabalho prtico. Na parte final da aula, vai desenvolver o mesmo exmplo no FEUPAutom para poder comparar os dois sistemas.

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3.2. APs da famlia TSX Micro

A gama TSX Micro da Schneider / Telemecanique constituda por um conjunto de autmatos modulares (figura 1). Cada autmato, alm da fonte de alimentao e do CPU, dispe de um conjunto de posies (canais) onde podem ser instaladas mdulos de entradas ou de sadas, conforme as necessidades de cada aplicao. O endereo das linhas de entrada/sada tem o formato x.y, onde x o nmero do canal e y o nmero da linha dentro desse canal (figura 1). Por exemplo, admitindo que no canal 1 foi colocado um mdulo de entradas e no canal 5 um mdulo de sadas: I5.2 designa a linha 2 do canal 5.
CPU +
fonte alimentao

l1

l3

ca na

na

Esta organizao modular tem diversas vantagens mas principalmente permite adequar o tipo e a quantidade de entradas e sadas ao projecto que se pretende controlar mantendo custos mnimos e sempre sem mudar o CPU do AP.

ca

na l2

na l4

Figura 1

Esta numerao de entradas e sadas j era utilizada no FEUPAutom.

3.3. Sistema de desenvolvimento do AP

Neste ponto so introduzidas as funcionalidades do sistema de desenvolvimento do autmato programvel que permitem: Editar os programas; Inicializar os parmetros dos temporizadores (modo, valor de pr-seleco, base de tempo) e contadores (valor de pr-seleco); Definir smbolos (isto , nomes lgicos associados a variveis recursos do autmato como linhas de entrada/sada, temporizadores, contadores, etc.); Visualizar, no terminal do PC, o estado de variveis internas do autmato programvel; Transferir programas entre o autmato e o PC (nos dois sentidos); Controlar a execuo do programa do autmato (start = run, stop).

Para tomar contacto com estas funcionalidades, s quais recorrer ao longo do trabalho prtico, comear por desenvolver um primeiro exemplo de aplicao. De seguida, desenvolver outros programas de aplicao que, embora elementares, lhe sero teis em trabalhos futuros.
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ca

ca

ca

na l6

ca

na l

I1.4 designa a linha 4 do canal 1;

3.4. Ligaes elctricas ao AP - Entradas

Comece por alimentar devidamente a carta de Entradas/Sadas que vai utilizar no seu trabalho ligando a alimentao (+24V), fio vermelho, no terminal 17 e a alimentao negativa, fio preto, no terminal 18 os fios referidos so os mostrados na figura 1 e o esquema dos terminais do autmato est na figura 2. Seguidamente ligue um interruptor entre a alimentao (+24 Volts) e a linha de entrada I2, conforme representado na figura 3 note que as bananas encaixam umas nas outras.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I10 12 13 14 15 16 17
+24VDC

terminal n 3 (I1.2)

interruptor de teste terminal n 17 (24V)

Figura 3 Atente na configurao das entradas (no altere nada):

I11 I12 I13 I14 I15

0VDC

18

19 NC 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 Q8 Q9 Q10 Q11 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q0

Figura 4 Confirme o funcionamento do interruptor de teste verificando o sinptico do autmato.

0V -V

0 Vdc -24 Vdc

Figura 5

Figura 2

Devido configurao de Sink na carta entradas (ver figuras 2 e 4), ligando +24V ao terminal n 3, circular uma corrente reduzida mas no nula na entrada I2 o que far com que a varivel associada, %Ix.2 assuma o valor de True (o x diz respeito ao canal onde a carta foi colocada, exemplo I3.2).

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Fonte

+V

+24 Vdc

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3.5. Ligaes elctricas ao AP Sadas

Tal como mostrado na figura 2, a carta DMZ28DR do autmato tem sadas baseadas em rels. Um rel um aparelho electro-mecnico de controlo que comuta um interruptor quando passa corrente atravs de uma bobina magntica. A figura 6 mostra o princpio de funcionamento de um rel. esquerda temos a sua posio de descanso e direita o seu estado activo. No estado de descanso (corrente nula), temos uma mola mecnica a puxar o contacto mvel para cima, ligando o pino A ao pino C. Algumas vezes o pino C acessvel mas no na carta DMZ28DR que est montada no autmato (mostrada na figura 2). Na figura 5, ao centro, vemos que a passagem de corrente puxa o contacto mvel ligando os pinos A a B. No h ligao elctrica entre o circuito de comando XY e o circuito de potncia AB, pelo que este componente interessante para comutar correntes elevadas (que circulariam no circuito de potncia AB) com total segurana e utilizando baixas tenses e baixas correntes no circuito de comando XY.

C A A

20 21 22 23 24 25

Q0 Q1 Q2 Q3

I=0

I>0

Figura 6 Fazendo corresponder a figura 6 figura 2, o pino A poderia corresponder ao pino 20 e o pino B poderia corresponder ao pino 21 e os pinos X e Y so internos ao Autmato. Quando a sada Q0 est activa, por exemplo atravs de %Q4.0:=True, ento Q0 far com que passe a existir um curto circuito entre os terminais 20 e 21 da carta do autmato. Da mesma forma, quando Q1 estiver ligado, os terminais 22 e 25 estaro curto circuitados; quando Q2 estiver ligado, os terminais 23 e 25 estaro tambm curto circuitados; quando Q1, Q2 e Q3 estiverem ligados simultaneamente, todos os terminais 22, 23, 24 e 25 estaro curto circuitados entre si (sem qualquer relao elctrica com os terminais 20 e 21, independentemente do estado de Q0). Utilize o material disponvel para fazer ligaes numa outra entrada e numa outra sada sua escolha, que deve utilizar de seguida. Estude possveis utilizaes e conclua acerca das limitaes inerentes montagem da figura 2 para os rels Q1 a Q3, pinos 22 a 25.

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4. Desenvolvimento AP Schneider e comparao FEUPAutom

4.1 Aplicao elementar para AP Schneider
O objectivo deste captulo do guio fazer uma aplicao de complexidade elementar para o autmato e assim testar o seu ambiente de desenvolvimento. Programa elementar: %Q4.5 := %I3.3; Este programa com uma nica linha de cdigo ST que pe a sada 5 igual entrada 3. Se necessrio, adeqe os nomes das variveis aos canais efectivamente utilizados no seu Autmato. Utilize o procedimento descrito no Anexo A para programar o AP Schneider mas execute apenas os pontos a), b), f) e g) que dizem respeito criao, edio, transferncia e execuo da aplicao. Teste o funcionamento deste programa elementar observando a sada e ligando e desligando o interruptor que deve acender e apagar o LED ao seu dispor. Confirme ainda no sinptico do autmato (figura 5). Nota: Este LED que lhe fornecido j tem uma resistncia em srie e o conjunto adequado a funcionar a 24V (mas s d luz numa das direces!)

Figura 7

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4.2 Transporte de aplicao simples do FEUPAutom para AP Schneider

Crie no FEUPAutom uma pequena aplicao com as seguintes caractersticas: A entrada %I1.2 tenha o nome comando A sada %Q2.4 tenha o nome resposta Sempre que a entrada comando tenha um flanco ascendente, comuta o estado da sada resposta Verifique o correcto funcionamento da aplicao no diagrama temporal e confronteo com a figura 8.

Figura 8

Implemente estas mesmas funcionalidades no AP Schneider. Recorra ao anexo A para o ajudar a criar esta aplicao que no necessita de temporizadores pelo que no necessrio executar o ponto d). Teste a aplicao utilizando o interruptor como entrada comando e a sada resposta com o LED que lhe foi fornecido. Teste ainda todas as funcionalidades do ambiente de desenvolvimento do AP incluindo a criao da tabela de smbolos e de uma tabela de animao. Depois de estar conectado ao AP, experimente na tabela de animao forar a sada resposta a 1 e depois a 0 para compreender estas funcionalidades.

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4.3 Transporte de aplicao com temporizador FEUPAutom -> Schneider

No TP2 desta cadeira foi-lhe pedido no item Programa Livre 4 para criar um programa que ligue uma sada reposta quando uma entrada comando estiver activa um tempo superior a 1 segundo. Uma possvel soluo para implementar este problema no FEUPAutom a seguinte:
if RE comando then timer.mode:=TOn; timer.P:=10; start timer; end_if; resposta := comando and timer.Q;

Para facilidade de consulta, no anexo B est o resumo das funcionalidades dos timers no AP Schneider. Crie uma aplicao para o AP Schneider que implemente esta funcionalidade. Teste a aplicao com o interruptor.

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4.4 Comparao de desenvolvimento FEUPAutom e AP Schneider

Implementao no AP Schneider Desenvolvimento o algoritmo a implementar Incio da sesso de trabalho (incluindo configurao do hardware) Criao da tabela de smbolos Parametrizao de temporizadores (e eventualmente contadores) Edio do programa Edio do programa (inclui configurao dos temporizadores) Criao da tabela de animao Transferncia para o AP, execuo e teste Execuo e teste do programa do programa Debugging: execuo ciclo a ciclo, traados Observao da tabela de animao temporais e exame de valores de variveis Correco de erros do programa Correco de erros do programa Associao de nomes s variveis utilizadas Implementao no FEUPAutom Desenvolvimento o algoritmo a implementar Incio de um novo projecto

Consulte ainda os anexos D e E para perceber a similaridade do ciclo de funcionamento de cada um dos sistemas.

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5. Aplicaes a desenvolver

5.1 Caderno de encargos 1 obrigatrio

Construa um programa que inverta o actual estado da sada Qy.4 resposta sempre que a entrada Ix.2 comando estiver continuamente activa durante mais de dois segundos. Exemplo: se a entrada comando estiver continuamente activa, a sada resposta troca de estado a cada 2 segundos.

5.2 Caderno de encargos 2 - opcional

Explore adicionalmente os recursos do AP, em particular relativamente aos diversos modos de funcionamento dos temporizadores e contadores. A utilizao de contadores est resumida no anexo C. Crie um novo programa que a cada 4 activaes da entrada comando active a sada resposta durante 1,5 segundos. Utilize um contador do AP para contar o nmero de activaes e um timporizador do AP para fazer a contagem dos 1,5 segundos mencionados.

5.3 Caderno de encargos 3 opcional

Considere um programa que lida com uma entrada (nome da varivel entr) e com 3 sadas (sai0, sai1, sai2) Quando o programa arranca, todas as sadas ficam activas Quando se activa entr, sai1 e sai2 passam a inactivas Quando entr esteve activa um tempo menor que 2 segundos, sai0 deve ser activada (esta uma activao curta) Quando entrada esteve activa um tempo no menor que 2 segundos, activa-se sai1 Sempre que existirem 3 ou mais activaes curtas seguidas de entr, ento comute de estado a sai2

Implemente e teste este novo caderno de encargos no AP da Schneider primeiro e depois no FEUPAutom. Mapeie entr em Ix.2 e as sadas no seu respectivo nmero de Qy(.z).

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7. Relatrio obrigatrio do final da aula

No final da aula, os alunos devem enviar ao docente, por E-mail, o cdigo fonte ST relativo implementao do caderno de encargos 1. Obrigatrio o E-Mail respeitar as seguintes regras: O ttulo deve ser [Auto] TP5_1 Tx Gy - Nomes1+Nomes2 O texto do EMail deve conter a turma, o grupo e o nome COMPLETO dos autores do trabalho. Deve-se seguir uma linha em branco O resto do email deve conter o cdigo ST mencionado, com a opo de visualizao de smbolos ligada (no endereos mas sim smbolos!)

Se tiver completado os cadernos de encargos opcionais, repita o procedimento com novos EMails, com o subject [Auto] TP5_2 e [Auto] TP5_3 Obs: x representa o nmero da turma, y o nmero do grupo e Nomes representa o Primeiro e ltimo nome dos autores do trabalho

Bom Trabalho !

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Anexo A - Desenvolvimento de aplicaes no AP Schneider

Para proceder implementao de aplicaes no AP Schneider com o programa PL7, deve executar as seguintes operaes: a) Incio da sesso de trabalho configurar hardware b) Edio do programa c) Criao da tabela de smbolos d) Eventualmente fazer a parametrizao de temporizadores e/ou contadores e) Criao da tabela de animao f) Transferncia para o AP, execuo e teste do programa g) Correco de erros do programa Esta sequncia de operaes detalhada de seguida.

a) Para iniciar a sesso de trabalho arranque a sua estao de trabalho e inicie o software de programao Modicon PL7 Junior V3.4 Telemecanique crie um novo ficheiro em File New e especifique o autmato TSX Micro, o processador indicado na etiqueta lateral do autmato, a verso 3.3 (de firmware) e a opo no grafcet

Figura 9

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de seguida, no application browser, defina a configurao do hardware (verifique qual o processador do seu autmato e especifique a carta de I/O clickando sobre a respectiva posio na figura), de tal maneira que a figura represente o hardware escolha o canal adequado para a sua carta DMZ28DR.

Figura 10

ainda no application browser, seleccione Programs MAST Task Sections Create. Seleccione a linguagem ST atribua um nome sua escolha nova tarefa.

Figura 11 b) Para editar o programa aps introduzir cada sequncia de instrues, valide-a com Edit premindo ctrl+W ou utilizando o boto faa as indentaes com a tecla TAB grave frequentemente o projecto com File Save Confirm ou

observe as mensagens de erro apresentados na barra de estado do programa

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c) Para criar a tabela de smbolos em Application Browser Variables, defina todos os smbolos que a aplicao utiliza (ver os mapeamentos dos smbolos na tabela de animao da figura 5) para a atribuio de smbolos a linhas de entrada/sada seleccione I/O e o respectivo endereo do mdulo na edio do programa pode alternar entre as vista de smbolos e endereos no menu View -> Simbols e View -> Addresses para a atribuio de smbolos a temporizadores seleccione Predefined depois, TM FB e,

d) Se o programa utilizar Temporizadores e ou Contadores, necessrio parametriza-los e para tal: tambm em Application / Variables, active a opo Parameters de seguida, defina os parmetros dos temporizadores e contadores que vai utilizar no seu programa. Note que, na parte inferior da figura 5, pode-se ver a janela de configurao de temporizadores com os valores respectivos.

e) Para criar a tabela de animao em Application Animation , complete a Tabela de animao com as variveis cujo valor pretende visualizar durante a execuo do programa Quando existir conexo com o PLC (modo On-Line) esta tabela reflectir os valores das variveis dentro do PLC

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f) Para transferir o programa para o autmato transfira o programa do terminal de programao, isto , da sua estao de trabalho para o autmato em PLC Transfer program estabelea a ligao entre o terminal de programao e o autmato em PLC Connect (repare na alterao na barra de estados situada ao fundo do ecran)

g) Para executar o programa inicie a execuo do programa no autmato em PLC / Run (repare na alterao na barra de estados situada ao fundo do ecran e no sinptico do autmato) visualize o estado das variveis na tabela de animao e no editor

h) Para alterar o programa interrompa a execuo do programa do PLC (Stop) e desligue o PLC da estao de trabalho (Disconnect) efectue as alteraes ao programa transfira o novo programa para o PLC (Transfer Program) reestabelea a ligao entre a estao de trabalho (Connect) reinicie a execuo do programa do PLC (Run) para ver os nomes das variveis seleccione View Symbols

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Anexo B Temporizadores no AP Schneider sob ST

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Anexo C Contadores no AP Schneider sob ST

Nota: O FEUPAutom no implementa contadores

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Anexo D Ciclo de execuo do AP Schneider

Anexo E Ciclo de execuo do FEUPAutom

Execuo Script Process. Interno %I %Q

(Windows)

Execuo Script Process. Interno %I %Q

Ciclo de execuo N

Ciclo de execuo N+1

Tempo entre ciclos FEUPAutom

- Fim dos anexos Automao, ramos Energia e Automao 18 / 18