Maini sincrone speciale

Utilizarea magneilor permaneni Maina sincron cu magnei permaneni

Utilizarea magneilor permaneni n construcia mainilor electrice

Generaliti

Proprietile magneilor permaneni

B Bs
r

2
1

Br
BM

Am

W HC
HM

Wm

BM = Br + 0 M H M

Caracteristica de magnetizare.

Proprietile magneilor permaneni

Caracteristicile magneilor
r permeabilitatea relativ de revenire KTB coeficientul de variatie a induciei KTH coeficientul de variatie a cmpului

r KTB %/ C KTH %/oC Wm Kj/m3

o

ferite 1,1 - 0,19 - 0,20 2030

alnico 1,6 - 0,02 - 0,20 1070

Mn-Al-C 1,9 - 0,03 - 0,20 50

Sm-Co 1,05 - 0,03 - 0,20 160

Nd-Fe-B 1,1 - 0,11 - 0,60 250

Wm energia specific maxim

Magnetul permanent ntr-un circuit magnetic

legea circuitului magnetic
LFe

H M l M + H Fe l Fe + H l = 0
expresia coeficientului de saturatie:

H Fe l Fe K s = 1+ H l
legea fluxului magnetic

LM

B M AM = B A K

legatura dintre cmpul si intensitatea cmpului magnetic

K BM = K o H M Ks

Magnetul permanent ntr-un circuit magnetic

M M

Fe

LFe

FM

LM

Schema echivalent a circuitului magnetic

Magnetul permanent ntr-un circuit magnetic

coeficientul de permean al circuitului magnetic

= A LM K = m AM L legtura dintre cmpul i intensitatea cmpului magnetic

HM = - Br 1 Ks = - Br 0 + K 0 K K K K M Ks 1 = Br = Br BM 1+ K s M K K K

K este coeficientul de demagnetizare al circuitului

Magnetul permanent ntr-un circuit magnetic

B scpri saturat nesaturat Br BM T=200 C H HC T=2000 C HM 0

Explicativ la punctul de funcionare al magnetului

Magnetul permanent ntr-un circuit magnetic

inducia magnetic n ntrefier

K K l M B = B r l K
Densitatea energiei nmagazinate n magnet n punctul de funcionare va fi:
2 1 Br Ks W M = BM H M = 2 2 2 0 K K K

Stabilizarea punctului de funcionare al magnetului

legea circuitului magnetic n cazul solenaiei de demagnetizare

H M lM + H Fe l Fe + H l = F d
expresia caracteristicii de funcionare a circuitului magnetic

F d - BM HM =l M 0 K
In cazul lipsei solenatiei de demagnetizare

= - K K o H M BM Ks

Stabilirea punctului de funcionare al magnetului

B A2 Magnetizat separat A2 A3 A4 A5 Magnetizat n main A1 A8 ( A1 A4 ) Solenaie extern mare Fd/lM Fd/lM 0 A6 A7

revenire A6 H HC

A3

A8 A5

A1 A4 A7

Br

Magnetul cu caracteristica de demagnetizare neliniar

Stabilirea punctului de funcionare al magnetului

B A2 A4 A3 A6 H HC Fd/lM 0 A1 A7 Br Magnetizat separat A2 A3 A4 Magnetizat n main A1 ( A1 A4 ) A3 Solenaie extern mare A6 A7

Magnetul cu caracteristica de demagnetizare liniar

Maini sincrone cu magnei permaneni

Variante constructive, funcionare

Dezavantajele mainii sincrone n construcie clasic, cu excitaie electromagnetic, : - prezena sistemului perii inele colectoare pentru alimentarea excitaiei i - necesitatea unei surse de curent continuu care poate fi o main de curent continuu sau un redresor comandat. Solutia la puteri mici si medii: folosirea magnetilor permanenti. O variant clasic: - statorul n construcie normal, adic miez din tole cu crestturi i nfurare repartizat. - rotor excitaia electromagnetic este nlocuit cu excitaie cu magnei permaneni, existnd diferite soluii constructive,

Variante constructive, funcionare

Rotor cilindric din tole, cu magnei permaneni ngropai
d q d

Magnetizat paralel
d q

Xd < Xq
Se adun solenaiile Hc mic; Br mare Concentrare de flux Hc mare; Br mic

Variante constructive, funcionare

d q d

Magnetizare radial

Xd < Xq
Magnei permaneni turnai

Variante constructive, funcionare

a. Rotor cilindric din tole, cu magnei permaneni dispui n ntrefier la suprafaa miezului
q

Magnetizare radial

Rotor masiv

Magnetizare paralel

ntrefier uniform

Xd = Xq

Hc mare

Variante constructive, funcionare

Rotor cu poli ghear, cu magnetul permanent interior

Variante constructive, funcionare

Motor sincron cu magnet permanent i armtur statoric nesimetric cu poli ghear: 1, 7 carcasa motorului, cu lagre; 2, 4 polii ghear; 3 bobina statoric homopolar; 5 axul i inelul rotoric cu magnet permanent; 6 senzori Hall; 8 dispozitiv de alimentare i control

Variante constructive, funcionare

Motor cu rotor disc dublu i stator cu poli ghear; 1 nfurare indus, 2 ax rotoric, 3, 9 rotor, 4 suport de fier, 5 magnei (magnetizai vertical), 6 ghear exterioar, 7 ghear interioar, 8 - magnei.

Cmpul magnetic

Magnei permaneni dispui n ntrefier la suprafaa miezului.

Cmpul magnetic

Magnei permaneni ngropai.

Cmpul magnetic

Magnei permaneni ngropai.

Cmpul magnetic

Modificarea cmpului magnetic n sarcin

Modelul matematic al mainii sincrone cu magnei permaneni

iq q iq Q
S E N

uq

S E

E iE

D iD
Axa stator

d ud id

Axa rotor

Sistem de referin legat de rotor

Modelul matematic
Ecuaiile de tensiune

Expresiile fluxurilor

dd u d = R Si d + q dt dq + d u q = R Si q + dt

dD 0 = R Di D + dt dQ 0 = R Qi Q + dt

d = Ls i d + dm ; D = L D i D + dm ;
Fluxul de magnetizare

q = Ls iq + qm Q = LQ iQ + qm
qm = M q (i q + i Q )

dm = M d (i d + i D ) + E ;
Ecuaia de micare

J d p(d iq q id ) = + Trez p dt

Modelul matematic
Dac motoarele sincrone cu excitaie cu magnei permaneni funcioneaz alimentate de la convertoare electronice , atunci nu sunt prevzute cu colivie rotoric.
In aceast situaie modelul matematic al mainii este caracterizat de ecuaiile:

d d u d = R Si d + q dt d q u q = R Si q + + d dt
d = L d i d + E + M d iD q = L q i q + M q iQ
Cuplul

dD dt d 0 = R QiQ + Q dt 0 = R Di D +

L d = LS + M d L q = LS + M q

T = p i q E + (M d M q )i q i d

Modelul matematic
n regim staionar, = S, - dac inductivitile sincrone Ld, Lq nu depind de curent i - fluxurile sunt constante
Din ecuaiile de tensiune

u d = R Si d X q i q u q = R Si q + X d i d + S E

S L X

Folosind notaiile

X d = S L d , X q = S L q
Rezult:

S = d + j q
Ecuaia de tensiune

u S = R S iS + jX d i d X q i q + jS E

S = Ld i d + E + jL q i q

Expresia fluxului statoric

Modelul matematic
Diagrama vectoriala

u S = R S iS + jX d i d X q iq + jS E
S = Ld i d + E + jL q i q

Modelul matematic
Cuplul mainii.
Dac se neglijeaz rezistena fazei statorice, atunci n regim staionar se obine:

uS jS S

S E = 3E 0

T Tem

Cuplu electromagnetic

3p UE 0 [ T= sin0 + S X d
Tr 0

U2 1 1 sin20 2 Xq Xd

45

90

150 180

Cuplu de reluctan

Exemplu
Maina sincron cu magnei permaneni dispui pe periferia rotorului avnd 2p = 4 poli turaia nominal nN = 4000 rot/min, curentul nominal ISN = 1.8 A, cuplul nominal TN = 1.3 Nm, inductivitatea sincron LS = 0.0275 H (Ld Lq = LS), rezistena fazei statorice RS = 6.1 , fluxul de excitaie E = 0.212 Vsec. Moment de inertie J = 0.000834 Ws3 Tensiuni de alimentare in sistem legat de rotor
u d = 3 15 sin (3.14 2 )t 6 u q = 3 15 cos (3.14 2 )t 6

Modelul matematic

Programul de simulare a funcionrii motorului utiliznd mediul MATLAB - SIMULINK

Modelul matematic.Rezultate simulate

4 2 0 -2 -4 -6 -8 0.5 1 1.5 Time (second) 2

-5

0.5

1 1.5 Time (second)

Variaia curenilor id (a) i iq (b) la alimentare sinusoidal cu tensiune i frecven redus.

Comanda mainii sincrone cu magnei permaneni

Comanda motorului sincron cu excitaie cu magnei permaneni se face aplicnd strategia cunoscut a comenzii cu orientare dup cmpul rotoric.
Exist i situaii cnd se renun la realizarea ortogonalitii celor dou componente de cmp i respectiv de cuplu, i anume n cazurile cnd se dorete mbuntirea factorului de putere sau cnd este necesar o slbire de cmp pentru creterea turaiei. In cazul n care cele dou componente nu sunt perpendiculare, rspunsul sistemului este mai lent, cuplul electromagnetic reducndu-se. In cazul mainii sincrone cu magnei permaneni comanda se realizeaz cu orientare dup fluxul de excitaie E. . Deci curentul de cuplu din stator trebuie s fie pe direcia axei q i n consecin id = 0.

Comanda mainii sincrone cu magnei permaneni

Neglijnd rezistena fazei statorice, se obin ecuaiile de regim staionar

u S = jS S S = E + jLq iq

Cuplul:

T = pi q E

Comanda mainii sincrone cu magnei permaneni

Factorul de putere

cos =

E +L i
2 E 2 2 q q

La creterea sarcinii, adic a lui iq, factorul de putere scade i crete energia reactiv absorbit. Pentru meninerea unei valori acceptabile a factorului de putere, deci a energiei reactive cerutede motor, trebuie s existe o component de curent pe direcia axei d cu caracter demagnetizant . n aceast situaie cuplul nu mai este maxim i rspunsul motorului este mai lent.

Comanda mainii sincrone cu magnei permaneni

i* = (* )K p + K i (* )dt q
Sistem de poziionare cu comand dup fluxul rotoric cu motor sincron cu magnei permaneni

Comanda mainii sincrone cu magnei permaneni

Pulsaia statoric - turaia rotorului la sincronism uS S = 2 2 E + L2 iq q
- se vede c la tensiune constant turaia maxim posibil depinde de cuplu, deci de curentul iq. - Pentru creterea turaiei maxime posibile trebuie redus fluxul printr-o component demagnetizant de flux statoric dat de un curent id 0. Comanda cu orientare dup cmp se poate realiza fr utilizarea unui traductor de poziie, cnd aceasta se estimeaz din valorile msurate ale curentului i tensiunii de intrare.

Exist diferite strategii.

Strategia de comand cu controlul direct al cuplului (DTC = direct torque control) este i ea aplicabil n cazul motorului sincron cu magnei permaneni.

Comanda mainii sincrone cu magnei permaneni

Diagrama bloc a sistemului de control pentru acionarea unui vehicul electric cu PMHM

Bibliografie
Bir K., Viorel I.A., "On the synchronous machine dynamic behaviour modeling", Proc. of ICEM '94, Paris, vol. II, pp. 134-138. Henneberger S., "Design and development of permanent magnet synchronous motor for a hybrid electric vehicle drive", Tez de doctorat, Leuven (Belgia),998. Luao J, et al., "Axial flux circumferential current permanent magnet (AFCC) machine", Proc. of IEEE - IAS Annual Meeting, St. Louis (USA), 1998, pp. 144-51. Li, Y., "Design and control of a new class of doubly salient permanent-magnet machines", Tez de doctorat, University of Wisconsin, Madison (USA), 1995. Mgureanu R., Vasile N., "Servomotoare fr perii tip sincron", Ed. Tehnic, Bucureti, seria Maini i aparate electrice, 1990. Moczala H. et al., "Elektrische Kleinmotoren. Wirkungsweise, Bauformen, Eigenschaften- Hinweise fur den Einsatz", Expert Verlag, 1993. Phillips S.M., Mehregan Y., "Dynamic models for control of micromotors", Digest of Papers of Government Microcircuit Applications Conference, New Orleans (USA), 1993, pp. 307-310. Soong W.L., Staton D.A., Miller T.J.E., "Design of a new axially-laminated interior permanent magnet motor", IEEE Trans. on Ind. Appl, vol. 31 (1995), pp. 358-367.

Bibliografie
Szab L., Viorel I.A., Chiu Ioana, Kovcs Z.. "A novel double salient permanent magnet linear motor", Proc. of PCIM '99, Nrnberg (Germania), vol. Intelligent Motion, 1999, pp. 285-290. Viorel I.A, Bir K.A., "Permanent-magnet synchronous motor simplified fieldcircuit model", Proc. of Electromotion '95, Cluj, pp. 182-187. Viorel I.A., Chiu Ioana, Radu Mihaela, "Double salient permanent magnet generators", Proc. of PCIM '99, vol. Intelligent Motion, pp. 167-171. Viorel I.A., Chiu Ioana, Ciorba R.C., "On the four phases double salient permanent magnet motors performance evaluation", Proc. of ICEM '98, Istambul, vol. II, pp. 1184-1190. Viorel I.A., Tomescu Ilinca, Bir K., Radu Mihaela, "Radial flux double salient permanent magnet machines time domain simulation", Proc. of EPEPEMC '2000, vol. 5, pp. 137-142. Weh H., May H., Shalaby M., "Highly effective magnetic circuits for permanent magnet excited synchronous machines", Proc. of ICEM90, vol. 3, pp. 1040-1045. Yeadon PW.H., Yeadon A.W, "Handbook of small electric motors", McGrawHill, New York, 2001.